JP7332716B2 - 車両周辺部の画像を生成する方法ならびに車両周辺部の画像を生成する装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺部の画像を生成する方法及び装置に関する。

車両には、運転手が運転操作を実施する場合において支援するドライバーアシスタントシステムが、ますます、装備されるようになってきている。これらドライバーアシスタントシステムの中には、車両の運転手に車両周辺部を示すことを可能にするカメラサラウンドビューシステムを包含しているものがある。この様なカメラサラウンドビューシステムは、特に、カメラサラウンドビューシステムのデータ処理ユニットによって、車両周辺部の周辺画像に統合される車両周辺部の複数のリアル画像を供給する一台の、又は、複数台の車載カメラを備える。さらに、車両周辺部の画像は、有利には、表示ユニット上で運転手に表示される。この様にすることで、車両操作、例えば、車両のバック走行や駐車操作において運転手を支援できる。

隣り合う車載カメラから供給されるカメラ画像は、重複領域において重なり合っている。車載カメラが車両の異なる側に配置されている場合、異なる車載カメラで光の条件が異なることが起こり得る。例えば、太陽光が、車両周辺部を片側から照らしていることがある。更に、走行している道路に沿って、異なる車載カメラで、光の条件が異なることも起こり得る。例えば、車両が車両用のトンネルに進入すると、前方の車載カメラの周りは、急激に暗くなるが、その間も後方の車載カメラの周りは、自然光によってまだ良好に照らし出されている。よって、従来のサラウンドビューシステムでは、合成された統合画像又はサラウンドビュー画像内において、それぞれの車載カメラ毎に異なる光の条件に起因する画像アーティファクト、特に、統合画像内の輝度ムラが発生する。

これに基づいて、本発明の課題は、隣り合う車載カメラ間の輝度の差異に起因する問題を解消できる方法、又は、装置を提供することである。

この課題は、独立請求項１記載の特徴を持つ方法によって達成される。装置は、並列独立請求項の対象である。好ましい実施形態は、従属請求項の対象である。

第一アスペクトによれば、本発明は、車両周辺部の画像を生成する方法に関するものであり、この方法が以下のステップ、即ち、
－ 特に、車両の車体に配置されている複数の車載カメラによって車両周辺部を把握するステップ、
－ 複数の車載カメラによってカメラ画像を生成するステップであって、隣り合う車載カメラのカメラ画像は、重なり合っている画像領域（以後、重複画像領域）を備える、カメラ画像を生成するステップ、
－ 仮想三次元空間における周辺部の仮想表現を生成するステップであって、この生成の際には、カメラ画像の三次元仮想空間内の仮想投影面上への投影が行われる、仮想表現を生成するステップ、
－ 仮想空間内において非固定の仮想カメラを提供するステップ、かつ仮想カメラの位置及び／又は仮想カメラの向きを決定するステップ、
－ 仮想カメラの視野領域に応じて、第一重複画像領域内の仮想投影面上に第一選択領域を配置するステップ、
－ 第一選択領域において、第一車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータを、算出するステップ、
－ 第一選択領域において、第二車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータを、第一車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータに適合するステップ、
を備える。

特に、本発明による方法は、サラウンドビューの三次元の仮想表現における画像クオリティを、可視領域内において改善することができる。更に、本発明による方法は、隣り合うカメラ間の輝度差を排除できる。

特に、方法ステップは、示されている順番に実施される。

隣り合う車載カメラは、少なくとも部分的に同じ領域を把握することにより、隣り合う車載カメラのカメラ画像又は隣り合うカメラ画像は、その結果として、重複画像領域を有している。言い換えれば、隣り合う車載カメラの視野領域を少なくとも部分的に重ねることにより、隣り合う車載カメラは、結果的に、重複領域を有している。

仮想三次元空間における周辺部の仮想表現は、好ましくは、計算ユニットによって生成される。この場合、仮想表現は、特に、周辺部の三次元の表現である又は周辺部の三次元の表現を備える。

好ましい一実施形態において、仮想投影面は、湾曲した仮想投影面を備え、又はそのように構成してもよい。投影面は、部分的又は全体が湾曲してもよい。有利には、仮想投影面が、椀型に構成されている。特に、椀型に構成された仮想投影面は、実質的に平坦な底を有する。好ましくは、実質的に平坦な底部は、湾曲した側壁へ移行する。

本発明の目的では、選択領域は、一画素とすることができる。しかしながら、一領域又は複数の画素であってもよい。領域は、可能な限り小さく選択されると有利である。これにより、可能な限り良好な画質を実現することができる。更に、品質は、領域内に又はより狭い領域内に、複数の測定点が選択されると改善できる。

車載カメラは、好ましくは、サラウンドビューシステムのカメラである。特に、カメラは四台あり、このカメラは、理想的には車両の異なる側に配置されている。好ましくは、一台の車載カメラが車両の前側と、後側と、左側と、右側とに配置されている。車載カメラは、魚眼カメラとして構成することができる。複数の車載カメラが、同じ構成であることは、有利である。

本発明の好ましい一実施形態では、仮想カメラの視野領域に応じて、第二重複画像領域内に、仮想投影面上に第二選択領域が配置される。更なるステップでは、更なる車載カメラのカメラ画像が第二重複画像領域を有している、第二選択領域において更なる車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータが、算出される。更なる車載カメラは、好ましくは、第三車載カメラである。しかしながら、車載カメラは、第二車載カメラであることも可能である。次のステップでは、同様に更なる車載カメラのカメラ画像が第二重複画像領域を有している、更なる車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータが、第二選択領域において、更なる車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータに適合される。他の車載カメラは、好ましくは、第二車載カメラである。しかしながら、他の車載カメラは、第三車載カメラであってもよい。

好ましくは、選択領域、特に、第一又は第二選択領域は、他の領域の位置とは独立している。特に、第一及び第二選択領域は、異なる軸線及び／又は異なる高さに位置する。選択領域は、特に、同じ座標軸線上には位置しない。仮想三次元空間を観察すると、二つの選択領域は、特に、仮想三次元空間内の異なる面又は高さに位置する。

有利には、第一及び第二重複画像領域を備える車載カメラの画像及び／又は画像パラメータの適合は、第一及び第二選択領域の間において、（局所的な）補間又は補間関数によって行われる。加えて、特に、割出された画像パラメータは、選択領域内において考慮される。車載カメラは、好ましくは、第二車載カメラである。補間により、選択領域間の視覚的な移行を特に滑らかにできる。

一実施形態では、線形補間を使用してもよく、その際、式は、「（１－ａｌｐｈａ）＊ａ＋ａｌｐｈａ＊ｂ」であってもよい。ａｌｐｈａは、０から１の範囲でもよく、かつ選択領域ａと選択領域ｂ間の距離を記述し、その際、その距離は、３Ｄベクトルによって記述できる。

本発明の一実施形態では、補間の際に、選択領域の位置又は複数の選択領域の位置が、考慮される。好ましくは、選択領域の三次元の位置又は複数の選択領域の三次元の位置が考慮される。追加的に又は代替的に、特に、第一及び第二選択領域との間にある現在レンダリングされている点のＸ座標値と、Ｙ座標値と、Ｚ座標値とが、考慮される。好ましくは、選択領域が、同じ座標軸線上及び／又は同じ座標軸線に沿って配置されない場合は、複数の座標値が考慮される。したがって、特に、Ｘ座標値のみならず、Ｙ座標値及び／又はＺ座標値も考慮される。これにより、より柔軟で、より適応能力が高い調和値の適用を達成できる。既知の方法においては、輝度差の補間は、一本の軸線、例えば、ｘ軸線に沿ってのみ適用され、他の値、例えば、ｙ値とｚ値は考慮されない。

好ましい一実施形態では、選択領域、特に、第一及び／又は第二選択領域の配置は、第一ステップにおいて、選択領域が、重なり合っている画像領域内の基準位置に配置されることによって実施される。画像領域は、第一重複画像領域でも、第二重複画像領域でもよい。更なるステップ又はその後のステップでは、選択領域が、基準位置で、仮想カメラで見えるか否かがチェックされる。例えば、選択領域が、仮想カメラの視野の外、特に、Ｆｉｅｌｄ ｏｆ Ｖｉｅｗ（視野）の外にある場合、選択領域は仮想カメラからは、見えない。他の理由としては、仮想三次元空間に、仮想投影面に囲まれている仮想車両モデルが、挿入されている場合を挙げることができる。この場合、車両モデルは、特に、基本的に仮想カメラの位置と選択領域との間に位置する。

選択領域が、仮想カメラに対して視認可能である場合は、選択領域は、好ましくは基準位置のままである。選択領域が、仮想カメラに対して視認可能でない場合は、重複画像領域内の仮想投影面上のその選択領域は、移動することができる。特に、選択領域は、仮想カメラに対して視認可能な様になるまで移動させる。

基準位置は、メモリに保存してもよい。本発明による方法の実施形態では、選択領域を先ずは、基準位置に配置することが有利である。

選択領域は、仮想カメラに対して視認可能である重複画像領域内に選択領域がないと、チェック中に判明した場合には、基準位置上に配置することができる、又は再配置することができる。したがって、基準位置は、特に、回避位置又は回帰位置としても利用することができる。

本発明の有利な一実施形態では、一台の車両モデルのパラメータが提供され、その際、パラメータは、好ましくは、仮想三次元空間内に挿入される。「パラメータ」は、少なくとも車両の高さ、及び／又は車両の長さ、及び／又は車両の幅である。しかし、パラメータは、仮想車両モデルであることも考えられる。好ましくは、パラメータは、モデルメモリ内に保存されている。

好ましくは、仮想投影面は、仮想空間内の車両モデルのパラメータを取り囲む。仮想投影面が、椀型に形成され、基本的に平坦な椀型の底部を有している場合は、車両モデル又は仮想車両モデルのパラメータが、底部上に配置されている。特に好ましくは、車両モデル又は仮想車両モデルのパラメータが、底部の基本的に中央に配置されている。

好ましくは、画像パラメータが、画像の明るさ、画像のコントラスト、画像の色、画像の鮮明さ、色の飽和度、及び／又はテクスチャ周波数である。

有利な一実施形態では、第一車載カメラは、前方の車載カメラである。第一車載カメラは、基本的には、車両の前方の領域を把握する視野領域を有している。第一車載カメラが、前方の車載カメラである場合、好ましくは、第三カメラが後方の車載カメラである。後方車載カメラは、基本的には、車両の後方の領域を把握する視野領域を有している。前方と後方の車載カメラは、好ましくは、対向する方向を向いている、及び／又は好ましくは、同一の光軸を有する。しかし、第一車載カメラが後方の車載カメラであり、及び／又はは、第三車載カメラが前方の車載カメラであることも考えられる。

本発明の好ましい一実施形態では、第二車載カメラは、一台の側方の車載カメラである。車載カメラは、基本的に車両の横の領域を把握する視野領域を有している。特に好ましくは、第二車載カメラは、左側又は右側の車載カメラである。第二車載カメラは、車両の外装ミラーに配置されていてもよい。

本方法の特に有利な一実施形態では、左側及び／又は右側の車載カメラの画像パラメータ、特に、左側及び／又は右側のカメラ画像の明るさは、前方及び／又は後方の車載カメラの画像パラメータ、特に、前側及び／又は後側のカメラ画像の明るさに適合される。これにより、左側及び／又は右側の車載カメラの画像パラメータは、特に、接続部での前方及び／又は後方の車載カメラの画像パラメータに対応する。本発明によれば、これは、第一車載カメラが前方の車載カメラであり、更なる車載カメラが後方の車載カメラであり、第二車載カメラと他の車載カメラが同一の車載カメラであり、かつ一台の側方の車載カメラに対応することにより達成される。更にこれは、第一車載カメラが後方の車載カメラである、更なる車載カメラが前方の車載カメラである、第二車載カメラと他の車載カメラが同一の車載カメラである、かつ一台の側方の車載カメラに対応することにより達成される。

第二のアスペクトによれば、本発明は、車両周辺部の画像を生成する装置に関するもので、この装置は、
－ 車両周辺部を把握し、カメラ画像を生成するための複数の車載カメラであって、隣り合う車載カメラのカメラ画像が、重複画像領域を備え、かつ車載カメラが、特に、車両の車体に取付けられている、複数の車載カメラと、
－ 周辺部の仮想表現を三次元空間内に生成するように構成されている計算ユニットであって、生成する場合には、カメラ画像が三次元仮想空間内の仮想投影面上に投影される、計算ユニットと、並びに、
－ 非固定の仮想カメラと、
を備える、
当該装置において、
計算ユニットは、
仮想カメラの視野領域に応じて、第一重複画像領域内に、仮想投影面上に第一選択領域を配置し、かつ
第一選択領域内において、第一車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータを算出し、かつ
第一選択領域内において、第二車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータを、第一車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータに適合するように、さらに構成されていることを特徴とする装置である。

特に、装置は、本発明による方法を実施することに適している。

仮想カメラは、仮想三次元空間内で、自由に移動することができる、又は自由に移動可能である。また、仮想カメラの向きを自由に動かすことができる。したがって、特に、車載カメラによって把握される車両の周辺部における各領域を、観察することができる。

本発明による装置の好ましい一実施形態では、計算ユニットは、仮想カメラの視野領域に応じて、第二重複画像領域内に、仮想影面上に第二選択領域を配置し、第二選択領域において、更なる車載カメラのカメラ画像が第二重複画像領域を有する更なる車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータを、算出し、そして、第二選択領域において、他の車載カメラのカメラ画像が第二重複領域を同様に有する他の車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータを、更なる車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータに適合する様に構成されている。更に、計算ユニットは、第一及び第二重複画像領域を有する、又は、第一及び第二選択領域を有する車載カメラの画像パラメータの適合を、第一及び第二選択領域の間で、補間によって行うように構成されていてもよい。

本発明の更なる有利な実施形態は、図面によって示される。

一実施形態における本発明による方法のフローチャートの概略図である。 一実施形態における本発明による装置の概略図である。 車両周辺部の仮想表現を示す概略的な平面図である。 仮想カメラの概略図である。

図１は、車両周辺部の画像を生成する本発明による方法の一実施形態におけるフローチャートの概略図を示している。

第一プロセスステップＳ１では、車両周辺部が、複数の車載カメラ１２，１４，１６，１８によって把握される。車載カメラ１２，１４，１６，１８は、特に、車両の車体に配置されている。ステップＳ２では、カメラ画像が、複数の車載カメラ１２，１４，１６，１８によってカメラ画像が生成され、その際、隣り合う車載カメラ１２，１４，１６，１８のカメラ画像は、重複画像領域４０，４２，４４，４６を備える。

続いて第三ステップＳ３では、仮想三次元空間６０内において周辺部の仮想表現が生成される。この場合、仮想投影面６２上へのカメラ画像の投影が行われる。第四ステップＳ４では、非固定の仮想カメラ４８が、仮想空間６０内において提供される。更に、仮想カメラの位置及び／又は仮想カメラの向きも算出される。

加えて、好ましい一実施形態によれば、車両モデルのパラメータ又はそのような車両モデルも提供することができ、その際、パラメータ又は車両モデルは、好ましくは、仮想三次元空間に挿入される。

第五ステップＳ５では、第一重複画像領域４０内の仮想投影面６２上の第一選択領域５６が、仮想カメラ４８の視野領域５０に応じて決定される。特に、第一選択領域５６の決定は、第一ステップにおいて、選択領域５６‘が、重複画像領域内の基準位置に配置されることによって行われる。これに続くステップでは、選択領域５６‘が、基準位置の仮想カメラ４８で視認可能か否かが確認される。選択領域が、仮想カメラ４８で視認可能な場合は、選択領域が、好ましくは基準位置で維持される。選択領域５６‘が、仮想カメラ４８で視認可能ではない場合、これが、重複画像領域４０内で、仮想投影面６２上で移動される。

第一選択領域５６が決定された場合、続いて、第六ステップＳ６において、第一選択領域５６内の第一車載カメラ１２の少なくとも一つの画像パラメータが決定される。第七ステップＳ７では、次に、第二車載カメラ１４の少なくとも一つの画像パラメータが、第一選択領域５６内の第一車載カメラ１２の少なくとも一つの画像パラメータに適合される。

図１に描写されているように、第一選択領域の決定に加え、他の選択領域も決定することができる。このために、特に、第八ステップＳ８において、第二重複画像領域４２内で、仮想投影面６２上の第二選択領域５８が、仮想カメラ４８の視野領域５０に応じて決定される。第二選択領域５８の決定は、第一選択領域５６の決定と同じように行ってもよい。第二選択領域５８が配置された場合、好ましくは、第九ステップＳ９において、第二選択領域５８内において、更なる一台の車載カメラのカメラ画像が第二重複画像領域４２を有している更なる一台の車載カメラ１６の少なくとも一つの画像パラメータが、算出される。そしてステップＳ１０では、好ましくは、第二選択領域５８において、一台の他の車載カメラ１４のカメラ画像が第二重複画像領域４２を同様に有している一台の他の車載カメラ１４の少なくとも一つの画像パラメータが、更なる車載カメラ１６の少なくとも一つの画像パラメータに、適合される。そして、ステップＳ１１では、第一重複画像領域４０と第二重複画像領域４２とを有する車載カメラ１４の画像パラメータが、第一選択領域５６と第二選択領域５８との間で、補間により算出できる。

図２は、一実施形態における本発明による装置３８の概略図を示している。装置３８は、車両周辺部を把握するための、かつカメラ画像を生成するための複数の車載カメラ１２，１４，１６，１８を備える。隣り合う車載カメラ１２，１４，１６，１８の視野領域２０，２２，２４，２６は、少なくとも部分的に重なり合う。その結果、隣り合う車載カメラ１２，１４，１６，１８は、重複領域２８，３０，３２，３４を有する。さらに、これにより、隣り合う車載カメラ１２，１４，１６，１８のカメラ画像は、重複画像領域４０，４２，４４，４６を有することができる。

図２から明らかな様に、装置３８は更に、非固定の仮想カメラ４８を備えてもよい。更に装置３８は、計算ユニット３６も備える。計算ユニット３６は、仮想三次元空間６０における周辺部の仮想表現を生成できる様に構成されていて、その際、生成の際には、カメラ画像の三次元仮想空間６０内の仮想投影面６２上への投影が行われる。更に、計算ユニット３６は、仮想カメラ４８の視野領域５０に応じて、第一重複画像領域５６内に、仮想投影面６２上に第一選択領域５６を配置し、第一選択領域において第一車載カメラ１２の少なくとも一つの画像パラメータを算出し、第一選択領域５６において第二車載カメラ１４の少なくとも一つの画像パラメータを、第一車載カメラ１２の少なくとも一つの画像パラメータに適合させることができる様に構成されている。有利には、車載カメラ１２，１４，１６，１８は、サラウンドビューシステムのカメラであり、その際、合計四台のカメラがあり、かつ車載カメラ１２が車両の前方に、車載カメラ１６が車両の後方に、車載カメラ１４が車両の左側方に、車載カメラ１８が車両の右側方に配置されている。

図３は、車両周辺部の仮想表現を示す概略的な平面図を示している。カメラ画像の画像領域は、点棒線によって表されていて、その際、隣り合うカメラ画像は、重複画像領域４０，４２，４４，４６を有する。車両モデル５４は、仮想表現に挿入されている。更に、図３には、仮想カメラ４８が表されている。仮想カメラ４８は、車両モデル５４の右脇に配置されていて、かつ基本的に右下から左上を指して、車両モデル５４（破線によって表されている）を含む視野領域５０を備え、その際、車両モデル５４は、仮想カメラ４８に対して仮想表現の領域５２を覆い隠している。

第一及び第二車載カメラの重複画像領域４０内には、第一選択領域５６‘が配置されている。本発明によれば、選択領域５６‘は、第一ステップにおいて、好ましくは、基準位置に配置され、次に、選択領域５６‘が、仮想カメラ４８では視認可能であるか否かがチェックされる。視認可能ではない場合、選択領域は、好ましくは、重複画像領域４０内において移動される。図３に示されているように、選択領域５６‘は、覆い隠されている領域５２内にあり、その結果として仮想カメラ４８からは視認不可能である。したがって、第一選択領域５６‘は、移動され、例えば、選択領域５６‘‘が得られる。

図４は、仮想カメラの概略的な図を示うす。仮想三次元空間６０には、車両モデル５４が挿入されている。車両モデル５４は、仮想投影面６２に取り囲まれていて、仮想投影面６２は、基本的に、椀型に形成され、基本的に平坦な底部を有していて、車両モデル５４は、好ましくは底部の上に配置されている。
仮想カメラは、車両モデル５４の後方の右側に配置されていて、前方の左側の重複画像領域４０の方向を示している。

重複画像領域４０内には、選択領域５６が、配置されている。選択領域５６は、投影面６２の壁領域に配置されている。特に、選択領域５６は、底部上にはない、又は選択領域５６は、ｘ軸線及びｙ軸線の上方に配置されている。従来の技術において基本的に行われている如く、選択領域５６が、重複画像領域４０内においてｘ軸線上にあるとすると、これは、仮想カメラ４８では視認不可能である。更に図４には、第二及び第三車載カメラの重複画像領域４２内に配置されている第二選択領域間５８が示されている。選択領域５８は、仮想投影面６２の底面上に配置されており、それは従って、特に、ｚ座標値は、０である。従って、選択領域５６，５８は、同じ座標軸線上には、配置されておらず、好ましくは、３つの座標軸線において異なる値を有している。選択領域５６，５８内において、対応する重なり合っている画像領域を有している車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータが算出され、続いて、同じ重なり合っている画像領域を有している車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータがそれに適合される。好ましくは、一台の側方の車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータは、前方及び／又は後方の車載カメラの少なくとも一つの画像パラメータに適合される。これは、図４に関して言えば、以下のことを意味している：選択領域５６内において前方の車載カメラ２０の一つの画像パラメータが算出され、続いて、左側の車載カメラ２２の一つの画像パラメータが、適合される。選択領域５８内において後方の車載カメラ２４の一つの画像パラメータが算出され、続いて、左側の車載カメラ２２の一つの画像パラメータが適合される。双方の選択領域５６，５８を備える車載カメラでは、選択領域５６，５８の間の画像パラメータの適合が、好ましくは補間によって実施される。これは、図４では、選択領域５６，５８をつないでいる線又は曲線によって表されている。従来の技術より既知な方法とは異なり、この線は、単一の軸線に沿ってのみ延びるものでは無い。特に、補間の際には、選択領域５６，５８の位置、及び、現在レンダリングされている点のｘ座標値、ｙ座標値及び／又はｚ座標値も考慮される。

本発明は、上記実施例によって説明された。しかしながら、特許請求項に定義されている請求範囲を逸脱することなく、数多くの変更やヴァリエーションが可能であることは、言うまでも無いことである。尚、様々な実施例の組み合わせも可能である。
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の観点として以下を含む。
１．
車両周辺部の画像を生成する方法であって、
この方法が以下のステップ、即ち、
－ 特に、車両の車体に配置されている複数の車載カメラ（１２、１４、１６、１８）によって車両周辺部を把握するステップ（Ｓ１）、
－ 複数の車載カメラ（１２、１４、１６、１８）によってカメラ画像を生成するステップ（Ｓ２）であって、隣り合う車載カメラ（１２、１４、１６、１８）のカメラ画像は、重複画像領域（４０、４２、４４、４６）を備える、カメラ画像を生成するステップ（Ｓ２）、
－ 仮想三次元空間（６０）における周辺部の仮想表現を生成するステップ（Ｓ３）であって、この生成の際には、カメラ画像の三次元仮想空間（６０）内の仮想投影面（６２）上への投影が行われる、仮想表現を生成するステップ（Ｓ３）、
－ 仮想空間（６０）内において非固定の仮想カメラ（４８）を提供し、かつ仮想カメラの位置及び／又は仮想カメラの向きを決定するステップ（Ｓ４）、
－ 仮想カメラ（４８）の視野領域（５０）に応じて、第一重複画像領域（４０）内の仮想投影面（６２）上に第一選択領域（５６）を配置するステップ（Ｓ５）、
－ 第一選択領域（５６）において、第一車載カメラ（１２）の少なくとも一つの画像パラメータを、算出するステップ（Ｓ６）、
－ 第一選択領域（５６）において、第二車載カメラ（１４）の少なくとも一つの画像パラメータを、第一車載カメラ（１２）の少なくとも一つの画像パラメータに適合するステップ（Ｓ７）、
を備えることを特徴とする方法
２．
以下のステップ、即ち、
－ 仮想カメラ（４８）の視野領域（５０）に応じて、第二重複画像領域（４２）内に、仮想投影面（６２）上に第二選択領域（５８）を配置するステップ（Ｓ８）、
－ 第二選択領域（５８）において、更なる車載カメラ（１６）の少なくとも一つの画像パラメータを、算出するステップ（Ｓ９）であって、この更なる車載カメラ（１６）のカメラ画像が第二重複画像領域（４２）を有する、ステップ（Ｓ９）、
－ 第二選択領域（５８）において、他の車載カメラ（１４）の少なくとも一つの画像パラメータを、前記更なる車載カメラ（１６）の少なくとも一つの画像パラメータに適合するステップ（Ｓ１０）であって、この他の車載カメラ（１４）のカメラ画像が第二重複画像領域（４２）を同様に有する、ステップ（Ｓ１０）、
を備えることを特徴とする上記１に記載の方法。
３．
第一選択領域（５６）と第二選択領域（５８）との間における、第一重複画像領域（４０）と第二重複画像領域（４２）を有する車載カメラ（１４）の画像パラメータを、適合するステップ（Ｓ１１）は、補間によって行われることを特徴とする上記２に記載の方法。
４．
補間の際、選択領域（５６、５８）の位置若しくは複数の選択領域（５６、５８）の位置、及び／又は現在レンダリングされている点のＸ座標値と、Ｙ座標値と、Ｚ座標値とが考慮されることを特徴とする上記３に記載の方法。
５．
選択領域（５６、５８）の配置は、以下のステップ、即ち、
－ 選択領域（５６‘）を、重複画像領域（４０、４２、４４、４６）のうちの一つ（４０）の中の基準位置に配置するステップ、かつ、
－ 選択領域（５６‘）が、基準位置で仮想カメラ（４８）から視認可能かどうかをチェックするステップであって、選択領域（５６‘）が仮想カメラ（４８）から視認不可能である場合、選択領域（５６‘）を重複画像領域（４０）内で、仮想投影面（６２）上で移動させることができる、ステップ
を備えることを特徴とする上記１～４のいずれか一つに記載の方法。
６．
仮想カメラ（４８）に対して視認可能な選択領域が確定できない場合、基準位置が、回避位置として使用されることを特徴とする上記５に記載の方法。
７．
車両モデル（５４）のパラメータが提供され、パラメータが仮想三次元空間（６０）に挿入されることを特徴とする上記１～６のいずれか一つに記載の方法。
８．
画像パラメータは、画像の明るさ、画像のコントラスト、画像の色、画像の鮮明さ、色の飽和度、及び／又はテクスチャ周波数であることを特徴とする上記１～７のいずれか一つに記載の方法。
９．
第一車載カメラ（１２）が前方の車載カメラである及び／又は第三車載カメラ（１６）が後方の車載カメラである、或いは、
第一車載カメラが後方の車載カメラである及び／又は第三車載カメラが前方の車載カメラである
ことを特徴とする上記１～８のいずれか一つに記載の方法。
１０．
第二車載カメラ（１４）は、側方の車載カメラ、特に、左側の車載カメラ又は右側の車載カメラであることを特徴とする上記１～９のいずれか一つに記載の方法。
１１．
車両周辺部の画像を生成する装置（３８）であって、
－ 車両周辺部を把握し、カメラ画像を生成するための複数の車載カメラ（１２、１４、１６、１８）であって、隣り合う車載カメラ（１２、１４、１６、１８）のカメラ画像が、重複画像領域（４０、４２、４４、４６）を備え、かつ車載カメラ（１２、１４、１６、１８）が、特に、車両の車体に取付けられている、複数の車載カメラ（１２、１４、１６、１８）と、
－ 周辺部の仮想表現を三次元空間（６０）内に生成するように構成されている計算ユニット（３６）であって、生成する際には、カメラ画像が三次元仮想空間（６０）内の仮想投影面（６２）上に投影される、計算ユニット（３６）と、
並びに、
－ 非固定の仮想カメラ（４８）と、
を備える、当該装置（３８）において、
計算ユニット（３６）は、
仮想カメラ（４８）の視野領域（５０）に応じて、第一重複画像領域（５６）内に、仮想投影面（６２）上に第一選択領域（５６）を配置し、かつ
第一選択領域において、第一車載カメラ（１２）の少なくとも一つの画像パラメータを、算出し、かつ
第一選択領域（５６）において、第二車載カメラ（１４）の少なくとも一つの画像パラメータを、第一車載カメラ（１２）の少なくとも一つの画像パラメータに適合するように、さらに構成されていることを特徴とする装置（３８）。
１２．
計算ユニット（３６）は、
仮想カメラ（４８）の視野領域（５０）に応じて、第二重複画像領域（４２）内に、仮想投影面（６２）上に第二選択領域（５８）を配置し、かつ
第二選択領域（５８）において、更なる車載カメラ（１６）の少なくとも一つの画像パラメータを算出し、この更なる車載カメラ（１６）のカメラ画像が第二重複画像領域（４２）を有し、かつ
第二選択領域（５８）において、他の車載カメラ（１４）のカメラ画像が少なくとも一つの画像パラメータを前記更なる車載カメラ（１６）の少なくとも一つの画像パラメータに適合し、この他の車載カメラ（１４）のカメラ画像が第二重複画像領域（４２）を同様に有する、
ように構成されていることを特徴とする上記１１に記載の装置（３８）。

１２ 第一車載カメラ
１４ 第二車載カメラ
１６ 第三車載カメラ
１８ 第四車載カメラ
２０ 第一車載カメラの視野領域
２２ 第二車載カメラの視野領域
２４ 第三車載カメラの視野領域
２６ 第四車載カメラの視野領域
２８ 第一／第二車載カメラの重複領域
３０ 第二／第三車載カメラの重複領域
３２ 第三／第四車載カメラの重複領域
３４ 第四／第一車載カメラの重複領域
３６ 計算ユニット
３８ 装置
４０ 第一／第二車載カメラの重なり合っている画像領域
４２ 第二／第三車載カメラの重なり合っている画像領域
４４ 第三／第四車載カメラの重なり合っている画像領域
４６ 第四／第一車載カメラの重なり合っている画像領域
４８ 仮想カメラ
５０ 仮想カメラの視野領域
５２ 仮想カメラにとって覆い隠されている領域
５４ 車両モデル
５６^{（‘）／（‘‘）} 第一選択領域
５８ 第二選択領域
６０ 仮想三次元空間
６２ 仮想投影面
Ｓ１－Ｓ１１ プロセスステップ

Claims (11)

1. 車両周辺部の画像を生成する方法であって、
   この方法が以下のステップ、即ち、
   － 車両の車体に配置されている複数の車載カメラ（１２、１４、１６、１８）によって車両周辺部を把握するステップ（Ｓ１）、
   － 複数の車載カメラ（１２、１４、１６、１８）によってカメラ画像を生成するステップ（Ｓ２）であって、隣り合う車載カメラ（１２、１４、１６、１８）のカメラ画像は、重複画像領域（４０、４２、４４、４６）を備える、カメラ画像を生成するステップ（Ｓ２）、
   － 仮想三次元空間（６０）における周辺部の仮想表現を生成するステップ（Ｓ３）であって、この生成の際には、カメラ画像の三次元仮想空間（６０）内の仮想投影面（６２）上への投影が行われる、仮想表現を生成するステップ（Ｓ３）、
   － 仮想空間（６０）内において非固定の仮想カメラ（４８）を提供し、かつ仮想カメラの位置及び／又は仮想カメラの向きを決定するステップ（Ｓ４）、
   － 仮想カメラ（４８）の視野領域（５０）に応じて、第一重複画像領域（４０）内の仮想投影面（６２）上に第一選択領域（５６）を配置するステップ（Ｓ５）、
   － 第一選択領域（５６）において、第一車載カメラ（１２）のカメラ画像の少なくとも一つの画像パラメータを、算出するステップ（Ｓ６）、
   － 第一選択領域（５６）において、第二車載カメラ（１４）のカメラ画像の少なくとも一つの画像パラメータを、第一車載カメラ（１２）のカメラ画像の少なくとも一つの画像パラメータに適合するステップ（Ｓ７）、
   を備える、当該方法において、
   画像パラメータは、画像の明るさ、画像のコントラスト、画像の色、画像の鮮明さ、色の飽和度、及び／又はテクスチャ周波数であることを特徴とする方法。
2. 以下のステップ、即ち、
   － 仮想カメラ（４８）の視野領域（５０）に応じて、第二重複画像領域（４２）内に、仮想投影面（６２）上に第二選択領域（５８）を配置するステップ（Ｓ８）、
   － 第二選択領域（５８）において、更なる車載カメラ（１６）のカメラ画像の少なくとも一つの画像パラメータを、算出するステップ（Ｓ９）であって、この更なる車載カメラ（１６）のカメラ画像が第二重複画像領域（４２）を有する、ステップ（Ｓ９）、
   － 第二選択領域（５８）において、他の車載カメラ（１４）のカメラ画像の少なくとも一つの画像パラメータを、前記更なる車載カメラ（１６）のカメラ画像の少なくとも一つの画像パラメータに適合するステップ（Ｓ１０）であって、この他の車載カメラ（１４）のカメラ画像が第二重複画像領域（４２）を同様に有する、ステップ（Ｓ１０）、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 第一選択領域（５６）と第二選択領域（５８）との間における、第一重複画像領域（４０）と第二重複画像領域（４２）を有する車載カメラ（１４）のカメラ画像の画像パラメータを、適合するステップ（Ｓ１１）は、補間によって行われることを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 補間の際、選択領域（５６、５８）の位置若しくは複数の選択領域（５６、５８）の位置、及び／又は現在レンダリングされている点のＸ座標値と、Ｙ座標値と、Ｚ座標値とが考慮されることを特徴とする請求項３に記載の方法。
5. 選択領域（５６、５８）の配置は、以下のステップ、即ち、
   － 選択領域（５６‘）を、重複画像領域（４０、４２、４４、４６）のうちの一つ（４０）の中の基準位置に配置するステップ、かつ、
   － 選択領域（５６‘）が、基準位置で仮想カメラ（４８）から視認可能かどうかをチェックするステップであって、選択領域（５６‘）が仮想カメラ（４８）から視認不可能である場合、選択領域（５６‘）を重複画像領域（４０）内で、仮想投影面（６２）上で移動させることができる、ステップ
   を備えることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の方法。
6. 仮想カメラ（４８）に対して視認可能な選択領域が確定できない場合、基準位置が、回避位置として使用されることを特徴とする請求項５に記載の方法。
7. 車両モデル（５４）のパラメータが提供され、パラメータが仮想三次元空間（６０）に挿入されることを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の方法。
8. 第一車載カメラ（１２）が前方の車載カメラである及び／又は第三車載カメラ（１６）が後方の車載カメラである、或いは、
   第一車載カメラが後方の車載カメラである及び／又は第三車載カメラが前方の車載カメラである
   ことを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の方法。
9. 第二車載カメラ（１４）は、側方の車載カメラ、又は左側の車載カメラ若しくは右側の車載カメラであることを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の方法。
10. 車両周辺部の画像を生成する装置（３８）であって、
    － 車両周辺部を把握し、カメラ画像を生成するための複数の車載カメラ（１２、１４、１６、１８）であって、隣り合う車載カメラ（１２、１４、１６、１８）のカメラ画像が、重複画像領域（４０、４２、４４、４６）を備え、かつ車載カメラ（１２、１４、１６、１８）が、車両の車体に取付けられている、複数の車載カメラ（１２、１４、１６、１８）と、並びに
    － 周辺部の仮想表現を三次元空間（６０）内に生成するように、かつ仮想空間（６０）内に非固定の仮想カメラ（４８）を提供するように構成されている、計算ユニット（３６）であって、生成する再には、カメラ画像が三次元仮想空間（６０）内の仮想投影面（６２）上に投影される、計算ユニット（３６）と、
    を備える、当該装置（３８）において、
    計算ユニット（３６）は、
    仮想カメラ（４８）の視野領域（５０）に応じて、第一重複画像領域（５６）内に、仮想投影面（６２）上に第一選択領域（５６）を配置し、かつ
    第一選択領域において、第一車載カメラ（１２）のカメラ画像の少なくとも一つの画像パラメータを算出し、かつ
    第一選択領域（５６）において、第二車載カメラ（１４）のカメラ画像の少なくとも一つの画像パラメータを、第一車載カメラ（１２）のカメラ画像の少なくとも一つの画像パラメータに適合するように、さらに構成されていて、
    画像パラメータは、画像の明るさ、画像のコントラスト、画像の色、画像の鮮明さ、色の飽和度、及び／又はテクスチャ周波数であることを特徴とする装置（３８）。
11. 計算ユニット（３６）は、
    仮想カメラ（４８）の視野領域（５０）に応じて、第二重複画像領域（４２）内に、仮想投影面（６２）上に第二選択領域（５８）を配置し、かつ
    第二選択領域（５８）において、更なる車載カメラ（１６）のカメラ画像の少なくとも一つの画像パラメータを算出し、この更なる車載カメラ（１６）のカメラ画像が第二重複画像領域（４２）を有し、かつ
    第二選択領域（５８）において、他の車載カメラ（１４）のカメラ画像の少なくとも一つの画像パラメータを前記更なる車載カメラ（１６）のカメラ画像の少なくとも一つの画像パラメータに適合し、この他の車載カメラ（１４）のカメラ画像が第二重複画像領域（４２）を同様に有する、
    ように構成されていることを特徴とする請求項１０に記載の装置（３８）。

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