JP7305316B2 - 手術ロボットシステムで使用される手術器具の許可制御のための方法及び手術ロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、請求項１に記載の手術ロボットシステムで使用される手術器具の許可制御のための方法、及び請求項９のプリアンブルに従った手術ロボットシステムに関する。

その様な方法及び手術ロボットシステムは、夫々、手術ロボットシステムの信頼性を保証する事が出来ると共に手術野で器具の誤用を回避する事が出来る様に、手術の分野で使用される。

先行技術によって、手術ロボットシステムに手術器具を連結する時に、連結される手術器具を特徴付けるために必要なデータが手術ロボットシステムに提供される事が知られている。従って、欧州特許第１１４６８３０号明細書によって、プロセッサとツールホルダとを有する手術ロボットシステム、及び少なくとも１つの手術ロボットツールが知られている。手術ロボットツールは、近位端と遠位端とを有するシャフトと、シャフトの近位端のインタフェースと、を含み、ツールホルダにインタフェースを搭載する事が出来る。更に、手術ロボットツールは、シャフトの遠位端に連結されたエンドエフェクタを含み、エンドエフェクタは、少なくとも１つの自由度でシャフトに対して移動する事が出来る。ドライブシステムは、少なくとも１つの更なる自由度で移動する事が出来る、エンドエフェクタの少なくとも１つのエレメントを駆動するために、インタフェースに連結され、提供される。回路は、ツールのツール種類及び少なくとも１つの自由度でのエンドエフェクタの移動の範囲を示す信号をプロセッサに提供するインタフェースに連結される。

プロセッサは、手術ロボットツールのインタフェースに連結された回路によって提供された信号に基づき、ツール種類、及びツールホルダによって保持されたツールのエンドエフェクタの移動の範囲を決定する様に構成される。更に、信号は、日付、時間、外科手術の数、ツールがシステムに連結された事例の数、又はエンドエフェクタ作動の数の測定によって、ツール寿命及び／又は累積ツール使用を示す。

欧州特許第２２９８２１９号明細書によって、ツールホルダの移動を指示するプロセッサを含む、手術ロボットシステムで使用される手術ロボットツールが知られている。ツールは、近位端と遠位端とを有するプローブと、プローブの遠位端に隣接して配置された手術エンドエフェクタと、プローブの近位端に隣接して配置されたインタフェースと、を含む。インタフェースは、プローブ上に搭載され、インタフェースを通じてプロセッサに信号を発信する回路を含む。ツールは、信号がドライブシステム及び手術エンドエフェクタのセクションの公称相対位置とドライブシステム及び手術エンドエフェクタのセクションの測定相対位置との間のツールキャリブレーションオフセットを定義するという点で特徴付けられる。

信号は、固有のツール識別データを含むか、又は日付、時間、手術の数、ツールがシステムに連結された連結操作の数、又はエンドエフェクタ作動の数の測定による少なくともツール寿命及び累積ツール使用を示す。

欧州特許第２３６３０９１号明細書は、手術ツールを有する手術ロボットシステムと、手術ツールが取外可能に連結されるかもしれないツールホルダを有するロボットマニピュレータと、を開示する。ロボットマニピュレータは、手術ツールが移動する様に、手術ツールを操作する様に設計され、手術ツールの移動を制御する様に、ロボットマニピュレータを制御するためのプロセッサを有する。手術ツールは、近位端と遠位端とを有するプローブと、プローブの遠位端に隣接して配置された手術エンドエフェクタと、プローブの近位端に隣接して配置されたインタフェースと、プローブ上に搭載された回路と、を有し、インタフェースは、ツールホルダに取外可能に連結する事が出来る。

回路は、システムとのツールの互換性を示すために、プロセッサに伝送するための信号を定義し、信号は、固有の識別データと、アルゴリズムに従って固有の識別データから計算される、エンコードされたベリファイデータ列と、を含む。ここで、プロセッサは、ツールがツールホルダに連結された時に、ツールからの信号を受信し、確認データを生成するために、アルゴリズムによって固有の識別データを操作し、手術ロボットシステムとのツールの互換性を検査するために、確認データをエンコードされたベリファイデータ列と比較し、確認データがエンコードされたベリファイデータ列と対応した時に、手術ロボットシステムがツールを操作する事が出来る様に構成される。

更に、特に、１回の手術のみでの使用を意図された器具、所謂、ワンタイム器具に関し、手術器具上の殺菌要求が維持される事を保証する必要が有る。

従って、本発明は、その様な器具の意図しない複数回の使用を含む手術器具の不正使用を除外する事が出来る方法及び手術ロボットシステムを明示する目的に基づく。特に、医療用手術で既に使用されたワンタイム器具の複数回の使用が除外される。同様に、器具の少なくとも１つの所定のパラメータが必要なデバイス値を示さないか又は容認されるデバイス値を満たさない時に、手術器具の使用が除外される。

本発明は、請求項１の特徴を有する方法及び請求項９の特徴を有する手術ロボットシステムによってこの目的を解決する。

第１の態様によれば、本発明は、手術ロボットシステムで使用され、手術器具の第１の情報を有する第１のデータと手術器具に関する手術ロボットシステムの少なくとも１つの互換性基準の情報を有する第２のデータとが格納されたデータメモリを有する手術器具の許可制御のための方法を提供する。この方法では、手術器具が手術ロボットシステムに連結され、第１のデータがデータメモリから読み込まれ、第１のデータに含まれた第１の情報によって、手術器具が手術ロボットシステムで使用するために適切か否か検査される。検査の際に、手術ロボットシステムで使用される手術器具の適合性が決定された場合に、第２のデータがデータメモリから読み込まれ、第２のデータに含まれた第２の情報の支援によって、少なくとも１つの互換性基準が手術ロボットシステムに事前設定方式で格納された少なくとも１つの適合条件を満たすか否か検査される。更に、方法では、互換性基準が事前設定方式で格納された少なくとも１つの適合条件を満たす時のみ、手術器具は、手術ロボットシステムによる使用を認可される。この様に、器具がロボットシステムのために適切である事、即ち、互換性が有る事、不注意又は故意の何れにしても、別の患者の手術で同一の器具を使用する事が出来ない様に、器具が１回の手術のみで使用される事の両方を保証する事が出来る。

第２の態様によれば、本発明は、マニピュレータを制御するための制御ユニットと、手術器具のデータメモリのデータを読み込み格納するための読書デバイスと、を含む、特に、１回の手術での使用を意図された手術器具の移動及び／又は作動のための少なくとも１つのマニピュレータを有する手術ロボットシステムを提供する。ロボットシステムを有する手術器具の連結に関して、読書デバイスは、データメモリから手術器具の第１の情報を有する第１のデータを読み込み、制御ユニットにそれらを送信する様に構成される。

手術ロボットシステムは、手術器具のデータメモリが手術器具に関する手術ロボットシステムの少なくとも１つの互換性基準の情報を有する第２のデータを含むという点で特徴付けられ、読書デバイスは、ロボットシステムへの手術器具の連結に関して、データメモリから少なくとも第１のデータを読み込み、制御ユニットにそれらを送信する様に構成され、制御ユニットは、手術器具が手術ロボットシステムで使用するために適切か否かを第１のデータに含まれた第１の情報の支援によって検査する様に構成される。更に、手術ロボットシステムは、読書デバイスがデータメモリから第２のデータを読み込み、制御ユニットが検査する際に、手術ロボットシステムで使用されるための手術器具の適合性が決定される時に、制御ユニットにそれらを送信するという点で特徴付けられる。更に、手術ロボットシステムは、制御ユニットが、第２のデータに含まれた第２の情報に基づき、少なくとも１つの互換性基準が事前設定方式で制御ユニットに格納された少なくとも１つの適合条件を満たすか否かを検査する様に構成され、制御ユニットが、互換性基準が事前設定方式で記憶された少なくとも１つの適合条件を満たす時のみ、手術ロボットシステムによって使用するための手術器具を認可するという点で特徴付けられる。

ロボットシステム又はロボットシステムの制御ユニットは、器具がロボットシステムのために適切である事、即ち、互換性が有る事、不注意又は故意の何れにしても、別の患者の手術で同一の器具を使用する事が出来ない様に、器具は１回の手術のみで使用する事が出来る事の両方を保証するために、請求項１に記載の方法の方法ステップを実行する事が出来る。

従って、第１の態様に従った方法及び第２の態様に従ったロボットシステムは、手術又は治療の場合に、これらの手術又は治療中に使用される手術器具ユニット又は器具の互換性を保証するという利点を有する。更に、本発明は、製品関連仕様及び必要な殺菌基準に従って手術器具ユニット又は器具を使用する事が出来る事を保証する。

第２の態様に従ったロボットシステムは、特に、従属項の特徴によって、請求項１に記載の方法と同様に発展させる事が出来る。同様に、請求項１に記載の方法は、ロボットシステムの特徴によって、特に、従属項の特徴によって、発展させる事が出来る。

一実施の形態では、第２のデータは、治療識別子を追加するための情報ワイルドカードを含む。シンプルな設計では、情報ワイルドカードは、予約メモリとして構成する事が出来る。適合条件として、情報ワイルドカードが第２のデータに存在するか否か検査される。更に、互換性基準は、ロボットシステムによって事前設定する事が出来る治療識別子と、手術器具が使用される１回の治療の固有の識別のためのシステム治療識別子と、を含む。ロボットシステムによって事前設定されたシステム治療識別子は、器具治療識別子として第２のデータの情報ワイルドカードの領域に格納される。

別の実施の形態では、情報ワイルドカードは、自身が仮互換性基準を確立するか又は仮互換性基準を含む。適合条件として、仮互換性基準の存在を検査する事が出来る。

更に、適合条件として、互換性基準として第２のデータに含まれた器具治療識別子によって、手術ロボットシステムによって事前設定されたシステム治療識別子の対応を検査する事が出来る。

更に、第１のデータは、少なくとも手術器具の機能、手術器具の製造日及び／又は最大保管期間、又は手術器具の有効期限日に関する手術器具を識別するシリアル番号を含み、最大保管期間又は有効期限日を超えたか否か検査される。

更に、第１若しくは第２のデータ又は第１及び第２のデータは、それらの確認のためのチェックサムを含む。チェックサムによって、データが確かに送信され、正しく読み出され、操作されていないか否か検査される。

更に、第１若しくは第２のデータ又は第１及び第２のデータは、エンコードされた方式で格納され、及び／又は送信される。エンコードは、データ保護のために役立つ。第１及び／又は第２のデータに書き込み保護が提供される事も考えられ、第２のデータの書き込み保護は、好ましくは、システム治療識別子を格納した後に活性化され、書き込み保護は、好ましくは、活性化後に不活性化する事が出来ない。書き込み保護は、データ操作を効果的に防ぐ。結果的に、手術器具のデータメモリが手術器具の種類及び識別のための連続的に適切なデータを提供する事を保証する事が出来る。創造性を有する手術ロボットシステムのこの実施の形態では、読書デバイスが第１及び／又は第２のデータのデコード及びエンコードのために設計される。

更なる実施の形態では、第１のデータは、仮互換性基準を有する情報を含む。これらは、対応するメモリ位置を定義するバイナリコードによって実現する事が出来る。同様に考えられる事は、少なくともそのデータ構造では、仮互換性基準を有する情報が互換性基準を有する情報に適合するか又はそれに類似するという事である。

有利な実施の形態では、制御ユニットは、システム治療識別子を格納し、システム治療識別子は、第２のデータに特定の治療又は手術の情報が無い事を検査する際に、第２のデータの器具治療識別子として事前設定方式で格納される。

代わりに又は更に、創造性を有する手術ロボットシステムの制御ユニットは、システム治療識別子を格納する事が出来、システム治療識別子は、データメモリのデータ検査中に情報ワイルドカードのみが有る事が決定された時に、第２のデータに器具治療識別子として事前設定方式で格納される。

従って、手術器具ユニット又は手術器具が１回の固有の識別された手術のみで使用される事が決定される。

１回の治療で使用するための手術器具ユニット又はワンタイム器具の場合に、ロボットシステムによって、異なるシステム治療識別子によって識別されたそれ以上の手術で拒否された器具ユニット又は器具を意味する器具ユニット又は器具のデータメモリ上の器具治療識別子として、システム治療識別子の格納が生じる。システム治療識別子は、有利には、英数字によって構成する事が出来る。然し乍ら、数字列は、システム治療識別子として同様に考えられる。

従って、手術器具ユニット又は手術器具は、ロボットシステムに連結する事が出来ず、別の治療で使用する事が出来ない様に、高度なロボットシステム又は制御ユニットによって示される。

手術器具ユニット又は手術器具の許可検査中に、検査の結果は、特定の治療のシステム治療識別子を有する手術器具ユニット又は手術器具を示す。それは、治療中に、制御ユニット又は高度なロボットシステムによって、ロボットシステムに手術器具ユニット又は手術器具を連結し、使用し、取り外し、再連結する事が出来る事を意味する。

データメモリは、ロボットシステムの読書デバイスによって読み込む事が出来る。データは、ロボットシステムの制御ユニットによって評価される。評価の結果は、ロボットシステム又は制御ユニットによって、手術器具ユニット又は手術器具の使用を認可する事が出来る様に、手術器具ユニット又は手術器具が未だ治療で使用されていないか又は保管期間が最大の所定の保管期間よりも短いという事である。

第１若しくは第２のデータ又は第１及び第２のデータは、情報ワイルドカードを含む。情報ワイルドカードは、アルゴリズムによって、第１及び／又は第２のデータに含まれた更なる器具データから生成される。

更に、情報ワイルドカードに加え、第２のデータは、その機能に関して器具を説明する情報（切断器具、把持器具、解剖器具等、製造日、及び／又は最大保管期間等）の様な手術器具ユニット又は手術器具を説明する情報も含む。利点として、データに関する冗長性を達成する事が出来る。

発展では、第１のデータに書き込み保護が提供され、１回のみ書き込む事が出来るメモリ又はリードオンリメモリ（ＲＯＭ）に格納される。

好ましい実施の形態では、制御ユニットは、第１のデータを受信及び／又は読み込み、第１のデータを検査する様に構成される。

更なる実施の形態は、手術器具を検査するための検査デバイスが手術器具ユニットのデータメモリに第１及び／又は第２のデータを格納するという点で特徴付けられる。

この様に、手術器具ユニット又は手術器具の製造過程の終わりで実行された対応する検査デバイスの最終検査中に、手術器具ユニット及び／又は手術器具のための固有のシリアル番号を、第１のデータに格納された製造日、最大保管期間、又は有効期限日等の詳細情報と共に生成する事が出来る。格納される時に、第１のデータにチェックサムが提供され、エンコードされ、手術器具ユニットのデータメモリの割り当てられたデータ領域に格納される。第１のデータを格納した後に、通常は、第１のデータのためのデータ領域に書き込み保護が提供される。

同様に、システム治療識別子のための情報ワイルドカードは、データメモリの第２のデータに格納する事が出来る。これは、０又は１によって構成される数の２進列である。好ましくは、情報ワイルドカードでは、又は情報ワイルドカードとして、仮互換性基準を格納する事が出来る。その様な仮互換性基準は、ロボットシステムによって事前設定されるか又は事前設定方式でそこに格納されたシステム治療識別子として同一の情報を未だ含まないが、少なくとも同一のデータ構造を有する。

最終検査の目的では、データメモリに含まれた情報ワイルドカードに加え、更に好ましくは、シリアル番号及び製造日、手術器具ユニット及び／又は手術器具の最大保管期間又は有効期限日等の詳細情報を第２のデータとして格納する事が出来る。その時、手術器具ユニット又は手術器具を説明するデータに関する冗長性を達成する事が出来る。例えば、第２のデータに含まれた情報によって第１のデータのデータ不良又は正しくない読み込みを無視するか又は修正する事が出来る。

方法又はロボットシステムでは、情報ワイルドカードも第１のデータに含まれる。その時、仮互換性基準は、好ましくは、ロボットシステムの制御ユニットによって、手術器具ユニット又は手術器具の認証のために使用される。このために、制御ユニットは、例えば、手術器具ユニット又は手術器具を説明する更なるデータから、アルゴリズムによって、仮互換性基準を計算する事が出来る。

更なる実施の形態では、読書デバイスは、ロボットシステムに手術器具ユニット又は手術器具を連結する際に、データメモリから、手術器具ユニット又は手術器具を説明する第１のデータを読み込む様に構成される。このために、ＲＦＩＤ読書ユニット等の短距離送受信デバイスを通じた読み込みは、手術器具ユニット又は手術器具が治療準備の目的でロボットシステムの近くにもたらされた時に、データが既に読み込まれている様に行う事が出来る。同様に、データの読み出しは、ロボットシステム又は制御ユニットへの有線通信結合を確立した後にのみ行われる。

好ましい実施の形態では、第１のデータは、製造日、最大保管期間又は有効期限日を含む。その時、制御ユニットは、最大保管期間又は有効期限日を途過しているか否かを検査する様に構成される。

創造性を有する方法及び創造性を有するロボットシステムでは、手術器具ユニット又は手術器具のデータメモリからのデータの読み出し、又は手術器具ユニット又は手術器具のデータメモリへのデータの書き込みは、高周波識別チップ（ＲＦＩＤチップ又はＲＦＩＤタグ）を通じて達成される。同様に考えられる事は、光学データ伝送でのデータの光学的な読み出し及び格納である。更に、ワイヤ接続型の場合は、フラッシュメモリが使用される。少なくとも第１のデータにクイックレスポンス（ＱＲ）コード等のコードを提供する事が出来る。

手術器具及び手術器具ユニットの両方を１回の治療のみで使用する事が出来る様に、両者は、好ましくは、書き込み禁止方法で、固有の治療を識別する各識別子、システム治療識別子Ｓ－ＯＩＤが器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤとして格納されたデータメモリを有する。結果的に、システム又は器具治療識別子によって識別された治療の終了後に、手術器具ユニット又は手術器具の何れかを、更なる使用から除外する事が出来る。

更なる特徴及び利点は、異なる縮尺で示された添付図面に関連する実施の形態に基づき、本発明をより詳細に説明する以下の説明によってもたらされる。図示されたエレメントは、簡素化された方式で部分的に示される。

器具ユニットの１つの殺菌ユニットに夫々接続する事が出来る４つのマニピュレータアームを有するマニピュレータを備えるロボット支援手術のためのロボットシステムの概略図を示す。 殺菌ユニットを含む器具ユニットにマニピュレータアームを連結するための連結ユニットを有するマニピュレータアームの部分の斜視図を示し、連結ユニットに殺菌ロックが連結され、殺菌ロックに器具ユニットの殺菌ユニットが連結される。 ハウジングの上部が取り外されたマニピュレータアームの連結ユニットの概略図を示す。 下部プレートが取り外された器具ユニットの平面図を示す。 創造性を有する方法及びロボットシステムの機能を示すための流れ図を示す。 手術ロボットシステムで使用される手術器具の許可制御のための方法及びロボットシステムの機能を示すための更なる流れ図を示す。

図１は、ロボット支援手術で使用される手術ロボットシステム１０の概略図を示す。ロボットシステム１０は、スタンド１４と、好ましくは、４つのマニピュレータアーム１６ａ乃至１６ｄと、を有するマニピュレータ１２を備える。各マニピュレータアーム１６ａ乃至１６ｄは、マニピュレータアーム１６ａ乃至１６ｄの連結ユニット１００ａ乃至１００ｄを通じ、殺菌器具ユニット３００ａ乃至３００ｄに接続される。

器具ユニット３００ａ乃至３００ｄは、殺菌され、図２に示されると共に、マニピュレータアーム１６ａ乃至１６ｄの連結ユニット１００ａ乃至１００ｄによって、器具ユニット３００ａ乃至３００ｄを、特に、エンドエフェクタを有する手術器具５００に連結するために使用される殺菌ユニット４００を含み、エンドエフェクタは、マニピュレータアーム１６ａ乃至１６ｄの連結ユニット１００ａ乃至１００ｄによって移動及び／又は作動させる事が出来る。手術器具５００の代わりに、器具ユニット３００ａ乃至３００ｄは、光学器具（特に、内視鏡）及び／又は医療デバイス（特に、投薬するための、洗浄流体を投与するための、及び／又は洗浄流体及び／又は分泌物を吸引するための）を含む。

マニピュレータ１２は、制御ユニット３６によって制御される。データライン及び／又は制御ラインを通じ、制御ユニット３６が入出力ユニット３７と接続され、特に、入出力ユニット３７の少なくとも１つの表示ユニットの支援によって、ユーザにリアルタイムで手術野のイメージを出力する。ユーザがユーザ入力を行う事によって、患者の手術中に、器具ユニット３００ａ乃至３００ｄが位置調整され、作動される。従って、入出力ユニット３７は、ヒューマンマシンインタフェースの役割を果たす。

更に、制御ユニット３６は、制御ライン及び／又はデータラインを通じ、手術台３４の不図示の制御ユニットと接続される。手術される患者が器具ユニット３００ａ乃至３００ｄの位置調整による危険を伴わない時にだけ、この制御ライン及び／又はデータラインを通じ、手術台３４の患者支持面又は患者支持面のセグメントの位置が変更される事が保証される。

器具ユニット３００ａ乃至３００ｄに加え、手術台３４が殺菌手術領域３９に配置される。マニピュレータアーム１６ａ乃至１６ｄとスタンド１４は、殺菌されない。殺菌された手術領域３９に突出するマニピュレータ１２の領域（即ち、マニピュレータアーム１６ａ乃至１６ｄ）は、スタンドヘッド２０とスタンドアーム２８の一部とが、危険を伴わずに殺菌された手術領域３９に配置される様に、破線によって示された殺菌ホイル等の殺菌された柔軟なシース３８に殺菌方式で包まれる。入出力ユニット３７は、殺菌された領域３９外に配置され、従って、殺菌方式で包まれる必要は無い。

相当数の手術では、器具ユニット３００ａ乃至３００ｄが手術の過程に起因する作業中に数回変更されなければならない。従って、器具ユニット３００ａ乃至３００ｄの分離後にも、マニピュレータアーム１６ａ乃至１６ｄの連結ユニットの殺菌されていない部品が殺菌方式で常に覆われる様に、マニピュレータアーム１６ａ乃至１６ｄと器具ユニット３００ａ乃至３００ｄとの間に、殺菌されたインタフェースが提供されなければならない。

更に、マニピュレータアーム１６ａ乃至１６ｄの連結ユニットとの殺菌された器具ユニット３００ａ乃至３００ｄのエレメントの接触によって汚染された器具ユニット３００ａ乃至３００ｄのエレメントは、殺菌された領域３９の更なるエレメントを汚染せず、殺菌された領域３９に器具ユニット３００ａ乃至３００ｄを配置する事が出来る様に、マニピュレータアーム１６ａ乃至１６ｄからの器具ユニット３００ａ乃至３００ｄの分離後に、殺菌方式で覆われなければならない。このために、殺菌ロック２００は、マニピュレータアーム１６ａ乃至１６ｄの連結ユニット１００ａ乃至１００ｄと器具ユニット３００ａ乃至３００ｄとの間に提供され、殺菌ロックは、柔軟な殺菌されたシース３８とそれに統合された殺菌ロックによって、殺菌されていない連結ユニット１００ａ乃至１００ｄが殺菌された領域から保護される様に、殺菌ロック２００に器具ユニット３００ａ乃至３００ｄが接続されない時に閉じられる少なくとも１つのロックフラップを有する。

図２では、殺菌ロックを通じ連結ユニット１００ａ乃至１００ｄと接続された器具ユニット３００ａ乃至３００ｄに加え、連結ユニット１００ａ乃至１００ｄを有するマニピュレータアーム１６ａ乃至１６ｄの部分が示される。以下の説明は、マニピュレータアーム１６ａ乃至１６ｄと器具ユニット３００ａ乃至３００ｄのために同様であるので、引用符号１６及び３００の使用によって参照される。従って、図２は、殺菌ユニット４００と器具５００とを含む器具ユニット３００にマニピュレータアーム１６を連結するための連結ユニット１００を有するマニピュレータアーム１６の部分の斜視図を示す。このために、連結ユニット１００は、殺菌されたシース３８に統合された殺菌ロック２００に接続される。殺菌ロック２００は、連結ユニット１００と殺菌ユニット４００の両方に連結させる事が出来ると共にそこから再び分離させる事が出来る。図２では、殺菌ロック２００は、連結ユニット１００と殺菌ユニット４００の両方に連結されて示される。連結ユニット１００は、テレスコピック配置６０の遠位端に配置される。

図３は、ハウジング上部が取り外された連結ユニット１００を示す。連結ユニット１００は、制御ユニット３６が各駆動モータ１４０乃至１４６の回転角度を常に認識し、これを更なる制御で考慮する様に、タコメータを有する直流モータとして夫々設計される合計で４つの駆動モータ１４０乃至１４６を有する。第１の線形リンケージを通じ、第１の駆動モータ１４０は、制御ユニット３６による駆動モータ１４０の活性化に際し、並進駆動運動を実行する第１の並進駆動エレメント１１０に連結される。第２の線形リンケージを通じ、第２の駆動モータ１４２は、第２の駆動モータ１４２の駆動運動に際し、第２の並進駆動エレメント１１２が並進駆動運動を実行する様に、第２の並進駆動エレメント１１２に連結される。第１のギア段を通じ、第３の駆動モータ１４４は、第３の駆動モータ１４４の駆動運動に際し、第１の回転駆動エレメント１１４が回転される様に、第１の回転駆動エレメント１１４に連結される。第４の駆動モータ１４６は、第４の駆動モータ１４６の駆動運動に際し、第２の回転駆動エレメント１１６が回転運動を実行する様に、第２のギア段を通じ、第２の回転駆動エレメント１１６に連結される。

図４は、殺菌ユニット４００の不図示の下部プレートが取り外された器具ユニット３００を示す。幾つかのエレメント４０８乃至４１４は、連結ユニット１００の駆動エレメント１１０乃至１１６によって駆動される。第２の回転従動エレメント４１４は、外側器具シャフト５１２のシャフト回転の検出のために、回転固定方式で外側器具シャフト５１２と第２の角度トランスミッタ４７０とに接続されるギアホイールとして形成される。

第２の並進従動エレメント４１０は、第２の並進従動エレメント４１０の並進運動に際し、第１の内側器具シャフトが並進移動される様に、第１の内側器具シャフトに接続される。

第１の回転従動エレメント４１２は、回転固定方式で第１の角度トランスミッタ４６８と第２の内側器具シャフトとに接続される。第２の内側器具シャフトは、外側器具シャフト５１２の回転角度と無関係にエンドエフェクタを回転させる役割を果たす。第１の内側器具シャフトは、エンドエフェクタを屈曲させる役割を果たす。ロボットシステム１０に基づく、患者の手術で使用される器具ユニット３００の許可制御の機能は、以下に説明される。

図４に示される手術器具ユニット３００には、好ましくは、高周波識別チップ（ＲＦＩＤチップ）として構成されるデータメモリ４９４が提供される。手術器具ユニット３００の製造中に、データメモリ４９４には、不図示のテストベンチ上の手術器具ユニット３００の検査でデータが書き込まれる。肯定的な過程、シリアル番号、製造日、チャージ番号及び／又は製造番号が生成され、この情報を有するデータがデータメモリ４９４に格納される機能性検査が提供される。格納データは、更に、器具種類の情報、最大保管期間、及び／又は手術器具が医療手術で未だ使用されていないという情報を含む。

好ましくは、製造工程で行われる手術器具ユニット３００又は手術器具５００の最終検査では、固有のシリアル番号ＳＮｏは、各器具ユニット３００又は各器具５００のために生成され、第１の情報ブロックＩＢ１で生産ロットＬｏｔ又は最大保管期間ＳＬ等の少なくとも１つの更なる情報と共に組み合わされる。第１の情報ブロックＩＢ１にチェックサムが提供され、第１の情報ブロックＩＢ１は、エンコードされ、手術器具ユニット３００の情報ブロックＩＢ１に割り当てられたデータメモリ４９４のデータ領域に格納される。書き込み後に、情報ブロックＩＢ１のためのデータ領域に書き込み保護が提供される。

手術ロボットシステム１０に関連する器具ユニット３００又は手術器具５００の使用のために、読書デバイス１６０はデータメモリ４９４からデータを読み込む。読出データは、ロボットシステム１０の制御ユニット３６に送信され、それによって評価される。評価は、手術器具ユニット３００又は手術器具５００が別の手術で未だ使用されておらず、保管期間が容認される許容範囲内である事を保証する。従って、ロボットシステム１０の制御ユニット３６によって、手術器具ユニット３００又は手術器具５００の使用を認可する事が出来る。手術器具ユニット３００のデータメモリ４９４に、制御ユニット３６が器具治療識別子を格納し、器具治療識別子によって、別の治療内ではなく同一の治療中に、任意に頻繁に、器具ユニット３００をロボットシステム１０に連結し、ロボットシステム１０で使用し、ロボットシステム１０から分離する事が出来る事が保証される。好ましくは、ロボットシステム１０は、好ましくは、１回の治療のみに有効であると共に治療中に器具の器具治療識別子の役割を果たす固有のシステム治療識別子を生成する。

特に、少なくとも２つの情報ブロックＩＢ１及びＩＢ２は、データメモリ４９４にエンコード方式で格納される。第１の情報ブロックＩＢ１は、例えば、第１の情報ブロックＩＢ１のチェックサムＣＨＫと、シリアル番号ＳＮｏと、生産ロットＬｏｔと、最大保管期間ＳＬと、を含む。

情報ブロックＩＢ２は、少なくとも１つの固有の治療識別子（ＯＩＤ）若しくは情報ワイルドカードＯＩＤＰ、及び／又は第２の情報ブロックＩＢ２のチェックサムＣＨＫ、シリアル番号ＳＮｏ、生産ロットＬｏｔ、最大保管期間ＳＬ及び／又は更なる情報を含む。その性質によって、情報ワイルドカードＯＩＤＰは、自身の仮互換性基準を表すか又は同様のものを含む。

データメモリ４９４に格納された情報ワイルドカードＯＩＤＰは、固有の治療識別子ＯＩＤ、特に、器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤを含む。ロボットシステム１０によって生成され、制御ユニット３６に格納された固有の治療識別子は、システム治療識別子Ｓ－ＯＩＤとも指称される。

図５は、創造性を有する方法又はロボットシステム１０の機能を示すための流れ図を示す。ステップＳ１０では、手術器具ユニット３００が不図示の検査デバイスに接続され、ステップＳ１２では、検査デバイスが、器具ユニット３００を使用するための適合性に関し、器具ユニット３００の検査を実行する。その際に、ステップＳ１４では、検査デバイスは、手術器具ユニット３００又は手術器具５００が完全に機能的か否かを検査し、構造的なエレメントが全て正しく取り付けられているか否かを検査し、器具ユニット３００又は器具５００が医療用途のために洗浄と殺菌とを必要とするか否かを検査する。これは、使用される手術器具ユニット３００又は器具５００が別の治療で未だ使用されていない器具ユニット３００又は器具５００であるか否かを検査する事を意味する。

手術器具ユニット３００又は手術器具５００が使用するために必要な適合性を有さない及び／又は必要な殺菌性を有さないというステップＳ１４に従った検査の結果、ステップＳ１６では、手術器具ユニット３００又は器具５００に欠陥が有るとされる。その時、対応する情報は、ステップＳ１８で器具ユニット３００のデータメモリ４９４に格納される。従って、手術器具ユニット３００又は器具５００は、テストベンチからの分離後にステップＳ２０で廃棄される。

検査デバイスによる手術器具ユニット３００又は手術器具５００のステップＳ１４での検査の結果が肯定的な時は、ステップＳ２２で、情報ブロックＩＢ１を有するデータは、シリアル番号ＳＮｏ、生産ロットＬｏｔ及び最大保管期間ＳＬから生成され、チェックサムが提供され、エンコードされる。ステップＳ２４では、情報ブロックＩＢ１を有するデータは、手術器具ユニット３００のデータメモリ４９４に書き込まれ、情報ブロックＩＢ１を有するデータが存在するデータ領域のための書き込み保護が活性化される。更に、ステップＳ２６では、情報ブロックＩＢ２を有するデータは、情報ワイルドカードＯＩＤＰから生成され、チェックサムが提供され、エンコードされる。更に、第２の情報ブロックＩＢ２は、シリアル番号ＳＮｏ、製造番号ロットＬｏｔ及び最大保管期間ＳＬ等の付加情報を含む。しかる後、情報ブロックＩＢ２を有するデータは、ステップＳ２８で、手術器具ユニット３００のデータメモリ４９４に書き込まれる。次に、手術器具ユニット３００は、ステップＳ３０で、検査デバイスから分離される。

図６は、ロボットシステム１０の機能を図示するのに加え、手術ロボットシステム１０で使用される手術器具の承認制御のための方法を図示するための更なる流れ図を示す。

図５に基づき説明された、検査された手術器具ユニット３００は、図６に従った順序で、ステップＳ４０で、ロボットシステム１０に連結される。情報ブロックＩＢ１を有する第１のデータと情報ブロックＩＢ２を有する第２のデータは、ステップＳ４２で、データメモリ４９４から読み込まれ、エンコードされた第１及び第２のデータは、ステップＳ４４で、デコードされる。ステップＳ４６の検査がチェックサムが予測された値に一致するという結果をもたらす場合は、しかる後、ステップＳ４８で、最大保管期間ＳＬを未だ超過していないか否か更に検査される。このステップＳ４８の検査が、最大保管期間ＳＬが未だ過ぎていないという結果をもたらす場合は、ステップＳ５０で、データに含まれた器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤが情報ワイルドカードＯＩＤＰである否か更に検査される。器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤが情報ワイルドカードＯＩＤＰである場合は、手術器具ユニット３００が治療又は手術で未だ使用されていない事を意味する。しかる後、ステップＳ５２では、新しい情報ブロックＩＢ２を有するデータが、ロボットシステム１０（即ち、制御ユニット３６）によって生成された最新の固有のシステム治療識別子Ｓ－ＯＩＤで生成され、エンコードされ、第２のデータとして手術器具ユニット３００のデータメモリ４９４に書き込まれる。次に、ステップＳ５４では、情報ブロックＩＢ２のデータ領域のための書き込み保護が活性化される。従って、新しく生成された情報ブロックＩＢ２の情報ワイルドカードＯＩＤＰは、システム治療識別子Ｓ－ＯＩＤによって置き換えられ、新しく生成された情報ブロックＩＢ２を格納した後、器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤの役割を果たす。しかる後、手術器具ユニット３００は、ステップＳ５６で、ロボットシステム１０による使用のために活性化される。

然し乍ら、ステップＳ５０で、データに含まれた器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤが情報ワイルドカードＯＩＤＰでない事が検査で決定された場合は、次に、ステップＳ５８で、器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤがシステム治療識別子Ｓ－ＯＩＤと一致するか否か更に検査される。

器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤがシステム治療識別子Ｓ－ＯＩＤと一致する場合は、ステップＳ５６で、手術器具ユニット３００又は器具５００がロボットシステム１０による使用のために活性化される。この事例は、例えば、治療中に器具ユニット３００を変更しなければならない時に、治療中のロボットシステム１０での手術器具ユニット３００又は手術器具５００の使用中に生じる（即ち、手術器具ユニット３００又は手術器具５００は、ロボットシステムに永続的に連結され続けないが、１つ又は幾つかの期間に、ロボットシステム１０から分離され、ロボットシステム１０に再び連結される）。その様な事例では、最新の治療のために個々に生成されたシステム治療識別子Ｓ－ＯＩＤは、器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤとして、データメモリ４９４の第２のデータブロックＩＢ２で、手術器具ユニット３００のデータメモリ４９４に既に格納されている。この事例は、特に、計画された治療のために提供された器具ユニットの全てが治療の準備中のマニピュレータアーム１６に接続される事を生じさせる。

データメモリ４９４に格納された固有の器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤがロボットシステム１０によって生成された固有の治療識別子Ｓ－ＯＩＤと一致しない場合は、次に、ステップＳ６０で、手術器具ユニット３００がロボットシステム１０による使用のために活性化されない。更に、ステップＳ６２では、メッセージがロボットシステム１０のオペレータ又はユーザに出力される。次に、手術器具ユニット３００は、ステップＳ６４で、オペレータ又はユーザによってロボットシステム１０の連結ユニット１００から分離される。更に、この器具ユニット３００が接続されたマニピュレータアーム１６の駆動は、制御ユニット３６によって防がれる。

ステップＳ４６に従った検査が正しくないチェックサムを決定する時に、又はステップＳ４８の検査で最大保管期間ＳＬが既に経過した事が決定された時に、ステップＳ６０乃至Ｓ６４が実行される。

手術ロボットシステム１０での手術器具ユニット３００の初回使用時に、第１の情報ブロックＩＢ１を有する第１のデータと第２の情報ブロックＩＢ２を有する第２のデータは、手術器具ユニット３００の連結後に、データメモリ４９４から読み込まれ、デコードされる。更に、チェックサムに基づきデータの妥当性が検査される。ポジティブチェックの場合は、２つの情報ブロックＩＢ１及びＩＢ２の冗長なデバイス情報が同一か否かに関し内容が検査される。更に、最大保管期間ＳＬが未だ満了していないか否か、及び手術器具ユニット３００又は器具５００が未だ治療に使用されていないか否か検査される。

この検査による結果、器具ユニット３００が未だ治療に使用されていない場合は、次に、ロボットシステム１０によって生成されたシステム治療識別子Ｓ－ＯＩＤを、器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤとして情報ブロックＩＢ２の対応領域に未だ格納する事が出来ない。次に、情報ブロックＩＢ２を有する第２のデータは、ロボットシステム１０によって生成された最新の有効な固有のシステム治療識別子Ｓ－ＯＩＤを使用する事によって新しく生成され、チェックサムが提供され、エンコードされ、データメモリ４９４に格納される。更に、データメモリ４９４で、情報ブロックＩＢ２のデータのデータ領域のための書き込み保護が活性化される。結果的に、情報ブロックＩＢ２の第２のデータを有するデータ領域を読み込む事のみが可能と成る。次に、連結された器具ユニット３００は、最新の来たる治療のために活性化される。

手術ロボットシステム１０で、その様に構成された手術器具ユニット３００の繰り返し使用する場合は、情報ブロックＩＢ１を有する第１のデータ及び情報ブロックＩＢ２を有する第２のデータは、手術器具ユニット３００の連結後に、データメモリから読み込まれ、復号化される。チェックサムに基づき、データが有効か否か検査される。検査が肯定的な時に、検査は、２つの情報ブロックＩＢ１及びＩＢ２の対応するデータが同一か否かに関し行われる。

更に、最大保管期間ＳＬが未だ満了していないか否か、及び器具ユニット３００又は器具５００が未だ使用されていないか否か検査される。手術器具ユニット３００又は器具５００が既に使用されている場合は、器具ユニット３００に格納された固有の器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤは、ロボットシステム１０によって生成された固有のシステム治療識別子Ｓ－ＯＩＤと比較される。

システム治療識別子Ｓ－ＯＩＤ及び器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤが一致する場合は、手術器具ユニット３００は、制御ユニット３６によって使用を認可される。ロボットシステム１０上で生成された固有のシステム治療識別子Ｓ－ＯＩＤが固有の器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤと一致しない場合は、手術器具ユニット３００は使用を認可されず、これに関しユーザに通知される。この様に、器具治療識別子Ｉ－ＯＩＤによって印を付けられた治療で、既に使用された手術器具ユニット３００又は手術器具５００が別の治療のために再び使用される事が防がれる。

データメモリ４９４は、ＲＦＩＤ読書ユニットの支援によって書き込み可能で読み込み可能なＲＦＩＤチップのデータメモリで有り得る。他の実施の形態では、器具ユニット３００は、データメモリ４９４の役割を果たす他のメモリ（特に、無線ＬＡＮ又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を通じ読み込み及び／又は書き込み可能なメモリ）を含む。

１０ システム
１２ マニピュレータ
１４ スタンド
１６及び１６ａ乃至１６ｄ マニピュレータアーム
２０ スタンドヘッド
２８ スタンドアーム
３４ 手術台
３６ 制御ユニット
３７ 入出力ユニット
３８ 殺菌シース
３９ 殺菌手術領域
６０ セグメント
１００及び１００ａ乃至１００ｄ 連結ユニット
１１０ 第１の並進駆動エレメント／直線リフトフォーク
１１２ 第２の並進駆動エレメント／直線リフトフォーク
１１４ 第１の回転駆動エレメント／駆動ピニオン
１１６ 第２の回転駆動エレメント／駆動ピニオン
１４０、１４２、１４４及び１４６ 駆動モータ
１６０ ＲＦＩＤ読書デバイス
２００ 殺菌ロック
３００及び３００ａ乃至３００ｄ 器具ユニット
４００ 殺菌ユニット
４０８ 第１の並進従動エレメント
４１０ 第２の並進従動エレメント
４１２ 第１の回転従動エレメント
４１４ 第２の回転従動エレメント
４６８ 第１の角度トランスミッタ
４７０ 第２の角度トランスミッタ
４９４ ＲＦＩＤデータメモリ
５００ 器具
５１２ 外側器具シャフト
Ｓ１０乃至Ｓ６４ 方法ステップ
ＩＢ１ 第１の情報ブロック
ＩＢ２ 第２の情報ブロック
ＯＩＤ 治療識別子
Ｓ－ＯＩＤ システム治療識別子
Ｉ－ＯＩＤ 器具治療識別子
ＯＩＤＰ 治療識別子ワイルドカード

Claims (4)

1. 手術ロボットシステム（１０）のマニピュレータアーム（１６）に取り外し可能に連結され、１回の手術のみで使用される事を意図されたワンタイム器具である手術器具（５００）の許可制御のための方法に於いて、
   前記手術器具（５００）は、前記手術器具（５００）の第１の情報を有する第１のデータ、及び前記手術器具（５００）に対する前記手術ロボットシステム（１０）の少なくとも１つの互換性基準の情報を有する第２のデータが格納されたデータメモリ（４９４）を有し、
   前記手術器具（５００）が前記マニピュレータアーム（１６）に連結され（Ｓ４０）、
   前記第１のデータが前記データメモリ（４９４）から読み込まれ（Ｓ４２）、前記第１のデータに含まれた前記第１の情報によって、前記手術器具（５００）が前記手術ロボットシステム（１０）での使用に適するか否か検査され（Ｓ４８）、
   検査の際に、前記手術器具（５００）が前記手術ロボットシステム（１０）での使用に適すると決定された場合は、前記第２のデータが前記データメモリ（４９４）から読み込まれ、前記第２のデータに含まれた第２の情報によって、少なくとも１つの前記互換性基準が前記手術ロボットシステム（１０）に事前設定方式で格納された少なくとも１つの適合条件を満たすか否か検査され、
   前記互換性基準が事前設定方式で格納された少なくとも１つの前記適合条件を満たす時のみ、前記手術器具（５００）が前記手術ロボットシステム（１０）による使用を認可され、
   前記適合条件は、前記手術器具（５００）が別の手術で使用されていないことを含み、
   互換性基準は、器具治療識別子（Ｉ－ＯＩＤ）を含み、
   適合条件を満たすか否かは、前記手術ロボットシステムによって生成されたシステム治療識別子（Ｓ－ＯＩＤ）を用いて判断され、
   前記手術器具（５００）が未使用状態であるとき、器具治療識別子（Ｉ－ＯＩＤ）は情報ワイルドカード（ＯＩＤＰ）であり、
   特定の１回の手術において、前記手術器具（５００）が前記マニピュレータアーム（１６）に連結されたとき、
   器具治療識別子（Ｉ－ＯＩＤ）が情報ワイルドカード（ＯＩＤＰ）である第１の場合には、情報ワイルドカード（ＯＩＤＰ）がシステム治療識別子（Ｓ－ＯＩＤ）に置き換えられると共に第２のデータのデータ領域が書き込み保護され、前記適合条件を満たすとして前記手術器具（５００）の使用が認可され、
   器具治療識別子（Ｉ－ＯＩＤ）が情報ワイルドカード（ＯＩＤＰ）でない第２の場合には、器具治療識別子（Ｉ－ＯＩＤ）がシステム治療識別子（Ｓ－ＯＩＤ）であるか否か検査され、
   器具治療識別子（Ｉ－ＯＩＤ）がシステム治療識別子（Ｓ－ＯＩＤ）である第３の場合には、前記適合条件を満たすとして前記手術器具（５００）の使用が認可され、
   器具治療識別子（Ｉ－ＯＩＤ）がシステム治療識別子（Ｓ－ＯＩＤ）でない第４の場合には、前記適合条件を満たさないとして前記手術器具（５００）の使用が認可されない
   事を特徴とする方法。
2. 前記第１のデータは、少なくとも前記手術器具（５００）の機能、製造日及び／又は最大保管期間（ＳＬ）、又は有効期限日に関し前記手術器具（５００）を識別するシリアル番号（ＳＮｏ）を含み、適合条件として前記最大保管期間（ＳＬ）又は前記有効期限日を超過したか否か検査される（Ｓ４８）
   請求項１に記載の方法。
3. １回の手術のみで使用される事を意図されたワンタイム器具である手術器具（５００）が取り外し可能に連結されるマニピュレータアーム（１６）を有する手術ロボットシステム（１０）に於いて、
   前記マニピュレータアーム（１６）を制御するための制御ユニット（３６）を有し、
   前記手術器具（５００）のデータメモリ（４９４）のデータを読み書きするための読書デバイス（１６０）を有し、
   前記読書デバイス（１６０）は、前記データメモリ（４９４）から前記手術器具（５００）の第１の情報を有する第１のデータを読み込み、前記手術器具（５００）の前記手術ロボットシステム（１０）との連結に関連し前記制御ユニット（３６）に前記第１のデータを送信する様に構成され、
   前記手術器具（５００）の前記データメモリ（４９４）は、前記手術器具（５００）に対する前記手術ロボットシステム（１０）の少なくとも１つの互換性基準の情報を有する第２のデータを含み、
   前記読書デバイス（１６０）は、前記データメモリ（４９４）から少なくとも前記第１のデータを読み込み、前記手術器具（５００）の前記手術ロボットシステム（１０）との連結に関連し前記制御ユニット（３６）に少なくとも前記第１のデータを送信する様に構成され、
   前記制御ユニット（３６）は、前記第１のデータに含まれた前記第１の情報によって、前記手術器具（５００）が前記手術ロボットシステム（１０）での使用に適するか否か検査する様に構成され（Ｓ４８）、
   検査の際に、前記手術器具（５００）が前記手術ロボットシステム（１０）での使用に適すると決定された時は、前記読書デバイス（１６０）は、前記データメモリ（４９４）から前記第２のデータを読み込み、前記制御ユニット（３６）に前記第２のデータを送信し、
   前記制御ユニット（３６）は、前記第２のデータに含まれた第２の情報に基づき、少なくとも１つの前記互換性基準が前記制御ユニット（３６）に事前設定方式で格納された少なくとも１つの適合条件を満たすか否か検査する様に構成され、
   前記互換性基準が事前設定方式で格納された少なくとも１つの前記適合条件を満たす時のみ、前記制御ユニット（３６）が前記手術ロボットシステム（１０）による使用のために前記手術器具（５００）を認可し、
   前記適合条件は、前記手術器具（５００）が別の手術で使用されていないことを含み、
   互換性基準は、器具治療識別子（Ｉ－ＯＩＤ）を含み、
   適合条件を満たすか否かは、前記制御ユニット（３６）によって生成されたシステム治療識別子（Ｓ－ＯＩＤ）を用いて判断され、
   前記手術器具（５００）が未使用状態であるとき、器具治療識別子（Ｉ－ＯＩＤ）は情報ワイルドカード（ＯＩＤＰ）であり、
   特定の１回の手術において、前記手術器具（５００）が前記マニピュレータアーム（１６）に連結されたとき、前記制御ユニット（３６）は、
   器具治療識別子（Ｉ－ＯＩＤ）が情報ワイルドカード（ＯＩＤＰ）である第１の場合には、情報ワイルドカード（ＯＩＤＰ）をシステム治療識別子（Ｓ－ＯＩＤ）に置き換えると共に第２のデータのデータ領域を書き込み保護し、前記適合条件を満たすとして前記手術器具（５００）の使用を認可し、
   器具治療識別子（Ｉ－ＯＩＤ）が情報ワイルドカード（ＯＩＤＰ）でない第２の場合には、器具治療識別子（Ｉ－ＯＩＤ）がシステム治療識別子（Ｓ－ＯＩＤ）であるか否かを検査し、
   器具治療識別子（Ｉ－ＯＩＤ）がシステム治療識別子（Ｓ－ＯＩＤ）である第３の場合には、前記適合条件を満たすとして前記手術器具（５００）の使用を認可し、
   器具治療識別子（Ｉ－ＯＩＤ）がシステム治療識別子（Ｓ－ＯＩＤ）でない第４の場合には、前記適合条件を満たさないとして前記手術器具（５００）の使用を認可しない
   事を特徴とする手術ロボットシステム（１０）。
4. 前記第１のデータは、製造日及び最大保管期間（ＳＬ）を含み、及び／又は前記第１のデータは、有効期限日を含み、前記制御ユニット（３６）は、前記最大保管期間（ＳＬ）又は前記有効期限日を経過したか否か検査する様に構成される
   請求項３に記載の手術ロボットシステム。

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