JP7298273B2 - 走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の駆動装置を制御することにより、車両の走行を制御する装置に関する。

車両の中には、次のように構成されたものがある。車両は、タイヤの空気圧を監視するＴＰＭＳ（タイヤ空気圧監視システム）を有する。そして、タイヤの空気圧が所定値よりも低下した時には、当該タイヤの空気圧の異常をＴＰＭＳにより検出して、ドライバ等に通知する。

さらに、例えば、次に示す特許文献１の車両は、修理施設情報を記憶しており、いずれかのタイヤの空気圧が所定値よりも低下した時に、当該車両が走行可能な距離を算出し、その範囲内で修理施設を探し案内する。さらに、到着予定施設に電話するか否かをドライバに確認する。

特許第４３２９２６７号公報

一般にタイヤの空気圧が低下したり、ランフラットタイヤがパンクしたりすると、タイヤのたわみが増加したり、タイヤと道路との接地面積が大きくなったり、タイヤの径が小さくなり他のタイヤとの間に径差が生じたりする。そのため、タイヤの転がり抵抗が増加したり、タイヤトレッド部の摩耗の促進や偏摩耗が生じたり、破損リスクが増加したりする等、タイヤ寿命悪化の要因となる。

しかし、上記の従来技術では、いずれかのタイヤの空気圧が低下した時に、ドライバに空気圧異常を通知して、タイヤの修理を促すことができるのみである。そのため、例えば、当該通知をしてからタイヤの修理が完了するまでの間等に、空気圧異常のタイヤを保護することまではできない。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、空気圧異常のタイヤを保護することを主たる目的とする。

第１発明の走行制御装置は、タイヤと、前記タイヤを駆動する駆動装置とを有する車両の、走行を制御する。前記走行制御装置は、前記タイヤの空気圧異常を検出する検出部と、前記駆動装置を制御する制御部とを有する。前記制御部は、前記タイヤに空気圧異常が検出されたことを条件に、前記駆動装置の出力を、前記空気圧異常が検出されなかった場合に比べて制限する。

本発明によれば、タイヤに空気圧異常が検出されたことを条件に、駆動装置の出力を制限することにより、当該空気圧異常が検出されたタイヤに過剰な負荷がかかるのを抑制して、当該タイヤを保護することができる。

第２発明の走行制御装置は、車両の走行を制御する。前記車両は、前側の左右両方のタイヤと後側の左右両方のタイヤとの４つのタイヤを有すると共に、前記４つのタイヤのうちのいずれか１つのタイヤを他の３つの前記タイヤから独立して駆動する駆動装置を、少なくとも前後一方の左右両方の前記タイヤに対して有する。

前記走行制御装置は、前記タイヤの空気圧異常を検出する検出部と、各前記駆動装置を制御する制御部とを有する。前記制御部は、複数の前記駆動装置のいずれかにより駆動される前記タイヤである駆動タイヤのうちのいずれかである第１タイヤに空気圧異常が検出され、前記第１タイヤとは別の所定の前記駆動タイヤである第２タイヤに空気圧異常が検出されない場合に、前記第１タイヤを駆動する前記駆動装置の出力を、前記第２タイヤを駆動する前記駆動装置の出力に比べて制限する。

本発明によれば、空気圧異常が検出された第１タイヤを駆動する駆動装置の出力を制限することにより、第１タイヤに過剰な負荷がかかるのを抑制して、第１タイヤを保護することができる。しかも、当該第１タイヤを駆動する駆動装置の出力の制限は、空気圧異常が検出されていない第２タイヤを駆動する駆動装置の出力に比べて行うため、車両全体の駆動力については、当該第２タイヤを駆動する駆動装置によりまかなうことができる。そのため、第２タイヤを駆動する駆動装置により車両全体の駆動力を確保しつつも、空気圧異常の第１タイヤを保護することができる。

第１実施形態の走行制御装置を示す概略図 タイヤ空気圧監視システムを示す概略図 走行制御を示すフローチャート 駆動タイヤのいずれか一方が空気圧異常の場合の出力制限を示す概略図 上記以外の場合の出力制限を示す概略図 第２実施形態の走行制御装置を示す概略図 走行制御を示すフローチャート １つのタイヤが空気圧異常である場合の出力制限を示す概略図 左右のタイヤが空気圧異常である場合の出力制限を示す概略図 対角のタイヤが空気圧異常である場合の出力制限を示す概略図 前後のタイヤが空気圧異常である場合の出力制限を示す概略図 ３つのタイヤが空気圧異常である場合の出力制限を示す概略図 ４つのタイヤが空気圧異常である場合の出力制限を示す概略図

次に本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。ただし、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実施できる。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の走行制御装置８１及びその周辺を示す概略図である。車両９０は、４つのタイヤ１１，１２，２１，２２と２つの駆動装置３０と走行制御装置８１とを有する。走行制御装置８１は、検出部５０と受信部６１と車両情報部６２とタイヤ特定部６３と制御部６５と通知部７０とを有する。通知部７０は、制限通知部７１と異常通知部７２とを有する。

４つのタイヤは、前側の左右のタイヤ１１，１２と、後側の左右のタイヤ２１，２２とからなる。駆動装置３０は、本実施形態では、前後一方（図では前側）の左右の各タイヤ１１，１２に対して設けられている。各駆動装置３０は、タイヤの内周側に設けられたインホイールモータであって、自身に対応するタイヤを、他の３つのタイヤから独立して駆動する。各タイヤは、ランフラットタイヤ以外の通常のタイヤであってもよし、ランフラットタイヤであってよい。

なお、本実施形態では、駆動装置３０により駆動される前後一方の左右のタイヤ１１，１２を、「駆動タイヤ１１，１２」といい、駆動装置３０により駆動されない前後他方（図では後側）の左右のタイヤ２１，２２を、「従動タイヤ２１，２２」という。

図２は、検出部５０を示す概略図である。検出部５０は、ＴＰＭＳ（タイヤ圧監視システム）であって、電池５１と圧検出部５５と判定部５６と送信部５７とを有する。検出部５０は、タイヤのエアバルブと一体式のバルブ型のＴＰＭＳであってもよいし、タイヤのホイール内部にベルトで固定するベルト型のＴＰＭＳであってもよい。

電池５１は、圧検出部５５と判定部５６と送信部５７とに電力を供給する。圧検出部５５は、タイヤの空気圧を検出してその情報を判定部５６に送信する。判定部５６は、タイヤの空気圧が所定値未満である場合には、空気圧異常と判定してその旨を送信部５７に送信する。所定値は、例えば、ＪＡＴＭＡ（日本自動車タイヤ協会）や、ＥＴＲＴＯ（ヨーロッパ・タイヤ・リム技術機構）や、ＴＲＡ（タイヤ＆リム協会等）で定める空気圧であってもよいし、ユーザの個別設定による空気圧であってもよい。

送信部５７は、空気圧が異常である旨の情報を受信すると、その情報を、自身の属する検出部５０のＩＤと共に受信部６１に無線送信する。

以下、再び図１を参照しつつ説明する。受信部６１はタイヤが空気圧異常である旨の情報を受信すると、その情報をタイヤ特定部６３に送信する。タイヤ特定部６３は、タイヤが空気圧異常である旨の情報を取得すると、車両情報部６２から検出部５０の配置に関する情報を取得して、それと検出部５０のＩＤとを照合することにより、空気圧異常であるタイヤ（以下、単に「異常タイヤ」という。）がどのタイヤであるかを特定する。

タイヤ特定部６３は、異常タイヤを特定すると、その情報を制御部６５に送信する。制御部６５は、その情報に基づいて、駆動装置３０の出力制限を行う。その出力制限は、例えば、車両の速度を制限するものであってもよいし、駆動装置３０の回転速度を制限するものであってもよいし、駆動装置３０の駆動電流やトルクを制限するものであってもよい。また例えば、駆動装置３０（モータ）のロータやコイルや冷却水の温度が、所定値以上にならないように制限するものであってもよい。

その駆動装置３０の出力制限は、異常タイヤを駆動する駆動装置３０を少なくとも含む、一方又は両方の駆動装置３０の出力を制限することにより行う。その詳細については後述する。

また、制御部６５は、駆動装置３０の出力制限を行った旨の情報を制限通知部７１に送信すると共に、どのタイヤが異常であるかの情報を異常通知部７２に送信する。

制限通知部７１は、駆動装置３０の出力制限を行った旨の情報を取得すると、その旨を表示や警告音やアナウンス等によりドライバに通知する。また、異常通知部７２は、どのタイヤが異常であるかの情報を取得すると、その旨を表示やアナウンス等によりドライバに通知する。

図３は、走行制御装置８１による走行制御を示すフローチャートである。まず、各検出部５０が各タイヤ１１，１２，２１，２２について空気圧異常が有るか否かを判定する（Ｓ１０１）。空気圧異常がないと判定した場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、その空気圧異常が有るか否かの判定（Ｓ１０１）を所定周期で繰り返す。他方、空気圧異常が有ると判定した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、タイヤ特定部６３が、異常タイヤがいずれのタイヤであるかを特定して（Ｓ１０２）、その旨を制御部６５に送信する。

制御部６５は、その旨を受信すると、その異常タイヤが駆動タイヤ１１，１２であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。異常タイヤが駆動タイヤ１１，１２であると判定した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、制御部６５は、少なくとも異常タイヤを駆動する駆動装置３０の出力を制限して（Ｓ１０４）、次のステップＳ１０５に進む。そのＳ１０４での出力制限の仕方については後述する。

Ｓ１０５では、制限通知部７１が、出力制限をした旨をドライバ等に通知して（Ｓ１０５）、次のステップ（Ｓ１０６）に進む。他方、Ｓ１０３で、異常タイヤが従動タイヤ２１，２２であると判定された場合、Ｓ１０４での出力制限やＳ１０５での通知は行わずに、次のステップ（Ｓ１０６）に進む。Ｓ１０６では、異常通知部７２が、いずれのタイヤが異常タイヤであるかをドライバに通知する。

次に、図４を参照しつつ、Ｓ１０４での出力制限について説明する。左右一方の駆動タイヤ１１，１２が空気圧異常である場合、Ｓ１０４では、次の３つのいずれかの出力制限を実施することができる。なお、図４に示す「×」の印は、異常タイヤである旨を示しており、「＊」の印は、駆動装置３０の出力制限を行う旨を示している。また、「〇」の印は、＊の印のものに比べて、駆動装置３０の出力制限を行わない旨を示している。これらのことは、図５及び図８～図１３においても同様である。

まず第１に、図４（ａ）に示すように、両方の駆動装置３０の出力制限を行うようにすることができる。これによれば、異常タイヤ１１に過剰な負荷がかかるのを抑制して、異常タイヤ１１を保護することができる。また、両方の駆動装置３０の出力を制限することにより、左右バランスよく出力を制限して、車両９０の直進性を確保できる。

また第２に、図４（ｂ）に示すように、異常タイヤ１１を駆動する駆動装置３０の出力を、他方の駆動装置３０の出力に比べて制限することができる。これによっても、異常タイヤ１１を保護できる。また、他方の駆動装置３０の出力により、車両９０全体の駆動力をまかなうことができる。

駆動装置３０の出力制限は、異常タイヤ１１を駆動する駆動装置３０の出力を完全にゼロに抑えるものであってもよいし、異常タイヤ１１による前後両方への駆動力がゼロ又はゼロ近傍になるように調整するものであってもよい。なお、ここでいう、異常タイヤ１１による前後両方への駆動力がゼロになるとは、異常タイヤ１１が車両９０を進行方向に加速させようとする駆動力、及び車両９０が慣性力で異常タイヤ１１を回転させようとする駆動力のいずれもがゼロになることをいう。すなわち、異常タイヤ１１が車両９０を駆動することも車両９０に引きずられることもない状態である。駆動装置３０の出力を完全にゼロに抑える場合、駆動装置３０の発熱を抑えて、その熱による異常タイヤ１１への悪影響を抑えることができる。他方、異常タイヤ１１による前後両方への駆動力をゼロ又はゼロ近傍に調整する場合、異常タイヤ１１に加わる負荷を極力抑えることができる。

また第３に、この図４（ｂ）に示す出力制限に加えて、図４（ｃ）に示すように、異常タイヤ１１の進行方向を、他の３つのタイヤ１２，２１，２２に比べて、左右内側に傾けてもよい。これによれば、車両９０の進行方向が、異常タイヤ１１側に傾くのを抑えることができる。そのため、異常タイヤ１１による直進性の低下を抑えることができる。なお、本明細書でいう、進行方向を「左右内側に傾ける」とは、左側のタイヤについては進行方向を右側に傾けることであり、右側のタイヤについては進行方向を左側に傾けることである。

また、図５（ａ）に示すように、左右両方の駆動タイヤ１１，１２が空気圧異常である場合、Ｓ１０４では、左右両方の駆動装置３０の出力制限を行うようにすることができる。これによれば、左右両方の駆動タイヤ１１，１２に過剰な負荷がかかるのを抑制して、左右両方の駆動タイヤ１１，１２を保護することができる。

なお、図５（ｂ）に示すように、異常タイヤが従動タイヤ２１である場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、駆動装置３０の出力制限は行わない。

本実施形態では、図３に示すフローを所定周期で繰り返す。そのため、例えば、まず、左右一方の駆動タイヤ１１にのみ空気圧異常が検出された場合には、例えば、図４（ｂ）に示すように左右一方の駆動タイヤ１１を駆動する駆動装置３０の出力のみを制限する。その後に、他方の駆動タイヤ１２にも空気圧異常が検出された場合には、その後に、図５（ａ）に示すように、両方の駆動装置３０の出力を制限するように切り替えることになる。

本実施形態によれば、いずれかのタイヤ１１，１２，２１，２２に空気圧異常が発生した場合には、その旨を異常通知部７２によりドライバ等に通知することにより、ドライバ等にタイヤの修理を促すことができる。さらに、その際、少なくとも、その異常タイヤ１１を駆動する駆動装置３０を含む、所定の駆動装置３０の出力を制限するため、異常タイヤ１１に過剰な負荷がかかるのを抑制することができる。なお、ここでいう負荷とは、車速による接地面との摩擦力や、単位時間当たりの過重変形でたわむ回数や、そういった入力による熱などである。その出力制限により、異常タイヤ１１を保護することができる。

さらに、その異常タイヤ１１とは左右反対側の駆動タイヤ１２を駆動する駆動装置３０については、異常タイヤ１１を駆動する駆動装置３０に比べて出力制限を行わない態様にすれば、当該出力制限を行わない駆動装置３０の出力により、車両９０全体の駆動力をまかなうことができる。

また、左右一方の駆動タイヤ１１にのみ空気圧異常が検出された場合に、左右一方の駆動装置３０の出力のみを制限し、その後に、左右他方の駆動タイヤ１２にも空気圧異常が検出された場合に、両方の駆動装置３０の出力を制限するように切り替える態様にすれば、状況の変化に、臨機応変に対応できる。

［第２実施形態］
次に第２実施形態について説明する。以下の実施形態については、それ以前の実施形態のものと同一の又は対応する部材等については、同一の符号を付する。ただし、走行制御装置自体については、実施形態毎に異なる符号を付する。本実施形態については、第１実施形態をベースにこれと異なる点を中心に説明する。

図６は、第２実施形態の走行制御装置８２及びその周辺を示す概略図である。車両９０は、４つ各タイヤ１１，１２，２１，２２に対して、駆動装置３０を有している。制御部６５は、４つの各駆動装置３０を制御する。

なお、以下では、前後一方の左右両方のタイヤを「第１左右タイヤ１１，１２」といい、前後他方の左右両方のタイヤを「第２左右タイヤ２１，２２」という。また、前後一方の左右一方のタイヤ１１と、前後他方の左右他方のタイヤ２２との両タイヤを「第１対角タイヤ」１１，２２といい、前後一方の左右他方のタイヤ１２と、前後他方の左右一方のタイヤ２１との両タイヤを「第２対角タイヤ１２，２１」という。また、左右一方の前後両方のタイヤを「第１前後タイヤ１１，２１」といい、左右他方の前後両方のタイヤを「第２前後タイヤ１２，２２」という。

図７は、走行制御装置８２による走行制御を示すフローチャートである。まず、各検出部５０が、異常タイヤが有るか否かを判定する（Ｓ２０１）。異常タイヤが無い場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、異常タイヤが有るか否かの判定（Ｓ２０１）を所定周期で繰り返す。他方、異常タイヤが有る場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、タイヤ特定部６３が、異常タイヤを特定する（Ｓ２０２）。次に制御部６５が、異常タイヤが幾つであるかを判定する（Ｓ２０３）。異常タイヤが１の場合（Ｓ２０３：１つ）、制御部６５は、異常タイヤを駆動する駆動装置３０を少なくとも含む、所定の駆動装置３０の出力を制限する（Ｓ２１０）。そのＳ２１０での出力制限の仕方（図８の処理）については、後述する。そして、次のステップ（Ｓ２７１）に進む。

他方、異常タイヤが２つの場合（Ｓ２０３：２つ）、制御部６５は、その２つの異常タイヤの位置関係を判定する（Ｓ２２０）。２つの異常タイヤが、前後一方の左右両方のタイヤ、すなわち第１左右タイヤ１１，１２であると判定した場合（Ｓ２２０：左右）、その第１左右タイヤ１１，１２を駆動する２つの駆動装置３０を少なくとも含む、所定の駆動装置３０の出力を制限する（Ｓ２２１）。そのＳ２２１での出力制限の仕方（図９の処理）については、後述する。そして、次のステップ（Ｓ２７１）に進む。

他方、Ｓ２２０で２つの異常タイヤが、一方の対角上のタイヤ、すなわち第１対角タイヤ１１，２２であると判定した場合（Ｓ２２０：対角）、その第１対角タイヤ１１，２２を駆動する２つの駆動装置３０を少なくとも含む、所定の駆動装置３０の出力を制限する（Ｓ２２２）。そのＳ２２２での出力制限の仕方（図１０の処理）については、後述する。そして、次のステップ（Ｓ２７１）に進む。

他方、Ｓ２２０で２つの異常タイヤが、左右一方の前後両方のタイヤ、すなわち第１前後タイヤ１１，２１であると判定した場合（Ｓ２２０：前後）、その第１前後タイヤ１１，２１を駆動する２つの駆動装置３０を少なくとも含む、所定の駆動装置３０の出力を制限する（Ｓ２２３）。そのＳ２２３での出力制限の仕方（図１１の処理）については、後述する。そして、次のステップ（Ｓ２７１）に進む。

また、Ｓ２０３で異常タイヤが３つであると判定した場合（Ｓ２０３：３つ）、その３つの異常タイヤを駆動する３つの駆動装置３０を少なくとも含む、所定の駆動装置３０の出力を制限する（Ｓ２３０）。そのＳ２３０での出力制限の仕方（図１２の処理）については、後述する。そして、次のステップ（Ｓ２７１）に進む。

また、Ｓ２０３で異常タイヤが４つであると判定した場合（Ｓ２０３：４つ）、４つ全ての駆動装置３０の出力を制限する（Ｓ２４０）。そのＳ２４０での出力制限の仕方（図１３の処理）については、後述する。そして、次のステップ（Ｓ２７１）に進む。

Ｓ２７１では、制限通知部７１が、駆動装置３０の出力制限をした旨をドライバ等に通知して、次のステップ（Ｓ２７２）に進む。Ｓ２７２では、異常通知部７２が、いずれのタイヤが異常であるかを、ドライバ等に通知する（Ｓ２０７）。

次に、図８を参照しつつ、Ｓ２１０での出力制限について説明する。異常タイヤが１つである場合、次の４つのいずれかの出力制限を実施できる。

まず、第１に、図８（ａ）に示すように、４つすべての駆動装置４０の出力制限を行うことができる。これにより、当該１つの異常タイヤ１１を保護することができる。

また、第２に、図８（ｂ）に示すように、当該１つの異常タイヤ１１を駆動する駆動装置３０の出力のみを、他の３つのタイヤ１２，２１，２２を駆動する駆動装置３０に比べて制限することができる。これにより、当該１つの異常タイヤ１１を保護すると共に、当該他の３つのタイヤ１２，２１，２２を駆動する駆動装置３０の出力により、車両９０全体の駆動力をまかなうことができる。

このとき、異常タイヤ１１の進行方向は、異常が検出されていないタイヤ１２，２１，２２に比べて、左右内側に傾けてもよい。これにより、進行方向が異常タイヤ１１側に傾くのを抑えて、直進性を確保できる。

なお、このときの駆動装置３０の出力制限については、第１実施形態において、異常タイヤ１１を駆動する駆動装置３０の出力を他方の駆動装置３０の出力に比べて制限する場合と同じく、次の２通りのいずれかの制限を実施できる。すなわち、異常タイヤ１１を駆動する駆動装置３０の出力を完全にゼロに抑えるものであってもよいし、異常タイヤ１１による前後両方への駆動力がゼロ又はゼロ近傍になるように、駆動装置３０の出力を調整するものであってもよい。このことは、以下において、異常タイヤを駆動する駆動装置３０の出力を、他の駆動装置３０の出力に比べて制限する場合においても、同様である。

また第３に、図８（ｃ）に示すように、異常タイヤ１１及びその左右反対側のタイヤ１２である第１左右タイヤ１１，１２を駆動する各駆動装置３０の出力を、第２左右タイヤ２１，２２を駆動する各駆動装置３０の出力に比べて制限することができる。この場合、当該１つの異常タイヤ１１を保護すると共に、第２左右タイヤ２１，２２を駆動する各駆動装置３０の出力により、車両９０全体の駆動力をまかなうことができる。また、左右均等に駆動装置３０の出力を制限することにより、直進性を確保できる。

また第４に、図８（ｄ）に示すように、異常タイヤ１１及びその対角のタイヤ２２である第１対角タイヤ１１，２２を駆動する各駆動装置３０の出力を、第２対角タイヤ１２，２１を駆動する各駆動装置３０の出力に比べて制限することができる。この場合、当該１つの異常タイヤ１１を保護すると共に、第２対角タイヤ１２，２１を駆動する各駆動装置３０の出力により、車両９０全体の駆動力をまかなうことができる。また、左右１つずつのタイヤ１１，２２に対する駆動装置３０の出力を制限することにより、直進性を確保することができる。

次に、図９を参照しつつ、Ｓ２２１での出力制限について説明する。２つの異常タイヤが、前後一方の左右両方のタイヤ、すなわち第１左右タイヤ１１，１２である場合、次の２つのいずれかの出力制限を実施できる。

まず第１に、図９（ａ）に示すように、４つすべての駆動装置３０の出力制限を行うことができる。これにより、異常タイヤである第１左右タイヤ１１，１２を保護することができる。

また第２に、図９（ｂ）に示すように、異常タイヤである第１左右タイヤ１１，１２を駆動する駆動装置３０の出力を、第２左右タイヤ２１，２２を駆動する駆動装置３０の出力に比べて制限することができる。この場合、異常タイヤである第１左右タイヤ１１，１２を保護すると共に、第２左右タイヤ２１，２２を駆動する各駆動装置３０の出力により、車両９０全体の駆動力をまかなうことができる。

次に、図１０を参照しつつ、Ｓ２２２での出力制限について説明する。２つの異常タイヤが、一方の対角上のタイヤ、すなわち第１対角タイヤ１１，２２である場合、次の２つのいずれかの出力制限を実施することができる。

まず第１に、図１０（ａ）に示すように、４つすべての駆動装置３０の出力制限を行うことができる。これにより、異常タイヤである第１対角タイヤ１１，２２を保護することができる。

また第２に、図１０（ｂ）に示すように、異常タイヤである第１対角タイヤ１１，２２を駆動する駆動装置３０の出力を、第２対角タイヤ１２，２１を駆動する駆動装置３０の出力に比べて制限することができる。この場合、異常タイヤである第１対角タイヤ１１，２２を保護すると共に、第２対角タイヤ１２，２１を駆動する各駆動装置３０の出力により、車両９０全体の駆動力をまかなうことができる。

次に、図１１を参照しつつ、Ｓ２２３での出力制限について説明する。異常タイヤが、左右一方の前後両方のタイヤ、すなわち第１前後タイヤ１１，２１である場合、次の２つのいずれかの出力制限を実施することができる。

まず第１に、図１１（ａ）に示すように、４つすべての駆動装置３０の出力制限を行うことができる。これにより、異常タイヤである第１前後タイヤ１１，２１を保護することができる。

また第２に、図１１（ｂ）に示すように、異常タイヤである第１前後タイヤ１１，２１を駆動する駆動装置３０の出力を、第２前後タイヤ１２，２２を駆動する駆動装置３０の出力に比べて制限することができる。この場合、異常タイヤである第１前後タイヤ１１，２１を保護すると共に、第２前後タイヤ１２，２２を駆動する各駆動装置３０の出力により、車両９０全体の駆動力をまかなうことができる。

さらにこのとき、異常タイヤである第１前後タイヤ１１，２１については、第２前後タイヤ１２，２２に比べて進行方向を左右内方に傾ける。これにより、車両９０の進行方向が異常タイヤ１１，２１側に傾くのを抑えて、直進性を確保できる。ただし、異常タイヤ１１，２１の進行方向を左右内方に傾けなくても、進行方向がさほど異常タイヤ１１，２１側に傾かない場合等には、異常タイヤ１１，２１の進行方向を左右内方に傾けないようにしてもよい。

次に、図１２を参照しつつ、Ｓ２３０での出力制限について説明する。３つのタイヤ１１，１２，２１が空気圧異常である場合、次の２つのいずれかの出力制限を実施できる。

まず第１に、図１２（ａ）に示すように、４つすべての駆動装置３０の出力制限を行うことができる。これにより、当該３つの異常タイヤ１１，１２，２１を保護することができる。

また第２に、図１２（ｂ）に示すように、３つの異常タイヤ１１，１２，２１を駆動する駆動装置３０の出力を、残り１つのタイヤ２２を駆動する駆動装置３０の出力に比べて制限することができる。この場合、異常タイヤである３つのタイヤ１１，１２，２１を保護すると共に、残り１つのタイヤ２２を駆動する駆動装置３０の出力により、車両９０全体の駆動力をまかなうことができる。

次に、図１３を参照しつつ、Ｓ２４０での出力制限について説明する。４つすべてのタイヤ１１，１２，２１，２２が異常である場合、４つすべての駆動装置３０の出力制限を行うことができる。これにより、当該４つの異常タイヤ１１，１２，２１，２２を保護することができる。

本実施形態では、図６に示すフローを所定周期で繰り返す。そのため、制御部６５は、いずれかのタイヤに空気圧異常が検出された場合には、所定の出力制限（Ｓ２１０，Ｓ２２１～Ｓ２２３，Ｓ２３０，Ｓ２４０）を行う第１制限状態にし、その後、さらにそのタイヤとは別のタイヤに空気圧異常が検出された場合には、第１制限状態とは別の第２制限状態に切り替えることになる。

本実施形態によれば、いずれかのタイヤが空気圧異常である場合に、少なくともその異常タイヤを駆動する駆動装置３０を含む、所定の駆動装置３０の出力を制限することにより、その異常タイヤを保護することができる。

さらに、その異常タイヤ以外のタイヤを駆動する駆動装置３０については、異常タイヤを駆動する駆動装置３０に比べて出力制限を行わない態様にすれば、当該出力制限を行わない駆動装置３０の出力により、車両９０全体の駆動力をまかなうことができる。

［他の実施形態］
以上の実施形態は、例えば次のように変更して実施できる。第１実施形態において、駆動装置３０として、２つのモータを設置する代わりに、１つのエンジンを設置し、そのエンジンで２つの駆動タイヤ１１，１２を駆動するようにしてもよい。この場合であっても、例えば図４（ａ）に示す態様での出力制御については実施できる。

また、第１実施形態において、前後一方の左右のタイヤ１１，１２を駆動する駆動装置３０（モータ）とは別に、前後他方の左右のタイヤ２１，２２を駆動するエンジンを設置してもよい。

また、各実施形態において、タイヤ特定部６３は、いずれかの検出部５０から空気圧異常である旨の情報を受信すると、車両情報部６２から検出部５０の配置に関する情報を取得して、異常タイヤがどのタイヤであるかを特定するのに代えて、次のようにしてもよい。すなわち、タイヤ特定部６３は、事前にどの検出部５０がどのタイヤ１１，１２，２１，２２に対応しているかを把握しており、いずれかの検出部５０から空気圧異常である旨の情報を受信すると、その検出部５０に対応するタイヤを異常タイヤと特定するようにしてもよい。

また、各実施形態において、駆動装置３０を、タイヤの内周側に配置されるインホイールモータではなく、車体内に配置されるオンボードモータにしてもよい。この場合、駆動装置３０の出力制限では、異常タイヤを駆動する駆動装置３０の出力をゼロに制限するのではなく、異常タイヤの駆動力がゼロ又はゼロ近傍になるように、駆動装置３０の出力を調整することが好ましい。オンボードモータの場合、インホイールモータに比べてモータの熱がタイヤに伝わり難いので、熱による悪影響をさほど気にする必要はないからである。

１１，１２…タイヤ、２１，２２…タイヤ、３０…駆動装置、５０…検出部、６５…制御部、８１，８２…走行制御装置、９０…車両。

Claims (11)

1. 前側の左右両方のタイヤ（１１，１２）と後側の左右両方のタイヤ（２１，２２）との４つのタイヤを有すると共に、前記４つのタイヤのうちのいずれか１つのタイヤを他の３つの前記タイヤから独立して駆動する駆動装置（３０）を、少なくとも前後一方の左右両方の前記タイヤに対して有する車両の、走行を制御する走行制御装置（８１，８２）であって、
   前記タイヤの空気圧異常を検出する検出部（５０）と、各前記駆動装置を制御する制御部（６５）とを有し、
   前記制御部は、複数の前記駆動装置のいずれかにより駆動される前記タイヤである駆動タイヤのうちのいずれかである第１タイヤに空気圧異常が検出され、前記第１タイヤとは別の所定の前記駆動タイヤである第２タイヤに空気圧異常が検出されない場合に、前記第１タイヤを駆動する前記駆動装置の出力を、前記第２タイヤを駆動する前記駆動装置の出力に比べて制限し、
   前記車両は、前記４つの各前記タイヤに対して前記駆動装置を有し、
   前記制御部は、前後一方の左右一方の前記タイヤと、前後他方の左右他方の前記タイヤとの両タイヤである第１対角タイヤ（１１，２２）の少なくともいずれか一方に、空気圧異常が検出され、前記前後一方の前記左右他方の前記タイヤと、前記前後他方の前記左右一方の前記タイヤとの両タイヤである第２対角タイヤ（１２，２１）のいずれにも、空気圧異常が検出されない場合に、前記第１対角タイヤを駆動する各前記駆動装置の出力を、前記第２対角タイヤを駆動する各前記駆動装置の出力に比べて制限する、走行制御装置。
2. 前側の左右両方のタイヤ（１１，１２）と後側の左右両方のタイヤ（２１，２２）との４つのタイヤを有すると共に、前記４つのタイヤのうちのいずれか１つのタイヤを他の３つの前記タイヤから独立して駆動する駆動装置（３０）を、少なくとも前後一方の左右両方の前記タイヤに対して有する車両の、走行を制御する走行制御装置（８１，８２）であって、
   前記タイヤの空気圧異常を検出する検出部（５０）と、各前記駆動装置を制御する制御部（６５）とを有し、
   前記制御部は、複数の前記駆動装置のいずれかにより駆動される前記タイヤである駆動タイヤのうちのいずれかである第１タイヤに空気圧異常が検出され、前記第１タイヤとは別の所定の前記駆動タイヤである第２タイヤに空気圧異常が検出されない場合に、前記第１タイヤを駆動する前記駆動装置の出力を、前記第２タイヤを駆動する前記駆動装置の出力に比べて制限し、
   前記車両は、前記４つの各前記タイヤに対して前記駆動装置を有し、
   前記制御部は、左右一方の前後両方の前記タイヤである第１前後タイヤ（１１，２１）の両方に空気圧異常が検出され、左右他方の前後両方の前記タイヤである第２前後タイヤ（１２，２２）のいずれにも空気圧異常が検出されない場合に、前記第１前後タイヤを駆動する各前記駆動装置の出力を、前記第２前後タイヤを駆動する各前記駆動装置の出力に比べて制限する、走行制御装置。
3. 前記制御部は、左右一方の前後両方の前記タイヤである第１前後タイヤ（１１，２１）を駆動する前記駆動装置の出力の合計を、左右他方の前後両方の前記タイヤである第２前後タイヤ（１２，２２）を駆動する前記駆動装置の出力の合計に比べて制限する場合に、前記第１前後タイヤのうちの少なくともいずれか一方の進行方向を、前記第２前後タイヤに比べて左右内側に傾ける、請求項２に記載の走行制御装置。
4. 前側の左右両方のタイヤ（１１，１２）と後側の左右両方のタイヤ（２１，２２）との４つのタイヤを有すると共に、前記４つのタイヤのうちのいずれか１つのタイヤを他の３つの前記タイヤから独立して駆動する駆動装置（３０）を、少なくとも前後一方の左右両方の前記タイヤに対して有する車両の、走行を制御する走行制御装置（８１，８２）であって、
   前記タイヤの空気圧異常を検出する検出部（５０）と、各前記駆動装置を制御する制御部（６５）とを有し、
   前記制御部は、複数の前記駆動装置のいずれかにより駆動される前記タイヤである駆動タイヤのうちのいずれかである第１タイヤに空気圧異常が検出され、前記第１タイヤとは別の所定の前記駆動タイヤである第２タイヤに空気圧異常が検出されない場合に、前記第１タイヤを駆動する前記駆動装置の出力を、前記第２タイヤを駆動する前記駆動装置の出力に比べて制限し、
   前記制御部は、左右一方の前後両方の前記タイヤである第１前後タイヤ（１１，２１）を駆動する前記駆動装置の出力の合計を、左右他方の前後両方の前記タイヤである第２前後タイヤ（１２，２２）を駆動する前記駆動装置の出力の合計に比べて制限する場合に、前記第１前後タイヤのうちの少なくともいずれか一方の進行方向を、前記第２前後タイヤに比べて左右内側に傾ける、走行制御装置。
5. 前記車両は、前記４つの各前記タイヤに対して前記駆動装置を有する、請求項４に記載の走行制御装置（８２）。
6. 前記制御部は、３つ以上の前記タイヤについて空気圧異常が検出された場合に、全ての前記駆動装置の出力を、前記空気圧異常が検出されなかった場合に比べて制限する、請求項１～５のいずれか１項に記載の走行制御装置。
7. 前側の左右両方のタイヤ（１１，１２）と後側の左右両方のタイヤ（２１，２２）との４つのタイヤを有すると共に、前記４つのタイヤのうちのいずれか１つのタイヤを他の３つの前記タイヤから独立して駆動する駆動装置（３０）を、少なくとも前後一方の左右両方の前記タイヤに対して有する車両の、走行を制御する走行制御装置（８１，８２）であって、
   前記タイヤの空気圧異常を検出する検出部（５０）と、各前記駆動装置を制御する制御部（６５）とを有し、
   前記制御部は、複数の前記駆動装置のいずれかにより駆動される前記タイヤである駆動タイヤのうちのいずれかである第１タイヤに空気圧異常が検出され、前記第１タイヤとは別の所定の前記駆動タイヤである第２タイヤに空気圧異常が検出されない場合に、前記第１タイヤを駆動する前記駆動装置の出力を、前記第２タイヤを駆動する前記駆動装置の出力に比べて制限し、
   前記車両は、前記４つの各前記タイヤに対して前記駆動装置を有し、
   前記制御部は、３つ以上の前記タイヤについて空気圧異常が検出された場合に、全ての前記駆動装置の出力を、前記空気圧異常が検出されなかった場合に比べて制限する、走行制御装置。
8. 前記制御部は、前後一方の左右両方の前記タイヤである第１左右タイヤ（１１，１２）の少なくともいずれか一方に前記空気圧異常が検出され、前後他方の左右両方のタイヤである第２左右タイヤ（２１，２２）のいずれにも前記空気圧異常が検出されない場合に、前記第１左右タイヤを駆動する各前記駆動装置の出力を、前記第２左右タイヤを駆動する各前記駆動装置の出力に比べて制限する、請求項７に記載の走行制御装置。
9. 前記制御部は、いずれかの所定の前記タイヤに空気圧異常が検出された場合に、所定の前記駆動装置の出力を制限する第１制限状態にし、その後、前記所定のタイヤとは別の前記タイヤに空気圧異常が検出された場合に、前記第１制限状態とは別の第２制限状態に切り替える、請求項１～８のいずれか１項に記載の走行制御装置。
10. 前記制御部は、前記駆動装置の出力を制限する際に、当該駆動装置が駆動する前記タイヤが前記車両に加える駆動力、及び前記車両が当該タイヤに加える駆動力のいずれもがゼロになるように、前記駆動装置の出力を調整する、請求項１～９のいずれか１項に記載の走行制御装置。
11. 前記制御部は、前記駆動装置の出力の制限として、前記駆動装置の出力をゼロに制限する、請求項１～９のいずれか１項に記載の走行制御装置。

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