JP7287660B2 - 振動台制御装置及び振動台制御方法 - Google Patents
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非線形特性を有する試験体が載置された振動台を制御する振動台制御装置であって、
入力信号(r)に対して、前記試験体と前記振動台を1つの制御対象としてみなした制御システムの出力信号(y0)が一致するように、フィードフォワード制御を行うフィードフォワード制御器(Kr)、及び、第1のフィードバック制御を行う第1のフィードバック制御器(Kσ)と、
前記フィードフォワード制御器(Kr)の出力と、前記第1のフィードバック制御器(Kσ)の出力とを加算し、操作信号(u)を出力する加算器と、
前記操作信号(u)が無駄時間τによる無駄時間要素(e-τs)を介して前記制御システムに入力されたときの当該制御システムの出力信号(y0)から、前記操作信号(u)が前記無駄時間(τ)の推定値(τ^)による推定無駄時間要素(e-τ^s)を介して前記制御システムに対する線形モデルに入力されたときの当該線形モデルの出力信号(y^0)を減算し、第1の偏差信号(σ)を出力する第1の減算器とを備え、
前記フィードフォワード制御器(Kr)は、
前記入力信号(r)に対して、前記線形モデルの伝達関数(G^0)に対する逆伝達関数を用いることにより、前記フィードフォワード制御を行い、
前記第1のフィードバック制御器(Kσ)は、
前記第1の偏差信号(σ)に対して、前記第1のフィードバック制御を行う、ことを特徴とする。
前記入力信号(r)に対して、前記出力信号(y0)が一致するように、第2のフィードバック制御を行う第2のフィードバック制御器(Ke)と、
前記入力信号(r)から、前記操作信号(u)が前記無駄時間要素(e-τs)を介して前記制御システムに入力されたときの当該制御システムの出力信号(y0)を減算し、第2の偏差信号(e)を出力する第2の減算器とをさらに備え、
前記第2のフィードバック制御器(Ke)は、
前記第2の偏差信号(e)に対して、前記第2のフィードバック制御を行い、
前記加算器は、
前記フィードフォワード制御器(Kr)の出力と、前記第1のフィードバック制御器(Kσ)の出力と、前記第2のフィードバック制御器(K e )の出力とを加算し、前記操作信号(u)を出力する、ことを特徴とする。
前記線形モデルの伝達関数(G^0)と、前記線形モデルによりモデル化されていない前記制御システムの動特性(ΔG)とに基づいて、ナイキストの安定理論を適用することにより、第1のフィードバック制御器(Kσ)の安定性を評価する安定性評価部をさらに備える、ことを特徴とする。
前記第1のフィードバック制御器(Kσ)は、
所定のバンドパス領域を有するバンドパスフィルタを含む、ことを特徴とする。
非線形特性を有する試験体が載置された振動台を制御する振動台制御方法であって、
入力信号(r)に対して、前記試験体と前記振動台を1つの制御対象としてみなした制御システムの出力信号(y0)が一致するように、フィードフォワード制御を行うフィードフォワード制御工程(Kr)、及び、第1のフィードバック制御を行う第1のフィードバック制御工程(Kσ)と、
前記フィードフォワード制御工程(Kr)の出力と、前記第1のフィードバック制御工程(Kσ)の出力とを加算し、操作信号(u)を出力する加算工程と、
前記操作信号(u)が無駄時間τによる無駄時間要素(e-τs)を介して前記制御システムに入力されたときの当該制御システムの出力信号(y0)から、前記操作信号(u)が前記無駄時間(τ)の推定値(τ^)による推定無駄時間要素(e-τ^s)を介して前記制御システムに対する線形モデルに入力されたときの当該線形モデルの出力信号(y^ 0 )を減算し、第1の偏差信号(σ)を出力する第1の減算工程を含み、
前記フィードフォワード制御工程(Kr)は、
前記入力信号(r)に対して、前記線形モデルの伝達関数(G^0)に対する逆伝達関数を用いることにより、前記フィードフォワード制御を行い、
前記第1のフィードバック制御工程(Kσ)は、
前記第1の偏差信号(σ)に対して、前記第1のフィードバック制御を行う、ことを特徴とする。
次に、制御システム100の非線形制御にNSBCを適用した場合の線形モデル101及び第1のフィードバック制御器12の設計手法について説明する。
次に、制御システム100の非線形制御にNSBCを適用した場合の安定性評価部17による安定性解析手法について説明する。
実際の実験時には、無駄時間の推定誤差Δτを大まかに見積もるとともに、想定される試験体2の非線形特性から制御システム100の動特性ΔG0を想定することで、実験の安定性を評価することが可能となる。ただし、非線形特性を有する制御システム100は、厳密には伝達関数で表現されないため、制御システム100の動特性ΔG0(s)を正確に取得することができない。そこで、制御システム100の動特性ΔG(s)を大まかに評価する手法について説明する。
NSBCを用いた振動台制御は、試験体として各種の非線形特性を有する多層構造物を対象とする場合にも適用可能である。一例として、建築構造物の一般的な非線形特性を有する1層構造物を対象とする試験体2Bが載置された振動台3の制御にNSBCを適用した場合において、制御台制御装置10による数値実験1~3を行った。以下、数値実験1~3における条件と、解析結果について説明する。
数値実験1では、振動台3のパラメータとして、m0=200kg、c0=12.57kNs/m、k0=197.3kN/m、ω0=5.0×2π、ζ0=1.0が設定されている。試験体2Bのパラメータとして、m1=200kg、c1=0.38kNs/m、k1=71.1kN/m、ω0=5.0×2π、ζ0=1.0、ω1=3.0×2π、ζ1=0.05が設定されている。非線形特性のバネ剛性は、r1=0.5、δ1=15mm、r2=0.1、δ2=30mmに設定されており、第1の弾性限界δ1を超えると初期値の半分になり、第2の弾性限界δ2を超えると、初期値の1/10になる。無駄時間τ、及び、その推定値τ^は、4.0msに設定されている(τ=τ^=4.0ms)。
数値実験1では、制御システム100の動特性が、理想的なモデリングに基づくものであるのに対し、数値実験2では、制御システム100の動特性が正確に分からない場合の制御性能について調べた。
NSBCは、正確な無駄時間τの推定を必要とするが、実際の実験現場では、実際の無駄時間τと、その推定値τ^との間に誤差が発生する可能性がある。したがって、数値実験3では、数値実験2の条件に加えて、無駄時間の推定誤差Δτを考慮し、無駄時間は、τ=4.0ms、推定値は、τ^=1.0ms、推定誤差は、Δτ=3.0msに設定されている。NSBCを適用せずに、フィードフォワード制御器11(Kr)のみを使用する場合には、推定誤差Δτによる影響を受けないため、数値実験3は、NSBCに焦点を当てたものである。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
10…振動台制御装置、11…フィードフォワード制御器
12…第1のフィードバック制御、13…第2のフィードバック制御器
14…加算器、15…第1の減算器、16…第2の減算器、17…安定性評価部
30…基台、31…軸受け、32…テーブル
33…アクチュエータ、34…検出センサ
100…制御システム、101…線形モデル
102…無駄時間要素、103…推定無駄時間要素
Claims (4)
- 非線形特性を有する試験体が載置された振動台を制御する振動台制御装置であって、
入力信号(r)に対して、前記試験体と前記振動台を1つの制御対象としてみなした制御システムの出力信号(y0)が一致するように、フィードフォワード制御を行うフィードフォワード制御器(Kr)、及び、第1のフィードバック制御を行う第1のフィードバック制御器(Kσ)と、
前記フィードフォワード制御器(Kr)の出力と、前記第1のフィードバック制御器(Kσ)の出力とを加算し、操作信号(u)を出力する加算器と、
前記操作信号(u)が無駄時間(τ)による無駄時間要素(e-τs)を介して前記制御システムに入力されたときの当該制御システムの出力信号(y0)から、前記操作信号(u)が前記無駄時間(τ)の推定値(τ^)による推定無駄時間要素(e-τ^s)を介して前記制御システムに対する線形モデルに入力されたときの当該線形モデルの出力信号(y^0)を減算し、第1の偏差信号(σ)を出力する第1の減算器とを備え、
前記フィードフォワード制御器(Kr)は、
前記入力信号(r)に対して、前記線形モデルの伝達関数(G^0)に対する逆伝達関数を用いることにより、前記フィードフォワード制御を行い、
前記第1のフィードバック制御器(Kσ)は、
前記第1の偏差信号(σ)に対して、前記第1のフィードバック制御を行う、
ことを特徴とする振動台制御装置。 - 前記入力信号(r)に対して、前記出力信号(y0)が一致するように、第2のフィードバック制御を行う第2のフィードバック制御器(Ke)と、
前記入力信号(r)から、前記操作信号(u)が前記無駄時間要素(e-τs)を介して前記制御システムに入力されたときの当該制御システムの出力信号(y0)を減算し、第2の偏差信号(e)を出力する第2の減算器とをさらに備え、
前記第2のフィードバック制御器(Ke)は、
前記第2の偏差信号(e)に対して、前記第2のフィードバック制御を行い、
前記加算器は、
前記フィードフォワード制御器(Kr)の出力と、前記第1のフィードバック制御器(Kσ)の出力と、前記第2のフィードバック制御器(K e )の出力とを加算し、前記操作信号(u)を出力する、
ことを特徴とする請求項1に記載の振動台制御装置。 - 前記第1のフィードバック制御器(Kσ)は、
所定のバンドパス領域を有するバンドパスフィルタを含む、
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の振動台制御装置。 - 非線形特性を有する試験体が載置された振動台を制御する振動台制御方法であって、
入力信号(r)に対して、前記試験体と前記振動台を1つの制御対象としてみなした制御システムの出力信号(y0)が一致するように、フィードフォワード制御を行うフィードフォワード制御工程(Kr)、及び、第1のフィードバック制御を行う第1のフィードバック制御工程(Kσ)と、
前記フィードフォワード制御工程(Kr)の出力と、前記第1のフィードバック制御工程(Kσ)の出力とを加算し、操作信号(u)を出力する加算工程と、
前記操作信号(u)が無駄時間(τ)による無駄時間要素(e-τs)を介して前記制御システムに入力されたときの当該制御システムの出力信号(y0)から、前記操作信号(u)が前記無駄時間(τ)の推定値(τ^)による推定無駄時間要素(e-τ^s)を介して前記制御システムに対する線形モデルに入力されたときの当該線形モデルの出力信号(y^ 0 )を減算し、第1の偏差信号(σ)を出力する第1の減算工程を含み、
前記フィードフォワード制御工程(Kr)は、
前記入力信号(r)に対して、前記線形モデルの伝達関数(G^0)に対する逆伝達関数を用いることにより、前記フィードフォワード制御を行い、
前記第1のフィードバック制御工程(Kσ)は、
前記第1の偏差信号(σ)に対して、前記第1のフィードバック制御を行う、
ことを特徴とする振動台制御方法。
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