JP2021083401A - Automatic travel control system and combine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、条方向に沿って自動走行しながら圃場の作物を刈り取るコンバインのための自動走行制御システムに関する。 The present invention relates to an automatic traveling control system for a combine that cuts crops in a field while automatically traveling along a row direction.
例えば特許文献1に開示されたコンバインのための自動走行制御システムでは、コンバインが外周領域よりも内側における作業対象領域を往復走行しながら作物を刈り取る。作業対象領域に複数の目標走行経路が経路設定部(文献では「走行経路設定部」)によって設定される。
For example, in the automatic traveling control system for a combine disclosed in
ところで、コンバインが条方向の目標走行経路に沿って自動走行を行うと、収穫作業の効率が良好となりやすい。例えば、自脱型コンバインは、一般に、条方向に刈取走行を行った場合に穀粒の回収効率が良好となるように設計されている。そのため、上述の収穫機が自脱型コンバインである場合、条方向の目標走行経路に沿って自動走行を行うことによって、収穫作業の効率が良好となる。しかし、作物の条間隔は圃場ごとに異なる場合もあり、従来技術では、この条間隔が考慮されないまま目標走行経路が設定される。条方向の目標走行経路の位置が適切な位置からずれている場合、収穫作業の効率が良好とならない場合もある。 By the way, when the combine automatically travels along the target traveling route in the row direction, the efficiency of the harvesting work tends to be good. For example, a head-feeding combine is generally designed so that the grain recovery efficiency is good when the harvesting run is performed in the row direction. Therefore, when the above-mentioned harvester is a head-feeding combine, the efficiency of the harvesting work is improved by automatically traveling along the target traveling route in the row direction. However, the line spacing of crops may differ from field to field, and in the prior art, the target travel route is set without considering this line spacing. If the position of the target travel path in the row direction deviates from the appropriate position, the efficiency of the harvesting work may not be good.
本発明の目的は、条方向の目標走行経路の位置が適切な位置となりやすい自動走行システムを提供することである。 An object of the present invention is to provide an automatic traveling system in which the position of a target traveling path in a row direction is likely to be an appropriate position.
本発明は、条方向に沿って自動走行しながら圃場の作物を刈り取るコンバインのための自動走行制御システムであって、前記コンバインの機体前部に設けられ、圃場の作物を条刈りする刈取部と、前記条方向に沿って延びるとともに互いに平行な複数の目標走行経路を設定する経路設定部と、圃場における条間隔を取得する条間取得部と、が備えられ、前記経路設定部は、前記条間隔に基づいて前記複数の目標走行経路の間隔を設定することを特徴とする。 The present invention is an automatic running control system for a combine that cuts crops in a field while automatically running along a row direction, and is provided at the front part of the body of the combine to cut crops in a field. A route setting unit for setting a plurality of target traveling routes extending along the line direction and parallel to each other, and an inter-row acquisition unit for acquiring the line spacing in the field are provided, and the route setting unit is provided with the line. It is characterized in that the interval of the plurality of target traveling paths is set based on the interval.
本発明によると、条間隔の大小に対応して複数の目標走行経路の間隔が設定されるため、作物の条間隔は圃場ごとに異なる場合であっても、圃場ごとに複数の目標走行経路の間隔が好適に設定される。このため、条方向の目標走行経路の位置が適切な位置からずれ難くなって、収穫作業の効率が良好となる。これにより、条方向の目標走行経路の位置が適切な位置となりやすい自動走行システムが実現される。また、本発明による自動走行制御システムが搭載されたコンバインも権利の対象に含まれる。 According to the present invention, since the intervals of a plurality of target traveling routes are set according to the size of the interval between the rows, even if the intervals between the crops are different for each field, the intervals of the plurality of target traveling routes are set for each field. The interval is preferably set. Therefore, the position of the target traveling path in the row direction is less likely to deviate from the appropriate position, and the efficiency of the harvesting work is improved. As a result, an automatic traveling system is realized in which the position of the target traveling path in the row direction is likely to be an appropriate position. In addition, a combine equipped with an automatic driving control system according to the present invention is also included in the subject of rights.
本発明において、前記経路設定部は、前記条間隔が予め設定された閾値以下である場合に前記条間隔に基づいて前記複数の目標走行経路の間隔を設定し、前記条間隔が前記閾値よりも大きい場合に前記刈取部の刈幅に基づいて前記複数の目標走行経路の間隔を設定すると好適である。 In the present invention, when the line spacing is equal to or less than a preset threshold value, the route setting unit sets the distance between the plurality of target traveling routes based on the line spacing, and the line spacing is greater than the threshold value. When it is large, it is preferable to set the interval between the plurality of target traveling paths based on the cutting width of the cutting portion.
植立穀稈の刈残しを防ぐため、一般的に、刈取部の刈幅は刈取部の本来の刈取条数に対応する幅よりも左右に幅広となるように構成されている。しかし、刈取部の刈取可能な条数で刈り取られる植立穀稈のうち、刈取部の左右両端部で刈り取られる植立穀稈は、条間隔が大きくなるほど、刈取部に対して外側寄りとなりがちである。この状態で、目標走行経路に対する制御誤差等が発生すると、刈取部の左右端部の何れかで刈り取られるはずの植立穀稈が、刈取部の刈取領域の範囲外となって刈り残される虞がある。本構成であれば、条間隔が閾値よりも大きい場合に、複数の目標走行経路の間隔が刈取部の刈幅に基づいて設定される。つまり、条間隔に基づいて複数の目標走行経路の間隔を設定すると植立穀稈の刈残しが発生する虞がある場合には、刈取部の刈幅に合わせた目標走行経路の間隔設定が可能となる。これにより、植立穀稈の刈残しが好適に防止される。 In order to prevent uncut portion of the planted culm, the cutting width of the cutting section is generally configured to be wider to the left and right than the width corresponding to the original number of cutting lines of the cutting section. However, among the planted culms that are cut with the number of rows that can be cut in the cutting section, the planted culms that are cut at the left and right ends of the cutting section tend to be closer to the outside with respect to the cutting section as the spacing between the rows increases. Is. In this state, if a control error or the like with respect to the target travel path occurs, there is a risk that the planted culm that should be cut at either the left or right end of the cutting part will be out of the cutting area of the cutting part and will be left uncut. There is. In this configuration, when the row spacing is larger than the threshold value, the spacing between the plurality of target traveling paths is set based on the cutting width of the cutting portion. In other words, if there is a risk that uncut portion of the planted culm will occur if the intervals of multiple target travel paths are set based on the row spacing, it is possible to set the interval of the target travel routes according to the cutting width of the cutting section. It becomes. As a result, uncut portion of the planted grain culm is preferably prevented.
本発明において、前記経路設定部は、前記条間隔が予め設定された閾値よりも大きい場合に、前記刈取部の刈幅よりも予め設定された幅だけ小さくなるように前記複数の目標走行経路の間隔を設定すると好適である。 In the present invention, when the line spacing is larger than the preset threshold value, the route setting unit of the plurality of target traveling routes so as to be smaller than the cutting width of the cutting unit by a preset width. It is preferable to set the interval.
本構成であれば、複数の目標走行経路の間隔が、必ず刈取部の刈幅よりも小さく設定される。このため、複数の目標走行経路の夫々に沿ってコンバインの刈取走行が行われると、隣り合う目標走行経路における刈取部の刈取領域が、必ず部分的に重複する。これにより、植立穀稈の刈残しが一層好適に防止される。 In this configuration, the distance between the plurality of target traveling paths is always set to be smaller than the cutting width of the cutting portion. Therefore, when the combine harvesting is performed along each of the plurality of target traveling routes, the cutting areas of the cutting portions in the adjacent target traveling routes are always partially overlapped. As a result, uncut portion of the planted grain culm is more preferably prevented.
本発明において、前記コンバインに装備された通信ユニットとデータ通信可能な可搬型通信端末が備えられ、前記可搬型通信端末に、前記条間隔を入力可能な条間隔入力部が備えられていると好適である。 In the present invention, it is preferable that the portable communication terminal capable of data communication with the communication unit equipped in the combine is provided, and the portable communication terminal is provided with a strip spacing input unit capable of inputting the strip spacing. Is.
本構成であれば、圃場の作業者や管理者が条間隔を可搬型通信端末で入力可能であるため、作業者や管理者が条間隔に関する情報を入力するだけの簡単な操作で、複数の目標走行経路の間隔設定が可能となる。 With this configuration, field workers and managers can enter the row spacing with a portable communication terminal, so multiple workers and managers can simply enter information about the row spacing. It is possible to set the interval of the target travel route.
本発明において、前記条間隔に基づいて圃場における未刈領域の条数を算出する条数算出部が備えられ、前記経路設定部は、前記複数の目標走行経路のうち前記コンバインが最後に走行する前記目標走行経路に対応する前記未刈領域の条数が前記刈取部の刈取条数分だけ確保されるように、前記目標走行経路を設定すると好適である。 In the present invention, the row number calculation unit for calculating the number of rows in the uncut area in the field based on the row spacing is provided, and the route setting unit is the last to travel the combine among the plurality of target travel routes. It is preferable to set the target traveling route so that the number of rows of the uncut region corresponding to the target traveling route is secured by the number of cutting rows of the cutting portion.
最後に残された目標走行経路に沿ってコンバインが刈取走行を行うとき、進行方向に対する未刈領域の左右両側方には既刈領域の藁屑が大量に堆積する。大量の藁屑が刈取部によって拾われる虞を軽減するために、この未刈領域には植立穀稈が刈取部の刈取条数分だけ確保され、刈取部による最後の条刈りが刈取部の刈取条数分で行われることが望ましい。本構成であれば、圃場の植立穀稈の植付条数が刈取部の刈取条数の倍数と一致しない場合に、コンバインが最後に条刈りする際の未刈領域が刈取部の刈取条数分だけ確保される。このため、収穫作業の効率が最後まで良好となる。 When the combine harvests along the last remaining target travel path, a large amount of straw debris in the uncut region accumulates on both the left and right sides of the uncut region with respect to the traveling direction. In order to reduce the risk of a large amount of straw debris being picked up by the cutting section, planted grain culms are secured in this uncut area for the number of cutting lines of the cutting section, and the final cutting by the cutting section is performed by the cutting section. It is desirable that the cutting is done in a few minutes. In this configuration, when the number of planted culms in the field does not match the multiple of the number of cuts in the cut section, the uncut area when the combine finally cuts the cut is the cut line in the cut section. Only a few minutes are secured. Therefore, the efficiency of the harvesting work becomes good until the end.
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明においては、特に断りがない限り、図1に示す矢印Fの方向を「前」、矢印Bの方向を「後」とする。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, unless otherwise specified, the direction of arrow F shown in FIG. 1 is referred to as “front” and the direction of arrow B is referred to as “rear”.
〔コンバインの全体構成〕
図1に示されるように、自脱型のコンバイン1は、刈取部Hと、クローラ式の走行装置11と、運転部12と、脱穀装置13と、穀粒タンク14と、藁排出装置17と、穀粒排出装置18と、衛星測位モジュール80と、を備えている。
[Overall composition of combine harvester]
As shown in FIG. 1, the self-removing
走行装置11は、コンバイン1における下部に備えられている。また、走行装置11は、エンジン(不図示)からの動力によって駆動する。そして、コンバイン1は、走行装置11によって自走可能である。なお、走行装置11は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。
The
また、運転部12と、脱穀装置13と、穀粒タンク14と、は走行装置11の上方に備えられている。運転部12には、コンバイン1の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。なお、オペレータは、コンバイン1の機外からコンバイン1の作業を監視していても良い。
Further, the
穀粒排出装置18は、穀粒タンク14に接続している。また、衛星測位モジュール80は、運転部12を覆うキャビンの上面部に取り付けられている。
The
刈取部Hは、コンバイン1における機体前部に設けられ、圃場の作物を条刈りするものである。刈取部Hは、複数のデバイダ5と、バリカン型の切断装置15と、搬送装置16と、を有している。複数のデバイダ5は、コンバイン1における前端部に位置し、圃場の植立穀稈を梳き分ける。複数のデバイダ5の詳細に関しては図6等に基づいて後述する。切断装置15は、複数のデバイダ5によって梳き分けられた植立穀稈の株元を切断する。そして、搬送装置16は、切断装置15によって切断された穀稈を後側へ搬送する。
The cutting section H is provided at the front portion of the machine body in the
この構成によって、刈取部Hは、圃場の植立穀稈を刈り取る。コンバイン1は、刈取部Hによって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置11によって走行する刈取走行が可能である。即ち、コンバイン1は、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部Hを有する。
With this configuration, the cutting section H cuts the planted culms in the field. The
搬送装置16によって搬送された穀稈は、脱穀装置13において脱穀処理される。脱穀処理によって得られた穀粒は、穀粒タンク14に貯留される。穀粒タンク14に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置18によって機外に排出される。
The grain culm transported by the
また、藁排出装置17は、コンバイン1の後端部に備えられている。そして、藁排出装置17は、脱穀処理によって穀粒が分離された藁を機体後方に排出する。なお、本実施形態において、藁排出装置17は、藁をカッター(不図示)によって細断処理した後に排出することが可能である。また、藁排出装置17は、藁を細断処理せずに排出することも可能である。
Further, the
また、運転部12には、通信端末4(図4参照)が配置されている。通信端末4は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末4は、運転部12に固定されている。なお、通信端末4は、運転部12に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末4は、コンバイン1の機外に位置していても良い。通信端末4は、本発明の『可搬型通信端末』であって、コンバイン1に装備された通信ユニット(不図示)とデータ通信可能に構成されている。
Further, a communication terminal 4 (see FIG. 4) is arranged in the driving
ここで、コンバイン1は、図2に示されるように圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら周回走行した後、図3に示されるように圃場における内側の作業対象領域CAで刈取走行することによって、圃場の穀物を収穫するように構成されている。
Here, the
本実施形態においては、図2に示される周回走行は手動走行によって行われる。最初に、オペレータは、コンバイン1を手動で操作し、図2に示されるように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線BDに沿って周回するように刈取走行を行う。図2に示す例では、コンバイン1は、3周の周回走行を行う。図2に示される例では、コンバイン1は、3周の周回走行を行うが、2周の周回走行や4周の周回走行であっても良い。この周回走行が完了すると、圃場は、図3に示す状態となる。
In the present embodiment, the lap running shown in FIG. 2 is performed by manual running. First, the operator manually operates the
また、図3に示される作業対象領域CAでの刈取走行は、自動走行によって行われる。例えば、オペレータが自動走行開始ボタン(不図示)を押すことによって、図3に示されるように、目標走行経路LAに沿った自動走行が開始される。作業対象領域CAにおける自動走行では、コンバイン1は、目標走行経路LAに沿って前進しながら行われる刈取走行と、Uターンによる方向転換と、を繰り返すことによって、作業対象領域CAの未刈領域の全体を網羅するように刈取走行を行う。なお、以下では、前進しながらの刈取走行及びUターンによる方向転換を繰り返す走行を、「往復走行」と称する。
Further, the cutting run in the work target area CA shown in FIG. 3 is performed by automatic running. For example, when the operator presses the automatic driving start button (not shown), automatic driving along the target traveling route LA is started as shown in FIG. In the automatic running in the work target area CA, the
なお、オペレータは、通信端末4を操作することによって、エンジンの回転速度を変更できる。作物の状態によって、適切な作業速度は異なる。オペレータが通信端末4を操作し、エンジンの回転速度を適切な回転速度に設定すれば、作物の状態に適した作業速度で作業を行うことができる。 The operator can change the rotation speed of the engine by operating the communication terminal 4. The appropriate working speed depends on the condition of the crop. If the operator operates the communication terminal 4 and sets the rotation speed of the engine to an appropriate rotation speed, the work can be performed at a work speed suitable for the state of the crop.
コンバイン1によって刈取走行が行われている間、上述の通り、切断装置15によって刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置16によって脱穀装置13へ搬送される。そして、脱穀装置13において、刈取穀稈は脱穀処理される。
As described above, the cut grain culms cut by the cutting
圃場での収穫作業において、コンバイン1は、自動走行システムA(図4参照)によって制御される。即ち、自動走行システムAは、コンバイン1の自動走行を管理する。以下では、自動走行システムAの構成について説明する。
In the field harvesting operation, the
〔自動走行システムの構成〕
図4に示されるように、自動走行システムAは、制御部20及び衛星測位モジュール80を備えている。なお、制御部20は、コンバイン1に備えられている。また、上述の通り、衛星測位モジュール80も、コンバイン1に備えられている。
[Configuration of autonomous driving system]
As shown in FIG. 4, the automatic traveling system A includes a
制御部20は、自車位置算出部21と、走行軌跡算出部22と、経路設定部23と、走行制御部24と、を有している。
The
衛星測位モジュール80は、GPS(グローバル・ポジショニング・システム)で用いられる人工衛星からのGPS信号を受信する。そして、図4に示されるように、衛星測位モジュール80は、受信したGPS信号に基づいて、コンバイン1の自車位置を示す測位データを自車位置算出部21へ送る。
The
自車位置算出部21は、衛星測位モジュール80によって出力された測位データに基づいて、コンバイン1の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン1の経時的な位置座標は、走行軌跡算出部22及び走行制御部24へ送られる。
The own vehicle
走行軌跡算出部22は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の経時的な位置座標に基づいて、図3に示されるように、外周領域SA及び作業対象領域CAを算出する。
The traveling
例えば図2においては、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン1の走行経路が矢印で示されている。図2に示す例では、コンバイン1は、3周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場は、図3に示す状態となる。このとき、走行軌跡算出部22は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン1の走行軌跡を算出する。換言すると、走行軌跡算出部22は、コンバイン1が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域SAとして算出する。また、走行軌跡算出部22は、算出された外周領域SAよりも圃場内側の領域を、作業対象領域CAとして算出する。そして、図4に示されるように、走行軌跡算出部22による算出結果は、経路設定部23へ送られる。
For example, in FIG. 2, the traveling path of the
経路設定部23は、走行軌跡算出部22から受け取った算出結果に基づいて、図3に示されるように、作業対象領域CAにおける刈取走行のための走行経路である目標走行経路LAを算出する。本実施形態における複数の目標走行経路LAの夫々は、条方向に沿って延びるとともに互いに平行である。図4に示されるように、経路設定部23によって算出された目標走行経路LAは、走行制御部24へ送られる。
Based on the calculation result received from the travel
走行制御部24は、走行装置11を制御可能に構成されている。そして、走行制御部24は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の位置座標と、経路設定部23から受け取った目標走行経路LAと、に基づいてコンバイン1の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部24は、図3に示されるように、目標走行経路LAに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン1の走行を制御する。即ち、コンバイン1は、自動走行可能であって、条方向に沿って自動走行しながら圃場の作物を刈り取る。このように、自動走行システムAは、前進しながらの刈取走行及びUターンによる方向転換を繰り返す往復走行が行われるようにコンバイン1の走行を制御する走行制御部24を備えている。
The
なお、本実施形態において、走行制御部24は、図3に示されるような往復走行を行う場合、未刈領域において、進行方向に対して最も右側の部分に対応する目標走行経路LAに沿って刈取走行を行うように、コンバイン1の走行を制御する。このことは、後述する図5乃至図8でも同じ状態が示されている。
In the present embodiment, when the
〔目標走行経路の算出に関する構成〕
図4に示される経路設定部23は、条方向に沿う自動走行のための複数の目標走行経路LAを算出する。即ち、自動走行システムAは、条方向に沿う自動走行のための目標走行経路LAを算出する経路設定部23を備えている。
[Structure related to calculation of target travel route]
The
経路設定部23は、複数の目標走行経路LAの夫々の間隔が所定の第1間隔D1(図5乃至図7参照、以下同じ)または第2間隔D2(図8参照、以下同じ)となるように、平行に並ぶ複数の目標走行経路LAを算出する。即ち、経路設定部23は、所定の第1間隔D1または第2間隔D2で平行に並ぶ複数の目標走行経路LAを算出するように構成されている。
The
目標走行経路LAの夫々の間隔は第1間隔D1または第2間隔D2に設定され、第1間隔D1と第2間隔D2との何れかが、条間隔に基づいて選択される。即ち、経路設定部23は、条間隔に基づいて複数の目標走行経路LAの間隔を設定する。
The intervals of the target travel paths LA are set to the first interval D1 or the second interval D2, and either the first interval D1 or the second interval D2 is selected based on the strip interval. That is, the
まず、第1間隔D1について詳述する。図4に示されるように、制御部20は、機種情報記憶部26及び条間取得部27を有している。
First, the first interval D1 will be described in detail. As shown in FIG. 4, the
機種情報記憶部26は、コンバイン1の仕様に関する各種情報を記憶している。ここで、機種情報記憶部26に記憶されている情報には、コンバイン1の刈取条数が含まれている。そして、経路設定部23は、機種情報記憶部26から、コンバイン1の刈取条数を取得する。なお、本実施形態において、コンバイン1の刈取条数は、6条である。
The model
条間取得部27は、通信端末4から条間隔を取得し、この条間隔を経路設定部23へ送る。即ち、制御部20に条間取得部27が備えられ、条間取得部27は圃場における条間隔を取得する。通信端末4に条間隔入力部4aが備えられ、条間隔入力部4aは、例えばタッチパネルに映し出される操作画面であって、条間隔を入力可能に構成されている。圃場の作業者や管理者、オペレータは条間隔入力部4aを操作することによって条間隔を入力できる。なお、通信端末4の操作画面には、条間隔が数値として表示されていなくても良く、例えば、「大」、「標準」、「小」、「条なし」、等の複数段階で表示されても良い。
The line
図4に示されるように、制御部20は、第1間隔算出部23bを有している。第1間隔算出部23bは、機種情報記憶部26から取得したコンバイン1の刈取条数と、条間取得部27から受け取った条間隔と、に基づいて、適切な第1間隔D1を算出する。これにより、経路設定部23は、第1間隔D1を決定する。
As shown in FIG. 4, the
即ち、第1間隔算出部23bは、第1間隔D1を、コンバイン1の刈取条数に基づいて決定する。また、第1間隔算出部23bは、第1間隔D1を、条間隔に基づいて決定する。
That is, the first
なお、第1間隔算出部23bは、コンバイン1の刈取条数が多いほど第1間隔D1が大きくなるように、第1間隔D1を算出する。また、第1間隔算出部23bは、条間隔が大きいほど第1間隔D1が大きくなるように、第1間隔D1を算出する。
The first
次に、第2間隔D2について詳述する。図4に示されるように、経路設定部23は、第2間隔算出部23cを有している。
Next, the second interval D2 will be described in detail. As shown in FIG. 4, the
また、機種情報記憶部26に記憶されている情報には、コンバイン1の刈幅が含まれている。そして、経路設定部23は、機種情報記憶部26から、コンバイン1の刈幅を取得する。
Further, the information stored in the model
図4に示される第2間隔算出部23cは、機種情報記憶部26から取得したコンバイン1の刈幅に基づいて、適切な第2間隔D2を算出する。これにより、経路設定部23は、第2間隔D2を決定する。即ち、第2間隔算出部23cは、第2間隔D2を、コンバイン1の刈幅に基づいて決定する。なお、第2間隔算出部23cは、コンバイン1の刈幅が大きいほど第2間隔D2が大きくなるように、第2間隔D2を算出する。
The second
経路設定部23は、条間隔に基づいて第1間隔算出部23bと第2間隔算出部23cとを使い分ける。具体的には、経路設定部23は、条間隔を予め設定された閾値で判定し、条間隔が当該閾値以下である場合に第1間隔算出部23bを使用し、条間隔が当該閾値よりも大きい場合に第2間隔算出部23cを使用する。
The
図4に示されるように、制御部20は、未刈領域の条数を算出する条数算出部28を備えている。条数算出部28は、圃場における未刈領域の条数を算出するように構成されている。
As shown in FIG. 4, the
コンバイン1が手動走行または自動走行によって刈取走行を行っている間、自車位置算出部21は、衛星測位モジュール80によって出力された測位データに基づいて、コンバイン1の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン1の経時的な位置座標は、条数算出部28へ送られる。また、条間取得部27は、条間隔入力部4aで入力された条間隔を条数算出部28へ送る。
While the
そして、条数算出部28は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の経時的な位置座標に基づいて、圃場における未刈領域の範囲を経時的に算出する。さらに、条数算出部28は、算出された未刈領域の範囲と、条間取得部27から受け取った条間隔と、に基づいて、圃場における未刈領域の条数を経時的に算出する。
Then, the row
経路設定部23はシフト算出部23dを有し、条数算出部28による算出結果は、シフト算出部23dへ送られる。シフト算出部23dは、条数算出部28の算出結果と、コンバイン1の刈取条数と、に基づいて目標走行経路LAの位置を改めて算出する。シフト算出部23dに関しては後述する。
The
〔条間隔に基づいた目標走行経路の間隔の設定に関する構成〕
図4に基づいて上述したように、経路設定部23に、第1間隔算出部23bと第2間隔算出部23cとが備えられている。以下、第1間隔算出部23bと第2間隔算出部23cとの使い分けに関して、図6乃至図8に基づいて説明する。
[Structure related to setting the interval of the target travel route based on the interval between rows]
As described above based on FIG. 4, the
経路設定部23は、条間隔を予め設定された閾値で判定し、条間隔が当該閾値以下である場合に第1間隔算出部23bを使用し、条間隔が当該閾値よりも大きい場合に第2間隔算出部23cを使用する。図6に示される例では、条方向と直交する方向に植立穀稈が第1条間隔G1だけ離間して並列し、これらの植立穀稈が6条刈り仕様の刈取部Hによって条刈りされる。また、図7に示される例では、条方向と直交する方向に植立穀稈が第2条間隔G2だけ離間して並列し、これらの植立穀稈が6条刈り仕様の刈取部Hによって条刈りされる。第2条間隔G2は第1条間隔G1よりも大きい。本実施形態では、図6に示される第1条間隔G1は当該閾値以下であって、図7及び図8に示される第2条間隔G2は当該閾値よりも大きい。図6及び図7に示される夫々の目標走行経路LAは、並列する2つの植立穀稈の間に位置するように設定される。
The
図6に示す圃場では、条方向は、東西方向である。作業対象領域CA1に対応する目標走行経路LAとして、第1目標走行経路LA1と、第2目標走行経路LA2と、第3目標走行経路LA3と、第4目標走行経路LA4と、の4つの目標走行経路LAが既に算出されている。 In the field shown in FIG. 6, the row direction is the east-west direction. As the target travel route LA corresponding to the work target area CA1, four target travels of the first target travel route LA1, the second target travel route LA2, the third target travel route LA3, and the fourth target travel route LA4. The route LA has already been calculated.
北側から順に、第1目標走行経路LA1、第2目標走行経路LA2、第3目標走行経路LA3、第4目標走行経路LA4、が並んでいる。また、これら4つの目標走行経路LAのうち、第1目標走行経路LA1と、第2目標走行経路LA2と、第3目標走行経路LA3と、は互いに第1間隔D11を空けて並んでいる。なお、図6に示される例では、第3目標走行経路LA3と第4目標走行経路LA4との間隔は第1シフト間隔DS1となっており、この間隔はシフト算出部23dによって設定されている。第1シフト間隔DS1及びシフト算出部23dに関しては後述する。
The first target traveling route LA1, the second target traveling route LA2, the third target traveling route LA3, and the fourth target traveling route LA4 are arranged in order from the north side. Further, among these four target traveling paths LA, the first target traveling path LA1, the second target traveling path LA2, and the third target traveling path LA3 are arranged side by side with a first interval D11 from each other. In the example shown in FIG. 6, the interval between the third target travel path LA3 and the fourth target travel path LA4 is the first shift interval DS1, and this interval is set by the
第2目標走行経路LA2は、複数の目標走行経路LAのうちコンバイン1が最後に走行する目標走行経路LAである。このことは、図7及び図8でも同じ状態が示されている。
The second target travel route LA2 is the target travel route LA on which the
なお、本実施形態では、図5乃至図8に示されるように、複数のデバイダ5として、第1デバイダ51と、第2デバイダ52と、第3デバイダ53と、第4デバイダ54と、第5デバイダ55と、第6デバイダ56と、第7デバイダ57と、が備えられている。これらのデバイダ5は、機体左側から、第1デバイダ51、第2デバイダ52、第3デバイダ53、第4デバイダ54、第5デバイダ55、第6デバイダ56、第7デバイダ57の順に並んでいる。そして、これらのデバイダ5は、圃場の植立穀稈を梳き分ける。
In the present embodiment, as shown in FIGS. 5 to 8, as the plurality of
本実施形態において、コンバイン1の刈幅は、機体横幅方向における第1デバイダ51と第7デバイダ57との間の距離であって、第1デバイダ51と第7デバイダ57との間に6条分の穀稈が植立している。このことから、刈取部Hの刈幅は、刈取部Hの本来の刈取条数に対応する幅よりも左右に幅広となるように構成されている。
In the present embodiment, the cutting width of the
本実施形態では、第4デバイダ54が目標走行経路LA上に位置するように、コンバイン1が制御される。また、本実施形態では、第4デバイダ54と第7デバイダ57との離間距離は、第4デバイダ54と第1デバイダ51との離間距離よりも大きく設定されている。
In the present embodiment, the
図6に示される例では、第1間隔D11(第1間隔D1)は第1条間隔G1の6倍に設定される。第1間隔D11は、第1間隔算出部23bによって設定される。そして、夫々の目標走行経路LAに沿って刈取走行が行われると、コンバイン1が第1目標走行経路LA1を走行する際の第1デバイダ51の位置は、コンバイン1が第2目標走行経路LA2を走行する際の第7デバイダ57の位置よりも南側に位置する。コンバイン1が第1目標走行経路LA1を走行する際の刈取部Hの刈取領域と、コンバイン1が第2目標走行経路LA2を走行する際の刈取部Hの刈取領域(最後の作業対象領域CAL)と、が第1重複幅OL1の幅で重複する。つまり、第1間隔D11は、刈取部Hの刈幅よりも第1重複幅OL1だけ小さくなっている。
In the example shown in FIG. 6, the first interval D11 (first interval D1) is set to 6 times the first interval G1. The first interval D11 is set by the first
図6に示される例では、第3目標走行経路LA3と第4目標走行経路LA4との間隔は、シフト算出部23dによって第1シフト間隔DS1となっている。第3目標走行経路LA3と第4目標走行経路LA4との間隔が本来の第1間隔D11に設定されている場合であっても、第3目標走行経路LA3と第4目標走行経路LA4との間隔は、刈取部Hの刈幅よりも第1重複幅OL1だけ小さくなる。
In the example shown in FIG. 6, the distance between the third target traveling route LA3 and the fourth target traveling route LA4 is set to the first shift interval DS1 by the
コンバイン1が第2目標走行経路LA2を走行する際に、コンバイン1は西へ向かって走行するため、このときの第1デバイダ51の位置は刈取部Hのうちの最も南側に位置する。また、コンバイン1が第3目標走行経路LA3を走行する際に、コンバイン1は東へ向かって走行するため、このときの第1デバイダ51の位置は刈取部Hのうちの最も北側に位置する。このことは、図7及び図8でも同じ状態が示されている。
When the
コンバイン1が第2目標走行経路LA2を走行する際の第1デバイダ51の位置は、コンバイン1が第3目標走行経路LA3を走行する際の第1デバイダ51の位置よりも南側に位置する。つまり、コンバイン1が第2目標走行経路LA2を走行する際の刈取部Hの刈取領域(最後の作業対象領域CAL)と、コンバイン1が第3目標走行経路LA3を走行する際の刈取部Hの刈取領域と、が第2重複幅OL2の幅で重複する。本実施形態では、第4デバイダ54と第7デバイダ57との離間距離が、第4デバイダ54と第1デバイダ51との離間距離よりも大きいため、第2重複幅OL2は第1重複幅OL1よりも小さい。
The position of the
図6に示される例では、第1目標走行経路LA1と第2目標走行経路LA2と第3目標走行経路LA3との夫々では、刈取部Hの刈取条数である6条分でしっかりと刈取走行が行われる。そして、互いに隣接する2つの目標走行経路LAの夫々で刈取走行が行われる際の夫々の刈取領域が、少なくとも第2重複幅OL2の幅で部分的に重複する。このため、互いに隣接する2つの目標走行経路LA間の中間領域に位置する植立穀稈が刈り残される虞は殆どない。 In the example shown in FIG. 6, in each of the first target traveling route LA1, the second target traveling route LA2, and the third target traveling route LA3, the cutting running is performed firmly with the number of cutting lines of the cutting section H, which is six. Is done. Then, the mowing areas when the mowing runs are performed on the two target traveling paths LA adjacent to each other partially overlap each other with a width of at least the second overlapping width OL2. Therefore, there is almost no possibility that the planted culms located in the intermediate region between the two target traveling paths LA adjacent to each other are left uncut.
図7に示される例では、条方向と直交する方向に植立穀稈が第2条間隔G2だけ離間して並列し、第2条間隔G2は第1条間隔G1よりも大きい。このため、第1間隔D1は、第2条間隔G2の6倍であって、図7では第1間隔D12として示されている。第1間隔D12は、図6に示される第1間隔D11よりも大きい。
In the example shown in FIG. 7, the planted culms are arranged in parallel at intervals G2 in the second row in a direction orthogonal to the row direction, and the second spacing G2 is larger than the first spacing G1. Therefore, the first interval D1 is 6 times the
図7に示されるような第1間隔D12が設定され、夫々の目標走行経路LAに沿って刈取走行が行われると、コンバイン1が第1目標走行経路LA1を走行する際の第1デバイダ51の位置と、コンバイン1が第2目標走行経路LA2を走行する際の第7デバイダ57の位置と、が図7に示された線OL5上で略一致する。つまり、コンバイン1が第1目標走行経路LA1を走行する際の刈取部Hの刈取領域と、コンバイン1が第2目標走行経路LA2を走行する際の刈取部Hの刈取領域(最後の作業対象領域CAL)と、が殆ど重複しないか、全く重複しない。
When the first interval D12 as shown in FIG. 7 is set and the cutting run is performed along each target travel path LA, the
また、コンバイン1が第2目標走行経路LA2を走行する際の第1デバイダ51の位置は、コンバイン1が第3目標走行経路LA3を走行する際の第1デバイダ51の位置よりも北側にΔDの距離だけ離間する。つまり、コンバイン1が第2目標走行経路LA2を走行する際の刈取部Hの刈取領域(最後の作業対象領域CAL)と、コンバイン1が第3目標走行経路LA3を走行する際の刈取部Hの刈取領域と、の間にΔDの幅だけ隙間が生じる。
Further, the position of the
図7に示される例では、第1条間隔G1よりも大きな第2条間隔G2で並列した植立穀稈が、刈取部Hの刈取条数で条刈りされる。このため、第1条間隔G1で植立穀稈が並列する場合と比較して、互いに隣接する2つの目標走行経路LAの夫々で条刈りが行われる際の夫々の刈取領域が重複し難くなっている。このことから、目標走行経路LAに対する制御誤差等が発生すると、互いに隣接する2つの目標走行経路LA間の中間領域に位置する植立穀稈が刈り残される虞がある。また、図7に示される例の通り、植立穀稈が第2条間隔G2で等間隔に植えられていれば問題ないが、植立穀稈が不等間隔に植えられ、ΔDの幅の隙間領域に植立穀稈が位置する場合には、この植立穀稈が刈り残される虞がある。このような場合、上述の不都合を回避するため、経路設定部23は、刈取部Hの刈幅に基づいて複数の目標走行経路LAの間隔を設定する。
In the example shown in FIG. 7, planted grain culms arranged in parallel at the second row interval G2, which is larger than the first row interval G1, are trimmed by the number of cutting rows of the cutting section H. For this reason, as compared with the case where the planted culms are arranged in parallel at the first row interval G1, the cutting areas when the row cutting is performed on each of the two target traveling paths LA adjacent to each other are less likely to overlap. ing. For this reason, if a control error or the like with respect to the target travel path LA occurs, there is a risk that the planted culm located in the intermediate region between the two target travel paths LA adjacent to each other will be left uncut. Further, as shown in the example shown in FIG. 7, there is no problem if the planted culms are planted at equal intervals at
即ち、経路設定部23は第2間隔算出部23cを使用し、図8に示されるように、第2間隔算出部23cは、機種情報記憶部26から取得したコンバイン1の刈幅Wに基づいて第2間隔D2を算出する。コンバイン1が第1目標走行経路LA1を走行する際の刈取部Hの刈取領域と、コンバイン1が第2目標走行経路LA2を走行する際の刈取部Hの刈取領域(最後の作業対象領域CAL)と、が第3重複幅OL3の幅で重複する。つまり、第2間隔D2は刈幅Wよりも第3重複幅OL3だけ小さくなっている。
That is, the
また、コンバイン1が第2目標走行経路LA2を走行する際の刈取部Hの刈取領域(最後の作業対象領域CAL)と、コンバイン1が第3目標走行経路LA3を走行する際の刈取部Hの刈取領域と、が第4重複幅OL4の幅で重複する。本実施形態では、第4デバイダ54と第7デバイダ57との離間距離が、第4デバイダ54と第1デバイダ51との離間距離よりも大きいため、第4重複幅OL4は第3重複幅OL3よりも小さい。
Further, the cutting area (last work target area CAL) of the cutting section H when the
即ち、経路設定部23は、条間隔が予め設定された閾値よりも大きい場合に、刈取部Hの刈幅Wよりも、予め設定された幅としての第3重複幅OL3だけ小さくなるように複数の目標走行経路LAの間隔を設定する。そして、互いに隣接する2つの目標走行経路LAの夫々で刈取走行が行われる際の夫々の刈取領域が、少なくとも第4重複幅OL4の幅で部分的に重複する。このため、互いに隣接する2つの目標走行経路LA間の中間領域に位置する植立穀稈が刈り残される虞は防止される。
That is, when the row spacing is larger than the preset threshold value, the
このように、経路設定部23は、条間隔が予め設定された閾値以下である場合に条間隔に基づいて複数の目標走行経路LAの間隔を設定し、条間隔が閾値よりも大きい場合に刈取部Hの刈幅Wに基づいて複数の目標走行経路LAの間隔を設定する。
In this way, the
〔目標走行経路のシフトに関する構成〕
図4に示されるように、経路設定部23は、シフト算出部23dを有している。シフト算出部23dは、コンバイン1が目標走行経路LAに沿って走行する際に所定条件が満たされるように、目標走行経路LAを算出する。
[Structure related to shift of target travel route]
As shown in FIG. 4, the
そして、この所定条件は、下記の第1条件及び第2条件の2条件から構成されている。第1条件は、「複数のデバイダ5のうちの左端から所定個数目のデバイダ5が、未刈領域における左端に位置する条よりも右側に位置し、且つ、複数のデバイダ5のうちの右端から所定個数目のデバイダ5が、未刈領域における右端に位置する条よりも左側に位置すること」である。
The predetermined condition is composed of the following two conditions, the first condition and the second condition. The first condition is that "a predetermined number of
本実施形態では、第1条件における『所定個数』は、3つである。即ち、本実施形態において、第1条件は、「第3デバイダ53が、未刈領域における左端に位置する条よりも右側に位置し、且つ、第5デバイダ55が、未刈領域における右端に位置する条よりも左側に位置すること」である。
In the present embodiment, the "predetermined number" in the first condition is three. That is, in the present embodiment, the first condition is that "the
既刈領域には刈取後の藁屑等が散乱している。刈取部Hの刈取領域の一部が既刈領域と重複したまま条刈りが行われると、散乱した藁屑等が刈取部Hによって拾われる場合が考えられる。この場合には、藁屑等が刈取穀稈と一緒に脱穀処理され、穀粒タンク14(図1参照)に貯留される穀粒に細かな藁屑等が混ざったり、脱穀負荷が不必要に増大したりする虞がある。このため、第1条件が満たされれば、刈取部Hの刈取領域の一部が既刈領域と重複する場合であっても、刈取部Hのうち作物が入ってこない領域が左右何れかの端部の1条分だけに留まる。これにより、散乱した藁屑等が刈取部Hによって拾われる虞が軽減される。 Straw debris after cutting is scattered in the already cut area. If strip cutting is performed while a part of the cutting area of the cutting section H overlaps the already cut area, scattered straw debris or the like may be picked up by the cutting section H. In this case, the straw scraps and the like are threshed together with the harvested grain culm, and the grains stored in the grain tank 14 (see FIG. 1) are mixed with fine straw scraps and the like, and the threshing load becomes unnecessary. There is a risk of increase. Therefore, if the first condition is satisfied, even if a part of the cutting area of the cutting section H overlaps with the already cut area, the area of the cutting section H where the crop does not enter is either the left or right end. Only one section of the department. As a result, the possibility that scattered straw debris and the like will be picked up by the cutting unit H is reduced.
第2条件は、「複数の目標走行経路LAのうちコンバイン1が最後に走行する目標走行経路LAに対応する未刈領域の条数が刈取部Hの刈取条数分だけ確保されるように、目標走行経路LAを設定すること」である。
The second condition is that "the number of uncut areas corresponding to the target traveling route LA on which the
最後に残された目標走行経路LAに沿ってコンバイン1が刈取走行を行うとき、未刈領域(最後の作業対象領域CAL)の進行方向に対する左右両側方には既刈領域の藁屑等が大量に堆積している。大量の藁屑が刈取部によって拾われる虞を軽減するため、この未刈領域には植立穀稈が刈取部Hの刈取条数分だけ確保され、刈取部Hによる最後の条刈りが刈取部Hの刈取条数分で行われることが望ましい。第2条件が満たされれば、コンバイン1が最後に条刈りする際の未刈領域が刈取部Hの刈取条数分だけ確保され、刈取部Hの刈取領域のうち既刈領域と重複する領域がなくなる。これにより、散乱した藁屑等が刈取部Hによって拾われる虞が大きく軽減され、収穫作業の効率が最後まで良好となる。
When the
上述のように第1間隔D1または第2間隔D2で平行に並ぶ複数の目標走行経路LAが算出された後、シフト算出部23dは、コンバイン1が目標走行経路LAに沿って走行する際に第1条件及び第2条件が常に満たされるか否かを判定する。なお、この判定は、条数算出部28の算出結果と、コンバイン1の刈取条数と、に基づいて行われる。また、この判定は、第1間隔D1または第2間隔D2で平行に並ぶ複数の目標走行経路LAが算出された直後、及び、コンバイン1が目標走行経路LAに沿って走行しているときに行われる。
After the plurality of target travel paths LA arranged in parallel at the first interval D1 or the second interval D2 are calculated as described above, the
そして、コンバイン1が目標走行経路LAに沿って走行する際に第1条件及び第2条件が常には満たされないと判定された場合、シフト算出部23dは、複数の目標走行経路LAのうち、1つまたは複数の目標走行経路LAの位置を、改めて算出する。このとき、シフト算出部23dは、コンバイン1が目標走行経路LAに沿って走行する際に第1条件及び第2条件が常に満たされるように、目標走行経路LAの位置を改めて算出する。これにより、複数の目標走行経路LAのうち、1つまたは複数の目標走行経路LAの位置がシフトする。
Then, when it is determined that the first condition and the second condition are not always satisfied when the
以下では、シフト算出部23dによって目標走行経路LAの位置が改めて算出される例として、コンバイン1が、図5に示される圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。図5に示される例では、図6乃至図8で示された場合と同じく、第1目標走行経路LA1と、第2目標走行経路LA2と、第3目標走行経路LA3と、第4目標走行経路LA4と、の4つの目標走行経路LAが既に算出されている。条方向は、東西方向である。また、条方向と直交する方向に植立穀稈が等間隔に並列し、夫々の目標走行経路LAは、並列する2つの植立穀稈の間に位置するように設定される。
In the following, as an example in which the position of the target travel path LA is calculated again by the
図5に示されるように、作業対象領域CA1の条数は22条である。このとき、作業対象領域CA1の条数は、条数算出部28によって算出され、シフト算出部23dへ送られる。また、このとき、経路設定部23は、機種情報記憶部26から、コンバイン1の刈取条数を既に取得している。刈取部Hの刈取条数は6条である。
As shown in FIG. 5, the number of articles in the work target area CA1 is 22. At this time, the number of rows of the work target area CA1 is calculated by the number of
本実施形態では、圃場の植立穀稈の植付条数が刈取部Hの刈取条数の倍数と一致しない。即ち、作業対象領域CA1の条数を刈取部Hの刈取条数で割ると4条分の余りが発生する。換言すると、第1目標走行経路LA1と、第2目標走行経路LA2と、第3目標走行経路LA3と、第4目標走行経路LA4と、に亘ってコンバイン1が刈取走行すると、合計で2条分だけ刈取部Hに作物が入ってこない領域が発生する。
In the present embodiment, the number of planted rows of planted grain culms in the field does not match the multiple of the number of cut rows of the cutting section H. That is, when the number of rows of the work target area CA1 is divided by the number of strips of the cutting unit H, a remainder of 4 rows is generated. In other words, when the
シフト算出部23dは、コンバイン1が、第4目標走行経路LA4、第1目標走行経路LA1、第3目標走行経路LA3、第2目標走行経路LA2の順に刈取走行した場合に、第1条件及び第2条件が常に満たされるか否かを判定する。
The
図5に示される例では、コンバイン1が第1目標走行経路LA1に沿って刈取走行を行うとき、第5デバイダ55は、第2位置Q2よりも右側に位置している。つまり、刈取部Hのうち作物が入ってこない領域が刈取部Hの右側領域で2条発生しているため、この場合にシフト算出部23dは、第1条件及び第2条件が常には満たされないと判定する。なお、この判定は、コンバイン1が第4目標走行経路LA4に沿う走行を開始する前に行われる。
In the example shown in FIG. 5, when the
その結果、シフト算出部23dは、図6に示されるように、第1目標走行経路LA1の位置と、第2目標走行経路LA2の位置と、第3目標走行経路LA3の位置と、の夫々を改めて算出する。この例では、第1目標走行経路LA1の位置と、第2目標走行経路LA2の位置と、第3目標走行経路LA3の位置と、の夫々は1条分だけ南側へシフトする。これにより、第3目標走行経路LA3と第4目標走行経路LA4との間隔は、第1シフト間隔DS1となる。第1シフト間隔DS1は、第1間隔D11よりも第1条間隔G1だけ小さい。そして、コンバイン1が目標走行経路LAに沿って走行する際に第1条件及び第2条件が常に満たされるようになる。
As a result, as shown in FIG. 6, the
詳述すると、図6に示されるように、コンバイン1が第4目標走行経路LA4に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端と左端との夫々に位置する条は、図6における第1位置Q1と第2位置Q2とに示されている。このとき、第3デバイダ53は第2位置Q2よりも右側に位置し、第5デバイダ55は第1位置Q1よりも左側に位置している。
More specifically, as shown in FIG. 6, when the
次に、コンバイン1が第1目標走行経路LA1に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端と左端との夫々に位置する条は、図6における第2位置Q2と第3位置Q3とに示されている。このとき、第3デバイダ53は第3位置Q3よりも右側に位置し、第5デバイダ55は第2位置Q2よりも左側に位置している。
Next, when the
続いて、コンバイン1が第3目標走行経路LA3に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端と左端との夫々に位置する条は、図6における第3位置Q3と第4位置Q4とに示されている。このとき、第3デバイダ53は第4位置Q4よりも右側に位置し、第5デバイダ55は第3位置Q3よりも左側に位置している。
Subsequently, when the
最後に、コンバイン1が第2目標走行経路LA2に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端と左端との夫々に位置する条は、図6における第4位置Q4と第5位置Q5とに示されている。つまり、第4位置Q4と第5位置Q5との間には、刈取部Hの刈取条数である6条分の未刈領域(最後の作業対象領域CAL)が確保されている。換言すると、複数の目標走行経路LAのうちコンバイン1が最後に走行する第2目標走行経路LA2に対応する未刈領域の条数が刈取部Hの刈取条数分だけ確保されるように、目標走行経路LAが設定されている。従って、コンバイン1が目標走行経路LAに沿って刈取走行を行う間、上述の第1条件及び第2条件は常に満たされる。
Finally, when the
即ち、経路設定部23は、複数の目標走行経路LAのうちコンバイン1が最後に走行する第2目標走行経路LA2に対応する未刈領域の条数が刈取部Hの刈取条数分だけ確保されるように、目標走行経路LAを設定する。
That is, in the
目標走行経路LAの位置のシフトの仕方は、未刈領域の条数や植立穀稈の条間隔によって異なる。即ち、シフト算出部23dは、コンバイン1が現在刈取走行を行っている未刈領域を対象にして、第1条件及び第2条件が常に満たされるか否かの判定を行うとともに、未刈領域の条数に応じて目標走行経路LAの位置をシフトさせる。その例として、図7に示される例においても、図6に示される場合と同様に、第3目標走行経路LA3と第4目標走行経路LA4との間隔が第2シフト間隔DS2となるように、シフト算出部23dによる目標走行経路LAの位置のシフトが行われる。第2シフト間隔DS2は、第1間隔D12よりも第2条間隔G2だけ小さい。そして、図6に基づいて説明した通り、コンバイン1が図7に示された目標走行経路LAに沿って刈取走行を行う間、上述の第1条件及び第2条件は常に満たされる。
The method of shifting the position of the target travel path LA differs depending on the number of rows in the uncut area and the spacing between the rows of the planted culms. That is, the
また、図8には、目標走行経路LAの位置のシフトに関する別の例が示されている。図8に示される例では、刈幅Wに基づいて複数の目標走行経路LAの間隔である第2間隔D2が算出される場合にも、シフト算出部23dは、上述した第1条件及び第2条件を満たすように、目標走行経路LAの位置を改めて算出する。この例では、第3目標走行経路LA3と第4目標走行経路LA4との間隔が第3シフト間隔DS3となるように、シフト算出部23dによる目標走行経路LAの位置のシフトが行われる。第1シフト間隔DS1は、第2間隔D2よりも第2条間隔G2だけ小さい。そして、図6に基づいて説明した通り、コンバイン1が図8に示された目標走行経路LAに沿って刈取走行を行う間、上述の第1条件及び第2条件は常に満たされる。
Further, FIG. 8 shows another example regarding the shift of the position of the target travel path LA. In the example shown in FIG. 8, even when the second interval D2, which is the interval between the plurality of target traveling paths LA, is calculated based on the cutting width W, the
〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されず、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
[Another Embodiment]
The present invention is not limited to the configuration exemplified in the above-described embodiment, and a typical alternative embodiment of the present invention will be exemplified below.
(1)自車位置算出部21、走行軌跡算出部22、経路設定部23、走行制御部24、機種情報記憶部26、条間取得部27、条数算出部28のうち、一部または全てがコンバイン1の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン1の外部に設けられた管理サーバ6に備えられていても良い。
(1) A part or all of the own vehicle
(2)上述した実施形態では、図6乃至図8に示されるように、第4デバイダ54が常に目標走行経路LA上に位置するように、コンバイン1が制御されるが、この実施形態に限定されない。例えば、コンバイン1が最後に条刈りを行う目標走行経路LAにおいて、刈取部Hの刈幅の範囲における左右中心位置が目標走行経路LA上に位置するように、コンバイン1が制御されても良い。コンバイン1が第2目標走行経路LA2を走行する際の刈取部Hの刈取領域(最後の作業対象領域CAL)では、上述の第2条件を満たすため、刈取部Hの刈取条数である6条分の未刈領域が確保されている。また、本実施形態では、未刈領域は第1デバイダ51と第7デバイダ57との間に位置する。加えて、第4デバイダ54と第7デバイダ57との離間距離は、第4デバイダ54と第1デバイダ51との離間距離よりも大きく設定されている。このため、未刈領域のうちの左端に位置する植立穀稈と第1デバイダ51との離間距離と、未刈領域のうちの右端に位置する植立穀稈と第7デバイダ57との離間距離と、が同一または略同一となるように、コンバイン1の左右位置が調整される構成(以下、『構成α』と称する)であっても良い。図6乃至図8に基づいて説明すると、構成αは、コンバイン1が第2目標走行経路LA2を走行する際に、第4位置Q4と第7デバイダ57との離間距離と、第5位置Q5と第1デバイダ51との離間距離と、が同一または略同一となる構成であっても良い。構成αを実現するため、走行制御部24は、第2目標走行経路LA2から予め設定された距離だけ機体横方向に位置ずれするように、コンバイン1の走行を制御しても良い。また、構成αを実現するため、シフト算出部23dが、図6乃至図8に示された第2目標走行経路LA2を、予め設定された距離だけ機体横方向にずらすように、第2目標走行経路LA2の位置を改めて算出しても良い。
(2) In the above-described embodiment, as shown in FIGS. 6 to 8, the
(3)上述した実施形態では、刈幅Wに基づいて複数の目標走行経路LAの間隔である第2間隔D2が算出される場合においても、シフト算出部23dは目標走行経路LAの位置をシフトすることが図8に基づいて示された。この例では、第3目標走行経路LA3と第4目標走行経路LA4との間隔が第3シフト間隔DS3となるように、シフト算出部23dによる目標走行経路LAの位置のシフトが行われるが、この実施形態に限定されない。例えば、経路設定部23は、図8に示された夫々の目標走行経路LAの間隔を均等に算出する構成であっても良い。即ち、経路設定部23は、条間隔が予め設定された閾値よりも大きい場合に、刈取部Hの刈幅Wよりも予め設定された幅よりも小さくなるように、複数の目標走行経路LAの間隔を設定する構成であっても良い。この場合にも、経路設定部23は、上述した第1条件及び第2条件を満たすように、目標走行経路LAの夫々の間隔を均等に算出する構成であっても良い。
(3) In the above-described embodiment, the
(4)上述した自動走行制御システムの技術的特徴は、自動走行制御方法にも適用可能である。この場合における自動走行制御方法は、条方向に沿って自動走行しながら圃場の作物を刈り取るコンバイン1のための自動走行制御方法であって、条方向に沿って延びるとともに互いに平行な複数の目標走行経路LAを設定する経路設定ステップと、圃場における条間隔を取得する条間取得ステップと、が含まれ、経路設定ステップは、条間隔に基づいて前記複数の目標走行経路の間隔を設定する構成であっても良い。また、経路設定ステップは、条間隔が予め設定された閾値以下である場合に条間隔に基づいて複数の目標走行経路LAの間隔を設定し、条間隔が前記閾値よりも大きい場合に刈取部Hの刈幅Wに基づいて複数の目標走行経路LAの間隔を設定する構成であっても良い。
(4) The above-mentioned technical features of the automatic driving control system can also be applied to the automatic driving control method. The automatic running control method in this case is an automatic running control method for the
(5)上述した自動走行制御システムの技術的特徴は、自動走行制御プログラムにも適用可能である。この場合における自動走行制御プログラムは、条方向に沿って自動走行しながら圃場の作物を刈り取るコンバイン1のための自動走行制御プログラムであって、条方向に沿って延びるとともに互いに平行な複数の目標走行経路LAを設定する経路設定機能と、圃場における条間隔を取得する条間取得機能と、をコンピュータに実行させ、経路設定機能は、条間隔に基づいて前記複数の目標走行経路の間隔を設定する構成であっても良い。また、経路設定機能は、条間隔が予め設定された閾値以下である場合に条間隔に基づいて複数の目標走行経路LAの間隔を設定し、条間隔が前記閾値よりも大きい場合に刈取部Hの刈幅Wに基づいて複数の目標走行経路LAの間隔を設定する構成であっても良い。
(5) The technical features of the automatic driving control system described above can also be applied to an automatic driving control program. The automatic running control program in this case is an automatic running control program for the
(6)上述した実施形態に示された条間隔入力部4aは、通信端末4に備えられていなくても良く、例えば建物内に配置された管理サーバ等のコンピュータに備えられても良い。
(6) The strip
なお、上述の実施形態(別実施形態を含む、以下同じ)で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。 The configuration disclosed in the above-described embodiment (including another embodiment, the same shall apply hereinafter) can be applied in combination with the configuration disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction. Moreover, the embodiment disclosed in the present specification is an example, and the embodiment of the present invention is not limited to this, and can be appropriately modified without departing from the object of the present invention.
本発明は、条方向に沿って自動走行しながら圃場の作物を刈り取るコンバインのための自動走行制御システムに適用できる。また、本発明は、当該自動走行制御システムが搭載されたコンバインにも適用できる。 The present invention can be applied to an automatic traveling control system for a combine that cuts crops in a field while automatically traveling along a row direction. The present invention can also be applied to a combine equipped with the automatic driving control system.
1 :コンバイン
4 :通信端末(可搬型通信端末)
4a :条間隔入力部
23 :経路設定部
27 :条間取得部
28 :条数算出部
D1 :第1間隔(複数の目標走行経路の間隔)
D11 :第1間隔(複数の目標走行経路の間隔)
D12 :第1間隔(複数の目標走行経路の間隔)
D2 :第2間隔(複数の目標走行経路の間隔)
G1 :第1条間隔(条間隔)
G2 :第2条間隔(条間隔)
H :刈取部
W :刈幅
LA :目標走行経路
LA1 :第1目標走行経路(目標走行経路)
LA2 :第2目標走行経路(目標走行経路)
LA3 :第3目標走行経路(目標走行経路)
LA4 :第4目標走行経路(目標走行経路)
1: Combine 4: Communication terminal (portable communication terminal)
4a: Line spacing input unit 23: Route setting unit 27: Line spacing acquisition unit 28: Line number calculation unit D1: First interval (interval between multiple target travel routes)
D11: First interval (interval between multiple target travel paths)
D12: First interval (interval between multiple target travel paths)
D2: Second interval (interval between multiple target travel paths)
G1:
G2:
H: Mowing section W: Mowing width LA: Target driving route LA1: First target traveling route (target traveling route)
LA2: Second target driving route (target driving route)
LA3: Third target travel route (target travel route)
LA4: 4th target driving route (target driving route)
Claims (6)
前記コンバインの機体前部に設けられ、圃場の作物を条刈りする刈取部と、
前記条方向に沿って延びるとともに互いに平行な複数の目標走行経路を設定する経路設定部と、
圃場における条間隔を取得する条間取得部と、が備えられ、
前記経路設定部は、前記条間隔に基づいて前記複数の目標走行経路の間隔を設定する自動走行制御システム。 It is an automatic driving control system for a combine that cuts crops in the field while automatically traveling along the strip direction.
A cutting section provided at the front of the combine harvester to mow crops in the field,
A route setting unit that extends along the strip direction and sets a plurality of target travel routes parallel to each other.
It is equipped with an inter-row acquisition section that acquires the inter-row spacing in the field.
The route setting unit is an automatic traveling control system that sets intervals between the plurality of target traveling routes based on the strip intervals.
前記可搬型通信端末に、前記条間隔を入力可能な条間隔入力部が備えられている請求項1から3の何れか一項に記載の自動走行制御システム。 A portable communication terminal capable of data communication with the communication unit equipped in the combine is provided.
The automatic traveling control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the portable communication terminal is provided with a strip spacing input unit capable of inputting the strip spacing.
前記経路設定部は、前記複数の目標走行経路のうち前記コンバインが最後に走行する前記目標走行経路に対応する前記未刈領域の条数が前記刈取部の刈取条数分だけ確保されるように、前記目標走行経路を設定する請求項1から4の何れか一項に記載の自動走行制御システム。 A row number calculation unit for calculating the number of rows in the uncut area in the field based on the row spacing is provided.
The route setting unit secures the number of uncut regions corresponding to the target traveling route on which the combine last travels among the plurality of target traveling routes by the number of cutting rows of the cutting unit. The automatic traveling control system according to any one of claims 1 to 4, wherein the target traveling route is set.
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