JP7342907B2 - 検知装置および積載率推定システム - Google Patents

検知装置および積載率推定システム Download PDF

Info

Publication number
JP7342907B2
JP7342907B2 JP2021049744A JP2021049744A JP7342907B2 JP 7342907 B2 JP7342907 B2 JP 7342907B2 JP 2021049744 A JP2021049744 A JP 2021049744A JP 2021049744 A JP2021049744 A JP 2021049744A JP 7342907 B2 JP7342907 B2 JP 7342907B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
door
loading rate
luggage compartment
detection device
determination
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021049744A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2022148167A (ja
Inventor
真矢 松下
智啓 下沢
由佳 水師
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Isuzu Motors Ltd
Original Assignee
Isuzu Motors Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Isuzu Motors Ltd filed Critical Isuzu Motors Ltd
Priority to JP2021049744A priority Critical patent/JP7342907B2/ja
Priority to CN202280017337.6A priority patent/CN116964622A/zh
Priority to US18/280,416 priority patent/US20240046662A1/en
Priority to PCT/JP2022/011999 priority patent/WO2022202564A1/ja
Priority to DE112022001690.6T priority patent/DE112022001690T5/de
Publication of JP2022148167A publication Critical patent/JP2022148167A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7342907B2 publication Critical patent/JP7342907B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J5/00—Doors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F7/00—Accessories for wings not provided for in other groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/56—Extraction of image or video features relating to colour

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Description

本開示は、荷室を備えた車両で用いられる検知装置および積載率推定システムに関する。
従来、荷物が積み込まれる荷室を備えた車両が知られている。また、荷室の開口部に設けられた扉（以下、荷室扉ともいう）の開閉状態を検知するセンサが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
特開平４－２９２７７２号公報 特開平７－３３１９６０号公報
しかしながら、上述したセンサは、荷室扉が開閉されたときに衝撃を受けやすい位置（例えば、荷室扉周辺）に限定して設けられるため、センサ自体やセンサに接続される配線の耐久性および安定性が低下するおそれがある。また、センサが荷室扉周辺に設けられると、荷室扉周辺の設計の自由度が低下する。
本開示の一態様の目的は、耐久性高く荷室扉の開閉状態を安定的に検知できるとともに、荷室扉周辺の設計自由度の低下を抑制できる検知装置および積載率推定システムを提供することである。
本開示の一態様に係る検知装置は、開閉自在の扉が設けられた荷室の内部のカラー画像を取得し、前記カラー画像に含まれる複数の画素の色情報に基づいて、判定用値を算出する算出部と、前記判定用値が予め定められた閾値より大きい場合、前記扉が開状態であると判定し、前記判定用値が前記閾値以下である場合、前記扉が閉状態であると判定する判定部と、を有する。
本開示の一態様に係る積載率推定システムは、開閉自在の扉が設けられた荷室の内部のカラー画像を取得し、前記カラー画像に含まれる複数の画素の色情報に基づいて、判定用値を算出する算出部と、前記判定用値が予め定められた閾値より大きい場合、前記扉が開状態であると判定し、前記判定用値が前記閾値以下である場合、前記扉が閉状態であると判定する判定部と、を備えた検知装置と、前記判定部によって前記扉が閉状態であると判定された場合に、前記荷室を備えた車両の積載率を推定する積載率推定装置と、を有する。
本開示によれば、耐久性高く荷室扉の開閉状態を安定的に検知できるとともに、荷室扉周辺の設計自由度の低下を抑制できる。
本開示の実施の形態に係る車両および荷室内を模式的に示す図 本開示の実施の形態に係る積載率推定システムの構成の一例を示すブロック図 本開示の実施の形態に係る荷室内画像の一例を示す図 本開示の実施の形態に係る判定用領域の構成の一例を模式的に示す図 本開示の実施の形態に係る検知装置の動作の一例を示すフローチャート
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図において共通する構成要素については同一の符号を付し、それらの説明は適宜省略する。
まず、本実施の形態の車両Ｖについて、図１を用いて説明する。図１は、車両Ｖおよび荷室内を模式的に示す側面図である。
図１に示すように、車両Ｖは、キャブ１および荷室２を備えたトラックである。なお、車両Ｖは、トラックに限定されず、他の車種であってもよい。
荷室２は、例えば箱型であり、その後方側面に開口部（図示略。以下同様）を有する。その開口部を介して、荷物の積み込みや荷下ろしが行われる。図１では例として、複数の積み荷５が、荷室２の内壁面６（具体的には、荷室２の前方に位置する側壁の内壁面）の近傍に配置されている状態を示している。
荷室２の後方には、開口部の位置に対応するように、開閉自在な扉３が設けられている。扉３としては、例えば、開口部の左右の端部を軸に、開口部の中央から左右に回転して開く扉（いわゆる観音開きタイプの扉）が挙げられるが、これに限定されない。
荷室２の後方には、荷室２の内部（ただし、扉３および開口部を除く）を撮影可能なカメラ４が設けられている。カメラ４は、撮影により得られた荷室２内の画像（以下、荷室内画像という）を、後述する判定装置１００（図２参照）へ送信する。なお、図１では例として、カメラ４が荷室２の天井に設置される場合を図示したが、カメラ４の設置位置は、これに限定されない。
荷室内画像は、それを構成する画素毎に色情報を有するカラー画像である。本実施の形態では、カラー画像がＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の要素を有するＲＧＢ画像であり、かつ、色情報がＲＧＢ値である場合を例に挙げて説明する。荷室内画像の詳細については、図３、図４を用いて後述する。
また、カメラ４は、深度センサ（図示略）と一体的に構成されている。深度センサは、それ自身から人や物体までの距離を二次元的に計測可能なセンサである。深度センサの検知結果は、後述する積載率推定装置１００（図２参照）へ出力される。
図１では図示は省略するが、車両Ｖには、さらに、後述する検知装置１００および積載率推定装置２００（図２参照）が搭載されている。
以上、車両Ｖについて説明した。
次に、本実施の形態の積載率推定システムＳについて、図２を用いて説明する。図２は、積載率推定システムＳの構成例を示すブロック図である。
図２に示す積載率推定システムＳは、図１に示した車両Ｖに搭載される。
図示は省略するが、検知装置１００および積載率推定装置２００は、それぞれ、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、コンピュータプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を有する。以下に説明する各装置の機能は、ＣＰＵがＲＯＭから読み出したコンピュータプログラムをＲＡＭにて実行することにより実現される。例えば、検知装置１００および積載率推定装置２００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）で実現されてもよい。
検知装置１００は、カメラ４から取得した荷室内画像に基づいて、判定用値（詳細は後述）を算出し、その判定用値と閾値との比較により、扉３が開状態であるかまたは閉状態であるかを判定する装置である。
図２に示すように、検知装置１００は、算出部１１０および判定部１２０を有する。
算出部１１０は、カメラ４から荷室内画像を取得する。
ここで、図３を用いて、カメラ４により撮影された荷室内画像の一例について説明する。図３は、荷室内画像の一例を示す図である。
図３に示すように、荷室内画像には、図１に示した積み荷５や内壁面６を示す画像が含まれている。
また、図３に示すように、荷室内画像には、複数の画素を含む判定用領域７が設定される。ここでは例として、判定用領域７は、荷室内画像の中央部分（より詳細には、内壁面６の中央部分を示す画像）に設定されているとする。
判定用領域７の設定（変更も含む）は、例えば、事前にコンピュータプログラムによって行われる。その設定には、ユーザ（例えば、車両Ｖの乗員、または、荷積みや荷下ろしを行う作業者等）の使い方や求められる精度などが考慮される。
以上、荷室内画像の一例について説明した。
続いて、図４を用いて、図３に示した判定用領域７について説明する。図４は、判定用領域７の構成例を模式的に示す図である。
図４に示すように、判定用領域７は、画素Ａ、画素Ｂ、画素Ｃ、画素Ｄを含む。
また、図４に示すように、画素Ａ～Ｄは、それぞれ、ＲＧＢ値を有する。画素ＡのＲＧＢ値は、例えば（２３，１１，１）である。画素ＢのＲＧＢ値は、例えば（１８，１２，１）である。画素ＣのＲＧＢ値は、例えば（１９，１３，０）である。画素ＤのＲＧＢ値は、例えば（２０，１２，２）である。
以上、判定用領域７について説明した。
以下、図２の説明に戻る。
算出部１１０は、図３に示した荷室内画像において判定用領域７を認識し、その判定用領域７に含まれる画素Ａ～ＤそれぞれのＲＧＢ値に基づいて、判定用値を算出する。
判定用値とは、予め定められた閾値と比較される値であり、例えば、複数の画素における統計量(平均、分散、合計など)である。
例えば、判定用値は、画素Ａ～ＤにおけるＲ値、Ｇ値、Ｂ値それぞれの平均値であってもよい。または、例えば、判定用値は、画素Ａ～Ｄ毎のＲＧＢ合計値（Ｒ値とＧ値とＢ値の合計値）の平均値であってもよい。または、例えば、判定用値は、画素Ａ～ＤにおけるＲ値、Ｇ値、Ｂ値それぞれの中央値であってもよい。または、例えば、画素Ａ～ＤにおけるＲ値、Ｇ値、Ｂ値それぞれの合計値であってもよい。
閾値は、扉３が閉状態であるとみなすことができる値であり、予め実施された実験またはシミュレーション等の結果に基づいて設定される。
判定部１２０は、算出部１１０により算出された判定用値と、予め定められた閾値とを比較する。
判定用値が閾値より大きい場合、判定部１２０は、扉３が開状態であると判定する。
判定用値が閾値以下である場合、判定部１２０は、扉３が閉状態であると判定する。さらに、この場合、判定部１２０は、扉３が閉状態である旨を示す判定結果情報を、積載率推定装置２００へ送信（出力）する。
積載率推定装置２００は、検知装置１００（具体的には、判定部１２０）から扉３が閉状態である旨を示す判定結果情報を受け取った場合に、深度センサの検知結果に基づいて、積載率の推定を行う装置である。積載率とは、車両Ｖの最大積載体積に対する、荷室２内に配置された積み荷５の体積の割合である。
積載率推定装置２００で行われる積載率の推定方法は、公知の技術を適用できる。公知の技術としては、例えば、特開２００３－３５５２７号公報、＜URL：https://creanovo.de/portfolio/wabco-cargocam/＞、＜URL：https://www.ncos.co.jp/news/news_210113.html＞等に開示された方法が挙げられるが、それらに限定されない。
また、積載率推定システムＳおよび検知装置１００の構成について説明した。
次に、検知装置１００の動作について、図５を用いて説明する。図５は、検知装置１００の動作例を示すフローチャートである。図５のフローは、例えば、車両Ｖの停車時に開始され、車両Ｖの停車中繰り返し行われる。
まず、算出部１１０は、カメラ４から荷室内画像を取得する（ステップＳ１）。
次に、算出部１１０は、荷室内画像（例えば、図３に示した荷室内画像）中の判定用領域７に含まれる複数の画素（例えば、図４に示した画素Ａ～Ｄ）それぞれのＲＧＢ値に基づいて、判定用値を算出する（ステップＳ２）。なお、判定用値は、上述したいずれの態様であってもよい。
次に、判定部１２０は、算出された判定用値が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
判定用値が閾値以下ではない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、フローはステップＳ１へ戻る。
判定用値が閾値以下である場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、判定部１２０は、扉３が閉状態であると判定する（ステップＳ４）。
次に、判定部１２０は、扉３が閉状態である旨を示す判定結果情報を積載率推定装置２００へ送信する（ステップＳ５）。この判定結果情報を受け取った積載率推定装置２００は、積載率の推定を行う。
以上、検知装置１００の動作について説明した。
ここまで詳述したように、本実施の形態の検知装置１００は、カラーの荷室内画像を取得し、その荷室内画像に含まれる複数の画素の色情報（例えば、ＲＧＢ値）に基づいて、判定用値を算出し、判定用値が閾値より大きい場合には扉３が開状態であると判定し、判定用値が閾値以下である場合には、扉３が閉状態であると判定することを特徴とする。
よって、本実施の形態の検知装置１００は、例えば特許文献１、２のような荷室扉周辺に設置されるセンサを用いる必要なく、扉３の開閉状態を検知できる。したがって、耐久性高く荷室扉の開閉状態を安定的に検知できるとともに、荷室扉周辺の設計自由度の低下を抑制できる。
また、本実施の形態の積載率推定システムＳは、検知装置１００によって扉３が閉状態であると判定された場合に、積載率推定装置２００が積載率の推定を行うことを特徴とする。
作業者が荷室２内にいるときに積載率を推定すると、作業者も積み荷５と同様に扱われ、積載率の推定精度が低下してしまう。本実施の形態の積載率推定システムＳでは、扉３が閉状態であるとき（すなわち、作業者が荷室２内にいない状態のとき）に、積載率を推定するため、推定精度を向上させることができる。
また、本実施の形態の積載率推定システムＳでは、カメラ４と深度センサとが一体化されているため、構成をシンプルにすることができる。
なお、本開示は、上記実施の形態の説明に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。
［変形例１］
実施の形態では、検知装置１００と積載率推定装置２００とを別体で設ける場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
例えば、検知装置１００は、積載率推定装置２００の機能（積載率推定部と言ってもよい）を有してもよい。その場合、カメラ４と検知装置１００とを合わせて、積載率推定システムと呼んでもよい。
また、実施の形態では、検知装置１００および積載率推定装置２００が車両Ｖに搭載される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、検知装置１００および積載率推定装置２００が、車両Ｖの外部に設置されるコンピュータ（例えば、サーバ等）で実現されてもよい。その場合、例えば、車両Ｖに搭載された通信装置（図示略）が、荷室内画像や判定結果情報を上記コンピュータへ送信してもよい。
［変形例２］
実施の形態では、図３に示したように、長方形状の判定用領域７が荷室内画像の中央部分に１つだけ設定されている場合を例に挙げて説明したが、判定用領域７の位置、形状、大きさ、数は、図３の図示に限定されない。ただし、判定用領域７は、荷室内画像において扉３の開閉によって明暗の差が出やすい領域であることが好ましい。
例えば、判定用領域７は、荷室内画像全体であってもよい。
または、例えば、判定用領域７は、扉３が開いたときに荷室２内において最初に光が当たる部分に相当する領域であってもよい。その場合では、扉３が少しでも開いていれば、開状態であると判定できるので、より判定速度を向上させることができる。
［変形例３］
実施の形態において、判定部１２０は、扉３が開状態であるかまたは閉状態であるかを示す判定結果情報を積載率推定装置２００以外の装置へ送信してもよい。
例えば、判定部１２０は、扉３の開状態または閉状態のいずれかを示す判定結果情報を、キャブ１内に設けられた報知装置（図示略。例えば、ディスプレイ、スピーカ等）に送信してもよい。その場合、報知装置は、開状態または閉状態のいずれかを示す画像表示や音声出力等を行う。これにより、ユーザ（例えば、車両Ｖの乗員、または、荷積みや荷下ろしを行う作業者等）は、扉３の開閉状態を認識することができる。
以上、変形例について説明した。なお、上記変形例は、適宜組み合わせてもよい。
本開示の検知装置および積載率推定システムは、荷室を備えた車両に有用である。
１ キャブ
２ 荷室
３ 扉
４ カメラ
５ 積み荷
６ （前方側壁の）内壁面
１００ 検知装置
１１０ 算出部
１２０ 判定部
２００ 積載率推定装置
Ｓ 積載率推定システム
Ｖ 車両

Claims (7)

  1. 開閉自在の扉が設けられた荷室の内部のカラー画像を取得し、前記カラー画像に含まれる複数の画素の色情報に基づいて、判定用値を算出する算出部と、
    前記判定用値が予め定められた閾値より大きい場合、前記扉が開状態であると判定し、前記判定用値が前記閾値以下である場合、前記扉が閉状態であると判定する判定部と、を有する、
    検知装置。
  2. 前記算出部は、
    前記カラー画像において部分的に設定された判定用領域を認識し、
    前記判定用領域に含まれる前記複数の画素の色情報に基づいて、前記判定用値を算出する、
    請求項１に記載の検知装置。
  3. 前記判定用値は、前記色情報としてのＲＧＢ値に基づく統計量である、
    請求項１または２に記載の検知装置。
  4. 前記扉が閉状態であると判定された場合に、前記荷室を備えた車両の積載率を推定する積載率推定部をさらに有する、
    請求項１から３のいずれか１項に記載の検知装置。
  5. 前記判定部は、
    前記扉が閉状態であると判定した場合、前記扉が閉状態である旨を示す情報を、前記荷室を備えた車両の積載率を推定する積載率推定装置へ送信する、
    請求項１から３のいずれか１項に記載の検知装置。
  6. 前記カラー画像は、
    前記荷室の内部に設けられたカメラで撮影される画像であり、
    前記積載率は、
    前記カメラと一体化された深度センサの検知結果に基づいて推定される、
    請求項４または５に記載の検知装置。
  7. 開閉自在の扉が設けられた荷室の内部のカラー画像を取得し、前記カラー画像に含まれる複数の画素の色情報に基づいて、判定用値を算出する算出部と、
    前記判定用値が予め定められた閾値より大きい場合、前記扉が開状態であると判定し、前記判定用値が前記閾値以下である場合、前記扉が閉状態であると判定する判定部と、を備えた検知装置と、
    前記判定部によって前記扉が閉状態であると判定された場合に、前記荷室を備えた車両の積載率を推定する積載率推定装置と、を有する、
    積載率推定システム。
JP2021049744A 2021-03-24 2021-03-24 検知装置および積載率推定システム Active JP7342907B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021049744A JP7342907B2 (ja) 2021-03-24 2021-03-24 検知装置および積載率推定システム
CN202280017337.6A CN116964622A (zh) 2021-03-24 2022-03-16 检测装置及载货率推断系统
US18/280,416 US20240046662A1 (en) 2021-03-24 2022-03-16 Detecting device, and loading ratio estimating system
PCT/JP2022/011999 WO2022202564A1 (ja) 2021-03-24 2022-03-16 検知装置および積載率推定システム
DE112022001690.6T DE112022001690T5 (de) 2021-03-24 2022-03-16 Detektionsvorrichtung und beladungsverhältnis-schätzungssystem

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021049744A JP7342907B2 (ja) 2021-03-24 2021-03-24 検知装置および積載率推定システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022148167A JP2022148167A (ja) 2022-10-06
JP7342907B2 true JP7342907B2 (ja) 2023-09-12

Family

ID=83397154

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021049744A Active JP7342907B2 (ja) 2021-03-24 2021-03-24 検知装置および積載率推定システム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20240046662A1 (ja)
JP (1) JP7342907B2 (ja)
CN (1) CN116964622A (ja)
DE (1) DE112022001690T5 (ja)
WO (1) WO2022202564A1 (ja)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015194118A1 (ja) 2014-06-16 2015-12-23 日本電気株式会社 物体管理装置、物体管理方法及び物体管理プログラムを記憶する記録媒体
JP2017032432A (ja) 2015-08-03 2017-02-09 株式会社日本自動車部品総合研究所 超音波式物体検知装置
JP2017069613A (ja) 2015-09-28 2017-04-06 株式会社日本ヴューテック 映像記録装置
JP2020060451A (ja) 2018-10-10 2020-04-16 日野自動車株式会社 荷室監視システム及び荷室監視方法
JP2020060960A (ja) 2018-10-10 2020-04-16 日野自動車株式会社 荷捌き場所斡旋システム、荷捌き場所斡旋方法及び荷捌き場所斡旋プログラム
US10762331B1 (en) 2019-10-11 2020-09-01 Zebra Technologies Corporation Three-dimensional (3D) depth and two-dimensional (2D) imaging systems and methods for automatic container door status recognition

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3867955B2 (ja) 2001-07-23 2007-01-17 鹿島建設株式会社 積載物の体積計測方法及び装置
JP2021049744A (ja) 2019-09-26 2021-04-01 キヤノン株式会社 画像形成装置、情報処理方法及びプログラム

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015194118A1 (ja) 2014-06-16 2015-12-23 日本電気株式会社 物体管理装置、物体管理方法及び物体管理プログラムを記憶する記録媒体
JP2017032432A (ja) 2015-08-03 2017-02-09 株式会社日本自動車部品総合研究所 超音波式物体検知装置
JP2017069613A (ja) 2015-09-28 2017-04-06 株式会社日本ヴューテック 映像記録装置
JP2020060451A (ja) 2018-10-10 2020-04-16 日野自動車株式会社 荷室監視システム及び荷室監視方法
JP2020060960A (ja) 2018-10-10 2020-04-16 日野自動車株式会社 荷捌き場所斡旋システム、荷捌き場所斡旋方法及び荷捌き場所斡旋プログラム
US10762331B1 (en) 2019-10-11 2020-09-01 Zebra Technologies Corporation Three-dimensional (3D) depth and two-dimensional (2D) imaging systems and methods for automatic container door status recognition

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022148167A (ja) 2022-10-06
WO2022202564A1 (ja) 2022-09-29
DE112022001690T5 (de) 2024-02-22
CN116964622A (zh) 2023-10-27
US20240046662A1 (en) 2024-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11090999B2 (en) Door protection system and method
JP6571424B2 (ja) 故障診断装置
CN110388164A (zh) 用于货物管理的车辆举升式车门控制
US11299113B2 (en) Device for assisting safe exit from vehicle, system having the same, and method thereof
JP7342907B2 (ja) 検知装置および積載率推定システム
US20220227296A1 (en) Rearview camera field of view with alternative tailgate positions
WO2018079357A1 (ja) 電子ミラー装置
US11198392B2 (en) Vehicle monitoring device
KR20150058881A (ko) 영상 인식을 기반으로 하는 차량의 공기순환 제어방법
JP5471361B2 (ja) 画像判定装置、画像判定方法および画像判定プログラム
KR101738025B1 (ko) 블랙박스를 이용한 사고판단시스템 및 그 구동방법
US20210284188A1 (en) Electronic apparatus, input locking control method, and input locking control program
JP7306417B2 (ja) 検知装置および積載率推定システム
CN112241660A (zh) 一种基于视觉的防盗监测方法和装置
US20180229660A1 (en) Image display device
JP7259880B2 (ja) 積載率推定装置
WO2022198442A1 (zh) 一种货箱监控方法、终端设备及存储介质
JPH06255388A (ja) 運転状態検出装置
US20240116578A1 (en) Method for truck backup with dynamic length
US20230377352A1 (en) Methods and Systems for Determining One or More Characteristics Inside a Cabin of a Vehicle
JP2019207161A (ja) 物体検知装置
JPWO2020075215A1 (ja) 視線検出装置および視線検出方法
JP6098357B2 (ja) 自動車ドアの検査装置
JP2017069613A (ja) 映像記録装置
US20190337477A1 (en) Airbag control device and control method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220624

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230801

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230814

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7342907

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150