JP7275958B2 - ロボットのエンドエフェクタ及びエンドエフェクタの作用姿勢・作用位置決定方法 - Google Patents
ロボットのエンドエフェクタ及びエンドエフェクタの作用姿勢・作用位置決定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7275958B2 JP7275958B2 JP2019134420A JP2019134420A JP7275958B2 JP 7275958 B2 JP7275958 B2 JP 7275958B2 JP 2019134420 A JP2019134420 A JP 2019134420A JP 2019134420 A JP2019134420 A JP 2019134420A JP 7275958 B2 JP7275958 B2 JP 7275958B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- end effector
- mold
- posture
- coordinate system
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
ダイカストマシンに使用するためのロボットにおける、エンドエフェクタの作用姿勢・作用位置決定方法であって、
前記エンドエフェクタは、
前記エンドエフェクタが作用姿勢を成して作用位置において、作用動作する部分である作用部と、
前記エンドエフェクタの姿勢を確認するための角度センサと、
金型からの距離を測定するための距離センサと、
を備え、
シミュレーションソフトを使用してプログラミングを行って確定した前記エンドエフェクタのシミュレーション動作を、ティーチングペンダントを操作することによって、前記金型に合うように補正する場合に、
前記角度センサを用いて、前記エンドエフェクタの姿勢を前記金型に対して調整するエンドエフェクタ作用姿勢調整工程と、
前記距離センサを用いて、前記エンドエフェクタの位置情報を取得するエンドエフェクタ位置情報取得工程と、
前記位置情報を用いて、前記金型に対して設定するワーク座標系を定義するワーク座標系定義工程と、
前記エンドエフェクタを、エンドエフェクタ姿勢調整位置から、前記ワーク座標系の原点に移動させるエンドエフェクタ原点移動工程と、
前記エンドエフェクタを、前記ワーク座標系の原点から、作用位置に移動させるエンドエフェクタ作用位置移動工程と、
を含み、
型外において、前記ティーチングペンダントを操作することによって、前記エンドエフェクタの姿勢を、予め定めた目標作用姿勢に一致させ、前記エンドエフェクタの位置を、予め定めた目標作用位置に一致させることが可能なエンドエフェクタの作用姿勢・作用位置決定方法
に関する。
以下、本発明の第1の実施形態を図に基づいて説明する。
2 ロボット
3 エンドエフェクタ
3A 取出ハンド部
3B インサートハンド部
4 ロボット制御盤
5 インターフェース盤
6 ティーチングペンダント
7 アーム先端
11 角度センサ
12 距離センサ
Claims (1)
- ダイカストマシンに使用するためのロボットにおける、エンドエフェクタの作用姿勢・作用位置決定方法であって、
前記エンドエフェクタは、
前記エンドエフェクタが作用姿勢を成して作用位置において、作用動作する部分である作用部と、
前記エンドエフェクタの姿勢を確認するための角度センサと、
金型からの距離を測定するための距離センサと、
を備え、
シミュレーションソフトを使用してプログラミングを行って確定した前記エンドエフェクタのシミュレーション動作を、ティーチングペンダントを操作することによって、前記金型に合うように補正する場合に、
前記角度センサを用いて、前記エンドエフェクタの姿勢を前記金型に対して調整するエンドエフェクタ作用姿勢調整工程と、
前記距離センサを用いて、前記エンドエフェクタの位置情報を取得するエンドエフェクタ位置情報取得工程と、
前記位置情報を用いて、前記金型に対して設定するワーク座標系を定義するワーク座標系定義工程と、
前記エンドエフェクタを、エンドエフェクタ姿勢調整位置から、前記ワーク座標系の原点に移動させるエンドエフェクタ原点移動工程と、
前記エンドエフェクタを、前記ワーク座標系の原点から、作用位置に移動させるエンドエフェクタ作用位置移動工程と、
を含み、
型外において、前記ティーチングペンダントを操作することによって、前記エンドエフェクタの姿勢を、予め定めた目標作用姿勢に一致させ、前記エンドエフェクタの位置を、予め定めた目標作用位置に一致させることが可能なエンドエフェクタの作用姿勢・作用位置決定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019134420A JP7275958B2 (ja) | 2019-07-22 | 2019-07-22 | ロボットのエンドエフェクタ及びエンドエフェクタの作用姿勢・作用位置決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019134420A JP7275958B2 (ja) | 2019-07-22 | 2019-07-22 | ロボットのエンドエフェクタ及びエンドエフェクタの作用姿勢・作用位置決定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021016886A JP2021016886A (ja) | 2021-02-15 |
JP7275958B2 true JP7275958B2 (ja) | 2023-05-18 |
Family
ID=74566265
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019134420A Active JP7275958B2 (ja) | 2019-07-22 | 2019-07-22 | ロボットのエンドエフェクタ及びエンドエフェクタの作用姿勢・作用位置決定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7275958B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002224811A (ja) | 2001-02-02 | 2002-08-13 | Toshiba Mach Co Ltd | ダイカストマシンシステムおよびその製品搬出方法 |
JP2003225753A (ja) | 2002-01-31 | 2003-08-12 | Ahresty Corp | ダイカスト用インサート金具の装着装置 |
JP2003311670A (ja) | 2002-04-17 | 2003-11-05 | Denso Wave Inc | ロボットアームの位置制御方法およびロボット装置 |
-
2019
- 2019-07-22 JP JP2019134420A patent/JP7275958B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002224811A (ja) | 2001-02-02 | 2002-08-13 | Toshiba Mach Co Ltd | ダイカストマシンシステムおよびその製品搬出方法 |
JP2003225753A (ja) | 2002-01-31 | 2003-08-12 | Ahresty Corp | ダイカスト用インサート金具の装着装置 |
JP2003311670A (ja) | 2002-04-17 | 2003-11-05 | Denso Wave Inc | ロボットアームの位置制御方法およびロボット装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021016886A (ja) | 2021-02-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20140188274A1 (en) | Robot system display device | |
US10357879B2 (en) | Robot zero-point calibration device and method | |
CN102985232B (zh) | 用于位于可移动平台上的机器人的校准的方法 | |
JP4171488B2 (ja) | オフラインプログラミング装置 | |
EP1936458B1 (en) | Device, method, program and recording medium for robot offline programming | |
EP2613912B1 (en) | System and method for tool testing and alignment | |
USRE45391E1 (en) | Method and an apparatus for performing a program controlled process on a component | |
EP2122422B1 (en) | A method and an apparatus for compensating for geometrical errors between work objects and a holding device | |
EP1703349A2 (en) | Off-line teaching device | |
Mustafa et al. | A geometrical approach for online error compensation of industrial manipulators | |
CN103442858A (zh) | 机器人工作对象单元校准装置、系统、和方法 | |
WO2003089197A1 (en) | In-process relative robot workcell calibration | |
JP5917563B2 (ja) | 工作機械での物体の姿勢を検出する装置及び方法 | |
US20160184994A1 (en) | Calibration of Robot Work Paths | |
CN105658384A (zh) | 用于调节和/或校准机器人的方法和装置 | |
JP7275958B2 (ja) | ロボットのエンドエフェクタ及びエンドエフェクタの作用姿勢・作用位置決定方法 | |
JP2666512B2 (ja) | 機械座標系補正装置 | |
Flynn et al. | A new methodology for identifying location errors in 5-axis machine tools using a single ballbar set-up | |
KR20180078100A (ko) | 용접로봇의 tcp 캘리브레이션 장치 및 그를 이용한 캘리브레이션 방법 | |
KR101438657B1 (ko) | 산업 로봇 지그 측정방법 | |
WO2016051286A2 (en) | Apparatus and method for processing a vehicle body with applied filler | |
Liu et al. | An automated method to calibrate industrial robot kinematic parameters using Spherical Surface constraint approach | |
KR100336459B1 (ko) | 로봇의 오프-라인 제어 방법 | |
JP2016187851A (ja) | キャリブレーション装置 | |
KR102516622B1 (ko) | 캘리브레이션 측정용 핀 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220425 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230202 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230404 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230417 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7275958 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |