JP7289363B2 - Holder management device and maintenance processing execution method - Google Patents
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Description
本開示は、部品を保持する保持具のメンテナンス処理を実行する処理実行装置を備えた保持具管理装置等に関するものである。 TECHNICAL FIELD The present disclosure relates to a holder management device and the like including a processing execution device that executes maintenance processing for holders that hold components.
下記特許文献には、保持具の洗浄処理などのメンテナンス処理を実行する処理実行装置を備えた保持具管理装置が記載されている。 The following patent document describes a holder management device provided with a processing execution device that executes maintenance processing such as cleaning processing of a holder.
本明細書は、好適に保持具のメンテナンス処理を実行することを課題とする。 An object of the present specification is to suitably perform maintenance processing for a holder.
上記課題を解決するために、本明細書は、部品を保持する保持具のメンテナンス処理を実行する処理実行装置と、保持具のメンテナンスの要否を示す前記保持具のショット数を記憶する記憶装置と通信を行う通信インタフェースと、前記処理実行装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置が、前記記憶装置から取得した前記保持具のショット数に基づいて、保持具のメンテナンスの要否を判断し、メンテナンスが必要と判断された保持具のメンテナンス処理を、前記処理実行装置により実行させる保持具管理装置であって、前記保持具管理装置が、保持具を移載する移載装置を備え、前記処理実行装置が、前記制御装置によりメンテナンスが必要と判断された保持具のみが前記移載装置の作動により収容器に収容された後に、前記収容器に収容され前記制御装置によりメンテナンスが必要と判断された保持具のみに対して、メンテナンス処理を実行する保持具管理装置を開示する。 In order to solve the above-mentioned problems, the present specification provides a processing execution device for executing maintenance processing of a holder that holds a component, and a storage device that stores the number of shots of the holder indicating whether or not maintenance is required for the holder. and a control device for controlling the operation of the processing execution device, wherein the control device determines maintenance of the holding fixture based on the number of shots of the holding fixture acquired from the storage device. A holder management device that determines necessity and causes the processing execution device to perform maintenance processing for a holder determined to require maintenance, wherein the holder management device transfers the holder. and the processing execution device stores only the holders determined to require maintenance by the control device in the storage container by the operation of the transfer device, and then stores them in the storage container and performs maintenance by the control device. Disclosed is a holder management device that performs maintenance processing only on holders determined to require maintenance .
また、本明細書は、保持具のメンテナンスの要否を示す前記保持具のショット数を記憶する記憶装置から、前記保持具のショット数を取得する取得工程と、前記記憶装置から取得した前記保持具のショット数に基づいて、保持具のメンテナンスの要否を判断する判断工程と、前記判断工程においてメンテナンスが必要と判断された保持具のみが移載装置の作動により収容器に収容された後に、前記収容器に収容され前記判断工程においてメンテナンスが必要と判断された保持具のみに対して、メンテナンス処理を、処理実行装置により実行する処理実行工程と、を含むメンテナンス処理実行方法を開示する。 Further, the present specification includes an acquisition step of acquiring the number of shots of the holder from a storage device that stores the number of shots of the holder indicating whether maintenance of the holder is necessary; a judgment step of judging whether or not maintenance of the holding fixture is necessary based on the number of shots of the fixture; and a maintenance process execution step of executing maintenance processing by means of a process execution device only for the holders stored in the container and determined to require maintenance in the determination step .
本開示によれば、保持具管理装置において、通信インタフェースを介して記憶装置から取得した前記保持具のショット数に基づいて、保持具のメンテナンスの要否が判断され、メンテナンスが必要と判断された保持具のメンテナンス処理が実行される。これにより、メンテナンスが必要な保持具に対してのみ、メンテナンス処理を実行することが可能となり、好適に保持具のメンテナンス処理を実行することができる。 According to the present disclosure, the holder management device determines whether maintenance of the holder is necessary based on the number of shots of the holder acquired from the storage device via the communication interface, and determines that maintenance is required. A maintenance process for the holder is executed. As a result, maintenance processing can be performed only on the holders that require maintenance, and the maintenance processing for the holders can be preferably performed.
以下、本開示の好適な実施形態を、図面を参照しつつ詳細に説明する。 Preferred embodiments of the present disclosure will be described in detail below with reference to the drawings.
図１に、電子部品装着装置１０を示す。先ず、電子部品装着装置１０の構成について説明する。電子部品装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、そのシステムベース１２の上に隣接された２台の電子部品装着機（以下、装着機と略す場合がある）１４とを有している。なお、装着機１４の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。
FIG. 1 shows an electronic
各装着機１４は、主に、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、移動装置と略す場合がある）２４、装着ヘッド２６、供給装置２８、ノズルステーション３０を備えている。装着機本体２０は、フレーム３２と、そのフレーム３２に上架されたビーム３４とによって構成されている。
Each
搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム３２に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図示省略）によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図示省略）によって保持される。
The
移動装置２４は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２４は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図示省略）と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図示省略）とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２６が取り付けられており、その装着ヘッド２６は、２つの電磁モータの作動によって、フレーム３２上の任意の位置に移動させられる。
The
装着ヘッド２６は、回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド２６の下端面には、吸着ノズル６０が設けられている。吸着ノズル６０は、図２に示すように、胴体筒６４とフランジ部６６と吸着管６８と掛止ピン７０とによって構成されている。胴体筒６４は、円筒状をなし、フランジ部６６は、胴体筒６４の外周面に張り出すようにして固定されている。吸着管６８は、細いパイプ状をなし、胴体筒６４の下端部から下方に向かって延び出した状態で、胴体筒６４に軸線方向に移動可能に保持されている。掛止ピン７０は、胴体筒６４の径方向に延びるように、胴体筒６４の上端部に設けられている。吸着ノズル６０は、掛止ピン７０を利用して、装着ヘッド２６にワンタッチで着脱可能に取り付けられる。また、装着ヘッド２６には、バネ（図示省略）が内蔵されており、そのバネは、装着ヘッド２６に取り付けられる吸着ノズル６０の吸着管６８に、弾性力を付与する。これにより、その吸着管６８は、装着ヘッド２６に内蔵されたバネの弾性力によって、胴体筒６４の下端部から下方に延び出す方向に付勢されている。また、フランジ部６６の上面には、２Ｄコード７４が付されている。２Ｄコード７４には、個別情報として、吸着ノズル６０のＩＤ（identification）等が示されている。なお、２Ｄコード７４に代えて、バーコード又はＲＦタグがフランジ部６６の上面に付されてもよい。但し、ＲＦタグがフランジ部６６の上面に付される場合には、ＲＦタグから個別情報を取得するためのリーダが、後述するノズル管理装置（図３参照）８０の移載ヘッド（図４参照）１２０に取り付けられる。
The
また、吸着ノズル６０は、負圧エア、正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図示省略）に通じている。吸着ノズル６０は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。また、装着ヘッド２６は、吸着ノズル６０を昇降させるノズル昇降装置（図示省略）を有している。そのノズル昇降装置によって、装着ヘッド２６は、保持する電子部品の上下方向の位置を変更する。
Also, the
供給装置２８は、フィーダ型の供給装置であり、図１に示すように、複数のテープフィーダ７２を有している。テープフィーダ７２は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ７２は、送り装置（図示省略）によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２８は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。
The
ノズルステーション３０は、ノズルトレイ７６を有している。ノズルトレイ７６には、複数の吸着ノズル６０が収容されている。このノズルステーション３０では、装着ヘッド２６に取り付けられている吸着ノズル６０と、ノズルトレイ７６に収容されている吸着ノズル６０との交換等が、必要に応じて行われる。また、ノズルトレイ７６は、ノズルステーション３０に着脱可能であり、ノズルトレイ７６に収容された吸着ノズル６０の回収や、ノズルトレイ７６への吸着ノズル６０の補給等を装着機１４の外部において行うことが可能である。
The
次に、装着機１４による装着作業について説明する。装着機１４では、上述した構成によって、搬送装置２２に保持された回路基板に対して、装着ヘッド２６によって装着作業を行うことが可能である。具体的には、装着機１４の制御装置（図示省略）の指令により、回路基板が、作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置によって保持される。また、テープフィーダ７２は、制御装置の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２６が、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６０によって電子部品を吸着保持する。続いて、装着ヘッド２６は、回路基板の上方に移動し、保持している電子部品を回路基板上に装着する。
Next, the mounting work by the
装着機１４では、上述したように、テープフィーダ７２によって供給された電子部品を、吸着ノズル６０によって吸着保持し、その電子部品が回路基板上に装着される。このため、吸着ノズル６０に不具合が生じている場合には、装着作業を適切に行うことができない虞があるため、吸着ノズル６０を適切に管理する必要がある。そこで、以下に説明するノズル管理装置により、吸着ノズル６０の管理が行われる。
In the
次に、ノズル管理装置の構成について説明する。ノズル管理装置８０は、図３に示すように、概して直方体形状をなしており、正面に、ノズルトレイ７６をノズル管理装置８０内に収納、若しくは、ノズル管理装置８０からノズルトレイ７６を取り出すための扉８２が設けられている。その扉８２の上方には、各種情報を表示し、各操作が行われるタッチパネル８６等が配設されている。
Next, the configuration of the nozzle management device will be described. As shown in FIG. 3, the
ノズル管理装置８０は、図４に示すように、管理装置本体９０、パレット収容装置９２、ノズル移載装置９４、ノズル検査装置９６、ノズル洗浄装置９８、ノズル乾燥装置１００を有している。なお、図４は、ノズル管理装置８０の外殻部材を取り外した状態を示す斜視図であり、ノズル管理装置８０の内部構造を示している。また、ノズル管理装置８０には、制御装置２００が接続されている。なお、制御装置２００の詳細な説明は、後述する。
The
管理装置本体９０は、フレーム１０２と、そのフレーム１０２に上架されたビーム１０４とによって構成されている。フレーム１０２は、中空構造とされており、フレーム１０２内にパレット収容装置９２が配設され、パレット収容装置９２の上端部が、フレーム１０２の上面に露出している。
The management device
パレット収容装置９２は、複数のパレット載置棚１０６と、支持アーム１０８とを含む。パレット載置棚１０６は、ノズルパレット１１０を載置するための棚であり、複数のパレット載置棚１０６が、フレーム１０２の内部において、上下方向に並んで配設されている。なお、ノズルパレット１１０には、複数の吸着ノズル６０が収容される。また、支持アーム１０８は、アーム移動装置（図示省略）の作動により、複数のパレット載置棚１０６の前方において、上下方向に移動するとともに、パレット載置棚１０６に接近・離間する。これにより、パレット載置棚１０６へのノズルパレット１１０の収納、パレット載置棚１０６からのノズルパレット１１０の取出しが、支持アーム１０８によって行われる。なお、パレット載置棚１０６から取り出されたノズルパレット１１０は、支持アーム１０８が上方に移動することで、フレーム１０２の上面側に移動する。
ノズル移載装置９４は、ノズルトレイ７６とノズルパレット１１０との間で吸着ノズル６０を移載するための装置であり、ビーム１０４に配設されている。ノズル移載装置９４は、移載ヘッド１２０とヘッド移動装置１２２とを有している。移載ヘッド１２０の下端面には、下方を向いた状態のカメラ１２６と、吸着ノズル６０を保持するための保持チャック１２８とが取り付けられている。保持チャック１２８は、２本の保持爪（図示省略）を有しており、それら２本の保持爪を接近させることで、吸着ノズル６０を胴体筒６４において保持し、２本の保持爪を離間させることで、保持した吸着ノズル６０を離脱する。
The
また、ヘッド移動装置１２２は、移載ヘッド１２０をフレーム１０２の上において前後方向、左右方向、上下方向に移動させるＸＹＺ型の移動装置である。なお、フレーム１０２の前方側の上面には、ノズルトレイ７６をセットするための固定ステージ１３１が３台、設けられており、固定ステージ１３１にセットされたノズルトレイ７６と、パレット収容装置９２の支持アーム１０８に支持されたノズルパレット１１０との間で、吸着ノズル６０が移載される。
The
ノズル検査装置９６は、カメラ１４０とロードセル１４２とを有している。カメラ１４０は、上方を向いた状態でフレーム１０２の上面に配設されており、カメラ１４０を用いて、吸着ノズル６０の先端部が検査される。詳しくは、検査対象の吸着ノズル６０が保持チャック１２８によって保持され、その保持チャック１２８に保持された吸着ノズル６０が、下方からカメラ１４０によって撮像される。これにより、吸着ノズル６０の先端部の撮像データが得られ、その撮像データに基づいて、吸着ノズル６０の先端部の状態が検査される。
The
また、ロードセル１４２は、カメラ１４０の隣に配設されており、ロードセル１４２を用いて、吸着ノズル６０の先端部の伸縮状態が検査される。詳しくは、検査対象の吸着ノズル６０が保持チャック１２８によって保持され、その保持チャック１２８に保持された吸着ノズル６０の先端部がロードセル１４２に当接される。吸着ノズル６０の先端部は、上述したように、伸縮可能とされており、ロードセル１４２により測定された荷重に基づいて、吸着ノズル６０の先端部の伸縮状態が検査される。
Also, the
なお、フレーム１０２の上面には、複数の廃棄ボックス１４８が配設されており、上記検査により不良ノズルと判定された吸着ノズル６０は、廃棄ボックス１４８に廃棄される。また、上記検査により正常なノズルと判定された吸着ノズル６０は、ノズルトレイ７６若しくは、ノズルパレット１１０に戻される。
A plurality of
ノズル洗浄装置９８は、吸着ノズル６０の洗浄および乾燥を行う装置であり、パレット収容装置９２の隣に配設されている。ノズル洗浄装置９８は、洗浄・乾燥機構１５０と洗浄パレット移動機構１５２とを備えている。洗浄・乾燥機構１５０は、内部において吸着ノズル６０の洗浄および乾燥を行う機構である。また、洗浄パレット移動機構１５２は、洗浄パレット１５８が露出する露出位置（図４で洗浄パレット１５８が図示されている位置）と、洗浄・乾燥機構１５０の内部との間で、洗浄パレット１５８を移動させる機構である。
The
ノズル乾燥装置１００は、吸着ノズル６０の乾燥を行う装置であり、露出位置に位置する洗浄パレット１５８の隣に配設されている。ノズル洗浄装置９８では、乾燥も行われるが、吸着ノズル６０の内部に水分が残存する場合がある。特に、吸着ノズル６０では、胴体筒６４と吸着管６８とが摺動するため、胴体筒６４と吸着管６８との摺動面に、水分が残存する場合がある。このため、ノズル乾燥装置１００には、上面に開口する乾燥庫１６０が形成されており、洗浄の完了した吸着ノズル６０が保持チャック１２８によって保持され、その吸着ノズル６０が乾燥庫１６０に挿入される。乾燥庫１６０の内部には、エアブロー装置（図示省略）が配設されており、乾燥庫１６０に挿入された吸着ノズル６０に、エアブロー装置によりエアが吹き付けられる。これにより、胴体筒６４と吸着管６８との摺動面の水分を除去し、吸着ノズル６０を適切に乾燥することができる。
The
また、制御装置２００は、図５に示すように、コントローラ２０２と、複数の駆動回路２０６とを備えている。複数の駆動回路２０６は、パレット収容装置９２、ノズル移載装置９４、ノズル検査装置９６、ノズル洗浄装置９８、ノズル乾燥装置１００に接続されている。コントローラ２０２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路２０６に接続されている。これにより、パレット収容装置９２、ノズル移載装置９４等の作動が、コントローラ２０２によって制御される。
The
また、コントローラ２０２は、通信インタフェース２１０を介して、ＰＣ（Personal Computer）２２０に接続されている。ＰＣ２２０には、吸着ノズル６０のメンテナンス状態を管理するためのプログラム２２２がインストールされており、そのプログラム２２２の処理により、吸着ノズル６０のメンテナンスの要否を示すノズルメンテナンス画面（図６参照）２３０が、ＰＣ２２０のディスプレイ２２４に表示される。
The controller 202 is also connected to a PC (Personal Computer) 220 via a
詳しくは、ＰＣ２２０は、メモリ２２６を備えており、そのメモリ２２６には、吸着ノズル６０のノズルＩＤ毎に、メンテナンス情報と作業機情報とが記憶されている。ノズルＩＤは、吸着ノズル６０に示されている２Ｄコード７４により読み取られるＩＤであり、吸着ノズル６０を識別するための識別情報である。また、メモリ２２６には、ノズルＩＤに応じた吸着ノズル毎に、吸着ノズル６０のメンテナンスが実行された日時（以下、「メンテナンス実行日」と記載する），吸着ノズル６０により電子部品が回路基板に装着された回数（以下、「ショット数」と記載する）等も記憶されている。そして、プログラム２２２は、メンテナンス実行日，ショット数等に基づいて、吸着ノズル６０のメンテナンスが必要であるか否かを判断する。
Specifically, the
具体的には、例えば、メンテナンス実行日から所定の日数が経過していない吸着ノズル６０に対して、メンテナンスが不要であると判断され、メンテナンス実行日から所定の日数が経過した吸着ノズル６０に対して、メンテナンスが必要であると判断される。また、例えば、ショット数が所定の数未満の吸着ノズル６０に対して、メンテナンスが不要であると判断され、ショット数が所定の数以上の吸着ノズル６０に対して、メンテナンスが必要であると判断される。そして、プログラム２２２により判断された吸着ノズル６０のメンテナンスの要否に関する情報が、メンテナンス情報として、ノズルＩＤと対応付けてメモリ２２６に記憶される。つまり、例えば、ノズルＩＤ「００１」の吸着ノズルに対して、メンテナンスが必要であると判断されると、ノズルＩＤ「００１」と、メンテナンスが必要であることを示すメンテナンス情報とが対応付けて、メモリ２２６に記憶される。また、例えば、ノズルＩＤ「００３」の吸着ノズルに対して、メンテナンスが不要であると判断されると、ノズルＩＤ「００３」と、メンテナンスが不要であることを示すメンテナンス情報とが対応付けて、メモリ２２６に記憶される。
Specifically, for example, for the
また、吸着ノズルのノズルＩＤには、メンテナンス情報だけでなく、作業機情報も対応付けられている。作業機情報は、吸着ノズルが用いられている装着機１４を示す情報であり、例えば、ノズルＩＤ「００１」の吸着ノズルが装着機Ａで用いられている場合に、ノズルＩＤ「００１」と、作業機情報「Ａ」とが対応付けて、メモリ２２６に記憶されている。また、例えば、ノズルＩＤ「００３」の吸着ノズルが装着機Ｂで用いられている場合に、ノズルＩＤ「００３」と、作業機情報「Ｂ」とが対応付けて、メモリ２２６に記憶されている。このため、メモリ２２６には、ノズルＩＤ「００１」と、メンテナンスが必要であることを示すメンテナンス情報と、作業機情報「Ａ」とが対応付けて記憶されており、ノズルＩＤ「００３」と、メンテナンスが不要であることを示すメンテナンス情報と、作業機情報「Ｂ」とが対応付けて記憶されている。そして、メモリ２２６に記憶されている情報に基づいて、図６に示すノズルメンテナンス画面２３０が、ＰＣ２２０のディスプレイ２２４に表示される。
Moreover, not only maintenance information but also work machine information is associated with the nozzle ID of the suction nozzle. The working machine information is information indicating the mounting
このように、ノズルメンテナンス画面２３０がＰＣ２２０のディスプレイ２２４に表示されると、作業者は、従来、その画面の指示に従って、メンテナンスの必要な吸着ノズルを回収し、ノズル管理装置８０において、回収した吸着ノズルのメンテナンスを行っていた。詳しくは、ノズルメンテナンス画面２３０において、メンテナンスが必要とされる吸着ノズルは、装着機Ａで用いられているノズルＩＤ「００１」の吸着ノズルとノズルＩＤ「００４」の吸着ノズル、および、装着機Ｂで用いられているノズルＩＤ「００２」の吸着ノズルとノズルＩＤ「００５」の吸着ノズルである。このため、作業者は、装着機Ａのノズルトレイ７６からノズルＩＤ「００１」の吸着ノズルとノズルＩＤ「００４」の吸着ノズルとを回収し、装着機Ｂのノズルトレイ７６からノズルＩＤ「００２」の吸着ノズルとノズルＩＤ「００５」の吸着ノズルとを回収する。そして、回収した吸着ノズルを、装着機のノズルステーション３０に装着されているノズルトレイ７６と異なるノズルトレイ７６にセットし、そのノズルトレイ７６を、ノズル管理装置８０の固定ステージ１３１に載置する。これにより、ノズル管理装置８０において、メンテナンス処理が実行される。
When the
ノズル管理装置８０でのメンテナンス処理としては、固定ステージ１３１にノズルトレイ７６が載置されると、載置されたノズルトレイ７６の上方に、カメラ１２６が、ヘッド移動装置１２２の作動により移動する。この際、カメラ１２６が、ノズルトレイ７６に収容されている吸着ノズル６０を撮像し、コントローラ２０２が、その撮像により得られた撮像データに基づいて、ノズルトレイ７６に収容されている吸着ノズル６０のＩＤを取得する。そして、コントローラ２０２は、取得した吸着ノズル６０のＩＤを利用して、ノズル管理装置８０において吸着ノズル６０を管理する。
As maintenance processing in the
そして、ノズルトレイ７６に収容されている吸着ノズル６０の撮像により、吸着ノズル６０のＩＤが取得されると、ノズルトレイ７６に収容されている全ての吸着ノズル６０が、ノズル移載装置９４によって、ノズル洗浄装置９８の洗浄パレット１５８に移載される。この際、洗浄パレット１５８は、洗浄パレット移動機構１５２の作動により、露出位置に移動している。そして、洗浄パレット１５８への吸着ノズル６０の移載が完了すると、洗浄パレット１５８が、洗浄パレット移動機構１５２の作動により、洗浄・乾燥機構１５０の内部に移動し、吸着ノズル６０の洗浄および乾燥が行われる。洗浄・乾燥機構１５０による吸着ノズル６０の洗浄および乾燥が完了すると、洗浄パレット１５８が、洗浄パレット移動機構１５２の作動により、洗浄・乾燥機構１５０の内部から露出位置に移動する。この際、露出位置に移動した洗浄パレット１５８の上方に、保持チャック１２８が、ヘッド移動装置１２２の作動により移動する。そして、洗浄パレット１５８に搭載されている吸着ノズル６０に向って、保持チャック１２８からエア供給装置１３０の作動により、エアが噴き出される。これにより、洗浄パレット１５８に搭載されている吸着ノズル６０の上面、特に、フランジ部６６の上面等から水分が吹き飛ばされる。
Then, when the IDs of the
そして、洗浄パレット１５８に搭載されている吸着ノズル６０が、保持チャック１２８によって保持され、その吸着ノズル６０がノズル乾燥装置１００の乾燥庫１６０に挿入される。この際、乾燥庫１６０に挿入された吸着ノズル６０に、エアブロー装置によりエアが吹き付けられる。これにより、吸着ノズル６０が乾燥し、吸着ノズル６０の洗浄作業及び乾燥作業が完了する。続いて、洗浄作業及び乾燥作業が完了した吸着ノズル６０が、ノズル検査装置９６において検査が行われる。つまり、保持チャック１２８に保持された状態の吸着ノズル６０がカメラ１４０により撮像され、その撮像データに基づいて、吸着ノズル６０の先端部の状態が検査される。また、保持チャック１２８に保持された吸着ノズル６０の先端部がロードセル１４２に当接され、ロードセル１４２により測定された荷重に基づいて、吸着ノズル６０の先端部の伸縮状態が検査される。そして、検査結果の良好な吸着ノズルが、ノズル移載装置９４によって、固定ステージ１３１に載置されたノズルトレイ７６に戻される。これにより、ノズル管理装置８０でのメンテナンス処理が完了する。そして、ノズル管理装置８０でのメンテナンス処理が完了すると、作業者は、固定ステージ１３１に載置されているノズルトレイ７６をノズル管理装置８０の外部に取り出して、そのノズルトレイ７６に収容されている吸着ノズル６０を装着機に戻す。つまり、作業者は、ノズルＩＤ「００１」の吸着ノズルとノズルＩＤ「００４」の吸着ノズルを装着機Ａのノズルトレイ７６に戻し、ノズルＩＤ「００２」の吸着ノズルとノズルＩＤ「００５」の吸着ノズルを装着機Ｂのノズルトレイ７６に戻す。
The
このように、作業者は、従来、ノズルメンテナンス画面２３０の指示に従って、メンテナンスの必要な吸着ノズルを回収し、ノズル管理装置８０において、回収した吸着ノズルのメンテナンスを行っていた。しかしながら、このような方法で吸着ノズル６０のメンテナンスを行っていては、作業者が、メンテナンスの必要な吸着ノズルと、メンテナンスの不要な吸着ノズルとを区別し、メンテナンスの必要な吸着ノズルのみをピックアップする必要があり、作業者の負担となっていた。また、作業者が、メンテナンス後、つまり、洗浄後の吸着ノズルを、装着機のノズルトレイ７６に戻す際に、作業者が吸着ノズルを把持する必要があるが、その際に、洗浄後の吸着ノズルに汚れなどが付着する可能性もある。さらに言えば、装着機のノズルトレイ７６と、ノズル管理装置８０で用いられるノズルトレイ７６との間で、作業者が吸着ノズルを移し替える際に、誤って吸着ノズルを破損させる可能性もある。
In this way, conventionally, the operator collects the suction nozzles requiring maintenance according to the instructions on the
このため、例えば、装着機のノズルトレイ７６から、メンテナンスの必要な吸着ノズルを回収せずに、装着機のノズルトレイを、そのまま、ノズル管理装置８０の固定ステージ１３１に載置することが考えられる。つまり、図６のノズルメンテナンス画面２３０に表示されているように、装着機Ｂのノズルトレイ７６には、メンテナンスが必要なノズルＩＤ「００２」，「００５」の吸着ノズルと、メンテナンスが不要なノズルＩＤ「００３」，「００７」の吸着ノズルとが収容されている。そこで、作業者は、メンテナンスの必要な吸着ノズルと、メンテナンスの不要な吸着ノズルとが収容されている装着機Ｂのノズルトレイ７６を、ノズル管理装置８０の固定ステージ１３１に載置する。これにより、そのノズルトレイ７６に収容されている４本の吸着ノズルのメンテナンス処理が、ノズル管理装置８０において実行される。そして、ノズル管理装置８０におけるメンテナンス処理が完了すると、作業者は、そのノズルトレイ７６をノズル管理装置８０から取り出し、装着機Ｂのノズルステーション３０にセットすればよい。
Therefore, for example, it is conceivable to place the nozzle tray of the mounting machine as it is on the fixed
このように、作業者が、装着機のノズルトレイを、そのまま、ノズル管理装置８０の固定ステージ１３１に載置することで、メンテナンスの必要な吸着ノズルの回収作業等を行う必要がなくなり、作業者の負担を軽減することができる。また、作業者は、洗浄後の吸着ノズルが収容されたノズルトレイ７６を、そのまま、装着機のノズルステーション３０にセットすることができるため、洗浄後の吸着ノズルへの汚れの付着を防止することもできる。さらに言えば、作業者によるノズルトレイ間での移載作業による吸着ノズルの破損をも防止することができる。ただし、このように、装着機のノズルトレイが、そのまま、ノズル管理装置８０の固定ステージ１３１に載置される場合には、メンテナンスの必要な吸着ノズルだけでなく、メンテナンスの不要な吸着ノズルに対しても、メンテナンス処理が実行される。このため、メンテナンス処理に要する時間が長くなり、装着機での装着作業が滞る虞がある。また、メンテナンスが不要な吸着ノズルが無駄に洗浄されることで、吸着ノズルの劣化が促進する虞もある。
In this way, the operator can place the nozzle tray of the mounting machine as it is on the fixed
このようなことに鑑みて、ノズル管理装置８０は、ＰＣ２２０と通信を行って、ＰＣ２２０のメモリ２２６に記憶されているメンテナンス情報を利用して、メンテナンスの必要な吸着ノズルに対してのみ、メンテナンス処理を実行する。具体的には、作業者は、装着機のノズルトレイ７６から、メンテナンスの必要な吸着ノズルを回収せずに、装着機のノズルトレイを、そのまま、ノズル管理装置８０の固定ステージ１３１に載置する。そして、ノズル管理装置８０では、コントローラ２０２の指令により、固定ステージ１３１に載置されたノズルトレイ７６が、カメラ１２６により撮像され、コントローラ２０２は、撮像データに基づいて、ノズルトレイ７６に収容されている吸着ノズル６０のＩＤ、つまり、ノズルＩＤを取得する。次に、コントローラ２０２は、取得したノズルＩＤをＰＣ２２０に送信する。これにより、ＰＣ２２０では、プログラム２２２が、受信したノズルＩＤと対応付けてメモリ２２６に記憶されているメンテナンス情報をコントローラ２０２に送信する。そして、コントローラ２０２は、受信したメンテナンス情報に基づいて、撮像データに基づいて取得したノズルＩＤに応じた吸着ノズルのメンテナンスの要否を判断する。
In view of this, the
このため、例えば、固定ステージ１３１に装着機Ｂのノズルトレイ７６が載置されている場合に、コントローラ２０２は、撮像データに基づいて、ノズルＩＤ「００２」，「００３」，「００５」，「００７」を取得し、そのノズルＩＤ「００２」，「００３」，「００５」，「００７」をＰＣ２２０に送信する。そして、ＰＣ２２０のプログラム２２２は、ノズルＩＤ「００２」，「００３」，「００５」，「００７」に対応付けてメモリ２２６に記憶されているメンテナンス情報をコントローラ２０２に送信する。この際、コントローラ２０２は、ノズルＩＤ「００２」，「００５」の吸着ノズルが、メンテナンスの必要な吸着ノズルであると判断し、ノズルＩＤ「００３」，「００７」の吸着ノズルが、メンテナンスの不要な吸着ノズルであると判断する。そして、コントローラ２０２の指令により、ノズルトレイ７６に収容されている複数の吸着ノズルのうちの、メンテナンスの必要な吸着ノズル、つまり、ノズルＩＤ「００２」、「００５」の吸着ノズルが、ノズル移載装置９４によって、ノズル洗浄装置９８の洗浄パレット１５８に移載される。なお、洗浄パレット１５８に吸着ノズルが移載されてからの処理は、従来と同様であるため、説明を省略する。
Therefore, for example, when the
このように、ＰＣ２２０のメモリ２２６に記憶されているメンテナンス情報を利用して、メンテナンス処理を実行することで、メンテナンスの必要な吸着ノズルに対してのみ、メンテナンス処理が実行される。これにより、作業者の負担軽減，吸着ノズルへの汚れの付着の防止，吸着ノズルの破損防止を図るとともに、メンテナンス処理に要する時間の短縮，メンテナンスが不要な吸着ノズルの無駄な洗浄の防止をも図ることが可能となる。
By executing the maintenance process using the maintenance information stored in the
なお、ノズル管理装置８０でのメンテナンス処理が完了すると、ノズル管理装置８０は、メンテナンス処理の完了した吸着ノズルのノズルＩＤを、メンテナンス処理が完了したことを示す情報とともに、ＰＣ２２０に送信する。この際、ＰＣ２２０のプログラム２２２は、受信したノズルＩＤと対応付けられているメンテナンス情報を、メンテナンスが必要であることを示す情報から、メンテナンスが不要であることを示す情報に書き換える。これにより、プログラム２２２により、常に最新の情報に基づいて、吸着ノズルのメンテナンス状態を管理することが可能となる。
Note that when the maintenance processing in the
また、上記第１の実施形態では、吸着ノズルのメンテナンスの要否を直接的に示すメンテナンス情報に基づいて、吸着ノズルのメンテナンスの要否が判断されているが、吸着ノズルのメンテナンスの要否を間接的に示す情報に基づいて、吸着ノズルのメンテナンスの要否が判断されてもよい。具体的には、上記第１の実施形態では、ノズルＩＤとメンテナンス情報と作業機情報とが対応付けて、ＰＣ２２０のメモリ２２６に記憶されていたが、第２の実施形態では、ノズルＩＤとショット数と作業機情報とが対応付けて、ＰＣ２２０のメモリ２２６に記憶されている。ショット数は、上述したように、吸着ノズルにより電子部品が回路基板に装着された回数であり、吸着ノズルの使用頻度を示すものである。このため、例えば、図７に示すように、ノズルＩＤと、そのノズルＩＤに応じた吸着ノズルのショット数と、そのノズルＩＤに応じた吸着ノズルの作業機情報とが対応付けて、メモリ２２６に記憶されている。
Further, in the above-described first embodiment, the necessity of maintenance of the suction nozzles is determined based on the maintenance information that directly indicates the necessity of maintenance of the suction nozzles. Whether or not maintenance of the suction nozzle is necessary may be determined based on information indirectly indicated. Specifically, in the first embodiment, the nozzle ID, the maintenance information, and the working machine information are associated with each other and stored in the
そして、作業者は、装着機のノズルトレイ７６から、メンテナンスの必要な吸着ノズルを回収せずに、装着機のノズルトレイを、そのまま、ノズル管理装置８０の固定ステージ１３１に載置する。そして、ノズル管理装置８０では、コントローラ２０２の指令により、固定ステージ１３１に載置されたノズルトレイ７６が、カメラ１２６により撮像され、コントローラ２０２は、撮像データに基づいて、ノズルトレイ７６に収容されている吸着ノズル６０のノズルＩＤを取得する。次に、コントローラ２０２は、取得したノズルＩＤをＰＣ２２０に送信する。これにより、ＰＣ２２０では、プログラム２２２が、受信したノズルＩＤと対応付けてメモリ２２６に記憶されているショット数をコントローラ２０２に送信する。コントローラ２０２では、閾値が予め任意の値に設定されており、ショット数が閾値を超えている場合に、吸着ノズルのメンテナンスが必要であると判断され、ショット数が閾値以下である場合に、吸着ノズルのメンテナンスが不要であると判断される。
Then, the operator places the nozzle tray of the mounting machine as it is on the fixed
具体的には、例えば、固定ステージ１３１に装着機Ａのノズルトレイ７６が載置されており、閾値が０に設定されている場合に、ノズルＩＤ「００１」，「００３」，「００４」の吸着ノズルが、メンテナンスの必要な吸着ノズルであると判断され、ノズルＩＤ「００２」の吸着ノズルが、メンテナンスの不要な吸着ノズルであると判断される。このような場合には、装着機において一度も使用されていない吸着ノズルに対して、メンテナンスが不要であると判断され、装着機において一度でも使用された吸着ノズルに対して、メンテナンスが必要であると判断される。
Specifically, for example, when the
また、例えば、固定ステージ１３１に装着機Ａのノズルトレイ７６が載置されており、閾値が１００に設定されている場合に、ノズルＩＤ「００１」，「００３」の吸着ノズルが、メンテナンスの必要な吸着ノズルであると判断され、ノズルＩＤ「００２」，「００４」の吸着ノズルが、メンテナンスの不要な吸着ノズルであると判断される。このような場合には、装着機において使用頻度の少ない吸着ノズルに対して、メンテナンスが不要であると判断され、装着機において使用頻度の多い吸着ノズルに対して、メンテナンスが必要であると判断される。
Further, for example, when the
そして、メンテナンスが必要であると判断された吸着ノズルのみが、洗浄パレット１５８に移載され、上記手順に従って、メンテナンス処理が実行される。これにより、第２の実施形態においても、第１の実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、第２の実施形態では、メンテナンスの要否を判断するための閾値を任意に設定することが可能とされているため、管理者の意思に従った頻度で吸着ノズルのメンテナンスを実行することができる。
Then, only the suction nozzles determined to require maintenance are transferred to the
なお、吸着ノズル６０は、保持具の一例である。ノズル管理装置８０は、保持具管理装置の一例である。ノズル検査装置９６は、処理実行装置の一例である。ノズル洗浄装置９８は、処理実行装置の一例である。ノズル乾燥装置１００は、処理実行装置の一例である。制御装置２００は、制御装置の一例である。通信インタフェース２１０は、通信インタフェースの一例である。メモリ２２６は、記憶装置の一例である。
Note that the
以上、上記した本実施形態では、以下の効果を奏する。 As described above, the present embodiment described above has the following effects.
ノズル管理装置８０は、ＰＣ２２０のメモリ２２６からメンテナンス情報若しくはショット数を取得し、取得したメンテナンス情報若しくはショット数に基づいて、吸着ノズルのメンテナンスの要否を判断する。そして、ノズル管理装置８０は、メンテナンスが必要であると判断された吸着ノズルのメンテナンス処理を実行する。これにより、作業者の負担軽減，吸着ノズルへの汚れの付着の防止，吸着ノズルの破損防止を図るとともに、メンテナンス処理に要する時間の短縮，メンテナンスが不要な吸着ノズルの無駄な洗浄の防止をも図ることができる。
The
また、ＰＣ２２０のメモリ２２６には、ノズルＩＤとメンテナンス情報とが対応付けて記憶されている。若しくは、ＰＣ２２０のメモリ２２６には、ノズルＩＤとショット数とが対応付けて記憶されている。そして、ノズル管理装置８０では、撮像データに基づいて吸着ノズルのノズルＩＤが特定され、特定されたノズルＩＤと対応付けられているメンテナンス情報若しくはショット数に基づいて、メンテナンスの要否が判断される。これにより、複数の吸着ノズルの各々に対して、メンテナンスの要否を適切に判断することができる。
Further, the
また、ノズル管理装置８０は、メンテナンス処理を完了すると、メンテナンス処理の完了した吸着ノズルのノズルＩＤを、メンテナンス処理が完了したことを示す情報とともに、ＰＣ２２０に送信する。この際、ＰＣ２２０のプログラム２２２は、受信したノズルＩＤと対応付けられているメンテナンス情報を、メンテナンスが必要であることを示す情報から、メンテナンスが不要であることを示す情報に書き換える。これにより、プログラム２２２により、吸着ノズルのメンテナンス状態を適切に管理することができる。
Further, when the maintenance process is completed, the
また、ノズル管理装置８０でのメンテナンス処理には、吸着ノズルの洗浄処理が含まれている。これにより、吸着ノズルによる電子部品の適切な保持が担保される。
Also, the maintenance processing in the
尚、本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施形態では、ノズルトレイ７６に収容されている吸着ノズルのメンテナンス処理が完了すると、メンテナンス処理の完了した吸着ノズルが、そのノズルトレイ７６に戻されているが、ノズルパレット１１０に移載されてもよい。つまり、メンテナンス処理が完了した吸着ノズルが、パレット収容装置９２に収容されてもよい。また、固定ステージ１３１にノズルトレイ７６が載置され、メンテナンスが必要な吸着ノズルのメンテナンス処理が実行される際に、段取り替え作業が実行されてもよい。つまり、固定ステージ１３１にノズルトレイ７６が載置され、メンテナンスが必要な吸着ノズルのメンテナンス処理が実行される際に、装着機で使用予定の吸着ノズルが、そのノズルトレイ７６に収容されてもよい。
The present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented in various aspects with various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art. Specifically, for example, in the above-described embodiment, when the maintenance process for the suction nozzles accommodated in the
また、上記実施形態では、メンテナンス処理として、吸着ノズルの洗浄処理，乾燥処理，検査処理が実行されているが、それら複数の処理のうちの少なくとも１以上の処理が実行されればよい。例えば、メンテナンス処理として検査処理が実行され、その検査処理において検査結果が良好でない場合に、検査結果の良好でない吸着ノズルの洗浄処理が実行されてもよい。なお、吸着ノズルの洗浄処理，乾燥処理，検査処理以外の処理が、メンテナンス処理として実行されてもよい。 Further, in the above-described embodiment, cleaning processing, drying processing, and inspection processing of the suction nozzle are executed as maintenance processing, but at least one or more of these multiple processing may be executed. For example, when inspection processing is performed as maintenance processing and the inspection results in the inspection processing are not satisfactory, the cleaning processing of the suction nozzles with unsatisfactory inspection results may be performed. It should be noted that processes other than the suction nozzle cleaning process, drying process, and inspection process may be executed as the maintenance process.
また、上記第２の実施形態では、ショット数に基づいて、吸着ノズルのメンテナンスの要否が判断されているが、種々の情報に基づいて、吸着ノズルのメンテナンスの要否が判断されてもよい。具体的には、例えば、吸着ノズルのメンテナンス履歴，吸着ノズルの使用期間等に基づいて、吸着ノズルのメンテナンスの要否が判断されてもよい。 Further, in the second embodiment, the necessity of maintenance of the suction nozzle is determined based on the number of shots, but the necessity of maintenance of the suction nozzle may be determined based on various information. . Specifically, for example, the need for maintenance of the suction nozzle may be determined based on the maintenance history of the suction nozzle, the usage period of the suction nozzle, and the like.
また、上記第２の実施形態では、１の閾値に基づいて、メンテナンスの要否が判断されているが、２以上の閾値に基づいて、メンテナンスの要否が判断されてもよい。具体的には、例えば、ショット数が第１閾値以下である場合に、メンテナンスが不要と判断され、ショット数が第１閾値を超えている場合に、メンテナンスが必要と判断される。そして、第１閾値より大きな値の第２閾値を、ショット数が超えている場合に、メンテナンス処理として、洗浄処理，乾燥処理，検査処理が実行され、ショット数が第１閾値を超えているが、第２閾値以下である場合に、メンテナンス処理として検査処理のみが実行されてもよい。これにより、使用頻度に応じたメンテナンス処理を実行することができる。 Further, in the second embodiment, the necessity of maintenance is determined based on a threshold of 1, but the necessity of maintenance may be determined based on a threshold of 2 or more. Specifically, for example, when the number of shots is equal to or less than the first threshold, it is determined that maintenance is not required, and when the number of shots exceeds the first threshold, it is determined that maintenance is required. Then, when the number of shots exceeds the second threshold value, which is larger than the first threshold value, cleaning processing, drying processing, and inspection processing are executed as maintenance processing, and the number of shots exceeds the first threshold value. , the second threshold or less, only the inspection process may be executed as the maintenance process. As a result, maintenance processing can be executed according to the frequency of use.
また、上記実施形態では、固定ステージ１３１にセットされたノズルトレイ７６から、メンテナンスが必要な吸着ノズルが、洗浄パレット１５８に移載され、その洗浄パレット１５８に移載された吸着ノズルが纏めて洗浄されているが、別の手法により、メンテナンスが必要な吸着ノズルが洗浄されてもよい。例えば、固定ステージ１３１にセットされたノズルトレイ７６から、メンテナンスが不要な吸着ノズルを、ノズルパレット１１０等に移載することで、固定ステージ１３１にセットされたノズルトレイ７６に、メンテナンスが必要な吸着ノズルのみが収容された状態とする。そして、ノズルトレイ７６に収容された吸着ノズルを、ノズルトレイ７６とともに、洗浄してもよい。このような場合には、洗浄・乾燥機構１５０を、ノズルトレイ７６を洗浄・乾燥可能な構成とする必要がある。
In the above embodiment, the suction nozzles requiring maintenance are transferred from the
また、上記実施形態では、吸着ノズルのメンテナンス方法について開示されているが、部品を保持可能な部品保持具であれば、種々の部品保持具に本開示を適用することが可能である。例えば、複数の爪により部品を把持する把持具、所謂、チャックに本開示を適用することが可能である。 Further, in the above-described embodiment, the maintenance method of the suction nozzle is disclosed, but the present disclosure can be applied to various component holders as long as they are capable of holding components. For example, it is possible to apply the present disclosure to a gripper that grips a component with a plurality of claws, ie, a so-called chuck.
６０：吸着ノズル（保持具） ８０：ノズル管理装置（保持具管理装置） ９６：ノズル検査装置（処理実行装置） ９８：ノズル洗浄装置（処理実行装置） １００：ノズル乾燥装置（処理実行装置） ２００：制御装置 ２１０：通信インタフェース ２２６：メモリ（記憶装置） 60: Suction nozzle (holding device) 80: Nozzle management device (holding device management device) 96: Nozzle inspection device (processing execution device) 98: Nozzle cleaning device (processing execution device) 100: Nozzle drying device (processing execution device) 200 : Control device 210: Communication interface 226: Memory (storage device)
Claims (6)
保持具のメンテナンスの要否を示す前記保持具のショット数を記憶する記憶装置と通信を行う通信インタフェースと、
前記処理実行装置の作動を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置が、
前記記憶装置から取得した前記保持具のショット数に基づいて、保持具のメンテナンスの要否を判断し、メンテナンスが必要と判断された保持具のメンテナンス処理を、前記処理実行装置により実行させる保持具管理装置であって、
前記保持具管理装置が、
保持具を移載する移載装置を備え、
前記処理実行装置が、
前記制御装置によりメンテナンスが必要と判断された保持具のみが前記移載装置の作動により収容器に収容された後に、前記収容器に収容され前記制御装置によりメンテナンスが必要と判断された保持具のみに対して、メンテナンス処理を実行する保持具管理装置。 a processing execution device that executes maintenance processing for a holder that holds a component;
a communication interface that communicates with a storage device that stores the number of shots of the holder indicating the necessity of maintenance of the holder;
a control device that controls the operation of the processing execution device;
with
The control device
A holder that determines whether maintenance is necessary for the holder based on the number of shots of the holder acquired from the storage device, and causes the processing execution device to perform maintenance processing for the holder determined to require maintenance. a management device ,
The holder management device
Equipped with a transfer device for transferring the holder,
The processing execution device
After only the holders determined to require maintenance by the control device are stored in the container by the operation of the transfer device, only the holders stored in the container and determined to require maintenance by the control device A holder management device that executes maintenance processing for
保持具を識別するための識別情報と、当該保持具のメンテナンスの要否を示す前記保持具のショット数とを対応付けて記憶しており、
前記制御装置が、
前記識別情報により識別した保持具のメンテナンスの要否を、当該識別情報と対応付けて前記記憶装置に記憶されている前記保持具のショット数に基づいて判断し、メンテナンスが必要と判断された保持具のメンテナンス処理を、前記処理実行装置により実行させる請求項１に記載の保持具管理装置。 The storage device
identification information for identifying a holder and the number of shots of the holder indicating the necessity of maintenance of the holder are stored in association with each other;
The control device
The necessity of maintenance of the holder identified by the identification information is determined based on the number of shots of the holder stored in the storage device in association with the identification information, and the holding determined to require maintenance. 2. The holder management device according to claim 1, wherein the maintenance processing of the fixture is executed by the processing execution device.
メンテナンス処理が完了した保持具の識別情報を、当該保持具のメンテナンス処理が完了したことを示す情報とともに、前記記憶装置に送信する請求項２に記載の保持具管理装置。 The control device
3. The holder management apparatus according to claim 2, wherein identification information of a holder for which maintenance processing has been completed is transmitted to said storage device together with information indicating that the maintenance processing for said holder has been completed.
保持具を移載する移載装置を備え、
前記処理実行装置が、
メンテナンスが必要と判断された保持具が前記移載装置の作動により収容器に収容された後に、前記収容器に収容された保持具に対して、メンテナンス処理を纏めて実行する請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の保持具管理装置。 The holder management device
Equipped with a transfer device for transferring the holder,
The processing execution device
After the holders determined to require maintenance are stored in the container by the operation of the transfer device, the maintenance processing is collectively executed for the holders housed in the container. Item 5. The holder management device according to any one of items 4.
前記記憶装置から取得した前記保持具のショット数に基づいて、保持具のメンテナンスの要否を判断する判断工程と、
前記判断工程においてメンテナンスが必要と判断された保持具のみが移載装置の作動により収容器に収容された後に、前記収容器に収容され前記判断工程においてメンテナンスが必要と判断された保持具のみに対して、メンテナンス処理を、処理実行装置により実行する処理実行工程と、
を含むメンテナンス処理実行方法。
an acquisition step of acquiring the number of shots of the holder from a storage device that stores the number of shots of the holder indicating whether maintenance of the holder is necessary;
a determination step of determining whether maintenance of the holder is necessary based on the number of shots of the holder acquired from the storage device;
After only the holders determined to require maintenance in the determination step are accommodated in the container by the operation of the transfer device, only the holders stored in the container and determined to require maintenance in the determination step On the other hand, a processing execution step of executing maintenance processing by a processing execution device;
how maintenance operations are performed, including;
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