JP7283322B2 - 巡視点検システム - Google Patents
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Description
前記点検対象の監視地点に移動自在な巡視装置と、
前記巡視装置に浮上自在に搭載され、かつ前記対象設備を撮影する浮遊型撮影装置と、を備え、
前記巡視装置の上面に立設された伸縮自在な誘導ポールと、
前記誘導ポールの挿通用に前記浮遊型撮影装置に形成された誘導孔と、
前記巡視装置に設置された衝撃保護装置と、を備え、
前記浮遊型撮影装置の浮上・降下は、前記誘導ポールにガイドされる一方、
前記衝撃保護装置は、前記巡視装置の上面において前記誘導ポールの下端部の周囲に設置され、
前記浮遊型撮影装置との衝突時の衝撃を緩和することを特徴としている。
前記衝撃保護装置は、前記誘導ポールの下端部が挿通される上下一対の支え板および弾性体を備え、前記両支え板間に前記弾性体が介装されている。
前記衝撃保護装置は、前記巡視装置の上面に前記弾性体を囲繞するように配置されたエアバックを備える。
前記衝撃保護装置は、前記巡視装置の上面に前記弾性体を囲繞するように配置された緩衝材を備える。
前記衝撃保護装置は、前記両支え板および前記弾性体が廃止されている一方、前記巡視装置の上面に前記誘導ポールの下端部を囲繞する柔軟フレーム群を備える。
前記衝撃保護装置は、前記両支え板および前記弾性体が廃止され、前記巡視装置の上面に前記誘導ポールの下端部を囲繞するエアバックを備える。
前記衝撃保護装置は、前記両支え板および前記弾性体が廃止され、前記巡視装置の上面に前記誘導ポールの下端部を囲繞する緩衝材を備える。
図1~図10に基づき実施例1の前記巡視点検システムを説明する。ここでは変電所の点検対象となる設備を高所から安全に撮影可能な変電所の前記巡視点検システム1が提供されている。
従来の保守点作業では、作業者の目線で変電所設備のメータ類や外観が確認されていた。その際、例えば変圧器や遮断器のような大型設備の上方部は、通常の点検時に作業者が下から見上げて確認できる範囲のみが観察されていたが、より上方から見降ろした状態で鉄塔や電線の碍子などのヒビや汚損状態などを点検したい要望があった。
図3~図5に基づき浮遊型撮影装置4の浮上制御を説明する。すなわち、浮遊型撮影装置4が浮上動作している際、誘導孔7の内周面7aに誘導ポール6の外周面6aが接触しないように浮遊型撮影装置4の浮上動作を制御する。
図8および図9に基づき浮遊型撮影装置4の構成例(制御ブロック)を説明する。ここでは浮遊型撮影装置4の制御ブロックは、主にコンピュータにより構成され、図8に示すように、各近接距離センサ9の検出データに基づき現在の姿勢を推定する浮遊姿勢推定部10と、浮遊姿勢推定部10の推定結果に基づき姿勢制御を実行する浮遊制御部11と、浮遊制御部11の出力信号(回転数の指令値)に応じてプロペラ4aの駆動モータを回転させるプロペラ駆動モータドライバ13とを備える。
図11中の21は、実施例2の前記巡視点検システムを示している。前記巡視点検システム21では、実施例1の前記巡視点検システム1に浮遊型撮影装置4の高度(高さ)を制御する機能が追加されている。
実施例3~8の巡視点検システム31,41,51,61,71,81は、巡視点検ロボット3に浮遊型撮影装置4の落下時の衝撃を緩和する構成が追加されている。
図14に基づき実施例3の巡視点検システム31を説明する。実施例3では、巡視点検ロボット3の装置本体3aに衝突保護装置30が設けられている。
図15(a)(b)に基づき実施例4の巡視点検システム41を説明する。ここでは衝突保護装置30にエアバック37が追加されている。このエアバック37は装置本体3aの平面3cに固着されているとともに、支え板34およびコイルばね35を二重に囲繞している。
図16(a)(b)に基づき実施例5の巡視点検システム51を説明する。ここでは衝突保護装置30に緩衝材38が追加されている。この緩衝材38には、例えば硬質スポンジや衝撃吸収シートなどが用いられ、支え板34よりも肉厚が大きいタイプを用いる。ここでは緩衝材38が装置本体3aの平面3cに固着されているとともに、支え板34およびコイルばね35を二重に囲繞している。
図17に基づき実施例6の巡視点検システム61を説明する。実施例6の衝突保護装置30は、支え板34,36およびコイルばね35が廃止され、柔軟フレーム39群により構成されている。
図18(a)(b)に基づき実施例7の巡視点検システム71を説明する。この実施例7の衝突保護装置30は、実施例6と同じく支え板34,36およびコイルばね35が廃止され、エアバック37のみで構成されている。ここではエアバック37は、装置本体3aの平面3cに固着され、誘導ポール6の下端部6bを二重に囲繞している。
図19(a)(b)に基づき実施例8の巡視点検システム81を説明する。この実施例7の衝突保護装置30は、実施例6,7と同じく支え板34,36およびコイルばね35が廃止され、緩衝材38のみで構成されている。ここでは緩衝材38は、平面3cに固着され、誘導ポール6の下端部6bを二重に囲繞している。
2…点検対象
3…巡視点検ロボット(巡視装置)
3a…本体装置
3b…車輪
3c…上面
4…浮遊型撮影装置
4a…プロペラ
4b…下面
5…撮影機材
6…誘導ポール
6a…外周面
6b…下端部
7…誘導孔
7a…内周面
9…近接距離センサ
10…浮遊姿勢推定部
11…浮遊制御部
13…プロペラ駆動モータドライバ
14…メモリ装置(RAM)
15…X-Z平面姿勢推定部
16…Y-Z平面姿勢推定部
17…姿勢推定結果出力部
22…距離センサ
24…リフレクタ(反射板)
25…遠隔操作端末
26…高さ設定操作部
27…浮遊高度推定部
30…衝突保護装置
34,36…支え板
35…コイルばね(弾性体)
37…エアバック
38…緩衝材
39…柔軟フレーム
39a…端部
Claims (7)
- 点検対象の巡視点検を行うシステムであって、
前記点検対象の監視地点まで地上を移動自在な車両からなる巡視装置と、
前記巡視装置に浮上自在に搭載され、かつ前記点検対象を撮影する浮遊型撮影装置と、を備え、
前記巡視装置の上面に立設された伸縮自在な誘導ポールと、
前記誘導ポールの挿通用に前記浮遊型撮影装置に形成された誘導孔と、
前記巡視装置に設置された衝撃保護装置と、を備え、
前記浮遊型撮影装置の浮上・降下は、前記誘導ポールにガイドされる一方、
前記衝撃保護装置は、前記巡視装置の上面において前記誘導ポールの下端部の周囲に設置され、
前記浮遊型撮影装置との衝突時の衝撃を緩和することを特徴とする巡視監視システム。 - 前記衝撃保護装置は、前記誘導ポールの下端部が挿通される上下一対の支え板および弾性体を備え、
前記両支え板間に前記弾性体が介装されていることを特徴とする請求項1記載の巡視監視システム。 - 前記衝撃保護装置は、前記巡視装置の上面に前記弾性体を囲繞するように配置されたエアバックを備える
ことを特徴とする請求項2記載の巡視監視システム。 - 前記衝撃保護装置は、前記巡視装置の上面に前記弾性体を囲繞するように配置された緩衝材を備える
ことを特徴とする請求項2記載の巡視監視システム。 - 前記衝撃保護装置は、前記巡視装置の上面に前記誘導ポールの下端部を囲繞する柔軟フレーム群を備える
ことを特徴とする請求項1記載の巡視監視システム。 - 前記衝撃保護装置は、前記巡視装置の上面に前記誘導ポールの下端部を囲繞するエアバックを備える
ことを特徴とする請求項1記載の巡視監視システム。 - 前記衝撃保護装置は、前記巡視装置の上面に前記誘導ポールの下端部を囲繞する緩衝材を備える
ことを特徴とする請求項1記載の巡視監視システム。
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