JP7328394B2

JP7328394B2 - Route generation system

Info

Publication number: JP7328394B2
Application number: JP2022069677A
Authority: JP
Inventors: 寛之笹浦
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2019-02-04
Filing date: 2022-04-20
Publication date: 2023-08-16
Anticipated expiration: 2039-02-04
Also published as: JP2023143991A; JP2022103193A

Description

本発明は、経路生成システムに関する。 The present invention relates to a route generation system.

下記特許文献１には、圃場内に走行経路を生成し、生成した走行経路に沿って自動走行を行いながら収穫作業を行うコンバインが開示されている。ところで、コンバインで収穫作業を行うに当たっては、圃場幅（圃場内の条数）が収穫幅（刈取条数）で割り切れない場合、最終工程の条数が収穫幅よりも少なくなる。その際、収穫幅に対して残りの条数が著しく小さいと、穀稈の収穫残し（刈残し）が発生したり、収穫残しの株を取り込んでしまったり、収穫脱穀後に圃場へ排出した排藁（切り藁）を取り込んでしまう恐れがある。 Patent Literature 1 listed below discloses a combine harvester that generates a travel route in a field and performs harvesting while automatically traveling along the generated travel route. By the way, in harvesting with a combine harvester, if the field width (the number of rows in the field) is not divisible by the harvested width (the number of harvested rows), the number of rows in the final process will be smaller than the harvested width. At that time, if the number of remaining rows is extremely small relative to the harvest width, unharvested stalks (uncut) may occur, unharvested stocks may be taken in, and straw discharged to the field after harvest and threshing may occur. (Cut straw) may be taken in.

特開２０１５－１７０２２３号公報JP 2015-170223 A

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、最後まで適切に収穫作業を行うことが可能な走行経路を生成することができる経路生成システムを提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a route generation system capable of generating a travel route that enables proper harvesting work to the end.

本発明に係る経路生成システムは、作物を収穫可能な作業機を有するコンバインを自動走行させる走行経路を生成する経路生成部を備える経路生成システムであって、
前記経路生成部は、前記走行経路として、収穫対象幅が前記作業機の作業幅と等しい第１走行経路と、前記収穫対象幅が前記作業幅より狭い第２走行経路とを生成可能であり、
前記経路生成部は、前記第２走行経路として、前記作業幅に対する前記収穫対象幅が所定割合未満の走行経路を生成しない。 A route generation system according to the present invention is a route generation system including a route generation unit that generates a travel route for automatically traveling a combine having a work machine capable of harvesting crops,
The route generation unit is capable of generating, as the travel routes, a first travel route whose width to be harvested is equal to the working width of the working machine, and a second travel route whose width to be harvested is narrower than the working width,
The route generation unit does not generate, as the second travel route, a travel route in which the harvest target width with respect to the work width is less than a predetermined ratio.

かかる構成によれば、収穫対象幅が極めて狭い（所定割合未満の）走行経路を生成しないため、刈残しの発生や排藁の取り込みを抑制でき、最後まで適切に収穫作業を行うことが可能な走行経路を生成することができる。 According to this configuration, since a traveling route with an extremely narrow harvest target width (less than a predetermined ratio) is not generated, it is possible to suppress the occurrence of uncut straw and the intake of discharged straw, and it is possible to appropriately perform the harvesting work to the end. A driving route can be generated.

コンバインの全体構成を示す左側面図Left side view showing the overall configuration of a combine harvester コンバインの制御構成を示すブロック図Block diagram showing the control configuration of the combine 経路生成システムを示すブロック図Block diagram showing route generation system コンバインの走行経路を示す図Diagram showing the travel route of a combine harvester 従来技術に係る走行経路を示す図A diagram showing a travel route according to the conventional technology 本実施形態に係る走行経路を示す図A diagram showing a travel route according to the present embodiment 他の実施形態に係る走行経路を示す図A diagram showing a travel route according to another embodiment

図１は、コンバイン１の全体構成を示す左側面図である。図２は、コンバイン１の制御構成を示すブロック図である。コンバイン１は、自律して走行及び作業が可能なコンバイン（自律型コンバイン）である。 FIG. 1 is a left side view showing the overall configuration of the combine harvester 1. FIG. FIG. 2 is a block diagram showing the control configuration of the combine 1. As shown in FIG. The combine 1 is a combine (autonomous combine) capable of autonomously traveling and working.

コンバイン１は、自脱形コンバインである。コンバイン１は、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７、動力部８、及び、操縦部９を備える。 The combine 1 is a self-threshing combine. The combine 1 includes a traveling section 2 , a reaping section 3 , a threshing section 4 , a sorting section 5 , a storage section 6 , a waste straw processing section 7 , a power section 8 , and a control section 9 .

コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３（作業機に相当）によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６のグレンタンク１１に貯える。グレンタンク１１に貯えられた穀粒は、排出オーガ１２によって排出される。また、脱穀後の排藁は排藁処理部７によって処理される。動力部８のエンジン１３から、これら走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７に動力が供給される。操縦部９は、運転席１４やステアリングハンドル１５等の運転操作具を内装するキャビン１６を備える。 The combine 1 threshes the culms harvested by the harvesting unit 3 (corresponding to a working machine) by the threshing unit 4 while traveling by the traveling unit 2 , sorts the grains by the sorting unit 5 , and collects them in the grain tank of the storage unit 6 . Save to 11. The grain stored in the grain tank 11 is discharged by the discharge auger 12. - 特許庁Moreover, the waste straw after threshing is processed by the waste straw processing unit 7 . Power is supplied from the engine 13 of the power unit 8 to the traveling unit 2 , the reaping unit 3 , the threshing unit 4 , the sorting unit 5 , the storage unit 6 , and the waste straw processing unit 7 . The operation unit 9 includes a cabin 16 in which driving operation tools such as a driver's seat 14 and a steering handle 15 are installed.

コンバイン１は、測位衛星からの信号を受信して測位する測位ユニット２０を備える。測位ユニット２０は、移動測位アンテナ２２と、データ受信アンテナ２３と、を有する。移動測位アンテナ２２及びデータ受信アンテナ２３は、キャビン１６に配置されている。一方、固定測位アンテナ３２と、データ通信アンテナ３３とが所定位置に配置されている。コンバイン１は、ＲＴＫ－測位方式を用いて位置情報を取得している。 The combine 1 includes a positioning unit 20 that receives signals from positioning satellites and performs positioning. The positioning unit 20 has a mobile positioning antenna 22 and a data reception antenna 23 . A mobile positioning antenna 22 and a data receiving antenna 23 are arranged in the cabin 16 . On the other hand, a fixed positioning antenna 32 and a data communication antenna 33 are arranged at predetermined positions. The combine 1 acquires position information using the RTK-positioning method.

コンバイン１の制御装置４０は、ＣＰＵ等のコンピュータからなる処理部４１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶部４２とを有する。処理部４１は、ＲＯＭに格納されているプログラム等をＲＡＭ上に読み出したうえで、これを実行することができる。記憶部４２には、グレンタンク１１の容量、刈取部３の幅等のコンバイン１の各諸元情報が記憶されている。 The control device 40 of the combine 1 has a processing section 41 made up of a computer such as a CPU, and a storage section 42 such as a ROM, a RAM, a hard disk, and a flash memory. The processing unit 41 can read a program or the like stored in the ROM onto the RAM and execute it. The storage unit 42 stores each specification information of the combine harvester 1 such as the capacity of the grain tank 11 and the width of the reaping unit 3 .

制御装置４０は、制御プログラムを処理部４１が実行することにより、各種構成要件の作動制御を行う。具体的には、通信時における情報の送受信、各種の入出力制御及び演算処理の制御等を行う。また、制御装置４０は、外部とのデータ通信用の通信部４３を有する。制御装置４０は、通信部４３を通じて、他の作業車両（コンバインや、収穫物を搬送するトラック等）、携帯端末等の外部構成と通信可能である。 The control device 40 performs operation control of various constituent elements by executing the control program by the processing unit 41 . Specifically, it performs transmission and reception of information during communication, various input/output control, control of arithmetic processing, and the like. The control device 40 also has a communication unit 43 for data communication with the outside. The control device 40 can communicate with external components such as other work vehicles (combines, trucks for transporting harvested products, etc.) and mobile terminals through the communication unit 43 .

コンバイン１は、制御装置４０の入力側の構成として、測位ユニット２０と、エンジン１３の回転数を検出するエンジン回転センサ５１と、コンバイン１の走行速度を検出する走行速度センサ５２と、コンバイン１の機体の変位情報として３方向の加速度を検出するジャイロセンサ５３と、コンバイン１の進行方向を検出する方位センサ５４と、ステアリングハンドル１５の回転角を検出するステアリングセンサ５５と、グレンタンク１１に貯留される穀粒の量を検出する穀粒センサ５６と、を有する。 The combine 1 includes a positioning unit 20, an engine rotation sensor 51 that detects the rotation speed of the engine 13, a traveling speed sensor 52 that detects the traveling speed of the combine 1, and a A gyro sensor 53 for detecting acceleration in three directions as displacement information of the machine body, an azimuth sensor 54 for detecting the traveling direction of the combine harvester 1, a steering sensor 55 for detecting the rotation angle of the steering handle 15, and stored in the grain tank 11. and a grain sensor 56 for detecting the amount of grains in the grain.

制御装置４０の出力側の構成は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とである。制御装置４０は、入力される測位ユニット２０からの位置情報及び各種センサによって検出される運転状況（例えばエンジン１３の運転状態、機体の姿勢方位、グレンタンク１１内の穀粒量等）に基づいて、適宜、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とを制御する。このようにして、コンバイン１は、所定の経路に沿って自律的に走行及び作業を実行するように制御されている。 The configuration of the output side of the control device 40 includes a traveling section 2, a reaping section 3, a threshing section 4, a sorting section 5, a storage section 6, a waste straw processing section 7, a power section 8, and a control section 9. and The control device 40 is based on the position information input from the positioning unit 20 and the operating conditions (for example, the operating state of the engine 13, the attitude and direction of the aircraft, the amount of grain in the grain tank 11, etc.) detected by various sensors. , appropriately controls the running unit 2, the reaping unit 3, the threshing unit 4, the sorting unit 5, the storage unit 6, the waste straw processing unit 7, the power unit 8, and the operation unit 9. In this way, the combine 1 is controlled to autonomously travel and work along a predetermined route.

以下、図３～図７を参照して、経路生成システムについて説明する。経路生成システム１００は、経路生成部１０１と、通信部１０２と、を備えている。本実施形態では、経路生成システム１００は、コンバイン１の外部に設けられるタブレット１０３に含まれている。 The route generation system will be described below with reference to FIGS. 3 to 7. FIG. The route generation system 100 includes a route generation section 101 and a communication section 102 . In this embodiment, the route generation system 100 is included in a tablet 103 provided outside the combine harvester 1 .

経路生成部１０１は、コンバイン１を自動走行させる走行経路を生成する。経路生成部１０１には、走行経路を生成するための経路生成プログラムが格納されている。通信部１０２は、コンバイン１の通信部４３と通信することができる。 The route generation unit 101 generates a travel route for automatically traveling the combine harvester 1 . A route generation program for generating a travel route is stored in the route generation unit 101 . The communication section 102 can communicate with the communication section 43 of the combine harvester 1 .

タブレット１０３は、コンバイン１の外部に設けられる携帯端末であり、コンバイン１を制御するアプリケーションソフトがインストールされている。タブレット１０３は、コンバイン１の通信部４３と通信することで、コンバイン１の位置情報及び運転状況を取得し、表示することができる。また、タブレット１０３は、制御装置４０に制御信号を送信してコンバイン１を操作することができる。 The tablet 103 is a portable terminal provided outside the combine harvester 1, and has application software for controlling the combine harvester 1 installed therein. By communicating with the communication unit 43 of the combine harvester 1 , the tablet 103 can acquire and display the positional information and the operating conditions of the combine harvester 1 . Moreover, the tablet 103 can transmit a control signal to the control device 40 to operate the combine harvester 1 .

図４のＰｋ（ｋ＝１、２、・・・、ｎ－１、ｎ）は走行経路を示している。コンバイン１は、走行経路Ｐ１、Ｐ２、・・・、Ｐｎ－１、Ｐｎの順に走行する。 Pk (k=1, 2, . . . , n-1, n) in FIG. 4 indicates the traveling route. The combine 1 travels in the order of travel paths P1, P2, . . . , Pn-1, Pn.

経路生成の手順について説明する。経路生成部１０１は、収穫対象領域となる圃場Ｆの形状を登録する。例えば、コンバイン１を手動で操作して、測位ユニット２０を利用しながら圃場Ｆの外周を１周させることで、経路生成部１０１は、走行経路Ｐ１～Ｐ４を生成し、圃場Ｆの形状を取得する。走行経路Ｐ１～Ｐ４を生成する際には、排出位置（トラックの位置）、圃場Ｆの出入口位置等が考慮される。なお、コンバイン１が走行経路Ｐｋの終点から次の走行経路Ｐｋ＋１の始点へ移動するときの走行経路については特に限定されない。 A procedure for route generation will be described. The path generation unit 101 registers the shape of the field F that is the harvest target area. For example, by manually operating the combine harvester 1 and making one lap around the outer circumference of the field F using the positioning unit 20, the route generation unit 101 generates travel routes P1 to P4 and acquires the shape of the field F. do. When generating the travel paths P1 to P4, the discharge position (the position of the truck), the entrance/exit position of the farm field F, and the like are taken into consideration. Note that the travel route when the combine 1 moves from the end point of the travel route Pk to the start point of the next travel route Pk+1 is not particularly limited.

次いで、経路生成部１０１は、走行経路Ｐ１～Ｐ４の内側に外周側から中心へ向かって渦巻き状に走行経路Ｐ５～Ｐｎを生成する。本実施形態では、ｎ＝１９となっており、コンバイン１は、圃場Ｆの全域の刈取作業を完了するまでに、走行経路Ｐ１～Ｐ１９をそれぞれ直進走行する。 Next, the route generator 101 generates travel routes P5 to Pn spirally inside the travel routes P1 to P4 from the outer periphery toward the center. In the present embodiment, n=19, and the combine 1 travels straight along the traveling paths P1 to P19 until the harvesting of the entire field F is completed.

経路生成部１０１は、走行経路Ｐ１～Ｐｎとして、収穫対象幅Ｗ１が刈取部３の刈幅Ｗ２（作業幅に相当）と等しい第１走行経路と、収穫対象幅Ｗ１が刈幅Ｗ２より狭い第２走行経路とを生成可能である。収穫対象幅Ｗ１と刈幅Ｗ２は、条数で定めることができる。例えば、６条刈りのコンバイン１であれば、刈幅Ｗ２は６条分であり、第１走行経路では収穫対象幅Ｗ１は６条分であり、第２走行経路では収穫対象幅Ｗ１は５条分以下である。 The route generation unit 101 selects a first travel route in which the width W1 to be harvested is equal to the width W2 (equivalent to the working width) of the reaping unit 3 and a second travel route in which the width W1 to be harvested is narrower than the width W2 of the harvesting unit 3 as the travel routes P1 to Pn. 2 driving routes can be generated. The harvest width W1 and the cutting width W2 can be determined by the number of rows. For example, in the case of a combine harvester 1 that cuts six rows, the cutting width W2 is for six rows, the width W1 for harvesting is for six rows on the first travel route, and the width W1 for harvesting is for five rows on the second travel route. minutes or less.

通常、経路生成部１０１は、第１走行経路として走行経路Ｐ１～Ｐｎ－１を生成し、第２走行経路として走行経路Ｐｎ（本実施形態ではＰ１９）を生成する。しかし、走行経路Ｐ１～Ｐ１９のうち、仮に図５に示すように最終の走行経路Ｐ１９において刈り取る穀稈Ｃ（未刈穀稈）が１条、すなわち収穫対象幅Ｗ１が１条分の場合、６条刈りのコンバイン１で１条分の穀稈Ｃを刈り取ろうとすると、穀稈Ｃの姿勢が安定せず、刈残しが発生しやすく、また、左右で２条と３条分の排藁を取り込むことになってしまう。 Normally, the route generation unit 101 generates the travel routes P1 to Pn-1 as the first travel route and the travel route Pn (P19 in this embodiment) as the second travel route. However, if the number of grain culms C (uncut grain culms) to be harvested on the final travel route P19 among the travel routes P1 to P19 is one as shown in FIG. When one row of grain culm C is to be harvested with the combine harvester 1, the posture of the grain culm C is not stable, and uncut straw tends to occur. I will have to take it in.

そのため、経路生成部１０１は、第２走行経路として、刈幅Ｗ２に対する収穫対象幅Ｗ１が所定割合未満の走行経路を生成しないように構成されている。例えば、６条刈りのコンバイン１の場合、第２走行経路として、収穫対象幅Ｗ１が３条分未満の走行経路を生成しない。すなわち、６条刈りのコンバイン１の場合、第２走行経路では、収穫対象幅Ｗ１が３～５条分となる。 Therefore, the route generation unit 101 is configured not to generate, as the second travel route, a travel route in which the harvest target width W1 to the cutting width W2 is less than a predetermined ratio. For example, in the case of the combine harvester 1 for 6-row cutting, as the second travel route, a travel route having a harvest target width W1 of less than 3 rows is not generated. That is, in the case of the combine 1 that cuts 6 rows, the width W1 to be harvested is 3 to 5 rows on the second traveling route.

好ましくは、４条刈り以下のコンバイン１の場合、第２走行経路として、収穫対象幅Ｗ１が２条分未満の走行経路を生成しない。また、好ましくは、５条刈り以上のコンバイン１の場合、第２走行経路として、収穫対象幅Ｗ１が３条分未満の走行経路を生成しない。 Preferably, in the case of the combine 1 that cuts four rows or less, the second traveling route does not generate a traveling route having a width W1 to be harvested of less than two rows. Further, preferably, in the case of the combine 1 that cuts five or more rows, the second travel route does not generate a travel route with a width W1 to be harvested of less than three rows.

本実施形態では、経路生成部１０１は、走行経路Ｐ１９に加え、隣接する走行経路Ｐ１７も第２走行経路として生成する。具体的には、図６に示すように、経路生成部１０１は、最終の走行経路Ｐ１９で収穫対象幅Ｗ１が３条分、隣接する走行経路Ｐ１７で収穫対象幅Ｗ１が４条分となるように走行経路Ｐ１９及び走行経路Ｐ１７を生成する。 In the present embodiment, the route generator 101 also generates the adjacent running route P17 as the second running route in addition to the running route P19. Specifically, as shown in FIG. 6, the route generation unit 101 sets the width W1 for harvesting to 3 rows on the final travel route P19 and the width W1 for harvesting to 4 rows on the adjacent travel route P17. , a travel route P19 and a travel route P17 are generated.

刈り取る条数を多くすることで刈残しの発生と排藁の取り込みを抑制することができる。排藁の取り込みを抑制できる理由としては、排藁はコンバイン１の全幅に亘って拡散するが、機体中心で機体両端よりも多い傾向にあり、隣り合う走行経路Ｐｋの刈幅Ｗ２の端部同士が重複する部分では排藁の取り込みが少ないためである。 By increasing the number of rows to be cut, it is possible to suppress the occurrence of uncut straw and the intake of waste straw. The reason why the intake of the waste straw can be suppressed is that the waste straw spreads over the entire width of the combine 1, but there is a tendency that there is more at the center of the machine than at both ends of the machine, and the ends of the cutting width W2 of the adjacent traveling paths Pk are separated. This is because less waste straw is taken up in the overlapping part.

以上のように本実施形態の経路生成システムは、作物を収穫可能な刈取部３を有するコンバイン１を自動走行させる走行経路Ｐｋを生成する経路生成部１０１を備える経路生成システム１００であって、
経路生成部１０１は、走行経路Ｐｋとして、収穫対象幅Ｗ１が刈取部３の刈取幅Ｗ２と等しい第１走行経路と、収穫対象幅Ｗ１が刈取幅Ｗ２より狭い第２走行経路とを生成可能であり、
経路生成部１０１は、第２走行経路として、刈取幅Ｗ２に対する収穫対象幅Ｗ１が所定割合未満の走行経路Ｐｋを生成しない。 As described above, the route generation system of the present embodiment is a route generation system 100 including a route generation unit 101 that generates a travel route Pk for automatically traveling a combine 1 having a harvesting unit 3 capable of harvesting crops,
The route generator 101 can generate, as the travel route Pk, a first travel route in which the width W1 to be harvested is equal to the reaping width W2 of the reaping unit 3, and a second travel route in which the width W1 to be harvested is narrower than the reaping width W2. can be,
The route generation unit 101 does not generate a travel route Pk in which the width W1 to be harvested is less than a predetermined ratio with respect to the reaping width W2 as the second travel route.

かかる構成によれば、収穫対象幅Ｗ１が極めて狭い（所定割合未満の）走行経路を生成しないため、刈残しの発生や排藁の取り込みを抑制でき、最後まで適切に収穫作業を行うことが可能な走行経路を生成することができる。 According to this configuration, since a traveling route with an extremely narrow width W1 to be harvested (less than a predetermined ratio) is not generated, it is possible to suppress the occurrence of uncut straw and the intake of discharged straw, and it is possible to appropriately perform the harvesting work to the end. It is possible to generate a suitable driving route.

経路生成部１０１は、圃場Ｆの形状情報と、刈幅Ｗ２と、移植機の条間設定情報とに基づいて、走行経路Ｐｋを生成するようにしてもよい。移植機の条間としては、例えば３０ｃｍ又は３３ｃｍである。経路生成部１０１が、圃場Ｆの形状情報と刈幅Ｗ２に加え、移植機（田植機）の条間設定情報とに基づいて、走行経路Ｐｋを生成することで、収穫対象幅Ｗ１が極めて狭い（所定割合未満の）第２走行経路を含まない走行経路を適切に生成できる。 The route generation unit 101 may generate the travel route Pk based on the shape information of the field F, the cutting width W2, and the row spacing setting information of the transplanter. The distance between the rows of the transplanter is, for example, 30 cm or 33 cm. The path generation unit 101 generates the travel path Pk based on the row spacing setting information of the transplanter (rice transplanter) in addition to the shape information of the field F and the cutting width W2, so that the width W1 to be harvested is extremely narrow. A travel route that does not include the second travel route (with less than a predetermined percentage) can be appropriately generated.

例えば、圃場Ｆを幅２４ｍ×奥行き２４ｍの矩形状とし、移植機の条間を３０ｃｍとすると、幅方向の条数は８０となる。この圃場Ｆを６条刈りのコンバイン１で刈取作業を行うとき、８０／６＝１３あまり２のため、１２本分の走行経路として６条刈りの第１走行経路を生成し、残りの２本の走行経路としてそれぞれ３条刈り、５条刈りの第２走行経路を生成する。なお、残りの２本の走行経路としてそれぞれ４条刈り、４条刈りの第２走行経路を生成してもよい。 For example, if the field F is rectangular with a width of 24 m and a depth of 24 m, and the distance between the rows of the transplanter is 30 cm, the number of rows in the width direction is 80. When this farm field F is harvested by the combine 1 for 6-row cutting, since 80/6=13 remainder 2, the first traveling route for 6-row cutting is generated as the traveling route for 12 rows, and the remaining two routes. A second travel route for three-row cutting and five-row cutting, respectively, is generated as a traveling route for each. As the remaining two travel routes, a second travel route for four-row cutting and a four-row cutting may be generated, respectively.

また、制御装置４０は、コンバイン１が第２走行経路を自動走行する際に、刈取部３の左右方向の姿勢を傾斜させるようにしてもよい。例えば、図６において、コンバイン１が走行経路Ｐ１７を自動走行する際に、刈取部３の左側が低く、右側が高くなるように傾斜させることで、右側の排藁の取り込みを効果的に抑制できる。コンバイン１が左方向に旋回しながら刈取作業を行う場合、刈取部３の左側を低くし、右方向に旋回しながら刈取作業を行う場合、刈取部３の右側を低くする。 Further, the control device 40 may tilt the attitude of the reaping unit 3 in the left-right direction when the combine 1 automatically travels on the second travel route. For example, in FIG. 6, when the combine 1 automatically travels along the travel path P17, the left side of the reaping unit 3 is inclined so that the left side is low and the right side is high. . The left side of the reaping part 3 is lowered when the combine harvester 1 performs reaping work while turning to the left, and the right side of the reaping part 3 is made lower when reaping work is performed while revolving to the right.

また、前述の実施形態では、経路生成部１０１は、走行経路Ｐ１～Ｐ４を生成し、圃場Ｆの形状を取得した後、走行経路Ｐ１～Ｐ４の内側に外周側から中心へ向かって渦巻き状に走行経路Ｐ５～Ｐｎを生成する例を示したが、これに限定されない。図７に示すように、経路生成部１０１は、走行経路Ｐ１～Ｐ４を生成した後、走行経路Ｐ１～Ｐ４の内側に往復するように走行経路Ｐ５′～Ｐｎを生成してもよい。 Further, in the above-described embodiment, the route generation unit 101 generates the travel routes P1 to P4, acquires the shape of the field F, and then spirals inside the travel routes P1 to P4 from the outer circumference toward the center. Although an example of generating travel routes P5 to Pn has been shown, the present invention is not limited to this. As shown in FIG. 7, after generating the travel routes P1 to P4, the route generator 101 may generate travel routes P5' to Pn so as to reciprocate inside the travel routes P1 to P4.

前述の実施形態では、タブレット１０３に経路生成システム１００の機能を持たせたが、コンバイン１の制御装置４０に経路生成システム２００の機能を持たせても良い。また、経路生成システム１００を外部サーバ等に実装してもよい。 In the above-described embodiment, the tablet 103 is provided with the function of the route generation system 100 , but the controller 40 of the combine harvester 1 may be provided with the function of the route generation system 200 . Also, the route generation system 100 may be implemented in an external server or the like.

本実施形態では自脱型コンバインの例を示したが、これに限られず、本発明は普通型コンバインであってもよい。その場合、刈取部３の刈幅Ｗ２は左右の分草具の間隔に相当し、第２走行経路として生成しないのは例えば収穫対象幅Ｗ１が刈幅Ｗ２の１／３未満の走行経路である。 Although this embodiment shows an example of a self-threshing combine, the present invention is not limited to this, and may be a normal combine. In this case, the cutting width W2 of the reaping unit 3 corresponds to the interval between the left and right weed dividers, and the second traveling route is not generated if the harvesting target width W1 is less than 1/3 of the cutting width W2, for example. .

本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能である。 The present invention is by no means limited to the above-described embodiments, and various improvements and modifications are possible without departing from the scope of the present invention.

１コンバイン
３刈取部
Ｐｋ走行経路
Ｗ１収穫対象幅
Ｗ２刈取幅
４０制御装置
１００経路生成システム
１０１経路生成部 1 combine harvester 3 reaping unit Pk travel path W1 width to be harvested W2 reaping width 40 control device 100 route generation system 101 route generation unit

Claims

An automatic traveling system comprising a route generating unit that generates a traveling route for automatically traveling a combine having a work machine capable of harvesting crops,
The route generation unit is capable of generating, as the travel routes, a first travel route whose width to be harvested is equal to the working width of the working machine, and a second travel route whose width to be harvested is narrower than the working width,
When automatically traveling on the second travel route , if one side of the work machine in the left-right direction has already been cut and the other side in the left-right direction has not been cut, one side of the work machine is more likely than the other side in the left-right direction. tilting the work machine so as to be higher ;
automatic driving system .