JP7297491B2 - Operating device for construction machinery - Google Patents

Operating device for construction machinery Download PDF

Info

Publication number
JP7297491B2
JP7297491B2 JP2019060747A JP2019060747A JP7297491B2 JP 7297491 B2 JP7297491 B2 JP 7297491B2 JP 2019060747 A JP2019060747 A JP 2019060747A JP 2019060747 A JP2019060747 A JP 2019060747A JP 7297491 B2 JP7297491 B2 JP 7297491B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
actuator
operating
switch
lever
pedal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019060747A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2020158270A (en
Inventor
悠介 狩野
Original Assignee
株式会社加藤製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社加藤製作所 filed Critical 株式会社加藤製作所
Priority to JP2019060747A priority Critical patent/JP7297491B2/en
Publication of JP2020158270A publication Critical patent/JP2020158270A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7297491B2 publication Critical patent/JP7297491B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)

Description

本発明は、建設機械の操作装置に関する。 The present invention relates to an operating device for construction machinery.

特許文献1には、建設機械に設けられる操作装置が開示されている。この操作装置では、1つのあるアクチュエータの作動に関する操作が、操作レバー及び操作ペダルの両方で入力可能である。この操作装置では、操作レバー及び操作ペダルの両方で操作が入力された場合、コントローラは、操作レバーでの操作量(操作信号)及び操作ペダルでの操作量(操作信号)を比較する。そして、コントローラは、操作レバー及び操作ペダルの中で操作量が大きい一方での操作に対応させて、アクチュエータを作動させる。 Patent Literature 1 discloses an operating device provided in a construction machine. In this operating device, an operation related to the actuation of one actuator can be input with both the operating lever and the operating pedal. In this operating device, when operations are input from both the operating lever and the operating pedal, the controller compares the operating amount (operating signal) at the operating lever and the operating amount (operating signal) at the operating pedal. Then, the controller actuates the actuator in response to the operation of one of the operation lever and the operation pedal having a large operation amount.

特開2003-285990号公報JP-A-2003-285990

前記特許文献1のように操作レバー及び操作ペダルが設けられる構成では、作業者は、操作レバーを手で操作するのに対し操作ペダルを足で操作する。このため、状況等によっては、操作レバー及び操作ペダルのそれぞれが、作業者の意図とは異なる操作量で操作される可能性がある。したがって、操作レバー及び操作ペダルの中で操作量が大きい一方での操作に対応させてアクチュエータを作動させる場合、作業者の意図とは異なる状態にアクチュエータが作動されたりする等、アクチュエータの作動に影響を及ぼす可能性がある。 In the configuration in which the operating lever and the operating pedal are provided as in Patent Document 1, the operator operates the operating lever with his or her foot while operating the operating lever with his or her foot. Therefore, depending on the situation and the like, each of the operation lever and the operation pedal may be operated by an operation amount different from the operator's intention. Therefore, when the actuator is operated in response to the operation of one of the operation lever and the operation pedal with a large amount of operation, the actuator may be operated in a state different from the operator's intention. may affect

本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、操作レバー及び操作ペダルの両方で1つのアクチュエータの作動に関する操作を入力可能であるとともに、アクチュエータが適切に作動される操作装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems. It is an object of the present invention to provide an operating device that can be

前記目的を達成するため、本発明のある態様の建設機械の操作装置は、1つ以上の特定のアクチュエータの作動に関する操作を入力可能な操作レバーと、1つの対象アクチュエータを複数のアクチュエータの中から選択する操作を入力可能な第1のスイッチと、前記第1のスイッチによって選択された前記対象アクチュエータの作動に関する操作を入力可能な操作ペダルと、前記特定のアクチュエータのいずれかが前記第1のスイッチによって前記対象アクチュエータとして選択されていることに少なくとも基づいて、前記操作レバーでの操作に関係なく、前記操作ペダルでの操作のみに対応させて前記対象アクチュエータを作動させるコントローラと、第1の状態と第2の状態との間で切替わり可能な第2のスイッチと、を備え、前記操作レバーが中立位置から変位することにより、前記特定のアクチュエータの作動に関する操作が入力され、前記第1のスイッチによって前記対象アクチュエータが選択された状態において前記操作ペダルが中立位置から変位することにより、前記対象アクチュエータの作動に関する操作が入力され、前記コントローラは、前記特定のアクチュエータのいずれかが前記対象アクチュエータとして選択されていても、前記第2のスイッチが前記第1の状態であり、かつ、前記第2のスイッチの前記第1の状態への切替わり時において前記操作レバー及び前記操作ペダルの両方が前記中立位置に位置した場合は、前記操作ペダルでの操作に関係なく、前記操作レバーでの操作のみに対応させて前記対象アクチュエータを作動させるIn order to achieve the above object, an operation device for a construction machine according to one aspect of the present invention includes an operation lever capable of inputting an operation related to the operation of one or more specific actuators, and one target actuator selected from among a plurality of actuators. a first switch capable of inputting a selection operation; an operation pedal capable of inputting an operation relating to the operation of the target actuator selected by the first switch; a controller that operates the target actuator only in response to the operation of the operation pedal regardless of the operation of the operation lever, at least based on the fact that the target actuator is selected as the target actuator by a first state; a second switch switchable between a second state and a second state, wherein an operation related to the operation of the specific actuator is input by displacing the operation lever from the neutral position, and the first switch is activated. When the operation pedal is displaced from the neutral position in a state in which the target actuator is selected by the controller, an operation related to the operation of the target actuator is input, and the controller selects one of the specific actuators as the target actuator. the second switch is in the first state, and both the operating lever and the operating pedal are in the neutral state when the second switch is switched to the first state. When positioned at the position, the target actuator is operated only in response to the operation of the operation lever regardless of the operation of the operation pedal.

本発明によれば、操作レバー及び操作ペダルの両方で1つのアクチュエータの作動に関する操作を入力可能であるとともに、アクチュエータが適切に作動される操作装置を提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide an operation device in which an operation related to the operation of one actuator can be input using both the operation lever and the operation pedal, and the actuator can be appropriately operated.

図1は、第1の実施形態に係る操作装置が設けられるクレーンの一例を示す概略図である。Drawing 1 is a schematic diagram showing an example of a crane provided with an operating device concerning a 1st embodiment. 図2は、図1のクレーンの運転室の内部を示す斜視図である。2 is a perspective view showing the inside of the cab of the crane of FIG. 1. FIG. 図3は、第1の実施形態に係る操作装置の操作レバーの一例を概略的に示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view schematically showing an example of an operating lever of the operating device according to the first embodiment; 図4は、第1の実施形態に係る操作装置のスイッチ(第1のスイッチ)の一例を示す概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of a switch (first switch) of the operating device according to the first embodiment. 図5は、第1の実施形態に係る操作装置を示すとともに、1つのアクチュエータ及びそのアクチュエータの油圧回路を示す概略図である。FIG. 5 is a schematic diagram showing the operating device according to the first embodiment and also showing one actuator and a hydraulic circuit of the actuator. 図6は、対象アクチュエータとして選択される選択肢になるアクチュエータのそれぞれの作動制御において、第1の実施形態に係るコントローラによって行われる処理を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flow chart showing processing performed by the controller according to the first embodiment in operation control of each actuator that is an option selected as a target actuator.

以下、実施形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.

(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態に係る操作装置が設けられる建設機械の一例として、クレーン1を示す。図1に示すように、クレーン1は、走行車体2と、走行車体2の鉛直上側に連結される旋回体3と、を備える。旋回体3は、鉛直方向に平行又は略平行な旋回軸を中心として、走行車体2に対して旋回可能である。また、走行車体2には、前方側の部位に一対のアウトリガ5Aが設けられ、後方側の部位に一対のアウトリガ5Bが設けられる。クレーン1での作業時等には、アウトリガ5A,5Bのそれぞれは、地盤に接地される。
(First embodiment)
FIG. 1 shows a crane 1 as an example of a construction machine provided with an operating device according to the first embodiment. As shown in FIG. 1 , the crane 1 includes a traveling vehicle body 2 and a revolving body 3 that is connected to the vertically upper side of the traveling vehicle body 2 . The revolving body 3 can revolve with respect to the traveling vehicle body 2 about a revolving shaft that is parallel or substantially parallel to the vertical direction. Further, the traveling vehicle body 2 is provided with a pair of outriggers 5A at a front side portion and a pair of outriggers 5B at a rear side portion. During work with the crane 1, each of the outriggers 5A and 5B is grounded on the ground.

旋回体3は、旋回台6、運転室7及びブーム8を備える。旋回台6、運転室7及びブーム8は、走行車体2に対して、一緒に旋回する。運転室7では、作業者によってクレーン1の操作等が行われる。また、ブーム8は、旋回台6に対して起伏可能であるとともに、ブーム8の後方端部が旋回台6に連結される。また、クレーン1では、ブーム8と旋回台6との間に、アクチュエータの1つであるブーム起伏シリンダー9が設けられる。ブーム起伏シリンダー9が伸長又は収縮することにより、ブーム8が起きる又は伏せる。 The revolving structure 3 includes a revolving base 6 , an operator's cab 7 and a boom 8 . The swivel base 6 , cab 7 and boom 8 swivel together with respect to the traveling vehicle body 2 . In the driver's cab 7, the operator operates the crane 1 and the like. The boom 8 can be raised and lowered with respect to the swivel base 6 , and the rear end of the boom 8 is connected to the swivel base 6 . Further, in the crane 1, a boom hoisting cylinder 9, which is one of actuators, is provided between the boom 8 and the swivel base 6. As shown in FIG. Extending or retracting the boom luffing cylinder 9 raises or lowers the boom 8 .

また、図1の一例では、旋回台6に、主巻ウィンチ11が設けられる。主巻ウィンチ11からは、主巻ロープ12が延出され、主巻ロープ12は、ブーム8の上面において後方側から前方側に向かって延設される。そして、主巻ロープ12は、ブーム8の前方端部に設けられるトップシーブ13に掛けられ、主フック15は、トップシーブ13から主巻ロープ12を介して複索状態で吊下げられる。また、図1の一例では示されていないが、ブーム8の前方端部にルースターシーブが設けられてもよい。この場合、旋回台6の補ウィンチ(図示しない)から補巻ロープ(図示しない)が延出され、補巻ロープは、ブーム8の上面において後方側から前方側に向かって延設される。そして、補巻ロープは、ルースターシーブに掛けられ、補フック(図示しない)は、ルースターシーブから補巻ロープを介して単索状態で吊下げられる。 Further, in the example of FIG. 1 , the swivel base 6 is provided with a main hoist winch 11 . A main hoisting rope 12 extends from the main hoisting winch 11 , and the main hoisting rope 12 extends from the rear side to the front side on the upper surface of the boom 8 . The main hoisting rope 12 is hung on a top sheave 13 provided at the front end of the boom 8 , and the main hook 15 is suspended from the top sheave 13 via the main hoisting rope 12 in a double rope state. Also, although not shown in the example of FIG. 1, a rooster sheave may be provided at the front end of the boom 8 . In this case, an auxiliary hoisting rope (not shown) extends from an auxiliary winch (not shown) of the swivel base 6 , and the auxiliary hoisting rope extends from the rear side to the front side on the upper surface of the boom 8 . The auxiliary hoisting rope is hung on the rooster sheave, and the auxiliary hook (not shown) is hung from the rooster sheave via the auxiliary hoisting rope in a single rope state.

図2は、運転室7の内部を示す。図2に示すように、運転室7の内部には、操作レバー21A,21B、操作ペダル22、スイッチ(第1のスイッチ)23及びコントローラ25が、設けられる。作業者は、操作レバー21Aを例えば右手で操作し、操作レバー21Bを例えば左手で操作する。そして、作業者は、操作ペダル22を例えば足で操作する。 FIG. 2 shows the inside of the cab 7 . As shown in FIG. 2, operation levers 21A and 21B, an operation pedal 22, a switch (first switch) 23, and a controller 25 are provided inside the operator's cab 7. As shown in FIG. The operator operates the operating lever 21A with, for example, the right hand, and operates the operating lever 21B with, for example, the left hand. Then, the operator operates the operation pedal 22 with, for example, his/her foot.

図3は、操作レバー21Aを示す。図3に示すように、操作レバー21Aは、中立位置から多方向に変位可能であり、中立位置から多方向操作可能である。操作レバー21Aでの多方向操作によって、クレーン1のアクチュエータの中の2つの特定のアクチュエータの作動に関する操作が入力される。ここで、操作レバー21Aにおいて、第1の操作方向(矢印X1で示す方向)、第1の操作方向とは反対方向である第2の操作方向(矢印X2で示す方向)、第1の操作方向及び第2の操作方向に対して交差する(垂直又は略垂直な)第3の操作方向(矢印X3で示す方向)、及び、第3の操作方向とは反対方向である第4の操作方向(矢印X4で示す方向)を規定する。 FIG. 3 shows the operating lever 21A. As shown in FIG. 3, the operating lever 21A can be displaced in multiple directions from the neutral position and can be operated in multiple directions from the neutral position. By multi-directional operation on the operating lever 21A, operations relating to the actuation of two specific actuators among the actuators of the crane 1 are input. Here, in the operating lever 21A, a first operating direction (direction indicated by arrow X1), a second operating direction (direction indicated by arrow X2) opposite to the first operating direction, and a first operating direction and a third operation direction (direction indicated by an arrow X3) intersecting (perpendicular or substantially perpendicular) to the second operation direction, and a fourth operation direction opposite to the third operation direction ( direction indicated by arrow X4).

操作レバー21Aが中立位置から第1の操作方向又は第2の操作方向に変位することにより、2つの特定のアクチュエータの一方である第1のアクチュエータの作動に関する操作が、入力される。そして、操作レバー21Aが中立位置から第3の操作方向又は第4の操作方向に変位することにより、2つの特定のアクチュエータの他方である第2のアクチュエータの作動に関する操作が、入力される。 By displacing the operating lever 21A from the neutral position in the first operating direction or the second operating direction, an operation related to the actuation of the first actuator, which is one of the two specific actuators, is input. By displacing the operating lever 21A from the neutral position in the third operating direction or the fourth operating direction, an operation relating to the actuation of the second actuator, which is the other of the two specific actuators, is input.

ある一例では、第1のアクチュエータは、作動することにより前述の主巻ウィンチ11を回転させるウィンチモータ(主巻ウィンチモータ)である。この場合、操作レバー21Aが中立位置から第1の操作方向に変位することにより、ウィンチモータを回転方向の一方に回転させる操作が、入力される。第1の操作方向に操作レバー21Aを変位させる操作に対応してウィンチモータが回転することにより、主巻ウィンチ11が回転し、主巻ロープ12が繰出される。そして、トップシーブ13から吊下げられる主フック15が、巻下げられる。 In one example, the first actuator is a winch motor (main hoist winch motor) that rotates the aforementioned main hoist winch 11 when operated. In this case, an operation to rotate the winch motor in one of the rotation directions is input by displacing the operation lever 21A from the neutral position in the first operation direction. When the winch motor rotates in response to the operation of displacing the operating lever 21A in the first operating direction, the main hoisting winch 11 rotates and the main hoisting rope 12 is paid out. Then, the main hook 15 suspended from the top sheave 13 is lowered.

一方、操作レバー21Aが中立位置から第2の操作方向に変位することにより、第1の操作方向へ変位させる場合とは反対方向にウィンチモータを回転させる操作が、入力される。第2の操作方向に操作レバー21Aを変位させる操作に対応してウィンチモータが回転することにより、主巻ウィンチ11が回転し、主巻ロープ12が巻取られる。そして、トップシーブ13から吊下げられる主フック15が、巻上げられる。なお、第1の操作方向又は第2の操作方向に操作レバー21Aを変位させる操作に対応してウィンチモータが回転している状態では、第1の操作方向又は第2の操作方向への中立位置からの変位量、すなわち、第1の操作方向又は第2の操作方向への操作レバー21Aの操作量が大きいほど、ウィンチモータからの出力が大きい。 On the other hand, by displacing the operating lever 21A from the neutral position in the second operating direction, an operation to rotate the winch motor in the direction opposite to the displacement in the first operating direction is input. When the winch motor rotates in response to the operation of displacing the operating lever 21A in the second operating direction, the main hoisting winch 11 rotates and the main hoisting rope 12 is wound. Then, the main hook 15 suspended from the top sheave 13 is hoisted. In a state where the winch motor is rotating corresponding to the operation of displacing the operating lever 21A in the first operating direction or the second operating direction, the neutral position in the first operating direction or the second operating direction The output from the winch motor increases as the amount of displacement of the operating lever 21A in the first operating direction or the second operating direction increases.

また、ある一例では、第2のアクチュエータは、作動することによりブーム8を起こす又は伏せる前述のブーム起伏シリンダー9である。この場合、操作レバー21Aが中立位置から第3の操作方向に変位することにより、ブーム起伏シリンダー9を収縮させる操作が入力される。第3の操作方向に操作レバー21Aを変位させる操作に対応してブーム起伏シリンダー9が収縮することにより、ブーム8が伏せる。 Also, in one example, the second actuator is the aforementioned boom luffing cylinder 9 which is actuated to raise or lower the boom 8 . In this case, an operation for retracting the boom hoisting cylinder 9 is input by displacing the operating lever 21A from the neutral position in the third operating direction. The boom 8 is lowered by contracting the boom hoisting cylinder 9 in response to the operation of displacing the operating lever 21A in the third operating direction.

一方、操作レバー21Aが中立位置から第4の操作方向に変位することにより、ブーム起伏シリンダー9を伸長させる操作が入力される。第4の操作方向に操作レバー21Aを変位させる操作に対応してブーム起伏シリンダー9が伸長することにより、ブーム8が起きる。なお、第3の操作方向又は第4の操作方向に操作レバー21Aを変位させる操作に対応してブーム起伏シリンダー9が作動(伸長又は収縮)している状態では、第3の操作方向又は第4の操作方向への中立位置からの変位量、すなわち、第3の操作方向又は第4の操作方向への操作レバー21Aの操作量が大きいほど、ブーム起伏シリンダー9からの出力が大きい。 On the other hand, an operation for extending the boom hoisting cylinder 9 is input by displacing the operating lever 21A from the neutral position in the fourth operating direction. The boom 8 is raised by extending the boom hoisting cylinder 9 in response to the operation of displacing the operating lever 21A in the fourth operating direction. Note that when the boom hoisting cylinder 9 is operating (extending or contracting) in response to the operation of displacing the operating lever 21A in the third operating direction or the fourth operating direction, the third operating direction or the fourth operating direction is operated. The output from the boom hoisting cylinder 9 increases as the amount of displacement from the neutral position in the operating direction of , that is, the amount of operation of the operating lever 21A in the third operating direction or the fourth operating direction increases.

また、ある実施形態では、操作レバー21Bも、操作レバー21Aと同様に、中立位置から多方向操作可能である。この場合、操作レバー21Bでの多方向操作によって、クレーン1のアクチュエータの中で前述の第1のアクチュエータ及び第2のアクチュエータとは異なる2つの特定のアクチュエータの作動に関する操作が入力される。操作レバー21Bでは、操作レバー21Aの第1の操作方向乃至第4の操作方向と同様に、4つの操作方向が規定される。すなわち、操作レバー21Bでは、第5の操作方向、第5の操作方向とは反対方向である第6の操作方向、第5の操作方向及び第6の操作方向に対して交差する(垂直又は略垂直な)第7の操作方向、及び、第7の操作方向とは反対方向である第8の操作方向が、規定される。 Further, in one embodiment, the operating lever 21B can also be multi-directionally operated from the neutral position in the same manner as the operating lever 21A. In this case, by multi-directional operation of the operating lever 21B, an operation relating to the operation of two specific actuators different from the above-described first and second actuators among the actuators of the crane 1 is input. For the operating lever 21B, four operating directions are defined similarly to the first to fourth operating directions of the operating lever 21A. That is, in the operating lever 21B, a fifth operating direction, a sixth operating direction opposite to the fifth operating direction, a fifth operating direction, and a sixth operating direction intersect (perpendicular or substantially A seventh operating direction (perpendicular) and an eighth operating direction opposite to the seventh operating direction are defined.

この場合、操作レバー21Bが中立位置から第5の操作方向又は第6の操作方向に変位することにより、2つの特定のアクチュエータの一方である第3のアクチュエータの作動に関する操作が、入力される。そして、操作レバー21Bが中立位置から第7の操作方向又は第8の操作方向に変位することにより、2つの特定のアクチュエータの他方である第4のアクチュエータの作動に関する操作が、入力される。 In this case, by displacing the operating lever 21B from the neutral position in the fifth operating direction or the sixth operating direction, an operation relating to the actuation of the third actuator, which is one of the two specific actuators, is input. By displacing the operating lever 21B from the neutral position in the seventh operating direction or the eighth operating direction, an operation relating to the actuation of the fourth actuator, which is the other of the two specific actuators, is input.

ある一例では、第3のアクチュエータは、作動することにより前述の補巻ウィンチを回転させるウィンチモータ(補巻ウィンチモータ)である。この場合、操作レバー21Bが中立位置から第5の操作方向に変位することにより、ウィンチモータを回転方向の一方に回転させる操作が、入力される。第5の操作方向に操作レバー21Bを変位させる操作に対応してウィンチモータが回転することにより、補巻ウィンチが回転し、補巻ロープが操出される。そして、ルースターシーブから吊下げられる補フックが、巻下げられる。 In one example, the third actuator is a winch motor (auxiliary hoisting winch motor) that rotates the aforementioned auxiliary hoisting winch when operated. In this case, an operation to rotate the winch motor in one of the rotation directions is input by displacing the operation lever 21B from the neutral position in the fifth operation direction. When the winch motor rotates in response to the operation of displacing the operating lever 21B in the fifth operating direction, the auxiliary hoisting winch rotates and the auxiliary hoisting rope is pulled out. Then, the auxiliary hook suspended from the rooster sheave is lowered.

一方、操作レバー21Bが中立位置から第6の操作方向に変位することにより、第5の操作方向へ変位させる場合とは反対方向にウィンチモータを回転させる操作が、入力される。第6の操作方向に操作レバー21Bを変位させる操作に対応してウィンチモータが回転することにより、補巻ウィンチが回転し、補巻ロープが巻取られる。そして、ルースターシーブから吊下げられる補フックが、巻上げられる。なお、第5の操作方向又は第6の操作方向に操作レバー21Bを変位させる操作に対応してウィンチモータが回転している状態では、第5の操作方向又は第6の操作方向への中立位置からの変位量、すなわち、第5の操作方向又は第6の操作方向への操作レバー21Bの操作量が大きいほど、ウィンチモータからの出力が大きい。 On the other hand, by displacing the operating lever 21B from the neutral position in the sixth operating direction, an operation to rotate the winch motor in the direction opposite to the case of displacing in the fifth operating direction is input. When the winch motor rotates in response to the operation of displacing the operating lever 21B in the sixth operating direction, the auxiliary hoisting winch rotates and the auxiliary hoisting rope is wound. An auxiliary hook suspended from the rooster sheave is then hoisted. In a state where the winch motor is rotating corresponding to the operation of displacing the operating lever 21B in the fifth operating direction or the sixth operating direction, the neutral position in the fifth operating direction or the sixth operating direction The output from the winch motor increases as the amount of displacement from , that is, the amount of operation of the operating lever 21B in the fifth operating direction or the sixth operating direction increases.

ある一例では、第4のアクチュエータは、作動することにより前述の旋回体3を旋回させる旋回モータである。この場合、操作レバー21Bが中立位置から第7の操作方向に変位することにより、旋回モータを回転方向の一方に回転させる操作が、入力される。第7の操作方向に操作レバー21Bを変位させる操作に対応して旋回モータが回転することにより、例えば鉛直上側から視て時計回りに旋回体3が旋回する。 In one example, the fourth actuator is a turning motor that turns the aforementioned turning body 3 when operated. In this case, by displacing the operation lever 21B from the neutral position in the seventh operation direction, an operation to rotate the swing motor in one of the rotation directions is input. When the turning motor rotates in response to the operation of displacing the operating lever 21B in the seventh operation direction, the turning body 3 turns clockwise when viewed from the vertical upper side, for example.

一方、操作レバー21Bが中立位置から第8の操作方向に変位することにより、第7の操作方向へ変位させる場合とは反対方向に旋回モータを回転させる操作が、入力される。第8の操作方向に操作レバー21Bを変位させる操作に対応して旋回モータが回転することにより、例えば鉛直上側から視て反時計回りに旋回体3が回転する。なお、第7の操作方向又は第8の操作方向に操作レバー21Bを変位させる操作に対応して旋回モータが回転している状態では、第7の操作方向又は第8の操作方向への中立位置からの変位量、すなわち、第7の操作方向又は第8の操作方向への操作レバー21Bの操作量が大きいほど、旋回モータからの出力が大きい。 On the other hand, by displacing the operating lever 21B from the neutral position in the eighth operating direction, an operation to rotate the turning motor in the direction opposite to the case of displacing it in the seventh operating direction is input. When the turning motor rotates in response to the operation of displacing the operating lever 21B in the eighth operating direction, the revolving body 3 rotates counterclockwise, for example, when viewed from the vertical upper side. Note that in a state in which the turning motor is rotating corresponding to the operation of displacing the operating lever 21B in the seventh operating direction or the eighth operating direction, the neutral position in the seventh operating direction or the eighth operating direction The larger the amount of displacement from, that is, the amount of operation of the operating lever 21B in the seventh operating direction or the eighth operating direction, the larger the output from the turning motor.

なお、ある実施形態では、操作レバー21Bは、第7の操作方向及び第8の操作方向の2方向にのみ中立位置から変位可能であり、操作レバー21Bでは、中立位置からの多方向操作を行うことができない。この場合、操作レバー21Bは、中立位置から2方向操作され、操作レバー21Bの2方向操作によって、第4のアクチュエータの作動に関する操作が入力される。すなわち、操作レバー21Bでは、1つの特定のアクチュエータの作動に関する操作のみが入力可能である。したがって、本実施形態では、操作レバー21Bにおいて、第3のアクチュエータの作動に関する操作は、入力不可能である。 Note that in one embodiment, the operating lever 21B can be displaced from the neutral position only in two directions, the seventh operating direction and the eighth operating direction, and the operating lever 21B performs multidirectional operations from the neutral position. I can't. In this case, the operation lever 21B is operated in two directions from the neutral position, and the operation related to the operation of the fourth actuator is input by the two-way operation of the operation lever 21B. In other words, the operation lever 21B can be used to input only operations related to the actuation of one specific actuator. Therefore, in this embodiment, it is impossible to input an operation related to the operation of the third actuator with the operation lever 21B.

また、操作ペダル22は、2方向に中立位置から変位可能であり、中立位置から2方向操作可能である。ある一例では、操作ペダル22は、第9の操作方向及び第9の操作方向とは反対方向の第10の操作方向に、中立位置から変位可能である。なお、操作ペダル22では、中立位置からの多方向操作を行うことができない。 Further, the operation pedal 22 can be displaced in two directions from the neutral position, and can be operated in two directions from the neutral position. In one example, the operating pedal 22 is displaceable from the neutral position in a ninth operating direction and a tenth operating direction opposite to the ninth operating direction. Note that the operation pedal 22 cannot be operated in multiple directions from the neutral position.

また、スイッチ(第1のスイッチ)23では、クレーン1の複数のアクチュエータの中から1つの対象アクチュエータを選択する操作が、作業者等によって行われる。すなわち、スイッチ23では、複数のアクチュエータの中から1つの対象アクチュエータを選択する操作を、入力可能である。本実施形態では、操作レバー21Aで作動に関する操作が行われる2つの特定のアクチュエータ(前述の第1のアクチュエータ及び第2のアクチュエータ)が、スイッチ23によって対象アクチュエータとして選択される選択肢に含まれる。また、操作レバー21Bで作動に関する操作が行われる2つの特定のアクチュエータの一方(前述の第3のアクチュエータ)が、スイッチ23によって対象アクチュエータとして選択される選択肢に含まれる。 Further, the switch (first switch) 23 is operated by a worker or the like to select one target actuator from among the plurality of actuators of the crane 1 . That is, the switch 23 can be operated to select one target actuator from among a plurality of actuators. In this embodiment, two specific actuators (the above-described first actuator and second actuator) that are operated by the operation lever 21A are included in options selected as target actuators by the switch 23. Also, one of the two specific actuators (the above-mentioned third actuator) whose operation is performed by the operation lever 21B is included in the options selected by the switch 23 as the target actuator.

図4は、スイッチ(第1のスイッチ)23の一例を示す。図4の一例では、スイッチ23は、パネル26に取付けられる。スイッチ23は、パネル26に対して回動可能である。スイッチ23には、指標A0が形成される。また、パネル26には、4つの指標A1~A4が形成される。作業者は、スイッチ23をパネル26に対して回動することにより、スイッチ23の周方向についての指標A0の角度位置を指標A1~A4のいずれかと一致又は略一致させることが可能になる。 FIG. 4 shows an example of the switch (first switch) 23 . In one example of FIG. 4, switch 23 is mounted on panel 26 . Switch 23 is rotatable with respect to panel 26 . The switch 23 is formed with an index A0. Also, the panel 26 is formed with four indicators A1 to A4. By rotating the switch 23 with respect to the panel 26, the operator can make the angular position of the indicator A0 in the circumferential direction of the switch 23 match or substantially match any one of the indicators A1 to A4.

図4の一例では、周方向についての指標A0の角度位置を指標A1と一致又は略一致させることにより、いずれのアクチュエータも対象アクチュエータとして選択しない操作が、スイッチ23において入力される。また、周方向についての指標A0の角度位置を指標A2と一致又は略一致させることにより、主巻ウィンチ11のウィンチモータ(第1のアクチュエータ)を対象アクチュエータとして選択する操作が、スイッチ23において入力される。そして、周方向についての指標A0の角度位置を指標A3と一致又は略一致させることにより、ブーム起伏シリンダー(第2のアクチュエータ)9を対象アクチュエータとして選択する操作が、スイッチ23において入力される。また、周方向についての指標A0の角度位置を指標A4と一致又は略一致させることにより、補巻ウィンチのウィンチモータ(第3のアクチュエータ)を対象アクチュエータとして選択する操作が、スイッチ23において入力される。 In the example of FIG. 4 , by matching or substantially matching the angular position of the index A0 in the circumferential direction with the index A1, an operation of selecting none of the actuators as the target actuator is input to the switch 23 . Further, an operation of selecting the winch motor (first actuator) of the main hoist winch 11 as the target actuator is input at the switch 23 by matching or substantially matching the angular position of the index A0 in the circumferential direction with the index A2. be. Then, by making the angular position of the index A0 in the circumferential direction match or substantially match the index A3, an operation to select the boom hoisting cylinder (second actuator) 9 as the target actuator is input at the switch 23. Further, by matching or substantially matching the angular position of the index A0 in the circumferential direction with the index A4, an operation of selecting the winch motor (third actuator) of the auxiliary winch as the target actuator is input at the switch 23. .

スイッチ23によって対象アクチュエータが選択された状態では、操作ペダル22が中立位置から2方向の一方(例えば第9の操作方向又は第10の操作方向)に変位することにより、対象アクチュエータの作動に関する操作が入力される。操作ペダル22を2方向の一方(例えば第9の操作方向又は第10の操作方向)へ変位させる操作に対応して対象アクチュエータが作動することにより、クレーン1おいて対象アクチュエータに対応する動作部分が動作する。 When the target actuator is selected by the switch 23, the operation related to the operation of the target actuator is performed by displacing the operation pedal 22 from the neutral position in one of two directions (for example, the ninth operation direction or the tenth operation direction). is entered. By operating the target actuator in response to the operation of displacing the operation pedal 22 in one of two directions (for example, the ninth operating direction or the tenth operating direction), the operating portion corresponding to the target actuator in the crane 1 is changed. Operate.

例えば、対象アクチュエータとして主巻ウィンチ11のウィンチモータ(第1のアクチュエータ)を選択した場合、操作ペダル22の操作により、ウィンチモータ(第1のアクチュエータ)が回転することにより、前述のように、主巻ウィンチ11が回転し、主巻ロープ12が巻取られる又は繰出される。また、対象アクチュエータとしてブーム起伏シリンダー(第2のアクチュエータ)9を選択した場合、操作ペダル22の操作により、ブーム起伏シリンダー(第2のアクチュエータ)9が作動(伸長又は収縮)することにより、前述のように、ブーム8が起きる又は伏せる。また、操作ペダル22を中立位置から変位させる操作に対応して対象アクチュエータが作動している状態では、中立位置からの変位量、すなわち、2方向の一方(例えば第9の操作方向又は第10の操作方向)への操作ペダル22の操作量が大きいほど、対象アクチュエータからの出力が大きい。 For example, when the winch motor (first actuator) of the main hoist winch 11 is selected as the target actuator, the operating pedal 22 is operated to rotate the winch motor (first actuator), thereby The hoist winch 11 rotates and the main hoist rope 12 is wound or paid out. Further, when the boom hoisting cylinder (second actuator) 9 is selected as the target actuator, the boom hoisting cylinder (second actuator) 9 operates (extends or contracts) by operating the operation pedal 22, thereby As such, the boom 8 is raised or lowered. Further, when the target actuator is operated in response to the operation of displacing the operation pedal 22 from the neutral position, the amount of displacement from the neutral position, that is, one of the two directions (for example, the ninth operation direction or the tenth operation direction) The greater the amount of operation of the operation pedal 22 in the operation direction), the greater the output from the target actuator.

また、図3等に示すように、本実施形態では、操作レバー21Aに、スイッチ(第2のスイッチ)27が取付けられる。作業者は、スイッチ27を例えば右手で操作される。スイッチ27は、ON状態(第1の状態)とOFF状態(第2の状態)との間で切替わり可能である。スイッチ27では、作業者等によって、ON状態とOFF状態との間を切替える操作が入力される。 Further, as shown in FIG. 3 and the like, in this embodiment, a switch (second switch) 27 is attached to the operating lever 21A. The operator operates the switch 27 with, for example, the right hand. The switch 27 can be switched between an ON state (first state) and an OFF state (second state). The switch 27 is operated by an operator or the like to switch between an ON state and an OFF state.

図5は、本実施形態の操作装置20を示すとともに、1つのアクチュエータ33及びそのアクチュエータ33の油圧回路30を示す。ここで、アクチュエータ33は、スイッチ23によって対象アクチュエータとして選択される選択肢になるアクチュエータの1つである。なお、図5の一例では、アクチュエータ33として、主巻ウィンチ11のウィンチモータ(第1のアクチュエータ)が示される。 FIG. 5 shows the operating device 20 of this embodiment and also shows one actuator 33 and the hydraulic circuit 30 of the actuator 33 . Here, the actuator 33 is one of actuators that can be selected as a target actuator by the switch 23 . 5 shows a winch motor (first actuator) of the main winch 11 as the actuator 33. As shown in FIG.

図5に示すように、操作装置20は、前述した操作レバー21A(21B)、操作ペダル22、スイッチ23,27に加えてコントローラ25を備える。コントローラ25は、プロセッサ及び記憶媒体を備える。プロセッサは、CPU(Central Processing Unit)、ASIC(Application specific integrated circuit)又はFPGA(Field Programmable Gate Array)等を備える集積回路又は回路構成(circuitry)等である。プロセッサは、1つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。プロセッサでの処理は、プロセッサ又は記憶媒体に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体には、プロセッサで用いられる処理プログラム、及び、プロセッサでの演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。 As shown in FIG. 5, the operation device 20 includes a controller 25 in addition to the operation lever 21A (21B), operation pedal 22, switches 23 and 27 described above. Controller 25 includes a processor and a storage medium. The processor is an integrated circuit or circuitry including a CPU (Central Processing Unit), ASIC (Application specific integrated circuit), FPGA (Field Programmable Gate Array), or the like. Only one processor may be provided, or a plurality of processors may be provided. Processing by the processor is performed according to a program stored in the processor or a storage medium. The storage medium also stores a processing program used by the processor, parameters, functions, tables, and the like used in calculations by the processor.

コントローラ25には、操作レバー21A(21B)、操作ペダル22、スイッチ23,27のそれぞれにおいて入力される操作に関する情報を示す操作信号が、伝達される。コントローラ25は、操作レバー21A(21B)、操作ペダル22、スイッチ23,27のそれぞれからの操作信号に基づいて、アクチュエータ33の作動を制御する。 The controller 25 is transmitted with operation signals indicating information on operations input to the operation lever 21A (21B), the operation pedal 22, and the switches 23 and 27, respectively. The controller 25 controls the operation of the actuator 33 based on operation signals from the operation lever 21A (21B), the operation pedal 22, and the switches 23 and 27, respectively.

また、油圧回路30には、アクチュエータ33に加えて、ポンプ31及び制御弁35が配置される。油圧回路30では、ポンプ31とアクチュエータ33との間に、制御弁35が配置される。ポンプ31は、タンク32に溜められた油を吐出する。また、制御弁35とアクチュエータ33との間は、一対の流路37A,37Bを介して接続される。コントローラ25は、制御弁35の作動を制御することにより、アクチュエータ33への油の供給を制御し、アクチュエータ33の作動を制御する。 In addition to the actuator 33 , a pump 31 and a control valve 35 are arranged in the hydraulic circuit 30 . A control valve 35 is arranged between the pump 31 and the actuator 33 in the hydraulic circuit 30 . Pump 31 discharges the oil stored in tank 32 . Also, the control valve 35 and the actuator 33 are connected via a pair of flow paths 37A and 37B. The controller 25 controls the supply of oil to the actuator 33 and controls the operation of the actuator 33 by controlling the operation of the control valve 35 .

図5の一例では、制御弁35は、電磁比例制御弁であり、一対のソレノイド36A,36Bを備える。図5の状態では、ソレノイド36A,36Bのいずれにもコントローラ25から電力が供給されず、制御弁35は、中立状態になる。中立状態では、制御弁35において、流路37A,37Bのいずれへも油が流入せず、流路37A,37Bのいずれからも油が流出しない。このため、アクチュエータ33は作動せず、アクチュエータ33に対応する動作部分は動作しない。 In one example of FIG. 5, the control valve 35 is an electromagnetic proportional control valve and includes a pair of solenoids 36A and 36B. In the state of FIG. 5, power is not supplied from the controller 25 to either of the solenoids 36A, 36B, and the control valve 35 is in a neutral state. In the neutral state, in the control valve 35, oil does not flow into any of the flow paths 37A, 37B, and oil does not flow out from any of the flow paths 37A, 37B. Therefore, the actuator 33 does not operate, and the operating portion corresponding to the actuator 33 does not operate.

コントローラ25からソレノイド36Aのみに電力が供給される状態では、制御弁35は、第1の作動状態になる。第1の作動状態では、制御弁35において、流路37Aへ油が流入し、流路37Bから油が流出する。このため、制御弁35の第1の作動状態では、流路37Aを通してアクチュエータ33に油が供給され、流路37Bを通してアクチュエータ33から油が流出される。これにより、アクチュエータ33は、作動方向の一方へ作動する。例えば、アクチュエータ33が主巻ウィンチ11のウィンチモータである場合は、制御弁35の第1の作動状態において、アクチュエータ33は、回転方向の一方へ回転する。 In a state in which power is supplied only to the solenoid 36A from the controller 25, the control valve 35 is in the first operating state. In the first operating state, in control valve 35, oil flows into flow path 37A and oil flows out of flow path 37B. Therefore, in the first operating state of the control valve 35, oil is supplied to the actuator 33 through the flow path 37A, and oil flows out from the actuator 33 through the flow path 37B. As a result, the actuator 33 operates in one of the operating directions. For example, if the actuator 33 is the winch motor of the main hoist winch 11, in the first operating state of the control valve 35, the actuator 33 rotates in one of the rotational directions.

一方、コントローラ25からソレノイド36Bのみに電力が供給される状態では、制御弁35は、第2の作動状態になる。第2の作動状態では、制御弁35において、流路37Bへ油が流入し、流路37Aから油が流出する。このため、制御弁35の第2の作動状態では、流路37Bを通してアクチュエータ33に油が供給され、流路37Aを通してアクチュエータ33から油が流出される。これにより、アクチュエータ33は、制御弁35が第1の作動状態の場合とは反対方向へ作動する。例えば、アクチュエータ33が主巻ウィンチ11のウィンチモータである場合は、制御弁35の第2の作動状態において、アクチュエータ33は、制御弁35が第1の作動状態の場合とは反対方向へ回転する。 On the other hand, when power is supplied only to the solenoid 36B from the controller 25, the control valve 35 is in the second operating state. In the second operating state, in the control valve 35, oil flows into the flow path 37B and flows out of the flow path 37A. Therefore, in the second operating state of the control valve 35, oil is supplied to the actuator 33 through the flow path 37B, and oil flows out from the actuator 33 through the flow path 37A. As a result, the actuator 33 operates in the direction opposite to when the control valve 35 is in the first operating state. For example, if the actuator 33 is the winch motor of the main hoist winch 11, in the second operating state of the control valve 35, the actuator 33 rotates in the opposite direction to when the control valve 35 is in the first operating state. .

制御弁35の第1の作動状態及び第2の作動状態のそれぞれの場合は、コントローラ25からソレノイド36A,36Bの対応する一方へ供給される電力を大きくすることにより、流路37A,37Bの対応する一方への油の流入量が大きくなり、アクチュエータ33への油の供給量が大きくなる。アクチュエータ33への油の供給量が大きくなることにより、アクチュエータ33からの出力が大きくなる。なお、制御弁35は、電磁弁である必要はない。ある実施形態では、制御弁35は、パイロット油の油圧によって、中立状態から第1の作動状態又は第2の作動状態に切替わる。 In each of the first operating state and the second operating state of the control valve 35, by increasing the power supplied from the controller 25 to the corresponding one of the solenoids 36A and 36B, the flow paths 37A and 37B are adjusted accordingly. As a result, the amount of oil flowing into the other side increases, and the amount of oil supplied to the actuator 33 increases. As the amount of oil supplied to the actuator 33 increases, the output from the actuator 33 increases. Note that the control valve 35 need not be an electromagnetic valve. In one embodiment, the control valve 35 is switched from the neutral state to the first operating state or the second operating state by the hydraulic pressure of the pilot oil.

図6は、アクチュエータ33の作動制御、すなわち、対象アクチュエータとして選択される選択肢になるアクチュエータのそれぞれの作動制御において、コントローラ25によって行われる処理を示す。本実施形態では、前述のように、ブーム起伏シリンダー9、及び、主巻ウィンチ11及び補巻ウィンチのそれぞれのウィンチモータが、対象アクチュエータとして選択される選択肢になる。したがって、これらのアクチュエータのそれぞれの作動制御では、図6に示す処理が行われる。 FIG. 6 shows the processing performed by the controller 25 in controlling the actuation of the actuator 33, that is, in controlling the actuation of each of the actuators selected as the target actuator. In this embodiment, as described above, the boom hoisting cylinder 9 and the respective winch motors of the main hoisting winch 11 and the auxiliary hoisting winch are options to be selected as target actuators. Therefore, the processing shown in FIG. 6 is performed in the operation control of each of these actuators.

図6に示すように、アクチュエータ33の作動制御では、コントローラ25は、アクチュエータ33が、スイッチ(第1のスイッチ)23で対象アクチュエータとして選択中であるか否かを判断する(S51)。この際、アクチュエータ33以外のアクチュエータが対象アクチュエータとして選択されている場合、及び、いずれのアクチュエータも対象アクチュエータとして選択されていない場合は、アクチュエータ33は対象アクチュエータとして選択されていないと、判断される。 As shown in FIG. 6, in the operation control of the actuator 33, the controller 25 determines whether or not the actuator 33 is being selected as the target actuator by the switch (first switch) 23 (S51). At this time, if an actuator other than the actuator 33 is selected as the target actuator, or if none of the actuators is selected as the target actuator, it is determined that the actuator 33 is not selected as the target actuator.

アクチュエータ33が対象アクチュエータとして選択されている場合は(S51-YES)、コントローラ25は、スイッチ(第2のスイッチ)27がON状態(第1の状態)であるか否かを判断する(S52)。スイッチ27がOFF状態(第2の状態)である場合は(S52-NO)、コントローラ25は、対象アクチュエータとなるアクチュエータ33の作動に関して、操作ペダル22での操作を優先させる(S54)。すなわち、コントローラ25は、操作レバー21A,21Bの対応する一方での操作に関係なく、操作ペダル22での操作のみに対応させて、アクチュエータ(対象アクチュエータ)33を作動させる。この場合、操作レバー21A,21Bの対応する一方でアクチュエータ33に関する操作が入力されても、コントローラ25は、操作レバー21A,21Bの対応する一方での操作を受付けず、操作ペダル22での操作のみに基づくアクチュエータ33の作動制御を行う。 If the actuator 33 is selected as the target actuator (S51-YES), the controller 25 determines whether the switch (second switch) 27 is in the ON state (first state) (S52). . When the switch 27 is in the OFF state (second state) (S52-NO), the controller 25 prioritizes the operation of the operation pedal 22 with respect to the operation of the actuator 33, which is the target actuator (S54). That is, the controller 25 operates the actuator (target actuator) 33 only in response to the operation of the operation pedal 22 regardless of the operation of the corresponding one of the operation levers 21A and 21B. In this case, even if an operation related to the actuator 33 is input to the corresponding one of the operating levers 21A and 21B, the controller 25 does not accept the operation of the corresponding one of the operating levers 21A and 21B, and only operates the operating pedal 22. Actuation control of the actuator 33 based on is performed.

S52において、スイッチ27がON状態(第1の状態)である場合は(S52-NO)、コントローラ25は、スイッチ27のON状態への直近の切替わり時において、操作レバー21A,21Bの対応する一方及び操作ペダル22の両方が中立位置に位置したか否かを、判断する(S53)。操作レバー21A,21Bの対応する一方及び操作ペダル22の少なくとも一方が中立位置に位置していなかった場合は(S53-NO)、コントローラ25は、対象アクチュエータとなるアクチュエータ33の作動に関して、操作ペダル22での操作を優先させる(S54)。すなわち、コントローラ25は、操作レバー21A,21Bの対応する一方での操作に関係なく、操作ペダル22での操作のみに対応させて、アクチュエータ(対象アクチュエータ)33を作動させる。 In S52, if the switch 27 is in the ON state (first state) (S52-NO), the controller 25 causes the operation levers 21A and 21B to move correspondingly when the switch 27 is most recently switched to the ON state. It is determined whether or not both the one and the operation pedal 22 are in the neutral position (S53). If at least one of the corresponding one of the operating levers 21A and 21B and the operating pedal 22 is not in the neutral position (S53-NO), the controller 25 controls the operation of the operating pedal 22 with respect to the operation of the actuator 33, which is the target actuator. give priority to the operation in (S54). That is, the controller 25 operates the actuator (target actuator) 33 only in response to the operation of the operation pedal 22 regardless of the operation of the corresponding one of the operation levers 21A and 21B.

一方、操作レバー21A,21Bの対応する一方及び操作ペダル22の両方が中立位置に位置した場合は(S53-YES)、コントローラ25は、対象アクチュエータとなるアクチュエータ33の作動に関して、操作レバー21A,21Bの対応する一方での操作を優先させる(S55)。すなわち、コントローラ25は、操作ペダル22での操作に関係なく、操作レバー21A,21Bの対応する一方での操作のみに対応させて、アクチュエータ(対象アクチュエータ)33を作動させる。この場合、操作ペダル22でアクチュエータ33に関する操作が入力されても、コントローラ25は、操作ペダル22での操作を受付けず、操作レバー21A,21Bの対応する一方での操作のみに基づくアクチュエータ33の作動制御を行う。 On the other hand, when both the corresponding one of the operating levers 21A and 21B and the operating pedal 22 are positioned at the neutral position (S53-YES), the controller 25 controls the operation of the operating levers 21A and 21B with respect to the operation of the actuator 33, which is the target actuator. priority is given to the operation of one corresponding to (S55). In other words, the controller 25 actuates the actuator (target actuator) 33 in response to the operation of only one of the operation levers 21A and 21B regardless of the operation of the operation pedal 22 . In this case, even if an operation related to the actuator 33 is input with the operation pedal 22, the controller 25 does not accept the operation with the operation pedal 22, and operates the actuator 33 based only on the operation of one of the operation levers 21A and 21B. control.

また、S51においてアクチュエータ33が対象アクチュエータとして選択されていない場合は(S51-NO)、コントローラ25は、アクチュエータ33の作動に関して、操作レバー21A,21Bの対応する一方での操作を優先させる(S55)。すなわち、コントローラ25は、操作ペダル22での操作に関係なく、操作レバー21A,21Bの対応する一方での操作のみに対応させて、アクチュエータ33を作動させる。 If the actuator 33 is not selected as the target actuator in S51 (S51-NO), the controller 25 gives priority to the operation of one of the operating levers 21A and 21B with respect to the operation of the actuator 33 (S55). . That is, the controller 25 actuates the actuator 33 in response to only one operation of the operation levers 21A and 21B regardless of the operation of the operation pedal 22. FIG.

本実施形態では、前述のように、操作レバー21Aで作動に関する操作が入力される2つの特定のアクチュエータを、スイッチ23によって、対象アクチュエータとして選択可能である。そして、2つの特定のアクチュエータのいずれか一方が対象アクチュエータとして選択されていることに少なくとも基づいて、コントローラ25による処理によって、操作レバー21Aでの操作に関係なく、操作ペダル22での操作のみに対応させて対象アクチュエータが作動される。このため、作業者は、例えばスイッチ(第2のスイッチ)27のOFF状態において、足で操作ペダル22を操作することにより、作業者の意図とはほとんど異なることなく対象アクチュエータを作動可能になる。 In this embodiment, as described above, two specific actuators to which an operation related to operation is input by the operation lever 21A can be selected as target actuators by the switch 23. FIG. Then, based on at least one of the two specific actuators being selected as the target actuator, processing by the controller 25 allows only operation with the operation pedal 22 regardless of operation with the operation lever 21A. and the target actuator is actuated. Therefore, for example, when the switch (second switch) 27 is in the OFF state, the operator can operate the target actuator by operating the operation pedal 22 with his or her foot, almost without differing from the operator's intention.

したがって、本実施形態では、操作レバー21A及び操作ペダル22の両方で2つの特定のアクチュエータのそれぞれの作動に関する操作が入力可能であるとともに、これらの特定のアクチュエータのそれぞれは、対象アクチュエータとして選択されることにより、操作ペダル22での操作に対応して適切に作動される。同様に、操作レバー21B及び操作ペダル22の両方で1つの特定のアクチュエータの作動に関する操作が入力可能であるとともに、この特定のアクチュエータは、対象アクチュエータとして選択されることにより、操作ペダル22での操作に対応し適切に作動される。 Therefore, in this embodiment, both the operation lever 21A and the operation pedal 22 can be used to input operations related to the operation of two specific actuators, and each of these specific actuators is selected as the target actuator. As a result, it can be properly operated in response to the operation of the operation pedal 22 . Similarly, both the operation lever 21B and the operation pedal 22 can be used to input an operation related to the operation of one specific actuator, and this specific actuator can be selected as the target actuator so that the operation with the operation pedal 22 can be performed. is properly operated in response to

また、本実施形態では、スイッチ23によって複数のアクチュエータの中から1つの対象アクチュエータを選択可能であり、操作ペダル22では、選択された対象アクチュエータの作動に関する操作を、入力可能である。したがって、1つの操作ペダル22で、対象アクチュエータとして選択される選択肢に含まれる複数のアクチュエータの作動に関する操作を、入力可能になる。これにより、運転室7において操作ペダル22の数を増やす必要がなくなる。 Further, in this embodiment, one target actuator can be selected from among a plurality of actuators by the switch 23, and an operation related to the operation of the selected target actuator can be input with the operation pedal 22. Therefore, with one operation pedal 22, it becomes possible to input operations related to the operation of a plurality of actuators included in options selected as target actuators. This eliminates the need to increase the number of operation pedals 22 in the operator's cab 7 .

また、本実施形態では、操作レバー21Aで作動に関する操作が行われる2つの特定のアクチュエータの一方をスイッチ23によって対象アクチュエータとして選択可能である。このため、2つの特定のアクチュエータの中で対象アクチュエータとなる一方に関する操作を操作ペダル22で入力し、2つの特定のアクチュエータの中で対象アクチュエータでない一方に関する操作を操作レバー21Aで行うことが可能になる。したがって、1つの操作レバー21Aに対して、1つのアクチュエータのみの作動に関する操作を割当てることが、可能になる。操作レバー21Aに1つのアクチュエータのみに関する操作が割当てられることにより、作業者は、片手での操作レバー21Aの操作により集中でき、誤操作等が有効に防止される。 In addition, in this embodiment, one of two specific actuators to be operated by the operating lever 21A can be selected as the target actuator by the switch 23 . Therefore, one of the two specific actuators, which is the target actuator, can be operated by the operation pedal 22, and one of the two specific actuators, which is not the target actuator, can be operated by the operating lever 21A. Become. Therefore, it becomes possible to allocate an operation relating to actuation of only one actuator to one operating lever 21A. By assigning the operation of only one actuator to the operating lever 21A, the operator can concentrate on operating the operating lever 21A with one hand, effectively preventing erroneous operations.

また、クレーン1での作業時には、3つのアクチュエータを作動させる操作をほぼ同時に行うことがある。例えば、クレーン1での作業時には、旋回体3の旋回動作、ブーム8の起伏動作、及び、主巻ウィンチ11の回転による主フック15の巻上げ動作又は巻下げ動作が、ほぼ同時に行い、主フック15の位置を調整することがある。このような場合、作業者は、まず、スイッチ23によって、主巻ウィンチ11のウィンチモータを、対象アクチュエータとして選択する。そして、ウィンチモータの作動に関する操作を、操作ペダル22で足によって行う。また、ブーム起伏シリンダー9の作動に関する操作を、操作レバー21Aで右手によって行う。そして、旋回モータの作動に関する操作を、操作レバー21Bで左手によって行う。作業者は、足によるウィンチモータに関する操作、右手によるブーム起伏シリンダー9に関する操作、及び、左手による旋回モータに関する操作を行うことより、目標位置を含む所定の範囲内に主フック15の位置を調整する。 In addition, when working with the crane 1, there are cases where the operation of activating the three actuators is performed almost at the same time. For example, during work with the crane 1, the swinging motion of the swing body 3, the hoisting motion of the boom 8, and the hoisting motion or lowering motion of the main hook 15 by rotating the main hoisting winch 11 are performed almost simultaneously. position may be adjusted. In such a case, the operator first selects the winch motor of the main winch 11 as the target actuator using the switch 23 . Then, an operation related to the operation of the winch motor is performed with the operation pedal 22 by foot. Further, the operation related to the operation of the boom hoisting cylinder 9 is performed with the right hand on the operation lever 21A. Then, the operator operates the operation lever 21B with the left hand to operate the turning motor. The operator adjusts the position of the main hook 15 within a predetermined range including the target position by operating the winch motor with the foot, operating the boom hoisting cylinder 9 with the right hand, and operating the swing motor with the left hand. .

そして、所定の範囲内において主フック15の位置を目標位置に微調整する際には、ウィンチモータの作動に関して細かい操作を行うことにより、主フック15を細かく巻上げる、及び/又は、巻下げる。ここで、前述のような細かい操作には、操作ペダル22での足による操作に比べ、操作レバー21A等での手による操作が、適している。本実施形態では、スイッチ(第2のスイッチ)27がON状態(第1の状態)であり、かつ、スイッチ27のON状態への切替わり時において操作レバー21A,21Bの対応する一方及び操作ペダル22の両方が中立位置に位置した場合は、コントローラ25による処理によって、操作ペダル22での操作に関係なく、操作レバー21A,21Bの対応する一方での操作のみに対応して対象アクチュエータが作動される。このため、作業者は、所定の範囲内に主フック15の位置を調整すると、操作レバー21A及び操作ペダル22を中立位置に戻す。そして、操作レバー21A及び操作ペダル22が中立位置の状態で、スイッチ(第2のスイッチ)27をOFF状態からON状態に切替える。そして、操作レバー21Aでの手による操作によって、ウィンチモータを作動させ、所定の範囲内において主フック15の位置を目標位置に微調整する。 When finely adjusting the position of the main hook 15 to the target position within a predetermined range, the main hook 15 is finely hoisted and/or lowered by finely operating the winch motor. Here, for detailed operations such as those described above, it is more suitable to operate the operation lever 21A or the like by hand than to operate the operation pedal 22 by foot. In this embodiment, the switch (second switch) 27 is in the ON state (first state), and when the switch 27 is switched to the ON state, the corresponding one of the operation levers 21A and 21B and the operation pedal 22 are positioned at the neutral position, the processing by the controller 25 actuates the target actuator in response to the operation of only one of the operation levers 21A and 21B regardless of the operation of the operation pedal 22. be. Therefore, when the operator adjusts the position of the main hook 15 within a predetermined range, the operator returns the operating lever 21A and the operating pedal 22 to their neutral positions. Then, with the operating lever 21A and the operating pedal 22 in the neutral position, the switch (second switch) 27 is switched from the OFF state to the ON state. Then, by manually operating the operating lever 21A, the winch motor is operated to finely adjust the position of the main hook 15 to the target position within a predetermined range.

前述のように、本実施形態では、主フック15を所定の範囲内に位置させるまでは、操作ペダル22での足による操作によって、ウィンチモータを作動させ、主フック15の位置を迅速に調整できる。そして、所定の範囲内において主フック15を位置させた後は、操作レバー21Aでの手による操作によって、ウィンチモータを作動させ、主フック15の位置を細かく調整できる。 As described above, in the present embodiment, the position of the main hook 15 can be quickly adjusted by operating the winch motor by operating the operation pedal 22 with the foot until the main hook 15 is positioned within a predetermined range. . After positioning the main hook 15 within a predetermined range, the winch motor is operated by manually operating the operating lever 21A, and the position of the main hook 15 can be finely adjusted.

(変形例)
なお、ある変形例では、図6のS52及びS53の判断が行われない。この場合、スイッチ(第2のスイッチ)27は、設けられない。本変形例でも、コントローラ25は、アクチュエータ33が、スイッチ(第1のスイッチ)23で対象アクチュエータとして選択中であるか否かを判断する(S51)。そして、アクチュエータ33が対象アクチュエータとして選択されていない場合は(S51-NO)、コントローラ25は、アクチュエータ33の作動に関して、操作レバー21A,21Bの対応する一方での操作を優先させる(S55)。
(Modification)
Note that in some modifications, the determinations of S52 and S53 of FIG. 6 are not performed. In this case, the switch (second switch) 27 is not provided. Also in this modification, the controller 25 determines whether or not the actuator 33 is being selected as the target actuator by the switch (first switch) 23 (S51). Then, if the actuator 33 is not selected as the target actuator (S51-NO), the controller 25 gives priority to the operation of the corresponding one of the operating levers 21A and 21B with respect to the operation of the actuator 33 (S55).

一方、アクチュエータ33が対象アクチュエータとして選択されている場合は(S51-YES)、コントローラ25は、対象アクチュエータとなるアクチュエータ33の作動に関して、操作ペダル22での操作を優先させる(S54)。このため、本変形例では、アクチュエータ33が対象アクチュエータとして選択されていることに基づいて、コントローラ25による処理によって、操作レバー21A,21Bの対応する一方での操作に関係なく、操作ペダル22での操作のみに対応させてアクチュエータ(対象アクチュエータ)33が作動される。 On the other hand, if the actuator 33 is selected as the target actuator (S51-YES), the controller 25 gives priority to the operation of the operation pedal 22 with respect to the operation of the actuator 33 that is the target actuator (S54). Therefore, in this modified example, based on the fact that the actuator 33 is selected as the target actuator, the operation of the operation pedal 22 is performed by the processing by the controller 25 regardless of the operation of the corresponding one of the operation levers 21A and 21B. The actuator (target actuator) 33 is operated only in response to the operation.

また、前述の実施形態等では、主巻ウィンチ11及び補巻ウィンチのウィンチモータ、及び、ブーム起伏シリンダー9が、スイッチ23によって対象アクチュエータとして選択される選択肢となるが、これに限るものではない。例えば、これらのアクチュエータのいずれかの代わりに、又は、これらのアクチュエータに加えて、旋回モータが、対象アクチュエータとして選択される選択肢に含まれる。この場合、旋回モータの作動制御は、前述の実施形態等のアクチュエータ33と同様にして行われる。 In the above-described embodiment and the like, the winch motors of the main hoisting winch 11 and the auxiliary hoisting winch, and the boom hoisting cylinder 9 are the options selected as the target actuators by the switch 23, but are not limited to this. For example, instead of any of these actuators, or in addition to these actuators, a swing motor is included in the options selected as the target actuator. In this case, the operation control of the swing motor is performed in the same manner as the actuator 33 in the above-described embodiment.

また、前述の実施形態等では、クレーン1のアクチュエータとして、主巻ウィンチ11及び補巻ウィンチのウィンチモータ、ブーム起伏シリンダー9、及び、旋回モータを例に挙げて説明したが、前述の操作装置20のコントローラ25での処理は、クレーン1のその他のアクチュエータの作動に関する操作にも、適用可能である。前述のアクチュエータ以外でクレーン1に設けられるアクチュエータとしては、ブーム8を伸縮させるブーム伸縮シリンダー、アウトリガ5A,5Bを駆動するアウトリガ駆動シリンダー等が挙げられ、ブーム8にジブが取付けられる場合は、ジブを起伏させるジブ起伏シリンダー等が挙げられる。 Further, in the above-described embodiment and the like, the winch motors of the main hoisting winch 11 and the auxiliary hoisting winch, the boom hoisting cylinder 9, and the turning motor were described as examples of the actuators of the crane 1. The processing by the controller 25 of is also applicable to the operations related to the actuation of other actuators of the crane 1. Actuators provided on the crane 1 other than the actuators described above include a boom telescopic cylinder for extending and retracting the boom 8, an outrigger drive cylinder for driving the outriggers 5A and 5B, and the like. A jib hoisting cylinder for hoisting and the like can be mentioned.

また、クレーン1以外の建設機械でも、アクチュエータの作動に関する操作に、前述の操作装置20のコントローラ25での処理を適用可能である。クレーン1以外の建設機械としては、例えばパワーショベルが挙げられる。そして、パワーショベルに設けられるアクチュエータとしては、クレーン1と同様の旋回モータ、ブームを起伏させるブーム起伏シリンダー、アームを駆動するアーク駆動シリンダー、及び、バケットを駆動するバケット駆動シリンダー等が挙げられる。 Also, in construction machines other than the crane 1, the above-described processing by the controller 25 of the operating device 20 can be applied to operations related to actuation of actuators. Construction machines other than the crane 1 include, for example, power shovels. Actuators provided in the power shovel include a swing motor similar to that of the crane 1, a boom hoisting cylinder that hoists the boom, an arc drive cylinder that drives the arm, and a bucket drive cylinder that drives the bucket.

前述の実施形態等では、特定のアクチュエータのいずれかがスイッチによって対象アクチュエータとして選択されていることに少なくとも基づいて、コントローラは、操作レバーでの操作に関係なく、操作ペダルでの操作のみに対応させて対象アクチュエータを作動させる。これにより、操作レバー及び操作ペダルの両方で1つのアクチュエータの作動に関する操作を入力可能であるとともに、アクチュエータが適切に作動される操作装置を提供することができる。 In the above-described embodiments and the like, based at least on the fact that one of the specific actuators is selected as the target actuator by the switch, the controller responds only to the operation of the operation pedal regardless of the operation of the operation lever. to activate the target actuator. As a result, it is possible to provide an operation device in which an operation related to the operation of one actuator can be input using both the operation lever and the operation pedal, and the actuator can be appropriately operated.

なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be variously modified in the implementation stage without departing from the gist of the invention. Moreover, each embodiment may be implemented in combination as much as possible, and in that case, the combined effect can be obtained. Furthermore, the above-described embodiments include inventions at various stages, and various inventions can be extracted by appropriately combining a plurality of disclosed constituent elements.

1…クレーン、2…走行車体、3…旋回体、7…運転室、8…ブーム、9…ブーム起伏シリンダー、11…主巻ウィンチ、12…主巻ロープ、15…主フック、20…操作装置、21A,21B…操作レバー、22…操作ペダル、23…スイッチ(第1のスイッチ)、25…コントローラ、27…スイッチ(第2のスイッチ)、30…油圧回路、31…ポンプ、33…アクチュエータ、35…制御弁。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Crane, 2... Running vehicle body, 3... Revolving body, 7... Driver's cab, 8... Boom, 9... Boom hoisting cylinder, 11... Main hoist winch, 12... Main hoist rope, 15... Main hook, 20... Operating device , 21A, 21B operation lever 22 operation pedal 23 switch (first switch) 25 controller 27 switch (second switch) 30 hydraulic circuit 31 pump 33 actuator 35... Control valve.

Claims (2)

1つ以上の特定のアクチュエータの作動に関する操作を入力可能な操作レバーと、
1つの対象アクチュエータを複数のアクチュエータの中から選択する操作を入力可能な第1のスイッチと、
前記第1のスイッチによって選択された前記対象アクチュエータの作動に関する操作を入力可能な操作ペダルと、
前記特定のアクチュエータのいずれかが前記第1のスイッチによって前記対象アクチュエータとして選択されていることに少なくとも基づいて、前記操作レバーでの操作に関係なく、前記操作ペダルでの操作のみに対応させて前記対象アクチュエータを作動させるコントローラと、
第1の状態と第2の状態との間で切替わり可能な第2のスイッチと、
を具備し、
前記操作レバーが中立位置から変位することにより、前記特定のアクチュエータの作動に関する操作が入力され、
前記第1のスイッチによって前記対象アクチュエータが選択された状態において前記操作ペダルが中立位置から変位することにより、前記対象アクチュエータの作動に関する操作が入力され、
前記コントローラは、前記特定のアクチュエータのいずれかが前記対象アクチュエータとして選択されていても、前記第2のスイッチが前記第1の状態であり、かつ、前記第2のスイッチの前記第1の状態への切替わり時において前記操作レバー及び前記操作ペダルの両方が前記中立位置に位置した場合は、前記操作ペダルでの操作に関係なく、前記操作レバーでの操作のみに対応させて前記対象アクチュエータを作動させる、
建設機械の操作装置。
an operation lever capable of inputting an operation related to the operation of one or more specific actuators;
a first switch capable of inputting an operation of selecting one target actuator from among a plurality of actuators;
an operation pedal capable of inputting an operation related to the operation of the target actuator selected by the first switch;
Based at least on the fact that any one of the specific actuators is selected as the target actuator by the first switch, regardless of the operation of the operation lever, only the operation of the operation pedal is supported. a controller that operates the target actuator;
a second switch switchable between a first state and a second state;
and
By displacing the operation lever from the neutral position, an operation related to the operation of the specific actuator is input,
When the operation pedal is displaced from a neutral position in a state in which the target actuator is selected by the first switch, an operation related to the operation of the target actuator is input;
The controller determines that the second switch is in the first state even if any of the specific actuators is selected as the target actuator, and the second switch is in the first state. When both the operation lever and the operation pedal are positioned at the neutral position at the time of switching, the target actuator is operated only in response to the operation with the operation lever regardless of the operation with the operation pedal. let
Operation device for construction machinery.
前記操作レバーは、前記中立位置から多方向操作可能であり、多方向操作によって2つの前記特定のアクチュエータの作動に関する操作が入力され、
前記操作ペダルは、前記中立位置から2方向操作可能である、
請求項1の操作装置。
the operation lever is multi-directionally operable from the neutral position, and the multi-directional operation inputs an operation related to the operation of the two specific actuators;
The operation pedal is operable in two directions from the neutral position,
2. The operating device of claim 1 .
JP2019060747A 2019-03-27 2019-03-27 Operating device for construction machinery Active JP7297491B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019060747A JP7297491B2 (en) 2019-03-27 2019-03-27 Operating device for construction machinery

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019060747A JP7297491B2 (en) 2019-03-27 2019-03-27 Operating device for construction machinery

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020158270A JP2020158270A (en) 2020-10-01
JP7297491B2 true JP7297491B2 (en) 2023-06-26

Family

ID=72641671

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019060747A Active JP7297491B2 (en) 2019-03-27 2019-03-27 Operating device for construction machinery

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7297491B2 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003176553A (en) 2001-12-07 2003-06-24 Hitachi Constr Mach Co Ltd Operating device for construction machine
JP2004100397A (en) 2002-09-12 2004-04-02 Komatsu Ltd Travel operation system for industrial vehicle
JP2005273443A (en) 2004-03-22 2005-10-06 Volvo Construction Equipment Holding Sweden Ab Method of controlling travel of heavy equipment using joystick

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2251232B (en) * 1990-09-29 1995-01-04 Samsung Heavy Ind Automatic actuating system for actuators of excavator

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003176553A (en) 2001-12-07 2003-06-24 Hitachi Constr Mach Co Ltd Operating device for construction machine
JP2004100397A (en) 2002-09-12 2004-04-02 Komatsu Ltd Travel operation system for industrial vehicle
JP2005273443A (en) 2004-03-22 2005-10-06 Volvo Construction Equipment Holding Sweden Ab Method of controlling travel of heavy equipment using joystick

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020158270A (en) 2020-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2010247965A (en) Braking control apparatus for slewing type working machine
JP7324654B2 (en) Hydraulic system for construction machinery
US10934686B2 (en) Working machine
JP7285736B2 (en) Hydraulic system for construction machinery
JP6214327B2 (en) Hybrid construction machine
KR101846030B1 (en) control device for construction machine
JP7297491B2 (en) Operating device for construction machinery
WO2016121185A1 (en) Rotation control device
JP6776590B2 (en) crane
WO2016129143A1 (en) Actuator control device and work vehicle
JPH05222745A (en) Automatic controller of construction machinery
JP3073151B2 (en) Hydraulic control device for construction machinery
EP3470584B1 (en) Working machine
JP4828055B2 (en) Remote control device for hydraulic actuator
JP5809082B2 (en) Portable remote control device of crane
JP2005002807A (en) Accelerator control device for working machine
JP3326116B2 (en) Control device for rope winch
JP2986510B2 (en) Swing control device
JP2002070081A (en) Hydraulic circuit for operating lever of earth drill
JP4829667B2 (en) Tower crane
JP2011106090A (en) Hydraulic working machine
JPH03110225A (en) Controlling circuit for actuator in special vehicle
JP2022099992A (en) Work machine
JPH1037232A (en) Operation drive device of two-piece boom type work machine
JPH0540347U (en) Directional control valve pilot circuit switching device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220225

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20230110

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230112

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230131

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230308

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230516

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230614

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7297491

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150