JP7308869B2 - 航空機搭載レーダを用いて波高を測定するための方法 - Google Patents

Description

本発明は、海上監視及びかかる作業を担当する航空機の一般的な分野に関する。

これは特に、海上監視用水上機、並びに、着水条件及び波高測定に関連する問題に関連する。

海上監視レーダは、ある特定のクラスの水上機を含む各種輸送機に装備されている。

完全に安全に水上に着陸するには、これらの水上機は、波高が安全閾値未満であることを確認するために、波の高さを監視する必要がある。

近頃、この高さは、一般に、海面に位置決めされるか又は船舶に埋め込まれた測定インフラを介して取得され、考慮される水上機に送信される。

自律性を高めるために、ライン担当者は、特に着水区域における波の高さを自律的に推定するための手段を航空機に搭載したいと思っている。かかる自律性は、任務を定義する際の自由度を高め、飛行計画の柔軟性を高めることを可能にする。

近頃、波の高さを測定するために用いられるレーダ装備は、本質的に、この測定タスクに対して多かれ少なかれ専用の表面レーダを備える固定装備である。しかし、これらの装備は、発明の文脈において課すことができるものとは極めて異なる制約と共に運用する。特に、この高さを計算するために用いられる信号取得時間は数分である可能性があり、この時間は組み込みレーダの運用と不適合である。

その結果、搭載され埋め込まれたレーダを用いることによって波の高さの測定を実行することは、以下の特性を提供する航空機搭載レーダに組み込まれた処理チェーンを定義及び設計する必要がある。
－信号分析時間は、水上機の軌道を制約せず、レーダを過度に動かしたりしないようにするために、比較的短くしなければならない。分析時間は、この目的を達成するために、ＩＳＡＲ（「逆合成開口レーダ」）タイプの海上目標撮像処理操作等の他の処理操作に必要な時間と同じオーダー、即ち、通常１０数秒未満程度であるべきである。
－波の高さが推定される航空機の高度は、着水操作のキャンセルを完全に安全に可能にするよう、十分に高く、通常は１００フィートを超えなければならない。
－実施される処理は、期待される精度（５０ｃｍのオーダーの波高の推定における最大誤差）で、全ての着水状況において独立して波の高さの測定を提供しなければならない。静的システムにおいて、所定の点における波高の推定の精度は、実際には、外部センサ（ブイ）を用いる測定の較正に依存しており、これは自律性が望まれる組み込みシステムの状況において想定することができない。

現時点において、Ｘバンドレーダにより海面によって後方散乱される信号を分析することによって波の高さを推定することが可能な、以下の２つの公知の種類のレーダ信号処理方法が存在している。
－変調伝達関数（ＭＴＦ）の反転に基づく方法。
－後方散乱信号のドップラー周波数の分析に基づく方法。

後方散乱信号のＭＴＦの反転に基づく方法の一般的な原理は、海面クラッタサンプルの出力から波の高さを決定することにある。

このために、所定の測定時間にわたって、レーダは海面クラッタ信号をピックアップし、そこから距離／時間（又は繰返し）基準フレームにおける受信電力の分布に対応する画像を形成する。図１に例示として示されるかかる画像において、各ピクセルの強度は、所定の繰返しに対する所定の距離セルに対応する信号サンプルの受信信号電力を表す。

海面クラッタにより、適切に構築された画像が、水面の波の存在を反映する時間軸（繰返し軸）に従って配向される垂直「ストライプ」に従って構成される。

この方法によれば、波の高さがこの構造から推定され、波の高さは海面クラッタの出力によりアクセス可能である。

考慮される状況において、かかる方法の使用にはある特定の欠点が存在する。

第１に、これは計算の観点からコストがかかり、中間処理ステップを必要とする方法である。

実際、「レーダによる画像取り込み」は、結果として作成された画像の歪みを生じ、この歪みは、「変調伝達関数」（ＭＴＦ）と呼ばれる関数によりモデル化することができる。

その結果、波の高さの正確な決定は、このＭＴＦを推定し、次いで、それを反転させる必要がある。反転ＭＴＦは、次いで、受信したレーダ信号から形成される距離／時間画像の２Ｄフーリエ変換に適用される。次いで、逆フーリエ変換は、波の高さが推定される歪みを補正した距離／時間画像を得るように、こうして反転ＭＴＦの適用によって得られた画像に適用される。

第２に、この種の方法は較正を必要とする。
実際、ＭＴＦ計算は状況（場所、レーダ高度、等）に依存するため、このＭＴＦを較正するには、移動及び自律的使用とはあまり（又は全く）互換性がないこの種の方法のための地上手段（即ち、海上の）を有する必要がある。

第３に、この種の方法は、波の高さが海面クラッタの出力に比例するという基本的な仮説に基づいているため、限られた精度でのみ波の高さを決定することが可能である。その上、波の「傾き」による信号の出力の変調は、センサの高度に極めて敏感であり、従って、航空機から測定を行うには特に適していない。

最終的に、最後に、各波に対する波高の推定を可能にするこの種の方法は、所定の区域における平均の波の高さを決定するための一貫した必要性に関して、過剰に指定されているように見える。

後方散乱信号のドップラー周波数の分析に基づく方法は、それらの一部に対して、意味のある波の高さが、公知のように、考慮される区域の所定の点において測定されたドップラー周波数の標準偏差と相関することができるという事実に基づいている。

この種の方法によれば、この点において受信される信号のドップラー周波数は、例えば１５分のオーダーの所定の期間にわたって計算される。その上、公知のように、意味のある波の高さｈ_sは、速度（即ち、ドップラー周波数）の標準偏差σ_vと関連する。

ここで、意味のある波の高さｈ_sは、考慮される区域全体及び実行される観測期間中の最大高さの波の３分の１の高さの平均値を表すことを思い出されたい。

この種の方法は、ＭＴＦの推定に基づいて、従来の方法よりも精度が高く、実施するのが簡単なアプローチを提供する。しかし、着水操作等の運用状況における使用と互換性のない分析時間を必要とし、所定の方向にアンテナをサーボ制御する必要がある海面クラッタを分析するための時間が長すぎるという欠点が存在している。
その結果、先に説明した種類の方法のどちらも、ここで考慮する特定の運用状況において実質的な満足度をもたらさないため、現在、波の高さを簡単に且つ迅速に推定することを可能にするレーダ信号処理手段を見出すニーズが存在している。

本発明の１つの目的は、特に、かかる手段を提案することにあり、言い換えれば、以下の運用上の制約を考慮に入れた方法であって、航空機搭載レーダによってピックアップされる信号から波の高さを推定することを可能にする方法を提案することにある。
－応答時間は短く、通常は１０秒未満でなければならない。
－実施される処理は、較正ステップを必要とせず、様々な海事状況に適用しなければならない。
－波高の推定の精度は信頼性が高く、正確でなければならず、とりわけ波高を過小評価するリスクを回避しなければならない。
この目的を達成するために、本発明の主題は、航空機が搭載するレーダによって波の高さを決定するための方法であり、前記方法は、以下の、
－レーダのアンテナを向ける第１のステップと、
－航空機の高度の関数としてクラッタ取得計画を決定する第２のステップと、
－取得計画によって定義されたクラッタの各区域について、前記区域を全体として特徴付ける２つのドップラーパラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２を決定する第３のステップと、
－第３のステップにおいて計算されたパラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２のそれぞれについて、考慮される全ての区域にわたって前記パラメータの平均値を計算する第４のステップと、
－第４のステップで計算されたパラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２の平均から波高を実際に推定する第５のステップと、を実施する。
こうして推定された波高は、航空機に送信されてその着水条件を決定するよう意図される。
考慮される実施形態によれば、本発明による方法は、以下に列挙される補完的又は代替的特徴を有することができる。これらの特徴は、それぞれ、個別に考慮することも、又は１つ以上の他の特徴と組み合わせて考慮することもできる。
第１の特徴によれば、第３のステップ自体は、以下の３つのサブステップ、
－考慮される区域に対応する信号を取得する第１のサブステップと、
－距離／時間（又は距離／繰返し）空間で表される受信信号の瞬時周波数の行列を決定するドップラー前処理を行う第２のサブステップと、
－各区域について、第２のサブステップによって引き出される瞬時周波数の行列から２つのパラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２の値を計算する第３のサブステップと、を含む。
本発明によれば、パラメータＰＡＲＡ１は、考慮される区域を形成する全ての繰返しにわたって、各距離セルについて計算される平均ドップラー周波数の、全ての距離セルにわたる標準偏差に対応する。パラメータＰＡＲＡ２は、一方で、各繰返しに対する信号の平均ドップラー周波数の標準偏差に対する第１のパラメータＰＡＲＡ１の比に対応する。
別の特徴によれば、ドップラー前処理の第３のステップの第２のサブステップは、
－距離／時間（又は距離／繰返し）空間で表される信号の瞬時周波数の行列を計算する第１の操作であって、
前記行列の各瞬時ドップラー周波数ｆ_dは、考慮される区域を定義する各距離セル及び各繰返しについて、以下の関係から決定され、

ここで、ＰＲＦはレーダの繰返し周期を表し、ｄφは、２つの連続する繰返しについてレーダによって受信されるクラッタサンプル間の所定の距離セルに対する位相差を表す、第１の操作と、
－瞬時周波数のノイズフリー行列を計算する第２の操作であって、前記行列は、第１の操作によって計算される瞬時周波数の行列にローパスフィルタを適用することによって得られる、第２の操作と、を実施する。
別の特徴によれば、第５のステップは、
－パラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２のそれぞれについて、波高の第１の推定値、ｈｅｓｔ_PARA1及びｈｅｓｔ_PARA2それぞれの計算であって、考慮されるパラメータの値の関数として推定される波高を表す所定の推定量を用いることによって、各パラメータに対して実行される計算と、
－波高の連結推定値Ｈｅｓｔの準備であって、この推定値は、前もって計算された波高の第１の推定値ｈｅｓｔ_PARA1及びｈｅｓｔ_PARA2の関数である、準備と、を実行する。
別の特徴によれば、波高の第１の推定値ｈｅｓｔ_PARA1及びｈｅｓｔ_PARA2は、以下の関係によって決定され、
ｈｅｓｔ_P＝Ａ×ｐ＋Ｂ
ここで、ｐは考慮されるパラメータＰＡＲＡ１又はＰＡＲＡ２の値である。
別の特徴によれば、波高の連結推定値は、波高の第１の推定値ｈｅｓｔ_PARA1及びｈｅｓｔ_PARA2の最大値に等しいものとして、以下のように定義される。
Ｈｅｓｔ＝ｍａｘ（ｈｅｓｔ_PARA1，ｈｅｓｔ_PARA2）
別の特徴によれば、波高の連結推定値は、波高の第１の推定値ｈｅｓｔ_PARA1及びｈｅｓｔ_PARA2の平均に等しいものとして定義される。
別の特徴によれば、波高の連結推定値は、波高の第１の推定値ｈｅｓｔ_PARA1及びｈｅｓｔ_PARA2の加重和に等しいものとして定義される。

本発明の特徴及び利点は、提示する添付図面に基づく以下の説明からより良好に正しく理解されるであろう。

図１は、所定の大きさの空間（距離－繰り返しセル）の区域に対して測定された受信信号出力の行列の一実施例をグラフで表す簡略化モノクロ画像である。 図２は、本発明による方法の様々なステップを表す理論フロー図である。 図３は、本発明による方法の第３のステップを詳細に説明する理論フロー図である。 図４は、図３が示す行列の前処理によって、本発明に従って得られる補正された瞬時ドップラー周波数の行列をグラフで表す簡略化モノクロ画像である。 図５は、本発明による方法の第５のステップを詳細に説明する理論フロー図である。

添付図面において、１つの同じ機能的又は構造的要素は１つの同じ参照記号を有することが好ましいことに留意されたい。

本発明による方法は、海面クラッタのドップラー周波数の測定に基づいて海面の高さを決定する。
この決定モードは、波が重力によって海面で測定される速度変化をもたらすため、測定速度の変調を生じるという事実を利用している。
その値がレーダにもその位置にも影響されない、海面クラッタの固有値であるドップラー周波数は、実際には、測定のバラツキが極めて低い数量である。その測定には先に挙げた欠点が存在しないため、航空機から行われる測定条件により良好に適していると思われる。
この点に関して、クラッタの径方向速度Ｖ_rは、以下の関係によってドップラー周波数に関連することを思い出されたい。
ｆ_d＝Ｖ_r・（２/λ） ［０２］
ここで、λは放射されたレーダ波の波長を表す。

図２が示すように、本発明による方法は、以下の処理ステップを実施する。
－アンテナを向ける第１のステップ２１、
－航空機の高度の関数としてクラッタ取得計画を決定する第２のステップ２２、
－取得計画によって定義された各クラッタ区域について、前記区域を特徴付ける２つのドップラーパラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２を決定する第３のステップ２３、
－各パラメータＰＡＲＡ１又はＰＡＲＡ２について、ステップ２３で計算された、考慮されるパラメータの区域の全てにわたる平均値を計算する第４のステップ２４、
－ステップ２４で計算されたパラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２の平均から波高を実際に推定する第５のステップ２５。

アンテナを向ける第１のステップ２１は、レーダによって目標とされる方向がうねりの起点の方向に対応する（２０°のオーダーの許容誤差を有する）ことを保証することにある。当業者にとって公知の任意の手段によって実施することができるこのステップは、本発明の文脈において更に詳細には説明しない。

第２のステップ２２は、クラッタ取得計画の決定を行う。この計画は、航空機の高度の関数として、取得すべき区域の数、各区域に対する取得時間、並びに区域の位置及び長さを定義する。

本発明によれば、区域の寸法は、クラッタの時空相関の分析を可能にするように定義される。
より具体的には、区域は、幾つかのうねり疑似周期を含むように寸法が決められている。各区域は、従って、例えば、１０００メートル以上の長さを有することができる。

その上、所定の区域に対する取得時間は、取得時間にわたるクラッタの定常性の仮説に関連し、従って、通常は０．５秒未満であるべきである。

図３が示す第３のステップ２３は、その機能が、取得計画によって定義された区域のそれぞれについて、考慮された区域にわたって測定されたクラッタのドップラー周波数の関数である、２つのパラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２の値を決定することにある反復ステップである。この第３のステップ自体は、以下の３つのサブステップを備えている。
－考慮される区域に対応する信号を取得する第１のサブステップ２３１、
－以下を実施するドップラー前処理の第２のサブステップ２３２であって、
－距離／時間（又は距離／繰返し）空間で表される信号の瞬時周波数の行列を計算する第１の操作２３２１、
－瞬時周波数のノイズフリー行列を計算する第２の操作２３２２、
－各区域について、瞬時周波数のノイズフリー行列から２つのパラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２の値を計算する第３のサブステップ２３３、

各区域によって反射された信号の第３のサブステップ２３１中の取得は、従来の方法で実行され、ここでは詳細に説明しない。しかし、この取得は、１つの同じクラッタ要素が取得時間全体を通して同じ距離に位置するように、レーダの動きの補償を行うことによって行われることが指定されている。

本発明によれば、ステップ２３の第１のサブステップ２３１の間に取得される信号は、調査中の距離間隔にわたる距離セルの数に対応する距離セル数（Ｎｃｄ）によって特徴付けられる所定のクラッタ区域に対応し、繰返し数（Ｎｒｅｃ）は、分析時間中に放出される繰返し数に対応する。距離セル／繰返しの組み合わせのそれぞれについて、レーダは複素振幅の形でクラッタサンプルを決定する。

これらのサンプルから、瞬時ドップラー周波数（即ち、各距離セル及び所定の繰返しに対して測定されたドップラー周波数）は、以下の式を適用することによって決定される。

ここで、ＰＲＦ（パルス繰返し周波数）係数は、レーダの反復周期、すなわち繰返し周期、例えば１９５０Ｈｚに等しい周期を表し、１秒間に放出される繰返し数に対応する。
ここで、ｄφは、２つの連続する繰返しについて測定されたクラッタサンプル（即ち、レーダによって受信された信号のサンプル）間の、所定の距離セルに対する位相差である。

考慮される区域の全ての距離セル及び分析期間の全ての繰返しに対して計算される全ての瞬時ドップラー周波数によって形成される距離／時間（又は距離／繰返し）空間における瞬時周波数の行列の構築は、サブステップ２３２の第１の操作２３２１によって実行される。

こうして得られた行列は、しかし、そのまま用いることが難しい。実際、セルからセルへ及び繰返しから繰返しへのドップラー周波数の変動は極めてノイズが多いように見えるため、ドップラー周波数の変動から波高を決定することは困難である。

この欠点を克服するために、本発明による方法のサブステップ２３２は、第２の操作２３２２を実施し、その目的は、操作２３２１の実施後に得られた行列によって表される画像のコントラストを強化することにある。

この第２の操作は、瞬時周波数のノイズフリー行列、即ち、特に海面クラッタの強い変動によって誘発される全てのノイズを取り除いた行列の構築を行う。

この取り除かれた行列は、例えば、全ての係数が１／５５の値を有する、例えば５×１１の行列とその係数が全て等しい恒等行列の倍数である行列による操作２３２１の実行後に得られる瞬時周波数の行列の畳み込みを実行することにおいて構成されるローパスフィルタリング機能を適用することによって得られる。
従って、図４の表現が示すように、ドップラー周波数が高い距離セル（図４の黒線）等又はそれが低いものを明らかにしているドップラー周波数変動をより明確に示す、瞬時周波数の補正された行列が得られる。

また、本発明によれば、第３のサブステップ２３３の間に計算される２つのパラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２は、海面によって反射されるクラッタ信号の瞬時ドップラー周波数の変調と波高との間の相関関係の最良の使用を有利に可能にする。

第１のパラメータＰＡＲＡ１は、全ての繰返しにわたって、各距離セルに対して計算される平均ドップラー周波数の標準偏差に対応する。このパラメータは、以下の２つの段階において決定される。
－以下の関係によって定義される、考慮される区域を定義する全ての繰返し

にわたる平均ドップラー周波数の、各距離セルに対する計算がその間に存在する第１の段階、

ここで、ｆｄ_icd，_irecは、距離セルｉｃｄ及び繰返しｉｒｅｃに関連するフィルタリングされたドップラー周波数（ローパスフィルタリング）を表す。
－適切なパラメータＰＡＲＡ１の計算がその間に存在する第２の段階であって、この第１のパラメータが以下の関係によって定義される、第２の段階、

ここで、

は値

の平均値を表す。

第２のパラメータＰＡＲＡ２は、各繰返しに対する平均ドップラー周波数の標準偏差に対する第１のパラメータＰＡＲＡ１の比に対応する。この第２のパラメータも、以下の２つの段階において決定される。
－以下の関係によって定義される各繰返し

に対する平均ドップラー周波数のそれぞれのための計算がその間に存在する第１の段階、

－適切なパラメータＰＡＲＡ２の計算がその間に存在する第２の段階であって、この第１のパラメータが以下の関係によって定義される、第２の段階、

ここで、

は値

の平均値を表す。

図５が示す第５のステップ２５は、本発明による方法のステップ２３の間に計算されるパラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２から波高の実際の推定を実行する。こうして推定された波高２６は、着水段階にある航空機によって考慮されて、特に、着水を可能にする波高の限界条件を超えていないかどうかを決定する。

この推定は、考慮される全ての区域にわたるパラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２のそれぞれの平均値の計算のステップ２４により開始され、平均値を考慮に入れることにより、パラメータのそれぞれについて、単一の、より信頼性の高い値を得ることが有利に可能になる。

パラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２のそれぞれについて、本発明による方法のステップ２５は、考慮されるパラメータの値、ＰＡＲＡ１又はＰＡＲＡ２それぞれを波高に関連付ける推定量２５３及び２５４を実施する。

従って、パラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２のそれぞれについて、波高の第１の推定値、ｈｅｓｔ_PARA1及びｈｅｓｔ_PARA2それぞれの計算が存在し、計算は、考慮されるパラメータの値の関数として推定波高を表す所定の推定量を用いることによって、各パラメータに対して実行される。

本発明によれば、これらの推定量２５３及び２５４は、学習段階において事前に決定される。
それらは異なるモデル（線形、多項式、等）に従うことができる。線形推定量の場合、推定波高ｈｅｓｔ_pは、例えば、考慮されるパラメータ（即ち、ＰＡＲＡ１又はＰＡＲＡ２）の値ｐから、以下の関係によって決定される。
ｈｅｓｔ_P＝Ａ×ｐ＋Ｂ ［０８］
ここで、Ａ及びＢは、事前に決定されたモデルの係数を表す。

その結果、推定される高さＨｅｓｔは、操作２５１及び２５２の間に、選択された推定量２５３及び２５４から計算された第１の推定値ｈｅｓｔ_Pから決定される。

本発明によれば、推定高さ２６は、異なる方法で得ることができる。

従って、例えば、
－本発明による方法の特定の形態において、推定高さ２６は、各推定量によって及び最高値を保持することによって引き出された波高の第１の推定値ｈｅｓｔ_PARA1及びｈｅｓｔ_PARA2を比較することによって得られる。次に、以下が適用される。
Ｈｅｓｔ＝ｍａｘ（ｈｅｓｔ_PARA1，ｈｅｓｔ_PARA2）； ［０９］
－代替の実施形態において、推定波高２６は、各推定量によって引き出された波高の第１の推定値ｈｅｓｔ_PARA1及びｈｅｓｔ_PARA2の平均を計算することによって得られる。
－別の代替の実施形態において、推定波高２６は、各推定量によって引き出された波高の第１の推定値ｈｅｓｔ_PARA1及びｈｅｓｔ_PARA2の加重和を生成することによって得られる。

Claims (8)

1. 航空機が搭載するレーダを用いて波の高さを決定するための方法であって、
   －前記レーダのアンテナを向ける第１のステップ（２１）であって、前記向けることは、前記レーダによって目標とされる方向がうねりの起点の方向に対応するような方法で実行される、第１のステップ（２１）と、
   －クラッタの取得計画を決定する第２のステップ（２２）であって、前記計画は、前記航空機の高度の関数として、取得すべき区域の数、各区域に対する取得時間、並びに前記区域の位置及び長さを定義する、第２のステップ（２２）と、
   －前記取得計画によって定義されたクラッタの各区域について、所定の区域に対し、考慮される前記区域を形成する全ての繰返しにわたって、各距離セルについて計算された平均ドップラー周波数の標準偏差に、及び、考慮される前記区域を形成する全ての前記距離セルにわたって、各繰返しについて計算された前記平均ドップラー周波数の標準偏差に対する第１のパラメータＰＡＲＡ１の比に、それぞれ対応する２つのパラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２の値を決定する第３のステップ（２３）と、
   －前記第３のステップ（２３）において計算された前記パラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２の前記値のそれぞれについて、考慮される全ての前記区域にわたって前記パラメータの平均値を計算する第４のステップ（２４）と、
   －前記第４のステップ（２４）で計算された前記パラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２の前記平均値から波高（２６）を実際に推定する第５のステップ（２５）と、を実施し、
   こうして推定された前記波高（２６）が前記航空機に送信されてその着水条件を決定する、
   ことを特徴とする、方法。
2. 前記第３のステップ（２３）自体は、以下の３つのサブステップ、
   －考慮される前記区域に対応する信号を取得する第１のサブステップ（２３１）と、
   －距離／時間（又は距離／繰返し）空間で表される受信された前記信号の瞬時周波数の行列を決定するドップラー前処理を行う第２のサブステップ（２３２）と、
   －各区域について、前記第２のサブステップ（２３２）によって引き出される前記瞬時周波数の前記行列から前記２つのパラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２の前記値を計算する第３のサブステップ（２３３）と、を含むことを特徴とする、
   請求項１に記載の方法。
3. ドップラー前処理の前記第３のステップ（２３）の前記第２のサブステップ（２３２）は、
   －前記距離／時間（又は距離／繰返し）空間で表される前記信号の前記瞬時周波数の前記行列を計算する第１の操作（２３２１）であって、
   前記行列の各瞬時ドップラー周波数ｆ_ｄは、考慮される前記区域を定義する各距離セル及び各繰返しについて、以下の関係から決定され、
   

   

   
   ここで、ＰＲＦは前記レーダの繰返し周期を表し、ｄφは、２つの連続する繰返しについて前記レーダによって受信されるクラッタサンプル間の所定の距離セルに対する位相差を表す、第１の操作（２３２１）と、
   －前記瞬時周波数のノイズフリー行列を計算する第２の操作（２３２２）であって、前記行列は、前記第１の操作（２３２１）によって計算される前記瞬時周波数の前記行列にローパスフィルタを適用することによって得られる、第２の操作（２３２２）と、を実施することを特徴とする、
   請求項２に記載の方法。
4. 前記第５のステップ（２５）は、
   －前記パラメータＰＡＲＡ１及びＰＡＲＡ２のそれぞれについて、波高の第１の推定値ｈｅｓｔ_{ＰＡＲＡ１}及びｈｅｓｔ_{ＰＡＲＡ２}それぞれの計算であって、考慮される前記パラメータの前記値の関数として推定される前記波高を表す所定の推定量を用いることによって、各パラメータに対して実行される計算と、
   －前記波高の連結推定値Ｈｅｓｔの準備であって、この推定値（２６）は、前もって計算された波高の前記第１の推定値ｈｅｓｔ_{ＰＡＲＡ１}及びｈｅｓｔ_{ＰＡＲＡ２}の関数である、準備と、を実行することを特徴とする、
   請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記波高の前記第１の推定値ｈｅｓｔ_{ＰＡＲＡ１}及びｈｅｓｔ_{ＰＡＲＡ２}は、以下の関係によって線形推定量によって決定され、
   ｈｅｓｔ_Ｐ＝Ａ×ｐ＋Ｂ
   ここで、ｐは考慮される前記パラメータＰＡＲＡ１又はＰＡＲＡ２の前記値であり、Ａ及びＢは考慮される前記推定量の前もって決定される係数を表す、ことを特徴とする、
   請求項４に記載の方法。
6. 前記波高（２６）の前記連結推定値は、波高の前記第１の推定値ｈｅｓｔ_{ＰＡＲＡ１}及びｈｅｓｔ_{ＰＡＲＡ２}の最大値に等しいものとして、
   Ｈｅｓｔ＝ｍａｘ（ｈｅｓｔ_{ＰＡＲＡ１}，ｈｅｓｔ_{ＰＡＲＡ２}）
   のように定義されることを特徴とする、請求項４又は５に記載の方法。
7. 前記波高（２６）の前記連結推定値は、波高の前記第１の推定値ｈｅｓｔ_{ＰＡＲＡ１}及びｈｅｓｔ_{ＰＡＲＡ２}の平均に等しいものとして定義されることを特徴とする、請求項４又は５に記載の方法。
8. 前記波高（２６）の前記連結推定値は、波高の前記第１の推定値ｈｅｓｔ_{ＰＡＲＡ１}及びｈｅｓｔ_{ＰＡＲＡ２}の加重和に等しいものとして定義されることを特徴とする、請求項４又は５に記載の方法。

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