JP7331113B2 - トート保持及び解放機構を有するワークステーションを有するシステム - Google Patents

Description

（関連出願との相互参照）
本出願は、「System Having Workstation with Tote Retention and Release Mechanism」と題された、２０１９年１月１５日出願の同時係属中米国仮特許出願第６２／７９２，７９３号に、両方の出願に共通するすべての主題について関連する。この仮出願の開示は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

例示的かつ非限定的な実施形態は、概して、例えば、電子商取引又は格納及び回収などのマテリアルハンドリングで使用するための、ピッキング、分配、トート導入又は取出ワークステーション、及び自動格納及び回収と、を有するシステムに関する。

ワークステーションの例は、以下の米国特許及び特許公報（それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる）に見出すことができる。ペイロードを輸送するための自動システムを開示する米国特許第９，１３９，３６３号、米国特許公開第２０１６／０３５５３３７号、米国特許公開第２０１７／０３１３５１４号、及び米国特許公開第２０１８／０１３４４９２号である。

以下の概要は、単に例示を意図したものである。発明の概要は、特許請求の範囲を限定することを意図するものではない。

一態様によれば、容器を格納するための格納棚と、自動格納及び回収システム内で容器を周囲に移送するための移動ロボットと、ワークステーション又はポータルと、を備え、ワークステーション又はポータルは、容器を運ぶ移動ロボットがワークステーションに入る第１の端部と、移動ロボットがワークステーション又はポータルから出る、第１の端部と反対側の第２の端部と、容器を格納するための少なくとも１つの格納棚を有する容器格納構造と、を有し、格納棚は、ボットアクセス側と、ボットアクセス側と反対側のユーザアクセス側とを有し、格納棚は、トート保持及び解放機構をさらに有し、トート保持及び解放機構は、ボットアクセス側へのトートの移送を選択的に妨げるように構成されたボットアクセス側フリッパアームを有し、トート保持及び解放機構は、ユーザアクセス側へのトートの移送を選択的に妨げるように構成されたユーザアクセス側フリッパアームをさらに有する、自動格納及び回収システムが提供される。

別の態様によれば、一例として、静的ピッキングワークステーションと、トート格納及び回収及び輸送デッキとを有するロボット型格納及び回収システムを備える装置が提供される。このシステムは、格納及び回収システムから格納及び回収システム内の静的ピッキングワークステーションに自律的にトートを移送するボットを有する。静的ピッキングワークステーションは、ユーザがワークステーション内で製品トートから注文トートへ各品を移送するピッキング領域を有する。静的ピッキングワークステーションは、格納システムと一体化されている。ワークステーションは、ロボットへの輸送のためにトートが解放されるまで、又は、例えばピッキング又は配置のためにトートがユーザ又は車両に解放されるまで、トートを定位置に保持するトート保持及び解放機構又はフリッパ機構を有する。

図１は、ワークステーションを有するシステムの概略平面図を示す。 図２は、手動ワークステーションの等角図を示す。 図３は、手動ワークステーションの側面図を示す。 図４は、手動ワークステーションの側面図を示す。 図５Ａは、ワークステーションで使用するためのトート保持機構を有するトートの端面図を示す。 図５Ｂは、ワークステーションで使用するためのトート保持機構の等角図を示す。 図５Ｃは、ワークステーションで使用するためのトート保持機構の等角図を示す。 図５Ｄは、ワークステーションで使用するためのトート保持機構の部分等角図を示す。 図５Ｅは、ワークステーションで使用するためのトート保持機構の部分等角図を示す。 図６Ａは、トート保持フリッパ状態を示す。 図６Ｂは、トート保持フリッパ状態を示す。 図７Ａは、トート存在状態を示す。 図７Ｂは、トート存在状態を示す。 図８Ａは、トート壁ステーションの等角図を示す。 図８Ｂは、トート壁ステーションの等角図を示す。 図８Ｃは、トート壁ステーションの等角図を示す。 図９は、トート壁ステーションの側面図を示す。 図１０は、トート壁ステーションの側面図を示す。 図１１は、トート内容アクセスポータルの等角図を示す。 図１２は、トート内容アクセスポータルの側面図を示す。 図１３は、トート内容アクセスポータルの部分断面図を示す。 図１４Ａは、トート内容アクセスポータルの等角図を示す。 図１４Ｂは、トート内容アクセスポータルの等角図を示す。 図１５Ａは、格納及び回収のための案内車両インターフェースの端面図を示す。 図１５Ｂは、格納及び回収のための案内車両インターフェースの端面図を示す。 図１６Ａは、格納及び回収のための案内車両インターフェースの端面図を示す。 図１６Ｂは、格納及び回収のための案内車両インターフェースの端面図を示す。 図１７Ａは、格納及び回収のための案内車両インターフェースの端面図を示す。 図１７Ｂは、格納及び回収のための案内車両インターフェースの端面図を示す。 図１８Ａは、格納及び回収のための案内車両インターフェースの端面図を示す。 図１８Ｂは、格納及び回収のための案内車両インターフェースの端面図を示す。 図１９は、格納及び回収のための案内車両インターフェースのさらなる実施形態の斜視図及び断面図を示す。 図２０は、格納及び回収のための案内車両インターフェースのさらなる実施形態の斜視図及び断面図を示す。 図２１は、格納及び回収のための案内車両インターフェースのさらなる実施形態の斜視図及び断面図を示す。 図２２は、格納及び回収のための案内車両インターフェースのさらなる実施形態の斜視図及び断面図を示す。

次に、本技術の実施形態を、概して、ロボット型静的ワークステーションに関連する図面を参照して説明する。

本実施形態は、多くの異なる形態で具現化されてもよく、本明細書に記載された実施形態に限定されるものとして解釈されるべきではないことが理解される。むしろ、これらの実施形態は、本開示が完全かつ完璧であり、本発明を当業者に完全に伝えるように提供される。実際に、実施形態は、添付の特許請求の範囲によって定義される本発明の範囲及び概念に含まれる、これらの実施形態の代替形態、変形形態、及び均等物を包含することが意図される。さらに、以下の詳細な説明では、本実施形態の理解を提供するために、具体的な詳細が説明される。

「頂部」及び「底部」、「上部」及び「下部」、「垂直」及び「水平」の用語は、本明細書で使用されているように、例示及び説明のためのみに使用され、参照されている項目が位置及び向きで交換可能である限り、実施形態の説明を限定することを意味していない。また、本明細書で使用されているように、「実質的に」及び／又は「約」の用語は、特定の寸法又はパラメータが、所与の用途に対して許容可能な製造公差内で変化してもよいことを意味する。１つの非限定的な実施形態では、許容可能な製造公差は、±０．２５％である。「静的」の用語は、トートがボットの上に残ったままボットと共に移動する「動的」とは対照的に、ボットが静的位置にトートを置くことを指す。

図１は、後述するように、自動化されたＳＫＵや注文の格納及び回収を果たすのに適したピッキング及び分配ワークステーションを有するシステム１０の概略平面図を示す。システム１０の形態は、例示的なものであることが意図されており、システム１０には、より多くの又はより少ないサブモジュール又はシステムが、様々な方法で配置されてよい。非限定的な例として、全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／０３１３５１４号又は米国特許出願公開第２０１８／０１３４４９２号に開示されるような形態は、例えば、ワークステーションが格納及び回収構造に一体化される場合に採用されてもよい。図１は、トート格納部１２、輸送デッキ１４、手動又はロボット型動的ワークステーション１６、サービスデッキ１８、ボット２０、手動ワークステーション２２、トート壁２４、ＡＧＶ／ＰＧＶベースのワークステーション３６、及び分配ポータル２６、２８を有するシステム１０の平面図を示す。トート格納アレイ１２は、５つの格納通路３２と、これら通路の両端における垂直部３４と、を有するように示されているが、これよりも多い又は少ない数が設けられてもよい。各通路は、ボット２０が端部から端部へ移動することを可能にし、端部にてボット２０は、格納又は回収のために通路の両側でトートをピッキングするか、又は配置してもよい。垂直部３４は、ボット２０が選択的に上昇又は下降して、格納アレイ１２又は垂直に積層された輸送デッキ１４のレベルからレベルへ輸送できるようにするために設けられている。各動的ワークステーション１６は、通路又はレーンを有しており、例えば、ピッキングレーンであって、注文トートが、ボット又は他の方法によってオペレータ又はロボットであってよいピッカーに提供されるピッキングレーン、及び、配置レーンであって、注文トートが、所与の注文を実現するためにピッカーからの製品で満たされる配置レーンを有する。ここで、製品ボットは、流れていき各品又はサブトートを提供し、ピッキングが完了するとすぐにワークステーション１６を出て、次の格納位置に移動してもよい。ＭＣＳ８０（マスタ制御システム）によって命令されると、注文ボットは、ピッカー又はピッキングロボットによる回収動作と重複しながらワークステーション１６に入る。ピッキングを介するボットの流れの順序は、複数の動的ワークステーション１６内の複数の注文トートを同時にアクティブにすることによって、ほとんど制約を受けないでいられ得る。同様に、ＭＣＳ８０は、製品トート又は注文トートを分配のために、直接ワークステーションに向けてもよい。例えば、より詳細に説明されるように、手動ワークステーション２２は、手動ピッキング、トート導入などの機能のために、格納構造１２内に提供され、一体化されてもよい。同様に、トート壁２４は、手動分配、トート導入などの機能のために、格納構造１２内に提供され、一体化されてもよい。さらに、より詳細に説明されるように、ＡＧＶ／ＰＧＶベースのワークステーション３６は、自動分配、トート導入などの機能のために、格納構造１２内に提供され、一体化されてもよい。さらに、より詳細に説明されるように、分配ポータル２６は、手動分配又は他の機能のために、格納構造１２内に提供され、一体化されてもよい。あるいは、分配ポータル２８は、輸送レール又はデッキ３８によって格納システム１２に相互接続され提供されてもよく、ここで、例えば、注文は、壁４２を通って外部の輸送又はピックアップ車両４０に分配されてよい。いずれの場合も、ワークステーション又はポータルは、ワークステーション又は他の適切なコントローラによって制御されるトート保持フリッパ（トート保持機構）を組み込んでよく、トートが、ワークステーション又はポータルを通るボット通路を妨害しないことを保証し、さらに、適切な場合にオペレータアクセスを制限することを保証する。例として、保持機構により、オペレータ又はボットのアクセスが許可されることが保証されるが、両方の同時アクセスは許可しない、つまり例えば、オペレータがボット通路にトートを押し込むことを防止することは保証されない。

ここで図２を参照すると、例えば図１に示すような、格納及び回収システムでの使用に適した静的ワークステーション２２の等角図が示されている。静的ワークステーション２２は、図１に示されるように、トート格納構造１２内に直接一体化されてもよく、記載される各特徴部は、例えば、ピッキング又はデカント（デカントは、製造業者のケースから製品トートへの各品の移送を含む）容量を所与の格納構造に追加又は除去するために、格納構造に追加導入又は格納構造から除去されてもよい。図３及び図４を参照すると、ワークステーション２２の対向する側面図がそれぞれ示されている。ワークステーション２２は、例えば、コンベア等の中間輸送なしに、トート１０４が直接格納部に入ることを可能にするために設けられる。より詳細に説明されるように、ワークステーション２２は、トートへのオペレータアクセスに、制御されたアクセス及び内容の検証をさらに提供する。ここで、専用ワークステーション制御装置及びワークステーション電気的収納装置１０６、１０８が設けられてもよく、以下により詳細に記載されるように、トート１０４がワークステーションを通るボットの通路を妨害しないことを保証し、さらに、適切な場合にオペレータアクセスを制限することを保証するために、可動保持フリッパを一体化したトート保持及び解放機構１１０が、専用ワークステーション制御装置１０６、１０８によって制御されて設けられてもよい。ワークステーション２２はレーン１０２を有し、そこでは、空のトート、製品トート又は注文トートを有するボットが通過し、ボットは、格納又はアクセスのためにワークステーション２２内の棚１１２、１１４上に保持されるべきトートを移送する。行レベル２には、レベル２上のトートへのユーザ及びボットのアクセスを容易にする前述のトート保持フリッパ１１０を組み込む棚１１４が示されている。代替態様では、トートアクセスは、任意の又は２つ以上のレベルで設けられてよい。ＭＣＳによって命令されると、ボットは、レーン１０２に入り、ピッキングのための目標先トート又は配置のための目標先トートの隣に自身が位置するように前方に移動する。代替態様では、１つ又は複数のボットが、いずれかの方向からレーン１０２に出入りする。さらに、レーン１０２の上下に、例えば、棚１１２にアクセスするためのレーンが設けられてもよい。静的ワークステーション２２は、さらに、可動保持フリッパを組み込んだトート保持及び解放機構１１０が、取り出しのためにトートを解放するか、又はトート導入のために棚を開くときに、ユーザが棚１１４からトートを取り出すか又は棚１１４にトートを導入することを可能にするように設けられたオペレータアクセス領域１２０を有する。図示の実施形態では、６つの棚１１４が示されており、それぞれが、可動保持フリッパを組み込んだ専用のトート保持及び解放機構１１０を有する。代替的に、より多くの又はより少ない棚が設けられてもよい。ラベル１２２には、所与の棚を識別するための印、例えば１～６が設けられてもよい。左右のトートアクセスドア１２６、１２８には、ヒンジを設けてもよく、これにより、１２６に示すように、トートアクセスドアを開けて、ユーザがトートを取り出したりステーション２２に戻したりすることができる。ユーザアクセス領域１２０には、例えば、所与のスケール上に置かれたトートの内容を検証するために、所与のスケール上に移動されたトートを動的に秤量し、対応する重量プロファイルを制御装置１０６、１０８によって監視することができるように、スケール１３０が設けられてもよい。さらに、スケールディスプレイ及びインターフェース（不図示）が、所与のスケールに関連する重量を表示するために設けられてもよい。一例では、Ｄｏｒａｎ ＤＳ１００デジタル重量インジケータを含んでもよい。パネル１３４が、ラベル１２２及びＧＵＩモニタ１３６を取り付けるために設けられてもよい。１つ又は複数のバーコードリーダ１３７（手動及び可動又は静的）が、トート、各品、又はその他のバーコードをスキャンするために設けられてもよい。キャノピーパネル１４０は、カメラ台１４４としても機能するフレーム１４２に取り付けられてよい。カメラ及び視覚サブシステム１４４は、下記でより詳細に説明されるが、トートに向かって下方１４６を見下ろすように配置され、複数の視覚モードのために設けられる。３つのカメラが示されているが、より多く又はより少なくてもよい。

（視覚モード）
静的作業ステーションでは、（１）トートが正しい位置に存在することを検証し、（２）正しいトートが存在することをＭＣＳのデータに対して検証し、ＧＲＩＤ／バーコードを介して予測通りに構成されていることを検証し、（３）トートが良好な状態にあり、システムにとって安全であることを検証し（反り、汚れ検出、ベールアームの位置、空）、（４）関連するトートが、製品を正しい位置にデカントするか、又は取り出すことを検証するために、視覚サブシステムが使用されてもよい。

視覚システムが行い得る個々の動作には、以下が含まれる：（１）カメラ内設定の決定のためのカメラキャリブレーション、（２）視野内のステージ／スケール位置の手動／自動決定のためのステージキャリブレーション、（３）ステージの縁及びねじをガイドとして使用して周囲の照明に適合するように露出を調整するランタイムライトキャリブレーション、（５）ステージ／スケールに何かがあるかなどの明確なステージ検出、（６）デカントに適した場所にトートがあるか？などのトートの存在、位置、及びアライメント。ここで、複数の検出モードが提供されてもよい：（ａ）輪郭に基づくカメラ視野内のトートの位置及び角度の判定、（ｂ）どの向きでトートが位置しているか？（アルファ又は数字側前方）、（ｃ）ベールアームヒンジ位置／姿勢検出、（ｄ）ベールアーム状態検出（上がっているか？正しくラッチされているか？）、（ｅ)トートがデカントに対して有効な位置にあるか、（７）障害検出（手がトートに差し込まれているか、又はカメラの視野を遮る別の物体があるか？）、（８)サブトート構成検出（視覚からの結果がＭＣＳの予測と照合される)、例えば、（ａ）トート内にサブトートがあるか？、（ｂ)トートに掛かっている袋があるか？、（ｃ)もしそうであれば、どのタイプであり、各サブトートがどこに位置しているか？、（ｄ)各サブトートにどのバーコードが関連付けられているか？、（ｅ)サブトートはどのくらい拡張されているか？、（９）トート／サブトート毎の２Ｄカメラからの空／汚れ／物体検出、例えば、（ａ）トート／サブトート底部可視性（各サブトートの底部のどれだけを確認することができるか？）、（ｂ）汚れ対物体の分類、及び（１０）トート反り算出（トート／サブトートの側面が反っているか？もしそうであれば、どのくらいか？）。

（静的ワークステーション動作モード）
後述するように、ワークステーション２２は、複数の異なる動作モードを有してよい。例示的な状態又はモードには、トート保持フリッパ状態、トートデカント／トートロード／アンロード状態、トート検証、期限検証、ロード製品、プル注文、ロードが空のトート、ロード注文トート、プル製品、プルバッグ付きトート、トートクリーニング、キャンセルされた注文、修理所などを含んでよい。

一例として、デカントモードでは、ボットは、例えば、様々なサイズのサブトートを含む、様々なトートタイプの５つ又は他の任意の適切な数のトートを配送してもよく、トートタイプの分布割合は、アイテムデータベースに基づいてよく、１つのトート位置は、ドロップオフ／ピックアップのために空で保持されてもよい。ここで、トートフリッパ又はトート保持及び解放機構は、ボットからトートを受け取るためにボット側フリッパを開いてもよい。トートが所定の位置で検出されると、トートフリッパは、ユーザアクセスのためにユーザ側フリッパを開いてもよい。次いで、ユーザは、ケースを開け、製品をスキャンしてもよい。ＭＣＳは、アイテム情報を静的ワークステーションに提供してもよく、ＭＣＳは、例えば、アイテム寸法及びケース数量に基づいて、最適なトート／サブトートタイプを算出してもよい。さらに、アイテムに有効期限がある場合、静的ワークステーションは、ユーザに有効期限を入力するように促し、ワークステーションが有効期限を検証してもよい。次いで、静的ワークステーションは、トートを引き出すようにユーザに促してもよく、ユーザがトートをスケール上に引き出す。次いで、静的ワークステーションは、トート検証を実行してもよく、ＲＦＩＤがトートＩＤの一致を確認し、視覚システムがサブトート構成及びサブトートＩＤを確認し、視覚システムがトートのベールアームが下方位置にラッチされていることを確認し、スケール及び視覚システムの両方がトートが空であることを確認する。次いで、静的ワークステーションは、ユーザに製品を特定のサブトートにロードするように促してもよく、ユーザは、ケースの全量又は一部量をロードする。静的ワークステーションは、重量に基づいてロードされた量を検証してもよい。ここで、静的ワークステーションスケールはまた、０．０１ポンド又は他の適切な分解能で製品の重量を正確に測定するために使用されてよく、ここで、これらの重量は、次いで、ＭＣＳに戻されてデータベースに取り込まれてよい。次いで、これらの正確な製品重量は、例として、以下の用途のために使用されてよい：（ａ）製品をロードするための将来の検証、（ｂ）自動ピッキングロボットによるアイテムハンドリング、（ｃ）自動デカンティングロボットによるアイテムハンドリング、及び／又は（ｄ）移動ロボットによる重い／軽いアイテムのアイテムハンドリング。さらに、ワークステーションは、３Ｄマッピングセンサ（不図示）が２D ＲＧＢカメラの上又は隣に設けられている場合、空のステージ／スケール上でアイテム寸法を取り込んでもよい。トートが満杯である場合、静的ワークステーションは、ユーザにトートを押し込むように促し、ユーザがトートを押し込み、トートフリッパがユーザ側フリッパを閉じ、ここで、満杯のトートは、ボットによって格納構造内に導入される準備が整う。ここで、ボットは、満杯のトートをピックアップする前に空のトートをドロップオフしてもよく、トートフリッパは、ボットアクセスのためにボット側フリッパを選択的に開く。

さらなる例として、分配モードでは、ユーザは、注文番号を入力又はタイプしてもよい。代替的に、ユーザは、利用可能な全ての注文番号を検索し、分配のために１つを選択する。代替的に、倉庫管理システム（ＷＭＳ）は、顧客の到着をＭＣＳに通知してもよく、ＭＣＳが静的ワークステーション（ＳＷＳ）への分配を強制／指示する。ここで、分配モードのために、ボットは、所与の注文のためのすべてのトートをＳＷＳに配送し、ＳＷＳは、各品が注文の項目アイテムに対応している、１つ又は複数のトートを引き出すようにユーザに促す。ユーザは、フリッパ機構内のトート存在センサによって検証される注文を満たすために、所与のトートを引き出す。次いで、ＳＷＳは、棚からトートを取り出すようにユーザに促してもよい。次いで、ユーザは、視覚サブシステムによって検証される分配のために棚からトートを取り出す。

さらなる例として、空のトート導入モードでは、ユーザは、１つ又は複数の空のトートをシステムに入力してもよい。ここで、ＳＷＳは、空のトートを棚に置くようにユーザに促してもよい。次いで、ＳＷＳは、トート検証を実行してもよく、ＲＦＩＤが既知のトート（例えば、以前に特定された問題／フラグがない）を検証し、スケール及び視覚システムの両方がトートが空であることを確認し、ＭＣＳがトート透かしレベルに基づいて所望のトート構成を選択し、必要であれば、ＳＷＳが、サブトート又はバッグをロードするようにユーザに促し、ユーザがサブトート又はバッグをロードする。代替的に、ＳＷＳは、トート検証を実行し、ここでは、視覚サブシステムがサブトート構成を検証し、サブトートが存在する場合、視覚システムがサブトートＩＤを確認する。スケール及び視覚サブシステムの両方が、トートが空であることを確認してもよい。次いで、ＳＷＳは、トートを押し込むようにユーザに促してもよく、ユーザがトートを押し込み、ボットが格納のためにトートをピッキングする。

さらなる例として、オフラインでピックされた注文トート導入モードでは、ユーザは、ＷＭＳトートラベルをスキャンしてもよく、ユーザはまた、アルファボットラベルをスキャンする。代替的に、ＲＦＩＤリーダーは、トートＩＤがＷＭＳによって追跡される場合、トートを識別することができる。ＷＭＳは、注文トートが既知であること、製品内容、及び温度帯を検証してもよい。製品のコールドチェーンコンプライアンスは、ワークステーションにおいてさらに追跡されてもよい。ここで、冷凍製品が冷却ワークステーションに長く残りすぎている場合、ワークステーションは、コールドチェーン規則に準拠するためにトートを押し込むようにユーザに指示する。これは、デカントなどの製品を含むすべての動作モードに使用されてよい。ＳＷＳは、トートを押すようにユーザに促してもよく、ユーザがトートを押す。

さらなる例として、プル製品モードでは、ユーザは、「期限切れプロダクトを引き出す」を選択してもよい。代替的に、ユーザは、一連の基準又はアイテム属性に基づいて製品を検索し、配送のためにトートを選択する。次いで、ボットはトートを配送する。次いで、ＳＷＳはユーザにトートを引き出すように促し、ユーザがトートを引き出す。ＳＷＳは、トート検証を実行し、特定のサブトートからすべての製品を引き出すようにユーザに指示し、ユーザがトートから製品を取り出す。次いで、ＳＷＳはトート検証を実行し、視覚サブシステムが、製品が正しいサブトートから取り出されたことを検証し、スケールが、正しい量の製品が取り出されたことを検証し、ＳＷＳはトートを押すようにユーザに促し、ユーザがトートを押し込む。次いで、ボットがトートをピックアップしてもよい。

さらなる例として、キャンセル注文モードでは、ボットは、注文トート及び製品トートを配送し、例えば、１つの注文トート及び４つの空の製品トートを配送する。ＳＷＳは、ユーザにトートを引き出すように促し、ユーザがトートを引き出す。ＳＷＳは、注文トートから１つの製品をスキャンするようにユーザに促し、ユーザが製品をスキャンする。ＳＷＳは、空の製品トートに製品を入れるようにユーザに指示し、注文トートが空になり、製品がＡＳＲＳに戻されるまで、処理が繰り返される。

さらなる例として、修理所モードにおいて、ボットは、報告された問題（例えば、フラグ）を有するトートを配送する。ＳＷＳは、トートを引き出すようにユーザに指示し、ユーザがトートを引き出す。ＳＷＳは、すべての製品を取り出すようにユーザに指示し、ユーザがすべての製品を取り出す。次いで、ユーザは、「トートを再利用する」又は「トートを変更する」を選択してもよい。トートを変更する場合、ユーザは、トートを交換し、「トートＩＤを新たにする」（したがって、トートについて以前に報告されたフラグを除去する）を選択し、ＳＷＳは、ユーザに製品をスキャンするように指示し、ユーザは、損傷のない再販可能な製品をスキャンし、ロードする量を選択する。ＳＷＳは、製品をリロードするようにユーザに指示し、ユーザが製品をロードする。トートが満杯である場合、ＳＷＳは、トートを押し込むようにユーザに指示する。

ここで図５Ａを参照すると、トート支持トレイ１１４上のワークステーションで使用するためのトート保持機構１１０を有するトート１０４の端面図が示されている。また、図５Ｂを参照すると、ワークステーションで使用するためのトート保持機構の等角図が示されている。また、図５Ｃを参照すると、ワークステーションで使用するためのトート保持機構の等角図が示されている。トート保持機構１１０は、ボット側フリッパ１６０及びユーザ側フリッパ１６２を有し、図５Ｂ及び図５Ｃでは、両方が延伸されているところが描かれている。ボット側フリッパ１６０及びユーザ側フリッパ１６２の両方が延伸されると、それらのアームが、トート１０４がボット側又はユーザ側のどちらにも移動することを防止する。ボット側フリッパ１６０が収納されると、アームが邪魔にならないように移動され、トート１０４がアームを通り過ぎてボット側に移動できるようになる。同様に、ユーザ側フリッパ１６２が収納されると、アームが邪魔にならないように移動され、トート１０４がアームを通り過ぎてユーザ側に移動できるようになる。表示部１６４は、フリッパ機構の状態を表示するために示されている。

ここで図５Ｄを参照すると、ワークステーション２２で使用するためのトート保持機構１１０の部分等角図が示されている。また、図５Ｅを参照すると、ワークステーション２２で使用するためのトート保持機構１１０の部分図が示されている。トート保持機構１１０は、ボット側フリッパ１６０及びユーザ側フリッパ１６２（いずれも図５Ｄにおいて延伸位置で示されている）を有する。ボット側フリッパ１６０は、ボット側フリッパアーム１７０と、フリッパフレーム１８２及びボット側位置決めアームカム１７８に対して静止しているピボット１７４を有する。同様に、ユーザ側フリッパ１６２は、ユーザ側フリッパアーム１７２と、フリッパフレーム１８２及びユーザ側位置決めアームカム１８０に対して静止しているピボット１７６を有する。ピン止めされたカムアクチュエータバー１８４は、ボット側アクセスピン１８６（図５Ｄでは部分的に隠れている）及びユーザ側アクセスピン１８８を有するように示されている。ピン止めされたカムアクチュエータバー１８４は、フレーム１８２に可動的に連結され、フレーム１８２に対してスライド１９０するように拘束され、ボット側アクセスピン１８６がボット側位置決めアームカム１７８の凹凸と係合し、ユーザ側アクセスピン１８８がユーザ側位置決めアームカム１８０の凹凸と係合する。ピン止めされたカムアクチュエータバー１８４の位置は、アームカム１７８、１８０のどの部分にピン１８６、１８８が係合するかに応じて、ボット側フリッパ１６０及びユーザ側フリッパ１６２が開閉されるかどうかを決定する。ピン止めされたカムアクチュエータバー１８４は、ピン止めされたカムアクチュエータバー１８４に連結されているナット１９４と係合するモータ駆動親ねじ１９２を介して、手動又は代替的に自動で動かすことができる。ピン止めされたカムアクチュエータバー１８４は、収納位置と延伸位置との間で両方のフリッパ１６０、１６２を動かすために使用されるが、フリッパ１６０、１６２は、さらなる実施形態において、別個の機構によって独立して作動されてもよい。

ここで図６Ａを参照すると、トート保持フリッパ状態テーブル２２０が示されている。また、図６Ｂを参照すると、トート保持フリッパ状態テーブル２２２が示されている。トート保持フリッパ状態は、ボットＭＰセンサ２２４、ユーザＭＰセンサ２２６、ｃｗ限界フラグ２２８及びｃｗ限界フラグ２３０の状態によって反映されるピン止めカムアクチュエータバー１８４の位置の関数であり、ＭＰセンサはそれぞれのフリッパの位置を検出し、限界フラグはナットの動きの限界を検出する。図示された状態は、アクセスなし、ボット側アクセス、ユーザ側アクセス、及び移動中というフリッパ１１０の状態を含み、移動中とはピン止めされたカムアクチュエータバー１８４の状態を指す。

図７Ａを参照すると、トート存在状態テーブル２８０が示されている。また、図７Ｂを参照すると、トート存在状態２８２が示されている。ボットＴＰセンサ２８４及びユーザＴＰセンサ２８６は、例えばトートによって遮断されるビームを通してか又は他の適切なセンサとして設けられてもよい。図示された状態は、トートなし、ボットがトートを移送中、ユーザがトートを移送中、トートが中心に位置している、を含む。

図８Ａ～８Ｃを参照すると、トート壁ステーション３４０の等角図が示されている。２つのわずかに異なるトート壁３４２、３４４を有するトート壁ステーションが示されている。また、図９及び図１０を参照すると、トート壁ステーション３４２の側面図が示されている。トート壁ステーション３４０は、図１に示されるように、トート格納構造１２内に直接一体化されてもよく、記載される各特徴部は、例えば、容量を所与の格納構造に対して追加又は除去するために、格納構造に追加導入又は格納構造から除去されてもよい。ワークステーション３４０は、例えば、コンベア等の中間輸送なしに、トート３４６が直接格納部に入ることを可能にするために設けられる。ワークステーション３４０は、トートへのオペレータアクセスに、さらに、制御されたアクセス及び内容の検証を提供する。ここで、専用ワークステーション制御装置／端末サーバ３５０が設けられてもよく、トート３４６がワークステーションを通るボット通路を妨害しないことを保証し、さらに、適切な場合にオペレータアクセスを制限することを保証するために、可動保持フリッパを組み込んだトート保持及び解放機構３５２、３５４が、専用ワークステーション制御装置３５０によって制御又は監視されて設けられてもよい。トート保持及び解放機構３５２及び／又は３５４は、電動であってもよいが、さらなる実施形態では、保持及び解放機構３５２及び３５４は、手動であってもよい。加えて、フリッパ１６０及び／又は１６４は、（アクチュエータアーム１８４によって、と同じように）自動的に駆動されてもよいが、可動保持フリッパが手動で作動される実施形態が可能である。ワークステーション３４０は、レーン３６０、３６２を有し、そこでは、空のトート、製品トート、又は注文トートを有するボットが通過し、ボットは、格納又はアクセスのために、ワークステーション３４０内の棚３６４、３６６、３６８上に保持されるべきトートを移送する。行レベル４には、レベル４上のトートへのユーザ及びボットのアクセスを容易にする前述のトート保持フリッパ３５２、３５４を一体化した棚３６６が示されている。同様に、行レベル３には、レベル３上のトートへのユーザ及びボットのアクセスを容易にする前述のトート保持フリッパ３５２、３５４を一体化した棚３６８が示されている。代替態様では、トートアクセスは、任意の又は２つ以上のレベルで設けられてよい。ＭＣＳによって命令されると、ボットは、レーン３６０、３６２に入り、ピッキングのための目標先トート又は配置のための目標先トートの隣に自身が位置するように前方に駆動する。代替態様では、１つ又は複数のボットが、いずれかの方向からレーン３６０、３６２に出入りする。さらに、レーン３６０、３６２の上下に、レーンが例えば、棚３６４にアクセスするために設けられてもよい。トート壁３４０は、上部棚３８２及び下部棚３８４を有するオペレータアクセス領域３８０をさらに有し、それらの棚は、可動保持フリッパを組み込んだトート保持及び解放機構３５２、３５４が、取り出しのためにトートを解放するか、又はトート導入のために棚を開くときに、ユーザがトートを棚３６６、３６８から取り出したり、棚３６６、３６８に導入したりできるように設けられている。図示の実施形態では、各ユニット３４２、３４４に対して６つの棚が示されており、各棚は、可動保持フリッパを組み込んだ専用のトート保持及び解放機構３５２、３５４を有する。代替的に、より多い又はより少ない棚を設けてもよい。ラベル３９０には、所与の棚を識別するための印、例えば１～６が設けられてもよい。ユーザアクセス領域３８０には、棚又はスケールが設けられてもよい。パネル３９２が、ラベル１２２及び表示部３９４を取り付けるために設けられてもよい。代替的に、図示されるように、表示部３９４’又は３９４’’が、異なる位置に取り付けられてもよい。１つ又は複数のバーコードリーダ３９６（手動及び可動又は静的）が、トート、各品、又はその他のバーコードをスキャンするために設けられてもよい。専用の表示部３９８もまた、各トート格納位置に設けられてよい。

（トート壁動作モード）
一例として、１つのトート壁動作モードは、空のトート導入を含んでもよい。ここで、ユーザは、モード「空のトート導入」を選択してもよい。フリッパが開くか、又は、ユーザが空のトートを置く頂部棚で開かれる。フリッパが閉じて、ボットがトートを取り出す。次いで、フリッパが開いて、ユーザが頂部棚にトートを置き、導入のためのトートがなくなるまで処理を繰り返す。ここで、ＧＵＩ要件は、モード選択を含む。ここで、棚表示要件は、「挿入（Ｉｎｓｅｒｔ）」、「利用可能（Ａｖａｉｌａｂｌｅ）」、「混雑（Ｂｕｓｙ）」又は「利用不可（Ｄｉｓａｂｌｅｄ）」を表示してもよい。

さらなる例として、別のトート壁動作モードは、空のトート回収を含んでもよい。ここで、ユーザは、モード「空のトート分配」を選択してもよい。ユーザ側フリッパが閉じられ、ボット側フリッパがボット配送のための頂部棚で開かれる。ボットがトートを配送する。ユーザ側フリッパが開き、ボット側フリッパが閉じ、ユーザがトートを取り出す。ユーザは、カートが満杯になるまでトートを取り出し続ける。ここで、すべての棚は、モード中、トートで占有されたままであってよい。ここで、ＧＵＩ要件は、モード選択を含んでもよい。ここで、棚表示要件は、「取り出し（Ｒｅｍｏｖｅ）」、「利用可能（Ａｖａｉｌａｂｌｅ）」、「混雑（Ｂｕｓｙ）」、又は「利用不可（Ｄｉｓａｂｌｅｄ）」を表示してもよい。

さらなる例として、別のトート壁動作モードは、分配を含んでもよい。ここで、ユーザは、モード「分配」を選択してもよい。ユーザがログインし、ＯＳＮを入力する。ユーザ側フリッパが閉じられ、ボット側フリッパが開かれ、ボットが、例えば格納アレイ１２からトートを回収し、格納棚１１４にそれらを移動させる。次いで、ユーザ側フリッパが開き、ボット側フリッパが閉じ、ユーザがトートを取り出す。この処理は、そのＯＳＮを有するすべてのトートが配送されるまで、取り出しが繰り返される。ユーザは、別の注文を分配したいかを問われてもよく、そうでない場合、ユーザセッションがタイムアウトしてもよい。ＧＵＩ要件は、ログイン、ユーザ名を表示し、ＯＳＮをタイプし、分配完了メッセージを表示してもよい。棚表示要件は、表示「取り出し（Ｒｅｍｏｖｅ）」、「完了（Ｄｏｎｅ）」、「利用不可（Ｄｉｓａｂｅｌｅｄ）」、カウントダウン、及びトート数量 (例えば、４つのうちの１つ）を含んでもよい。

さらなる例として、別のトート壁動作モードは、（注文トートＯトート）導入を含んでもよい。ここで、ユーザがモード「Ｏトート導入」を選択し、フリッパが底部棚で閉じられる。ユーザは、ＷＭＳラベルをスキャンし、ＧＲＩＤ ＩＤをスキャンする。１つのフリッパが開き、ユーザはトートを挿入する。フリッパが閉じて、ボットが、スキャンしたＧＲＩＤ ＩＤがＲＦＩＤ読み取りと一致することを検証する。次いで、ボットは、一致する場合にトートを回収し、スキャナが次の動作の準備をする。次いで、ユーザが別のＧＩＦラベル及びＧＲＩＤ ＩＤをスキャンし、すべてのトートがシステムに挿入されるまで処理が継続する。ＧＵＩ要件は、モード選択及び不良スキャンのための例外処理を含んでもよい。棚表示要件は、表示「挿入（Ｉｎｓｅｒｔ）」、「利用可能（Ａｖａｉｌａｂｌｅ）」、「混雑（Ｂｕｓｙ）」、及び「利用不可（Ｄｉｓａｂｌｅｄ）」を含んでもよい。

ここで図１１を参照すると、トート内容アクセスポータル５００の等角図が示されている。また、図１２を参照すると、トート内容アクセスポータル５００の側面図が示されている。トート内容アクセスポータル５００は、例えば図１に示すように、格納及び回収システムで使用するのに適していてもよい。トート内容アクセスポータル５００は、トート格納構造内と直接一体化されてもよいし、輸送レール等を介して遠隔的に一体化されてもよい。トート内容アクセスポータル５００は、満たされた注文５１０を有するトートがピックアップのために提示されることを可能にするために設けられる。ポータル５００は、６つのトート格納位置５１２を有し、それぞれがヒンジで固定された専用のトートカバードア５１４を有するように示されている。各ドアにおいて、電気的に制御されたラッチ及び開放機構５２０を介して各ドアへのアクセスを制御するために、専用の制御装置５１６が設けられてもよい。これにより、トート内の各品へのユーザアクセスが、トートがユーザアクセスのために適切に配置されている時間に制限される。図１１はさらに、トートが挿入され及び／又は取り出され得るパネル５２４及び５２６を示す。この実施形態は、トート保持及び解放機構５２２（図１２）をさらに組み込んでもよい。制御装置５１６は、上述のように専用の制御装置によって制御される、可動保持フリッパを組み込んだトート保持及び解放機構５２２とインターフェース接続してもよい。これにより、トートがワークステーションを通過するボット通路を妨害しないことを保証し、さらに、適切な場合にオペレータアクセスを制限することを保証する。ヒンジ式アクセスドア５２４、５２６は、トートを手動で導入する又は取り出すために、及びサービスアクセスのために設けられてもよい。ポータル５００は、ユーザアクセス側５３０及びボットアクセス側５３２を有する。トート内容アクセスポータル５００は、レーン５３６を有し、そこでは、注文トート５４０を有するボット５３８が通過し、ボットは、アクセスのために、トート内容アクセスポータル５００内の傾斜棚５４４に保持されるべきトートを移送する。行レベル２には、レベル２上のトートへのユーザ及びボットのアクセスを容易にする前述のトート保持フリッパを組み込んでもよい棚が示されている。ＭＣＳによって命令されると、ボットは、レーン５４６に入り、ピッキングのため目標先の満たされた注文トートの隣に、又は、注文ピックアップトート配置のため目標先位置注文の隣に、自身が位置するように前方に移動する。代替の態様では、１つ又は複数のボットが、いずれかの方向からレーンに出入りする。さらに、レーンの上下に、レーンが、例えば、追加の棚にアクセスするために設けられてもよい。トート内容アクセスポータル５００は、所与の注文を満たすために、ユーザがトートの各品から取り出すことができるように設けられたユーザアクセス領域を有する。所与のトートにアクセスするとき、可動保持フリッパを組み込んだトート保持及び解放機構は、ユーザがトートをボットオペレーションスペース又はレーンに手動で押し込むことができないようにトートを保持する。左右のアクセスドア５２４、５２６には、オペレータがトートを移動させるか、又はトート中身アクセスポータル５００の内部の機構を補修や点検ができるように、ドアを開くことができるヒンジを設けてもよい。ＧＵＩモニタ５５０及びスキャナ５５２が設けられてもよく、例えば、個人デバイス等のバーコードをスキャンするために１つ又は複数のバーコードリーダを設けてもよい。頭上パネルは、例えば、カメラ、照明ケーブル及びその他の電子機器５６０を搭載するために、レベル５に設けられてもよく、そこでは、カメラがトートを見下ろすように配置されてもよく、例えば、トートが空であるか、満杯であるか、その他であるか、又はユーザにあるかを検出し、カメラが複数の視覚モードのために設けられる。作動中、ポータル５００は、顧客がボット側ではなくユーザ側にアクセスすることができるように、ある構造にバルクヘッド取り付けされてもよい。注文をピックアップするために、顧客は、ユーザインタフェースで自身の認証を行い、制御装置は、それらを適切なドア及びトートに導き、それらを開き、ユーザが彼らの注文を満たすために中身をアンロードすることを可能にする。取り出しに際し、制御装置は、中身が取り出されたことを検証してドアを閉じ、ＭＣＳは、満たされた注文トートをピックアップするためにボットを発送し、次の顧客によってピックアップされる次回の注文トートとそれらを交換する。また、図１３を参照すると、トート中身アクセスポータル５００の部分断面図が示されている。人間工学的な理由から、顧客のピックアップのために提示されたトート５１０は傾斜している。トートは、ボット５３８によって棚５４４に配送され、棚５４４は、ベアリング５６８で枢動することができる。ギアモータ５７０は、リンク５７２及びローラ５７４に連結された出力シャフトを有するように設けられており、トート５１０をピックアップのためにより人間工学的に都合の良い向きで提示するために、図示のように棚５４４が枢動することを可能にする。ユーザによるアクセスに際し、円筒又は線形アクチュエータ５２０は、アクセスのために図示のようにドア５１４を上方に枢動させることによってドア５１４を開く。

ここで図１４Ａを参照すると、トート内容アクセスポータル６００の等角図が示されている。また、図１４Ｂを参照すると、トート内容アクセスポータル６００の等角図が示されている。ポータル６００は、傾斜可能なポータルベースプレート６１０及びガイド６１２及びアクセスドア６１４のような、ポータル５００と同様の特徴を有してもよい。ユーザアクセス側では、各トートにアクセスするために個々のドアに頼る代わりに、選択的に開閉することができるドア６１６、６１８が、注文ピックアップのために一度に３つまでのトートへのユーザアクセスのために設けられる。スラットベースの回転アクセスドアが示されているが、任意の適切なドアが設けられてもよい。ボットアクセス側では、安全又は他の懸念のために、ユーザがボット側にアクセスすることを防止するために、リニアアクチュエータ６３４、６３６によって選択可能に開閉されてよい対応するゲート６３０、６３２が設けられている。ここで、ゲートは、閉鎖するための隔離プレートとして機能し、ボットをユーザから隔離する。

ここで図１５Ａを参照すると、格納及び回収への案内車両インターフェース７５０の端面図が示されている。また、図１５Ｂを参照すると、格納及び回収への案内車両インターフェース７５０の端面図が示されている。ＡＧＶ／ＰＧＶ７５６が、自動案内車両（ＡＧＶ）又は個人用案内車両（ＰＧＶ）として提供されてもよく、ＡＧＶ／ＰＧＶ７５６は、受動トート支持部７５８を有し、トート格納アレイ７６２内のボット７６０と直接インターフェース接続する。図１５Ａは、ボット７６０上のトート７６４を示し、図１５Ｂは、ＡＧＶ／ＰＧＶ７５６上のトート７６４を示し、ボット７６０には、例えば、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、２０１７年１１月２日に公開された米国特許出願公開第２０１７／０３１３５１４号に開示されるように、シャトル又はトート移送機構７６６が設けられている。ここで、ボット７６０上のシャトル又はトート移送機構７６６は、ＡＳＲＳ７６２から取り出すためにＡＧＶ／ＰＧＶ７５６にトートを選択的に配置してもよく、又は、ＡＳＲＳ７６２内に導入するためにＡＧＶ／ＰＧＶ７５６からトートをピッキングしてもよい。図１５Ａ及び図１５Ｂは、ＡＧＶ／ＰＧＶ７５６とボット７６０との間の同期ハンドオフの例を示し、移送のためにタイミング及び位置の２つが、同期的に処理される必要がある。

ここで図１６Ａを参照すると、格納及び回収への案内車両インターフェース８００の端面図が示されている。また、図１６Ｂを参照すると、格納及び回収への案内車両インターフェース８００の端面図が示されている。ＡＧＶ／ＰＧＶ７５６は、自動案内車両（ＡＧＶ）又は個人用案内車両（ＰＧＶ）として設けられてもよく、ＡＧＶ／ＰＧＶ７５６は、受動トート支持部７５８を有し、トート格納アレイ８１２内の能動棚８１０と直接インターフェース接続する。図１６Ａは、ボット７６０上のトート８１４及び棚８１０上のトート８１６を示し、図１６Ｂは、ＡＧＶ／ＰＧＶ７５６上のトート８１６及び棚８１０上のトート８１４を示し、ボット７６０には、シャトル又はトート移送機構７６６が設けられており、棚８１０にも、シャトル又はトート移送機構７６６が設けられている。ここで、ボット７６０及び棚８１４上のシャトル又はトート移送機構７６６は、ＡＳＲＳ８１２から取り出すために棚８１０及びＡＧＶ／ＰＧＶ７５６にトートを選択的に配置してもよく、又は、ＡＳＲＳ８１２内に導入するために棚８１０及びＡＧＶ／ＰＧＶ７５６からトートをピッキングしてもよい。図１６Ａ及び１６Ｂは、ＡＧＶ／ＰＧＶ７５６とボット７６０との間の非同期ハンドオフの例を示し、移送のためにタイミング及び位置の２つが、同期的に処理される必要はない。

ここで図１７Ａを参照すると、格納及び回収への案内車両インターフェース８５０の端面図が示されている。また、図１７Ｂを参照すると、格納及び回収への案内車両インターフェース８５０の端面図が示されている。ＡＧＶ／ＰＧＶ７５６は、自動案内車両（ＡＧＶ）又は個人用案内車両（ＰＧＶ）として設けられてもよく、ＡＧＶ／ＰＧＶ７５６は、受動トート支持部７５８を有し、トート格納アレイ８６２内の受動棚８６４に隣接する能動棚８６０と直接インターフェース接続する。図１７Ａは、ボット７６０上のトート８６６及び受動棚８６４上のトート８６８及び能動棚８６０上のトート８７０を示し、図１７Ｂは、ＡＧＶ／ＰＧＶ７５６上のトート８７０及び能動棚８６０上のトート８６８及び受動棚８６４上のトート８６６を示し、能動棚８６０には、シャトル又はトート移送機構７６６が設けられており、ボット７６０にも、シャトル又はトート移送機構７６６が設けられている。ここで、ボット７６０及び能動棚８６０上のシャトル又はトート移送機構７６６は、ＡＳＲＳ８６２から取り出すために棚８６４及びＡＧＶ／ＰＧＶ７５６にトートを選択的に配置してもよく、又は、ＡＳＲＳ８６２内に導入するために棚８６４及びＡＧＶ／ＰＧＶ７５６からトートをピッキングしてもよい。図１７Ａ及び１７Ｂは、ＡＧＶ／ＰＧＶ７５６とボット７６０との間の非同期ハンドオフの例を示し、移送のためにタイミング及び位置の２つが、同期的に処理される必要はない。

ここで図１８Ａを参照すると、格納及び回収への案内車両インターフェース９００の端面図が示されている。また、図１８Ｂを参照すると、格納及び回収への案内車両インターフェース９００の端面図が示されている。ＡＧＶ／ＰＧＶ９０６は、自動案内車両（ＡＧＶ）又は個人用案内車両（ＰＧＶ）として設けられてもよく、ＡＧＶ／ＰＧＶ９０６は、能動トート支持部９０８を有し、トート格納アレイ９１２内の受動棚９１０と直接インターフェース接続する。図１８Ａは、ボット７６０上のトート９１４及び棚９１０上のトート９１６を示し、図１８Ｂは、ＡＧＶ／ＰＧＶ９０６上のトート９１６及び棚９１０上のトート９１４を示し、ボット７６０には、シャトル又はトート移送機構７６６が設けられており、ＡＧＶ／ＰＧＶ９０６にも、シャトル又はトート移送機構７６６が設けられている。ここで、ボット７６０及びＡＧＶ／ＰＧＶ９０６上のシャトル又はトート移送機構７６６は、ＡＳＲＳ９１２から取り出すために棚９１０及びＡＧＶ／ＰＧＶ９０６にトートを選択的に配置してもよく、又は、ＡＳＲＳ９１２内に導入するために棚９１０及びＡＧＶ／ＰＧＶ９０６からトートをピッキングしてもよい。図１８Ａ及び１８Ｂは、ＡＧＶ／ＰＧＶ９０６とボット７６０との間の非同期ハンドオフの例を示し、移送のためにタイミング及び位置の２つが、同期的に処理される必要はない。

一実施形態によれば、装置は、少なくとも１つのプロセッサと、コンピュータプログラムコードを含む少なくとも１つの非一時的メモリと、を備えてもよく、少なくとも１つのメモリ及びコンピュータプログラムコードは、少なくとも１つのプロセッサにより、装置にロボット式ワークステーションを介して物品を列に入れてスケジュールさせてもよい。

１つ又は複数のコンピュータ可読媒体の任意の組合せをメモリとして利用してもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体又は非一時的コンピュータ可読記憶媒体であってもよい。非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、伝搬信号を含まず、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、又は半導体のシステム、装置、又はデバイス、あるいは前述の任意の適切な組合せであってよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）は、以下を含む：１つ又は複数の配線を有する電気的接続、可搬型コンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、可搬型コンパクトディスク読出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、又は前述の任意の適切な組み合わせ。

上述の実施形態は、例えば、ポータル５００、６００のトート格納位置５１２を覆うための、図１１～１４に示すようなドア５１４を含む。いくつかの実施形態では、これらのドア５１４は、トート内の各品へのユーザアクセスを、トートがユーザアクセスのために適切に配置されている時間に制限するために使用されてもよい。さらなる実施形態では、トート格納位置５１２の一部又は全部のドア５１４は取り除かれてもよい。図１９～２２には、このような実施形態が示されている。図１９は、ボットアクセス側から見たポータル１０００を示す。ポータルは、トート格納位置５１２を含み、そのいくつかはトート５１０とともに示されている。上述のように、ゲート６３２は、安全又は他の懸念のために、ユーザがボット側にアクセスすることを防止するために、選択可能に開閉されてもよい。図２０は、ユーザアクセス側から見たポータル１０００を示す。図から分かるように、ドア５１４（例えば、図１１に示される）は取り除かれ、各トート格納位置５１２内のベースプレート６１０上に着座したトートは、ユーザアクセスドア６１６が開いているときにアクセス可能であってよい（図２０ではドア６１６が取り除かれ、図２１では１つのそのようなドア６１６が示される）。そのような実施形態では、ユーザ側ドア６１６が開かれると、トートがユーザによってアクセスされてもよい。実施形態では、ユーザ側ドア６１６は、１つ又は複数のトートが、トート格納位置５１２内のユーザアクセスのために利用可能でない限り、ロックされてよい。図２２は、図１３のアクセスドア５１４が取り除かれたポータル１０００の断面縁部図を示す。

本技術の実施形態は、ユーザがトートを手動で引き出すことができないように、又は、手動でトートをボット動作レーンに押し込むことができないように、トートを保持するための、上述のような可動保持フリッパを含むトート保持及び解放機構５２２（図１２）を含む。さらなる実施形態では、トート保持及び解放機構５２２は、可動保持フリッパが省略されるように簡略化されてもよい。図２２は、ユーザアクセス側５３０及びボットアクセス側５３２に隣接するトート保持及び解放機構５２２を示す。この実施形態では、トート保持及び解放機構５２２は、例えばトートの底部付近のトートの１つ又は複数の縁部においてトート５１０と係合する単純な固定ガイド１００２、１００４を備えてもよい。ガイドは、ユーザアクセス側でトート５１０と係合して、ユーザが手動でトートをユーザ側から引き出すことを防止するガイド１００２を備えてもよい。ガイドは、ボットアクセス側でトート５１０と係合して、ユーザが手動でトートをボット動作レーン５３６内に押し込むことを防止するガイド１００４を備えてもよい。トート５１０をガイド１００２から取り外すために、ユーザは、トートの前部を静止ガイドから持ち上げて、ユーザアクセス側５３０からのトート５１０の取り出しを可能にしてもよい。トート格納位置５１２内のアームは、トート５１０の後部をガイド１００４から持ち上げるか押し上げて、トートアクセス側５３２を通してボット動作レーン５３６内へのトート５１０の取り出しを可能にしてもよい。受動ガイド１００２、１００４を含む図２２に示す実施形態は、（図２２のように）ドア５１４を含まない実施形態、又は（図１３のように）ドア５１４を含む実施形態で使用されてもよい。

実施形態では、本技術は、容器を格納するための格納位置と、自動格納及び回収システム内で容器を周囲に移送するための移動ロボットと、ワークステーション又はポータルと、を備え、ワークステーション又はポータルは、容器を運ぶ移動ロボットがワークステーション又はポータルに入る第１の端部と、移動ロボットがワークステーション又はポータルから出る第１の端部と反対側の第２の端部と、容器を格納するための少なくとも１つの格納棚を有する容器格納構造であって、格納棚は、ボットアクセス側と、ボットアクセス側と反対側のユーザアクセス側と、を有する容器格納構造と、ボットアクセス側への又はボットアクセス側からのトートの移送を妨げ、及び／又は、ユーザアクセス側への又はユーザアクセス側からのトートの移送を妨げるように構成されたトート保持及び解放機構と、を備える、自動格納及び回収システムに関する。

別の実施形態では、本技術は、移動ロボットから容器を受け入れるように構成された格納位置を含む自動格納及び回収システムに関し、自動格納及び回収システムは、ワークステーション又はポータルを備え、ワークステーション又はポータルは、容器を運ぶ移動ロボットがワークステーション又はポータルに入る第１の端部と、移動ロボットがワークステーション又はポータルから出る、第１の端部と反対側の第２の端部と、容器を受け入れるための少なくとも１つの格納棚を有する容器格納構造であって、格納棚は、ボットアクセス側と、ボットアクセス側と反対側のユーザアクセス側と、を有する容器格納構造と、トート保持及び解放機構と、を備え、トート保持及び解放機構は、ボットアクセス側フリッパであって、ボットアクセス側フリッパがボットアクセス側への又はボットアクセス側からのトートの移送を妨げる第１の位置と、ボットアクセス側フリッパがボットアクセス側への又はボットアクセス側からのトートの移送を可能にする第２の位置と、の間で移動するように構成されたボットアクセス側フリッパと、ユーザアクセス側フリッパであって、ユーザアクセス側フリッパがユーザアクセス側への又はユーザアクセス側からのトートの移送を妨げる第１の位置と、ユーザアクセス側フリッパがユーザアクセス側への又はユーザアクセス側からのトートの移送を可能にする第２の位置と、の間で移動するように構成されたユーザアクセス側フリッパと、を備える。

別の実施形態では、本技術は、移動ロボットから容器を受け入れるように構成された格納位置を含む自動格納及び回収システムに関し、自動格納及び回収システムは、ワークステーション又はポータルを備え、ワークステーション又はポータルは、容器を受け入れるための少なくとも１つの格納棚を備える容器格納構造であって、少なくとも１つの格納棚は、移動ロボットと少なくとも１つの格納棚との間で容器が移送されてよいボットアクセス側を備え、少なくとも１つの格納棚は、少なくとも１つの格納棚とワークステーションの外部の位置との間で容器が移送されてよいユーザアクセス側を備える、容器格納構造と、ユーザアクセス側に隣接する第１のアームと、ボットアクセス側に隣接する第２のアームと、を備えるトート保持及び解放機構であって、第１のアーム及び第２のアームは、開状態と閉状態との間で移動するように構成される、トート保持及び解放機構と、を備え、第１のアーム及び第２のアームが両方とも開いて、ユーザアクセス側又はボットアクセス側いずれかへの容器の移動を可能にし、第１のアームがユーザアクセス側への容器の移動を妨げる一方、第２のアームがボットアクセス側への容器の移動を可能にし、第１のアームがユーザアクセス側への容器の移動を可能にする一方、第２のアームがボットアクセス側への容器の移動を妨げ、第１のアーム及び第２のアームが両方とも閉じて、ユーザアクセス側及びボットアクセス側両方への容器の移動を妨げる。

上記の詳細な説明は、例示及び説明の目的で提示されている。これは、網羅的であること、又は記載事項を開示される形態に厳密に限定することを意図していない。上記の教示の観点から多くの変更及び変形が可能である。記載された実施形態は、特許請求の範囲のシステムの原理及びその主な適用を最良に説明するために選択され、それによって、他の当業者が、特許請求の範囲のシステムを、様々な実施形態で、及び意図される特定の使用に適した様々な変更を伴って、最大限に利用することを可能にする。本方法の範囲は、本明細書に添付される特許請求の範囲によって定義されることが意図されている。

Claims (27)

1. 自動格納及び回収システムであって、
   容器を格納するための格納位置と、
   前記自動格納及び回収システム内で容器を周囲に移送するための移動ロボットと、
   ワークステーション又はポータルと、を備え、
   前記ワークステーション又はポータルは、
   容器を運ぶ移動ロボットが前記ワークステーション又はポータルに入る第１の端部と、
   前記移動ロボットが前記ワークステーション又はポータルから出る、前記第１の端部と反対側の第２の端部と、
   前記容器を格納するための少なくとも１つの格納棚を有する容器格納構造であって、前記格納棚は、ボットアクセス側と、前記ボットアクセス側と反対側のユーザアクセス側と、を有する、前記容器格納構造と、
   ボットアクセス側への又はボットアクセス側からのトートの移送を妨げ、及び／又は、ユーザアクセス側への又はユーザアクセス側からのトートの移送を妨げるように構成されたトート保持及び解放機構と、を備える、
   自動格納及び回収システム。
2. 前記トート保持及び解放機構は、前記トートの少なくとも１つの側部と係合するように構成された固定ガイドを備える、請求項１に記載の自動格納及び回収システム。
3. 前記トート保持及び解放機構は、前記ボットアクセス側への又は前記ボットアクセス側からのトートの移送を選択的に妨げるように構成されたボットアクセス側フリッパ、及び／又は、前記ユーザアクセス側への又は前記ユーザアクセス側からのトートの移送を選択的に妨げるように構成されたユーザアクセス側フリッパを備える、請求項１又は２に記載の自動格納及び回収システム。
4. 前記ボットアクセス側フリッパは、前記ユーザアクセス側フリッパが、前記ユーザアクセス側における前記格納棚への又は前記格納棚からの前記トートの移送を可能にするときに、前記ボットアクセス側への前記トートの移送を妨げる、請求項３に記載の自動格納及び回収システム。
5. 前記ユーザアクセス側フリッパは、前記ボットアクセス側フリッパが、前記ボットアクセス側における前記格納棚への又は前記格納棚からの前記トートの移送を可能にするときに、前記ユーザアクセス側への前記トートの移送を妨げる、請求項３又は４に記載の自動格納及び回収システム。
6. 前記格納棚上の容器の存在、前記格納棚上の容器の識別、前記格納棚上の前記容器へ又は前記容器から移送された品目の識別、及び前記容器の重量のうちの少なくとも１つを監視するための制御システムをさらに備える、請求項３～５のいずれか一項に記載の自動格納及び回収システム。
7. 前記制御システムは、前記ボットアクセス側フリッパが前記ボットアクセス側への又は前記ボットアクセス側からの前記トートの移送を選択的に妨げる第１の位置と、前記ボットアクセス側フリッパが前記ボットアクセス側への又は前記ボットアクセス側からの前記トートの移送を可能にする第２の位置と、の間で移動するように前記ボットアクセス側フリッパを制御する、請求項６に記載の自動格納及び回収システム。
8. 前記制御システムは、前記ユーザアクセス側フリッパが前記ユーザアクセス側への又は前記ユーザアクセス側からの前記トートの移送を選択的に妨げる第１の位置と、前記ユーザアクセス側フリッパが前記ユーザアクセス側への又は前記ユーザアクセス側からの前記トートの移送を可能にする第２の位置と、の間で移動するように前記ユーザアクセス側フリッパを制御する、請求項６又は７に記載の自動格納及び回収システム。
9. 前記制御システムは、カメラを備える、請求項６～８のいずれか一項に記載の自動格納及び回収システム。
10. 前記制御システムは、光センサを備える、請求項６～９のいずれか一項に記載の自動格納及び回収システム。
11. 前記制御システムは、前記ボットアクセス側フリッパ及び前記ユーザアクセス側フリッパが、前記トートの移送を選択的に妨げているか否かを示す状態フラグをさらに備える、請求項６～１０のいずれか一項に記載の自動格納及び回収システム。
12. 前記制御システムは、前記ボットアクセス側フリッパ及び前記ユーザアクセス側フリッパ両方のフリッパを閉じて移送を妨げ、前記ボットアクセス側フリッパを開いて移送を可能にすると共に前記ユーザアクセス側フリッパを閉じて移送を妨げ、前記ボットアクセス側フリッパを閉じて移送を妨げると共に前記ユーザアクセス側フリッパを開いて移送を可能にするように、前記ボットアクセス側フリッパ及び前記ユーザアクセス側フリッパを制御する、請求項６～１１のいずれか一項に記載の自動格納及び回収システム。
13. 前記ワークステーション又はポータルは、１つ又は複数の格納棚上の１つ又は複数の製品トートから１つ又は複数の格納棚上の１つ又は複数の注文トートへのそれぞれの移送を可能にする、請求項３～１２のいずれか一項に記載の自動格納及び回収システム。
14. 前記１つ又は複数の格納棚への及び前記１つ又は複数の格納棚からの製品トート及び注文トートの流れは、前記１つ又は複数の格納棚のそれぞれの前記ボットアクセス側フリッパによって部分的に制御される、請求項１３に記載の自動格納及び回収システム。
15. 前記１つ又は複数の格納棚上における製品トートから注文トートへのそれぞれの移送は、前記１つ又は複数の格納棚のそれぞれの前記ユーザアクセス側フリッパによって部分的に制御される、請求項１３又は１４に記載の自動格納及び回収システム。
16. 前記ワークステーション又はポータルは、前記少なくとも１つの格納棚を介した前記自動格納及び回収システムへの又は前記自動格納及び回収システムからの空のトートの移送を可能にする、請求項３～１５のいずれか一項に記載の自動格納及び回収検索システム。
17. 前記ユーザアクセス側フリッパ及び前記ボットアクセス側フリッパは、前記ボットアクセス側フリッパが最初に閉じられると共に前記ユーザアクセス側フリッパが最初に開かれて、前記少なくとも１つの格納棚上に空のトートを受け入れ、その後、前記ボットアクセス側フリッパが次いで開かれると共に前記ユーザアクセス側フリッパが次いで閉じられて、移動ロボット上への前記空のトートの移送を可能にすることによって、前記自動格納及び回収システムへの空のトートの移送を可能にする、請求項１６に記載の自動格納及び回収システム。
18. 前記ユーザアクセス側フリッパ及び前記ボットアクセス側フリッパは、前記ユーザアクセス側フリッパが最初に閉じられると共に前記ボットアクセス側フリッパが最初に開かれて、前記少なくとも１つの格納棚上に空のトートを受け入れ、その後、前記ユーザアクセス側フリッパが次いで開かれると共に前記ボットアクセス側フリッパが次いで閉じられて、前記自動格納及び回収システムから前記空のトートを離間させる移送を可能にすることによって、前記自動格納及び回収システムから外へ空のトートの移送を可能にする、請求項１６又は１７に記載の自動格納及び回収システム。
19. 移動ロボットから容器を受け入れるように構成された格納位置を含む自動格納及び回収システムであって、
    ワークステーション又はポータルを備え、
    前記ワークステーション又はポータルは、
    容器を運ぶ移動ロボットが前記ワークステーション又はポータルに入る第１の端部と、
    前記移動ロボットが前記ワークステーション又はポータルから出る、前記第１の端部と反対側の第２の端部と、
    前記容器を受け入れるための少なくとも１つの格納棚を有する容器格納構造であって、前記格納棚は、ボットアクセス側と、前記ボットアクセス側と反対側のユーザアクセス側と、を有する、前記容器格納構造と、
    トート保持及び解放機構と、を備え、
    前記トート保持及び解放機構は、
    ボットアクセス側フリッパであって、前記ボットアクセス側フリッパが前記ボットアクセス側への又は前記ボットアクセス側からのトートの移送を妨げる第１の位置と、前記ボットアクセス側フリッパが前記ボットアクセス側への又は前記ボットアクセス側からのトートの移送を可能にする第２の位置と、の間で移動するように構成された前記ボットアクセス側フリッパと、
    ユーザアクセス側フリッパであって、前記ユーザアクセス側フリッパが前記ユーザアクセス側への又は前記ユーザアクセス側からのトートの移送を妨げる第１の位置と、前記ユーザアクセス側フリッパが前記ユーザアクセス側への又は前記ユーザアクセス側からのトートの移送を可能にする第２の位置と、の間で移動するように構成された前記ユーザアクセス側フリッパと、を備える、
    自動格納及び回収システム。
20. 前記ユーザアクセス側フリッパ及び前記ボットアクセス側フリッパをそれらの第１の位置と第２の位置との間で移動させるためのアクチュエータバーをさらに備える、請求項１９に記載の自動格納及び回収システム。
21. 前記アクチュエータバーの並進は、前記ユーザアクセス側フリッパ及び前記ボットアクセス側フリッパの４つの異なる状態を提供し、
    前記４つの状態は、
    前記ユーザアクセス側フリッパ及び前記ボットアクセス側フリッパが両方とも開いて、前記ユーザアクセス側又は前記ボットアクセス側のいずれかへの容器の移動を可能にする、
    前記ユーザアクセス側フリッパが前記ユーザアクセス側への前記容器の移動を妨げる一方、前記ボットアクセス側フリッパは前記ボットアクセス側への前記容器の移動を可能にする、
    前記ユーザアクセス側フリッパが前記ユーザアクセス側への前記容器の移動を可能にする一方、前記ボットアクセス側フリッパは前記ボットアクセス側への前記容器の移動を妨げる、
    前記ユーザアクセス側フリッパ及び前記ボットアクセス側フリッパが両方とも閉じて、前記ユーザアクセス側及び前記ボットアクセス側両方への前記容器の移動を妨げる、
    を含む、請求項２０に記載の自動格納及び回収システム。
22. モータ及び制御システムをさらに備え、
    前記アクチュエータバーは、前記制御システムの制御下で、前記モータによって並進するように駆動される、請求項２１に記載の自動格納及び回収システム。
23. 前記制御システムによって制御されるように、前記アクチュエータバーの並進位置が、前記ユーザアクセス側フリッパ及び前記ボットアクセス側フリッパが、前記４つの異なる状態のいずれの状態かを決定する、請求項２２に記載の自動格納及び回収システム。
24. 前記ユーザアクセス側フリッパが取り付けられた第１のカムと、前記ボットアクセス側フリッパが取り付けられた第２のカムと、前記第１のカムと係合するように構成された前記アクチュエータバー上の第１のピンと、前記第２のカムと係合するように構成された前記アクチュエータバー上の第２のピンと、をさらに備えており、
    前記アクチュエータバーが並進するときの前記第１のピンの前記第１のカムとの係合により、前記ユーザアクセス側フリッパが前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動する、請求項２１～２３のいずれか一項に記載の自動格納及び回収システム。
25. 前記アクチュエータバーが並進するときの前記第２のピンの前記第２のカムとの係合により、前記ボットアクセス側フリッパが前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動する、請求項２４に記載の自動格納及び回収システム。
26. 移動ロボットから容器を受け入れるように構成された格納位置を含む自動格納及び回収システムであって、
    ワークステーション又はポータルを備え、
    前記ワークステーション又はポータルは、
    前記容器を受け入れるための少なくとも１つの格納棚を備える容器格納構造であって、前記少なくとも１つの格納棚は、移動ロボットと前記少なくとも１つの格納棚との間で前記容器が移送されてよいボットアクセス側を備え、前記少なくとも１つの格納棚は、前記少なくとも１つの格納棚とワークステーションの外部の位置との間で前記容器が移送されてよいユーザアクセス側を備える、前記容器格納構造と、
    前記ユーザアクセス側に隣接する第１のアームと、前記ボットアクセス側に隣接する第２のアームと、を備えるトート保持及び解放機構であって、前記第１のアーム及び前記第２のアームは、開状態と閉状態との間で移動するように構成される、前記トート保持及び解放機構と、を備え、
    前記第１のアーム及び前記第２のアームが両方とも開いて、前記ユーザアクセス側又は前記ボットアクセス側いずれかへの容器の移動を可能にし、
    前記第１のアームが前記ユーザアクセス側への前記容器の移動を妨げる一方、前記第２のアームが前記ボットアクセス側への前記容器の移動を可能にし、
    前記第１のアームが前記ユーザアクセス側への前記容器の移動を可能にする一方、前記第２のアームが前記ボットアクセス側への容器の移動を妨げ、
    前記第１のアーム及び前記第２のアームが両方とも閉じて、前記ユーザアクセス側及び前記ボットアクセス側両方への前記容器の移動を妨げる、
    自動格納及び回収システム。
27. 前記第１のアームが開状態にあるか閉状態にあるかを制御し、前記第２のアームが開状態にあるか閉状態にあるかを制御するためのコントローラをさらに備える、請求項２６に記載の自動格納及び回収システム。

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