JP7284235B2 - 掃除ロボット - Google Patents

Description

本発明は、自律走行可能な掃除ロボットに関する。

オフィス、商業施設、宿泊施設等において、衛生管理の一環として掃除機を用いて床面に落ちている塵埃を捕集する掃除が行われている。近年では、人件費高騰、人材不足等の要因により、作業者に掛かる負担を軽減するべく、塵埃を吸引させながら床面を自律走行させることを可能とした掃除ロボットに対する需要が高まってきている。

例えば、特許文献１に示される掃除ロボットは、本体底部に設けられる吸引ノズルと、吸引ノズルとホースにより接続される筐体と、筐体内に配置され塵埃が捕集される集塵部と、筐体内を吸引する吸引用ファンと、吸引用ファンを駆動する吸引用モータと、複数の車輪のうち本体後方に設けられる左右一対の車輪を独立して駆動する一対の走行用モータと、本体の方向を計測する方向計測装置と、障害物を検出する障害物検知装置と、バッテリと、を備えている。吸引用ファンの作動により、吸引ノズルの吸引口を通じて塵埃が吸引される。

特開平７－１６１９０号公報（第３頁、第１図）

特許文献１のような掃除ロボットにおいては、本体の外装内の空間にバッテリと共に走行用モータや吸引用ファンを駆動する吸引用モータといった熱源が収容されているため、掃除ロボットを長時間稼働することにより外装内の空間に熱が籠りやすくなっており、この熱によってバッテリの劣化が促進されてしまうという問題があった。

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、熱によるバッテリの劣化を抑制することができる掃除ロボットを提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明の掃除ロボットは、
吸引ノズルと、集塵部と、前記集塵部を収容する筐体と、前記筐体内を吸引する吸引用ファンと、前記筐体に設けられた吸引用モータと、バッテリと、外装と、を少なくとも備え、自律走行可能な掃除ロボットであって、
前記外装には開口が形成されており、少なくとも前記吸引用モータが内蔵される前記筐体のモータ内蔵部が前記外装の外部に露出して配置され、
前記外装は、前記開口が形成される上部外装と、下部外装とに分割され、
前記上部外装と前記下部外装との間には隙間が形成されていることを特徴としている。
この特徴によれば、熱源である吸引用モータが内蔵される筐体のモータ内蔵部が外装の外部に露出していることから、外装内の空間に熱が籠りにくく、熱によるバッテリの劣化を抑制することができる。

前記筐体の排気口が前記外装の外部に露出して配置されていることを特徴としている。
この特徴によれば、排気口からの排気に含まれる粉塵が外装内の空間に入り込むことを抑制することができる。

前記集塵部にアクセス可能な前記筐体に形成された取出口が前記外装の外部に露出して配置されていることを特徴としている。
この特徴によれば、集塵部に溜まった塵埃を外装の外部に露出する取出口から容易に取り出すことができる。

前記開口と前記筐体との間に隙間が形成されていることを特徴としている。
この特徴によれば、筐体が露出する開口の隙間から外装内の空間の熱を排出することができるため、外装内の空間に熱がさらに籠りにくい。

前記開口は、前記外装の上方に上下方向に貫通して配置されていることを特徴としている。
この特徴によれば、外装内の空間の熱が排出されやすい。

前記上部外装の側部には、前記開口よりも下方に前記バッテリの交換用開口が形成されていることを特徴としている。
この特徴によれば、上部外装の側部から交換用開口を介してバッテリ交換を行うことができる。また、上部外装内の空間において、バッテリの上方に開口が配置されるため、外装内の空間の熱が排出されやすい。

前記上部外装は、前部外装と、後部外装とに分割され、少なくとも前記前部外装が着脱可能であることを特徴としている。
この特徴によれば、前部外装を取り外して上部外装内のメンテナンスを行いやすい。

本発明の実施例における掃除ロボットを示す斜視図である。 掃除ロボットを示す左側面図である。 掃除ロボットを示す右側面図である。 掃除ロボットを示す上面図である。 掃除ロボットの電気系統を示す概略図である。 掃除ロボットの掃除機について説明するための斜視図である。 掃除ロボットの上部外装の取り付け構造を示す分解斜視図である。 掃除ロボットの要部を示す右側面図である。 掃除ロボットの上部外装における外気の吸入および熱の排出について説明するための図である。

本発明に係る掃除ロボットを実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

実施例に係る掃除ロボットにつき、図１から図９を参照して説明する。以下、図１の紙面左下側を掃除ロボットの正面側（前方側）として説明する。

掃除ロボットは、オフィス、商業施設、宿泊施設等において、人の手を借りずに床面を自律走行しながら床面に落ちている塵埃を吸引・捕集することにより掃除を行うものである。

図１～図４に示されるように、掃除ロボット１は、前方下部に吸引ノズル２０が取り付けられた走行台車１０と、走行台車１０の後方上部に載置された掃除機１００と、から主に構成されている。尚、本実施例では、吸引ノズル２０は、掃除ロボット１よりも左右方向の幅が小さく、右側に偏らせて配置されているが、吸引ノズル２０の左右位置は自由に構成されてよい。

まず、走行台車１０について説明する。走行台車１０は、台車本体１１と、吸引ノズル２０と、台車本体１１の前方側部に設けられる左右一対の車輪３０Ｒ，３０Ｌおよび台車本体１１の後方側部に設けられる左右一対の車輪４０Ｒ，４０Ｌと、これらの車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌと個別に接続される４つの走行用モータ５０（図５参照）と、制御装置６０（図５参照）と、台車本体１１の外周を覆う下部外装９０（外装）と、から主に構成されており、走行用モータ５０等に電力を供給可能な３本の走行用バッテリ７０（図３参照）が搭載されている。

図２，図３に示されるように、車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌは、複数のローラ３１またはローラ４１を有する、所謂メカナムホイールである。

図５に示されるように、制御装置６０は、センサ６１，６１からの距離情報および位置情報や４つの走行用モータ５０に接続される図示しないロータリエンコーダからの回転数等の情報に基づいて、４つの走行用モータ５０に対する印加電圧の大きさおよび入力方向を個別に切り替えることにより、車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌの回転速度および回転方向を個別に制御することができる。

尚、図５では、太実線を電力供給線、点線を信号供給線として図示している。また、本実施例において、センサ６１，６１は、レーザセンサにより構成されるが、超音波センサ等の他の非接触式センサにより構成されてもよい。

これによれば、掃除ロボット１は、制御装置６０により個別に制御される走行用モータ５０による車輪３０Ｒ，３０Ｌ，４０Ｒ，４０Ｌの駆動と、床面に接触しているローラ３１，４１の転動とを組み合わせて、全方向へスムーズに移動可能となっている。

また、制御装置６０は、インバータ７２の制御を行うことで、吸引用バッテリ７１（バッテリ）から供給される直流電流を交流電流に変換して掃除機１００を駆動させることができる。吸引用バッテリ７１は、走行用バッテリ７０とは独立しており、掃除機１００に電力を供給するためのバッテリである。尚、３本の走行用バッテリ７０および４本の吸引用バッテリ７１は、いずれも同一規格であるため、互いに互換・兼用することができる。

また、本実施例では、吸引用バッテリ７１が満充電から供給不能な所定電圧に至るまでに掃除機１００を駆動可能な時間よりも、走行用バッテリ７０が満充電から所定電圧に至るまでに走行台車１０を走行させることが可能な時間の方が長くなっている。これにより、例えば掃除ロボット１を原点位置等のあらかじめ設定した位置に確実に帰還させることができる。

また、走行台車１０には、掃除機１００が載置される載置部１２と、４本の吸引用バッテリ７１を装着可能なバッテリケース１７と、インバータ７２と、上部外装８０（外装）が積載されている。

図５～図７を参照して、掃除機１００は、商用電源にて動作する業務用掃除機であり、集塵部としての紙パック１０１（図６参照）が収容される筐体１１０（図６，図７参照）と、吸引ノズル２０および筐体１１０を接続するためのホース１２０（図７参照）と、吸引用ファン１４０（図５参照）と、吸引用ファン１４０を回転させるための吸引用モータ１５０（図５参照）と、インバータ７２に電気的に接続される差込プラグ付コード（図示略）とを備えている。

図６に示されるように、筐体１１０は、有底筒状に形成されている本体部１１１と、本体部１１１の上部開口により形成される取出口１１１ａを閉塞するための蓋部１１２（モータ内蔵部）と、から構成されている。

本体部１１１は、前方側側壁にホース１２０を接続可能となっている。また、本体部１１１の内部には、紙パック１０１を取り付け可能となっている。

蓋部１１２には、吸引用ファン１４０と、吸引用モータ１５０が内蔵されており、外部に開放する排気口１１３が形成されている。

このように、掃除機１００は、蓋部１１２に内蔵される吸引用モータ１５０を駆動して吸引用ファン１４０を回転させることにより、筐体１１０内の空気を排気口１１３から外部に排出し、筐体１１０内を相対的に負圧とすることで、吸引ノズル２０の吸引口からホース１２０を介して紙パック１０１内に塵埃を吸引・捕集できるようになっている。

図７に示されるように、載置部１２は、台車本体１１における前方側のフレームの上面１１ａにボルトナットにより固定されている左右一対の脚１３と、台車本体１１における後方側のフレームの上面１１ｂにボルトナットにより固定されている左右一対の脚１４と、前後の脚１３，１４の上端に固定されている基台１５と、から構成されている。

基台１５は、平面視平板状に形成されており、上端面には、上方側に開放されて、下方側に向かって平面視矩形状に凹設されている左右一対の凹部１５ａが、前後方向に３組設けられている。凹部１５ａは、掃除機１００の下部に取り付けられた旋回キャスタの下端部を落とし込めるように形成されている。

また、基台１５の上端面には、左右一対の凹部１５ａよりも外側に左右一対の取付フレーム１８，１９が固定されている。また、左右一対の脚１３はコ字状に形成されており、前方に延びる上方片には、略同幅の支持片１６がそれぞれ固定されている。支持片１６の先端部は屈曲しており前方が斜め下方に傾斜している。

また、インバータ７２が固定されているブラケット７３は、後方側の脚１４と基台１５とを接続するためのボルトナットにより、基台１５と共に台車本体１１に固定されている。このように、ブラケット７３を台車本体１１に固定するにあたって、別のボルトナット等の接続具を省略することができるため、インバータ７２を台車本体１１に積載するための構成が簡素である。

また、台車本体１１と基台１５との間には、バッテリケース１７が設けられている。バッテリケース１７は、台車本体１１の中央のフレームに、ボルトナットによって固定されている。

バッテリケース１７は、吸引用バッテリ７１をスライド移動可能な４つのレールが設けられている底部と、底部の左端から立設する壁部１７ａと、から後方視Ｌ字状に形成されている。

また、バッテリケース１７の壁部１７ａの内面には、吸引用バッテリ７１の電極を接続するための４つのコネクタ（図示略）が設けられている。また、図７に示されるように、バッテリケース１７の壁部１７ａの外面には、吸引用バッテリ７１の充電に用いられる充電用コネクタ１７ｂと、走行用バッテリ７０の充電に用いられる充電用コネクタ１７ｃと、が設けられている。

これにより、吸引用バッテリ７１を、右側から左側に向かってバッテリケース１７のレールに沿って挿入することで、吸引用バッテリ７１をコネクタに接続することが可能となっている。また、コネクタに接続されている吸引用バッテリ７１を右方に向かって引っ張ることで、吸引用バッテリ７１とコネクタの接続が外れ、吸引用バッテリ７１をバッテリケース１７から引き抜くことが可能となっている。これにより、吸引用バッテリ７１の交換をはじめとしたバッテリ関連のメンテナンスが容易である。

尚、走行用バッテリ７０についても、吸引用バッテリ７１と同様に、走行用バッテリ７０用のバッテリケースに対して右側から着脱可能である。

また、載置部１２と、バッテリケース１７とは、直接連結されておらず、それぞれ個別に台車本体１１に固定されているため、吸引用モータ１５０の駆動に伴い生じる振動が吸引用バッテリ７１に作用しにくくなっている。これにより、吸引用バッテリ７１とコネクタとの接続状態を保ちやすい。

また、本実施例において、３本の走行用バッテリ７０は並列に接続されており、４本の吸引用バッテリ７１も並列に接続されている。加えて、走行用バッテリ７０および吸引用バッテリ７１は、互いに互換・兼用可能であることから、例えば４本の吸引用バッテリ７１のいずれもが掃除機１００に対して供給不能な残量となった場合に、３本の走行用バッテリ７０のうち残量があるいずれか一本を、吸引用バッテリ７１のいずれか一本と差し替えることで、掃除機１００を駆動させることが可能である。

また、走行台車１０は、走行台車１０に載置された掃除機１００や吸引用バッテリ７１等を覆う上部外装８０と、台車本体１１や走行用バッテリ７０等を覆う下部外装９０を備えている。尚、上部外装８０および下部外装９０は、内部の部品や通電箇所に外部から人や物が接触することを防止するために設けられる。また、上部外装８０および下部外装９０により、内部の通電箇所に塵埃等が入り込みにくく、短絡故障が生じにくい。また、上部外装８０と下部外装９０との間に形成される隙間Ｇ１から台車本体１１の前後に設けられるセンサ６１，６１（図２および図３参照）がセンシング可能となっている。また、上部外装８０と下部外装９０との間に形成される隙間Ｇ１の奥側にセンサ６１，６１が配置されるため、センサ６１，６１を保護することができる。

上部外装８０は、主に前部外装８０Ｆと、後部外装８０Ｂと、左右の側部外装８０Ｒ，８０Ｌとに四分割されている。

詳しくは、図７に示されるように、前部外装８０Ｆは、左右一対の支持片１６により内側から支持された状態で、基台１５の上端面に固定された左右一対の取付フレーム１８の上端面１８ａに外側からそれぞれビスにより固定されている。また、後部外装８０Ｂは、基台１５の上端面に固定された左右一対の取付フレーム１９の上端面１９ａに外側からそれぞれビスにより固定されている。また、左右の側部外装８０Ｒ，８０Ｌは、左右一対の取付フレーム１８，１９の側端面１８ｂ，１９ｂに内側からそれぞれビス固定されている。

また、上部外装８０は、前部外装８０Ｆと後部外装８０Ｂを前後から突き合わせることにより、上下方向に開放する開口８１（図１および図４参照）が形成され、当該開口８１から走行台車１０に載置された掃除機１００の上部を露出させて配置できるようになっている。

詳しくは、掃除機１００は、本体部１１１の上端部および蓋部１１２全体を上部外装８０の開口８１から外部に露出して配置されている。すなわち、掃除機１００の蓋部１１２に内蔵される吸引用モータ１５０と、蓋部１１２から外部に開放する排気口１１３と、本体部１１１の内部に取り付けられる紙パック１０１にアクセス可能な取出口１１１ａが上部外装８０の開口８１から外部に露出して配置されている。

また、上部外装８０の開口８１と筐体１１０を構成する本体部１１１との間には、周方向に亘って隙間Ｇ２（図４参照）が形成されている。

図４に示されるように、後部外装８０Ｂには、インバータ７２の上端面と略対向する位置に複数の通気孔８３が設けられている。

図３に示されるように、右の側部外装８０Ｒには、インバータ７２の図示しない排熱ファンが配設される右側端面と略対向する位置に複数の通気孔８４（図３参照）が設けられている。

また、右の側部外装８０Ｒは、着脱可能な窓パネル８２Ｒを有している。図８に示されるように、窓パネル８２Ｒを取り外すだけで、側部外装８０Ｒの開口８１Ｒ（交換用開口）が開放されて吸引用バッテリ７１にアクセス可能となるため、吸引用バッテリ７１の交換をはじめとしたバッテリ関連のメンテナンスが容易である。

また、図２に示されるように、左の側部外装８０Ｌは、右の側部外装８０Ｒと同様に、着脱可能な窓パネル８２Ｌを有しており、窓パネル８２Ｌを取り外すだけで、側部外装８０Ｌの開口８１Ｌが開放されて充電用コネクタ１７ｂ，１７ｃ（図７参照）にアクセス可能となるため、走行用バッテリ７０および吸引用バッテリ７１の充電が容易である。

また、図３，図８に示されるように、窓パネル８２Ｒの下方に位置する、下部外装９０における窓パネル９２Ｒについても、窓パネル８２Ｒと同様に着脱可能となっており、窓パネル９２Ｒを取り外すだけで、下部外装９０の開口９１Ｒが開放されて走行用バッテリ７０にアクセス可能となるため、走行用バッテリ７０の交換をはじめとしたバッテリ関連のメンテナンスが容易である。

以上説明したように、本実施例における掃除ロボット１は、走行台車１０の載置部１２に載置された掃除機１００の吸引用モータ１５０が内蔵される蓋部１１２が上部外装８０の開口８１から外部に露出して配置されている。これによれば、掃除機１００における熱源である吸引用モータ１５０が内蔵される筐体１１０の蓋部１１２が上部外装８０の外部に露出していることから、上部外装８０内の空間に熱が籠りにくく、上部外装８０内の電子・電気部品例えば吸引用バッテリ７１やインバータ７２や制御装置６０等の熱による劣化を抑制することができる。

また、掃除機１００の蓋部１１２が上部外装８０の開口８１から外部に露出して配置されているため、上部外装８０を取り外すことなく、蓋部１１２を着脱して吸引用モータ１５０等の機械部のメンテナンスを行いやすい。

また、掃除機１００の蓋部１１２から外部に開放する排気口１１３が上部外装８０の開口８１から外部に露出して配置されているため、排気口１１３からの排気に含まれる粉塵が上部外装８０内の空間に入り込むことを抑制することができる。

また、掃除機１００の本体部１１１の内部に取り付けられる紙パック１０１にアクセス可能な取出口１１１ａが上部外装８０の開口８１から外部に露出して配置されているため、蓋部１１２を取り外すことにより塵埃が溜まった紙パック１０１を取出口１１１ａから容易に取り出し、新しい紙パックと交換することができる。

また、上部外装８０の開口８１と掃除機１００の筐体１１０を構成する本体部１１１との間には、周方向に亘って隙間Ｇ２が形成されることにより、筐体１１０が露出する開口８１の隙間Ｇ２から上部外装８０内の空間の熱を排出することができるため、上部外装８０内の空間に熱がさらに籠りにくい。

また、開口８１は、上部外装８０の上方に上下方向に貫通して配置されているため、開口８１と筐体１１０との隙間Ｇ２から上部外装８０内の空間の熱が排出されやすい。

また、インバータ７２の周辺には、後部外装８０Ｂの通気孔８３と、右の側部外装８０Ｒの通気孔８４が設けられているため、インバータ７２から発生する熱が通気孔８３，８４を通して上部外装８０内の空間から排出されやすい。

また、図９に示されるように、掃除ロボット１の外装は、上部外装８０と、下部外装９０とに分割され、上部外装８０と下部外装９０との間には、掃除ロボット１の周方向に亘って隙間Ｇ１が形成されているため、上部外装８０と下部外装９０の隙間Ｇ１により外気の吸入空間を大きく確保することができる。また、当該隙間Ｇ１と上部外装８０の開口８１とが上下に異なる位置に配置されていることから、下方に形成される隙間Ｇ１から上部外装８０内の空間に外気が吸入され、上方に形成される開口８１と筐体１１０との隙間Ｇ２から上部外装８０内の空間の熱と共に外部に排出されやすくなっている（図９の矢印参照）。尚、隙間Ｇ１は、全方向に走行可能な掃除ロボット１の全周に亘って形成されているため、掃除ロボット１がいずれの方向に走行しても隙間Ｇ１から上部外装８０内の空間に外気を取り込みやすく好ましい。

また、掃除ロボット１は、上部外装８０と下部外装９０の隙間Ｇ１により、上部外装８０内への外気の吸入空間を確保できるとともに、隙間Ｇ１をセンサ６１，６１のセンシング用の開口としても利用することができる。

また、掃除ロボット１は、外装が上部外装８０と下部外装９０に分割されることにより、走行台車１０の走行用モータ５０の駆動や掃除機１００の吸引用モータ１５０の駆動により発生する振動を互いに影響を受けにくく振動による影響を分散することができる。

また、上部外装８０の側部、詳しくは右の側部外装８０Ｒには、開口８１よりも下方に吸引用バッテリ７１の交換用の開口８１Ｒが形成されているため、上部外装８０の側部から開口８１Ｒを介して吸引用バッテリ７１の交換を行うことができる。また、上部外装８０内の空間において、吸引用バッテリ７１の上方に開口８１が配置されるため、開口８１と筐体１１０との隙間Ｇ２から上部外装８０内の空間の熱が排出されやすい。

また、上部外装８０は、前部外装８０Ｆと、後部外装８０Ｂとに分割され、少なくとも前部外装８０Ｆが着脱可能であるため、前部外装８０Ｆを取り外して上部外装８０内のメンテナンスを行いやすい。尚、前部外装８０Ｆと後部外装８０Ｂは、ヒンジ等により連結され、前部外装８０Ｆを前後方向に容易に開閉可能な構造となっていてもよい。

ところで、最近ではＳＤＧｓ（Sustainable Development Goals（持続可能な開発目標））への関心が高まっており、筐体、吸引用ファン、吸引用モータが据え付けられているような特許文献１の掃除ロボットを新たに導入するのではなく、手持ちの掃除機を自律走行させたいという気運が高まってきている。本発明の掃除ロボット１であれば、手持ちの掃除機を自律走行させることができるため、ＳＤＧｓに寄与することができる。

以上、本発明の実施例を図面に基づいて説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内における追加や変更があっても、本発明に含まれる。

例えば、前記実施例では、掃除機１００は、載置部１２に載置されている構成として説明したが、これに限られず、台車本体１１に直接載置されていてもよい。

また、前記実施例では、基台１５は、平面視平板状である構成として説明したが、これに限らず、枠状であってもよく、その形状は適宜変更されてもよい。

また、前記実施例では、車輪３０Ｌ，３０Ｒ，４０Ｌ，４０Ｒはメカナムホイールである構成として説明したが、これに限らず、進路方向を変更可能であれば、適宜変更されてもよい。

また、前記実施例では、吸引ノズル２０は、掃除ロボット１よりも左右方向の幅が小さい構成について説明したが、これに限らず、吸引ノズル２０の左右方向の幅は、掃除ロボット１の左右方向の幅と同一であってもよいし、大きくてもよい。尚、吸引ノズル２０の左右方向の幅は、走行台車１０に載置される掃除機１００の掃除能力を維持できる大きさの吸引口が形成可能な範囲であればよい。

また、前記実施例では、吸引ノズル２０は、下部外装９０の前端よりも前方、かつ側端よりも右方に突出して配置されている（図１～図４参照）が、吸引ノズル２０に接触センサを設けることにより、センサ６１により検知できなかった障害物等との接触を検知できるようになっていてもよい。

また、前記実施例では、掃除機１００を構成する筐体１１０の蓋部１１２に吸引用モータ１５０が内蔵されている構成について説明したが、これに限らず、例えば吸引用モータ１５０は筐体１１０の本体部１１１に内蔵されていてもよい。この場合、上部外装８０の開口８１は、本体部１１１において少なくとも吸引用モータ１５０が内蔵される箇所が外部に露出するように形成されていればよい。

また、前記実施例では、掃除機１００は、排気口１１３を上部外装８０の開口８１から外部に露出して配置されている構成として説明したが、これに限らず、吸引用モータ１５０が内蔵されるモータ内蔵部が上部外装８０の開口８１から外部に露出するものであれば、排気口は上部外装８０の内部に開口するように配置されてもよい。また、集塵部にアクセス可能な取出口についても上部外装８０の内部に配置されてもよい。

また、前記実施例では、上部外装８０の開口８１は、上部外装８０の上方に上下方向に貫通して配置されている構成として説明したが、これに限らず、例えば開口は上部外装８０の上方から前後方向あるいは左右方向にかけて開放するように形成されてもよい。

また、前記実施例では、掃除ロボット１の外装は、上部外装８０と、下部外装９０とに分割されている構成として説明したが、これに限らず、掃除ロボットの外装は、上下一体に形成されていてもよい。この場合、外装において掃除機１００が露出する上方の開口よりも下方の位置に貫通孔を形成することにより、外装内の空間に外気が吸入されやすくしてもよい。

また、前記実施例では、上部外装８０が主に前部外装８０Ｆと、後部外装８０Ｂと、左右の側部外装８０Ｒ，８０Ｌとに四分割されている構成として説明したが、これに限らず、例えば上部外装は前後の二分割であってもよいし、一体に形成されるものであってもよい。

１ 掃除ロボット
１０ 走行台車
１６ 支持片
１８，１９ 取付フレーム
２０ 吸引ノズル
３０Ｌ，３０Ｒ，４０Ｌ，４０Ｒ 車輪
５０ 走行用モータ
７０ 走行用バッテリ
７１ 吸引用バッテリ（バッテリ）
８０ 上部外装（外装）
８０Ｂ 後部外装
８０Ｆ 前部外装
８０Ｌ，Ｒ 側部外装
８１ 開口
８１Ｌ 開口
８１Ｒ 開口（交換用開口）
９０ 下部外装（外装）
１００ 掃除機
１０１ 紙パック（集塵部）
１１０ 筐体
１１１ 本体部
１１１ａ 取出口
１１２ 蓋部（モータ内蔵部）
１１３ 排気口
１４０ 吸引用ファン
１５０ 吸引用モータ
Ｇ１，Ｇ２ 隙間

Claims (7)

1. 吸引ノズルと、集塵部と、前記集塵部を収容する筐体と、前記筐体内を吸引する吸引用ファンと、前記筐体に設けられた吸引用モータと、バッテリと、外装と、を少なくとも備え、自律走行可能な掃除ロボットであって、
   前記外装には開口が形成されており、少なくとも前記吸引用モータが内蔵される前記筐体のモータ内蔵部が前記外装の外部に露出して配置され、
   前記外装は、前記開口が形成される上部外装と、下部外装とに分割され、
   前記上部外装と前記下部外装との間には隙間が形成されていることを特徴とする掃除ロボット。
2. 前記筐体の排気口が前記外装の外部に露出して配置されていることを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。
3. 前記集塵部にアクセス可能な前記筐体に形成された取出口が前記外装の外部に露出して配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載の掃除ロボット。
4. 前記開口と前記筐体との間に隙間が形成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の掃除ロボット。
5. 前記開口は、前記外装の上方に上下方向に貫通して配置されていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の掃除ロボット。
6. 前記上部外装の側部には、前記開口よりも下方に前記バッテリの交換用開口が形成されていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の掃除ロボット。
7. 前記上部外装は、前部外装と、後部外装とに分割され、少なくとも前記前部外装が着脱可能であることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の掃除ロボット。

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