JP2004100397A - Travel operation system for industrial vehicle - Google Patents

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Daijiro Ito
伊藤　大二郎
Eiji Sunaka
須中　栄治
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Komatsu Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a travel operation system for an industrial vehicle that improves forward visibility, accessibility and operability. <P>SOLUTION: A left-right pair of working machine levers 4 and 5 for operating a working machine 75 are arranged on the left and right of a driver's seat 1, and travel operating levers 20 and 21 for operating a left and a right travel device 73 and 74 are arranged near the left and right working machine levers respectively. A left and a right travel pedal 6 and 7 for operating the left and right travel devices respectively are preferably further arranged. Each travel operating lever has two travel levers 20a and 20b (21a and 21b) respectively having different operation systems capable of independently controlling the left and right travel devices respectively. When the same travel device is operated simultaneously with at least two of the travel levers of the respective left and right travel operating levers and the travel pedal, controlling means 8, 8a give priority to travel device actuation by any one operation and stop actuation by the other operations. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業車両の走行操作装置に関し、特には、運転席で作業機操作と走行操作とを行う産業車両の走行操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、産業車両例えば油圧ショベルの、前方視界の向上、乗降の容易化を目的とした走行レバーの配置については、各種の提案がなされている。その一例として特許文献１及び特許文献２に開示されたものがある。
【０００３】
図１４は産業車両の一例の、油圧ショベル７０の側面図である。なお、以下の説明では、左右は車両の前進方向を向いたときの前後方向に対する左右を表すものとする。
図１４において、車体７１の上部には上部旋回体７２が搭載され、その左右には左、右走行装置７３，７４がそれぞれ設けられている。上部旋回体７２には、作業機７５と、運転室７６と、エンジン等の動力源７７とが搭載されている。左、右走行装置７３，７４は、それぞれに設けられた左、右走行油圧モータ１０，１８により駆動される。
【０００４】
図１５は、特許文献１に開示された、例えば上記油圧ショベル７０などの建設機械の走行操作装置８０を示す運転室７６の正面図である。図１５において、シート８２の左右には左、右コンソールボックス８３，８４が設けられている。左コンソールボックス８３には第１作業機レバー８５、及び前記左走行装置７３を操作する左走行レバー８６が設けられ、右コンソールボックス８４には第２作業機レバー８７、及び前記右走行装置７４を操作する右走行レバー８８が設けられている。これにより、前方視界の向上及び乗降の容易化を図っている。
【０００５】
図１６は、特許文献２に開示された、上記油圧ショベル７０などの建設機械の操作レバー９０を示す運転室７６の平面図である。図１６において、運転席９２の左右には左、右作業機レバー９３，９４がそれぞれ設けられている。右作業機レバー９４の近傍には、前記左右の走行装置７３，７４をそれぞれ操作する左、右走行レバー９５，９６が設けられている。また、運転席９２の前方には、左右の走行装置７３，７４をそれぞれ操作する左、右走行ペダル９７，９８が設けられている。これにより、前方視界の向上及び乗降の容易化を図っている。
【０００６】
【特許文献１】
実開平４−１３５８３１号公報（第４−５頁、第１図）
【特許文献２】
実公平５−４２１２６号公報（第２−３頁、第２図）
【特許文献３】
実開平５−９６１６０号公報
【特許文献４】
特開平６−１０８４９５号公報
【特許文献５】
特開平７−３２９０１号公報
【特許文献６】
特開平８−１３５４４号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の走行操作装置の構成においては、以下のような問題点がある。
特許文献１に開示されたものにおいては、シート８２の左側に第１作業機レバー８５と左走行装置７３を操作する左走行レバー８６、右側に第２作業機レバー８７と右走行装置７４を操作する右走行レバー８８をそれぞれ設けた。そのため、作業機操作と走行操作の複合操作を行う場合、一側の作業機レバーと他側の走行レバー、あるいは同一側の作業機レバーと走行レバーとしか同時操作を行うことができず、複合操作の操作内容が限定される（つまり、左右いずれか一側の走行装置しか複合操作できない）という問題がある。また、同一側の作業機レバーと走行レバーとを同時操作する場合に、運転者は体をねじるような無理な姿勢にならなければならず、操作性が良くないという問題もある。
また特許文献１に開示されたものにおいては、右作業機レバー９４の近傍に左右の走行装置７３，７４を操作する２本の走行レバー９５，９６を設けている。そのため、右作業機レバー９４と走行レバー９５又は９６とを同時操作する場合、無理な姿勢になって操作性が良くないという問題がある。また、左、右作業機レバー９３，９４と走行ペダル９７，９８とで複合操作を行う場合、走行ペダル９７，９８での走行の微操作が困難であるという問題もある。
【０００８】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、前方視界が良く、乗降が容易で、かつ操作性の良い産業車両の走行操作装置を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第１発明は、産業車両の走行操作装置において、車体の左右に設けられた走行装置と、前記車体に設けられた作業機と、運転席の左右に配置され、前記作業機を操作する作業機レバーとを有し、前記左右の走行装置を操作する走行操作レバーを前記左右の作業機レバーそれぞれの近傍に設けた構成としている。
【００１０】
第１発明によると、左右の作業機レバーそれぞれの近傍に、左右の走行装置を操作可能な走行操作レバーをそれぞれ設けたため、作業機操作と走行操作との複合操作が必要な場合、無理な姿勢をとることなく必要な作業機レバーと走行操作レバーとの同時操作を容易に行うことができ、車両の操作性が向上する。また、運転者の前方に走行レバーが無いため、前方視界も良く、乗降も容易である。
【００１１】
第２発明は、第１発明において、前記左右の走行装置をそれぞれ操作する左右の走行ペダルをさらに設けた構成としている。
【００１２】
第２発明によると、走行操作レバーに加えて走行ペダルを設けたため、両手で作業機レバー操作を行っていても走行操作との複合操作が可能となり、操作性を向上できる。
【００１３】
第３発明は、第１又は第２発明において、前記各走行操作レバーは、前記左右の走行装置をそれぞれ独立して制御可能な異なる操作系統をそれぞれ有する２つの走行レバーからなる構成としている。
【００１４】
第３発明によると、左右の走行操作レバーの少なくともいずれか一つは左右の走行装置をそれぞれ操作する左右の走行レバーで構成しているため、その左右の走行レバーでは、従来と同様に左右の走行装置を左右独立して操作可能となる。この構成は従来の２つの走行レバーの形態と同一であるため、運転者に違和感がなく、操作性が良い。
【００１５】
第４発明は、第３発明において、前記左右の走行装置の内、同側の走行装置を、前記左右の走行操作レバーをなすそれぞれの走行レバー及び走行ペダルの少なくともいずれか２つで共に操作したときに、いずれか一つの操作による該走行装置の作動を優先し、他の操作による作動を停止させる制御手段を備えた構成としている。
【００１６】
第４発明によると、例えば運転者が誤って左右の走行操作レバーをなすそれぞれの走行レバー及び走行ペダルの少なくともいずれか２つで、同側の走行装置を共に操作しても、いずれか一つの操作による該走行装置の作動を優先し、他の操作による作動を停止させる。このため、運転者の予期しない方向に走行するなどの誤作動の畏れが無いので、安定した走行操作が確実にできる。
【００１７】
第５発明は、第３発明において、前記左右の走行装置の内、同側の走行装置を、前記左右の走行操作レバーをなすそれぞれの走行レバー及び走行ペダルの少なくともいずれか２つで共に操作したときに、先行して操作した方の操作による該走行装置の作動を優先し、他の操作による作動は行わない制御手段を備えた構成としている。
【００１８】
第５発明によると、例えば運転者が誤って左右の走行操作レバーをなすそれぞれの走行レバー及び走行ペダルの少なくともいずれか２つで、同側の走行装置を共に操作しても、先行して操作した方の操作による該走行装置の作動を優先し、他の操作を無視する、つまりその操作による作動は行わないようにする。このため、上記同様誤作動の畏れが無いので、安定した走行操作が確実にできる。
【００１９】
第６発明は、第３発明において、前記左右の走行装置の内、同側の走行装置を、前記左右の走行操作レバーをなすそれぞれの走行レバー及び走行ペダルの少なくともいずれか２つで共に操作したときに、全ての操作による該走行装置の作動を停止させる制御手段を備えた構成としている。
【００２０】
第６発明によると、例えば運転者が誤って左右の走行操作レバーをなすそれぞれの走行レバー及び走行ペダルの少なくともいずれか２つで、同側の走行装置を共に操作しても、全ての操作による該走行装置の作動を停止させるため、誤作動の畏れが無く、操作系統が混乱することはないので、安定した走行操作が確実にできる。
【００２１】
第７発明は、第１又は第２発明において、前記走行操作レバーがモノレバー式である構成としている。
【００２２】
第７発明によると、左右の走行装置を操作する場合、従来のように２つの走行レバーで操作する必要が無く、操作性が向上する。
【００２３】
第８発明は、第１、第２又は第３発明において、前記左右の走行操作レバー及び走行ペダルの少なくともいずれか２つを共に操作したときに、先行して操作した方の操作による該走行装置の作動を優先し、他の操作による作動は行わない制御手段を有する構成としている。
【００２４】
第８発明によると、例えば運転者が左右の走行操作レバー及び走行ペダルの少なくともいずれか２つを共に操作した場合、先行して操作していた方の操作による走行装置の作動を優先して継続し、後から操作した方による作動は行わないようにするため、運転者の予期しない方向に走行するなどの誤作動の畏れが無いので、安定した走行操作が確実にできる。
【００２５】
第９発明は、第１、第２発明において、前記左右それぞれの作業機レバー及び走行操作レバーが、一つの操作レバーで兼用した構成としている。
【００２６】
第９発明によると、一つの操作レバーで作業機レバーと走行操作レバーを兼用するため、例えば作業機操作、走行操作を行う場合、作業機レバーと走行操作レバーとを持ち替える手間がかからないので、操作性を向上できる。また、複合操作も容易にできる。
【００２７】
第１０発明は、第９発明において、前記各操作レバーに設けられ、走行操作及び作業機操作を選択的に切り換える切換信号を出力する切換スイッチと、前記各切換スイッチの切換信号に基づき、走行操作及び作業機操作を切り換える制御装置とを備えた構成としている。
【００２８】
第１０発明によると、各操作レバーで走行操作と作業機操作を選択的に切り換えるとき、該操作レバーに設けた切換スイッチで容易に切り換えることができる。そのため、例えば作業機と走行との複合操作を行う場合でも、該操作レバーを握ったままで走行操作と作業機操作を切り換えることができ、操作が容易で、操作性を向上できる。
【００２９】
第１１発明は、第１０発明において、前記制御装置は、該左右の操作レバーの前記切換スイッチから共に走行操作選択の切換信号を入力したとき、左操作レバーが左走行装置を操作可能とし、かつ右操作レバーが右走行装置を操作可能とするように、操作系統を制御する構成としている。
【００３０】
第１１発明によると、左右操作レバーのそれぞれの切換スイッチで走行操作を選択した場合、左右の操作レバーによる走行操作が、従来の一般的な２本走行レバーの操作形態と同一となるので、運転者に違和感を与えることが無く、操作性が良好である。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態について図面を参照して詳述する。なお、本実施形態においては、適用機例として図１４に示した油圧ショベル７０を挙げて説明する。
【００３２】
図１は第１実施形態の走行操作装置のレバー配置を示す運転席の側面図であり、図２はその平面図である。図１、図２において、運転室７６に配置された運転席１の両袖に設けられた左、右コンソールボックス２，３の上面、前端部には、それぞれ左、右作業機レバー４，５が設けられている。左、右コンソールボックス２，３の上面の、左、右作業機レバー４，５の後方近傍には、それぞれ左、右走行操作レバー２０，２１が設けられている。また、運転席１の前方には左、右走行ペダル６，７が配置されている。左走行操作レバー２０は、左走行装置７３を操作する左Ｌ走行レバー２０ａと、右走行装置７４を操作する左Ｒ走行レバー２０ｂとからなり、また右走行操作レバー２１は、左走行装置７３を操作する右Ｌ走行レバー２１ａと、右走行装置７４を操作する右Ｒ走行レバー２１ｂとからなっている。
【００３３】
次に作動について説明する。左、右作業機操作レバー４，５を操作すると、作業機７５は所定の作動を行う。図１４に示す油圧ショベル７０の場合、例えば、左作業機レバー４を操作してアーム及び旋回の動作を制御し、右作業機レバー５を操作してブーム及びバケットの動作を制御する。左Ｌ、右Ｌ走行レバー２０ａ，２１ａ及び左走行ペダル６は左走行装置７３を操作し、左Ｒ、右Ｒ走行レバー２０ｂ，２１ｂ及び右走行ペダル７は右走行装置７４を操作する。作業中、作業機と走行との複合操作が必要になった場合、作業内容によって、例えば左作業機レバー４を使用する場合には右走行操作レバー２１を使用し、右作業機レバー５を使用する場合には左走行操作レバー２０を使用することができる。
【００３４】
図３は、上記を達成するための第１実施形態の走行操作系統図であり、右走行操作レバー２１の作動を優先させる制御手段８を備えた例を示している。図３において、左走行操作レバー２０を構成する左Ｌ、Ｒ走行レバー２０ａ，２０ｂと、右走行操作レバー２１を構成する右Ｌ、Ｒ走行レバー２１ａ，２１ｂとの下部には、それぞれレバー操作によって作動するパイロット弁１４が設けられており、これらのパイロット弁１４には図示しないパイロットポンプからパイロット油が供給されている。左右のＬ、Ｒ走行レバー２０ａ，２０ｂ，２１ａ，２１ｂはそれぞれ前後方向に傾動操作可能であり、前方向操作は前進、後方向操作は後進である。
【００３５】
左Ｌ走行レバー２０ａのパイロット弁１４に接続する第１Ｆ、Ｒ回路２２ｆ，２２ｒには、パイロット式の第１切換弁３０が設けられている。第１切換弁３０の下流の第１Ｆ回路２２ｆは、パイロット式の第２切換弁３２Ａを介して、左走行油圧モータ１０を制御する左操作弁１１の前進側パイロットシリンダ１１ｆに接続している。また、右Ｌ走行レバー２１ａのパイロット弁１４に接続する第３Ｒ回路２４ｒは、第３切換弁３２Ｂを介して前記左操作弁１１の後進側パイロットシリンダ１１ｒに接続している。この左操作弁１１は前進位置Ａと、中立位置Ｂと、後進位置Ｃとを有し、油圧ポンプ１２と左走行油圧モータ１０との間に介装されている。尚、１３はオイルタンクである。
【００３６】
右Ｌ走行レバー２１ａのパイロット弁１４に接続する第３Ｆ回路２４ｆは、第１Ｆ回路２２ｆの、第１切換弁３０と第２切換弁３２Ａとの間の接続点Ｐに接続している。また、第１切換弁３０の下流側の第１Ｒ回路２２ｒは、第３Ｒ回路２４ｒの、第３切換弁３２Ｂ上流側の接続点Ｑに接続している。この接続点Ｑのさらに上流側に設けられた、第３Ｆ回路２４ｆと第３Ｒ回路２４ｒとを接続する接続回路１５にはシャトル弁１６が介装されており、その下流で、かつ前記接続点Ｐの上流、及びその下流で、かつ前記接続点Ｑの上流には、それぞれ一方向弁１７，１７が設けられている。この一方向弁１７は、上流側に向かう流れを阻止している。前記シャトル弁１６の出力ポートは、第１切換弁３０のパイロットシリンダ３１に接続している。
【００３７】
第１切換弁３０は位置Ｄと位置Ｅとの２位置を有する方向切換弁であり、位置Ｄでは第１Ｆ，Ｒ回路２２ｆ，２２ｒは開き、位置Ｅではパイロット弁１４側の両回路をオイルタンク１３に接続される。この第１切換弁３０は、通常位置Ｄに付勢されている。
【００３８】
第２切換弁３２Ａ及び第３切換弁３２Ｂは位置Ｆと位置Ｇとの２位置を有する方向切換弁であり、第２切換弁３２Ａは、位置Ｆでは第１Ｆ回路２２ｆと第３Ｆ回路２４ｆとの合流回路を閉じると共に、左操作弁１１の前進側パイロットシリンダ１１ｆに接続された回路をオイルタンク１３に開放し、位置Ｇでは第１Ｆ回路２２ｆと第３Ｆ回路２４ｆとの合流回路を開き、左操作弁１１の前進側パイロットシリンダ１１ｆに接続する。また、第３切換弁３２Ｂは、位置Ｆでは第１Ｒ回路２２ｒと第３Ｒ回路２４ｒとの合流回路を閉じると共に、左操作弁１１の後進側パイロットシリンダ１１ｒに接続された回路をオイルタンク１３に開放し、位置Ｇでは第１Ｒ回路２２ｒと第３Ｒ回路２４ｒとの合流回路を開き、左操作弁１１の後進側パイロットシリンダ１１ｒに接続する。これらの第２切換弁３２Ａ及び第３切換弁３２Ｂは、通常位置Ｆに付勢されている。
【００３９】
前記第２切換弁３２Ａ及び第３切換弁３２Ｂは、それぞれ２個のパイロットシリンダ３１ａ，３１ｂを備えている。第２切換弁３２Ａのパイロットシリンダ３１ａ，３１ｂは、それぞれ第１切換弁３０より上流側の第１Ｆ回路２２ｆ、及び一方向弁１７より上流側の第３Ｆ回路２４ｆに接続している。また第３切換弁３２Ｂのパイロットシリンダ３１ａ，３１ｂは、それぞれ第１切換弁３０より上流側の第１Ｒ回路２２ｒ、及び一方向弁１７より上流側の第３Ｒ回路２４ｒに接続している。
【００４０】
これらのシャトル弁１６、一方向弁１７，１７、第１切換弁３０、第２切換弁３２Ａ及び第３切換弁３２Ｂを用いて制御手段８を構成している。
【００４１】
左、右走行操作レバー２０，２１の、左Ｒ、右Ｒ走行レバー２０ｂ，２１ｂのパイロット弁１４，１４にそれぞれ接続する第２Ｆ、Ｒ回路２３ｆ，２３ｒと、第４Ｆ、Ｒ回路２５ｆ，２５ｒとは、図示しない右走行油圧モータの右操作弁に接続しているが、その回路は前述した左走行油圧モータ用の左操作弁のものと同一なので、ここでの図示及び説明は省略する。なお、以降の走行操作系統図においても同様である。
【００４２】
次に作動について、図３に基づいて説明する。図３において、左Ｌ走行レバー２０ａを前方向に傾動させると、第１Ｆ回路２２ｆからのパイロット圧により、第２切換弁３２Ａは位置Ｆから位置Ｇに切り換わり、第１Ｆ回路２２ｆを開く。これにより、左操作弁１１の前進側パイロットシリンダ１１ｆにパイロット圧が加わって、左操作弁１１は前進位置Ａに切り換わり、このパイロット圧に応じて左走行油圧モータ１０を所定の回転数で前進回転させる。また、左Ｌ走行レバー２０ａを後方向に傾動させると、第１Ｒ回路２２ｒからのパイロット圧により、第３切換弁３２Ｂは位置Ｆから位置Ｇに切り換わり、第３Ｒ回路２４ｒを開く。これにより、パイロット圧が第１Ｒ回路２２ｒから第３Ｒ回路２４ｒを経て、左操作弁１１の後進側パイロットシリンダ１１ｒに加わって、左操作弁１１は後進位置Ｃに切り換わり、このパイロット圧に応じて左走行油圧モータ１０を所定の回転数で後進回転させる。この後、左Ｌ走行レバー２０ａを中立に戻すと、前記第１Ｆ回路２２ｆ又は第１Ｒ回路２２ｒのパイロット圧は低下し、第２切換弁３２Ａ又は第３切換弁３２Ｂは位置Ｇから位置Ｆに切り換わる。その結果、左操作弁１１の前進側パイロットシリンダ１１ｆ又は後進側パイロットシリンダ１１ｒはオイルタンク１３と連通し、左操作弁１１は中立位置Ｂとなり、左走行油圧モータ１０の回転は停止する。
【００４３】
右Ｌ走行レバー２１ａを操作した場合には、シャトル弁１６から第１切換弁３０のパイロットシリンダ３１にパイロット圧が加わり、第１切換弁３０は位置Ｄから位置Ｅに切り換わり、第１Ｆ、Ｒ回路２２ｆ，２２ｒをオイルタンク１３に連通させる。したがって、右Ｌ走行レバー２１ａの操作中には、左Ｌ走行レバー２０ａの操作による作動は禁止される。また、左Ｌ走行レバー２０ａの操作中に右Ｌ走行レバー２１ａを操作すると、第１切換弁３０は位置Ｄから位置Ｅに切り換わり、左Ｌ走行レバー２０ａの操作によるパイロット油の入力は停止され、右Ｌ走行レバー２１ａの操作により左走行油圧モータ１０は回転することとなる。すなわち、本走行操作系統では右走行操作レバー２１が常に優先する。
【００４４】
第１実施形態の産業車両の走行操作装置は、上記のような構成としたため、以下のような効果がある。
運転者の前方に走行レバーが無いため、前方視界も良く、乗降も容易である。
左右走行装置をそれぞれ操作する左右の走行レバーの操作形態は、従来の２本走行レバーと同一となり、運転者に違和感を与えることなく、操作性が良い。
運転席左右いずれか一側の走行操作レバーで左右の走行装置を操作できるため、走行と作業機との複合操作の内容が広くなる。即ち、組み合わせ可能な走行操作の種類（左右走行装置単独、及び同時）と、作業機の種類（ブーム、アーム、バケット、旋回）とが多くなる。従って、従来のように左右片側にのみ左走行レバーと右走行レバーを設けた構成に比して、操作性を向上できる。
複合操作する作業機の種類に応じて、左作業機レバーと右走行操作レバー、右作業機レバーと左走行操作レバーを同時操作すればよいので、作業機と走行との複合操作が無理な姿勢をとることなく容易に行え、よって操作性を向上できる。
例えば運転者が誤って左右の走行操作レバーそれぞれの走行レバーで、同一操作系統を（つまり左右同側の走行装置を）共に操作しても、優先順位の高い方の（上記例では右の）走行操作レバーの操作による該走行装置の作動を優先し、他方の操作による作動は、先行で作動していた場合には停止させ、後から操作した場合には作動させない（停止させる）ようにする。そのため、運転者の予期しない方向に走行するというような誤作動が無く、また、どの操作でどう作動するかが予め分かっているので操作の混乱が生じることもなく、安定した走行操作を確実に行うことができる。
【００４５】
なお、第１実施形態の構成においては、右走行操作レバー２１の操作を優先しているが、左走行操作レバー２０の操作を優先させるようにしても構わない。
【００４６】
図４は、第２実施形態の走行操作系統図である。第２実施形態は、第１実施形態のものにさらに左、右走行ペダル６，７を設けた例であり、左、右走行ペダル６，７の作動を最優先とし、右走行操作レバー２１を次に優先させる制御手段８ａを備えた例を示している。なお、以下では、第１実施形態のものと同一構成には同一符号を付して説明は省略し、異なる部分についてのみ詳細に説明する。また、図４においては、左操作弁１１への接続、左走行油圧モータ１０、及び油圧ポンプ１２等は第１実施形態のものと同一であるため省略してある。なお、以降の走行操作系統図も同様である。
【００４７】
図４において、第１Ｆ回路２２ｆには、第１切換弁３０の下流にパイロット式の第４切換弁３３Ａが設けられている。第４切換弁３３Ａは、パイロットシリンダ３１が３個であること以外は第１実施形態の第２切換弁３２Ａと同一構成である。第３Ｆ回路２４ｆと第３Ｒ回路２４ｒとを接続する第１の接続回路１５に介装された第１のシャトル弁１６の出力ポートと、第１切換弁３０のパイロットシリンダ３１とを接続する回路１６ａには第２切換弁３２Ａが設けられ、前記第１のシャトル弁１６の出力ポートとこの第２切換弁３２Ａとの間の回路１６ａには一方向弁１７Ａが設けられている。また、前記第１の接続回路１５よりも上流の第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒには第７切換弁３０Ａが設けられており、第３Ｒ回路２４ｒ上の一方向弁１７と図示しない左操作弁１１の後進側パイロットシリンダ１１ｒ（図３参照）との間には第５切換弁３３Ｂが設けられている。第７切換弁３０Ａは第１切換弁３０と同一構成であり、また第５切換弁３３Ｂは、パイロットシリンダ３１が３個であること以外は第１実施形態の第３切換弁３２Ｂと同一構成である。
【００４８】
また、左、右走行ペダル６，７の下部には、それぞれパイロット弁１４，１４が設けられている。左、右走行ペダル６，７は前後方向に揺動可能に構成され、それぞれ前方に踏み込むとその対応する左、右走行装置を前進させ、後方に踏み込むと後進させる。左走行ペダル６のパイロット弁１４に接続する第５Ｆ回路２６ｆ及び第５Ｒ回路２６ｒは、第１Ｆ回路２２ｆと第３Ｆ回路２４ｆとを接続する前記接続点Ｐ、及び第１Ｒ回路２２ｒと第３Ｒ回路２４ｒとを接続する前記接続点Ｑにそれぞれ接続している。第５Ｆ回路２６ｆと第５Ｒ回路２６ｒとを接続する第２の接続回路１５Ａには第２のシャトル弁１６Ａが設けられ、第５Ｆ回路２６ｆの第２の接続回路１５Ａの接続点と前記接続点Ｐとの間、及び第５Ｒ回路２６ｒの第２の接続回路１５Ａの接続点と前記接続点Ｑとの間にはそれぞれ一方向弁１７，１７が設けられている。
【００４９】
第２切換弁３２Ａのパイロットシリンダ３１ａ、３１ｂは、それぞれ第１、第２のシャトル弁１６，１６Ａの出力ポートに接続している。また、第７切換弁３０Ａのパイロットシリンダ３１は、第２のシャトル弁１６Ａの出力ポートに接続している。さらに、この第２のシャトル弁１６Ａの出力ポートは、一方向弁１７Ｂを介して前記回路１６ａの一方向弁１７Ａの下流側に接続している。これらの一方向弁１７Ａ，１７Ｂは、下流側から上流側への流れを阻止するように接続されている。
【００５０】
第４切換弁３３Ａの３個のパイロットシリンダ３１，３１，３１は、それぞれ第１切換弁３０よりも上流側の第１Ｆ回路２２ｆ、第７切換弁３０Ａよりも上流側の第３Ｆ回路２４ｆ、及び前記一方向弁１７よりも上流側の第５Ｆ回路２６ｆに接続している。また、第５切換弁３３Ｂの３個のパイロットシリンダ３１，３１，３１は、それぞれ第１切換弁３０よりも上流側の第１Ｒ回路２２ｒ、第７切換弁３０Ａよりも上流側の第３Ｒ回路２４ｒ、及び前記一方向弁１７よりも上流側の第５Ｒ回路２６ｒに接続している。
【００５１】
上記のように、第１、第２のシャトル弁１６，１６Ａ、複数の一方向弁１７Ａ，１７Ｂ，１７、第１切換弁３０、第２切換弁３２Ａ、第４切換弁３３Ａ、第５切換弁３３Ｂ、及び第７切換弁３０Ａ等を用いて制御手段８ａを構成している。
【００５２】
次に、本実施形態の作動について、第１実施形態と異なるところを説明する。左走行ペダル６を前方向に踏み込んで揺動させると、第５Ｆ回路２６ｆのパイロット油は第１Ｆ回路２２ｆに介装された第４切換弁３３Ａを位置Ｆから位置Ｇに切り換え、第１Ｆ回路２２ｆを開く。そのため、第５Ｆ回路２６ｆのパイロット油は第１Ｆ回路２２ｆを通って図示しない左操作弁１１の前進側パイロットシリンダ１１ｆ（図３参照）に加えられ、左走行油圧モータ１０は前進回転する。また、第５Ｆ回路２６ｆのパイロット油は、第２のシャトル弁１６Ａから第３Ｆ，Ｒ回路２４ｆ，２４ｒに介装された第７切換弁３０Ａのパイロットシリンダ３１に流入し、この第７切換弁３０Ａを位置Ｄから位置Ｅに切り換えて、右Ｌ走行レバー２１ａによる左操作弁１１の作動を停止する。これと同時に、前記パイロット油は、第２切換弁３２Ａのパイロットシリンダ３１ｂに流入して、この第２切換弁３２Ａを位置Ｆから位置Ｇに切り換え、これにより一方向弁１７Ｂ、回路１６ａ及び第２切換弁３２Ａを経由して、第１Ｆ，Ｒ回路２２ｆ，２２ｒに介装された第１切換弁３０のパイロットシリンダ３１に流入し、この第１切換弁３０を位置Ｄから位置Ｅに切り換えて左Ｌ走行レバー２０ａによる左操作弁１１の作動を停止する。また、左走行ペダル６を後方向に揺動させると、左走行油圧モータ１０は後進回転すると共に、右Ｌ走行レバー２１ａ及び左Ｌ走行レバー２０ａによる左操作弁１１の作動を停止する。すなわち、左走行ペダル６による操作を最優先して左操作弁１１を作動させる。左走行ペダル６を操作しない場合には、第１実施形態のものと同様に、右Ｌ走行レバー２１ａによる操作を優先して左操作弁１１を作動させる。
【００５３】
本実施形態の走行操作装置によると、運転者が左右の走行操作レバーそれぞれの走行レバー及び走行ペダルの少なくともいずれか２つで、同一操作系統を（つまり左右同側の走行装置を）共に操作したときには、優先順位の高い方（本例では、走行ペダルが優先順位第１位、右走行操作レバーが第２位としている）の操作による該走行装置の作動を優先し、他の操作による作動を停止させる。すなわち、他の操作による作動は、先行で操作していた場合には停止させ、同時又は後からの操作の場合には作動させない（つまり、停止させておく）。このため、運転者の予期しない方向に走行するというような誤作動が無く、また、どの操作でどう作動するかが予め分かっているので操作の混乱が生じることもなく、安定した走行操作を確実に行うことができる。
【００５４】
なお、本実施形態においては、走行ペダルを最優先にしているが、本発明はこれに限定されず、走行ペダル以外の、左右いずれかの走行操作レバーを最優先にしたり、またはこれらの優先順位を適宜変更してもよい。
【００５５】
次に、図５により第３実施形態を説明する。図５は第３実施形態の走行操作系統図であり、左右の走行操作レバーを共に操作した場合に、左右の走行操作レバーの作動を停止させる制御手段８ｂを備えた例を示している。なお、第１実施形態と同一構成には同一符号を付して、以下での説明は省略し、異なる部分についてのみ説明する。
【００５６】
図５において、第１Ｆ、Ｒ回路２２ｆ，２２ｒには上流から、両回路２２ｆ，２２ｒ間を第１のシャトル弁１６を介して接続する第１の接続回路１５、一方向弁１７，１７、及び第１切換弁３０が設けられている。また、第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒには上流から、両回路２４ｆ，２４ｒ間を第２のシャトル弁１６Ａを介して接続する第２の接続回路１５Ａ、一方向弁１７，１７、及び第７切換弁３０Ａが設けられている。
【００５７】
第１の接続回路１５に設けられた第１のシャトル弁１６の出力ポートは、第７切換弁３０Ａのパイロットシリンダ３１に接続しており、第２の接続回路１５Ａに設けられた第２のシャトル弁１６Ａの出力ポートは、第１切換弁３０のパイロットシリンダ３１に接続している。また、第１切換弁３０よりも下流側の第１Ｆ回路２２ｆは第７切換弁３０Ａよりも下流側の第３Ｆ回路２４ｆに接続点Ｐで接続され、第１切換弁３０よりも下流側の第１Ｒ回路２２ｒは第７切換弁３０Ａよりも下流側の第３Ｒ回路２４ｒに接続点Ｑで接続されている。そして、第１切換弁３０及び第７切換弁３０Ａの第１のドレーン回路３５，３５にはそれぞれ絞り３６，３６が設けられている。さらに、図示しない左操作弁１１に接続する、前記接続点Ｐ，Ｑよりも下流側の第３Ｆ，Ｒ回路２４ｆ，２４ｒにはそれぞれオイルタンク１３に接続する第２のドレーン回路３５Ａ，３５Ａが設けられ、この第２のドレーン回路３５Ａ，３５Ａにはそれぞれ絞り３６Ａ，３６Ａが設けられている。
【００５８】
上記のように、第１のシャトル弁１６、第２のシャトル弁１６Ａ、複数の一方向弁１７、第１切換弁３０、第７切換弁３０Ａ、第１のドレーン回路３５の絞り３６、及び第２のドレーン回路３５Ａの絞り３６Ａなどを用いて制御手段８ｂを構成している。
【００５９】
次に、第３実施形態の作動について説明する。右Ｌ走行レバー２１ａは操作しない状態で、左Ｌ走行レバー２０ａを前後に操作した場合、第１Ｆ、Ｒ回路２２ｆ，２２ｒのパイロット油は第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒを経て図示しない左操作弁１１のパイロットシリンダに作用する。この時、パイロット油は、第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒにそれぞれ設けられた第２のドレーン回路３５Ａ，３５Ａからオイルタンク１３にドレーンするが、絞り３６Ａがあるため所定の圧力は残留し、左操作弁１１を作動させて左走行油圧モータ１０（図３参照）を回転させる。同時に、第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒに設けられた第７切換弁３０Ａのパイロットシリンダ３１は、上記パイロット油を第１のシャトル弁１６を経由して受け、この第７切換弁３０Ａは位置Ｄから位置Ｅに切り換わる。これにより、右Ｌ走行レバー２１ａの操作による左操作弁１１の作動ができないようにする。同様にして、左Ｌ走行レバー２０ａは操作しない状態で、右Ｌ走行レバー２１ａを操作した場合には、第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒのパイロット油は図示しない左操作弁１１に作用し、左走行油圧モータ１０を回転させる。この場合、第１Ｆ、Ｒ回路２２ｆ，２２ｒに設けられた第１切換弁３０は位置Ｄから位置Ｅに切り換わる。
【００６０】
左Ｌ走行レバー２０ａと右Ｌ走行レバー２１ａとを共に操作した場合には、パイロット油はそれぞれ第１のシャトル弁１６及び第２のシャトル弁１６Ａを経由して第１切換弁３０及び第７切換弁３０Ａのパイロットシリンダ３１，３１に加わり、これにより第１切換弁３０及び第７切換弁３０Ａは位置Ｄから位置Ｅに切り換わり、第１Ｆ、Ｒ回路２２ｆ，２２ｒ及び第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒのパイロット油は第１のドレーン回路３５，３５を介してオイルタンク１３にドレーンされる。しかしながら、この第１のドレーン回路３５，３５には絞り３６，３６が設けられているため、第１のシャトル弁１６及び第２のシャトル弁１６Ａの回路圧は高く維持され、第１切換弁３０及び第７切換弁３０Ａは位置Ｅを保持する。したがって、左Ｌ走行レバー２０ａ、右Ｌ走行レバー２１ａは共に作動しない。この時、図示しない左操作弁１１に接続した第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒのパイロット油は、第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒに設けられた第２のドレーン回路３５Ａ，３５Ａの絞り３６Ａ，３６Ａを通ってドレーンされるので、左操作弁１１は中立位置Ｂに戻って左油圧走行モータ１０は停止する。
【００６１】
以上のように本実施形態の走行操作装置によると、運転者が誤って左右の走行操作レバーそれぞれの走行レバーで、同一操作系統（同一走行モータの制御系統）を、換言すると左右同側の走行装置を共に操作しても、制御手段は両方の操作による該走行装置の作動を停止させるため、運転者の予期しない方向へ車両が走行することはなく、安定した操作が確実にできる。
【００６２】
なお、本実施形態では走行ペダルの無い構成で説明したが、上記構成にさらに走行ペダルを備えた構成の場合でも同様に、左右の走行操作レバーそれぞれの走行レバー及び走行ペダルの少なくともいずれか２つ（すなわち、左右の走行操作レバー、左走行操作レバーと走行ペダル、右走行操作レバーと走行ペダル、又は左、右走行操作レバーと走行ペダル）で、同一操作系統を共に操作したときに、全ての操作による該走行装置の作動を停止させるように構成することができる。この場合にも、上記同様の作用及び効果が得られる。
【００６３】
次に、図６に示す走行操作系統図により、第４実施形態を説明する。図６は、先行して操作された走行操作レバーによる作動を優先させる制御手段８ｃを備えた例を示している。なお、ここでは前述の第１〜第３実施形態のものと同一の構成要素には同一符号を付して説明は省略し、異なる部分についてのみ説明する。
【００６４】
図６において、第１Ｆ、Ｒ回路２２ｆ，２２ｒには上流から、第１切換弁３０と、両回路２２ｆ，２２ｒ間を第１のシャトル弁１６を介して接続した第１の接続回路１５と、両回路２２ｆ，２２ｒにそれぞれ介装された一方向弁１７，１７とが直列に設けられている。また、第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒには、上流から、第７切換弁３０Ａと、両回路２４ｆ，２４ｒ間を第２のシャトル弁１６Ａを介して接続した第２の接続回路１５Ａと、両回路２４ｆ，２４ｒにそれぞれ介装された一方向弁１７，１７とが直列に設けられている。そして、第１Ｆ回路２２ｆの一方向弁１７の下流と、第３Ｆ回路２４ｆの一方向弁１７の下流とは、接続点Ｐで接続し、第１Ｒ回路２２ｒの一方向弁１７の下流と、第３Ｒ回路２４ｒの一方向弁１７の下流とは、接続点Ｑで接続している。さらに、前記接続点Ｐと図示しない左操作弁１１の前進側パイロットシリンダ１１ｆ（図３参照）との間には第２切換弁３２Ａが設けられており、前記接続点Ｑと図示しない左操作弁１１の後進側パイロットシリンダ１１ｒ（図３参照）との間には第３切換弁３２Ｂが設けられている。
【００６５】
第１のシャトル弁１６の出力ポートは、第７切換弁３０Ａのパイロットシリンダ３１に接続され、第２のシャトル弁１６Ａの出力ポートは、第１切換弁３０のパイロットシリンダ３１に接続されている。第２切換弁３２Ａの２個のパイロットシリンダ３１，３１は、第１Ｆ回路２２ｆの一方向弁１７の上流側、及び第３Ｆ回路２４ｆの一方向弁１７の上流側にそれぞれ接続している。また、第３切換弁３２Ｂの２個のパイロットシリンダ３１，３１は、第１Ｒ回路２２ｒの一方向弁１７の上流側、及び第３Ｒ回路２４ｒの一方向弁１７の上流側にそれぞれ接続している。
上記のように、これらの第１のシャトル弁１６、第２のシャトル弁１６Ａ、複数の一方向弁１７、第１切換弁３０、第２切換弁３２Ａ、第３切換弁３２Ｂ、及び第７切換弁３０Ａをそれぞれ用いて制御手段８ｃを構成している。
【００６６】
以下に、作動について説明する。最初に左Ｌ走行レバー２０ａを操作すると、第１Ｆ、Ｒ回路２２ｆ，２２ｒのパイロット圧により第７切換弁３０Ａは位置Ｄから位置Ｅに切り換えられ、右Ｌ走行レバー２１ａの操作による左操作弁１１の作動は停止される。同時に、左Ｌ走行レバー２０ａの前進又は後進の操作方向にそれぞれ対応する第２切換弁３２Ａ又は第３切換弁３２Ｂは、位置Ｆから位置Ｇに切り換えられ、左操作弁１１は前進位置Ａ又は後進位置Ｃに切り換えられる。この状態で右Ｌ走行レバー２１ａを操作しても、作動しない。すなわち、先行した左Ｌ走行レバー２０ａの操作中は、右Ｌ走行レバー２１ａの操作は無視される。反対に、先行して右Ｌ走行レバー２１ａを操作すると、この後の左Ｌ走行レバー２０ａの操作は無視され、左操作弁１１は右Ｌ走行レバー２１ａの操作による作動が維持される。
【００６７】
本実施形態の走行操作装置によると、運転者が一方の走行操作レバー（１対の走行レバー）で左右走行装置のいずれか一側を操作した後、他方の走行操作レバー（１対の走行レバー）で同一操作系統（同側走行装置）を操作したときに、制御手段は前記先行した操作による該走行装置の作動を優先し、つまり作動を継続し、他方の操作を無視する、つまりその操作による作動は行わない。このため、操作系統が混乱することはなく、安定した走行操作が確実に行える。
【００６８】
なお、上記第４実施形態では走行ペダルを備えた構成については説明を省いたが、第２実施形態と同じく上記構成にさらに左右１対の走行ペダルを備えた構成についても、先行操作を優先させる技術思想は適用可能である。すなわち、左右の走行操作レバー（それぞれ１対の走行レバーからなる）及び走行ペダルの少なくともいずれか２つを共に操作して、同一操作系統（同側走行装置）を操作したときには、先行した操作による該走行装置の作動を優先し、他方の操作を無視するように構成できる。この場合の作用、効果は、本実施形態と同様である。
【００６９】
なお、以上説明した構成の内、左右の走行操作レバー及び走行ペダルの少なくともいずれか２つを共に操作した場合に、左右の走行操作レバー及び走行ペダルに優先順位を付けて、常に優先順位の高い方の操作を優先させるようにした制御手段８，８ａと、すべての操作による作動を停止させる制御手段８ｂと、先行して操作されている方の操作を優先する制御手段８ｃとを、必要に応じて複合的に用いるようにしてもよい。例えば、走行ペダルを優先順位第１位とし、左右の走行操作レバーは共に優先順位第２で、かつ先行で操作した方を優先するようにしても構わない。
【００７０】
次に、図７に示す走行操作系統図により第５実施形態を説明する。本例は、各走行操作レバー又は走行ペダルを左右セットで先行操作により優先させる制御手段８ｄを備えた例を示している。本実施形態の制御回路は図６に示した第４実施形態の制御回路と基本的に同じであるが、その主に異なる点は、左、右走行ペダル６，７が追加されていることと、前記第１切換弁３０及び第７切換弁３０Ａの代わりに、３つの第６切換弁３４が、左走行操作レバー２０の第１Ｆ、Ｒ回路２２ｆ，２２ｒ及び第２Ｆ、Ｒ回路２３ｆ，２３ｒ、右走行操作レバー２１の第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒ及び第４Ｆ、Ｒ回路２５ｆ，２５ｒ、左、右走行ペダル６，７の第５Ｆ、Ｒ回路２６ｆ，２６ｒ及び第６Ｆ、Ｒ回路２７ｆ，２７ｒのそれぞれの回路上に、介装されていることである。詳細説明は省略するが、本走行操作系統では、３個の第６切換弁３４、３個の第２切換弁３２Ａ、４個の第４切換弁３３Ａ、及び９個のシャトル弁１６等を用いて制御手段８ｄを構成している。
【００７１】
上記構成によると、左走行操作レバー２０は左Ｌ、Ｒ走行レバー２０ａ，２０ｂの左右セットを、右走行操作レバー２１は右Ｌ、Ｒ走行レバー２１ａ，２１ｂの左右セットを、また走行ペダルは左、右走行ペダル６，７の左右セットをそれぞれ有している。そして、これらの左右セットのうち、いずれか先行して操作したセットを優先してその操作により左右の走行装置を作動させ、他のセットを後から操作してもその操作を無視する、つまり左右の走行装置を作動させないようにしている。このため、運転者の予期しない方向に走行するなどの誤作動が無く、操作が混乱することもなく、安定した走行操作が確実にできる。
【００７２】
図８は第６実施形態の走行操作系統図であり、第５実施形態と同様に左走行操作レバー、右走行操作レバー、走行ペダルをそれぞれの左右セットで先行優先させるようにした制御手段８ｅが、制御装置を用いて構成された例である。
図８において、左走行操作レバー２０、右走行操作レバー２１及び左、右走行ペダル６，７の近傍にはそれぞれ操作量検出手段４０を設ける。この操作量検出手段４０は、例えばレバーやペダルの操作角を検出する角度検出器、パイロット弁１４の下流の油圧を検出する油圧計、またはパイロット弁１４の下流の流量を検出する流量計等、走行操作レバーや走行ペダルの操作を検出可能なものである。
【００７３】
左走行操作レバー２０の第１Ｆ、Ｒ回路２２ｆ，２２ｒ、第２Ｆ、Ｒ回路２３ｆ，２３ｒのセットと、右走行操作レバー２１の第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒ、第４Ｆ、Ｒ回路２５ｆ，２５ｒのセットと、左、右走行ペダル６，７の第５Ｆ、Ｒ回路２６ｆ，２６ｒ、第６Ｆ、Ｒ回路２７ｆ，２７ｒのセットとには、それぞれ第１電磁切換弁４１が設けられている。第１電磁切換弁４１は位置Ｈと位置Ｊとを有し、位置Ｈではそれぞれの回路を開き、位置Ｊではそれぞれの回路をオイルタンク１３に連通するようになっている。第１電磁切換弁４１は、通常位置Ｈに付勢されている。
【００７４】
第１Ｆ回路２２ｆと、第３Ｆ回路２４ｆと、第５Ｆ回路２６ｆとは合流し、第１Ｒ回路２２ｒと、第３Ｒ回路２４ｒと、第５Ｒ回路２６ｒとは合流してそれぞれ図示しない左操作弁１１（図３参照）に接続する。また、第２Ｆ回路２３ｆと、第４Ｆ回路２５ｆと、第６Ｆ回路２７ｆとは合流し、第２Ｒ回路２３ｒと、第４Ｒ回路２５ｒと、第６Ｒ回路２７ｒとは合流してそれぞれ図示しない右操作弁に接続する。制御装置４３は前記それぞれの操作量検出手段４０から検出信号を入力し、これらの検出信号に基づいて、先行して操作されているセットの左右走行レバー又は走行ペダルに対応する第１電磁切換弁４１のソレノイド部４２にのみ開口指令信号を出力するようになっている。
上記のように、操作量検出手段４０、第１電磁切換弁４１及び制御装置４３等を用いて制御手段８ｄを構成している。
【００７５】
次に、作動について説明する。他に先行して左走行操作レバー２０を操作すると、制御装置４３は左走行操作レバー２０部に設けられた操作量検出手段４０，４０からの検出信号を入力し、右走行操作レバー２１の第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒ、第４Ｆ、Ｒ回路２５ｆ，２５ｒ、及び左、右走行ペダル６，７の第５Ｆ、Ｒ回路２６ｆ，２６ｒ、第６Ｆ、Ｒ回路２７ｆ，２７ｒにそれぞれ設けられた第１電磁切換弁４１，４１に閉口指令信号を出力して位置Ｈから位置Ｊに切り換える。その結果、右走行操作レバー２１及び左、右走行ペダル６，７の操作による左右走行装置の作動は停止となる。同様にして、右走行操作レバー２１の先行操作中は、左走行操作レバー２０及び左、右走行ペダル６，７による作動は停止となり、左、右走行ペダル６，７の先行操作中は、左走行操作レバー２０及び右走行操作レバー２１による作動は停止となる。すなわち、いずれか先行した１セットの操作による走行操作装置の作動が優先して行われる。
【００７６】
本実施形態によると、第５実施形態と同様の効果が得られると共に、制御装置を用いて構成したので、第５実施形態に比して制御手段の構成が簡単になり、油圧配管の本数が減るので、より安いコストで製作できる。
【００７７】
なお、第５実施形態及び第６実施形態では、左走行操作レバー、右走行操作レバー、走行ペダルをそれぞれの左右セットで先行して操作されたものを優先させたが、それぞれの左右セットで優先順位を付けて、優先順位の高い方の操作を左右セットで優先させる、又は、少なくともいずれか２セットが操作されたときには全ての操作を無視する、つまり作動を停止させるようにしても構わない。
また、第６実施形態のごとく制御装置を用いて、左右の走行操作レバーや走行ペダルの操作に対応してパイロット回路を切り換える構成は、前記第１〜第４実施形態に示した油圧回路にも適用可能である。この場合、制御装置は、前記第１〜第４実施形態の場合と同様に、左右の走行操作レバーそれぞれの走行レバー及び走行ペダルの少なくともいずれか２つで、同一操作系統（同側走行装置）を操作したとき、該操作系統に係る操作について、優先順位による優先、先行優先、及び全て作動停止などの制御処理を行うように構成する。
【００７８】
ここで、操作レバーの配置、構成に関する他の実施形態を説明する。
図９は、操作レバーの配置の他の実施形態を示す運転席の斜視図である。図９において、運転席１の左右に配置された左、右コンソールボックス２，３に設けられた左、右作業機レバー４，５の後方近傍に左走行モノレバー５０及び右走行モノレバー５１が設けられている。左走行モノレバー５０及び右走行モノレバー５１は、いずれか片方のモノレバーを前後左右に傾けることにより左、右走行装置７３，７４の前後進及び左右操向を操作可能となっている。従って、左右の走行装置を操作する場合、走行レバーを持ち替える必要が無く、操作性が向上する。
【００７９】
なお、上記走行モノレバーによる走行操作方式における走行操作系統は、前述の第１実施形態から第６実施形態に示したものが適用可能である。
【００８０】
図１０は、操作レバーの配置の他の実施形態を示す運転席の斜視図である。図１０において、運転席１の左右に配置された左、右コンソールボックス２，３の前端部には、先端部にそれぞれ切換スイッチ５４を備えた左操作レバー５２及び右操作レバー５３がそれぞれ設けられている。左操作レバー５２及び右操作レバー５３はモノレバー式であり、切換スイッチ５４により同一レバーでの作業機操作と走行操作との切換が可能となっている。
【００８１】
本実施形態によれば、１つの操作レバーで走行操作と作業機操作とを選択的に切り換えて操作することができる。このため、操作レバーの持ち替えが不要となり、操作の容易化、操作性の向上が図れる。なお、切換スイッチ５４は、操作レバーの先端部以外の個所、例えば把持部の側面等に取付けてもよい。
【００８２】
図１１は第７実施形態の走行操作系統図であり、図１０で示したような操作レバーを切換スイッチにより作業機用と走行用とに切換可能なものの例を示す。図１１において、前後左右に傾動操作可能なモノレバー式の左操作レバー５２に設けられた２個のパイロット弁１４，１４に接続する第１Ｆ、Ｒ回路２２ｆ，２２ｒ、第２Ｆ、Ｒ回路２３ｆ，２３ｒには第２電磁切換弁４４Ａが設けられている。また、モノレバー式の右操作レバー５３に設けられた２個のパイロット弁１４，１４に接続する第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒ、第４Ｆ、Ｒ回路２５ｆ，２５ｒには第２電磁切換弁４４Ｂが設けられている。更に、左操作レバー５２の前後の傾動操作に第１Ｆ、Ｒ回路２２ｆ，２２ｒ、左右の傾動操作に第２Ｆ、Ｒ回路２３ｆ，２３ｒが対応し、右操作レバー５３の前後の傾動操作に第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒ、左右の傾動操作に第４Ｆ、Ｒ回路２５ｆ，２５ｒがそれぞれ対応すると仮定する。
【００８３】
２つの第２電磁切換弁４４Ａ，４４Ｂは位置Ｋと位置Ｌとを有し、通常は位置Ｋに付勢されている。位置Ｋでは、第１Ｆ、Ｒ回路２２ｆ，２２ｒは図示しない作業機のアーム動作操作弁に、そして第２Ｆ、Ｒ回路２３ｆ，２３ｒは図示しない上部旋回体の旋回動作操作弁にそれぞれ接続する。また、第３Ｆ、Ｒ回路２４ｆ，２４ｒは図示しない作業機のブーム動作操作弁に、第４Ｆ、Ｒ回路２５ｆ，２５ｒは図示しない作業機のバケット動作操作弁にそれぞれ接続する。次に、位置Ｌでは、第１Ｆ，Ｒ回路２２ｆ，２２ｒ、第２Ｆ，Ｒ回路２３ｆ，２３ｒ、第３Ｆ，Ｒ回路２４ｆ，２４ｒ、第４Ｆ，Ｒ回路２５ｆ，２５ｒは図示しない左右走行油圧モータ１０，１８（図１４参照）の操作弁にそれぞれ接続する。２つの第２電磁切換弁４４Ａ，４４Ｂとこの左右走行油圧モータ１０，１８との間には、第３電磁切換弁４５が設けられている。
【００８４】
この第３電磁切換弁４５は位置Ｍと位置Ｎとを有し、通常は位置Ｍに付勢されている。位置Ｍでは、第１Ｆ回路２２ｆと第３Ｆ回路２４ｆとが合流して前記左走行油圧モータ１０用の左操作弁１１の前進側パイロットシリンダに接続し、第１Ｒ回路２２ｒと第３Ｒ回路２４ｒとが合流して前記左操作弁１１の後進側パイロットシリンダに接続し、また第２Ｆ回路２３ｆと第４Ｆ回路２５ｆとが合流して前記右走行油圧モータ１８用の右操作弁の前進側パイロットシリンダに接続し、第２Ｒ回路２３ｒと第４Ｒ回路２５ｒとが合流して前記右操作弁の後進側パイロットシリンダに接続する。また、位置Ｎでは、第１Ｆ，Ｒ回路２２ｆ，２２ｒが左操作弁１１に接続し、第３Ｆ，Ｒ回路２４ｆ，２４ｒが前記右操作弁に接続し、そして第２Ｆ，Ｒ回路２３ｆ，２３ｒ及び第４Ｆ，Ｒ回路２５ｆ，２５ｒはオイルタンク１３に連通する。
【００８５】
制御装置４３は、左右操作レバー５２，５３に設けられた切換スイッチ５４，５４からそれぞれの切換信号を入力し、これらの切換信号に基づいて、２つの第２電磁切換弁４４Ａ，４４Ｂ及び第３電磁切換弁４５の各ソレノイド部４２，４２，４２に対応する指令信号を出力する。
【００８６】
次に、作動について説明する。制御装置４３は、左右操作レバー５２，５３の切換スイッチ５４，５４から作業機操作の選択信号を入力した場合には、両方の第２電磁切換弁４４Ａ，４４Ｂに指令信号を出力して位置Ｋに切換えると共に、第３電磁切換弁４５に指令信号を出力して位置Ｍにする。その結果、左右操作レバー５２，５３を操作すると、それぞれ対応する作業機が作動する。
【００８７】
左操作レバー５２の切換スイッチ５４のみが走行操作に切り換えられた場合、制御装置４３は第１Ｆ，Ｒ回路２２ｆ，２２ｒ、第２Ｆ，Ｒ回路２３ｆ，２３ｒに設けられた第２電磁切換弁４４Ａのみを位置Ｌに切り換える。その結果、左操作レバー５２は走行操作可能になる。同様に、右操作レバー５３の切換スイッチ５４のみが走行操作に切り換えられた場合、制御装置４３は第３Ｆ，Ｒ回路２４ｆ，２４ｒ、第４Ｆ，Ｒ回路２５ｆ，２５ｒに設けられた第２電磁切換弁４４Ｂのみを位置Ｌに切り換えるので、右操作レバー５３は走行操作可能になる。
【００８８】
左、右操作レバー５２，５３の切換スイッチ５４，５４を共に走行操作に切り換えた場合、制御装置４３は両方の第２電磁切換弁４４Ａ，４４Ｂを位置Ｌに切り換えると共に、第３電磁切換弁４５に指令信号を出力して位置Ｎに切り換える。その結果、左操作レバー５２は左走行油圧モータ１０を制御可能となり、右操作レバー５３は右走行油圧モータ１８を制御可能となる。
【００８９】
本実施形態では上記のような構成としたため、１つの操作レバーで走行操作と作業機操作とを選択的に切り換えることができる。そのため、例えば作業機と走行との複合操作を行う場合、作業機レバーと走行操作レバーとで持ち替える必要は無く、操作が容易となり、操作性が向上する。また、左右両方の操作レバーの切換スイッチで同時に走行操作切換信号を出力した場合、左右の操作レバーによる走行操作は、従来の一般的な走行レバーの操作形態と同一となり、運転者に違和感を与えることが無く、操作性は良好である。なお、この場合、左操作レバー５２の前後方向操作で第１Ｆ，Ｒ回路２２ｆ，２２ｒのパイロット弁１４が作動し、右操作レバー５３の前後方向操作で第３Ｆ，Ｒ回路２４ｆ，２４ｒのパイロット弁１４が作動するように構成する方が、従来の操作方向と全く同一となるので好ましいことは言うまでもない。
【００９０】
また、左、右走行ペダル６，７を追加することもできる。例えば、本実施形態の構成に加えて第６実施形態の構成を複合することが可能であり、第６実施形態の左、右走行ペダル６，７の第１電磁切換弁４１の下流の回路と本実施形態の第３電磁切換弁４５の下流の回路とを適宜接続し、第６実施形態のその他の第１電磁切換弁４１，４１を本実施形態の２つの第２電磁切換弁４４Ａ，４４Ｂと第３電磁切換弁４５との間の回路に設置し、切換スイッチ５４，５４の切換信号を左、右走行操作レバー２０，２１のそれぞれの操作量検出手段４０の検出信号の代わりに用い、第６実施形態の制御装置４３の機能を本実施形態の制御装置４３に持たせればよい。
【００９１】
更に、本実施形態の２つの第２電磁切換弁４４Ａ，４４Ｂが位置Ｋのとき、第１Ｆ，Ｒ回路２２ｆ，２２ｒは作業機のアーム動作操作弁、第２Ｆ，Ｒ回路２３ｆ，２３ｒは上部旋回体の旋回動作操作弁、第３Ｆ，Ｒ回路２４ｆ，２４ｒは作業機のブーム動作操作弁、第４Ｆ，Ｒ回路２５ｆ，２５ｒは作業機のバケット動作操作弁に接続するようになっているが、この組合せに限られるものではなく、各Ｆ，Ｒ回路をどの操作弁に接続するか任意に決定することができる。
【００９２】
次に、図１２，１３に示す走行操作系統図により、第８の実施形態について説明する。本実施形態は、第１〜７の実施形態に関し、油圧配管である第１Ｆ，Ｒ回路２２ｆ，２２ｒ等やその油圧配管に設置された第１切換弁３０等を廃止し、左操作弁１１等をパイロット式から電磁式に変更し、電気回路により走行操作を実現するものである。図１２は、第１〜６の実施形態に対応し、図１３は第７実施形態に対応する。
【００９３】
まず、図１２において、左、右走行操作レバー２０，２１及び左、右走行ペダル６，７にそれぞれ設置された操作量検出手段４０から入力した検出信号により、制御装置４３が左右走行操作レバー及び左右走行ペダルの操作状況（操作方向、操作角、等）を認識し、その情報を基に電磁式の左、右操作弁１１，１１Ａに指令信号を出力する。これにより、左、右走行油圧モータ１０，１０Ａを回転又は停止させる。制御装置４３は、第１〜６の実施形態で説明した操作のいずれか、あるいはそれらの操作を適宜複合したものについて制御処理を行うように構成する。
【００９４】
図１３において、左、右操作レバー５２，５３及び左、右走行ペダル６，７にそれぞれ設置された操作量検出手段４０及び切換スイッチ５４からそれぞれ入力した検出信号及び切換信号により、制御装置４３が左右操作レバー及び左右走行ペダルの操作状況（操作方向、操作角、等）を認識し、その情報を基に電磁式の左、右操作弁１１，１１Ａ、又は図示しない旋回、アーム、ブーム、バケット動作操作弁に指令信号を出力する。これにより、左、右走行油圧モータ１０，１０Ａを回転又は停止させ、あるいは旋回等の動作を行う。制御装置４３は、第７実施形態で説明した操作について制御処理を行うように構成する。また、旋回、アーム、ブーム、バケット動作操作弁は、電磁式に限らず、例えば指令信号を伝達する電気回路を途中で油圧回路に変換することでパイロット式とすることもできる。
【００９５】
本実施形態によれば、制御装置を用いるので、操作制御の自由度が大きくなり、必要に応じて最適な操作を実施することができる。例えば、図１３の左、右操作レバー５２，５３で左右の走行装置をそれぞれの１つのレバーで操作する場合に、レバーの前後の傾動操作を左の走行装置に、左右の傾動操作を右の走行装置にそれぞれ対応させてもよいし、作業者の感覚に合うように前後の傾動操作を車両の前後進に、左右の傾動操作を車両の左右への旋回動作にそれぞれ対応するようにしてもよい。
【００９６】
以上説明したように、本発明によると以下の効果が得られる。
（１）運転席左右の作業機レバーそれぞれの近傍に、左右走行装置を操作する走行操作レバーを設けたため、作業機と走行との複合操作内容が広くなるので、操作性を向上できる。また、上記左右の走行操作レバーに加えて、運転席の前方下方に左右１対の走行ペダルを設けたので、この走行ペダルと左右作業機レバーとの同時操作が可能となり、さらに複合操作内容が広くなるので、操作性を向上できる。
（２）作業機と走行との複合操作が楽な姿勢で容易に行えるので、操作性を向上できる。
【００９７】
（３）左右の走行操作レバー及び走行ペダルの少なくともいずれか２つを共に操作した場合、又は、左右の走行操作レバーそれぞれを構成する左右１対の走行レバー及び前記走行ペダルの少なくともいずれか２つで同側走行装置を共に操作した場合には、優先順位に従って操作を優先させる、又は先行した操作を優先させる、又は全ての操作による作動を停止させるようにしたため、誤作動が無く、操作の混乱も無いので、安定した操作ができる。
（４）走行操作レバー及び作業機レバーを１つの操作レバーで兼用し、走行操作と作業機操作を選択的に切り換えるようにすると、左右１本の操作レバーで走行と作業機の複合操作が容易に可能となり、持ち替える手間がかからないため、操作性が良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態の運転席の側面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】第１実施形態の走行操作系統図である。
【図４】第２実施形態の走行操作系統図である。
【図５】第３実施形態の走行操作系統図である。
【図６】第４実施形態の走行操作系統図である。
【図７】第５実施形態の走行操作系統図である。
【図８】第６実施形態の走行操作系統図である。
【図９】操作レバー配置の他の実施形態を示す運転席の斜視図である。
【図１０】操作レバー配置の他の実施形態を示す運転席の斜視図である。
【図１１】第７実施形態の走行操作系統図である。
【図１２】第８実施形態の走行操作系統図である。
【図１３】第８実施形態の他の走行操作系統図である。
【図１４】油圧ショベルの側面図である。
【図１５】従来の走行操作装置を示すキャビンの正面図である。
【図１６】従来の操作レバーの配置を示すキャビンの平面図である。
【符号の説明】
１…運転席、４…左作業機レバー、５…右作業機レバー、６…左走行ペダル、７…右走行ペダル、８，８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ…制御手段、１０…左走行油圧モータ、１１…左操作弁、１３…オイルタンク、１４…パイロット弁、１６…シャトル弁、１７…一方向弁、１８…右走行油圧モータ、２０…左走行操作レバー、２０ａ…左Ｌ走行レバー、２０ｂ…左Ｒ走行レバー、２１…右走行操作レバー、２１ａ…右Ｌ走行レバー、２１ｂ…右Ｒ走行レバー、２２ｆ，２２ｒ…第１Ｆ、Ｒ回路、２４ｆ，２４ｒ…第３Ｆ、Ｒ回路、２６ｆ，２６ｒ…第５Ｆ、Ｒ、回路、３０…第１切換弁、３０Ａ…第７切換弁、３２Ａ…第２切換弁、３２Ｂ…第３切換弁、３３Ａ…第４切換弁、３３Ｂ…第５切換弁、３４…第６切換弁、３６…絞り、４０…操作量検出手段、４１…第１電磁切換弁、４３…制御装置、４４Ａ，４４Ｂ…第２電磁切換弁、４５…第３電磁切換弁、５０…左走行モノレバー、５１…右走行モノレバー、５２…左操作レバー、５３…右操作レバー、５４…切換スイッチ。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a traveling operation device for an industrial vehicle, and more particularly, to a traveling operation device for an industrial vehicle that performs a work machine operation and a traveling operation in a driver's seat.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, various proposals have been made with respect to the arrangement of a traveling lever of an industrial vehicle such as a hydraulic shovel for the purpose of improving the forward visibility and facilitating getting on and off. One example is disclosed in Patent Documents 1 and 2.
[0003]
FIG. 14 is a side view of a hydraulic excavator 70 as an example of an industrial vehicle. In the following description, left and right represent left and right with respect to the front-rear direction when facing the forward direction of the vehicle.
In FIG. 14, an upper revolving unit 72 is mounted on an upper part of a vehicle body 71, and left and right traveling devices 73 and 74 are provided on the left and right sides thereof. A work implement 75, a cab 76, and a power source 77 such as an engine are mounted on the upper swing body 72. The left and right traveling devices 73 and 74 are driven by left and right traveling hydraulic motors 10 and 18 provided respectively.
[0004]
FIG. 15 is a front view of a cab 76 showing a traveling operation device 80 of a construction machine such as the hydraulic shovel 70 disclosed in Patent Literature 1. In FIG. 15, left and right console boxes 83 and 84 are provided on the left and right sides of the seat 82, respectively. The left console box 83 is provided with a first working machine lever 85 and a left running lever 86 for operating the left running device 73. The right console box 84 is provided with a second working machine lever 87 and the right running device 74. An operating right travel lever 88 is provided. As a result, the forward visibility is improved, and getting on and off is facilitated.
[0005]
FIG. 16 is a plan view of a cab 76 showing an operation lever 90 of a construction machine such as the hydraulic excavator 70 disclosed in Patent Document 2. 16, left and right working machine levers 93 and 94 are provided on the left and right sides of the driver's seat 92, respectively. Near the right working machine lever 94, left and right running levers 95 and 96 for operating the left and right running devices 73 and 74, respectively, are provided. In front of the driver's seat 92, left and right traveling pedals 97 and 98 for operating the left and right traveling devices 73 and 74, respectively, are provided. As a result, the forward visibility is improved, and getting on and off is facilitated.
[0006]
[Patent Document 1]
Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-135831 (page 4-5, FIG. 1)
[Patent Document 2]
Japanese Utility Model Publication No. 5-42126 (page 2-3, FIG. 2)
[Patent Document 3]
Japanese Utility Model Publication No. 5-96160
[Patent Document 4]
JP-A-6-108495
[Patent Document 5]
JP-A-7-32901
[Patent Document 6]
JP-A-8-13544
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, the configuration of the conventional traveling operation device has the following problems.
In the device disclosed in Patent Document 1, a left working lever 86 for operating a first working machine lever 85 and a left running device 73 is operated on the left side of a seat 82, and a second working machine lever 87 and a right running device 74 are operated on the right side. Each of the right running levers 88 is provided. Therefore, when performing a combined operation of the work equipment operation and the travel operation, only the work equipment lever on one side and the travel lever on the other side, or the work equipment lever and the travel lever on the same side can be simultaneously operated, and There is a problem that the operation content of the operation is limited (that is, only one of the left and right traveling devices can perform a combined operation). Further, when simultaneously operating the work implement lever and the traveling lever on the same side, the driver must take an unnatural posture such as twisting the body, and there is a problem that operability is not good.
Further, in the apparatus disclosed in Patent Document 1, two traveling levers 95 and 96 for operating the left and right traveling devices 73 and 74 are provided near the right working machine lever 94. Therefore, when the right working machine lever 94 and the travel lever 95 or 96 are simultaneously operated, there is a problem that the posture becomes unreasonable and the operability is not good. Further, when performing a composite operation using the left and right working machine levers 93 and 94 and the travel pedals 97 and 98, there is also a problem that it is difficult to finely operate the travel with the travel pedals 97 and 98.
[0008]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a traveling operation device for an industrial vehicle that has a good front view, is easy to get on and off, and has good operability.
[0009]
Means for Solving the Problems, Functions and Effects
In order to achieve the above object, a first invention is a traveling operation device for an industrial vehicle, wherein a traveling device provided on the left and right of a vehicle body, a working machine provided on the vehicle body, and a left and right driver's seat. And a work implement lever for operating the work implement, and a traveling operation lever for operating the left and right traveling devices is provided near each of the left and right work implement levers.
[0010]
According to the first aspect of the present invention, the traveling operation levers that can operate the left and right traveling devices are provided in the vicinity of the left and right working device levers, respectively. The required operation of the work equipment lever and the traveling operation lever can be easily performed at the same time without taking any trouble, and the operability of the vehicle is improved. In addition, since there is no traveling lever in front of the driver, the front visibility is good, and getting on and off is easy.
[0011]
According to a second aspect, in the first aspect, left and right traveling pedals for operating the left and right traveling devices are further provided.
[0012]
According to the second aspect of the present invention, since the travel pedal is provided in addition to the travel operation lever, a combined operation with the travel operation is possible even when the work implement lever is operated with both hands, and operability can be improved.
[0013]
In a third aspect based on the first or second aspect, each of the traveling operation levers is configured to include two traveling levers each having a different operation system capable of independently controlling the left and right traveling devices.
[0014]
According to the third invention, at least one of the left and right traveling operation levers is constituted by the left and right traveling levers for operating the left and right traveling devices, respectively. The traveling device can be operated left and right independently. Since this configuration is the same as that of the conventional two traveling levers, the driver does not feel uncomfortable and has good operability.
[0015]
In a fourth aspect based on the third aspect, the traveling device on the same side of the left and right traveling devices is operated together by at least any two of the traveling levers and traveling pedals forming the left and right traveling operation levers. In some cases, the control device is provided with control means for giving priority to the operation of the traveling device by any one operation and stopping the operation by another operation.
[0016]
According to the fourth invention, for example, even if the driver mistakenly operates the traveling device on the same side with at least any two of the traveling levers and traveling pedals constituting the left and right traveling operation levers, any one of The operation of the traveling device by the operation is prioritized, and the operation by another operation is stopped. For this reason, there is no fear of malfunction such as driving in an unexpected direction of the driver, and stable driving operation can be reliably performed.
[0017]
According to a fifth aspect of the present invention, in the third aspect, the traveling device on the same side of the left and right traveling devices is operated together with at least any two of the traveling levers and traveling pedals forming the left and right traveling operation levers. At this time, a configuration is provided in which a control means is provided that gives priority to the operation of the traveling device by the operation performed earlier and does not perform the operation by another operation.
[0018]
According to the fifth invention, for example, even if the driver mistakenly operates the traveling device on the same side with at least any two of the traveling levers and traveling pedals forming the left and right traveling operation levers, the operation is performed in advance. The operation of the traveling device by the operation that has been performed is prioritized, and other operations are ignored, that is, the operation by that operation is not performed. For this reason, there is no fear of malfunction as in the case described above, and stable running operation can be reliably performed.
[0019]
In a sixth aspect based on the third aspect, the traveling device on the same side of the left and right traveling devices is operated together by at least any two of the traveling levers and traveling pedals forming the left and right traveling operation levers. In some cases, the system is provided with control means for stopping the operation of the traveling device by all operations.
[0020]
According to the sixth invention, for example, even if the driver mistakenly operates the traveling device on the same side with at least any two of the traveling levers and the traveling pedals forming the left and right traveling operation levers, all operations are performed. Since the operation of the traveling device is stopped, there is no fear of malfunction and the operation system is not confused, so that a stable traveling operation can be reliably performed.
[0021]
In a seventh aspect based on the first or second aspect, the traveling operation lever is of a monolever type.
[0022]
According to the seventh aspect, when operating the left and right traveling devices, it is not necessary to operate with two traveling levers as in the related art, and the operability is improved.
[0023]
An eighth invention is the traveling device according to the first, second, or third invention, wherein, when both of the left and right traveling operation levers and the traveling pedal are operated together, the preceding operation is performed. The control means has a control means that gives priority to the operation of the above and does not perform the operation by another operation.
[0024]
According to the eighth invention, for example, when the driver operates at least any two of the left and right traveling operation levers and traveling pedals, the operation of the traveling device by the operation that was operated earlier has priority and continues. However, since the operation by the person who operated later is not performed, there is no fear of a malfunction such as driving in an unexpected direction of the driver, so that a stable traveling operation can be surely performed.
[0025]
According to a ninth invention, in the first and second inventions, the left and right working machine levers and the traveling operation lever are configured as a single operation lever.
[0026]
According to the ninth invention, since the work lever and the travel control lever are shared by one control lever, for example, when performing the work machine operation and the travel operation, it is not necessary to switch between the work machine lever and the travel control lever. Performance can be improved. In addition, composite operations can be easily performed.
[0027]
A tenth invention is based on the ninth invention, and further includes a changeover switch provided on each of the operation levers, the changeover switch outputting a changeover signal for selectively switching between a traveling operation and a work machine operation, and And a control device for switching the operation of the working machine.
[0028]
According to the tenth aspect, when the traveling operation and the work machine operation are selectively switched by each operation lever, the operation can be easily switched by the switch provided on the operation lever. Therefore, for example, even when performing a combined operation of the working machine and the traveling, the traveling operation and the working machine operation can be switched while holding the operation lever, so that the operation is easy and the operability can be improved.
[0029]
An eleventh invention is based on the tenth invention, wherein the control device enables the left operation lever to operate the left traveling device when a switching signal for selecting a traveling operation is input together from the switching switches of the left and right operation levers, and The operation system is controlled so that the right operation lever can operate the right traveling device.
[0030]
According to the eleventh aspect, when the traveling operation is selected by the respective changeover switches of the left and right operation levers, the traveling operation by the left and right operation levers becomes the same as the operation mode of the conventional general two traveling levers. The operability is good without giving an uncomfortable feeling to the user.
[0031]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the present embodiment, the hydraulic excavator 70 shown in FIG. 14 will be described as an example of an application machine.
[0032]
FIG. 1 is a side view of a driver seat showing a lever arrangement of the traveling operation device of the first embodiment, and FIG. 2 is a plan view thereof. 1 and 2, the left and right working machine levers 4 and 5 are provided on the upper and front ends of the left and right console boxes 2 and 3 provided on both sleeves of the driver's seat 1 arranged in the cab 76, respectively. Is provided. Left and right traveling operation levers 20 and 21 are provided on the upper surfaces of the left and right console boxes 2 and 3 near the rear of the left and right working machine levers 4 and 5, respectively. Left and right traveling pedals 6 and 7 are arranged in front of the driver's seat 1. The left traveling operation lever 20 includes a left L traveling lever 20a for operating the left traveling device 73 and a left R traveling lever 20b for operating the right traveling device 74. It consists of a right L travel lever 21a to operate and a right R travel lever 21b to operate the right travel device 74.
[0033]
Next, the operation will be described. When the left and right working machine operation levers 4 and 5 are operated, the working machine 75 performs a predetermined operation. In the case of the hydraulic excavator 70 shown in FIG. 14, for example, the left working machine lever 4 is operated to control the arm and the turning operation, and the right working machine lever 5 is operated to control the operation of the boom and the bucket. The left L and right L travel levers 20a and 21a and the left travel pedal 6 operate the left travel device 73, and the left R and right R travel levers 20b and 21b and the right travel pedal 7 operate the right travel device 74. If a combined operation of the working machine and traveling is required during the work, depending on the work content, for example, when using the left working machine lever 4, use the right traveling operating lever 21 and use the right working machine lever 5. If so, the left traveling operation lever 20 can be used.
[0034]
FIG. 3 is a traveling operation system diagram of the first embodiment for achieving the above, and shows an example including a control unit 8 that gives priority to the operation of the right traveling operation lever 21. In FIG. 3, the left L and R travel levers 20 a and 20 b constituting the left travel operation lever 20 and the right L and R travel levers 21 a and 21 b constituting the right travel operation lever 21 are respectively provided by lever operation. An operating pilot valve 14 is provided, and the pilot valve 14 is supplied with pilot oil from a pilot pump (not shown). The left and right L and R travel levers 20a, 20b, 21a, 21b can be tilted in the front-rear direction, respectively. The forward operation is forward, and the rear operation is reverse.
[0035]
The first F and R circuits 22f and 22r connected to the pilot valve 14 of the left L travel lever 20a are provided with a pilot type first switching valve 30. A first F circuit 22f downstream of the first switching valve 30 is connected to a forward pilot cylinder 11f of the left operating valve 11 for controlling the left traveling hydraulic motor 10 via a pilot-type second switching valve 32A. Further, a third R circuit 24r connected to the pilot valve 14 of the right L travel lever 21a is connected to the reverse pilot cylinder 11r of the left operation valve 11 via a third switching valve 32B. The left operating valve 11 has a forward position A, a neutral position B, and a reverse position C, and is interposed between the hydraulic pump 12 and the left traveling hydraulic motor 10. Reference numeral 13 denotes an oil tank.
[0036]
The third F circuit 24f connected to the pilot valve 14 of the right L traveling lever 21a is connected to a connection point P between the first switching valve 30 and the second switching valve 32A of the first F circuit 22f. The first R circuit 22r on the downstream side of the first switching valve 30 is connected to a connection point Q on the upstream side of the third switching valve 32B of the third R circuit 24r. A shuttle valve 16 is interposed in a connection circuit 15 provided further upstream of the connection point Q and connecting the third F circuit 24f and the third R circuit 24r, and a shuttle valve 16 is provided downstream of the shuttle valve 16 and the connection point P One-way valves 17, 17 are provided upstream and downstream of the connection point and upstream of the connection point Q, respectively. This one-way valve 17 blocks the flow toward the upstream side. The output port of the shuttle valve 16 is connected to a pilot cylinder 31 of the first switching valve 30.
[0037]
The first switching valve 30 is a directional switching valve having two positions, a position D and a position E. In the position D, the first F and R circuits 22f and 22r are opened, and in the position E, the two circuits on the pilot valve 14 side are connected to the oil tank. 13. The first switching valve 30 is biased to the normal position D.
[0038]
The second switching valve 32A and the third switching valve 32B are directional switching valves having two positions of a position F and a position G. The second switching valve 32A is connected to the first F circuit 22f and the third F circuit 24f at the position F. While the joining circuit is closed, the circuit connected to the forward-side pilot cylinder 11f of the left operation valve 11 is opened to the oil tank 13. At the position G, the joining circuit of the first F circuit 22f and the third F circuit 24f is opened, and the left operation is performed. It is connected to the forward side pilot cylinder 11f of the valve 11. Further, at the position F, the third switching valve 32B closes the merging circuit of the first R circuit 22r and the third R circuit 24r and opens the circuit connected to the reverse pilot cylinder 11r of the left operation valve 11 to the oil tank 13. At the position G, the merging circuit of the first R circuit 22r and the third R circuit 24r is opened, and the left operating valve 11 is connected to the reverse pilot cylinder 11r. The second switching valve 32A and the third switching valve 32B are biased to the normal position F.
[0039]
The second switching valve 32A and the third switching valve 32B have two pilot cylinders 31a and 31b, respectively. The pilot cylinders 31a and 31b of the second switching valve 32A are connected to a first F circuit 22f upstream of the first switching valve 30 and a third F circuit 24f upstream of the one-way valve 17, respectively. The pilot cylinders 31a and 31b of the third switching valve 32B are connected to a first R circuit 22r upstream of the first switching valve 30 and a third R circuit 24r upstream of the one-way valve 17, respectively.
[0040]
The control means 8 comprises the shuttle valve 16, the one-way valves 17, 17, the first switching valve 30, the second switching valve 32A and the third switching valve 32B.
[0041]
The second F and R circuits 23f and 23r connected to the pilot valves 14 and 14 of the left R and right R travel levers 20b and 21b of the left and right traveling operation levers 20 and 21, respectively, and the fourth F and R circuits 25f and 25r. Is connected to the right operation valve of the right traveling hydraulic motor (not shown), but its circuit is the same as that of the left operation valve for the left traveling hydraulic motor described above, so that the illustration and description here are omitted. The same applies to the following traveling operation system diagrams.
[0042]
Next, the operation will be described with reference to FIG. In FIG. 3, when the left L travel lever 20a is tilted forward, the pilot pressure from the first F circuit 22f causes the second switching valve 32A to switch from the position F to the position G and open the first F circuit 22f. As a result, pilot pressure is applied to the forward-side pilot cylinder 11f of the left operating valve 11, and the left operating valve 11 is switched to the forward position A, and the left traveling hydraulic motor 10 is advanced at a predetermined rotational speed according to the pilot pressure. Rotate. Further, when the left L travel lever 20a is tilted backward, the third switching valve 32B is switched from the position F to the position G by the pilot pressure from the first R circuit 22r, and the third R circuit 24r is opened. As a result, the pilot pressure is applied from the first R circuit 22r through the third R circuit 24r to the reverse-side pilot cylinder 11r of the left operating valve 11, and the left operating valve 11 is switched to the reverse position C, and in accordance with the pilot pressure. The left traveling hydraulic motor 10 is rotated backward at a predetermined rotational speed. Thereafter, when the left L travel lever 20a is returned to the neutral position, the pilot pressure of the first F circuit 22f or the first R circuit 22r decreases, and the second switching valve 32A or the third switching valve 32B switches from the position G to the position F. Be replaced. As a result, the forward pilot cylinder 11f or the reverse pilot cylinder 11r of the left operating valve 11 communicates with the oil tank 13, the left operating valve 11 is in the neutral position B, and the rotation of the left traveling hydraulic motor 10 is stopped.
[0043]
When the right L travel lever 21a is operated, pilot pressure is applied from the shuttle valve 16 to the pilot cylinder 31 of the first switching valve 30, and the first switching valve 30 switches from the position D to the position E, and the first F, R The circuits 22f and 22r are communicated with the oil tank 13. Therefore, during the operation of the right L traveling lever 21a, the operation by the operation of the left L traveling lever 20a is prohibited. When the right L travel lever 21a is operated while the left L travel lever 20a is being operated, the first switching valve 30 is switched from the position D to the position E, and the input of the pilot oil by the operation of the left L travel lever 20a is stopped. By operating the right L traveling lever 21a, the left traveling hydraulic motor 10 is rotated. That is, in this traveling operation system, the right traveling operation lever 21 always has priority.
[0044]
The traveling operation device for an industrial vehicle according to the first embodiment has the following configuration, and thus has the following effects.
Since there is no traveling lever in front of the driver, the front visibility is good, and getting on and off is easy.
The operation form of the left and right traveling levers for operating the left and right traveling devices, respectively, is the same as that of the conventional two traveling lever, and the operability is good without giving the driver an uncomfortable feeling.
Since the left and right traveling devices can be operated by the traveling operation lever on either one of the left and right sides of the driver's seat, the content of the combined operation of traveling and the working machine is widened. That is, the types of traveling operations that can be combined (the left and right traveling devices alone and simultaneously) and the types of working machines (boom, arm, bucket, turning) increase. Therefore, operability can be improved as compared with the conventional configuration in which the left traveling lever and the right traveling lever are provided only on one of the left and right sides.
Depending on the type of work equipment to be combined, the left work equipment lever and the right travel control lever, and the right work equipment lever and the left travel control lever can be operated at the same time. This can be easily performed without taking any steps, thereby improving operability.
For example, even if the driver mistakenly operates the same operation system (that is, the right and left traveling devices) with the traveling levers of the left and right traveling operation levers, the higher priority (right in the above example) The operation of the traveling device by the operation of the traveling operation lever is prioritized, and the operation of the other operation is stopped when operated earlier and not operated (stopped) when operated later. . Therefore, there is no erroneous operation such as driving in an unexpected direction of the driver, and since the operation is known in advance in which operation, there is no confusion of operation, and a stable driving operation is reliably performed. It can be carried out.
[0045]
In the configuration of the first embodiment, the operation of the right traveling operation lever 21 is prioritized, but the operation of the left traveling operation lever 20 may be prioritized.
[0046]
FIG. 4 is a traveling operation system diagram of the second embodiment. The second embodiment is an example in which the left and right traveling pedals 6 and 7 are further provided in the first embodiment. The operation of the left and right traveling pedals 6 and 7 is given the highest priority, and the right traveling operation lever 21 is Next, an example including a control unit 8a for giving priority is shown. In the following, the same components as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. Only different portions will be described in detail. In FIG. 4, the connection to the left operation valve 11, the left traveling hydraulic motor 10, the hydraulic pump 12, and the like are omitted because they are the same as those in the first embodiment. The same applies to the subsequent driving operation system diagrams.
[0047]
In FIG. 4, the first F circuit 22f is provided with a pilot-type fourth switching valve 33A downstream of the first switching valve 30. The fourth switching valve 33A has the same configuration as the second switching valve 32A of the first embodiment except that the number of pilot cylinders 31 is three. A circuit 16a that connects the output port of the first shuttle valve 16 interposed in the first connection circuit 15 that connects the third F circuit 24f and the third R circuit 24r to the pilot cylinder 31 of the first switching valve 30 Is provided with a second switching valve 32A, and a circuit 16a between the output port of the first shuttle valve 16 and the second switching valve 32A is provided with a one-way valve 17A. A third switching valve 30A is provided in the third F and R circuits 24f and 24r upstream of the first connection circuit 15, and a one-way valve 17 on the third R circuit 24r and a left operating valve (not shown) are provided. A fifth switching valve 33B is provided between the engine 11 and the reverse-side pilot cylinder 11r (see FIG. 3). The seventh switching valve 30A has the same configuration as the first switching valve 30, and the fifth switching valve 33B has the same configuration as the third switching valve 32B of the first embodiment except that the number of the pilot cylinders 31 is three. is there.
[0048]
Pilot valves 14, 14 are provided below the left and right travel pedals 6, 7, respectively. The left and right traveling pedals 6 and 7 are configured to be swingable in the front-rear direction, and when depressed forward, respectively, the corresponding left and right traveling devices are moved forward, and when depressed backward, they are moved backward. The fifth F circuit 26f and the fifth R circuit 26r connected to the pilot valve 14 of the left travel pedal 6 are the connection point P connecting the first F circuit 22f and the third F circuit 24f, and the first R circuit 22r and the third R circuit 24r. Are connected to the connection point Q connecting the two. A second shuttle valve 16A is provided in the second connection circuit 15A that connects the fifth F circuit 26f and the fifth R circuit 26r, and a connection point of the second connection circuit 15A of the fifth F circuit 26f and the connection point P , And between the connection point of the second connection circuit 15A of the fifth R circuit 26r and the connection point Q are provided with one-way valves 17, 17, respectively.
[0049]
The pilot cylinders 31a, 31b of the second switching valve 32A are connected to output ports of the first and second shuttle valves 16, 16A, respectively. The pilot cylinder 31 of the seventh switching valve 30A is connected to the output port of the second shuttle valve 16A. Further, the output port of the second shuttle valve 16A is connected to the downstream side of the one-way valve 17A of the circuit 16a via a one-way valve 17B. These one-way valves 17A and 17B are connected so as to block the flow from the downstream side to the upstream side.
[0050]
The three pilot cylinders 31, 31, 31 of the fourth switching valve 33A are respectively provided with a first F circuit 22f upstream of the first switching valve 30, a third F circuit 24f upstream of the seventh switching valve 30A, and It is connected to a fifth F circuit 26f upstream of the one-way valve 17. The three pilot cylinders 31, 31, 31 of the fifth switching valve 33B are respectively connected to a first R circuit 22r upstream of the first switching valve 30 and a third R circuit 24r upstream of the seventh switching valve 30A. , And a fifth R circuit 26 r upstream of the one-way valve 17.
[0051]
As described above, the first and second shuttle valves 16 and 16A, the plurality of one-way valves 17A, 17B and 17, the first switching valve 30, the second switching valve 32A, the fourth switching valve 33A, and the fifth switching valve. The control means 8a is constituted by using 33B, the seventh switching valve 30A and the like.
[0052]
Next, the operation of the present embodiment will be described with respect to differences from the first embodiment. When the left travel pedal 6 is depressed forward to swing, the pilot oil of the fifth F circuit 26f switches the fourth switching valve 33A interposed in the first F circuit 22f from the position F to the position G, and the first F circuit 22f open. Therefore, the pilot oil in the fifth F circuit 26f is applied to the forward pilot cylinder 11f (see FIG. 3) of the left operating valve 11 (not shown) through the first F circuit 22f, and the left traveling hydraulic motor 10 rotates forward. The pilot oil in the fifth F circuit 26f flows from the second shuttle valve 16A into the pilot cylinder 31 of the seventh switching valve 30A interposed in the third F, R circuits 24f and 24r, and the seventh switching valve 30A Is switched from the position D to the position E, and the operation of the left operation valve 11 by the right L traveling lever 21a is stopped. At the same time, the pilot oil flows into the pilot cylinder 31b of the second switching valve 32A and switches the second switching valve 32A from the position F to the position G, whereby the one-way valve 17B, the circuit 16a and the second Via the switching valve 32A, it flows into the pilot cylinder 31 of the first switching valve 30 interposed in the first F and R circuits 22f, 22r, and switches the first switching valve 30 from the position D to the position E to the left. The operation of the left operation valve 11 by the L traveling lever 20a is stopped. When the left traveling pedal 6 is swung backward, the left traveling hydraulic motor 10 rotates backward and stops the operation of the left operation valve 11 by the right L traveling lever 21a and the left L traveling lever 20a. In other words, the operation by the left travel pedal 6 is given the highest priority, and the left operation valve 11 is operated. When the left travel pedal 6 is not operated, as in the first embodiment, the left operating valve 11 is operated with priority given to the operation by the right L travel lever 21a.
[0053]
According to the traveling operation device of the present embodiment, the driver operates the same operation system (that is, the traveling devices on the same left and right sides) with at least two of the traveling lever and the traveling pedal of each of the left and right traveling operation levers. Sometimes, the operation of the traveling device by the operation of the higher priority (in this example, the traveling pedal is the first priority, and the right traveling operation lever is the second priority) is given priority, and the operation by another operation is given priority. Stop. That is, the operation by another operation is stopped when the operation was performed in advance, and is not operated (that is, stopped) when the operation is performed simultaneously or later. Therefore, there is no erroneous operation such as driving in an unexpected direction of the driver, and since the operation is known in advance in which operation, there is no confusion of operation, and stable driving operation is ensured. Can be done.
[0054]
In the present embodiment, the traveling pedal is given the highest priority. However, the present invention is not limited to this, and the left or right traveling operation lever other than the traveling pedal is given the highest priority. May be appropriately changed.
[0055]
Next, a third embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a traveling operation system diagram of the third embodiment, and shows an example including a control unit 8b that stops the operation of the left and right traveling operation levers when both the left and right traveling operation levers are operated. The same components as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the following description will be omitted, and only different portions will be described.
[0056]
In FIG. 5, a first connection circuit 15 for connecting the first F and R circuits 22f and 22r from the upstream through a first shuttle valve 16 between the two circuits 22f and 22r, one-way valves 17 and 17, and A first switching valve 30 is provided. In addition, a second connection circuit 15A connecting the two circuits 24f and 24r via a second shuttle valve 16A from the upstream to the third F and R circuits 24f and 24r, a one-way valve 17, 17 and a seventh connection circuit. A switching valve 30A is provided.
[0057]
The output port of the first shuttle valve 16 provided in the first connection circuit 15 is connected to the pilot cylinder 31 of the seventh switching valve 30A, and the second shuttle valve provided in the second connection circuit 15A. The output port of the valve 16A is connected to the pilot cylinder 31 of the first switching valve 30. Further, the first F circuit 22f downstream of the first switching valve 30 is connected to the third F circuit 24f downstream of the seventh switching valve 30A at a connection point P, and the first F circuit 22f downstream of the first switching valve 30 is connected to the third switching circuit 30f. The 1R circuit 22r is connected at a connection point Q to a third R circuit 24r downstream of the seventh switching valve 30A. Restrictors 36, 36 are provided in the first drain circuits 35, 35 of the first switching valve 30 and the seventh switching valve 30A, respectively. Further, second drain circuits 35A, 35A connected to the oil tank 13 are provided at the third F, R circuits 24f, 24r downstream of the connection points P, Q, respectively, which are connected to the left operation valve 11, not shown. The second drain circuits 35A, 35A are provided with apertures 36A, 36A, respectively.
[0058]
As described above, the first shuttle valve 16, the second shuttle valve 16A, the plurality of one-way valves 17, the first switching valve 30, the seventh switching valve 30A, the throttle 36 of the first drain circuit 35, and the first The control means 8b is constituted by using the aperture 36A of the second drain circuit 35A and the like.
[0059]
Next, the operation of the third embodiment will be described. When the left L travel lever 20a is operated back and forth while the right L travel lever 21a is not operated, the pilot oil of the first F and R circuits 22f and 22r passes through the third F and R circuits 24f and 24r, and the left operation valve (not shown). Acts on 11 pilot cylinders. At this time, the pilot oil drains from the second drain circuits 35A and 35A provided in the third F and R circuits 24f and 24r, respectively, to the oil tank 13. However, a predetermined pressure remains due to the presence of the throttle 36A. The operation valve 11 is operated to rotate the left traveling hydraulic motor 10 (see FIG. 3). At the same time, the pilot cylinder 31 of the seventh switching valve 30A provided in the third F, R circuits 24f, 24r receives the pilot oil via the first shuttle valve 16, and the seventh switching valve 30A To position E. Thereby, the operation of the left operation valve 11 by the operation of the right L traveling lever 21a is prevented. Similarly, when the right L travel lever 21a is operated without operating the left L travel lever 20a, the pilot oil of the third F and R circuits 24f and 24r acts on the left operation valve 11 (not shown), The traveling hydraulic motor 10 is rotated. In this case, the first switching valve 30 provided in the first F and R circuits 22f and 22r switches from the position D to the position E.
[0060]
When both the left L travel lever 20a and the right L travel lever 21a are operated, the pilot oil flows through the first shuttle valve 16 and the second shuttle valve 16A, respectively, to the first switching valve 30 and the seventh switching valve. The first switching valve 30 and the seventh switching valve 30A are switched from the position D to the position E, and the first switching valve 30 and the seventh switching valve 30A are switched to the position E, and the first F, the R circuits 22f, 22r and the third F, the R circuit 24f, The 24r pilot oil is drained to the oil tank 13 via the first drain circuits 35,35. However, since the first drain circuits 35, 35 are provided with the throttles 36, 36, the circuit pressures of the first shuttle valve 16 and the second shuttle valve 16A are maintained high, and the first switching valve 30 And the seventh switching valve 30A holds the position E. Therefore, both the left L traveling lever 20a and the right L traveling lever 21a do not operate. At this time, the pilot oil of the third F and R circuits 24f and 24r connected to the left operating valve 11 (not shown) is supplied to the throttles 36A and 36A of the second drain circuits 35A and 35A provided in the third F and R circuits 24f and 24r. , The left operating valve 11 returns to the neutral position B, and the left hydraulic traveling motor 10 stops.
[0061]
As described above, according to the traveling operation device of this embodiment, the driver erroneously uses the traveling levers of the left and right traveling operation levers to drive the same operation system (control system of the same traveling motor), in other words, traveling on the same side. Even if both devices are operated, the control means stops the operation of the traveling device by both operations, so that the vehicle does not travel in an unexpected direction of the driver, and stable operation can be ensured.
[0062]
Although the present embodiment has been described with a configuration without a travel pedal, at least two of the travel levers of the left and right travel control levers and the travel pedal can be similarly applied to a configuration in which the travel pedal is further provided in the above configuration. When the same operation system is operated together with the left and right travel control levers, the left travel control lever and the travel pedal, the right travel control lever and the travel pedal, or the left and right travel control levers and the travel pedal, The operation of the traveling device by the operation may be stopped. In this case, the same operation and effect as described above can be obtained.
[0063]
Next, a fourth embodiment will be described with reference to a traveling operation system diagram shown in FIG. FIG. 6 shows an example in which a control means 8c for prioritizing the operation by the traveling operation lever operated in advance is provided. Here, the same components as those of the above-described first to third embodiments are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. Only different portions will be described.
[0064]
In FIG. 6, a first switching valve 30 and a first connection circuit 15 connecting both circuits 22 f and 22 r via a first shuttle valve 16 from upstream to the first F and R circuits 22 f and 22 r. One-way valves 17, 17 interposed in both circuits 22f, 22r, respectively, are provided in series. The third switching circuit 30A and the second connection circuit 15A connecting the two circuits 24f and 24r via the second shuttle valve 16A are connected to the third F and R circuits 24f and 24r from upstream. One-way valves 17, 17 interposed in the circuits 24f, 24r, respectively, are provided in series. The downstream of the one-way valve 17 of the first F circuit 22f and the downstream of the one-way valve 17 of the third F circuit 24f are connected at a connection point P, and the downstream of the one-way valve 17 of the first R circuit 22r and the first The downstream side of the one-way valve 17 of the 3R circuit 24r is connected at a connection point Q. Further, a second switching valve 32A is provided between the connection point P and the forward pilot cylinder 11f (see FIG. 3) of the left operation valve 11 (not shown), and the connection point Q and the left operation valve (not shown) are provided. A third switching valve 32B is provided between the engine 11 and the reverse-side pilot cylinder 11r (see FIG. 3).
[0065]
The output port of the first shuttle valve 16 is connected to the pilot cylinder 31 of the seventh switching valve 30A, and the output port of the second shuttle valve 16A is connected to the pilot cylinder 31 of the first switching valve 30. The two pilot cylinders 31, 31 of the second switching valve 32A are connected to the upstream side of the one-way valve 17 of the first F circuit 22f and the upstream side of the one-way valve 17 of the third F circuit 24f, respectively. The two pilot cylinders 31, 31 of the third switching valve 32B are connected to the upstream side of the one-way valve 17 of the first R circuit 22r and the upstream side of the one-way valve 17 of the third R circuit 24r, respectively. .
As described above, the first shuttle valve 16, the second shuttle valve 16A, the plurality of one-way valves 17, the first switching valve 30, the second switching valve 32A, the third switching valve 32B, and the seventh switching valve. The control means 8c is constituted by using each of the valves 30A.
[0066]
The operation will be described below. When the left L travel lever 20a is operated first, the seventh switching valve 30A is switched from the position D to the position E by the pilot pressure of the first F and R circuits 22f and 22r, and the left operation valve 11 is operated by operating the right L travel lever 21a. Is stopped. At the same time, the second switching valve 32A or the third switching valve 32B corresponding to the forward or backward operation direction of the left L traveling lever 20a is switched from the position F to the position G, and the left operating valve 11 is moved to the forward position A or the reverse position. The position is switched to position C. Even if the right L travel lever 21a is operated in this state, it does not operate. That is, during the operation of the preceding left L traveling lever 20a, the operation of the right L traveling lever 21a is ignored. Conversely, when the right L travel lever 21a is operated in advance, the subsequent operation of the left L travel lever 20a is ignored, and the operation of the left operating valve 11 by the operation of the right L travel lever 21a is maintained.
[0067]
According to the traveling operation device of the present embodiment, after the driver operates one of the left and right traveling devices with one traveling operation lever (a pair of traveling levers), the other traveling operation lever (a pair of traveling levers). ), When the same operation system (same side traveling device) is operated, the control means gives priority to the operation of the traveling device by the preceding operation, that is, continues the operation, and ignores the other operation, that is, the operation No action is taken. Therefore, the operation system is not confused, and a stable traveling operation can be reliably performed.
[0068]
In the fourth embodiment, the description of the configuration provided with the travel pedal is omitted. However, as in the second embodiment, the configuration provided with a pair of left and right travel pedals in addition to the above configuration also gives priority to the preceding operation. The technical idea is applicable. That is, when at least any two of the left and right traveling operation levers (each composed of a pair of traveling levers) and the traveling pedal are operated to operate the same operation system (same traveling device), the preceding operation is performed. The operation of the traveling device may be given priority and the other operation may be ignored. The operation and effect in this case are the same as in the present embodiment.
[0069]
In the above-described configuration, when at least any two of the left and right traveling operation levers and traveling pedals are operated together, the left and right traveling operation levers and traveling pedals are prioritized, and the priority is always higher. Control means 8, 8a for giving priority to the operation of the other, control means 8b for stopping the operation by all the operations, and control means 8c for giving priority to the operation which has been operated earlier. Accordingly, it may be used in combination. For example, the traveling pedal may be given the first priority, and the left and right traveling operation levers may be both given the second priority, and the one operated earlier may be given priority.
[0070]
Next, a fifth embodiment will be described with reference to a traveling operation system diagram shown in FIG. This example shows an example including a control unit 8d that prioritizes each traveling operation lever or traveling pedal in a left and right set by a preceding operation. The control circuit of the present embodiment is basically the same as the control circuit of the fourth embodiment shown in FIG. 6, but the main difference is that the left and right traveling pedals 6 and 7 are added. Instead of the first switching valve 30 and the seventh switching valve 30A, three sixth switching valves 34 are provided for the first F, R circuits 22f and 22r and the second F and R circuits 23f and 23r of the left traveling operation lever 20. The third F, the R circuits 24f, 24r and the fourth F, the R circuits 25f, 25r of the right traveling operation lever 21, the fifth F, the R circuits 26f, 26r and the sixth F of the left and right traveling pedals 6, 7, the sixth F, the R circuits 27f, 27r. On each of the circuits. Although detailed description is omitted, in this traveling operation system, three sixth switching valves 34, three second switching valves 32A, four fourth switching valves 33A, and nine shuttle valves 16 are used. This constitutes the control means 8d.
[0071]
According to the above configuration, the left traveling operation lever 20 is a left and right set of left L and R traveling levers 20a and 20b, the right traveling operation lever 21 is a left and right set of right L and R traveling levers 21a and 21b, and the traveling pedal is a left pedal. , Right and left traveling pedals 6 and 7 respectively. Then, of these left and right sets, the one that has been operated earlier is given priority and the left and right traveling devices are operated by that operation, and even if the other sets are operated later, the operation is ignored, that is, left and right Is not operated. For this reason, there is no malfunction such as driving in an unexpected direction of the driver, the operation is not confused, and a stable running operation can be reliably performed.
[0072]
FIG. 8 is a traveling operation system diagram according to the sixth embodiment. Similar to the fifth embodiment, the control means 8e that prioritizes the left traveling operation lever, the right traveling operation lever, and the traveling pedal in each of the left and right sets is provided. This is an example configured using a control device.
In FIG. 8, operation amount detecting means 40 is provided near the left traveling operation lever 20, the right traveling operation lever 21, and the left and right traveling pedals 6, 7, respectively. The operation amount detection means 40 includes, for example, an angle detector that detects an operation angle of a lever or a pedal, a hydraulic pressure meter that detects a hydraulic pressure downstream of the pilot valve 14, a flow meter that detects a flow rate downstream of the pilot valve 14, or the like. The operation of the travel operation lever and the travel pedal can be detected.
[0073]
A set of the first F and R circuits 22f and 22r, a second F and R circuits 23f and 23r of the left traveling operation lever 20, and a third F, R circuits 24f and 24r, fourth F and R circuits 25f and 25r of the right traveling operation lever 21. The first electromagnetic switching valve 41 is provided in each of the sets of the left and right traveling pedals 6 and 7, the fifth F, the R circuits 26f and 26r, and the sixth F and the R circuits 27f and 27r. The first electromagnetic switching valve 41 has a position H and a position J. At the position H, each circuit is opened, and at the position J, each circuit is connected to the oil tank 13. The first electromagnetic switching valve 41 is biased to the normal position H.
[0074]
The first F circuit 22f, the third F circuit 24f, and the fifth F circuit 26f merge, and the first R circuit 22r, the third R circuit 24r, and the fifth R circuit 26r merge, and the left operating valve 11 (not shown), respectively. (See FIG. 3). In addition, the second F circuit 23f, the fourth F circuit 25f, and the sixth F circuit 27f merge, and the second R circuit 23r, the fourth R circuit 25r, and the sixth R circuit 27r merge to form a right operating valve (not shown). Connect to The control device 43 receives detection signals from the respective operation amount detection means 40 and, based on these detection signals, a first electromagnetic switching valve corresponding to the left or right travel lever or travel pedal of the set that has been operated in advance. The opening command signal is output only to the solenoid unit 41 of the solenoid valve 41.
As described above, the control means 8d is configured using the operation amount detection means 40, the first electromagnetic switching valve 41, the control device 43, and the like.
[0075]
Next, the operation will be described. When the left traveling operation lever 20 is operated in advance, the control device 43 inputs detection signals from the operation amount detecting means 40, 40 provided in the left traveling operation lever 20, and the control device 43 receives the detection signal from the right traveling operation lever 21. 3F, R circuits 24f, 24r, 4F, R circuits 25f, 25r, and 5F, R circuits 26f, 26r, 6F, R circuits 27f, 27r of the left and right traveling pedals 6, 7, respectively. 1) A closing command signal is output to the electromagnetic switching valves 41, 41 to switch from the position H to the position J. As a result, the operation of the left and right traveling devices by operating the right traveling operation lever 21 and the left and right traveling pedals 6 and 7 is stopped. Similarly, during the preceding operation of the right traveling operation lever 21, the operation by the left traveling operation lever 20 and the left and right traveling pedals 6 and 7 is stopped. The operation by the traveling operation lever 20 and the right traveling operation lever 21 is stopped. That is, the operation of the traveling operation device by one preceding set of operations is preferentially performed.
[0076]
According to the present embodiment, the same effect as that of the fifth embodiment can be obtained, and the configuration is made using the control device. Therefore, the configuration of the control means is simplified as compared with the fifth embodiment, and the number of hydraulic piping is reduced. Because it is reduced, it can be manufactured at lower cost.
[0077]
In the fifth embodiment and the sixth embodiment, the left-hand operation lever, the right-hand operation lever, and the travel pedal are prioritized in the respective left and right sets prior to operation. It is also possible to assign a priority and give priority to the operation with the higher priority in the left and right sets, or to ignore all operations when at least any two sets are operated, that is, stop the operation.
Further, the configuration for switching the pilot circuit in response to the operation of the left and right traveling operation levers and traveling pedals by using the control device as in the sixth embodiment is also applicable to the hydraulic circuits shown in the first to fourth embodiments. Applicable. In this case, as in the first to fourth embodiments, the control device uses the same operation system (same-side traveling device) with at least two of the traveling lever and the traveling pedal of each of the left and right traveling operation levers. Is operated, control processing such as priority by priority, prioritized priority, and all operation stop is performed for the operation related to the operation system.
[0078]
Here, another embodiment regarding the arrangement and configuration of the operation lever will be described.
FIG. 9 is a perspective view of a driver's seat showing another embodiment of the arrangement of the operation levers. In FIG. 9, a left traveling mono lever 50 and a right traveling mono lever 51 are provided near the left and right working machine levers 4, 5 provided on the left and right console boxes 2, 3 disposed on the left and right sides of the driver's seat 1. ing. The left traveling mono lever 50 and the right traveling mono lever 51 can operate forward and backward and left and right steering of the left and right traveling devices 73 and 74 by inclining one of the mono levers forward, backward, left and right. Therefore, when operating the left and right traveling devices, it is not necessary to change the traveling lever, and the operability is improved.
[0079]
The traveling operation system in the traveling operation system using the traveling mono-lever may be the one shown in the first to sixth embodiments described above.
[0080]
FIG. 10 is a perspective view of a driver's seat showing another embodiment of the arrangement of the operation levers. In FIG. 10, the left and right console boxes 2 and 3 disposed on the left and right sides of the driver's seat 1 are provided with a left operation lever 52 and a right operation lever 53 each having a changeover switch 54 at the front end. ing. The left operating lever 52 and the right operating lever 53 are of a mono-lever type, and a changeover switch 54 allows switching between a work machine operation and a traveling operation using the same lever.
[0081]
According to the present embodiment, the traveling operation and the work machine operation can be selectively switched and operated with one operation lever. For this reason, it is not necessary to change the operation lever, which facilitates operation and improves operability. The changeover switch 54 may be attached to a portion other than the tip of the operation lever, for example, to a side surface of the grip portion.
[0082]
FIG. 11 is a traveling operation system diagram of the seventh embodiment, and shows an example in which the operation lever as shown in FIG. 10 can be switched between a working machine and traveling by a changeover switch. In FIG. 11, a first F, an R circuit 22f, 22r, a second F, an R circuit 23f, 23r connected to two pilot valves 14, 14 provided on a mono lever type left operation lever 52 that can be tilted forward, backward, left and right. Is provided with a second electromagnetic switching valve 44A. Further, a second electromagnetic switching valve 44B is provided in the third F, R circuits 24f, 24r, and the fourth F, R circuits 25f, 25r connected to the two pilot valves 14, 14 provided in the mono lever type right operation lever 53. Is provided. Further, the first F and R circuits 22f and 22r correspond to the front and rear tilt operation of the left operation lever 52, the second F and the R circuits 23f and 23r correspond to the left and right tilt operation, and the third front and rear tilt operation of the right operation lever 53 corresponds to the third F. , R circuits 24f, 24r, and the left and right tilt operations are assumed to correspond to the fourth F, R circuits 25f, 25r, respectively.
[0083]
The two second electromagnetic switching valves 44A and 44B have a position K and a position L, and are normally biased to the position K. At the position K, the first F and R circuits 22f and 22r are connected to an arm operation control valve of a working machine (not shown), and the second F and R circuits 23f and 23r are connected to a turning operation operation valve of an upper revolving body (not shown). The third F and R circuits 24f and 24r are connected to a boom operation control valve of a working machine (not shown), and the fourth F and R circuits 25f and 25r are connected to a bucket operation control valve of a work machine (not shown). Next, at the position L, the first F and R circuits 22f and 22r, the second F and R circuits 23f and 23r, the third F and R circuits 24f and 24r, and the fourth F and R circuits 25f and 25r , 18 (see FIG. 14). A third electromagnetic switching valve 45 is provided between the two second electromagnetic switching valves 44A, 44B and the left and right traveling hydraulic motors 10, 18.
[0084]
The third electromagnetic switching valve 45 has a position M and a position N, and is normally biased to the position M. At the position M, the first F circuit 22f and the third F circuit 24f join and connect to the forward pilot cylinder of the left operating valve 11 for the left traveling hydraulic motor 10, and the first R circuit 22r and the third R circuit 24r Merges and connects to the rearward-side pilot cylinder of the left operation valve 11, and the second F circuit 23f and the fourth F circuit 25f merge and connects to the forward-side pilot cylinder of the right operation valve for the right traveling hydraulic motor 18. Then, the second R circuit 23r and the fourth R circuit 25r join to connect to the reverse pilot cylinder of the right operation valve. Further, at the position N, the first F and R circuits 22f and 22r are connected to the left operating valve 11, the third F and R circuits 24f and 24r are connected to the right operating valve, and the second F and R circuits 23f and 23r and The fourth F and R circuits 25f and 25r communicate with the oil tank 13.
[0085]
The control device 43 inputs respective switching signals from the switching switches 54, 54 provided on the left and right operation levers 52, 53, and based on these switching signals, the two second electromagnetic switching valves 44A, 44B and the third A command signal corresponding to each of the solenoids 42, 42, 42 of the electromagnetic switching valve 45 is output.
[0086]
Next, the operation will be described. When the control device 43 inputs a selection signal for operation of the work equipment from the changeover switches 54, 54 of the left and right operation levers 52, 53, the control device 43 outputs a command signal to both of the second electromagnetic changeover valves 44A, 44B to output the position K. , And outputs a command signal to the third electromagnetic switching valve 45 to set it to the position M. As a result, when the left and right operation levers 52 and 53 are operated, the corresponding working machines are operated.
[0087]
When only the changeover switch 54 of the left operation lever 52 is switched to the traveling operation, the control device 43 controls only the second electromagnetic switching valve 44A provided in the first F and R circuits 22f and 22r and the second F and R circuits 23f and 23r. To the position L. As a result, the left operation lever 52 can be operated for traveling. Similarly, when only the changeover switch 54 of the right operation lever 53 is switched to the traveling operation, the control device 43 controls the second electromagnetic switching provided in the third F and R circuits 24f and 24r and the fourth F and R circuits 25f and 25r. Since only the valve 44B is switched to the position L, the right operation lever 53 can be operated.
[0088]
When both of the changeover switches 54, 54 of the left and right operation levers 52, 53 are switched to the traveling operation, the control device 43 switches both the second electromagnetic changeover valves 44A, 44B to the position L and the third electromagnetic changeover valve 45. To switch to the position N. As a result, the left operating lever 52 can control the left traveling hydraulic motor 10, and the right operating lever 53 can control the right traveling hydraulic motor 18.
[0089]
In the present embodiment, the configuration is as described above, so that the traveling operation and the work machine operation can be selectively switched by one operation lever. Therefore, for example, when performing a combined operation of the working machine and the traveling, it is not necessary to switch between the working machine lever and the traveling operation lever, and the operation is facilitated and the operability is improved. In addition, when the traveling operation switching signal is output simultaneously by the switching switches of both the left and right operation levers, the traveling operation by the left and right operation levers becomes the same as the conventional general operation mode of the traveling lever, and gives a sense of incongruity to the driver. No operability and good operability. In this case, the pilot valve 14 of the first F, R circuit 22f, 22r is operated by the front-rear operation of the left operation lever 52, and the pilot valve of the third F, R circuit 24f, 24r is operated by the front-rear operation of the right operation lever 53. It is needless to say that the configuration in which the actuator 14 is operated is preferable because it is completely the same as the conventional operation direction.
[0090]
Further, left and right traveling pedals 6 and 7 can be added. For example, it is possible to combine the configuration of the sixth embodiment in addition to the configuration of the present embodiment, and to the circuit downstream of the first electromagnetic switching valve 41 of the left and right traveling pedals 6, 7 of the sixth embodiment. Circuits downstream of the third electromagnetic switching valve 45 of the present embodiment are appropriately connected, and the other first electromagnetic switching valves 41, 41 of the sixth embodiment are replaced with the two second electromagnetic switching valves 44A, 44B of the present embodiment. And the third electromagnetic switching valve 45, the switching signals of the switches 54, 54 are used in place of the detection signals of the operation amount detecting means 40 of the left and right traveling operation levers 20, 21, respectively. What is necessary is just to give the function of the control device 43 of the sixth embodiment to the control device 43 of the present embodiment.
[0091]
Further, when the two second electromagnetic switching valves 44A, 44B of the present embodiment are at the position K, the first F, R circuits 22f, 22r are arm operation operation valves of the working machine, and the second F, R circuits 23f, 23r are turned upward. The body swing operation control valve, the third F and R circuits 24f and 24r are connected to the boom operation control valve of the working machine, and the fourth F and R circuits 25f and 25r are connected to the bucket operation control valve of the work machine. It is not limited to this combination, and it is possible to arbitrarily determine which operation valve each F and R circuit is connected to.
[0092]
Next, an eighth embodiment will be described with reference to traveling operation system diagrams shown in FIGS. This embodiment relates to the first to seventh embodiments, abolishes the first F, R circuits 22f, 22r, etc., which are hydraulic pipes, the first switching valve 30, etc. installed in the hydraulic pipes, and replaces the left operating valve 11, etc. Is changed from a pilot type to an electromagnetic type, and a traveling operation is realized by an electric circuit. FIG. 12 corresponds to the first to sixth embodiments, and FIG. 13 corresponds to the seventh embodiment.
[0093]
First, in FIG. 12, the control device 43 controls the left and right traveling operation levers and the left and right traveling operation levers 20 and 21 by the detection signals input from the operation amount detecting means 40 provided on the left and right traveling pedals 6 and 7, respectively. It recognizes the operation status (operation direction, operation angle, etc.) of the left and right traveling pedals and outputs a command signal to the electromagnetic left and right operation valves 11, 11A based on the information. Thereby, the left and right traveling hydraulic motors 10 and 10A are rotated or stopped. The control device 43 is configured to perform a control process on any of the operations described in the first to sixth embodiments or a combination of those operations as appropriate.
[0094]
In FIG. 13, the control device 43 is controlled by the detection signals and the switching signals input from the operation amount detection means 40 and the changeover switch 54 provided on the left and right operation levers 52 and 53 and the left and right travel pedals 6 and 7, respectively. Recognize the operation status (operation direction, operation angle, etc.) of the left and right operation levers and the left and right traveling pedals, and based on the information, turn the electromagnetic left and right operation valves 11, 11A, or a swing, arm, boom, bucket (not shown). Outputs a command signal to the operation valve. Thus, the left and right traveling hydraulic motors 10 and 10A are rotated or stopped, or operations such as turning are performed. The control device 43 is configured to perform control processing for the operation described in the seventh embodiment. Further, the swing, arm, boom, and bucket operation operation valves are not limited to the electromagnetic type, and may be a pilot type by converting an electric circuit for transmitting a command signal into a hydraulic circuit on the way.
[0095]
According to the present embodiment, since the control device is used, the degree of freedom of operation control is increased, and an optimal operation can be performed as needed. For example, when the left and right operation levers 52 and 53 of FIG. 13 operate the left and right traveling devices with one lever, respectively, the forward and backward tilting operations of the levers are performed on the left traveling device, and the left and right tilting operations are performed on the right. The vehicle may correspond to the traveling device, or the front and rear tilt operation may correspond to the forward and backward movement of the vehicle, and the left and right tilt operation may correspond to the turning operation of the vehicle to the left and right, respectively, so as to match the sense of the worker. Good.
[0096]
As described above, according to the present invention, the following effects can be obtained.
(1) Since the traveling operation levers for operating the left and right traveling devices are provided near the left and right working machine levers on the driver's seat, the combined operation content of the working machine and traveling is widened, so that operability can be improved. Further, in addition to the left and right traveling operation levers, a pair of left and right traveling pedals is provided in front of and below the driver's seat, so that the traveling pedals and the left and right working machine levers can be simultaneously operated, and the combined operation content is further improved. Since it becomes wider, operability can be improved.
(2) Since the combined operation of the working machine and the traveling can be easily performed in a comfortable posture, the operability can be improved.
[0097]
(3) When at least any two of the left and right traveling operation levers and the traveling pedal are operated together, or at least two of the pair of left and right traveling levers and the traveling pedal constituting each of the left and right traveling operation levers When the same side traveling device is operated together, the operation is prioritized according to the priority order, the preceding operation is prioritized, or the operation by all operations is stopped, so there is no malfunction and confusion of operation No stable operation is possible.
(4) When the traveling operation lever and the work implement lever are shared by one operation lever, and the traveling operation and the work implement operation are selectively switched, the combined operation of traveling and the work implement can be easily performed by one left and right operation lever. Operability is good because there is no need to change hands.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a driver seat according to a first embodiment.
FIG. 2 is a plan view of FIG.
FIG. 3 is a traveling operation system diagram of the first embodiment.
FIG. 4 is a traveling operation system diagram of a second embodiment.
FIG. 5 is a traveling operation system diagram of a third embodiment.
FIG. 6 is a traveling operation system diagram of a fourth embodiment.
FIG. 7 is a traveling operation system diagram of a fifth embodiment.
FIG. 8 is a traveling operation system diagram of a sixth embodiment.
FIG. 9 is a perspective view of a driver's seat showing another embodiment of the operation lever arrangement.
FIG. 10 is a perspective view of a driver seat showing another embodiment of the operation lever arrangement.
FIG. 11 is a traveling operation system diagram of a seventh embodiment.
FIG. 12 is a traveling operation system diagram of an eighth embodiment.
FIG. 13 is another traveling operation system diagram of the eighth embodiment.
FIG. 14 is a side view of the hydraulic excavator.
FIG. 15 is a front view of a cabin showing a conventional traveling operation device.
FIG. 16 is a plan view of a cabin showing an arrangement of a conventional operation lever.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driver seat, 4 ... Left working machine lever, 5 ... Right working machine lever, 6 ... Left traveling pedal, 7 ... Right traveling pedal, 8, 8a, 8b, 8c, 8d, 8e ... Control means, 10 ... Left traveling Hydraulic motor, 11 left operating valve, 13 oil tank, 14 pilot valve, 16 shuttle valve, 17 one-way valve, 18 right running hydraulic motor, 20 left running operating lever, 20a left L running lever , 20b: Left R travel lever, 21: Right travel operation lever, 21a: Right L travel lever, 21b: Right R travel lever, 22f, 22r: 1st F, R circuit, 24f, 24r: 3F, R circuit, 26f , 26r: 5F, R, circuit, 30: 1st switching valve, 30A: 7th switching valve, 32A: 2nd switching valve, 32B: 3rd switching valve, 33A: 4th switching valve, 33B: 5th switching Valve, 34 ... sixth switching valve, 36 ... throttle, 40 ... Work amount detecting means, 41: first electromagnetic switching valve, 43: control device, 44A, 44B: second electromagnetic switching valve, 45: third electromagnetic switching valve, 50: left traveling mono lever, 51: right traveling mono lever, 52 ... Left operation lever, 53 ... right operation lever, 54 ... changeover switch.

Claims (11)

産業車両の走行操作装置において、
車体（７１）の左右に設けられた走行装置（７３，７４）と、
前記車体（７１）に設けられた作業機（７５）と、
運転席（１）の左右に配置され、前記作業機（７５）を操作する作業機レバー（４，５）とを有し、
前記左右の走行装置（７３，７４）を操作する走行操作レバー（２０，２１）を前記左右の作業機レバー（４，５）それぞれの近傍に設けた
ことを特徴とする産業車両の走行操作装置。In traveling operation devices for industrial vehicles,
Traveling devices (73, 74) provided on the left and right of the vehicle body (71);
A working machine (75) provided on the vehicle body (71),
Work implement levers (4, 5) arranged on the left and right of the driver's seat (1) and operating the work implement (75);
A traveling operation device for an industrial vehicle, wherein traveling operation levers (20, 21) for operating the left and right traveling devices (73, 74) are provided near each of the left and right working machine levers (4, 5). . 請求項１記載の産業車両の走行操作装置において、
前記左右の走行装置（７３，７４）をそれぞれ操作する左右の走行ペダル（６，７）をさらに設けた
ことを特徴とする産業車両の走行操作装置。The travel operating device for an industrial vehicle according to claim 1,
A travel operation device for an industrial vehicle, further comprising left and right travel pedals (6, 7) for operating the left and right travel devices (73, 74). 請求項１又は２記載の産業車両の走行操作装置において、
前記各走行操作レバー（２０，２１）は、前記左右の走行装置（７３，７４）をそれぞれ独立して制御可能な異なる操作系統をそれぞれ有する２つの走行レバー（２０ａ，２０ｂ）（２１ａ，２１ｂ）からなる
ことを特徴とする産業車両の走行操作装置。The travel operating device for an industrial vehicle according to claim 1 or 2,
The traveling operation levers (20, 21) are two traveling levers (20a, 20b) (21a, 21b) each having a different operation system capable of independently controlling the left and right traveling devices (73, 74). A travel operating device for an industrial vehicle, comprising: 請求項３記載の産業車両の走行操作装置において、
前記左右の走行装置（７３，７４）の内、同側の走行装置（７３，７４）を、前記左右の走行操作レバー（２０，２１）　をなすそれぞれの走行レバー（２０ａ，２０ｂ）（２１ａ，２１ｂ）及び走行ペダル（６，７）の少なくともいずれか２つで共に操作したときに、いずれか一つの操作による該走行装置（７３，７４）の作動を優先し、他の操作による作動を停止させる制御手段（８，８ａ）を備えた
ことを特徴とする産業車両の走行操作装置。The travel operating device for an industrial vehicle according to claim 3,
Of the left and right traveling devices (73, 74), the traveling devices (73, 74) on the same side are replaced with the respective traveling levers (20a, 20b) (21a, 21b) When at least any two of the traveling pedals (6, 7) are operated together, the operation of the traveling device (73, 74) by one of the operations is prioritized, and the operation by the other operation is stopped. A traveling operation device for an industrial vehicle, comprising a control means (8, 8a) for causing the vehicle to travel. 請求項３記載の産業車両の走行操作装置において、
前記左右の走行装置（７３，７４）の内、同側の走行装置（７３，７４）を、前記左右の走行操作レバー（２０，２１）　をなすそれぞれの走行レバー（２０ａ，２０ｂ）（２１ａ，２１ｂ）及び走行ペダル（６，７）の少なくともいずれか２つで共に操作したときに、先行して操作した方の操作による該走行装置（７３，７４）の作動を優先し、他の操作による作動は行わない制御手段（８ｃ，８ｄ，８ｅ）を備えた
ことを特徴とする産業車両の走行操作装置。The travel operating device for an industrial vehicle according to claim 3,
Of the left and right traveling devices (73, 74), the traveling devices (73, 74) on the same side are replaced with the respective traveling levers (20a, 20b) (21a, 21b) and at least any two of the traveling pedals (6, 7), the operation of the traveling device (73, 74) by the operation performed earlier is prioritized, and the operation of the traveling device (73, 74) is performed by another operation. A travel operating device for an industrial vehicle, comprising control means (8c, 8d, 8e) that does not operate. 請求項３記載の産業車両の走行操作装置において、
前記左右の走行装置（７３，７４）の内、同側の走行装置（７３，７４）を、前記左右の走行操作レバー（２０，２１）　をなすそれぞれの走行レバー（２０ａ，２０ｂ）（２１ａ，２１ｂ）及び走行ペダル（６，７）の少なくともいずれか２つで共に操作したときに、全ての操作による該走行装置（７３，７４）の作動を停止させる制御手段（８ｂ）を備えた
ことを特徴とする産業車両の走行操作装置。The travel operating device for an industrial vehicle according to claim 3,
Of the left and right traveling devices (73, 74), the traveling devices (73, 74) on the same side are replaced with the respective traveling levers (20a, 20b) (21a, 21b) and control means (8b) for stopping the operation of the traveling device (73, 74) by all operations when both are operated with at least any two of the traveling pedals (6, 7). Characteristic travel operating device for industrial vehicles. 請求項１又は２記載の産業車両の走行操作装置において、
前記走行操作レバー（２０，２１）がモノレバー式である
ことを特徴とする産業車両の走行操作装置。The travel operating device for an industrial vehicle according to claim 1 or 2,
The travel operation device for an industrial vehicle, wherein the travel operation levers (20, 21) are of a monolever type. 請求項１，２又は３記載の産業車両の走行操作装置において、
前記左右の走行操作レバー（２０，２１）及び走行ペダル（６，７）の少なくともいずれか２つを共に操作したときに、先行して操作した方の操作による該走行装置（７３，７４）の作動を優先し、他の操作による作動は行わない制御手段（８ｄ，８ｅ）を有する
ことを特徴とする産業車両の走行操作装置。The travel operating device for an industrial vehicle according to claim 1, 2, or 3,
When at least any two of the left and right traveling operation levers (20, 21) and traveling pedals (6, 7) are operated together, the traveling device (73, 74) is operated by the operation that was performed earlier. A travel operating device for an industrial vehicle, comprising control means (8d, 8e) for giving priority to operation and not performing operation by another operation. 請求項１又は２記載の産業車両の走行操作装置において、
前記左右それぞれの作業機レバー（４，５）　及び走行操作レバー（２０，２１）が、一つの操作レバー（５２，５３）で兼用した
ことを特徴とする産業車両の走行操作装置。The travel operating device for an industrial vehicle according to claim 1 or 2,
A traveling operation device for an industrial vehicle, wherein the left and right working machine levers (4, 5) and traveling operation levers (20, 21) are shared by one operation lever (52, 53). 請求項９記載の産業車両の走行操作装置において、
前記各操作レバー（５２，５３）に設けられ、走行操作及び作業機操作を選択的に切り換える切換信号を出力する切換スイッチ（５４）と、
前記各切換スイッチ（５４）の切換信号に基づき、走行操作及び作業機操作を切り換える制御装置（４３）とを備えた
ことを特徴とする産業車両の走行操作装置。The travel operating device for an industrial vehicle according to claim 9,
A changeover switch (54) provided on each of the operation levers (52, 53), for outputting a changeover signal for selectively switching between a traveling operation and a work machine operation;
A traveling operation device for an industrial vehicle, comprising: a control device (43) for switching between a traveling operation and a work machine operation based on a switching signal of each of the changeover switches (54). 請求項１０記載の産業車両の走行操作装置において、
前記制御装置（４３）は、該左右の操作レバー（５２，５３）の前記切換スイッチ（５４，５４）から共に走行操作選択の切換信号を入力したとき、左操作レバー（５２）が左走行装置を操作可能とし、かつ右操作レバー（５３）が右走行装置を操作可能とするように、操作系統を制御する
ことを特徴とする産業車両の走行操作装置。The travel operating device for an industrial vehicle according to claim 10,
When the control device (43) inputs a traveling operation selection switch signal from the changeover switches (54, 54) of the left and right operation levers (52, 53) together, the left operation lever (52) moves the left traveling device. And an operation system is controlled such that the right operation lever (53) can operate the right traveling device.
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