JP7286310B2 - オブジェクト検出のための画像からのクラッタ背景の除去 - Google Patents
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Description
Claims (17)
- デジタル画像における対象物の位置及び配向を追跡することによって、ビークルのナビゲーションを制御するための方法であって、
視覚センサによって取得されたデジタル画像を受信し、
1つ以上の第1先行デジタル画像における対応するピクセルと比較したときの、前記デジタル画像における第1群のピクセルのピクセル速度に関する複数のバイナリ値を含む第1アレイを生成し、
1つ以上の第2先行デジタル画像における対応するピクセルと比較したときの、前記デジタル画像における前記第1群のピクセルのピクセル強度の標準偏差に関する複数の値を含む第2アレイを生成し、
前記第2アレイにおける前記複数の値に関する複数の閾値を算出し、
前記第1アレイ、前記第2アレイ、及び、前記複数の閾値に基づいて、前記デジタル画像における複数の対象ピクセル、及び、複数の背景ピクセルを特定し、
特定された前記複数の対象ピクセル、及び、特定された前記複数の背景ピクセルに基づいて、前記デジタル画像に関するバイナリ画像を生成し、
前記バイナリ画像に基づいて、前記デジタル画像における前記対象物の位置及び配向のうちの少なくとも一方を特定し、
前記対象物に向かって前記ビークルを誘導するのを容易にするために、前記対象物の位置及び配向のうちの特定された少なくとも一方に基づいて、前記ビークルのナビゲーションシステムにコマンドを送信する、方法。 - さらに、前記バイナリ画像を電子データベースに保存することを含み、前記電子データベースは、前記視覚センサによって取得された複数の画像に関連する複数のバイナリ画像を含み、前記対象物の位置及び配向のうちの少なくとも一方を特定することは、さらに、前記複数のバイナリ画像に基づいて行われる、請求項1に記載の方法。
- デジタル画像における対象物の位置及び配向を追跡するための方法であって、
視覚センサによって取得されたデジタル画像を受信し、
前記デジタル画像における第1群のピクセルのピクセル速度に関する複数のバイナリ値を含む第1アレイを生成し、
前記デジタル画像における前記第1群のピクセルのピクセル強度の標準偏差に関する複数の値を含む第2アレイを生成し、
前記第1アレイ及び前記第2アレイに基づいて、前記デジタル画像における複数の対象ピクセル、及び、複数の背景ピクセルを特定し、
特定された前記複数の対象ピクセル、及び、特定された前記複数の背景ピクセルに基づいて、前記デジタル画像における前記対象物の位置及び配向のうちの少なくとも一方を特定する、方法。 - 前記第1アレイにおける前記複数のバイナリ値は、1つ以上の第1先行デジタル画像におけるピクセルと比較したときの、前記デジタル画像におけるピクセルのピクセル速度に関連しており、前記第2アレイにおける前記複数の値は、1つ以上の第2先行デジタル画像におけるピクセルと比較したときの、前記デジタル画像におけるピクセルのピクセル強度の標準偏差に関連しており、前記方法は、さらに、
前記第2アレイにおける前記複数の値に関する複数の閾値を算出することを含み、前記デジタル画像における前記複数の対象ピクセル、及び、前記複数の背景ピクセルの特定は、さらに、前記複数の閾値に基づいている、請求項3に記載の方法。 - さらに、前記対象物に向かってビークルを誘導するのを容易にするために、前記対象物の位置及び配向のうちの特定された少なくとも一方に基づいて、前記ビークルのナビゲーションシステムにコマンドを送信することを含む、請求項3に記載の方法。
- さらに、特定された前記複数の対象ピクセル、及び、特定された前記複数の背景ピクセルに基づいて、前記デジタル画像に関するバイナリ画像を生成することを含み、前記デジタル画像における前記対象物の位置及び配向のうちの少なくとも一方の特定は、さらに、前記バイナリ画像に基づいている、請求項3に記載の方法。
- さらに、前記デジタル画像における前記対象物を囲む境界ボックスを形成するための境界情報を受信することを含み、前記デジタル画像に関する前記第1アレイの生成は、さらに、
前記デジタル画像において、前記境界ボックスの外側に位置する複数のサンプリングウィンドゥを特定することと、
前記複数のサンプリングウィンドゥの各々の内部に位置するピクセルのピクセル速度値を算出することと、
前記複数のサンプリングウィンドゥ内に位置する前記ピクセルについて算出されたピクセル速度に少なくとも部分的に基づいて、前記デジタル画像における第1群のピクセルのピクセル速度に関する前記複数のバイナリ値を算出することと、を含む、請求項1又は3に記載の方法。 - さらに、
前記第1群のピクセルにおけるピクセルの勾配値を算出することと、
前記第1群のピクセルにおける前記ピクセルの勾配閾値を算出することと、
少なくとも部分的には、前記ピクセルの前記勾配値と前記ピクセルの前記勾配閾値との比較に基づいて、前記第1アレイにおける前記ピクセルの前記バイナリ値を算出することと、を含む、請求項1又は3に記載の方法。 - 前記複数の閾値は、第1閾値及び第2閾値を含み、前記第1閾値は、前記第2閾値よりも高く、前記デジタル画像における前記複数の対象ピクセル、及び、前記複数の背景ピクセルの特定は、さらに、
前記第1アレイにおける対象ピクセルとして第1ピクセルが示されていると判定することと、
前記第2アレイにおいて、前記第1ピクセルに対応するエントリを特定することと、
前記第2アレイにおける前記エントリが、前記第1閾値よりも低いと判定したら、これに応答して、前記第1ピクセルを対象ピクセルとして特定することと、
前記第1アレイにおける背景ピクセルとして第2ピクセルが示されていると判定することと、
前記第2アレイにおいて、前記第2ピクセルに対応するエントリを特定することと、
前記第2アレイにおける前記エントリが、前記第2閾値以上であると判定したら、これに応答して、前記第2ピクセルを背景ピクセルとして特定することと、を含む、請求項2又は4に記載の方法。 - さらに、前記バイナリ画像を電子データベースに保存することを含み、前記電子データベースは、前記視覚センサによって取得された複数の画像に関連する複数のバイナリ画像を含み、前記対象物の位置及び配向のうちの少なくとも一方を特定することは、さらに、前記複数のバイナリ画像に基づいて行われる、請求項6に記載の方法。
- デジタル画像における対象物の位置及び配向を追跡するためのシステムであって、
プロセッサと、
プログラムを保存するメモリと、を含み、前記プログラムは、前記プロセッサによって実行されると、以下の動作、すなわち、
視覚センサによって取得されたデジタル画像を受信することと、
前記デジタル画像における第1群のピクセルのピクセル速度に関する複数のバイナリ値を含む第1アレイを生成することと、
前記デジタル画像における前記第1群のピクセルのピクセル強度の標準偏差に関する複数の値を含む第2アレイを生成することと、
前記第1アレイ及び前記第2アレイに基づいて、前記デジタル画像における複数の対象ピクセル、及び、複数の背景ピクセルを特定することと、
特定された前記複数の対象ピクセル、及び、特定された前記複数の背景ピクセルに基づいて、前記デジタル画像における前記対象物の位置及び配向のうちの少なくとも一方を特定することと、を行うように構成された、システム。 - 前記第1アレイにおける前記複数のバイナリ値は、1つ以上の第1先行デジタル画像におけるピクセルと比較したときの、前記デジタル画像におけるピクセルのピクセル速度に関連しており、前記第2アレイにおける前記複数の値は、1つ以上の第2先行デジタル画像におけるピクセルと比較したときの、前記デジタル画像におけるピクセルのピクセル強度の標準偏差に関連しており、前記動作は、さらに、
前記第2アレイにおける前記複数の値に関する複数の閾値を算出することを含み、前記デジタル画像における前記複数の対象ピクセル、及び、前記複数の背景ピクセルの特定は、さらに、前記複数の閾値に基づいている、請求項11に記載のシステム。 - 前記動作は、さらに、前記対象物に向かってビークルを誘導するのを容易にするために、前記対象物の位置及び配向のうちの特定された少なくとも一方に基づいて、前記ビークルのナビゲーションシステムにコマンドを送信することを含む、請求項11に記載のシステム。
- 前記動作は、さらに、
特定された前記複数の対象ピクセル、及び、特定された前記複数の背景ピクセルに基づいて、前記デジタル画像に関するバイナリ画像を生成することを含み、前記デジタル画像における前記対象物の位置及び配向のうちの少なくとも一方の特定は、さらに、前記バイナリ画像に基づいている、請求項11に記載のシステム。 - さらに、前記デジタル画像における前記対象物を囲む境界ボックスを形成するための境界情報を受信することを含み、前記デジタル画像に関する前記第1アレイの生成は、さらに、
前記デジタル画像において、前記境界ボックスの外側に位置する複数のサンプリングウィンドゥを特定することと、
前記複数のサンプリングウィンドゥの各々の内部に位置するピクセルのピクセル速度値を算出することと、
少なくとも部分的に、前記複数のサンプリングウィンドゥ内に位置する前記ピクセルについて算出されたピクセル速度に基づいて、前記デジタル画像における第1群のピクセルのピクセル速度に関する前記複数のバイナリ値を算出することと、を含む、請求項11に記載のシステム。 - さらに、
前記第1群のピクセルにおけるピクセルの勾配値を算出することと、
前記第1群のピクセルにおける前記ピクセルの勾配閾値を算出することと、
前記ピクセルの前記勾配値と前記ピクセルの前記勾配閾値との比較に少なくとも部分的に基づいて、前記第1アレイにおける前記ピクセルの前記バイナリ値を算出することと、を含む、請求項11に記載のシステム。 - 前記複数の閾値は、第1閾値及び第2閾値を含み、前記第1閾値は、前記第2閾値より
も高く、前記デジタル画像における前記複数の対象ピクセル、及び、前記複数の背景ピクセルの特定は、さらに、
前記第1アレイにおける対象ピクセルとして第1ピクセルが示されていると判定することと、
前記第2アレイにおいて、前記第1ピクセルに対応するエントリを特定することと、
前記第2アレイにおける前記エントリが、前記第1閾値よりも低いと判定したら、これに応答して、前記第1ピクセルを対象ピクセルとして特定することと、
前記第1アレイにおける背景ピクセルとして第2ピクセルが示されていると判定することと、
前記第2アレイにおいて、前記第2ピクセルに対応するエントリを特定することと、
前記第2アレイにおける前記エントリが、前記第2閾値以上であると判定したら、これに応答して、前記第2ピクセルを背景ピクセルとして特定することと、を含む、請求項12に記載のシステム。
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