JP7316832B2

JP7316832B2 - Automated warehouse system

Info

Publication number: JP7316832B2
Application number: JP2019080372A
Authority: JP
Inventors: 宏志小島; 克美日野
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Priority date: 2018-02-23
Filing date: 2019-04-19
Publication date: 2023-07-28
Anticipated expiration: 2038-11-06
Also published as: JP2019142722A; JP2023126512A; JP7499389B2; JP2019142716A; JP6518376B1

Description

本発明は、自動倉庫システムに関する。 The present invention relates to an automated warehouse system.

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。自動倉庫システムとしては様々な構成が提案されている。例えば、特許文献１には、物品を複数収容できる保管棚が複数配置された大型倉庫等において、指定された物品を保管棚の所定の保管部に対して搬入もしくは搬出を行う搬送台車を備えた倉庫が記載されている。特許文献１に記載の倉庫では、搬送台車が敷設されたレール上を自走し、指定された保管棚に対してアクセスすることができる。 An automated warehouse system capable of efficiently storing and shipping a large number of goods in a small space is known. Various configurations have been proposed as automated warehouse systems. For example, in Patent Document 1, in a large warehouse or the like in which a plurality of storage racks that can accommodate a plurality of articles are arranged, a transport cart that carries in or out a specified article to or from a predetermined storage section of the storage rack is provided. Warehouse is listed. In the warehouse described in Patent Literature 1, the carriage is self-propelled on a laid rail and can access a designated storage rack.

特開２０１５－１５７６８３号公報JP 2015-157683 A

本発明者らは、自動倉庫システムについて以下の認識を得た。
自動倉庫システムにおいて、保管棚に対する荷の搬入・搬出を自動化するために、各保管棚に接続されるレールを設け、このレール上を自走可能な台車によって、荷を搬送することが考えられる。このような自動倉庫システムでは、保管棚や台車上で荷崩れなどの事象が発生した場合に、作業者が人手で復旧などの作業を行うことが考えられる。 The inventors of the present invention have obtained the following recognition regarding the automated warehouse system.
In an automated warehouse system, in order to automate the loading and unloading of goods to and from storage racks, it is conceivable to provide rails connected to each storage rack, and to transport goods by self-propelled carts on these rails. In such an automated warehouse system, when an event such as collapse of cargo occurs on a storage rack or on a truck, it is conceivable that workers manually perform restoration work.

このような事象がレールの奥まった箇所で発生した場合、作業者はその箇所まで移動して作業を行う必要がある。この場合に、特許文献１に記載された倉庫では、保管棚がレールの延在方向に長いため、作業する際に必要な機材の搬送や作業員の移動が容易であるとはいえない問題がある。このような問題は、上記の作業に限らずメンテナンスや棚卸など様々な種類の作業について生じうる。
これらから、本発明者らは、自動倉庫システムには、保管棚において作業する際に必要な機材を容易に搬送する観点から改善すべき余地があることを認識した。 If such an event occurs in a deep part of the rail, the worker must move to that part to perform the work. In this case, in the warehouse described in Patent Document 1, since the storage shelf is long in the extending direction of the rail, there is a problem that it is not easy to transport the equipment necessary for the work and move the workers. be. Such problems are not limited to the above work, but may occur in various types of work such as maintenance and inventory.
Based on these findings, the inventors of the present invention have recognized that there is room for improvement in the automated warehouse system from the viewpoint of easily transporting the equipment necessary for working on the storage racks.

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、保管棚で作業する際に必要な機材を容易に搬送することが可能な自動倉庫システムを提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automated warehouse system capable of easily transporting equipment necessary for working on storage racks.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、荷を搭載して第１方向に移動する第１台車と、第１方向に移動し、第１台車と異なる第２台車と、を有する。 In order to solve the above-described problems, an automated warehouse system according to one aspect of the present invention is an automated warehouse system capable of storing goods, comprising: a first carriage loaded with goods and moving in a first direction; and a second truck different from the first truck.

この態様によると、保管する荷を搭載する第１台車の他に、第２台車を有するので、作業箇所に作業用の機材を容易に搬送することができる。 According to this aspect, since the second truck is provided in addition to the first truck on which the load to be stored is mounted, the work equipment can be easily transported to the work location.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 Arbitrary combinations of the above constituent elements, and mutually replacing the constituent elements and expressions of the present invention in methods, systems, etc. are also effective as aspects of the present invention.

本発明によれば、保管棚で作業する際に必要な機材を容易に搬送することが可能な自動倉庫システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an automated warehouse system capable of easily transporting equipment necessary for working on storage racks.

第１実施形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。1 is a plan view schematically showing an example of an automated warehouse system according to a first embodiment; FIG. 図１の自動倉庫システムの保管棚の配置を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing the arrangement of storage racks in the automated warehouse system of FIG. 1; 図１の自動倉庫システムを概略的に示す正面図である。FIG. 2 is a front view schematically showing the automated warehouse system of FIG. 1; 図１の自動倉庫システムの保管棚の配置を示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing the arrangement of storage racks in the automated warehouse system of FIG. 1; 図１の自動倉庫システムの第１台車および第２台車の一例を概略的に示す側面図である。FIG. 2 is a side view schematically showing an example of a first truck and a second truck of the automated warehouse system of FIG. 1; 図５の第１台車の平面図である。FIG. 6 is a plan view of the first truck of FIG. 5; 図５の第２台車の正面図である。FIG. 6 is a front view of the second truck of FIG. 5; 図１の自動倉庫システムの第３台車の一例を概略的に示す平面図である。2 is a plan view schematically showing an example of a third truck of the automated warehouse system of FIG. 1; FIG. 図８の第３台車の側面図である。FIG. 9 is a side view of the third truck of FIG. 8; 図８の第３台車の別の側面図である。FIG. 9 is another side view of the third truck of FIG. 8; 図５の第２台車をパレットに載せた状態を示す側面図である。It is a side view which shows the state which mounted the 2nd truck of FIG. 5 on the pallet. 第２実施形態のスタッカークレーンの一例を概略的に示す平面図である。FIG. 10 is a plan view schematically showing an example of a stacker crane according to a second embodiment; 図１２のスタッカークレーンの側面図である。13 is a side view of the stacker crane of FIG. 12; FIG. 変形例に係るレールに載せた状態の第２台車を示す側面図である。It is a side view which shows the 2nd trolley|bogie of the state mounted on the rail which concerns on a modification. 変形例に係る別のレールに載せた状態の第２台車を示す側面図である。It is a side view which shows the 2nd trolley|bogie of the state mounted on another rail which concerns on a modification.

以下、本発明を好適な第１実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described based on a preferred first embodiment with reference to the drawings. In the embodiment, the comparative example, and the modified example, the same or equivalent constituent elements and members are denoted by the same reference numerals, and duplication of description will be omitted as appropriate. In addition, the dimensions of the members in each drawing are appropriately enlarged or reduced for easy understanding. Also, in each drawing, some of the members that are not important for explaining the embodiments are omitted.
Also, terms including ordinal numbers such as first, second, etc. are used to describe various components, but these terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components, and the terms The constituent elements are not limited by

［第１実施形態］
図１～図４を参照して第１実施形態に係る自動倉庫システム１００の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００の保管棚２０の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す正面図である。図４は、自動倉庫システム１００の保管棚２０の配置を示す正面図である。これらの図では、説明に重要でない柱や梁などの記載を省略しており、以下の図についても同様である。 [First embodiment]
The configuration of an automated warehouse system 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG. FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of an automated warehouse system 100 according to the first embodiment. FIG. 2 is a plan view showing the arrangement of the storage racks 20 of the automated warehouse system 100. As shown in FIG. FIG. 3 is a front view schematically showing the automated warehouse system 100. FIG. FIG. 4 is a front view showing the arrangement of the storage racks 20 of the automated warehouse system 100. As shown in FIG. In these figures, descriptions of pillars and beams that are not important for explanation are omitted, and the same applies to the following figures.

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸の正方向側を「右側」、Ｘ軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Ｙ軸の正方向側を「前側」、Ｙ軸の負方向側を「後側」、Ｚ軸の正方向側を「上側」、Ｚ軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。 For convenience of explanation, an XYZ orthogonal coordinate system in which a certain horizontal direction is the X-axis direction, a horizontal direction orthogonal to the X-axis direction is the Y-axis direction, and a direction orthogonal to both, that is, the vertical direction is the Z-axis direction determine. The positive direction of each of the X-axis, Y-axis, and Z-axis is defined in the direction of the arrow in each figure, and the negative direction is defined in the direction opposite to the arrow. Also, the positive side of the X-axis is sometimes called the "right side" and the negative side of the X-axis is called the "left side". Also, the positive side of the Y-axis is called the "front side", the negative side of the Y-axis is called the "rear side", the positive side of the Z-axis is called the "upper side", and the negative side of the Z-axis is called the "lower side". be. Such directional notation does not limit the configuration of the automated warehouse system 100, and the automated warehouse system 100 can be used in any configuration according to the application. Although the XYZ orthogonal coordinate system will be used in the following description, the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions do not necessarily have to be orthogonal to each other as long as they intersect at approximately 90 degrees.

先に、自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。自動倉庫システム１００は、多数の荷１２を保管可能な保管棚２０を含むシステムである。自動倉庫システム１００は、保管棚２０と、第１台車１４と、第２台車１６と、第３台車１８と、第１レール４０と、第２レール４４と、給電部３４と、昇降機構３６と、制御部４８と、を含む。保管棚２０は、荷１２を保管する。第１実施形態では、第１方向としてＸ軸方向を、第２方向としてＹ軸方向を例示している。第１レール４０は、保管部２６に接続しＸ軸方向に延在する。給電部３４は、第２レール４４の近傍をＹ軸方向に延在する給電線である。給電部３４は、トロリ線と称されることがある。 First, the overall configuration of the automated warehouse system 100 will be described. The automated warehouse system 100 is a system including storage racks 20 capable of storing a large number of goods 12 . The automated warehouse system 100 includes a storage rack 20, a first truck 14, a second truck 16, a third truck 18, a first rail 40, a second rail 44, a power supply unit 34, and an elevating mechanism 36. , and a control unit 48 . The storage shelf 20 stores the goods 12 . In the first embodiment, the X-axis direction is exemplified as the first direction, and the Y-axis direction is exemplified as the second direction. The first rail 40 connects to the storage section 26 and extends in the X-axis direction. The power supply portion 34 is a power supply line extending in the Y-axis direction near the second rail 44 . The power feeder 34 is sometimes called a trolley wire.

第１台車１４は、第１レール４０上をＸ軸方向に走行する。第２台車１６は、第１台車１４とは異なる別の台車で、第１台車１４と同様に第１レール４０上をＸ軸方向に走行する。第２台車１６は、作業対象となる対象保管部２０ｐに作業員や作業用の機材を搬送することができる。第３台車１８は、第２レール４４上をＹ軸方向に走行する。第１台車１４、第２台車１６および第３台車１８を総称するときは単に「台車」ということがある。また、第１台車１４と、第３台車１８と、第１レール４０と、第２レール４４と、を総括するときは単に「内部搬送機構」ということがある。制御部４８は、第１台車１４および第３台車１８の動作を制御する。昇降機構３６は、各保管ステージ２２の間で、第１台車１４および第２台車１６をＺ軸方向に昇降する。 The first carriage 14 runs on the first rail 40 in the X-axis direction. The second truck 16 is a truck different from the first truck 14 and travels on the first rail 40 in the X-axis direction like the first truck 14 . The second trolley 16 can transport workers and equipment for work to the target storage unit 20p that is the work target. The third truck 18 runs on the second rail 44 in the Y-axis direction. When the first truck 14, the second truck 16 and the third truck 18 are collectively referred to, they may simply be called "trucks". Further, when the first carriage 14, the third carriage 18, the first rail 40, and the second rail 44 are collectively referred to simply as an "internal transport mechanism". The control unit 48 controls operations of the first truck 14 and the third truck 18 . The elevating mechanism 36 elevates the first carriage 14 and the second carriage 16 between the storage stages 22 in the Z-axis direction.

なお、第１実施形態では、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷１２を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷１２をパレット１２ｐに載せた状態で搬送することを、単に荷１２を搬送するという。 In the first embodiment, the load 12 is handled while placed on the pallet 12p. However, the load 12 may be handled independently without using the pallet. It should be noted that conveying the load 12 while it is placed on the pallet 12p is simply referred to as transporting the load 12 .

（保管棚）
保管棚２０は、多数の荷１２を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。保管棚２０の構成は、複数の荷１２を収容・保管可能であれば、特に限定されない。この例では、保管棚２０は、上下方向に層状に重ねられた複数段（例えば３段）の保管ステージ２２を含む。各段の保管ステージ２２には、フォークリフト等によって荷１２を導入する。各保管ステージ２２は、Ｙ軸方向に並べられた複数（例えば６つ）の保管行２４を含み、各保管行２４はＸ軸方向に接続された複数（例えば６つ）の保管部２６を含む。保管部２６は、荷１２を保管する単位である。各保管行２４の第２レール４４側の端部には、荷１２を出し入れするための出入口部２４ｂが設けられる。 (Storage shelf)
The storage shelf 20 is a so-called high-density storage space capable of storing a large number of goods 12 . The configuration of the storage shelf 20 is not particularly limited as long as it can accommodate and store a plurality of articles 12 . In this example, the storage shelf 20 includes a plurality of stages (for example, three stages) of storage stages 22 stacked in layers in the vertical direction. The load 12 is introduced to the storage stage 22 of each stage by a forklift or the like. Each storage stage 22 includes a plurality of (eg, six) storage rows 24 arranged in the Y-axis direction, and each storage row 24 includes a plurality of (eg, six) storage units 26 connected in the X-axis direction. . The storage unit 26 is a unit that stores the goods 12 . At the end of each storage row 24 on the side of the second rail 44, an entrance/exit 24b for loading/unloading the goods 12 is provided.

（レール）
第１レール４０は、保管行２４において、Ｘ軸方向に延在する。第２レール４４は、保管行２４の出入口部２４ｂの近傍において、Ｙ軸方向に延在する。第１レール４０および第２レール４４を総称するときは単にレールということがある。 (rail)
A first rail 40 extends in the X-axis direction in the storage row 24 . The second rail 44 extends in the Y-axis direction in the vicinity of the entrance/exit portion 24b of the storage row 24 . When collectively referring to the first rail 40 and the second rail 44, they may simply be referred to as rails.

（第１台車）
次に、図５、図６を参照して第１台車１４について説明する。図５は、第１台車１４および第２台車１６の一例を概略的に示す側面図である。図６は、第１台車１４の平面図である。図５において、保管棚２０は、Ｚ軸方向に延在する複数の縦柱２０ｎと、Ｙ軸方向に延在する複数の横梁２０ｍと、を含む。複数の縦柱２０ｎと複数の横梁２０ｍとは、所定の間隔で配列され、保管棚２０の骨組みを形成する。この例では、第１レール４０の延在方向に垂直なＹＺ平面に沿った断面（以下、単に断面ということがある）は、角張ったＣ字形状である。なお、角張ったＣ字形状には、上下の幅が異なる形状および、角張った横向きのＵ字形状も含まれる。第１レール４０は、主に横梁２０ｍに支持されている。第１レール４０の上面は、荷１２を搭載可能に構成されており、保管部２６として機能する。 (First truck)
Next, the first carriage 14 will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. FIG. 5 is a side view schematically showing an example of the first truck 14 and the second truck 16. As shown in FIG. FIG. 6 is a plan view of the first truck 14. FIG. In FIG. 5, the storage shelf 20 includes a plurality of vertical columns 20n extending in the Z-axis direction and a plurality of horizontal beams 20m extending in the Y-axis direction. A plurality of vertical pillars 20n and a plurality of horizontal beams 20m are arranged at predetermined intervals to form a frame of storage shelf 20. As shown in FIG. In this example, a cross section along the YZ plane perpendicular to the extending direction of the first rail 40 (hereinafter sometimes simply referred to as a cross section) has an angular C shape. Note that the angular C-shape includes a shape with different widths in the upper and lower sides and an angular U-shape in the horizontal direction. The first rail 40 is mainly supported by the horizontal beam 20m. The upper surface of the first rail 40 is configured to allow loading of the load 12 and functions as a storage section 26 .

第１台車１４は、荷１２を搬送するために、保管行２４の中で第１レール４０をＸ軸方向に走行する。第１台車１４は、保管部２６に対して荷１２を出し入れする。第１台車１４は、第３台車１８に乗降するために、第３台車１８上をＸ軸方向に走行する。 The first truck 14 travels in the X-axis direction on the first rail 40 in the storage row 24 to transport the load 12 . The first truck 14 takes the load 12 into and out of the storage section 26 . The first truck 14 travels on the third truck 18 in the X-axis direction in order to get on and off the third truck 18 .

第１台車１４は、車体１４ｂと、載置部１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４個）の車輪１４ｆと、を主に含む。車体１４ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂの内部には、複数の車輪１４ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、電池（不図示）と、を搭載している。第１台車１４は、電池の電力によってモータを駆動するように構成されている。電池は繰り返し充電可能なリチウムイオン電池などの二次電池であってもよい。 The first carriage 14 mainly includes a vehicle body 14b, a mounting portion 14c, a lift mechanism 14d, and a plurality of (for example, four) wheels 14f. The vehicle body 14b has a substantially rectangular parallelepiped contour that is flat in the vertical direction. Inside the vehicle body 14b, a motor (not shown) for driving the wheels 14f, a control circuit (not shown) for controlling the motor, and a battery (not shown) are mounted. The first carriage 14 is configured to drive a motor with battery power. The battery may be a secondary battery such as a lithium ion battery that can be repeatedly charged.

載置部１４ｃは、荷１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、載置部１４ｃを昇降させる機構である。図５において、Ｐで示す載置部１４ｃは上昇した状態にあり、Ｑで示す載置部１４ｃは下降した状態にある。リフト機構１４ｄは載置部１４ｃを上昇させて荷１２を保管部２６から持上げることができる。リフト機構１４ｄは、載置部１４ｃを降下させて荷１２を保管部２６に降ろすことができる。複数の車輪１４ｆは第１レール４０上および第３台車１８上を転動することができる。 The mounting portion 14c is a portion that lifts and holds the load 12 . The lift mechanism 14d is a mechanism for raising and lowering the mounting portion 14c. In FIG. 5, the mounting portion 14c indicated by P is in an elevated state, and the mounting portion 14c indicated by Q is in a lowered state. The lift mechanism 14d can lift the load 12 from the storage section 26 by raising the placement section 14c. The lift mechanism 14d can lower the load 12 to the storage section 26 by lowering the placement section 14c. A plurality of wheels 14 f can roll on the first rail 40 and on the third truck 18 .

（第２台車）
次に、図５、図７を参照して第２台車１６について説明する。図７は、第２台車１６の正面図である。第２台車１６は、第１台車１４とは別に、第１レール４０上をＸ軸方向に走行し、作業員８や作業用の機材などを対象保管部２０ｐ（図１も参照）に搬送するための台車である。第２台車１６は、駆動機構１６ａと、車体１６ｂと、床部１６ｃと、車軸１６ｄと、落下防止機構１６ｅと、複数（例えば４個）の車輪１６ｆと、ブレーキ機構１６ｍと、ブレーキ制御機構１６ｎと、を含む。 (Second truck)
Next, the second carriage 16 will be described with reference to FIGS. 5 and 7. FIG. FIG. 7 is a front view of the second truck 16. FIG. The second truck 16 runs on the first rail 40 in the X-axis direction separately from the first truck 14, and transports the worker 8 and work equipment to the target storage section 20p (see also FIG. 1). It is a dolly for The second truck 16 includes a drive mechanism 16a, a vehicle body 16b, a floor portion 16c, an axle 16d, a drop prevention mechanism 16e, a plurality of (for example, four) wheels 16f, a brake mechanism 16m, and a brake control mechanism 16n. and including.

駆動機構１６ａは、車輪１６ｆを回転駆動するための機構である。車体１６ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１６ｂの内部には、従動歯車１６ｋを搭載している。従動歯車１６ｋは、駆動機構１６ａの構成要素の１つである。床部１６ｃは、車体１６ｂの上方に設けられる板状の部材であり、この例では、作業員８や作業用の機材などを搭載することができる。この場合、作業員８や作業用の部材を搭載して対象保管部２０ｐに移動させることができる。特に、第２台車１６は、作業員８などの人を乗せるためのものであり、後述する安全対策が施されている。この場合、第２台車１６に作業員８などを乗せて第１レール４０上を対象保管部２０ｐに安全に移動させることができる。床部１６ｃは、作業員８が床部１６ｃから下側を目視できるように、複数の孔が設けられてもよい。床部１６ｃは、格子状や網目状の部分を含んでもよい。 The drive mechanism 16a is a mechanism for rotationally driving the wheels 16f. The vehicle body 16b has a substantially rectangular parallelepiped contour that is flat in the vertical direction. A driven gear 16k is mounted inside the vehicle body 16b. The driven gear 16k is one of the components of the drive mechanism 16a. The floor portion 16c is a plate-like member provided above the vehicle body 16b, and in this example, the worker 8 and equipment for work can be mounted thereon. In this case, the worker 8 and working members can be loaded and moved to the target storage section 20p. In particular, the second truck 16 is for carrying people such as the worker 8, and is provided with safety measures to be described later. In this case, the worker 8 or the like can be put on the second truck 16 and safely moved on the first rail 40 to the target storage section 20p. The floor portion 16c may be provided with a plurality of holes so that the worker 8 can see the bottom side from the floor portion 16c. The floor portion 16c may include a lattice-like or mesh-like portion.

車軸１６ｄは、車輪１６ｆを取り付けるための軸である。この例では、Ｙ軸方向に延在する２本の車軸１６ｄが、Ｘ軸方向に離間して設けられている。一方の車軸１６ｄは、従動歯車１６ｋの中心に結合されており、駆動機構１６ａからの回転力を車輪１６ｆに伝達する。４つの車輪１６ｆは、車体１６ｂの４隅に配置され、第１レール４０上および第３台車１８上を転動することができる。 Axle 16d is a shaft for mounting wheel 16f. In this example, two axles 16d extending in the Y-axis direction are spaced apart in the X-axis direction. One axle 16d is coupled to the center of the driven gear 16k and transmits the rotational force from the drive mechanism 16a to the wheels 16f. The four wheels 16f are arranged at four corners of the vehicle body 16b and can roll on the first rail 40 and the third truck 18. As shown in FIG.

（駆動機構）
駆動機構１６ａについて具体的に説明する。駆動機構１６ａは、電動、人力またはこれらの併用により複数の車輪１６ｆの一部または全部を回転駆動する。この例では、手動により２つの車輪１６ｆを駆動するように構成されている。この場合、作業員８が、手動で駆動させない限り、第２台車１６は走行しないので、意図せず第２台車１６が走行する可能性を低くして、安全性を高めることができる。この例では、駆動機構１６ａは、駆動歯車１６ｇと、ハンドル１６ｈと、チェーン１６ｊと、従動歯車１６ｋと、を含む。 (drive mechanism)
The drive mechanism 16a will be specifically described. The drive mechanism 16a rotationally drives some or all of the plurality of wheels 16f by electric power, human power, or a combination thereof. In this example, it is configured to manually drive two wheels 16f. In this case, the second carriage 16 does not run unless the worker 8 manually drives it, so the possibility of the second carriage 16 running unintentionally can be reduced to improve safety. In this example, drive mechanism 16a includes drive gear 16g, handle 16h, chain 16j, and driven gear 16k.

駆動歯車１６ｇは、床部１６ｃの上方において回転可能に設けられるチェーンホイールである。ハンドル１６ｈは、駆動歯車１６ｇに設けられたハンドルであり、作業員８が回すことにより駆動歯車１６ｇを回転させることができる。チェーン１６ｊは、駆動歯車１６ｇと従動歯車１６ｋとに架け渡され、これらの間で駆動力を伝達する機械要素である。チェーン１６ｊは、ローラーチェーンと称されることがある。従動歯車１６ｋは、床部１６ｃの下方において一方の車軸１６ｄに固定されるチェーンホイールである。従動歯車１６ｋは、駆動歯車１６ｇの回転に応じて回転する。車輪１６ｆは、車軸１６ｄに設けられ、従動歯車１６ｋの回転に応じて回転駆動される。 The drive gear 16g is a chain wheel rotatably provided above the floor 16c. The handle 16h is a handle provided on the drive gear 16g, and can be rotated by the worker 8 to rotate the drive gear 16g. The chain 16j is a mechanical element that spans the driving gear 16g and the driven gear 16k and transmits driving force therebetween. The chain 16j is sometimes called a roller chain. The driven gear 16k is a chain wheel fixed to one axle 16d below the floor 16c. The driven gear 16k rotates according to the rotation of the driving gear 16g. The wheel 16f is provided on the axle 16d and is rotationally driven according to the rotation of the driven gear 16k.

（落下防止機構）
落下防止機構１６ｅは、第２台車１６から人や機材の落下を防止するための機構である。この例では、落下防止機構１６ｅは、床部１６ｃの端部から上方に延びて空間を仕切る柵である。この柵は、第２台車１６を囲む４面それぞれに設けられてもよい。この例では、柵は、第２台車１６の正面側と背面側においてＸ－Ｚ平面に平行に設けられており、側面側には設けられていない。この場合、作業員８は、側面側から第２台車１６に容易に乗降することができ、側面側から腕を伸ばして容易に作業することができる。なお、第２台車１６の側面（Ｙ－Ｚ平面に平行な面）側にも柵が設けられていてもよい。側面側の柵の高さは正面側や背面側の柵よりも低い高さであることが好ましい。この場合、作業容易性や乗降容易性を損なわないようにすることが可能である。また、側面側の柵の少なくとも一方は開閉可能に取り付けられていることが好ましい。この場合、側面側に柵を設けていても作業員８の乗降を容易にすることができる。更に、落下防止機構１６ｅとして一端が柵に結び付けられている安全帯を備えていてもよい。この安全帯を作業員８の体に巻き付けることにより、より安全性を高めることができる。 (Drop prevention mechanism)
The fall prevention mechanism 16 e is a mechanism for preventing people and equipment from falling from the second carriage 16 . In this example, the fall prevention mechanism 16e is a fence extending upward from the end of the floor 16c to partition the space. This fence may be provided on each of the four sides surrounding the second truck 16 . In this example, fences are provided parallel to the XZ plane on the front and back sides of the second truck 16, and are not provided on the side faces. In this case, the worker 8 can easily get on and off the second truck 16 from the side, and can easily work by extending his arms from the side. A fence may also be provided on the side surface (surface parallel to the YZ plane) of the second carriage 16 . It is preferable that the height of the fence on the side is lower than the height of the fence on the front side and the rear side. In this case, it is possible not to impair work easiness and boarding/alighting easiness. Moreover, it is preferable that at least one of the side fences is attached so as to be able to be opened and closed. In this case, it is possible to facilitate getting on and off of the worker 8 even if a fence is provided on the side surface side. Furthermore, a safety belt having one end tied to a fence may be provided as the fall prevention mechanism 16e. By wrapping this safety belt around the body of the worker 8, safety can be further enhanced.

（ブレーキ機構）
第２台車１６が、乗降のとき、作業のときあるいは第３台車１８に搭載されているときに移動すると、安全性が損なわれる可能性がある。そこで、第１実施形態の第２台車１６は、第２台車１６の移動を規制するためのブレーキ機構１６ｍを有する。この場合、ブレーキ機構１６ｍがＯＮであるときには、第２台車１６の移動が規制されるので、作業員８は安全に乗降や作業を行うことができる。この例では、ブレーキ機構１６ｍは、第２台車１６の内側から容易に操作可能な態様で設けられている。 (brake mechanism)
Safety may be compromised if the second truck 16 moves during boarding/alighting, during work, or while being mounted on the third truck 18 . Therefore, the second truck 16 of the first embodiment has a brake mechanism 16m for restricting the movement of the second truck 16. As shown in FIG. In this case, when the brake mechanism 16m is ON, the movement of the second truck 16 is restricted, so the operator 8 can safely get on and off and work. In this example, the brake mechanism 16m is provided in such a manner that it can be easily operated from inside the second carriage 16 .

ブレーキ機構１６ｍとしては、公知の様々な機構を用いることができる。この例では、ブレーキ機構１６ｍは、ブレーキ機構１６ｍのＯＮとＯＦＦを操作するためのブレーキレバー（不図示）を備えている。ブレーキ機構１６ｍは、ブレーキレバーが解放されるとＯＮ状態となり、第２台車１６の移動を規制する。ブレーキ機構１６ｍは、ブレーキレバーを握ったときにはＯＦＦ状態となり、第２台車１６の移動を許容する。つまり、ブレーキ機構１６ｍは、作業員８がブレーキレバーを握らない限りＯＮ状態を維持し、意図しない移動を防止することができる。 Various known mechanisms can be used as the brake mechanism 16m. In this example, the brake mechanism 16m has a brake lever (not shown) for turning ON and OFF the brake mechanism 16m. The brake mechanism 16m is turned on when the brake lever is released, and restricts the movement of the second carriage 16. As shown in FIG. The brake mechanism 16m is turned off when the brake lever is gripped, allowing the second carriage 16 to move. That is, the brake mechanism 16m can be maintained in the ON state unless the operator 8 grips the brake lever, thereby preventing unintended movement.

（ブレーキ制御機構）
何らかの原因により、意図せずブレーキ機構１６ｍがＯＦＦ状態になると、第２台車１６が移動して、安全性が損なわれる可能性がある。そこで、第１実施形態の第２台車１６は、ブレーキ機構１６ｍのＯＮ／ＯＦＦを制御するブレーキ制御機構１６ｎを有する。この場合、ブレーキ制御機構１６ｎがＯＮであるときには、ブレーキ機構１６ｍがＯＦＦ状態であっても、第２台車１６の移動を規制するので、安全性が一層向上する。この例では、ブレーキ制御機構１６ｎは、第２台車１６の外側から操作可能な態様で設けられている。 (brake control mechanism)
If the brake mechanism 16m is turned off unintentionally for some reason, the second carriage 16 may move and safety may be compromised. Therefore, the second carriage 16 of the first embodiment has a brake control mechanism 16n that controls ON/OFF of the brake mechanism 16m. In this case, when the brake control mechanism 16n is ON, even if the brake mechanism 16m is OFF, movement of the second carriage 16 is restricted, thereby further improving safety. In this example, the brake control mechanism 16n is provided so as to be operable from the outside of the second truck 16. As shown in FIG.

ブレーキ制御機構１６ｎは、ブレーキ制御機構１６ｎのＯＮとＯＦＦを操作するための制御レバー（不図示）を備えている。ブレーキ制御機構１６ｎは、制御レバーが第１の位置にセットされるとＯＮ状態となり、ブレーキレバーの状態にかかわらず第２台車１６の移動を規制する。ブレーキ制御機構１６ｎは、制御レバーが第２の位置にセットされるとＯＦＦ状態となり、ブレーキレバーの操作状態に応じて第２台車１６の移動を許容または規制する。つまり、ブレーキ制御機構１６ｎの制御レバーを第１の位置にセットしておくことにより、ブレーキレバーが誤操作されても移動を規制する状態を維持し、意図しない移動を防止することができる。 The brake control mechanism 16n has a control lever (not shown) for turning ON and OFF the brake control mechanism 16n. The brake control mechanism 16n is turned on when the control lever is set to the first position, and restricts movement of the second carriage 16 regardless of the state of the brake lever. The brake control mechanism 16n is turned off when the control lever is set to the second position, and permits or restricts movement of the second carriage 16 according to the operating state of the brake lever. That is, by setting the control lever of the brake control mechanism 16n to the first position, even if the brake lever is erroneously operated, the state of restricting the movement can be maintained and unintended movement can be prevented.

第２台車１６は、ブレーキ機構１６ｍとブレーキ制御機構１６ｎとを備えることにより、以下のように移動が規制される。
（ｉ）ブレーキ制御機構１６ｎがＯＮである場合、ブレーキ機構のＯＮ／ＯＦＦにかかわらず、第２台車１６の移動を規制する。
（ｉｉ）ブレーキ制御機構１６ｎがＯＦＦであり、ブレーキ機構１６ｍがＯＮである場合、第２台車１６の移動を規制する。
（ｉｉｉ）ブレーキ制御機構１６ｎがＯＦＦであり、ブレーキ機構１６ｍがＯＦＦとなっている場合、第２台車１６の移動を規制しない。
このように構成することにより、仮にブレーキ機構１６ｍとブレーキ制御機構１６ｎの一方を誤って操作した場合でも、第２台車１６の移動が規制され安全に作業することができる。 The movement of the second carriage 16 is restricted as follows by providing the brake mechanism 16m and the brake control mechanism 16n.
(i) When the brake control mechanism 16n is ON, the movement of the second carriage 16 is restricted regardless of ON/OFF of the brake mechanism.
(ii) When the brake control mechanism 16n is OFF and the brake mechanism 16m is ON, movement of the second carriage 16 is restricted.
(iii) When the brake control mechanism 16n is OFF and the brake mechanism 16m is OFF, the movement of the second carriage 16 is not restricted.
With this configuration, even if one of the brake mechanism 16m and the brake control mechanism 16n is erroneously operated, the movement of the second carriage 16 is restricted and work can be performed safely.

（第３台車）
次に、図８～図１０を参照して第３台車１８について説明する。図８は、第３台車１８の一例を概略的に示す平面図である。図９は、第３台車１８の側面図であり、第１台車１４を搭載した状態を示している。図１０は、第３台車１８の別の側面図であり、第２台車１６を搭載した状態を示している。第３台車１８は、第２レール４４をＹ軸方向に走行する。第３台車１８は、空荷の状態または荷１２を搭載した状態の第１台車１４を搬送する。第３台車１８は、第２台車１６を搬送する。 (Third truck)
Next, the third carriage 18 will be described with reference to FIGS. 8 to 10. FIG. FIG. 8 is a plan view schematically showing an example of the third truck 18. As shown in FIG. FIG. 9 is a side view of the third truck 18, showing a state in which the first truck 14 is mounted. FIG. 10 is another side view of the third truck 18, showing a state in which the second truck 16 is mounted. The third truck 18 runs on the second rail 44 in the Y-axis direction. The third truck 18 conveys the first truck 14 that is empty or loaded with the cargo 12 . The third truck 18 conveys the second truck 16 .

第３台車１８は、車体１８ｂと、凹部１８ｃと、複数（例えば、４個）の車輪１８ｆと、集電ユニット３８と、を主に含む。車体１８ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１８ｂの内部には、各車輪１８ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。車輪１８ｆは、第２レール４４上を走行する。集電ユニット３８は、後述する給電部３４に接触して電力の供給を受ける。第３台車１８は、その集電ユニット３８を介して給電部３４から電力を受け取る。第３台車１８は、受け取った電力によってモータを駆動するように構成されている。 The third truck 18 mainly includes a vehicle body 18b, a recessed portion 18c, a plurality of (for example, four) wheels 18f, and a current collecting unit 38. The vehicle body 18b has a substantially rectangular parallelepiped contour that is flat in the vertical direction. A motor (not shown) for driving each wheel 18f and a control circuit (not shown) for controlling the motor are mounted inside the vehicle body 18b. The wheels 18f run on the second rails 44. As shown in FIG. The current collecting unit 38 is supplied with electric power by coming into contact with the power supply section 34, which will be described later. The third carriage 18 receives power from the power supply section 34 via its power collection unit 38 . The third truck 18 is configured to drive a motor with the received power.

（給電部）
図１も参照して、給電部３４を説明する。給電部３４は、第３台車１８に電力の給電を行うための部材である。第３台車１８は、給電部３４から常時給電が行われるように構成されてもよい。このため、給電部３４は、第３台車１８に対して常時給電可能に構成される。前述したように、給電部３４は、第２レール４４の近傍をＹ軸方向に沿って延在する。給電部３４は、集電ユニット３８を通じて第３台車１８へ給電する接触電線として機能する。 (Power supply part)
The power supply unit 34 will be described with reference to FIG. 1 as well. The power supply unit 34 is a member for supplying electric power to the third truck 18 . The third carriage 18 may be configured such that power is constantly supplied from the power supply unit 34 . Therefore, the power supply unit 34 is configured to be capable of supplying power to the third truck 18 at all times. As described above, the power supply portion 34 extends in the vicinity of the second rail 44 along the Y-axis direction. The power feeding section 34 functions as a contact wire that feeds power to the third truck 18 through the current collecting unit 38 .

（凹部）
図８～図１０に戻る。第３台車１８は、第１台車１４または第２台車１６（以下、「搭載台車」という）を搭載するための凹型形状の凹部１８ｃを有する。凹部１８ｃは、搭載台車を載せるために、車体１８ｂの上面から下向に窪んで形成されている。凹部１８ｃの大きさは、搭載台車が凹部１８ｃの周囲と干渉することなくＸ軸方向に走行できるように、搭載台車の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。搭載台車は凹部１８ｃ上を走行する。凹部１８ｃの内側には、下部平面上に延在する底部１８ｈと、底部１８ｈのＹ軸方向の両側から上向きに延在する一対の側壁部１８ｊと、を有する。底部１８ｈは、搭載台車がＸ軸方向に走行する走行路の一部である。一対の側壁部１８ｊは、搭載台車の車体の側壁と狭い隙間を介してＹ軸方向に対向する。 (recess)
Returning to FIGS. 8-10. The third carriage 18 has a concave recess 18c for mounting the first carriage 14 or the second carriage 16 (hereinafter referred to as "mounting carriage"). The concave portion 18c is recessed downward from the upper surface of the vehicle body 18b so as to place the carriage thereon. The size of the recessed portion 18c is determined by adding a sufficient margin to the size of the loading vehicle so that the loading vehicle can travel in the X-axis direction without interfering with the periphery of the recessed portion 18c. The loading carriage runs on the concave portion 18c. Inside the concave portion 18c, there is a bottom portion 18h extending on the lower plane and a pair of side wall portions 18j extending upward from both sides of the bottom portion 18h in the Y-axis direction. The bottom portion 18h is a part of the travel path along which the loading carriage travels in the X-axis direction. The pair of side wall portions 18j face the side wall of the vehicle body of the loading carriage in the Y-axis direction with a narrow gap therebetween.

（制御部）
図１に戻り、制御部４８について説明する。制御部４８は、第２台車１６を対象保管部に移動可能にする制御する移動制御モードと、第２台車１６を使用しない通常制御モードとを有し、ユーザからの操作結果に基づきこれらのモードを切り替える。通常制御モードでは、制御部４８は、ユーザからの操作結果に基づき、第１台車１４および第３台車１８の動作を制御する。移動制御モードでは、制御部４８は、ユーザからの操作結果に基づき、第１台車１４、第２台車１６および第３台車１８の動作を制御する。制御部４８は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成することができる。以上が、自動倉庫システム１００の全体構成の説明である。 (control part)
Returning to FIG. 1, the controller 48 will be described. The control unit 48 has a movement control mode in which the second carriage 16 can be moved to the target storage section and a normal control mode in which the second carriage 16 is not used. switch. In the normal control mode, the control unit 48 controls the operations of the first carriage 14 and the third carriage 18 based on the operation result from the user. In the movement control mode, the control unit 48 controls the operations of the first carriage 14, the second carriage 16 and the third carriage 18 based on the operation results from the user. The control unit 48 can be configured including, for example, an MPU (Micro Processing Unit). The above is the description of the overall configuration of the automated warehouse system 100 .

（搬入・搬出動作）
次に、図１を参照して、このように構成された自動倉庫システム１００の搬入・搬出動作を説明する。自動倉庫システム１００は、フォークリフト５０によって倉庫外部からの荷１２を入庫部３０に搬入する。自動倉庫システム１００は、入庫部３０に搬入された荷１２を、第１台車１４および第３台車１８を含む内部搬送機構によって所定の保管部２６に搬送して保管する。自動倉庫システム１００は、所定の保管部２６で保管していた荷１２を、内部搬送機構によって出庫部３２に搬送する。自動倉庫システム１００は、出庫部３２に搬送された荷１２を、フォークリフト５０によって倉庫外部に搬出する。 (loading/unloading operation)
Next, with reference to FIG. 1, loading and unloading operations of the automated warehouse system 100 configured as described above will be described. The automated warehouse system 100 carries the cargo 12 from outside the warehouse into the warehouse 30 by the forklift 50 . The automated warehouse system 100 transports and stores the goods 12 brought into the warehousing section 30 to a predetermined storage section 26 by an internal transport mechanism including a first carriage 14 and a third carriage 18 . The automated warehouse system 100 transports the goods 12 stored in the predetermined storage section 26 to the delivery section 32 by the internal transport mechanism. The automated warehouse system 100 unloads the goods 12 transported to the unloading section 32 to the outside of the warehouse by the forklift 50 .

次に、図１１を参照して、第２台車１６の保管・搬送用のパレット１６ｐについて説明する。図１１は、第２台車１６を保管・搬送用のパレット１６ｐに載せた状態を示す側面図である。第２台車１６は、単体で保管・搬送されてもよいが、この例では、第２台車１６は、パレット１６ｐに搭載された状態で、パレット１６ｐと共に保管・搬送される。この場合、第２台車１６の保管・搬送の際の積み替えにかかる労力を軽減することができる。 Next, referring to FIG. 11, the pallet 16p for storage and transportation of the second truck 16 will be described. FIG. 11 is a side view showing a state in which the second carriage 16 is placed on a pallet 16p for storage and transportation. The second truck 16 may be stored and transported alone, but in this example, the second truck 16 is stored and transported together with the pallet 16p while being mounted on the pallet 16p. In this case, the labor required for transshipment when storing and transporting the second carriage 16 can be reduced.

図１１の例では、パレット１６ｐには、フォークポケット１６ｑとＬ字ブロック１６ｓが設けられている。なお、Ｌ字ブロック１６ｓはフォークポケット１６ｑに固定されている。フォークポケット１６ｑを備えることにより、パレット１６ｐに載せた状態の第２台車１６をフォークリフトにより容易に搬送することができる。Ｌ字ブロック１６ｓを備えることにより、パレット１６ｐは、第２台車１６の横方向の移動を規制することができる。Ｌ字ブロック１６ｓは、上方向が開放されているので、第２台車１６の出し入れの自由度を高めることができる。Ｌ字ブロック１６ｓに代えて、横方向の移動を規制可能な別の機構や部材が設けられてもよい。なお、パレット１６ｐに載せた状態において、ブレーキ制御機構１６ｎをＯＮ状態にしておくことで、第２台車１６がパレット上で移動する可能性を低減することができる。 In the example of FIG. 11, the pallet 16p is provided with a fork pocket 16q and an L-shaped block 16s. Note that the L-shaped block 16s is fixed to the fork pocket 16q. By providing the fork pocket 16q, the second carriage 16 placed on the pallet 16p can be easily transported by a forklift. By providing the L-shaped block 16s, the pallet 16p can restrict the lateral movement of the second carriage 16. As shown in FIG. Since the L-shaped block 16s is open upward, it is possible to increase the degree of freedom with which the second carriage 16 can be put in and taken out. Another mechanism or member capable of restricting lateral movement may be provided instead of the L-shaped block 16s. By keeping the brake control mechanism 16n in the ON state while the pallet 16p is placed, the possibility of the second carriage 16 moving on the pallet can be reduced.

（使用方法）
次に、図１および図１１を参照して、第２台車１６の使用方法の一例を説明する。第２台車１６を使用する際は、ユーザの操作により制御部４８を通常制御モードから移動制御モード荷切り替える。図１の例では、第２台車１６は、パレット１６ｐに搭載された状態で、保管棚２０外の所定の待機場所１６ｕに保管されている。第２台車１６を使用するとき、フォークリフト５０によって、第２台車１６をパレット１６ｐごと待機場所１６ｕから昇降機構３６に搬送し、昇降機構３６に移載する。この状態で、第２台車１６を昇降機構３６によって、目的の保管ステージ２２の第３台車１８が待機する第２レール４４の脇に上昇させる。このとき、パレット１６ｐごと、第２台車１６を目的の保管ステージ２２の第３台車１８の高さまで持上げる。この際、第２台車１６は、通常の荷１２を搭載した第１台車１４を持上げる高さより、パレット１６ｐの高さ分だけ低い位置に持上げられる。つまり、この状態では、第２台車１６の車輪１６ｆの下端位置が第３台車１８の凹部１８ｃの高さになり、第２台車１６のブレーキを解除することにより、第２台車１６をパレット１６ｐから凹部１８ｃに容易に移載することができる。この状態では、空のパレット１６ｐが昇降機構３６上に残っている。 (how to use)
Next, an example of how to use the second carriage 16 will be described with reference to FIGS. 1 and 11. FIG. When using the second carriage 16, the control unit 48 is switched from the normal control mode to the movement control mode by the user's operation. In the example of FIG. 1, the second carriage 16 is stored in a predetermined standby location 16u outside the storage shelf 20 while being mounted on a pallet 16p. When using the second truck 16 , the forklift 50 transports the second truck 16 together with the pallet 16 p from the waiting place 16 u to the lifting mechanism 36 and transfers it to the lifting mechanism 36 . In this state, the second carriage 16 is raised by the elevating mechanism 36 to the side of the second rail 44 where the third carriage 18 of the target storage stage 22 stands by. At this time, the second truck 16 is lifted to the height of the third truck 18 of the target storage stage 22 together with the pallet 16p. At this time, the second truck 16 is lifted to a position lower by the height of the pallet 16p than the height at which the first truck 14 carrying the load 12 is normally lifted. That is, in this state, the lower end position of the wheel 16f of the second truck 16 is at the height of the recess 18c of the third truck 18, and the second truck 16 is moved from the pallet 16p by releasing the brake of the second truck 16. It can be easily transferred to the recess 18c. In this state, an empty pallet 16p remains on the lifting mechanism 36.

第２台車１６を搭載した第３台車１８を目的の保管行２４までＹ軸方向に搬送する。この際、安全上の観点から、ブレーキ機構１６ｍおよびブレーキ制御機構１６ｎをＯＮ状態にし、第２台車１６には人は乗せないことが望ましい。第３台車１８が、目的の保管行２４に到着したら、作業員８は、別途に設けられた階段および第２レール４４上を伝って目的の保管行２４に移動する。安全上の観点から、第２レール４４の間には床板が設けられることが望ましい。目的の保管行２４に到着したら、作業員８は、ブレーキ機構１６ｍおよびブレーキ制御機構１６ｎをＯＦＦにして、第２台車１６を凹部１８ｃから出入口部２４ｂを経て第１レール４０に移載し、ブレーキ機構１６ｍおよびブレーキ制御機構１６ｎをＯＮにする。 The third truck 18 carrying the second truck 16 is transported to the target storage line 24 in the Y-axis direction. At this time, from the viewpoint of safety, it is desirable that the brake mechanism 16m and the brake control mechanism 16n are turned ON so that no one rides on the second truck 16. FIG. When the third truck 18 reaches the target storage line 24 , the worker 8 moves to the target storage line 24 along the separately provided stairs and the second rail 44 . From a safety point of view, it is desirable to provide floorboards between the second rails 44 . After arriving at the target storage line 24, the worker 8 turns off the brake mechanism 16m and the brake control mechanism 16n, transfers the second carriage 16 from the recess 18c to the first rail 40 via the entrance/exit 24b, and brakes. The mechanism 16m and the brake control mechanism 16n are turned on.

作業員８は、第１レール４０上の第２台車１６に乗り込み、ブレーキ機構１６ｍおよびブレーキ制御機構１６ｎをＯＦＦにする。この状態で、作業員８は、駆動機構１６ａのハンドル１６ｈを回転させ、第２台車１６を第１レール４０上の対象保管部２０ｐに向けて走行させる。対象保管部２０ｐに到着したら、作業員８は、ブレーキ機構１６ｍおよびブレーキ制御機構１６ｎをＯＮにして、目的の作業を開始する。 The worker 8 gets on the second truck 16 on the first rail 40 and turns off the brake mechanism 16m and the brake control mechanism 16n. In this state, the worker 8 rotates the handle 16h of the drive mechanism 16a to drive the second carriage 16 on the first rail 40 toward the target storage section 20p. After arriving at the target storage unit 20p, the worker 8 turns on the brake mechanism 16m and the brake control mechanism 16n to start the intended work.

目的の作業が終了したら、作業員８は、ブレーキ機構１６ｍおよびブレーキ制御機構１６ｎをＯＦＦにして、ハンドル１６ｈを逆回転させ、第２台車１６を出入口部２４ｂに向けて走行させる。出入口部２４ｂに到着したら、作業員８は、降車すると共に、第２台車１６を凹部１８ｃに移載する。移載したら、作業員８は、第２台車１６のブレーキ機構１６ｍおよびブレーキ制御機構１６ｎをＯＮにする。この状態で、作業員８は、第２レール４４と階段を伝って保管棚２０外に出る。 When the intended work is completed, the worker 8 turns off the brake mechanism 16m and the brake control mechanism 16n, reversely rotates the handle 16h, and causes the second carriage 16 to travel toward the entrance/exit 24b. After arriving at the entrance/exit 24b, the operator 8 gets off and transfers the second carriage 16 to the recess 18c. After the transfer, the worker 8 turns on the brake mechanism 16m and the brake control mechanism 16n of the second truck 16 . In this state, the worker 8 goes out of the storage rack 20 along the second rail 44 and the stairs.

なお、ここでは第２台車１６のＹ軸方向への移動中および昇降中には作業員８が乗らない形態を説明したが、Ｙ軸方向移動中および昇降中にも作業員８が乗っていてもよい。但し、この場合には、Ｙ軸方向移動中および昇降中は第２台車は人力ではなく電動で動くため、安全性を別途確保する必要がある。 Here, a mode was described in which the worker 8 did not get on the second truck 16 while it was moving in the Y-axis direction and while it was being lifted and lowered. good too. However, in this case, since the second carriage moves not by human power but by electric power during movement in the Y-axis direction and during elevation, it is necessary to ensure safety separately.

作業員８が外に出たら、第２台車１６を搭載した第３台車１８を昇降機構３６の脇の位置まで走行させる。昇降機構３６の脇に到着したら、ブレーキ機構１６ｍおよびブレーキ制御機構１６ｎをＯＦＦにして、第２台車１６を昇降機構３６上のパレット１６ｐに移載する。第２台車１６をパレット１６ｐに移載したら、ブレーキ機構１６ｍおよびブレーキ制御機構１６ｎをＯＮにする。この状態で、昇降機構３６によって、第２台車１６をフォークリフト５０の高さまで下降させ、フォークリフト５０に移載する。フォークリフト５０は、第２台車１６をパレット１６ｐごと待機場所１６ｕに搬送して荷下ろしする。この状態で、第２台車１６はパレット１６ｐごと待機場所１６ｕに保管される。
以上が、第２台車１６の使用方法の説明である。この使用方法はあくまでも一例であり、他の手順を追加したり、一部の手順を変更または削除したり、手順の順序を入れ替えてもよい。 When the worker 8 goes outside, the third truck 18 carrying the second truck 16 is driven to a position beside the lifting mechanism 36. - 特許庁When it reaches the side of the lifting mechanism 36 , the brake mechanism 16 m and the brake control mechanism 16 n are turned off, and the second carriage 16 is transferred to the pallet 16 p on the lifting mechanism 36 . After transferring the second carriage 16 to the pallet 16p, the brake mechanism 16m and the brake control mechanism 16n are turned on. In this state, the lifting mechanism 36 lowers the second truck 16 to the height of the forklift 50 and transfers it to the forklift 50 . The forklift 50 transports the second truck 16 together with the pallet 16p to the waiting place 16u and unloads it. In this state, the second truck 16 is stored in the waiting place 16u together with the pallet 16p.
The above is the description of how to use the second carriage 16 . This usage is merely an example, and other procedures may be added, some procedures may be changed or deleted, and the order of procedures may be changed.

第２台車１６を上述のように使用する際、目的の保管ステージ２２以外の保管ステージ２２については、上述の搬入・搬出動作を行うようにしてもよいし、目的の保管ステージ２２近傍の保管ステージ２２では搬入・搬出動作を行わないようにしてもよいし、保管棚２０全体として搬入・搬出動作を行わないようにしてもよい。より具体的には以下のように制御してもよい。 When the second carriage 16 is used as described above, the storage stages 22 other than the target storage stage 22 may be carried in and out as described above. In 22, the loading/unloading operation may not be performed, or the storage rack 20 as a whole may not perform the loading/unloading operation. More specifically, it may be controlled as follows.

制御部４８は、移動制御モードである場合に、対象保管部２０ｐが属する所定範囲の保管部２６に対する荷１２の出し入れ（搬入・搬出動作）を禁止するように制御してもよい。この場合、禁止された所定範囲では第１台車１４の動作が第２台車１６の動作の障害となることを防ぐことができる。また、移動制御モードである場合に、複数の保管部２６のうち上述の所定範囲の保管部２６を除く保管部２６に対して荷１２の出し入れ（搬入・搬出動作）を許容するように制御してもよい。この場合、所定範囲の保管部２６を除く保管部２６に対しては搬入・搬出動作を行えるので、自動倉庫システム１００の稼働効率の低下を抑制できる。つまり、保管棚２０全体の稼働を止めずに、対象保管部の作業（例えば、メンテナンス）を行うことができる。 In the movement control mode, the control unit 48 may perform control so as to prohibit loading and unloading (carrying-in/carrying-out operations) of the goods 12 to and from the storage units 26 within a predetermined range to which the target storage unit 20p belongs. In this case, it is possible to prevent the movement of the first truck 14 from interfering with the movement of the second truck 16 within the prohibited range. Also, in the case of the movement control mode, control is performed so as to permit loading and unloading (carrying-in and unloading operations) of the load 12 from the storage units 26 excluding the storage units 26 within the above-mentioned predetermined range among the plurality of storage units 26 . may In this case, since the loading/unloading operations can be performed for the storage units 26 excluding the storage units 26 within a predetermined range, the deterioration of the operating efficiency of the automated warehouse system 100 can be suppressed. In other words, work (for example, maintenance) on the target storage unit can be performed without stopping the operation of the entire storage shelf 20 .

以下、図１を参照して所定範囲の保管部の設定例を説明する。
（設定例１）対象保管部２０ｐが属する保管行２４の保管部２６のうち、対象保管部２０ｐと、対象保管部２０ｐより奥側の保管部２０ｑとを所定範囲の保管部と設定してもよい。この場合、対象保管部２０ｐと、対象保管部２０ｐより奥側（出入口部２４ｂとは反対側）の保管部２０ｑとに対する荷１２の出し入れ（搬入・搬出動作）が禁止され、対象保管部２０ｐより出入口部２４ｂに近い側の保管部２０ｓに対しては荷１２の搬入・搬出動作は許容される。なお、対象保管部２０ｐが属する保管行２４以外の保管部に対しては荷１２の搬入・搬出動作が行われる。 An example of setting a storage unit within a predetermined range will be described below with reference to FIG.
(Setting Example 1) Of the storage sections 26 of the storage row 24 to which the target storage section 20p belongs, the target storage section 20p and the storage section 20q behind the target storage section 20p may be set as storage sections within a predetermined range. good. In this case, loading and unloading (carrying-in/carrying-out operations) of the load 12 from the target storage unit 20p and the storage unit 20q behind the target storage unit 20p (on the opposite side to the entrance/exit 24b) is prohibited. Carrying-in/carrying-out operations of the goods 12 are permitted to the storage section 20s on the side closer to the entrance/exit section 24b. It should be noted that the loading/unloading operation of the load 12 is performed for storage sections other than the storage row 24 to which the target storage section 20p belongs.

（設定例２）対象保管部２０ｐが属する保管行２４の保管部２６を所定範囲の保管部と設定してもよい。この場合、対象保管部２０ｐと、対象保管部２０ｐより出入口部２４ｂに近い側の保管部２０ｓと、対象保管部２０ｐより奥側の保管部２０ｑとに対する荷１２の出し入れ（搬入・搬出動作）が禁止され、対象保管部２０ｐが属する保管行２４以外の保管部に対しては荷１２の搬入・搬出動作が行われる。換言すると、対象保管部２０ｐが属する保管行２４を除く保管棚２０の保管部２６に対しては荷１２の搬入・搬出動作が行われる。 (Setting Example 2) The storage section 26 of the storage row 24 to which the target storage section 20p belongs may be set as a storage section within a predetermined range. In this case, loading and unloading (carrying-in and unloading operations) of the load 12 into and out of the target storage unit 20p, the storage unit 20s on the side closer to the entrance/exit unit 24b than the target storage unit 20p, and the storage unit 20q on the far side of the target storage unit 20p. This is prohibited, and the loading/unloading operation of the load 12 is performed for storage units other than the storage row 24 to which the target storage unit 20p belongs. In other words, the loading/unloading operation of the goods 12 is performed for the storage units 26 of the storage shelf 20 excluding the storage row 24 to which the target storage unit 20p belongs.

（設定例３）対象保管部２０ｐが属する保管ステージ２２の保管部２６を所定範囲の保管部と設定してもよい。この場合、対象保管部２０ｐが属する１つの段の保管ステージ２２のすべての保管部２６に対する荷１２の出し入れ（搬入・搬出動作）が禁止され、対象保管部２０ｐが属する保管ステージ２２を除く各段の保管ステージ２２の保管部２６に対しては荷１２の搬入・搬出動作が行われる。 (Setting Example 3) The storage section 26 of the storage stage 22 to which the target storage section 20p belongs may be set as a storage section within a predetermined range. In this case, loading and unloading (carrying-in/carrying-out operations) of the cargo 12 to and from all the storage sections 26 of the single storage stage 22 to which the target storage section 20p belongs is prohibited, and each stage except the storage stage 22 to which the target storage section 20p belongs is prohibited. Loading/unloading operations of the cargo 12 are performed with respect to the storage unit 26 of the storage stage 22 of .

（設定例４）対象保管部２０ｐが属する保管棚２０のすべての保管部２６を所定範囲の保管部と設定してもよい。この設定では、移動制御モードである場合、すべての保管部２６に対する荷１２の搬入・搬出動作が禁止される。 (Setting Example 4) All the storage units 26 of the storage shelf 20 to which the target storage unit 20p belongs may be set as storage units within a predetermined range. In this setting, when the movement control mode is set, loading/unloading of the load 12 to/from all the storage units 26 is prohibited.

安全上の観点から、第２台車１６には、天井（不図示）が設けられてもよい。天井は、安全な空間を仕切ると共に、落下物から作業員８を守るように機能する。天井は、板状であってもよいし、網状であってもよい。 From the viewpoint of safety, the second truck 16 may be provided with a ceiling (not shown). The ceiling functions to partition the safe space as well as protect the worker 8 from falling objects. The ceiling may be plate-like or mesh-like.

［第２実施形態］
図１２、図１３を参照して第２実施形態に係る自動倉庫システム２００の構成について説明する。第２実施形態は、第１実施形態に対して第３台車の構成が異なる点で相違し、他の構成は同様であり、相違点を重点的に説明する。第２実施形態では、第３台車として、スタッカークレーン６６とスタッカークレーン６６に備えられた昇降機構６４とを例示している。 [Second embodiment]
The configuration of an automated warehouse system 200 according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 12 and 13. FIG. The second embodiment differs from the first embodiment in that the configuration of the third truck is different, and the other configurations are the same, so the differences will be mainly described. In the second embodiment, the stacker crane 66 and the lifting mechanism 64 provided on the stacker crane 66 are exemplified as the third truck.

図１２は、スタッカークレーン６６を概略的に示す平面図である。図１３は、スタッカークレーン６６の側面図である。図１３は、第２台車１６を搭載した状態のスタッカークレーン６６を示している。第２実施形態は、第２レール４４は最下段にのみ設けられ、第３台車１８の代わりに、第２レール４４上をＹ軸方向に移動するスタッカークレーン６６を備える。スタッカークレーン６６は、昇降機構６４を有しており、搭載台車（第１台車１４または第２台車１６）をＺ軸方向に昇降することができる。また、スタッカークレーン６６は、搭載した搭載台車をＹ軸方向に搬送することができる。つまり、第２実施形態では、第２方向としてＹ軸方向およびＺ軸方向（高さ方向）を例示している。 FIG. 12 is a plan view schematically showing the stacker crane 66. As shown in FIG. 13 is a side view of the stacker crane 66. FIG. FIG. 13 shows the stacker crane 66 with the second truck 16 mounted thereon. In the second embodiment, the second rail 44 is provided only at the lowest stage, and instead of the third carriage 18, a stacker crane 66 that moves on the second rail 44 in the Y-axis direction is provided. The stacker crane 66 has an elevating mechanism 64 and can elevate the loading carriage (the first carriage 14 or the second carriage 16) in the Z-axis direction. Also, the stacker crane 66 can transport the mounted carriage in the Y-axis direction. That is, in the second embodiment, the Y-axis direction and the Z-axis direction (height direction) are exemplified as the second directions.

スタッカークレーン６６は、基台部６６ｂと、凹部１８ｃと、４つの車輪１８ｆと、一対の支柱６６ｈと、昇降機構６４と、集電ユニット３８と、を主に含む。基台部６７ｂは、スタッカークレーン６６の下部に設けられる上下方向に偏平な板状の部材である。基台部６６ｂには、車輪１８ｆを駆動するモータ（不図示）と、を搭載している。一例として、スタッカークレーン６６は、集電ユニット３８により上部に布設された給電部３４から受電した電力によりモータを駆動するように構成されている。 The stacker crane 66 mainly includes a base portion 66b, recesses 18c, four wheels 18f, a pair of struts 66h, an elevating mechanism 64, and a current collecting unit . The base portion 67b is a vertically flat plate-shaped member provided in the lower portion of the stacker crane 66 . A motor (not shown) for driving the wheels 18f is mounted on the base portion 66b. As an example, the stacker crane 66 is configured to drive the motor with electric power received from the power supply section 34 laid on the top by the power collection unit 38 .

凹部１８ｃは、搭載台車を搭載した状態で昇降可能に構成される。４つの車輪１８ｆは、基台部６６ｂの４隅に回転可能に支持される。一対の支柱６６ｈは、上下方向に伸びる支柱であり、凹部１８ｃを昇降可能にガイドする。一対の支柱６６ｈは、その間に凹部１８ｃを挟むようにＹ軸方向に離隔されて基台部６６ｂに固定される。支柱６６ｈは、例えば上面視で略矩形の断面を有する。昇降機構６４は、凹部１８ｃを上下に昇降駆動する機構である。昇降機構６４は、支柱６６ｈの近傍において基台部６６ｂに設けられる。昇降機構６４が凹部１８ｃを吊っているワイヤーロープ（不図示）を巻取り・送出しすることで、凹部１８ｃを昇降駆動する。この構成により、凹部１８ｃは昇降可能な昇降台として機能する。スタッカークレーン６６は、４つの車輪１８ｆを第２レール４４にて回転させることによって、第２レール４４を走行する。スタッカークレーン６６は、荷１２および搭載台車を載せた状態で第２レール４４上を走行することができる。 The recessed part 18c is configured to be able to move up and down while the loading carriage is mounted. The four wheels 18f are rotatably supported at four corners of the base portion 66b. The pair of pillars 66h are pillars extending in the vertical direction, and guide the concave portion 18c so as to be able to move up and down. The pair of pillars 66h are fixed to the base portion 66b so as to be spaced apart in the Y-axis direction so as to sandwich the recess 18c therebetween. The column 66h has, for example, a substantially rectangular cross section when viewed from above. The elevating mechanism 64 is a mechanism for vertically driving the concave portion 18c. The lifting mechanism 64 is provided on the base portion 66b in the vicinity of the column 66h. The lifting mechanism 64 winds and feeds a wire rope (not shown) that suspends the recess 18c, thereby driving the recess 18c to move up and down. With this configuration, the concave portion 18c functions as a liftable platform. The stacker crane 66 travels on the second rail 44 by rotating the four wheels 18 f on the second rail 44 . The stacker crane 66 can travel on the second rail 44 with the load 12 and the loading carriage on it.

第２実施形態は、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。 2nd Embodiment has the same effect as 1st Embodiment.

以上、本発明の各実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。 The above description is based on each embodiment of the present invention. Those skilled in the art will appreciate that these embodiments are illustrative and that various variations and modifications are possible within the scope of the claims of the invention and that such variations and modifications also fall within the scope of the claims of the invention. It is about to be done. Accordingly, the description and drawings herein are to be regarded in an illustrative rather than a restrictive sense.

（変形例）
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。 (Modification)
Modifications will be described below. In the drawings and description of the modified example, the same reference numerals are given to the same or equivalent components and members as the embodiment. Descriptions that overlap with the embodiment will be omitted as appropriate, and the configuration that is different from the first embodiment will be mainly described.

第１実施形態の説明では、第１レール４０が、その延在方向に垂直な縦断面が角張ったＣ字形状である例を示したが、本発明はこれに限定されない。第１レール４０の断面形状は、第１台車１４および第２台車１６が走行可能なものであればよく、例えば、Ｌ字形状やＺ字形状などであってもよい。図１４は、断面がＬ字形状の第１レール４０（Ａ）に載せた状態の第２台車１６を示し、図１５は、断面がＺ字形状の第１レール４０（Ｂ）に載せた状態の第２台車１６を示している。 In the description of the first embodiment, an example in which the first rail 40 has an angular C-shaped vertical cross section perpendicular to its extending direction has been described, but the present invention is not limited to this. The cross-sectional shape of the first rail 40 may be any shape that allows the first truck 14 and the second truck 16 to travel, and may be L-shaped or Z-shaped, for example. FIG. 14 shows the second truck 16 placed on the first rail 40 (A) having an L-shaped cross section, and FIG. 15 shows the second truck 16 placed on the first rail 40 (B) having a Z-shaped cross section. shows the second truck 16 of the .

第１実施形態の説明では、駆動機構１６ａは、チェーン１６ｊを用いて回転力を車輪１６ｆに伝達する例を示したが、本発明はこれに限定されない。駆動機構１６ａとしては、チェーン１６ｊ以外の公知の伝達機構を用いてもよい。駆動機構１６ａは、歯車列やウォームギヤを用いて構成されてもよい。 In the description of the first embodiment, the driving mechanism 16a uses the chain 16j to transmit the rotational force to the wheels 16f, but the present invention is not limited to this. A known transmission mechanism other than the chain 16j may be used as the drive mechanism 16a. The drive mechanism 16a may be configured using a gear train or a worm gear.

第１実施形態の説明では、作業員８が、第２レール４４を伝って移動する例を示したが、本発明はこれに限定されない。作業員８が移動するための通路を第２レール４４とは別に設けてもよい。 Although the worker 8 moves along the second rail 44 in the description of the first embodiment, the present invention is not limited to this. A passage for the worker 8 to move may be provided separately from the second rail 44 .

第１実施形態の説明では、第１レール４０の間に床が設けられない例を示したが、本発明はこれに限定されない。第１レール４０の間には、板状や網状の床が設けられてもよい。 In the description of the first embodiment, an example in which no floor is provided between the first rails 40 was shown, but the present invention is not limited to this. A plate-like or mesh-like floor may be provided between the first rails 40 .

第１実施形態の説明では、昇降機構３６が第１台車および第２台車１６を昇降する例を示したが、本発明はこれに限定されない。昇降機構３６は、第１台車１４ではなく荷１２を直接各保管ステージ２２の間でＺ軸方向に昇降させるものであってもよい。 In the description of the first embodiment, an example in which the lifting mechanism 36 lifts and lowers the first truck and the second truck 16 was shown, but the present invention is not limited to this. The elevating mechanism 36 may directly elevate the load 12 between the storage stages 22 in the Z-axis direction instead of the first carriage 14 .

第１実施形態の説明では、第２台車１６はハンドルを回転させることで駆動される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２台車１６は、ペダルを脚でこぐことにより駆動されてもよい。 Although the second carriage 16 is driven by rotating the handle in the description of the first embodiment, the present invention is not limited to this. For example, the second truck 16 may be driven by pedaling.

第１実施形態の説明では、第２台車１６は手動で移動するように構成された例を示したが、電動で駆動する場合であってもよい。但し、第２台車１６は第１台車１４や第３台車１８と異なり、人を乗せるためのものであるため、高い安全性が求められる。この点を鑑み、第１実施形態では手動で第２台車１６を移動させ、安全性を高めている。しかしながら、安全性が担保されるのであれば、第２台車１６も電動で移動するように構成されていてもよい。また、第２台車１６は、基本的には人力で駆動するが、モータ等によって補助力を加えるように構成されてもよい。また、第２台車１６は、人が乗っているときのみ手動で駆動され、人が乗っていないときはモータによって駆動されてもよい。 In the description of the first embodiment, an example is shown in which the second carriage 16 is manually moved, but it may be electrically driven. However, unlike the first carriage 14 and the third carriage 18, the second carriage 16 is for carrying a person, so a high level of safety is required. In view of this point, in the first embodiment, the second carriage 16 is manually moved to enhance safety. However, if safety is ensured, the second carriage 16 may also be configured to move electrically. Further, the second carriage 16 is basically driven by human power, but may be configured so as to apply an assisting force by means of a motor or the like. Alternatively, the second carriage 16 may be manually driven only when a person is on it, and may be driven by a motor when no person is on it.

第１実施形態の説明では、第３台車１８を備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。本発明は、第１台車１４と第２台車１６を備え、第３台車１８を備えない構成であってもよい。例えば、Ｘ軸方向に延在する第１レール４０をＹ軸方向に複数有し、フォークリフト等によってＹ軸方向における任意の位置に荷を移動して第１レール４０上の第１台車１４に荷を搭載し、その後第１台車１４がＸ軸方向に移動することで格納位置に荷を搬入してもよい。 In the description of the first embodiment, an example including the third carriage 18 was shown, but the present invention is not limited to this. The present invention may have a configuration in which the first truck 14 and the second truck 16 are provided, and the third truck 18 is not provided. For example, a plurality of first rails 40 extending in the X-axis direction are provided in the Y-axis direction. , and then the first carriage 14 moves in the X-axis direction to carry in the cargo to the storage position.

第１実施形態の説明では、第１台車１４と第２台車１６が同じレール（第１レール４０）上を移動する例を示したが、本発明はこれに限定されない。第１台車１４用のレールと第２台車１６用のレールを備え、第１台車１４と第２台車１６が別々のレールを移動してもよい。但し、第１台車１４と第２台車１６が同じレールを移動する場合、レール数を少なくすることができるため、その分保管行２４を多く設けることができ、倉庫内の収納数の増加に繋がる。 In the description of the first embodiment, an example in which the first truck 14 and the second truck 16 move on the same rail (first rail 40) was shown, but the present invention is not limited to this. A rail for the first truck 14 and a rail for the second truck 16 may be provided, with the first truck 14 and the second truck 16 traveling on separate rails. However, when the first carriage 14 and the second carriage 16 move on the same rail, the number of rails can be reduced, so more storage rows 24 can be provided, leading to an increase in the number of storages in the warehouse. .

第２台車１６は、一部が折り畳み可能に構成されてもよい。第２台車１６には、フォークポケットが設けられてもよい。 The second carriage 16 may be partially foldable. The second carriage 16 may be provided with fork pockets.

第３台車１８を上下方向へ昇降させる昇降装置を設けてもよい。この場合、第３台車１８を各段間で移動することができる。 An elevating device for vertically elevating the third carriage 18 may be provided. In this case, the third truck 18 can be moved between stages.

第１台車１４を各段の各行に設けることは必須ではなく、第１台車１４は各段に設けられなくてもよい。 It is not essential to provide the first carriage 14 in each row of each level, and the first carriage 14 may not be provided in each level.

保管棚２０は１列の保管行２４から構成されてもよい。保管棚２０は１段の保管行２４から構成されてもよい。 Storage shelf 20 may consist of a single storage row 24 . Storage shelf 20 may consist of a single storage row 24 .

保管行２４の保管部２６の数を一様に構成することは必須ではない。保管行２４を構成する保管部２６の数は、保管棚２０を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多い行と少ない行とが設けられてもよい。 It is not essential to configure the number of storage units 26 in storage row 24 uniformly. As for the number of storage units 26 constituting the storage rows 24, rows with a large number and rows with a small number may be provided according to the unevenness of the wall of the building that accommodates the storage racks 20. FIG.

上下方向に積層される保管行２４の段数を一様に構成することは必須ではない。保管行２４の段数は、保管棚２０を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。 It is not essential that the number of stages of the storage rows 24 stacked in the vertical direction be uniform. Depending on the ceiling height of the building in which the storage racks 20 are housed, the storage rows 24 may have areas with a large number of stages and areas with a small number of stages.

荷１２がパレット１２ｐを含むことは必須ではない。本自動倉庫システムは、パレットを含まない荷を取り扱うようにしてもよい。 It is not essential that load 12 include pallet 12p. The automated warehouse system may handle shipments that do not contain pallets.

フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷１２を搬入・搬出するようにしてもよい。 Instead of the forklift, another type of transfer device such as a transfer device equipped with a crane may be used to carry in/out the load 12 .

これらの各変形例は、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。 Each of these modifications has the same effect as the first embodiment.

上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of the above-described embodiments and modifications is also useful as embodiments of the present invention. A new embodiment resulting from the combination has the effects of each of the combined embodiments and modifications.

１２・・荷、１４・・第１台車、１６・・第２台車、１６ａ・・駆動機構、１６ｅ・・落下防止機構、１６ｍ・・ブレーキ機構、１６ｎ・・ブレーキ制御機構、１６ｕ・・待機場所、１８・・第３台車、２０・・保管棚、２０ｐ・・対象保管部、２２・・保管ステージ、２４・・保管行、２６・・保管部、３６・・昇降機構、４０・・第１レール、４４・・第２レール、４８・・制御部、５０・・フォークリフト、６６・・スタッカークレーン、１００、２００・・自動倉庫システム。 12 Cargo 14 First truck 16 Second truck 16a Drive mechanism 16e Drop prevention mechanism 16m Brake mechanism 16n Brake control mechanism 16u Waiting place , 18 Third cart 20 Storage shelf 20p Target storage unit 22 Storage stage 24 Storage row 26 Storage unit 36 Lifting mechanism 40 First Rail 44 Second rail 48 Control unit 50 Forklift 66 Stacker crane 100, 200 Automated warehouse system.

Claims

a plurality of storage rows each having a plurality of storage units juxtaposed in a first direction, each storing a load;
a first carriage capable of moving the storage line in the first direction by loading a load;
a second truck capable of moving the storage row in the first direction, having a configuration different from that of the first truck, and carrying a person;
a control unit that controls movement of the first carriage;
with
The control unit prohibits loading and unloading of cargo within a predetermined range including the target storage unit among the plurality of storage rows when the second truck moves to the target storage unit. control to allow the loading and unloading of cargo in other storage units other than the predetermined range of the storage rows,
A third truck that carries the second truck and transports it in a second direction that intersects with the first direction,
a storage shelf including a plurality of storage stages in which at least a portion of the plurality of storage rows are layered vertically;
When using the second truck, the second truck stored outside the storage rack is mounted on the third truck and conveyed to the storage line to which the target storage unit belongs. .