JP7302465B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、制限速度が一律に定められた区域を車両が走行していることを運転者に認識させることができる運転支援装置に関する。

生活道路における歩行者及び自転車等の安全な通行を確保するため、「ゾーン３０」として設定された区域（以下、「特定区域」とも称呼される。）がある。特定区域においては車両の制限速度が３０ｋｍ／ｈ以下に設定されている。

特定区域内に設置された路側通信機（無線機）が送信した信号を受信する車載通信機を備えた運転支援装置（以下、「従来装置」とも称呼される。）が知られている。従来装置は、路側通信機から送信された信号を受信すると、従来装置が搭載された車両の運転者に特定区域内を走行していることを通知する。加えて、従来装置は、車両の走行速度が制限速度を超えていることを表す警告信号を路側通信機から受信すると、その旨を運転者に通知する。その結果、運転者は車両の走行速度に注意を払うようになるので、特定区域内の交通の安全を高めることが可能となる（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１８－２２３０４号公報

しかしながら、従来装置を作動させるためには路側通信機が設置されていることが必要であるため、従来装置を普及させるためには多額の費用を要する可能性がある。そこで、本発明の目標の１つは、特定区域に路側通信機が設置されていない場合であっても、車両が当該特定区域を走行していることを運転者に認識させることができる運転支援装置を提供することである。

上記目的を達成するための運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、カメラ装置、画像処理部、判定部、及び、特定処理部を備える。

前記カメラ装置（３１）は、
車両（１０）に搭載され且つ当該車両の前方にある領域を撮影して「前方画像」を取得する。

前記画像処理部（運転支援ＥＣＵ２１）は、
道路標識（８１、８２）及び路面標示（８３）の少なくとも一方を含み、制限速度が一律に所定の特定速度に定められている「特定区域」の境界であることを表す「特定区域表示」を前記前方画像から検出する。

前記判定部（運転支援ＥＣＵ２１）は、
前記特定区域表示が前記前方画像から検出されたときに成立する条件を含み且つ前記車両が前記特定区域に進入したときに成立する「特定区域進入条件」、及び、
当該車両が当該特定区域から退出したときに成立する「特定区域退出条件」
のそれぞれが成立しているか否かを判定する（図５のステップ５１０及びステップ５５０）。

前記特定処理部（運転支援ＥＣＵ２１）は、
前記特定区域進入条件が成立してから前記特定区域退出条件が成立するまでの期間において、
前記車両が前記特定区域を走行していることを当該車両の運転者に報知する「報知処理」、及び、
前記車両の走行速度が前記特定速度よりも大きくなることを回避する「速度抑制処理」の少なくとも一方を実行する（図５のステップ５１７、ステップ５３２及びステップ５４７）。

本発明装置は、車両が特定区域に進入するときに撮影された前方画像に含まれる特定区域表示を検出（抽出）し、検出された特定区域表示に基づいて車両が特定区域に進入したか否か（即ち、特定区域進入条件が成立したか否か）を判定する。換言すれば、本発明装置を使用するために路側通信機は必要とはならない。

例えば、運転者を支援する機能を提供するために搭載され且つ車両の前方にある区画線（白色線及び黄色線）及び他の車両を検出するカメラが本発明装置のカメラ装置として使用（流用）されても良い。そのため、本発明装置は、廉価に構築できる可能性が高い。

報知処理は、例えば、車両が特定区域に進入したことを車内に配設されたディスプレイ又はスピーカーを介して運転者に知らせる処理である。速度抑制処理は、例えば、車両の走行速度が特定速度（即ち、制限速度）よりも大きくなったときに、走行速度が特定速度を超えていることをディスプレイ及びスピーカーを介して運転者に知らせる処理である。或いは、速度抑制処理は、車両の走行速度が特定速度よりも大きくなったときに、車両の駆動力の発生を停止させる処理である。

従って、本発明装置によれば、特定区域に路側通信機が設置されていない場合であっても簡易な構成により車両が特定区域に進入したか否かを判定することができる。加えて、特定区域に進入したと判定された場合、車両が特定区域を走行していることを報知処理及び／又は速度抑制処理を実行することによって運転者に認識させることができる。そのため、車両が特定区域に進入するときに運転者が特定区域表示を見落とした場合であっても、運転者は車両が特定区域を走行していることを認識し、その結果、特定区域内の交通の安全を高めることが可能となる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明の実施形態に係る運転支援装置（本支援装置）が搭載される車両（本車両）の概略図である。 本支援装置のブロック図である。 本車両が特定区域に進入したか否かを判定するために用いられる道路標識及び路面標示を示した図である。 本車両が特定区域から退出したか否かを判定するために用いられる道路標識及び路面標示を示した図である。 本支援装置が実行する特定区域走行処理ルーチンを表したフローチャートである。 本車両が特定区域に進入したか否か、及び、本車両が特定区域から退出したか否かを判定するために本支援装置の変形例に係る運転支援装置によって用いられる道路標識を示した図である。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置（以下、「本支援装置」とも称呼される。）について説明する。本支援装置は、図１に概略図が示される車両１０に適用される。本支援装置のブロック図である図２から理解されるように、本支援装置は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である「運転支援ＥＣＵ２１及び駆動制御ＥＣＵ２２」を含んでいる。

運転支援ＥＣＵ２１は、ＣＰＵ２４、不揮発性メモリ２５及びＲＡＭ２６を備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵ２４は、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。不揮発性メモリ２５は、フラッシュメモリにより構成され、ＣＰＵ２４が実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭ２６は、ＣＰＵ２４によって参照されるデータを一時的に記憶する。

駆動制御ＥＣＵ２２は、運転支援ＥＣＵ２１と同様に、マイクロコンピュータを主要素として含んでいる。運転支援ＥＣＵ２１及び駆動制御ＥＣＵ２２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）２３を介して互いにデータ通信可能（データ交換可能）となっている。加えて、運転支援ＥＣＵ２１は、駆動制御ＥＣＵ２２に接続されたセンサの出力値（例えば、後述される車速センサ５１によって検出される車速Ｖｔ）をＣＡＮ２３経由で受信することができる。

運転支援ＥＣＵ２１は、カメラ装置３１、ディスプレイ３２及びスピーカー３３と接続されている。カメラ装置３１は、車両１０の車室内上部のルームミラー（不図示）近傍の位置に配設されている（図１を参照。）。カメラ装置３１は、車両１０の前方にある領域を撮影した「前方画像」を所定の時間間隔が経過する毎に取得し、前方画像を表す信号を運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。カメラ装置３１の水平方向の視野（画角、撮影領域）は、直線Ｌａと直線Ｌｂとがなす角度によって表される範囲と略等しい。

ディスプレイ３２は、車両１０の車室内であって運転者によって視認可能な位置（具体的には、運転者の正面前方）に配設された液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。ディスプレイ３２に表示される文字及び図形等は、運転支援ＥＣＵ２１によって制御される。スピーカー３３は、車両１０の車室内に配設されている。スピーカー３３によって再生される警告音及び音声メッセージ等は、運転支援ＥＣＵ２１によって制御される。

駆動制御ＥＣＵ２２は、エンジン４１及びトランスミッション４２を制御することにより、車両１０の駆動力を調整する（図２を参照）。駆動制御ＥＣＵ２２は、車速センサ５１、シフトポジション・センサ５２及びアクセル操作量センサ５３と接続されている。

車速センサ５１は、車両１０の走行速度である車速Ｖｔを検出し、車速Ｖｔを表す信号を駆動制御ＥＣＵ２２へ出力する。シフトポジション・センサ５２は、シフトレバー６１の操作状態であるシフトポジションＳｐを検出し、シフトポジションＳｐを表す信号を駆動制御ＥＣＵ２２へ出力する。アクセル操作量センサ５３は、アクセルペダル６２の踏み込み量であるアクセル操作量Ａｐを検出し、アクセル操作量Ａｐを表す信号を駆動制御ＥＣＵ２２へ出力する。

加えて、駆動制御ＥＣＵ２２は、種々のエンジン制御センサ７１と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。エンジン制御センサ７１は、エンジン４１の運転状態量（パラメータ）を検出するセンサである。エンジン制御センサ７１は、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等を含んでいる。駆動制御ＥＣＵ２２は、車速Ｖｔ、シフトポジションＳｐ、アクセル操作量Ａｐ及びエンジン制御センサ７１の出力値等に基づいて要求駆動トルクＤｒｅｑ（後述される駆動トルクＤｄの目標値）を決定する。

更に、駆動制御ＥＣＵ２２は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等を含むエンジンアクチュエータ７２と接続され、これらのアクチュエータを制御することによってエンジン４１の発生トルクを制御する。駆動制御ＥＣＵ２２は、車両１０の駆動輪に伝達される駆動トルクＤｄが要求駆動トルクＤｒｅｑと一致するようにエンジンアクチュエータ７２及びトランスミッション４２を制御し、以て、加速度Ａｓ（即ち、車速Ｖｔの単位時間あたりの変化量）を制御する。

駆動制御ＥＣＵ２２は、運転支援ＥＣＵ２１から「駆動制御停止要求」をＣＡＮ２３経由で受信すると、駆動トルクＤｄが「０」となるようにエンジンアクチュエータ７２を制御する。その後、駆動制御ＥＣＵ２２が運転支援ＥＣＵ２１から「駆動制御再開要求」をＣＡＮ２３経由で受信すると、駆動制御ＥＣＵ２２は駆動トルクＤｄの制御（即ち、加速度Ａｓの制御）を再開する。

（特定区域走行処理）
次に、車両１０が「ゾーン３０」として設定された区域（即ち、特定区域）を走行しているときに運転支援ＥＣＵ２１が実行する「特定区域走行処理」について説明する。特定区域走行処理は、「報知処理」、「速度警告処理」及び「減速処理」を含んでいる。速度警告処理及び減速処理は、便宜上、「速度抑制処理」とも総称される。

報知処理は、車両１０が特定区域を走行していることを運転者に知らせるために実行される処理である。より具体的に述べると、運転支援ＥＣＵ２１は、報知処理の実行中、特定区域を走行していることを表す記号（報知処理記号）をディスプレイ３２に表示させる。加えて、運転支援ＥＣＵ２１は、報知処理を開始するとき、車両１０が特定区域に進入したことを表す音声メッセージ（報知開始メッセージ）をスピーカー３３に再生させる。一方、運転支援ＥＣＵ２１は、報知処理を終了するとき、車両１０が特定区域から退出したことを表す音声メッセージ（報知終了メッセージ）をスピーカー３３に再生させる。

速度警告処理は、車速Ｖｔが所定の特定速度Ｖｓよりも大きいことを運転者に警告する処理である。本実施形態において、特定速度Ｖｓは特定区域の制限速度である３０ｋｍ／ｈである。運転支援ＥＣＵ２１は、速度警告処理の実行中、車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも大きくなっていることを表す記号（警告処理記号）をディスプレイ３２に表示させる。加えて、運転支援ＥＣＵ２１は、速度警告処理の実行中、車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも大きくなっていることを表す音声メッセージ（警告処理メッセージ）をスピーカー３３に繰り返し再生させる。警告処理メッセージには、車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも大きい状態が継続すると、車速Ｖｔが自動的に減少させられる（即ち、減速処理が実行される）ことを表す文言が含まれている。

減速処理は、車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも大きい状態が所定の特定時間Ｔｓ以上継続したときに車速Ｖｔを自動的に低下させる処理である。本実施形態において、特定時間Ｔｓは６秒である。

運転支援ＥＣＵ２１は、減速処理を開始するとき、駆動制御停止要求を駆動制御ＥＣＵ２２へ送信する。その結果、駆動トルクＤｄが「０」となるので、車速Ｖｔが減少する。一方、運転支援ＥＣＵ２１は、減速処理を終了するとき、駆動制御再開要求を駆動制御ＥＣＵ２２へ送信する。その結果、駆動トルクＤｄは、要求駆動トルクＤｒｅｑと一致するように制御される。

運転支援ＥＣＵ２１は、「特定区域進入条件」が成立したとき、車両１０が特定区域に進入したと判定する。特定区域進入条件は、「開始標識」及び「開始表示」の一方が検出されてから所定の判定時間Ｔｄが経過する前に他方が検出されたときに成立する条件である。

開始標識は、図３（Ａ）及び（Ｂ）に示される、特定区域の境界の近傍であって特定区域に進入しようとしている車両の運転者によって視認可能な位置に設置される道路標識８１及び道路標識８２である。開始表示は、図３（Ｃ）に示される、特定区域の境界の近傍であって特定区域に進入しようとしている車両の運転者によって視認可能な位置に設置される路面標示８３である。開始標識及び開始表示は、便宜上、「特定区域表示」とも総称される。

一方、運転支援ＥＣＵ２１は、「特定区域退出条件」が成立したとき、車両１０が特定区域から退出したと判定する。特定区域退出条件は、「終了標識」、「終了表示」、「複数車線表示」及び交通信号機の少なくとも１つが検出されたときに成立する条件である。

終了標識は、図４（Ａ）に示される、特定区域から退出しようとしている車両の運転者によって視認可能な位置に設置された道路標識８４である。終了表示は、特定区域から退出しようとしている車両の運転者によって視認される路面標示８３であり（即ち、逆方向から見た路面標示８３であり）、図４（Ｂ）に示される路面標示８５である。

複数車線表示は、一般に、特定区域には現れない区画線（白線又は黄色線）であり、具体的には、車道中央線又は車線境界線を表す路面標示である。換言すれば、車道外側線又は路側帯を表す路面標示は、複数車線表示に含まれない。交通信号機は、一般に、特定区域には設置されないので、運転支援ＥＣＵ２１は、交通信号機が検出されると特定区域退出条件が成立したと判定する。

運転支援ＥＣＵ２１は、道路標識８１、道路標識８２及び道路標識８４、並びに、路面標示８３及び路面標示８５のそれぞれを表す画像データをテンプレートとして不揮発性メモリ２５に記憶している。運転支援ＥＣＵ２１は、前方画像にこれらの道路標識又は路面標示に該当する部分（即ち、テンプレートに類似する部分）が含まれているか否かを周知の画像認識方法（所謂、パターンマッチング手法）により判定する処理（即ち、これらの道路標識及び路面標示を検出する処理）を所定の時間が経過する毎に実行する。

加えて、運転支援ＥＣＵ２１は、複数車線表示及び交通信号機のそれぞれを表す画像データをテンプレートとして不揮発性メモリ２５に記憶している。運転支援ＥＣＵ２１は、前方画像に複数車線表示又は交通信号機に該当する部分が含まれているか否かを判定する処理（即ち、複数車線表示及び交通信号機を検出する処理）を所定の時間が経過する毎に実行する。

更に、運転支援ＥＣＵ２１は、前方画像から道路標識、路面標示、道路標識及び路面標示を検出する上述した処理における判定結果に基づいて、特定区域進入条件及び特定区域退出条件のそれぞれが成立しているか否かを判定する。

（具体的作動）
次に、特定区域走行処理に係る運転支援ＥＣＵ２１の具体的作動について、図５を参照しながら説明する。運転支援ＥＣＵ２１のＣＰＵ２４（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図５にフローチャートにより表された「特定区域走行処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。

本ルーチンにおいて特定区域フラグＸｒ、速度超過フラグＸｓ及び減速処理フラグＸｄの値が設定され且つ参照される。特定区域フラグＸｒの値は、不揮発性メモリ２５に記憶される。車両１０の製造時点において、特定区域フラグＸｒの値は「０」に設定される。

速度超過フラグＸｓ及び減速処理フラグＸｄの値は、ＲＡＭ２６に記憶される。速度超過フラグＸｓ及び減速処理フラグＸｄの値は、運転支援ＥＣＵ２１の起動時（即ち、運転者によって車両１０のイグニッション・オン操作が行われたとき）にＣＰＵが実行する図示しないイニシャルルーチンにおいてそれぞれ「０」に設定される。

特定区域フラグＸｒの値は、車両１０が特定区域を走行しているとき（即ち、車両１０の現在位置が特定区域に含まれているとき）に「１」に設定される。速度超過フラグＸｓの値は、車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも大きくなっているときに「１」に設定される。減速処理フラグＸｄの値は、減速処理が実行されているときに「１」に設定される。

なお、ＣＰＵは、図示しないルーチンを所定の時間間隔にて実行し、特定区域進入条件及び特定区域退出条件のそれぞれが成立しているか否かを判定している。

適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、特定区域フラグＸｒの値が「０」であるか否かを判定する。

（ケースＡ）
車両１０のイグニッション・オン操作が行われてから現時点までの期間において車両１０は特定区域以外の領域を走行していた（即ち、車両１０は特定区域に進入していない）と仮定する。

この場合、特定区域フラグＸｒの値が「０」となっているので、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、特定区域進入条件が成立しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、本ルーチンが前回実行されてから現時点までの期間において特定区域進入条件が成立したか否かを判定する。

より具体的に述べると、開始標識（即ち、道路標識８１及び道路標識８２の何れか）及び開始表示（即ち、路面標示８３）の両方が１つの前方画像から検出されると、ＣＰＵは、特定区域進入条件が成立したと判定する。加えて、「開始標識及び開始表示の一方」が前方画像から検出されてから判定時間Ｔｄが経過する前に「開始標識及び開始表示の他方」が前方画像から検出されると、ＣＰＵは、特定区域進入条件が成立したと判定する。

前述の仮定によれば、特定区域進入条件は成立していないので、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進み、本ルーチンの処理を終了する。

（ケースＢ）
その後、車両１０が特定区域に進入したと仮定する。具体的には、特定区域進入条件が成立した後、本ルーチンが最初に実行されていると仮定する。加えて、現時点における車速Ｖｔは特定速度Ｖｓよりも小さいと仮定する。

この場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１５に進み、特定区域フラグＸｒの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ５１７に進み、ディスプレイ３２及びスピーカー３３を制御して報知処理を開始する。即ち、ＣＰＵは、報知処理記号をディスプレイ３２に表示させる。加えて、ＣＰＵは、報知開始メッセージをスピーカー３３に再生させる。

更に、ＣＰＵは、ステップ５２０に進み、車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも大きいか否かを判定する。前述の仮定によれば、車速Ｖｔは特定速度Ｖｓよりも小さいので、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５６０に進み、速度超過フラグＸｓの値が「１」であるか否かを判定する。

前述の仮定によれば、速度超過フラグＸｓの値は「０」であるので、ＣＰＵは、ステップ５６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５７０に直接進み、減速処理フラグＸｄの値が「１」であるか否かを判定する。前述の仮定によれば、減速処理フラグＸｄの値は「０」であるので、ＣＰＵは、ステップ５７０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進む。

その後、（車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも小さい状態が継続したまま）本ルーチンが次に実行されたとき、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５５０に進み、特定区域退出条件が成立しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、本ルーチンが前回実行されてから現時点までの期間において特定区域退出条件が成立したか否かを判定する。

前述の仮定によれば、車両１０は特定区域に進入した直後であるので、特定区域退出条件は成立していない。そのため、ＣＰＵは、ステップ５５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５２０に進む。この場合、ＣＰＵは、ステップ５２０、ステップ５６０及びステップ５７０のそれぞれにて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進む。

（ケースＣ）
その後、（車両１０が特定区域から退出することなく）車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも大きくなってから本ルーチンが最初に実行されていると仮定する。

この場合、ＣＰＵは、ステップ５５０からステップ５２０に進んだとき、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２５に進む。ステップ５２５にてＣＰＵは、速度超過フラグＸｓの値が「０」であるか否かを判定する。

前述の仮定によれば、速度超過フラグＸｓの値は「０」であるので、ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進み、速度超過フラグＸｓの値を「１」に設定する。加えて、ＣＰＵは、速度超過フラグＸｓの値が「１」に設定された時刻をＲＡＭ２６に記憶する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ５３２に進み、ディスプレイ３２及びスピーカー３３を制御して速度警告処理を開始する。即ち、ＣＰＵは、警告処理記号をディスプレイ３２に表示させる。加えて、ＣＰＵは、警告処理メッセージをスピーカー３３に繰り返し再生させる。更に、ＣＰＵは、ステップ５９５に直接進む。

その後、（車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも大きい状態が継続したまま）本ルーチンが次に実行されたとき、ＣＰＵは、ステップ５５０及びステップ５２０を経てステップ５２５に進む。ステップ５２５にてＣＰＵは、「Ｎｏ」と判定してステップ５３５に進み、減速処理フラグＸｄの値が「０」であるか否かを判定する。

前述の仮定によれば、減速処理フラグＸｄの値は「０」であるので、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５４０に進み、速度超過状態が継続しているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、特定区域において車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも大きい状態が特定時間Ｔｓだけ継続しているか否かをＲＡＭ２６に記憶された「速度超過フラグＸｓの値が『１』に設定された時刻」と現在時刻とを比較することによって判定する。

現時点において、車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも大きい状態が特定時間Ｔｓだけ継続していないので、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進む。

（ケースＤ）
その後、（車両１０が特定区域から退出することなく）車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも大きい状態が特定時間Ｔｓだけ継続してから本ルーチンが最初に実行されていると仮定する。

この場合、ＣＰＵは、ステップ５５０、ステップ５２０、ステップ５２５及びステップ５３５を経てステップ５４０に進んだとき、ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５４５に進み、減速処理フラグＸｄの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ５４７に進み、減速処理を開始する。即ち、ＣＰＵは、駆動制御停止要求を駆動制御ＥＣＵ２２へ送信する。更に、ＣＰＵは、ステップ５９５に進む。

その後、（車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも大きい状態が継続したまま）本ルーチンが次に実行されたとき、ＣＰＵは、ステップ５５０、ステップ５２０及びステップ５２５を経てステップ５３５に進む。ステップ５３５にてＣＰＵは、「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進む。

（ケースＥ）
その後、（車両１０が特定区域から退出することなく）車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも小さくなってから本ルーチンが最初に実行されていると仮定する。

この場合、ＣＰＵは、ステップ５５０からステップ５２０に進んだとき、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５６０に進む。前述の仮定によれば、速度超過フラグＸｓの値が「１」となっているので、ＣＰＵは、ステップ５６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５６５に進み、速度超過フラグＸｓの値を「０」に設定する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ５６７に進み、ディスプレイ３２及びスピーカー３３を制御して速度警告処理を終了する。即ち、ＣＰＵは、ディスプレイ３２における警告処理記号の表示を終了する。加えて、ＣＰＵは、警告処理メッセージのスピーカー３３による再生を終了する。

更に、ＣＰＵは、ステップ５７０に進む。前述の仮定によれば、減速処理フラグＸｄの値は「１」となっているので、ＣＰＵは、ステップ５７０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５７５に進み、減速処理フラグＸｄの値を「０」設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ５７７に進み、減速処理を終了する。即ち、ＣＰＵは、駆動制御再開要求を駆動制御ＥＣＵ２２へ送信する。更に、ＣＰＵは、ステップ５９５に進む。

（ケースＦ）
その後、車両１０が特定区域から退出したと仮定する。具体的には、特定区域退出条件が成立した後、本ルーチンが最初に実行されていると仮定する。

この場合、ＣＰＵは、ステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５５に進み、特定区域フラグＸｒの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ５５７に進み、ディスプレイ３２及びスピーカー３３を制御して報知処理を終了する。即ち、ＣＰＵは、ディスプレイ３２における報知処理記号の表示を終了する。加えて、ＣＰＵは、報知終了メッセージをスピーカー３３に再生させる。

更に、ＣＰＵは、ステップ５６０に進む。従って、車両１０が特定区域から退出したときに速度警告処理が実行されていれば、ＣＰＵは、速度警告処理を終了する。加えて、車両１０が特定区域から退出したときに減速処理が実行されていれば、ＣＰＵは、減速処理を終了する。

（変形例）
次に、本実施形態に係る車両の運転支援装置の変形例（以下、「本変形例」とも称呼される。）について説明する。上述した本支援装置に係る運転支援ＥＣＵ２１は、開始標識のテンプレートとして道路標識８１及び道路標識８２のそれぞれを表す画像データを記憶していた。加えて、運転支援ＥＣＵ２１は、終了標識のテンプレートとして道路標識８４を表す画像データを記憶していた。

一方、本変形例に係る運転支援ＥＣＵ２１ａは、開始標識のテンプレートとして図６に示される道路標識８６、及び、道路標識８２のそれぞれを表す画像データを記憶している。加えて、運転支援ＥＣＵ２１ａは、終了標識のテンプレートとして道路標識８６を表す画像データを記憶している。

図６から理解されるように、道路標識８６は、道路標識８１に含まれる「区域ここから」の文言、及び、道路標識８４に含まれる「区域ここまで」の文言を含んでいない。そのため、本変形例によれば、「区域ここから」及び「区域ここまで」の文言を前方画像から抽出（認識）することが困難であっても（即ち、前方画像が、これらの文言を抽出できる程度に精細でなくても）、特定区域進入条件及び特定区域退出条件のそれぞれが成立しているか否かを判定することができる。

以上、説明したように、本支援装置によれば、特定区域に路側通信機（即ち、無線機）が設置されていない場合であっても、車両１０が特定区域に進入したとき、報知処理を実行して「車両１０が特定区域を走行していること」を運転者に知らせることができる。加えて、本支援装置によれば、速度警告処理及び減速処理を実行することによって、車両１０が特定区域を走行しているときに車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも大きくなることを回避することができる。

例えば、特定区域に関する情報を含む地図データベースを備えたナビゲーションシステムが車両１０に搭載されていれば、上述した前方画像に基づく処理（即ち、パターンマッチング手法を用いた処理）を実行することなく車両１０が特定区域に進入したか否かを判定することができる。しかし、この方法によれば、地図データベースが作成された後に設けられた特定区域に車両１０が進入したとき、車両１０が特定区域に進入したと判定されない。一方、本支援装置によれば、新たに設けられた特定区域に車両１０が進入したときであっても、車両１０が特定区域に進入したと判定される。

以上、本発明に係る運転支援装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的に逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２１が実行する特定区域走行処理は、報知処理、速度警告処理及び減速処理を含んでいた。しかし、運転支援ＥＣＵ２１が実行する特定区域走行処理は、報知処理、速度警告処理及び減速処理の内の１つ又は２つの処理が割愛されていても良い。

加えて、本実施形態に係る特定区域進入条件は、開始標識及び開始表示の一方が検出されてから判定時間Ｔｄが経過する前に他方が検出されたときに成立する条件であった。しかし、特定区域進入条件は、開始標識及び開始表示の一方が検出されたときに成立する条件であっても良い。

加えて、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２１は、速度超過フラグＸｓの値が「０」であるときに車速Ｖｔが特定速度Ｖｓよりも大きいと、速度超過フラグＸｓの値を「１」に設定していた。加えて、運転支援ＥＣＵ２１は、速度超過フラグＸｓの値が「１」であるときに車速Ｖｔが特定速度Ｖｓ以下であると、速度超過フラグＸｓの値を「０」に設定していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２１は、速度超過フラグＸｓの値が「０」であるときには、車速Ｖｔが「特定速度Ｖｓに所定の値を加えた値」よりも大きいときに速度超過フラグＸｓの値を「１」に設定しても良い。或いは、運転支援ＥＣＵ２１は、速度超過フラグＸｓの値が「１」であるときには、車速Ｖｔが「特定速度Ｖｓに所定の値を減じた値」以下であるときに速度超過フラグＸｓの値を「０」に設定しても良い。

加えて、本実施形態に係る特定速度Ｖｓは３０ｋｍ／ｈであった。しかし、特定速度Ｖｓは３０ｋｍ／ｈとは異なる値に設定されても良い。例えば、特定速度Ｖｓは、３５ｋｍ／ｈに設定されていても良く、２８ｋｍ／ｈに設定されていても良い。

加えて、本実施形態に係る特定区域退出条件は、終了標識、終了表示、複数車線表示及び交通信号機の少なくとも１つが検出されたときに成立する条件であった。しかし、特定区域退出条件は、「終了標識及び終了表示の一方」が検出されてから判定時間Ｔｄが経過する前に「終了標識及び終了表示の他方」が検出されたときに成立する条件であっても良い。

加えて、本実施形態に係る減速処理は、駆動トルクＤｄを「０」とする処理であった。しかし、減速処理は、駆動トルクＤｄを「０」とし且つ車両１０が備える摩擦制動装置に制動力を発生させる処理であっても良い。

加えて、本実施形態において、運転支援ＥＣＵ２１はテンプレートを記憶し、前方画像に「テンプレートに類似する部分」が含まれているか否かを判定していた。しかし、カメラ装置３１がテンプレートを記憶し、前方画像に含まれるテンプレートに類似する部分が含まれているか否かを判定しても良い。この場合、カメラ装置３１は、判定結果を運転支援ＥＣＵ２１に送信し、運転支援ＥＣＵ２１は、その判定結果に基づいて特定区域進入条件及び特定区域退出条件のそれぞれが成立しているか否かを判定する。

加えて、本実施形態における運転支援ＥＣＵ２１によって実現されていた機能は、複数のＥＣＵによって実現されても良く、本実施形態における駆動制御ＥＣＵ２２によって実現されていた機能は、複数のＥＣＵによって実現されても良い。運転支援ＥＣＵ２１及び駆動制御ＥＣＵ２２の一方によって実現されていた機能の一部は、他方のＥＣＵによって実現されても良い。

１０…車両、２１…運転支援ＥＣＵ、２２…駆動制御ＥＣＵ、３１…カメラ装置、３２…ディスプレイ、３３…スピーカー、４１…エンジン、４２…トランスミッション、５１…車速センサ、５２…センサ、５３…アクセル操作量センサ、７１…エンジン制御センサ、７２…エンジンアクチュエータ、８１…道路標識、８２…道路標識、８３…路面標示、８４…道路標識、８５…路面標示、８６…道路標識。

Claims (2)

1. 車両に搭載され且つ当該車両の前方にある領域を撮影して前方画像を取得するカメラ装置と、
   道路標識及び路面標示の少なくとも一方を含み、制限速度が一律に所定の特定速度に定められている特定区域の境界であることを表す特定区域表示を前記前方画像から検出する画像処理部と、
   前記特定区域表示が前記前方画像から検出されたときに成立する条件を含み且つ前記車両が前記特定区域に進入したときに成立する特定区域進入条件、及び、当該車両が当該特定区域から退出したときに成立する特定区域退出条件のそれぞれが成立しているか否かを判定する判定部と、
   前記特定区域進入条件が成立してから前記特定区域退出条件が成立するまでの期間において、前記車両が前記特定区域を走行していることを当該車両の運転者に報知する報知処理を実行する特定処理部と、
   を備え、
   前記特定処理部は、前記報知処理として、
   前記特定区域進入条件が成立したときに前記車両が前記特定区域に進入したことを表す音声メッセージを前記車両が備えるスピーカーに再生させ、
   前記特定区域進入条件が成立してから前記特定区域退出条件が成立するまでの前記期間において、前記特定区域を走行していることを表す記号を前記車両が備えるディスプレイに表示させ、
   前記特定区域退出条件が成立したときに前記車両が前記特定区域から退出したことを表す音声メッセージを前記スピーカーに再生させる、
   処理を行うように構成された、
   運転支援装置において、
   前記画像処理部は、
   前記特定区域を表す文字列を含む第１の路面標示を前記特定区域表示として検出可能に構成されるとともに、前記第１の路面標示を逆方向から見た第２の路面標示を検出可能に構成され、
   前記判定部は、
   前記第２の路面標示が検出されたときに前記特定区域退出条件が成立したと判定するように構成された、
   運転支援装置。
2. 車両に搭載され且つ当該車両の前方にある領域を撮影して前方画像を取得するカメラ装置と、
   道路標識及び路面標示の少なくとも一方を含み、制限速度が一律に所定の特定速度に定められている特定区域の境界であることを表す特定区域表示を前記前方画像から検出する画像処理部と、
   前記特定区域表示が前記前方画像から検出されたときに成立する条件を含み且つ前記車両が前記特定区域に進入したときに成立する特定区域進入条件、及び、当該車両が当該特定区域から退出したときに成立する特定区域退出条件のそれぞれが成立しているか否かを判定する判定部と、
   前記特定区域進入条件が成立してから前記特定区域退出条件が成立するまでの期間において、前記車両が前記特定区域を走行していることを当該車両の運転者に報知する報知処理を実行する特定処理部と、
   を備え、
   前記特定処理部は、前記報知処理として、
   前記特定区域進入条件が成立したときに前記車両が前記特定区域に進入したことを表す音声メッセージを前記車両が備えるスピーカーに再生させ、
   前記特定区域進入条件が成立してから前記特定区域退出条件が成立するまでの前記期間において、前記特定区域を走行していることを表す記号を前記車両が備えるディスプレイに表示させ、
   前記特定区域退出条件が成立したときに前記車両が前記特定区域から退出したことを表す音声メッセージを前記スピーカーに再生させる、
   処理を行うように構成された、
   運転支援装置において、
   前記画像処理部は、交通信号機を検出可能に構成され、
   前記判定部は、前記交通信号機が検出されたときに前記特定区域退出条件が成立したと判定するように構成された、
   運転支援装置。

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