JP7280584B2 - 蓄電池の内部パラメータ推定装置、方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、蓄電池の内部パラメータ推定に関する。

蓄電池の内部パラメータは、蓄電池を同定する等価回路におけるパラメータである。蓄電池の内部パラメータ推定は、例えば、蓄電池の蓄電残量推定のために行われる。

内部パラメータは、例えば、逐次最小二乗法（Recursive Least-Squares method; RLS）によって求められる。ＲＬＳを用いる場合、内部パラメータは、例えば、蓄電池の出力と蓄電池の等価回路の出力（蓄電池の出力の予測値）との各時刻誤差の二乗総和を最小化することで求められる。特許文献１は、忘却係数付き逐次最小二乗法によって、蓄電池の内部インピーダンスを同定することを開示している。

内部パラメータは、カルマンフィルタによっても推定することができる。特許文献２は、カルマンフィルタによって内部を求めることを開示している。

特開２０１６－１５６７７１号公報 特開２０１５－２２４９２７号公報

蓄電池の内部パラメータの推定値は、内部パラメータが通常とり得ない異常値になることがある。異常値は、例えば、長時間の直流放電が長時間継続したとき、又は端子電流が流れない状態が長時間継続したときに発生する。異常値は好ましくないため、異常値を取り除くことが望まれる。

本明細書に開示する実施形態において、かかる課題は、内部パラメータの値が基準範囲から外れていることが検出された場合に、前記内部パラメータの値を、前記基準範囲内の変更値にすることで解決される。更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。

図１は、内部パラメータ推定装置を備える管理装置の処理手順を示すフローチャートである。 図２は、蓄電池システムの構成図である。 図３は、管理装置の構成図である。 図４は、蓄電池の内部パラメータの推定のためのブロック図である。 図５は、蓄電池の等価回路である。 図６Ａは、異常処理を実行しない場合の内部パラメータＲａ，Ｒｂ，Ｃｂの推定結果である。図６Ｂは、異常処理を実行した場合の部パラメータＲａ，Ｒｂ，Ｃｂの推定結果である。

＜１．蓄電池の内部パラメータ推定装置、管理装置、方法、及びコンピュータプログラム＞

実施形態に係る蓄電池の内部パラメータ推定装置は、蓄電池の内部パラメータを推定する推定器を備える。推定器は、内部パラメータの推定値として異常値を出力することがある。推定器は、例えば、内部パラメータを推定するためのアルゴリズムによって、内部パラメータを推定することができる。アルゴリズムは、例えば、内部パラメータを逐次更新するアルゴリズムである。アルゴリズムは、例えば、逐次最小二乗法（ＲＬＳ）、カルマンフィルタ、過渡現象解析である。

蓄電池の内部パラメータは、蓄電池を同定する等価回路におけるパラメータである。内部パラメータは、例えば、蓄電池の内部インピーダンスである。内部インピーダンスは、例えば、蓄電池の内部抵抗及び内部キャパシタンスを含む。内部パラメータは、内部インピーダンスに依存するパラメータ、例えば、内部抵抗及び内部キャパシタンスから算出される時定数であってもよい。

実施形態に係る内部パラメータ推定装置は、前記推定器によって推定された前記内部パラメータの値が、基準範囲から外れていることを検出する検出器を備える。基準範囲は、内部パラメータが異常値でない（すなわち正常値である）ことを示す範囲である。基準範囲は、例えば、内部パラメータが、通常とり得る値の範囲に設定される。基準範囲は、蓄電池の劣化等による内部パラメータの変動に対処するため、十分に大きくするのが好ましい。

実施形態に係る内部パラメータ推定装置は、前記内部パラメータの値が前記基準範囲から外れていることが検出された場合に、前記内部パラメータの値を、前記基準範囲内の変更値にする変更器を備える。基準範囲から外れた内部パラメータを前記基準範囲内の値にすることで、基準範囲から外れた異常値を取り除くことができる。

前記変更値は、前記基準範囲から外れていることが検出される直前における前記内部パラメータの値（更新前の内部パラメータの値）であってもよい。内部パラメータが異常値である場合には、直前の内部パラメータの値を変更値として採用することで、比較的適切な内部パラメータにすることができる。なお、推定器によって直前に推定された内部パラメータの値が、基準範囲から外れていれば、変更器によって基準範囲内の値に変更されるため、直前における内部パラメータの値は、基準範囲内の値である。

前記変更値は、過去の内部パラメータの値の平均値であってもよい。過去の平均値を変更値として採用することで、過去の状況に応じた適切な内部パラメータにすることができる。平均値は、例えば、過去の所定期間内に推定された複数の内部パラメータの値の平均値、又は直近の複数の内部パラメータの平均値である。平均値は、単純移動平均値であってもよいし、加重移動平均値であってもよい。加重移動平均値は、例えば、現時点により近い時点で推定された内部パラメータほど重みが大きくなるように算出される。

前記変更値は、前記推定器とは別のアルゴリズムで推定された前記内部パラメータの値であってもよい。例えば、推定器のアルゴリズムが、逐次最小二乗法（ＲＬＳ）である場合、別のアルゴリズムは、カルマンフィルタ又は過渡現象解析である。アルゴリズムが異なれば、異常値の発生パターンが異なる。したがって、推定器によって推定された内部パラメータが異常値になったときであっても、推定器とは別のアルゴリズムで推定された内部パラメータは、基準範囲内の値であることが期待できる。このため、別のアルゴリズムで推定された前記内部パラメータの値を変更値として採用することで、多くの場合、変更値を基準範囲内の値にすることができる。なお、別のアルゴリズムで推定された前記内部パラメータも基準範囲から外れていれば、前述の「直前の内部パラメータの値」又は「平均値」など基準範囲内の値を適宜採用すればよい。

前記基準範囲は、固定の範囲であってもよいし、可変の範囲であってもよい。固定の範囲とは、初期設定された範囲から変化しない範囲である。可変の範囲は、内部パラメータを複数回推定する間に変化する範囲である。基準範囲を可変にすることで、状況に応じた適切な基準範囲になる。

実施形態のパラメータ推定装置は、前記内部パラメータに影響を与える要素に基づいて前記基準範囲を計算する基準範囲計算器を更に備えることができる。この場合、内部パラメータに影響を与える要素に応じて、適切な基準範囲を得ることができる。基準範囲計算器は、固定の範囲となる基準範囲を予め計算してもよいし、可変の範囲となる基準範囲を逐次計算してもよい。前記要素は、温度、蓄電池の劣化度、充放電のサイクル数、及び蓄電池の使用時間からなる群から選択される少なくとも一つであるのが好ましい。

実施形態に係る管理装置は、蓄電池の内部パラメータに基づいて、前記蓄電池を管理する。蓄電池の管理は、例えば、蓄電池の残量推定又は蓄電池の劣化度推定をすることを含む。管理装置は、前記内部パラメータの推定器と、前記推定器によって推定された前記内部パラメータの値が、基準範囲から外れていることを検出する検出器と、前記内部パラメータの値が前記基準範囲から外れていることが検出された場合に、前記内部パラメータの値を、前記基準範囲内の変更値にする変更器と、を備えることができる。この場合、管理装置は、内部パラメータの異常値に影響されることなく蓄電池を管理することができる。

実施形態に係る蓄電池システムは、蓄電池と、前記蓄電池の内部パラメータに基づいて、前記蓄電池を管理する管理装置と、を備える。前記管理装置は、前記内部パラメータの推定器と、前記推定器によって推定された前記内部パラメータの値が、基準範囲から外れていることを検出する検出器と、前記内部パラメータの値が前記基準範囲から外れていることが検出された場合に、前記内部パラメータの値を、前記基準範囲内の変更値にする変更器と、を備えることができる。

実施形態に係る方法は、蓄電池の内部パラメータを推定し、基準範囲から外れている前記内部パラメータの値を、前記基準範囲内の値にすることを含む。

実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに処理を実行させる。前記処理は、蓄電池の内部パラメータを推定すること、前記内部パラメータの値が、基準範囲から外れていることを検出すること、前記内部パラメータの値が前記基準範囲から外れている場合に、前記内部パラメータの値を、前記基準範囲内の値にすること、を含む。

＜２．内部パラメータ推定装置を備える蓄電池システムの例＞

図１は、内部パラメータ推定を含む処理の手順を示している。図１に示す処理においては、蓄電池の内部パラメータが推定され、内部パラメータの異常を取り除いた上で、内部パラメータに基づいて蓄電残量推定がなされる。図１に示す処理の詳細は後述する。

図１に示す処理は、図２に示す蓄電池システム１０が備える管理装置１００によって実行される。蓄電池システム１０は、蓄電池２０と管理装置１００とを備える。管理装置１００は、蓄電池２０に接続され、蓄電池２０を管理する。管理装置１００には、蓄電池２０の端子電流I(k)及び出力電圧u_L(k)が与えられる。端子電流I(k)は、蓄電池２０に直列接続された電流計３０によって測定される。出力電圧u_L(k)は、蓄電池２０に並列接続された電圧計４０によって測定される。また、管理装置１００には、温度センサ５０によって測定された蓄電池２０の温度が与えられる。管理装置１００は、与えられたデータに基づいて蓄電池２０を管理する。

管理装置１００は、図３に示すコンピュータ１００Ａによって構成されている。コンピュータ１００Ａは、プロセッサ２００、記憶装置３００、及び入出力装置４００を備える。記憶装置３００は、コンピュータプログラム３１０を記憶している。コンピュータプログラム３１０は、プロセッサ２００により実行される。コンピュータプログラム３１０が実行されることで、コンピュータ１００Ａは管理装置１００として機能する。入出力装置４００には、出力電圧u_L(k)、出力電圧u_L(k)、及びその他のデータの入力が外部から与えられる。また、入出力装置４００は、管理装置１００における処理の結果を出力する。

実施形態において、コンピュータプログラム３１０は、第１処理モジュール５００と第２処理モジュール５６０とを備える。第１処理モジュールは、コンピュータ１００Ａを、図２に示す内部パラメータ推定装置１３０として機能させるための推定処理用プログラムコードである。第２処理モジュール５６０は、コンピュータ１００Ａを、図２に示す管理処理部１４０として機能させる管理処理用プログラムコードである。なお、コンピュータプログラム３１０は、コンピュータ１００Ａを、後述の等価回路モデル１１０及び誤差計算器１２０として機能させるためのプログラムコードも有している。

第１処理モジュール５００は、第１推定処理モジュール５１０を備える。第１推定処理モジュール５１０は、コンピュータ１００Ａを、図２の第１推定器１３１として機能させる。実施形態において、第１推定器１３１は、逐次最小二乗法（ＲＬＳ）によって内部パラメータを推定する。逐次最小二乗法（ＲＬＳ）による内部パラメータ推定は、特許文献１参照。

第１処理モジュール５００は、第２推定処理モジュール５２０を備える。第２推定処理モジュール５２０は、コンピュータ１００Ａを、図２の第２推定器１３２として機能させる第２推定器１３２は、第１推定器１３１とは別のアルゴリズムによって内部パラメータを推定する。実施形態において、第１推定器１３１とは別のアルゴリズムは、カルマンフィルタである。カルマンフィルタによる内部パラメータ推定は、特許文献２参照。

第１処理モジュール５００は、検出処理モジュール５３０を備える。検出処理 モジュール５３０は、コンピュータ１００Ａを、図２の検出器１３３として機能させる。検出器１３３は、内部パラメータの異常を検出する。検出器１３３は、第１推定器１３１によって推定された内部パラメータの値が基準範囲から外れている場合に、異常を検出する。

第１処理モジュール５００は、変更処理モジュール５４０を備える。変更処理モジュール５４０は、コンピュータ１００Ａを、図２の変更器１３４として機能させる。変更器１３４は、基準範囲から外れている内部パラメータの値を、基準範囲内の値（変更値）に変更する。

第１処理モジュール５００は、基準範囲計算処理モジュール５５０を備える。基準範囲計算処理モジュール５５０は、コンピュータ１００Ａを、図２の基準範囲計算器１３５として機能させる。基準範囲計算器１３５は、内部パラメータに影響を与える要素に基づいて基準範囲を計算する。

図２に示す管理処理部は、内部パラメータに基づいて、蓄電池２０の管理処理を実行する。実施形態において、管理処理は、蓄電池２０の蓄電残量推定処理である。

図１に戻り、管理装置１００による処理を説明する。ステップＳ１１において、第１推定器１３１は、逐次最小二乗法（ＲＬＳ）により内部パラメータを推定する。なお、第１推定器１３１と並行して、第２推定器１３２も独自に内部パラメータを推定する。

図４は、内部パラメータ推定のためのブロック図を示している。内部パラメータ推定のため、蓄電池２０と、蓄電池２０の等価回路モデル１１０と、に同じ入力I(k)が与えられる。蓄電池２０の出力u_L(k)と、等価回路モデル１１０の出力（蓄電池の出力の予測値）u_L^(k)と、の各時刻誤差e(t)が、誤差計算器１２０によって計算される。内部パラメータ推定装置１３０は、各時刻誤差e(t)の二乗総和を最小化するように、最適な内部パラメータを求める。

図５は、等価回路モデル１１０を示している。図５において、U_OCVは、開回路電圧(OCV)であり、Iは、蓄電池２０の端子電流であり、U_Lは、蓄電池２０の出力電圧であり、Uabは、Ra,Rb,CbからなるＲＣ回路の両端電圧である。Raは、溶液抵抗と電気二重層の合成抵抗を表し、RbとCbは電極内部の拡散現象を表す。

蓄電池の充放電により、Ra,Rb,Cbなどの内部パラメータは、時間変化する。実施形態においては、忘却係数付き逐次最小二乗法により、各時刻誤差e(t)の二乗総和を最小化する内部パラメータRa,Rb,Cbを求める（忘却係数付き逐次最小二乗法は特許文献１参照。）なお、内部パラメータとして、U_OCVを求めてもよい。

求められた内部パラメータRa,Rb,Cbは、等価回路モデル１１０に与えられる。逐次最小二乗法においては、内部パラメータRa,Rb,Cbは、繰り返し求められるため、逐次最小二乗法により、内部パラメータRa,Rb,Cbは、逐次更新される。

図１のステップＳ１２において、検出器１３３は、ステップＳ１１で求めた内部パラメータRa,Rb,Cbが異常値であるか否かを判断する。実施形態において、検出器１３３は、記憶装置３００に記憶された基準範囲データ３２０（図３参照）を参照する。図３に示す基準範囲データ３２０では、パラメータ毎に基準範囲が設定されている。図３においては、基準範囲は、最小値と最大値によって規定されている。最小値より大きく最小値よりも小さい範囲が基準範囲である。例えば、内部パラメータRaは、最小値が１×１０^－５［Ω］であり、最大値が１×１０^－２［Ω］である。内部パラメータRbは、最小値が０．５×１０^－２［Ω］であり、最大値が１×１０^－１［Ω］である。内部パラメータCbは、最小値が１０００［Ｆ］であり、最大値が５００００［Ｆ］である。なお、図３における内部パラメータτbは、ＲＣ回路の時定数であり、最小値が０．５であり、最大値が５０である。

内部パラメータ毎の基準範囲は、例えば、各内部パラメータが通常とり得る値の範囲（正常範囲）として、予め実験により求められる。実験により求められた基準範囲データは、基準範囲データ３２０の初期設定値として記憶装置３００に格納される。

検出器１３３は、基準範囲データ３２０を参照し、ステップＳ１１で求めた内部パラメータRa,Rb,Cbが、基準範囲データ３２０が示す基準範囲内か基準範囲外かを判断する。内部パラメータが基準範囲内にある場合、その内部パラメータは正常値として取り扱われる。内部パラメータが基準範囲外にあることが検出された場合、その内部パラメータは、異常値として取り扱われる。

基準範囲データ３２０が、予め設定された値から変更されない場合、基準範囲データ３２０が示す基準範囲は固定の範囲となる。しかし、基準範囲は、可変の範囲でもよい。可変の基準範囲は、基準範囲計算処理５５０によって計算される。基準範囲計算処理５５０は、例えば、基準範囲を規定する最小値と最大値を計算する。基準範囲計算処理５５０は、例えば、最小値を計算するための第１関数により最小値を計算し、最大値を計算するための第２関数により最大値を計算する。

第１関数及び第２関数は、内部パラメータに影響を与える要素を変数として有する関数である。第１関数及び第２関数の変数となる要素は、例えば、温度、蓄電池の劣化度、充放電のサイクル数、及び蓄電池の使用時間からなる群から選択される少なくとも一つである。温度は、例えば、温度センサ５０によって測定される。蓄電池の劣化度は、例えば、内部パラメータに基づき管理処理部１４０により求められる。充放電のサイクル数は、例えば、電流I(k)を監視することにより求められる。蓄電池の使用時間は、例えば、管理装置１００が有するタイマ（図示省略）によって測定される。

第１関数及び第２関数は、例えば、基準範囲（最小値及び最大値）が、各要素によってどのように変化するかを、予め実験によって求めておき、基準範囲の変化を近似する関数を求めることによって得られる。

なお、基準範囲計算処理５５０は、可変の基準範囲を計算するためだけでなく、固定の基準範囲を計算するために用いられてもよい。

図１のステップＳ１３において、異常値に対する異常処理が行われる。ステップＳ１３の異常処理は、ステップＳ１２において、内部パラメータが異常値であることが検出された場合に実行される。ステップＳ１２において、内部パラメータが正常値であると判断された場合には、ステップＳ１３の異常処理は実行されない。

異常処理においては、変更器１３４が、異常値である内部パラメータの値を、基準範囲内の変更値にする。実施形態の変更器１３４は、異常値である内部パラメータの値を、逐次更新における直前の内部パラメータ７１０の値（変更値）に変更する。なお、直前の内部パラメータ７１０は、記憶装置３００に保存されている。

例えば、変更器１３４は、ある時点ｋにおいて第１推定器１３１により推定された内部パラメータRa(k)が異常値であれば、その異常値に代えて、直前の時点k-1の内部パラメータRa(k-1)を記憶装置３００から読み出して、時点kにおける内部パラメータRa(k)として採用する。ここでは、直前の時点k-1の内部パラメータRa(k-1)が変更値である。

第１推定器１３１によって推定された内部パラメータが異常値である場合には、変更器１３４によって正常値に変更された内部パラメータが、等価回路モデル１１０に与えられる。また、第１推定器１３１によって推定された内部パラメータが正常値である場合には、第１推定器１３１によって推定された内部パラメータが、等価回路モデル１１０に与えられる。実施形態によれば、等価回路モデル１１０に異常値が与えられることが防止される。異常値が等価回路モデル１１０に与えられないことで、等価回路モデル１１０を用いた内部パラメータの逐次更新処理が安定する。

変更値は、過去の内部パラメータの値の平均値７２０であってもよい。平均値７２０は、過去の内部パラメータに基づき計算され、記憶装置３００に保存されている。例えば、変更器１３４は、ある時点ｋにおいて第１推定器１３１により推定された内部パラメータRa(k)が異常値であれば、その異常値に代えて、過去の時点k-1からk-n（nは２以上の整数）までの内部パラメータRa(k-1)からRa(k-n)の平均値を記憶装置３００から読み出して、時点kにおける内部パラメータRa(k)として採用する。

平均値は、単純移動平均=(Ra(k-1)+..+Ra(k-n))/nであってもよいし、加重移動平均であってもよい。

変更値は、第２推定器１３２によって推定された内部パラメータの値であってもよい。実施形態において、第２推定器１３２は、逐次最小二乗法を用いる第１推定器１３１とは異なり、カルマンフィルタを用いる。逐次最小二乗法とカルマンフィルタとでは、アルゴリズムが異なるため、異常値の発生パターンも異なる。したがって、第１推定器１３１によって推定された内部パラメータが異常値になったときであっても、第２推定器１３２で推定された内部パラメータは、基準範囲内の値であることが期待できる。

例えば、変更器１３４は、ある時点ｋにおいて第１推定器１３１により推定された内部パラメータRa(k)が異常値であれば、その異常値に代えて、その時点ｋにおいて第２推定器１３２により推定された内部パラメータRa(k)を第２推定器１３２から取得し、時点kにおける内部パラメータRa(k)として採用する。

図１のステップＳ１４において、蓄電池２０の蓄電残量推定が実行される。残量推定は、管理処理部１４０が、内部パラメータに基づいて行う。第１推定器１３１によって推定された内部パラメータが異常値である場合には、残量推定に用いられる内部パラメータは、変更器１３４によって正常値に変更された内部パラメータである。また、第１推定器１３１によって推定された内部パラメータが正常値である場合には、残量推定に用いられる内部パラメータは、第１推定器１３１によって推定された内部パラメータである。実施形態によれば、残量推定などの内部パラメータを用いた管理処理において、内部パラメータの異常値が取り除かれているため、異常値による管理処理への悪影響を防止できる。

図６Ａは、ステップＳ１３の異常処理を実行しない場合の内部パラメータRa,Rb,Cbの推定結果の時間変化を示し、図６ＢはステップＳ１３の異常処理を実行した場合の内部パラメータRa,Rb,Cbの推定結果の時間変化を示している。ここでは、異常処理として、異常値である内部パラメータの値を、逐次更新における直前の内部パラメータ７１０の値（変更値）に変更した。

図６Ａにおいては、内部パラメータRaにおける領域８０１，８０２と、内部パラメータCbにおける領域８０３，８０４，８０５などにおいて、基準範囲から外れた異常値が発生している。これに対して、図６Ａの領域８０１，８０２，８０３，８０４，８０５に対応する図６Ｂの領域９０１，９０２，９０３，９０４，９０５では、異常値が取り除かれており、各内部パラメータが基準範囲内にあることがわかる。

＜３．変形＞
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

１０ 蓄電池システム
２０ 蓄電池
３０ 電流計
４０ 電圧計
５０ 温度センサ
１００ 管理装置
１００Ａ コンピュータ
１１０ 等価回路モデル
１２０ 誤差計算器
１３０ 内部パラメータ推定装置
１３１ 第１推定器
１３２ 第２推定器
１３３ 検出器
１３４ 変更器
１３５ 基準範囲計算器
１４０ 管理処理部
２００ プロセッサ
３００ 記憶装置
４００ 入出力装置
５００ 第１処理モジュール
５１０ 第１推定処理モジュール
５２０ 第２推定処理モジュール
５３０ 検出処理モジュール
５４０ 変更処理モジュール
５５０ 基準範囲計算処理モジュール
５６０ 管理処理モジュール
３２０ 基準範囲データ
７１０ 直前の内部パラメータ
７２０ 内部パラメータ平均値

Claims (11)

1. 蓄電池の等価回路モデルにおける内部パラメータを逐次更新するアルゴリズムによって、前記等価回路モデルにおける前記内部パラメータを、前記等価回路モデルを用いて推定する推定器を備え、前記推定器によって推定された内部パラメータが、前記等価回路モデルに与えられて逐次更新される内部パラメータ推定装置であって、
   前記推定器によって推定された前記内部パラメータの値が、前記等価回路モデルにおける前記内部パラメータの正常値の範囲を示す基準範囲から外れていることを検出する検出器と、
   前記内部パラメータの値が前記基準範囲が示す正常値の範囲から外れていることが検出された場合に、前記内部パラメータの値を、前記基準範囲内の正常値にする変更器と、
   を備え、
   前記内部パラメータの値が、前記基準範囲が示す正常値の範囲から外れていることが検出された場合には、前記変更器によって正常値に変更された前記内部パラメータが、前記等価回路モデルに与えられる蓄電池の内部パラメータ推定装置。
2. 前記変更器によって変更する前記正常値は、前記基準範囲が示す正常値の範囲から外れていることが検出される直前における前記内部パラメータの値である
   請求項１に記載の装置。
3. 前記変更器によって変更する前記正常値は、過去の内部パラメータの値の平均値である
   請求項１に記載の装置。
4. 前記変更器によって変更する前記正常値は、前記推定器とは別のアルゴリズムで推定された前記内部パラメータの値である
   請求項１に記載の装置。
5. 前記基準範囲は、固定の範囲である
   請求項１から４のいずれか１項に記載の装置。
6. 前記基準範囲は、可変の範囲である
   請求項１から４のいずれか１項に記載の装置。
7. 前記内部パラメータに影響を与える要素に基づいて前記基準範囲を計算する基準範囲計算器を更に備える
   請求項１から４、及び、６のうちのいずれか１項に記載の装置。
8. 前記要素は、温度、蓄電池の劣化度、充放電のサイクル数、及び蓄電池の使用時間からなる群から選択される少なくとも一つである
   請求項７に記載の装置。
9. 蓄電池の内部パラメータを推定する推定器と、
   前記推定器によって推定された前記内部パラメータの値が、基準範囲から外れていることを検出する検出器と、
   前記内部パラメータの値が前記基準範囲から外れていることが検出された場合に、前記内部パラメータの値を、前記基準範囲内の変更値にする変更器と、
   前記内部パラメータに影響を与える要素に基づいて前記基準範囲を計算する基準範囲計算器と、
   を備え、
   前記要素は、温度、蓄電池の劣化度、充放電のサイクル数、及び蓄電池の使用時間からなる群から選択される少なくとも一つである蓄電池の内部パラメータ推定装置。
10. 蓄電池の等価回路モデルにおける内部パラメータを逐次更新するアルゴリズムによって、前記等価回路モデルにおける前記内部パラメータを推定し、推定した前記内部パラメータを前記等価回路モデルに与えて逐次更新するためにコンピュータによって実行される方法であって、
    前記蓄電池の内部パラメータを、前記等価回路モデルを用いて推定し、
    前記内部パラメータの値が、前記等価回路モデルにおける前記内部パラメータの正常値の範囲を示す基準範囲から外れている場合には、前記内部パラメータの値を、前記基準範囲内の正常値にし、
    前記内部パラメータの値が前記基準範囲が示す正常値の範囲から外れている場合には、前記正常値に変更された前記内部パラメータを前記等価回路モデルに与える
    ことを含む方法。
11. コンピュータに、蓄電池の等価回路モデルにおける内部パラメータを逐次更新するアルゴリズムによって、前記等価回路モデルにおける前記内部パラメータを推定し、推定した前記内部パラメータを前記等価回路モデルに与えて逐次更新する処理を実行させるコンピュータプログラムであって、
    前記処理は、
    蓄電池の内部パラメータを、前記等価回路モデルを用いて推定すること、
    前記内部パラメータの値が、前記等価回路モデルにおける前記内部パラメータの正常値の範囲を示す基準範囲から外れていることを検出すること、
    前記内部パラメータの値が前記基準範囲が示す正常値の範囲から外れている場合に、前記内部パラメータの値を、前記基準範囲内の正常値にし、前記正常値に変更された前記内部パラメータを、前記等価回路モデルに与えること、
    を含むコンピュータプログラム。
    

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