JP7337998B2 - 移動体及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両等の移動体の通信装置とサーバとの通信に関するものである。

従来、道路を移動する移動体である車両の自動運転において、移動通信網（セルラーネットワーク）の基地局を介して車両に搭載した車載装置（通信装置）とサーバとが通信を行う構成が知られている。例えば、各車両の車載装置が，ＬＴＥや５Ｇの移動通信網（セルラーネットワーク）の基地局を介して、車載装置のセンサ等で取得した現在の位置や車速などの車載センサ情報を、ＭＥＣ（Ｍｕｌｔｉ－ａｃｃｅｓｓ Ｅｄｇｅ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）を行うサーバへ随時アップロードしたり、他車両の車載センサ情報をサーバからダウンロードしたりするＶ２Ｎ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信システムの構成が開示されている（非特許文献１参照）。

５ＧＡＡ（Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）＿Ｔ－１７０２１９－Ｗｈｉｔｅ Ｐａｐｅｒ，"Ｔｏｗａｒｄ ｆｕｌｌｙ ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅｓ： Ｅｄｇｅ ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ ｆｏｒ ａｄｖａｎｃｅｄ ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ"，［online］，２０１７年１２月，５ＧＡＡ，［２０２０年４月７日検索］，インターネット＜URL：http://5gaa.org/wp-content/uploads/2017/12/5GAA_T-170219-whitepaper-EdgeComputing_5GAA.pdf＞

上記従来の通信システムにおいて、各車両の現在の位置情報や速度情報等を含む車両情報（車載センサ情報）は、一般的に所定の遅延時間が求められている。この遅延時間以内のデータ鮮度を保つためには、各車両が自車の車両情報をサーバにアップロードしたりサーバから他車両の車両情報をダウンロードしたりする時間周期を少なくとも前記遅延時間以内とする必要がある。ここで、車両情報のアップロード／ダウンロード（ＵＬ／ＤＬ）の契機が前記遅延時間あたり１回だと、移動通信網（セルラーネットワーク）を介したサーバと車両との間の通信路上で１回でもパケットロスが発生した場合、前記遅延時間以内のデータ鮮度を保てない。そのため、パケットロス発生を見越して前記遅延時間あたり２回のＵＬ／ＤＬするなど、Ｖ２Ｎの通信トラフィックの増大が見込まれ、移動通信網（セルラーネットワーク）の通信トラフィックの容量が逼迫したり通信コストが増大したりするおそれがある。

本発明の一態様に係る通信システムは、複数の移動体と、前記複数の移動体に搭載された複数の通信装置との間で移動通信の基地局を介して周期的に情報の通信を行うサーバと、を備える通信システムである。この通信システムは、前記複数の移動体について、周辺に位置する他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信によって取得可能か否かを判断する手段と、前記複数の移動体のうち前記他の移動体の情報を前記移動体間の直接無線通信によって取得可能と判断した少なくとも一部の移動体について、前記少なくとも一部の移動体の通信装置と前記サーバとの間の情報の通信の周期をより長い周期に変更する手段と、を備える。

前記通信システムにおいて、前記複数の移動体はそれぞれ、周辺に位置する他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能か否かを判断する手段と、前記他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能と判断した場合、前記サーバとの通信の周期をより長い周期に変更し、前記周期の変更を前記サーバに要求する手段と、を備えてもよい。

ここで、前記複数の移動体はそれぞれ、前記移動通信の基地局を介して前記サーバから他の移動体の識別情報を取得する手段と、移動体間の直接無線通信によって周辺に位置する他の移動体から前記他の移動体の識別情報を取得する手段と、前記移動通信の基地局を介して前記サーバから取得した移動体の識別情報と、前記移動体間の直接無線通信によって取得した前記周辺に位置する他の移動体の識別情報とを照合する手段と、を備えてもよい。

前記通信システムにおいて、前記サーバは、前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体の識別情報と現在位置の情報と前記移動体間の直接無線通信機能の有無の情報とを対応付けた移動体管理データを記憶する手段と、前記移動体管理データに基づいて、対象エリア内に位置する管理対象の移動体が、前記管理対象の移動体の周辺に位置する他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能か否かを判断する手段と、前記管理対象の移動体が前記他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能と判断した場合、前記管理対象の移動体との通信の周期をより長い周期に変更し、前記周期の変更を前記管理対象の移動体に要求する手段と、を備えてもよい。

本発明の更に他の態様に係る移動体は、移動通信の基地局を介してサーバとの間で周期的に情報の通信を行う通信装置を有する移動体である。この移動体は、周辺に位置する他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能か否かを判断する手段と、前記他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能と判断した場合、前記サーバとの通信の周期をより長い周期に変更し、前記周期の変更を前記サーバに要求する手段と、を備える。

前記移動体において、前記移動通信の基地局を介して前記サーバから他の移動体の識別情報を取得する手段と、移動体間の直接無線通信によって周辺に位置する他の移動体から前記他の移動体の識別情報を取得する手段と、前記移動通信の基地局を介して前記サーバから取得した移動体の識別情報と、前記移動体間の直接無線通信によって取得した前記周辺に位置する他の移動体の識別情報とを照合する手段と、を備えてもよい。

本発明の更に他の態様に係るサーバは、複数の移動体に搭載された複数の通信装置との間で移動通信の基地局を介して周期的に情報の通信を行うサーバである。このサーバは、前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体の識別情報と現在位置の情報と前記移動体間の直接無線通信機能の有無の情報とを対応付けた移動体管理データを記憶する手段と、前記移動体管理データに基づいて、対象エリア内に位置する管理対象の移動体が、前記管理対象の移動体の周辺に位置する他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能か否かを判断する手段と、前記管理対象の移動体が前記他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能と判断した場合、前記管理対象の移動体との通信の周期をより長い周期に変更し、前記周期の変更を前記管理対象の移動体に要求する手段と、を備える。

本発明の更に他の態様に係る通信制御方法は、複数の移動体に搭載された複数の通信装置とサーバとの移動通信の基地局を介した周期的な情報の通信を制御する通信制御方法である。この通信制御方法は、前記複数の移動体について、周辺に位置する他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信によって取得可能か否かを判断することと、前記複数の移動体のうち前記他の移動体の情報を前記移動体間の直接無線通信によって取得可能と判断した少なくとも一部の移動体について、前記少なくとも一部の移動体の通信装置と前記サーバとの間の情報の通信の周期をより長い周期に変更することと、を含む。

本発明の更に他の態様に係るプログラムは、移動通信の基地局を介してサーバとの間で周期的に情報の通信を行う通信装置を有する移動体に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。このプログラムは、前記移動体自体の周辺に位置する他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能か否かを判断するためのプログラムコードと、前記他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能と判断した場合、前記サーバとの通信の周期をより長い周期に変更し、前記周期の変更を前記サーバに要求するためのプログラムコードと、を有する。

本発明の更に他の態様に係るプログラムは、複数の移動体に搭載された複数の通信装置との間で移動通信の基地局を介して周期的に情報の通信を行うサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。このプログラムは、前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体の識別情報と現在位置の情報と前記移動体間の直接無線通信機能の有無の情報とを対応付けた移動体管理データを記憶するためのプログラムコードと、前記移動体管理データに基づいて、対象エリア内に位置する管理対象の移動体が、前記管理対象の移動体の周辺に位置する他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能か否かを判断するためのプログラムコードと、前記管理対象の移動体が前記他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能と判断した場合、前記管理対象の移動体との通信の周期をより長い周期に変更し、前記周期の変更を前記管理対象の移動体に要求するためのプログラムコードと、を有する。

前記移動体は、地上、地中、空中、水上又は水中を移動する移動体であってもよく、前記移動体の情報は、前記移動体の自動運転の制御に用いる前記移動体の現在位置及び速度の情報を含んでもよい。また、前記移動体は、地上を移動する車両であってもよく、前記移動体の情報は、前記車両の自動運転の制御に用いる前記車両の現在位置及び速度の情報を含んでもよい。

本発明によれば、対象の移動体の周辺に位置する他の移動体の移動体情報を移動体間の直接無線通信によって取得可能な場合、その対象の移動体の通信装置とサーバとの間の情報の通信の周期をより長い周期に変更している。これにより、車両等の移動体とサーバとの間の移動通信網（セルラーネットワーク）を介した通信における通信トラフィック及び通信コストを抑制することができる。

本実施形態に係る通信システムの全体構成の一例を示す説明図。 本実施形態に係るサーバの主要な機能の一例を示すブロック図。 本実施形態に係る車両の通信装置の主要な機能の一例を示すブロック図。 本実施形態に係る車両情報のアップロード及びダウンロードの周期の変更の制御の一例を示すシーケンス図。 図４の周期の変更の前後における車両情報のアップロード及びダウンロードの時間変化の一例を示す説明図。 本実施形態に係る車両情報のアップロード及びダウンロードの周期の変更の制御の他の例を示すシーケンス図。 本実施形態に係る車両情報のアップロード及びダウンロードの周期の変更の制御の更に他の例を示すシーケンス図。 本実施形態に係る車両情報のアップロード及びダウンロードの周期の変更の制御の更に他の例を示すシーケンス図。 本実施形態に係る車両情報のアップロード及びダウンロードの周期の変更の制御の更に他の例を示すシーケンス図。 本実施形態に係る車両情報のアップロード及びダウンロードの周期の変更の制御の更に他の例を示すシーケンス図。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る通信システムの全体構成の一例を示す説明図である。本実施形態の通信システムにおいて、移動経路としての道路９０の各車線９１，９２を走行している複数の移動体としての車両３０（１）～３０（３）はそれぞれ、通信装置を含む車載装置を備え、移動通信の基地局１６を介してサーバ１０から周辺の他の車両の情報（例えば、現在位置及び速度の情報）等を取得して運転を制御する自動運転機能を有する。以下の説明において、車両３０（１）～３０（３）に共通する事項について説明する場合は車両３０と記載する。

なお、図１の例では、自動運転機能を有する３台の車両３０（１）～３０（３）が走行している場合について示しているが、自動運転機能を有する車両３０の数は１台又は２台でもよいし、４台以上であってもよい。また、本実施形態では、車両３０が自動運転機能を有する場合について記載するが、本発明は、自動運転機能を有していない車両３０等の移動体にも適用できる。

車両３０は、例えば、地上の移動経路である道路９０を移動する自動車、トラック、バス、バイクなどである。本発明を適用可能な移動体は、地上の車両３０のほか、所定高度の上空における移動経路を飛行して移動可能な飛行体などの移動体であってもよい。また、移動体は、地下における移動経路を移動する地下移動体、水上（例えば海上）などにおける移動経路を移動可能な船舶などの水上移動体、又は、水中（例えば海中）の移動経路を移動する潜水ロボットなどの水中移動体であってもよい。

図１において、本実施形態の通信システムは、情報処理装置としてのサーバ１０を備えている。サーバ１０は、管理対象エリアＡ内の道路９０を走行している複数の車両３０から所定の周期Ｔｕ（例えば、５０［ｍｓｅｃ］又は１００［ｍｓｅｃ］）でアップロードされる各車両３０の車両情報（移動体の情報）を受信する。

車両情報は、例えば、車両識別情報（移動体の識別情報）と車載センサ情報とを含む。車載センサ情報は、ＧＮＳＳ受信機でＧＮＳＳ衛星から電波を受信して取得した車両３０の現在位置の情報、速度センサで取得した車両３０の速度の情報などの車載センサ情報を含む。車両情報は、車両３０の自動運転等の遠隔制御のための制御情報を含んでもよい。

また、サーバ１０は、各車両３０の車両識別情報と現在位置の情報と車車間通信機能（移動体間の直接無線通信機能）の有無の情報とを対応付けた車両管理データ（移動体管理データ）を記憶した車両データベースを有する。サーバ１０は、車両データベースの車両管理データに基づいて、管理対象エリアＡ内に位置する車両３０の車両情報を各車両３０に所定の周期Ｔｄ（例えば、５０［ｍｓｅｃ］又は１００［ｍｓｅｃ］）で送信（ダウンロード）することができる。サーバ１０から各車両３０に車両情報をダウンロードする周期Ｔｄは、前述の各車両３０からサーバ１０に車両情報をアップロードする周期Ｔｕと同じ周期であってもよい。

本実施形態のサーバ１０は、例えば、移動通信網１５の基地局１６に設けられ、車両３０の通信装置との間で基地局１６を介して送受信される各種のデータ処理を行うことができるＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）装置である。ＭＥＣ装置からなるサーバ１０は、基地局１６と移動通信網１５のコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けてもよい。

サーバ１０は、各車両３０に制御情報を送信して各車両３０の自動運転等を遠隔的に制御する遠隔制御装置の機能を有してもよい。また、サーバ１０は、道路９０の位置、形状、幅Ｗ、車線９１，９２、信号設置位置などの道路に関する情報を含む地図情報を管理する地図サーバの機能を有してもよい。

基地局１６は、一つ又は複数のセル（セクタ、セクタセルとも呼ばれる。）を形成する。セルは地上又は海上に２次元的に形成してもよいし、上空から地上又は海上に向けて３次元的に形成してもよい。セルは、マクロセル、スモールセル、フェムトセル、ピコセル、大セル等であってもよい。複数のセルは、複二次元的に又は三次元的に隣り合うように分布するセルラー構造を構成してもよいし、階層的に一部又は全部が重なり合った階層セル構造を構成してもよい。基地局１６は、マクロセル基地局、スモールセル基地局、フェムトセル基地局、ピコセル基地局、大セル基地局、地上等に固定設置された固定基地局、地上、海上、上空などを移動可能な移動型の基地局等であってもよい。基地局１６は、ｅＮｏｄｅＢ（evolved Node B：ｅＮＢ）、ｇＮｏｄｅＢ（ｇＮＢ）、ｅｎ－ＮｏｄｅＢ（ｅｎ－ｇＮＢ）、アクセスポイント等と呼ばれる無線通信装置であってもよい。車両３０と基地局１６との通信は、道路９０の周辺に設けられた路側通信中継装置ＲＳＵ（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ）を介して行ってもよい。

車両３０の通信装置は、移動通信サービスの加入者として使用可能なネットワーク通信部を構成するユーザ装置（以下「ＵＥ」という。）を備える。ＵＥは、ユーザ端末、端末、端末装置、移動局、移動機等と呼ばれる無線通信装置であってもよい。車両３０のＵＥはそれぞれ、各車両の中で利用者が携帯した状態で使用する装置でもよいし、各車両に組み込んで設置された装置（例えばナビゲーション装置の一部として組み込まれた装置）であってもよい。

また、車両３０の通信装置は、周辺の他の車両との間で直接無線通信（車車間通信）する機能を有する。車車間通信は、例えばマイクロ波、ミリ波等の電波を用いられる。車車間通信の周波数は、例えば、１ＧＨｚよりも低い数百ＭＨｚでもよいし、１ＧＨｚ以上の高周波数帯であってもよい。また、車車間通信の周波数は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）やＣＡＣＣ（Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）で使用される７００ＭＨｚ帯（７１５ＭＨｚ～７２５ＭＨｚ）、５．８ＧＨｚ帯（５７７０ＭＨｚ～５８５０ＭＨｚ）やＬＴＥ－Ｖ２Ｘ Ｓｉｄｅｌｉｎｋ（ＰＣ－５）で使用される５．９ＧＨｚ帯（５８５０ＭＨｚ～５９２５ＭＨｚ）、ＮＲ－Ｖ２Ｘ Ｓｉｄｅｌｉｎｋ（ＰＣ－５）等であってもよい。また、車車間通信のため所定のビーム幅を有する複数のアンテナを備えてもよい。例えば、車両３０は、前方の車両と車車間通信するための指向性アンテナと、後方の車両と車車間通信するための指向性アンテナと、右側方の車両と車車間通信するための指向性アンテナと、左側方の車両と車車間通信するための指向性アンテナとを備えてもよい。車車間通信は、道路９０の周辺に設けられた路側通信中継装置ＲＳＵを介して行ってもよい。

図１の通信システムにおいて、各車両３０を自動運転するための各車両３０の現在の位置情報屋速度情報等を含む車両情報（車載センサ情報）は、一般的に各車両での車載センサによる検知周期や自動運転速度を考慮して所定の遅延時間（例えば、５０［ｍｓｅｃ］又は１００［ｍｓｅｃ］）が求められている。この遅延時間以内のデータ鮮度を保つためには、各車両３０が車載センサ情報をサーバにアップロードしたりサーバから他車両の車載センサ情報をダウンロードしたりする時間周期Ｔを少なくとも前記遅延時間以内とする必要がある。ここで、車両情報のアップロード／ダウンロード（ＵＬ／ＤＬ）の契機が前記遅延時間あたり１回だと、移動通信網（セルラーネットワーク）を介したサーバ１０と車両３０との間の通信路上で１回でもパケットロスが発生した場合、前記遅延時間以内のデータ鮮度を保てない。そのため、パケットロス発生を見越して前記遅延時間あたり２回のＵＬ／ＤＬするなど、Ｖ２Ｎの通信トラフィックの増大が見込まれ、移動通信網（セルラーネットワーク）の通信トラフィックの容量が逼迫したり通信コストが増大したりするおそれがある。

そこで、本実施形態では、管理対象エリアＡ内に位置する複数の車両３０のうち、周辺に位置する他の車両の車両情報をＳｉｄｅｌｉｎｋ（ＰＣ－５）通信などの車車間の直接無線通信によって取得可能な場合、その車両の通信装置とサーバ１０との間の情報の通信の周期をより長い周期に変更している。これにより、周辺に位置する他車両の車両情報を用いた車両３０の自動運転機能に影響を与えることなく、車両３０とサーバ１０との間の移動通信網（セルラーネットワーク）を介した通信における通信トラフィック及び通信コストを抑制することができる。

図２は、本実施形態に係るサーバ１０の主要な機能の一例を示すブロック図である。図２において、サーバ１０は、情報送受信部１００と記憶部１１０と制御部１２０とを備える。情報送受信部１００は、基地局１６を介して、管理対象エリアＡ内に位置する複数の車両３０（１）～３０（３）の通信装置と通信する機能を有する。

記憶部１１０は、管理対象エリアＡ内に位置する複数の車両３０（１）～３０（３）の車両識別情報と現在位置の情報と車車間通信機能の有無の情報とを対応付けた車両管理データを記憶する手段としての車両データベースの機能を有する。

また、記憶部１１０は、管理対象エリアＡ内に位置する複数の車両３０（１）～３０（３）からサーバ１０に車両情報をアップロードする周期Ｔｕ及びサーバ１０から複数の車両３０（１）～３０（３）に車両情報をダウンロードする周期Ｔｄのそれぞれの設定情報も記憶する。アップロードの周期Ｔｕとダウンロードの周期Ｔｄは共通の周期Ｔであってもよい。

制御部１２０は、所定の制御プログラムを読み込んで実行し、各部を制御する。また、制御部１２０は、情報送受信部１００及び記憶部１１０と連携することにより、次のＡ１１～Ａ１３の手段として機能する。
Ａ１１：記憶部１１０の車両管理データに基づいて、管理対象エリアＡ内に位置する管理対象の車両３０が、周辺に位置する他の車両の情報を車車間の直接無線通信（例えばＰＣ－５通信）で取得可能か否かを判断する手段
Ａ１２：管理対象の車両３０が周辺の他の車両の車両情報を車車間の直接無線通信（例えばＰＣ－５通信）で取得可能と判断した場合、管理対象の車両３０との通信の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）をより長い周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）に変更し、その周期の変更を管理対象の車両３０に要求する手段
Ａ１３：管理対象の車両３０との通信の周期Ｔをより長い周期Ｔ'に変更した後、管理対象の車両３０が周辺の他の車両の車両情報を車車間の直接無線通信（例えばＰＣ－５通信）で取得できなくなったと判断した場合、管理対象の車両３０との通信の周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）をより短い元の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）に変更し、その周期の変更を管理対象の車両３０に要求する手段

図３は、本実施形態に係る車両３０の通信装置３００の主要な機能の一例を示すブロック図である。図３において、通信装置３００は、第１無線通信部３１０と第２無線通信部３２０と記憶部３３０と制御部３４０を備える。

第１無線通信部３１０は、移動通信の基地局１６を介してサーバ１０と通信するセルラーネットワーク通信を行うことができる。第２無線通信部３２０は、周辺の他の車両との間でのＰＣ－５通信などの直接無線通信を行うことができる。第２無線通信部３２０は、道路９０の周辺に設けられた路側通信中継装置ＲＳＵを介して周辺の他の車両との車車間通信を行ってもよい。

記憶部３３０は、サーバ１０からダウンロードした他の車両の車両情報、及び、サーバ１０にアップロードする自車両の車両情報を記憶する。また、サーバ１０に車両情報をアップロードする周期Ｔｕ及びサーバ１０から車両情報をダウンロードする周期Ｔｄのそれぞれの設定情報も記憶する。アップロードの周期Ｔｕとダウンロードの周期Ｔｄは共通の周期Ｔであってもよい。

制御部３４０は、所定の制御プログラムを読み込んで実行し、各部を制御する。また、制御部３４０は、第１無線通信部３１０、第２無線通信部３２０及び記憶部３３０と連携することにより、次のＢ１１～Ｂ１３の手段として機能する。
Ｂ１１：周辺に位置する他の車両の車両情報を車車間の直接無線通信（例えばＰＣ－５通信）で取得可能か否かを判断する手段
Ｂ１２：他の車両の情報を車車間の直接無線通信（例えばＰＣ－５通信）で取得可能と判断した場合、サーバ１０との通信の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）をよりも長い周期Ｔ'に変更し、その周期の変更をサーバ１０に要求する手段
Ｂ１３：サーバ１０との通信の周期Ｔをよりも長い周期Ｔ'に変更した後、周辺の他の車両の車両情報を車車間の直接無線通信（例えばＰＣ－５通信）で取得できなくなったと判断した場合、サーバ１０との通信の周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）をより短い元の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）に変更し、その周期の変更をサーバ１０に要求する手段

更に、制御部３４０は、第１無線通信部３１０、第２無線通信部３２０及び記憶部３３０と連携することにより、次のＢ１４～Ｂ１５の手段として機能してもよい。
Ｂ１４：移動通信の基地局１６を介してサーバ１０から管理対象エリアＡ内の他の車両の識別情報（例えばＰＣ－５通信の識別子）を取得する手段
Ｂ１５：車車間の直接無線通信（例えばＰＣ－５通信）によって管理対象エリアＡ内の周辺に位置する他の車両からその車両の識別情報（例えばＰＣ－５通信の識別子）を取得する手段
Ｂ１６：移動通信の基地局１６を介してサーバ１０から取得した車両の識別情報（例えばＰＣ－５通信の識別子）と、車車間の直接無線通信（例えばＰＣ－５通信）によって取得した周辺に位置する他の車両の識別情報（例えばＰＣ－５通信の識別子）とを照合する手段

図４は、本実施形態に係る車両情報のアップロード及びダウンロードの周期の変更の制御の一例を示すシーケンス図である。図５は、図４の周期の変更の前後における車両情報のアップロード及びダウンロードの時間変化の一例を示す説明図である。図４及び図５は、図１に例示した車両３０（１）～３０（３）が、ＰＣ－５通信（車車間通信）による車両情報の取得が可能か否かを判断してサーバ１０との間のアップロード及びダウンロードの周期（以下「ＵＬ／ＤＬ周期」という。）を変更する場合の制御例である。

図４において、管理対象エリアＡ内に位置する車両３０（１）～３０（３）がそれぞれ周囲の車両とＰＣ－５通信（車車間通信）ができない状態にある場合、予め初期設定されている所定の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）で、車両３０（１）～３０（３）はそれぞれ、管理対象エリアＡ内における自動運転に必要な自車両の車両識別情報（車両ＩＤ）、現在位置情報、速度情報を含む車両情報を、基地局１６を介してサーバ１０に繰り返しアップロードする（Ｓ１０１）。サーバ１０は、上記初期設定の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）で、各車両３０（１）～３０（３）から受信して集約した各車両３０（１）～３０（３）の車両情報を、管理対象エリアＡ内に位置する車両３０（１）～３０（３）に繰り返し送信してダウンロードさせる（Ｓ１０２）。

各車両３０（１）～３０（３）が周囲の車両とＰＣ－５通信（車車間通信）を開始する（Ｓ１０３）と、車両３０（１）～３０（３）はそれぞれ、ＰＣ－５通信（車車間通信）で割り当てられて使用される自車両のＰＣ－５識別子を更に含む車両情報を、基地局１６を介してサーバ１０に繰り返しアップロードする（Ｓ１０４）。サーバ１０は、各車両３０（１）～３０（３）から受信して集約した各車両３０（１）～３０（３）のＰＣ－５識別子を含む車両情報を、管理対象エリアＡ内に位置する車両３０（１）～３０（３）に繰り返し送信してダウンロードさせる（Ｓ１０５）。

車両３０（１）～３０（３）はそれぞれ、ＰＣ－５通信（車車間通信）によって周囲の他の車両から直接取得したＰＣ－５識別子を、サーバ１０からダウンロードして取得した車両情報に含まれるＰＣ－５識別子と照合する（Ｓ１０６）。その照合の結果、サーバ１０から取得した管理対象エリアＡ内の複数の車両のＰＣ－５識別子の中に、前記直接取得したＰＣ－５識別子と一致するものが含まれている場合、車両３０（１）～３０（３）はそれぞれ、ＰＣ－５通信（車車間通信）による車両情報の取得が可能であると判断する（Ｓ１０７）。この判断に基づき、車両３０（１）～３０（３）はそれぞれ、サーバ１０との間のＵＬ／ＤＬ周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）をより長い周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）に変更し（Ｓ１０８）、そのＵＬ／ＤＬ周期Ｔの長周期Ｔ'への変更をサーバ１０に要求する（Ｓ１０９）。

上記ＵＬ／ＤＬ周期が変更された後、変更後の周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）で、車両３０（１）～３０（３）はそれぞれ、管理対象エリアＡ内における自動運転に必要な自車両の車両識別情報（車両ＩＤ）、現在位置情報、速度情報を含む車両情報を、基地局１６を介してサーバ１０に繰り返しアップロードする（Ｓ１１０）。サーバ１０は、上記変更後の周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）で、各車両３０（１）～３０（３）から受信して集約した各車両３０（１）～３０（３）の車両情報を、管理対象エリアＡ内に位置する車両３０（１）～３０（３）に繰り返し送信してダウンロードさせる（Ｓ１１１）。

その後、各車両３０（１）～３０（３）が周囲の車両とＰＣ－５通信（車車間通信）を停止し、ＰＣ－５通信（車車間通信）による車両情報の取得不可と判断する（Ｓ１１２）と、この判断に基づき、車両３０（１）～３０（３）はそれぞれ、サーバ１０との間のＵＬ／ＤＬ周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）をより短い元の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）に変更し（Ｓ１１３）、そのＵＬ／ＤＬ周期Ｔ'の短周期Ｔへの変更をサーバ１０に要求する（Ｓ１１４）。そして、変更後の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）で、各車両３０（１）～３０（３）とサーバ１０は、管理対象エリアＡ内における自動運転に必要な自車両の車両識別情報（車両ＩＤ）、現在位置情報、速度情報を含む車両情報のアップロード及びダウンロードを繰り返し実行する（Ｓ１１５，Ｓ１１６）。

図６は、本実施形態に係る車両情報のアップロード及びダウンロードの周期の変更の制御の他の例を示すシーケンス図である。図６は、サーバ１０が、車両３０（１）～３０（３）のＰＣ－５通信（車車間通信）による車両情報の取得が可能か否かを判断してサーバ１０との間のアップロード及びダウンロードの周期（以下「ＵＬ／ＤＬ周期」という。）を変更する場合の制御例である。なお、図６中のステップＳ２０１～Ｓ２０５、Ｓ２０９、Ｓ２１０、Ｓ２１４及びＳ２１５については、図４中のステップＳ１０１～Ｓ１０５、Ｓ１１０、Ｓ１１１、Ｓ１１５及びＳ１１６と同じであるため、説明を省略する。

図６において、サーバ１０は、各車両３０（１）～３０（３）からの車両情報が集約された車両データベースに基づいて、車両３０（１）～３０（３）のＰＣ－５通信（車車間通信）による車両情報の取得が可能であると判断する（Ｓ２０６）と、この判断に基づき、車両３０（１）～３０（３）とサーバ１０との間のＵＬ／ＤＬ周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）をより長い周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）に変更し（Ｓ２０７）、そのＵＬ／ＤＬ周期Ｔの長周期Ｔ'への変更を各車両３０（１）～３０（３）に要求する（Ｓ１０８）。

また、サーバ１０は、各車両３０（１）～３０（３）からの車両情報が集約された車両データベースに基づいて、車両３０（１）～３０（３）のＰＣ－５通信（車車間通信）による車両情報の取得不可と判断する（Ｓ２１１）と、この判断に基づき、車両３０（１）～３０（３）とサーバ１０との間のＵＬ／ＤＬ周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）をより短い元の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）に変更し（Ｓ２１２）、そのＵＬ／ＤＬ周期Ｔ'の短周期Ｔへの変更を各車両３０（１）～３０（３）に要求する（Ｓ２１３）。

以上、本実施形態によれば、図１～図６に示したように、各車両３０（１）～３０（３）とサーバ１０との間の車両情報のＵＬ／ＤＬ周期を変更することにより、周辺に位置する他車両の車両情報を用いた車両３０の自動運転機能に影響を与えることなく、車両３０とサーバ１０との間の移動通信網（セルラーネットワーク）を介した通信における通信トラフィック及び通信コストを抑制することができる。

なお、各車両３０（１）～３０（３）とサーバ１０との間の車両情報のＵＬ／ＤＬ周期は、管理対象エリアに位置する車両３０の車間距離や渋滞の発生などの交通状況に基づいて変更してもよい。

この場合、サーバ１０の制御部１２０は、情報送受信部１００及び記憶部１１０と連携することにより、次のＣ１１～Ｃ１３の手段として機能する。
Ｃ１１：記憶部１１０の車両管理データに基づいて、管理対象エリアＡ内に位置する複数の管理対象の車両３０の車間距離が所定の閾値以上か否か、又は、管理対象エリアＡ内に車両３０の渋滞が発生したか否かを判断する手段
Ｃ１２：前記車間距離が閾値以上である又は前記渋滞が発生したと判断した場合、管理対象の車両３０との通信の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）をより長い周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）に変更し、その周期の変更を管理対象の車両３０に要求する手段
Ｃ１３：管理対象の車両３０との通信の周期Ｔをより長い周期Ｔ'に変更した後、前記車間距離が閾値未満になった又は前記渋滞が解消したと判断した場合、管理対象の車両３０との通信の周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）をより短い元の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）に変更し、その周期の変更を管理対象の車両３０に要求する手段

また、車両３０の制御部３４０は、第１無線通信部３１０、第２無線通信部３２０及び記憶部３３０と連携することにより、次のＤ１１～Ｄ１３の手段として機能する。
Ｄ１１：サーバ１０からダウンロードした管理対象エリアＡ内の各車両の車両情報に基づいて、管理対象エリアＡ内に位置する複数の管理対象の車両３０の車間距離が所定の閾値以上か否か、又は、管理対象エリアＡ内に車両３０の渋滞が発生したか否かを判断する手段
Ｄ１２：前記車間距離が閾値以上である又は前記渋滞が発生したと判断した場合、サーバ１０との通信の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）をより長い周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）に変更し、その周期の変更をサーバ１０に要求する手段
Ｄ１３：サーバ１０との通信の周期Ｔをより長い周期Ｔ'に変更した後、前記車間距離が閾値未満になった又は前記渋滞が解消したと判断した場合、サーバ１０との通信の周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）をより短い元の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）に変更し、その周期の変更をサーバ１０に要求する手段

図７は、本実施形態に係る車両情報のアップロード及びダウンロードの周期の変更の制御の更に他の例を示すシーケンス図である。図７は、図１に例示した車両３０（１）～３０（３）が、管理対象エリアＡ内に位置する車両３０の車間距離を計算し、車間距離が所定の閾値Ｔｈ（Ｄ）以上か否かを判断してサーバ１０との間のアップロード及びダウンロードの周期（以下「ＵＬ／ＤＬ周期」という。）を変更する場合の制御例である。ここで、閾値Ｔｈ（Ｄ）は、例えば、車両３０が周囲の車両と連携した自動運転が可能か否かの観点で設定される。

図７の初期状態において、予め初期設定されている所定の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）で、車両３０（１）～３０（３）はそれぞれ、管理対象エリアＡ内における自動運転に必要な自車両の車両識別情報（車両ＩＤ）、現在位置情報、速度情報を含む車両情報を、基地局１６を介してサーバ１０に繰り返しアップロードする（Ｓ３０１）。サーバ１０は、上記初期設定の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）で、各車両３０（１）～３０（３）から受信して集約した各車両３０（１）～３０（３）の車両情報を、管理対象エリアＡ内に位置する車両３０（１）～３０（３）に繰り返し送信してダウンロードさせる（Ｓ３０２）。

車両３０（１）～３０（３）はそれぞれ、サーバ１０からダウンロードした各車両の車両情報に基づいて車間距離Ｄを計算し、その車間距離Ｄがいずれも所定の閾値Ｔｈ（Ｄ）以上であると判断する（Ｓ３０３）と、サーバ１０との間のＵＬ／ＤＬ周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）をより長い周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）に変更し（Ｓ３０４）、そのＵＬ／ＤＬ周期Ｔの長周期Ｔ'への変更をサーバ１０に要求する（Ｓ３０５）。

上記ＵＬ／ＤＬ周期が変更された後、変更後の周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）で、車両３０（１）～３０（３）はそれぞれ、管理対象エリアＡ内における自動運転に必要な自車両の車両識別情報（車両ＩＤ）、現在位置情報、速度情報を含む車両情報を、基地局１６を介してサーバ１０に繰り返しアップロードする（Ｓ３０６）。サーバ１０は、上記変更後の周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）で、各車両３０（１）～３０（３）から受信して集約した各車両３０（１）～３０（３）の車両情報を、管理対象エリアＡ内に位置する車両３０（１）～３０（３）に繰り返し送信してダウンロードさせる（Ｓ３０７）。

その後、各車両３０（１）～３０（３）が互いに近づいて車間距離Ｄが所定の閾値Ｔｈ（Ｄ）未満になったと判断する（Ｓ３０８）と、車両３０（１）～３０（３）はそれぞれ、サーバ１０との間のＵＬ／ＤＬ周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）をより短い元の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）に変更し（Ｓ３０９）、そのＵＬ／ＤＬ周期Ｔ'の短周期Ｔへの変更をサーバ１０に要求する（Ｓ３１０）。そして、変更後の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）で、各車両３０（１）～３０（３）とサーバ１０は、管理対象エリアＡ内における自動運転に必要な自車両の車両識別情報（車両ＩＤ）、現在位置情報、速度情報を含む車両情報のアップロード及びダウンロードを繰り返し実行する（Ｓ３１１，Ｓ３１２）。

図８は、本実施形態に係る車両情報のアップロード及びダウンロードの周期の変更の制御の更に他の例を示すシーケンス図である。図８は、サーバ１０が、管理対象エリアＡ内に位置する車両３０の車間距離を計算し、車間距離が所定の閾値Ｔｈ（Ｄ）以上か否かを判断してＵＬ／ＤＬ周期を変更する場合の制御例である。なお、図８中のステップＳ４０１、Ｓ４０２、Ｓ４０６、Ｓ４０７、Ｓ４１１及びＳ４１２については、図７中のステップＳ３０１、Ｓ３０２、Ｓ３０６、Ｓ３０７、Ｓ３１１及びＳ３１２と同じであるため、説明を省略する。

図８において、サーバ１０は、管理対象エリアＡ内に位置する各車両３０（１）～３０（３）からアップロードされた各車両の車両情報に基づいて車間距離Ｄを計算し、その車間距離Ｄがいずれも所定の閾値Ｔｈ（Ｄ）以上であると判断する（Ｓ４０３）と、各車両３０（１）～３０（３）との間のＵＬ／ＤＬ周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）をより長い周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）に変更し（Ｓ４０４）、そのＵＬ／ＤＬ周期Ｔの長周期Ｔ'への変更を各車両３０（１）～３０（３）に要求する（Ｓ４０５）。

その後、各車両３０（１）～３０（３）が互いに近づいて車間距離Ｄが所定の閾値Ｔｈ（Ｄ）未満になったと判断する（Ｓ４０８）と、サーバ１０は、各車両３０（１）～３０（３）との間のＵＬ／ＤＬ周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）をより短い元の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）に変更し（Ｓ４０９）、そのＵＬ／ＤＬ周期Ｔ'の短周期Ｔへの変更を各車両３０（１）～３０（３）に要求する（Ｓ４１０）。

図９は、本実施形態に係る車両情報のアップロード及びダウンロードの周期の変更の制御の更に他の例を示すシーケンス図である。図９は、図１に例示した車両３０（１）～３０（３）が、管理対象エリアＡ内に渋滞が発生したか否かを判断してサーバ１０との間のＵＬ／ＤＬ周期を変更する場合の制御例である。なお、図９中のステップＳ５０１、Ｓ５０２、Ｓ５０５～Ｓ５０７及びＳ５１０～Ｓ５１２については、図７中のステップＳ３０１、Ｓ３０２、Ｓ３０５～Ｓ３０７及びＳ３１０～Ｓ３１２と同じであるため、説明を省略する。

図９において、車両３０（１）～３０（３）はそれぞれ、サーバ１０からダウンロードした各車両の車両情報に基づいて管理対象エリアＡ内に渋滞が発生していると判断する（Ｓ５０３）と、サーバ１０との間のＵＬ／ＤＬ周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）をより長い周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）に変更する（Ｓ５０４）。

その後、管理対象エリアＡ内の渋滞が解消したと判断する（Ｓ５０８）と、車両３０（１）～３０（３）はそれぞれ、サーバ１０との間のＵＬ／ＤＬ周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）をより短い元の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）に変更する（Ｓ５０９）。

図１０は、本実施形態に係る車両情報のアップロード及びダウンロードの周期の変更の制御の更に他の例を示すシーケンス図である。図１０は、サーバ１０が、管理対象エリアＡ内に渋滞が発生したか否かを判断して各車両３０（１）～３０（３）との間のＵＬ／ＤＬ周期を変更する場合の制御例である。なお、図１０中のステップＳ６０１、Ｓ６０２、Ｓ６０６、Ｓ６０７、Ｓ６１１及びＳ６１２については、図７中のステップＳ３０１、Ｓ３０２、Ｓ３０６、Ｓ３０７、Ｓ３１１及びＳ３１２と同じであるため、説明を省略する。

図１０において、サーバ１０は、管理対象エリアＡ内に位置する各車両３０（１）～３０（３）からアップロードされた各車両の車両情報に基づいて、管理対象エリアＡ内に渋滞が発生していると判断する（Ｓ６０３）と、各車両３０（１）～３０（３）との間のＵＬ／ＤＬ周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）をより長い周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）に変更し（Ｓ６０４）、そのＵＬ／ＤＬ周期Ｔの長周期Ｔ'への変更を各車両３０（１）～３０（３）に要求する（Ｓ６０５）。

その後、管理対象エリアＡ内の渋滞が解消したと判断する（Ｓ６０８）と、サーバ１０は、各車両３０（１）～３０（３）との間のＵＬ／ＤＬ周期Ｔ'（例えば１００［ｍｓｅｃ］）をより短い元の周期Ｔ（例えば５０［ｍｓｅｃ］）に変更し（Ｓ６０９）、そのＵＬ／ＤＬ周期Ｔ'の短周期Ｔへの変更を各車両３０（１）～３０（３）に要求する（Ｓ６１０）。

以上、本実施形態によれば、図７～図１０に示したように、各車両３０（１）～３０（３）がＰＣ－５通信機能などの車車間通信機能を備えていない場合でも、周辺に位置する他車両の車両情報を用いた車両３０の自動運転機能に影響を与えることなく、車両３０とサーバ１０との間の移動通信網（セルラーネットワーク）を介した通信における通信トラフィック及び通信コストを抑制することができる。

また、本明細書で説明された処理工程並びに移動通信システム、サーバ、基地局及び通信装置（端末、端末装置、ユーザ装置（ＵＥ）、移動局、移動機）の構成要素は、様々な手段によって実装することができる。例えば、これらの工程及び構成要素は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又は、それらの組み合わせで実装されてもよい。

ハードウェア実装については、実体（例えば、各種無線通信装置、Ｎｏｄｅ Ｂ、端末、ハードディスクドライブ装置、又は、光ディスクドライブ装置）において上記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、１つ又は複数の、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明された機能を実行するようにデザインされた他の電子ユニット、コンピュータ、又は、それらの組み合わせの中に実装されてもよい。

また、ファームウェア及び／又はソフトウェア実装については、上記構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、本明細書で説明された機能を実行するプログラム（例えば、プロシージャ、関数、モジュール、インストラクション、などのコード）で実装されてもよい。一般に、ファームウェア及び／又はソフトウェアのコードを明確に具体化する任意のコンピュータ／プロセッサ読み取り可能な媒体が、本明細書で説明された上記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段の実装に利用されてもよい。例えば、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば制御装置において、メモリに記憶され、コンピュータやプロセッサにより実行されてもよい。そのメモリは、コンピュータやプロセッサの内部に実装されてもよいし、又は、プロセッサの外部に実装されてもよい。また、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ＮＶＲＡＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、フロッピー（登録商標）ディスク、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、磁気又は光データ記憶装置、などのような、コンピュータやプロセッサで読み取り可能な媒体に記憶されてもよい。そのコードは、１又は複数のコンピュータやプロセッサにより実行されてもよく、また、コンピュータやプロセッサに、本明細書で説明された機能性のある態様を実行させてもよい。

また、前記媒体は非一時的な記録媒体であってもよい。また、前記プログラムのコードは、コンピュータ、プロセッサ、又は他のデバイス若しくは装置機械で読み込んで実行可能であればよく、その形式は特定の形式に限定されない。例えば、前記プログラムのコードは、ソースコード、オブジェクトコード及びバイナリコードのいずれでもよく、また、それらのコードの２以上が混在したものであってもよい。

また、本明細書で開示された実施形態の説明は、当業者が本開示を製造又は使用するのを可能にするために提供される。本開示に対するさまざまな修正は当業者には容易に明白になり、本明細書で定義される一般的原理は、本開示の趣旨又は範囲から逸脱することなく、他のバリエーションに適用可能である。それゆえ、本開示は、本明細書で説明される例及びデザインに限定されるものではなく、本明細書で開示された原理及び新規な特徴に合致する最も広い範囲に認められるべきである。

１０ ：サーバ
１５ ：移動通信網
１６ ：基地局
３０，３０（１）～３０（３） ：車両
１００ ：情報送受信部
１１０ ：記憶部
１２０ ：制御部
３００ ：通信装置
３１０ ：第１無線通信部
３２０ ：第２無線通信部
３３０ ：記憶部
３４０ ：制御部
Ａ ：管理対象エリア

Claims (5)

1. 移動通信の基地局を介してサーバとの間で周期的に情報の通信を行う通信装置を有する移動体であって、
   周辺に位置する他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能と前記サーバによって判断された場合に、前記サーバから前記通信の周期を変更する要求を受信する手段と、
   前記要求を受信した場合に、前記周期の変更の要求に基づいて、前記サーバとの通信の周期を前記周期より長い周期に変更する手段と、
   前記変更後の周期で前記情報を前記サーバに送信する手段と、
   を備える移動体。
2. 移動通信の基地局を介してサーバとの間で周期的に情報の通信を行う通信装置を有する移動体であって、
   周辺に位置する他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能か否かを判断する手段と、
   前記他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能と判断した場合、前記サーバとの通信の周期をより長い周期に変更し、前記周期の変更を前記サーバに要求する手段と、
   を備えることを特徴とする移動体。
3. 請求項２の移動体において、
   前記移動通信の基地局を介して前記サーバから他の移動体の識別情報を取得する手段と、
   移動体間の直接無線通信によって周辺に位置する他の移動体から前記他の移動体の識別情報を取得する手段と、
   前記移動通信の基地局を介して前記サーバから取得した移動体の識別情報と、前記移動体間の直接無線通信によって取得した前記周辺に位置する他の移動体の識別情報とを照合する手段と、
   を備えることを特徴とする移動体。
4. 請求項１、２又は３の移動体において、
   前記移動体は、地上を移動する車両であり、
   前記移動体の情報は、前記車両の自動運転の制御に用いる前記車両の現在位置及び速度の情報を含む、ことを特徴とする移動体。
5. 移動通信の基地局を介してサーバとの間で周期的に情報の通信を行う通信装置を有する移動体に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
   前記移動体自体の周辺に位置する他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能か否かを判断するためのプログラムコードと、
   前記他の移動体の情報を移動体間の直接無線通信で取得可能と判断した場合、前記サーバとの通信の周期をより長い周期に変更し、前記周期の変更を前記サーバに要求するためのプログラムコードと、
   を有することを特徴とするプログラム。

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