CN105658384A - 用于调节和/或校准机器人的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于调节和/或校准在工作环境中被定位在使用地点(20)处的机器人(3)的方法，其中，为了调节和/或校准，一个预先给定的例程(15)被处理。按照本发明，在一个远离使用地点(20)的模拟地点(30)处，用于机器人(3)的例程(15)被建立。在例程(15)的建立结束之后，该例程被传输到在使用地点(20)处的机器人(3)的控制单元(8)并且该例程(15)在使用地点(20)处被调用和执行。

Description

用于调节和/或校准机器人的方法和装置

本发明涉及一种按照权利要求1的前序部分所述的用于通过预先给定的例程调节（测量）和/或校准机器人的方法。

要由在机器人房中的机器人实施的工作运动大多数离线地借助于CAD工具编程和模拟。在编程时真实的机器人房由于其制造和装配误差不能够被精确地描绘。为了补偿这些误差和不精确性，必须为机器人编制调节例程（测量例程）。在此情况下位于机器人臂上的抓爪系统必须由专家手动地调节（测量）。借助于调节例程在冲洗房内的确定的参照点被接近并且借助于参照尖被修正。这些调节例程（例行程序）在碰撞情况下必须全新地由专家实施。

被定位在机器人房中的工业机器人因此必须在安装之后在使用地点处进行调节和/或校准，以使机器人脚的坐标与机器人房的坐标调准。只有当机器人正好被调节到机器人房中时，才能够实现精确的工作。

为了校准，手动地移动机器人以使两个顶尖相互对准是费力的。尤其是对用于确定坐标系统的应用程序的操作，要求使用者有先进的机器人知识和经验。这一方面涉及关于使用者坐标系统的功能和调节的一般的知识，另一方面涉及关于各要使用的不同制造商的机器人控制系统的专门的知识。

由EP1120204A2已知一种用于调节在机器人房中的工业机器人的方法。其中，机器人脚在一个作为给定的参照系统的坐标系统中的坐标被接受；为了调节机器人到机器人房中，然后现场借助于布置在机器人臂的端部处的测量顶尖通过一个手动的控制机构接近在机器人房内的不同的测量点并且探测测量点的坐标。由于在机器人房内的被接近的测量点的坐标是已知的，因此与探测的坐标一起可以实现该坐标到参照系统上的换算。在机器人房的空间上的测量顶尖的位置和由此机器人臂的端部可以由此被换算到参照坐标系统上；工业机器人被调节（校准）。

为了机器人的手动的调节、校准和首次投入运行，现场定期地需要专业人员，其手动地通过操作面板实施相应的例程和操作步骤，以调节和/或校准以及首次投入运行机器人。

由于在机器人首次安装之后，在对机器人维修之后或者在在机器人房中的机器人被移调之后原则上必须在投入运行之前进行重新的调节和校准，因此维护人员的负担极大。此外由于使用地点大多数分散在全世界，因此机器人在使用地点处的投入使用是费时、费力和昂贵的。

本发明基于的任务是提出一种用于调节（测量）和/或校准在使用地点处的机器人的方法和装置，其可以简单地和以合理的专业人员费用地快速实施。

该任务按照方法权利要求1的特征来解决。一种用于实施该方法的装置在权利要求15中给出。

为了在使用地点处调节（测量）和/或校准机器人，首先在一个与使用地点远离的模拟地点处由专业人员编写一个例程。在此以虚拟的方式不仅机器人本身，而且有利地它的整个工作环境，例如机器人在其中工作的工作室，被描绘。在模拟地点处在整个例程的建立结束之后，该例程被传输到在使用地点处的机器人的控制单元并且然后在使用地点处被调用和执行。

被编程的例程被如此地设计，即在机器人房中的机器人的调节和校准可以没有专业人员在现场地执行。由此省去专业人员到使用地点的旅行；而且在使用地点处的水平较低的员工通过按照本发明的方法被置于这样的能力上，即能够实施对机器人的调节和校准以及首次投入使用。尤其是可以在机器人房中的碰撞之后避免在生产过程中较长的停止时间，因为为了重新投入运行不需要机器人专家。也可以避免在通过手-眼-校准的调节例程的情况下的不精确性。

利用被建立的例程对机器人的调节和/或校准可以首先虚拟地在模拟地点处执行，以识别错误，漏洞或类似情况。因此保证，例程无干扰地工作。在此整个工作环境与全部用于调节和/或校准所需要的元件被虚拟地描绘并且该调节或校准被虚拟地完全地处理。在成功地结束在模拟地点处的虚拟的机器人的虚拟的调节之后，完成的例程才被传输到在使用地点处的机器人的控制单元，以在那里进行执行。

例程在模拟地点处的建立或编程有利地在与使用地点处的机器人没有数据连接下，即离线地进行。

被完成建立的和检测的例程要通过与使用地点远离的控制中心遥控地执行，其中，控制中心可以与模拟地点是一致的。在此情况下控制中心通过无线的和/或有线的连接，例如通过无线电连接、实体数据线、内部或外部网络，例如内联网或互联网、电话线，WLAN，蓝牙，移动电话或也包括红外线，与使用地点通讯。为了在使用地点处的调节和/或校准期间监控机器人的运动，从使用地点到控制中心的图像传输可以是有利的。在控制中心处的遥控器由此随时能够识别出，是否给定的指令也在使用地点处由机器人执行。因此可以光学地识别出控制故障并且在需要时使机器人停止。

有利地在遥控地调节和/或校准机器人期间在控制中心和模拟地点之间存在在线数据连接。因此控制中心可以在没有通过否则需要的连接建立造成的时间延迟下在很大程度上直接地干预例程，如果一个干预通过遥控器被提供的话。存在的数据连接有利地作为VPN隧道(Virtual Private Network（虚拟专用网络隧道）)运行，以保证通过数据线发送的数据的机密性。

按照本发明规定，在被编程的例程内执行机器人工具尖（刀头）相对于位置传感器的调节运动，位置传感器以给定的、已知的坐标相对于机器人脚，固定地布置在例如一个机器人房的机器人的工作室中。通过固定的位置传感器探测的机器人工具尖的位置坐标和/或机器人工具尖的旋转（旋转角度）被探测并且有利地输出到控制单元。有利地，在位置传感器的探测区域中探测工具尖的多个位置，这提高数据的精确度。探测的、最好传输给控制单元的数据被利用，用于在例程内评价位置坐标和/或旋转并且转换成在使用地点处的机器人脚的坐标系统，其可以形成在使用地点处的参照坐标系统。以这种方式利用例程可以将机器人自动地调节（测量）到使用地点处的工作室中。在测量之后在机器人工具尖和位置传感器之间的实际位置是已知的，由此，在使用机器人脚在工作室中的已知的坐标和位置传感器在工作室中的已知的坐标下，可以实现到希望的参照坐标系统上的换算。

有利地，机器人工具尖的实际的位置坐标的探测在位置传感器内通过子例程实施，子例程作为子菜单在被建立的例程中被处理。

在另一个方法步骤中在例程内通过一个固定地安装在机器人工具尖上的位置传感器至少一个在机器人的工作区域中位于预先给定的坐标上的参照点被接近和由位置传感器探测的参照点的位置坐标和/或参照点的旋转被探测。在例程内参照点的相对于机器人脚的被探测的位置坐标和/或旋转被评价和被变换成在使用地点处的机器人脚的坐标系统。在测量参照点之后在机器人脚和工作室中的参照点之间的实际的位置是已知的，由此，在使用工作室中的机器人脚的已知的坐标和工作室中的参照点的已知的坐标下，可以实现到希望的参照坐标系统上的换算。

有利地，在工作室内的参照点的实际的位置坐标的探测通过一个子例程实施，它作为子菜单在被建立的例程中被处理。

参照点的接近也可以手动地通过在使用地点处的使用者执行；但是在本发明的扩展方案中规定，至少一个参照点遥控地由专业人员从控制中心出发来接近。在模拟地点处被建立的例程最好在其启动之后在使用地点处在没有通过使用地点的使用者的干预下自动地运行。通过使用地点的使用者的干预是不必要的。有利地，在此虚拟地在模拟地点处描绘的位置传感器对应于在使用地点作为硬件使用的位置传感器。

要强调的是，机器人在调节-/校准-例程结束之后也可以遥控地由在空间上或地点上远离的控制中心投入运行，由此在现场的人员不必具有用于调节-和/或校准-例程的特别的专业知识。

为了实施该用于调节和/或校准在使用地点处的工作环境中的机器人的方法，设置一种装置，它由布置在机器人房中的机器人和用于调节机器人的校准系统组成。校准系统与一个发送和接收单元连接。通过在机器人房内的发送和接收单元，通过设置在机器人房外部的基础单元建立一种无线的数据连接。在机器人房内的校准系统与机器人房外部的基础单元无线地通讯。

校准系统无线地连接到机器人的外部的控制单元上对于所有应用是有利的，在这些应用中机器人位于较困难的环境条件下，例如在一个清洁设备中的潮湿室内，在其中要遵守IP65，67或更高的电气保护级别。用于调节机器人的无线的通讯也可以有利的在食品工业中、在铸造环境中、在药品工业中和类似行业中应用。

如果用于生产运行的校准系统必须被拆除，例如因为它造成过大的干扰线，那么具有发送和接收单元的校准系统是有利的。一方面校准系统不必设计成持久地保留在机器人房中，例如湿室中；另一方面避免否则需要的校准系统的拆卸，包括在机器人上的电缆，开路插头等等。

校准系统有利地被固定在机器人臂上，尤其是被安装在机器人臂的工具尖上。有利地，发送和接收单元与一个用于给部件供给电压的蓄能器如蓄电池一起布置在校准系统的外壳中。

本发明的其它的特征由其它的权利要求、说明书和附图得出，在附图中示出本发明的详细描绘的实施例。附图中所示:

图1是用于按照本发明的方法调节和/或校准机器人的装置的示意图，

图2是按照图1的用于调节和/或校准机器人的装置带有被移动的校准系统的示意图，

图3是按照图1的装置带有控制中心的示意图，

图4是按照图1的用于调节和/或校准机器人的装置带有安装在机器人臂上的无电缆的校准系统的示意图。

在图1中示意示出的装置1基本上由机器人房2组成，其例如可以是冲洗房，清洁房，喷漆房或类似物。在机器人房2中布置机器人3，其包括机器人脚（底座）7和机器人臂4。在机器人房2的工作室中机器人脚7的位置通过在坐标系统R_x，R_y，R_z中的坐标确定。在机器人臂4的工具尖5处安装塞规6，其被设置用于调节（测量）和/或校准在它的工作室中，即在机器人房2中的机器人3。塞规6也可以由机器人3的抓爪系统抓住。

机器人脚7与控制单元8连接，在控制单元中运行用于机器人3运动的控制软件；控制单元8对机器人3发出相应的控制指令，以使机器人臂4按照预先给定的工作例程运动。

在图1中在机器人房2中此外设置校准系统100用于探测塞规6的位置坐标，塞规在实施例中是位置传感器10，其有利地可以作为叉式传感器11实施。叉式传感器11，优选经由计算单元12(图3)，与控制单元8连接。在按照图1至3的实施例中叉式传感器11电缆连接地通过信号电缆25与计算单元8或控制单元8连接。在按照图1的装置中校准系统100或位置传感器10位置固定地布置在机器人房2的工作室中。位置传感器10在工作室中具有坐标G_x，G_y，G_z。通过位置传感器10尤其探测塞规6在机器人房2内相对于位置传感器10的位置坐标的要接近的位置或空间位置。

在另一个实施方式中校准系统100或位置传感器10可以实施成光学的位置传感器。光学的位置传感器可以有利地借助于光学的图像探测系统或例如基于激光的光学的测量系统探测塞规6在机器人房2的工作室中的位置。

控制单元8通过路由器13与数据线22连接，例如与网络如内联网或互联网连接。通过路由器13此外可以连接摄像机9，其探测机器人房2的内室并且通过路由器13作为图像数据馈送到数据线22中。

在数据线22上–有线地或无线地–连接一个在地点上远离的数据处理设备14，例如个人计算机。例如位于模拟地点30处的数据处理设备14被利用，用于为机器人3建立例程15，借此可以遥控地调节和/或校准位于使用地点20处的机器人3。在例程15在使用地点20处运行期间机器人臂4的运动可以在模拟地点30处的屏幕16上跟踪。使用地点20与模拟地点30或控制中心40在空间上的分离在图3中通过点划线50示出。

如尤其图1所示，机器人房2被设立在使用地点20处，而具有例程15的数据处理设备14设置在模拟地点30处。空间上的距离在图1中通过断开示出的数据线22表示。在模拟地点30和远离的使用地点20之间的连接通过有线的和/或无线的连接，有利地通过数据线22实现，其最好设计成VPN隧道(Virtual Private Network)。

按照本发明规定，在模拟地点30处例程15，尤其是用于在使用地点20处的机器人3的调节和/或校准的例程，被建立。在此，在模拟地点30处的数据处理设备14中，在使用地点20处的机器人3与它的工作室，例如机器人房2，被虚拟地描绘。虚拟的描绘也包括在使用地点处作为硬件使用的位置传感器10以及至少一个在工作室中给定的参照点D1，D2，D3。有利地，使用地点20的机器人房2被完全虚拟地描绘。在模拟地点30处被建立的例程15首先虚拟地在模拟地点30处的数据处理设备14上被测试并且最好也实施对在虚拟的机器人房中的机器人3的虚拟的调节。由此可以在模拟地点30处确定被编程的例程15的明显的错误、漏洞或类似情况并且在使用地点20处使用之前消除，直到被编程的例程15由专业人员相应地调配为止。

在例程15在模拟地点30处在用于机器人的虚拟的控制单元上成功地测试运行之后，例程15被释放用于实际应用。

在模拟地点30处被编程的例程15现在通过路由器113和数据线22被传输到使用地点20处在空间上远离的，尤其是远离几百公里的路由器13上并且在使用地点20处的机器人3的控制单元8上被下载。优选通过控制中心40(图3)将例程15在使用地点20处装载到机器人3的控制单元8并且被启动，最好遥控地启动。例程15在使用地点20处的启动也可以手动地或自动地在成功地下载例程15之后实施。

控制中心40(图3)可以位于任意的地理位置上，该位置可以与使用地点20和模拟地点30不同。控制中心40也可以位于模拟地点30处，在此例程15的编程被执行。

在用于调节和/或校准机器人3的例程15内有利地一个子例程115(图3)被调用，其在使用叉式传感器11下实施和监控具有塞规6的机器人工具尖5的调节运动。在一个实施方式中，位置传感器10的叉式传感器11探测塞规6在叉式传感器11内的位置坐标x，y和z并且将坐标，必要时通过计算单元12(图3)整理后，传递到机器人3的控制单元8。控制单元8在被编程的例程15或子例程115内评价这些位置坐标x，y和z；与机器人脚7的在机器人房2的工作室中的已知的坐标R_x，R_y，R_z和位置传感器10的在工作室中的已知的坐标G_x，G_y，G_z一起，实施到在使用地点20处的希望的参照坐标系统上，例如在机器人脚7的坐标上的换算。

在通过位置传感器10探测机器人工具尖5的实际的坐标x，y和z时，也可以确定、探测机器人工具尖5或塞规6在机器人房2的工作室中的旋转（角）δ并且通告控制单元8。机器人工具尖5或塞规6的旋转δ也可以由此在换算到在使用地点20处的希望的使用者坐标系统上时被考虑。在此可以有利的是，位置传感器10的计算单元12控制机器人臂4的调节-和校准运动。

在用于调节和/或校准的第一方法步骤中，位置传感器10在机器人房2内的位置是位置固定的和已知的；通过具有塞规6的机器人工具尖5相对于位置传感器10的被探测的位置坐标和/或旋转，可以确定机器人3在机器人房2内的空间位置。

在第二方法步骤中，通过由机器人工具尖5接近设置在工作室中或机器人房2中的参照点D1，D2，D3结束该调节或校准。在参照点D1，D2，D3处例如可以设置用于由机器人臂4移动的工件的工具或处理装置。如果机器人房2是冲洗房，那么在机器人房中的参照点D1，D2，D3处例如位置固定地布置冲洗喷嘴或冲洗喷液枪。

接近在机器人房2内的参照点D1，D2，D3可以在使用地点20处通过操作者手动地进行；但是为此需要一个受过培训的装配工。在本发明的扩展方案中，通过机器人工具尖5接近至少其中一个参照点D1，D2，D3遥控地由控制中心40出发实施，控制中心也可以位于模拟地点30处。在使用地点20处装配工只需要，-在从第一方法步骤中拆卸塞规6之后–将位置传感器10安装在机器人臂4的工具尖5上并且释放机器人3用于进一步处理被编程的例程15，尤其是另一个子例程115。

在现在执行的第二方法步骤中，按照图2在例程15内，尤其是在另一个子例程115内(图2)，通过固定地安装在机器人工具尖5上的位置传感器10，至少一个位于预先给定的坐标D_x，Dy，D_z处的参照点D1，D2，或D3被接近和由位置传感器10探测的、在空间上的被接近的参照点D1，D2，或D3的位置坐标x1，y1，z1和/或参照点D1，D2，或D3的旋转δ被探测。在例程15或另外的子例程115内，位置坐标x1，y1，z1和/或旋转δ被评价和被变换成在使用地点20处的希望的参照坐标系统，例如在使用地点20处的机器人脚7的坐标系统R_x，R_y，R_z。在测量参照点D1，D2，或D3之后，在机器人3的工作室中在机器人脚7和参照点D1，D2，或D3之间的实际的位置是已知的，由此，在使用在机器人房的工作室中的机器人脚7的已知的坐标R_x，R_y，R_z和在工作室中的参照点D_x，D_y，D_z的已知的坐标下，可以进行到希望的参照坐标系统的换算。

整个系统可以如此地设计，在下载在模拟地点30处被编程的例程15之后在没有通过使用者的干预下现场自动地运行在使用地点20处的机器人3的调节和校准。在现场仅仅一个装配工为了实施第二方法步骤需要从机器人臂4或它的工具尖5上拆卸塞规6和将位置传感器10安装在机器人臂4上或机器人臂4的端部处的工具中心点上（Tool Center Point(TCP)）。需要专业人员的对在使用地点20处的机器人3的调节和/或校准最好遥控地实施。

对用于从模拟地点30出发调节机器人3的例程15的遥控可以通过从使用地点20到模拟地点30或到控制中心40的图像传输来监控；为此设置摄像机9，其探测机器人3的机器人房2的工作室和将图像从机器人房2内部传输到控制中心40处，例如在模拟地点30处，的遥控器。在遥控地调节和/或校准在使用地点20处的机器人3期间，有利地在使用地点20和控制中心40例如模拟地点30之间存在持久的数据连接。这种数据连接有利地作为VPN隧道运行(Virtual Private Network)和保证被传输的数据的安全性。

具有其机器人脚4的机器人3的调节（测量）和校准可以大致如下进行:

机器人3或具有塞规6的机器人工具尖5(机器人TCP–Tool Center Point（工具中心点）)相对于机器人脚7被校准；塞规6的尺寸是已知的。

在初始状况下，机器人脚7关于它的工作位置而言相对于一个上级的参照坐标系统位于一个任意的位置上。位置传感器10和参照点D1，D2，或D3在空间上的位置关于在一个上级的参照坐标系统中的坐标而言是已知的。

机器人脚7的坐标首先被设置为零。从该位置出发，通过机器人3的工具尖5在叉式传感器11内或相对于位置传感器10的不同的位置被接近并且工具尖5的坐标x，y和z和/或旋转δ被探测和记录。

这些坐标借助于计算单元12或控制单元8在借助于已知的绝对坐标下，该绝对坐标给出作为叉式传感器11实施的位置传感器10在机器人房2中的绝对位置，经历一种坐标变换，其中，机器人3的相对坐标被变换成相对于机器人房2的绝对坐标。由此在机器人3的瞬时的工作位置和上级的参照坐标系统之间的相对的位置被确定。

现在机器人3的工作位置被修正到上级的坐标系统中。以这种方式实现机器人3相对于机器人房2或相对于处理对象的调节，其中，机器人3基本上本身负责它的调节以及在机器人房2中的其它的对象的调节。

在实际情况下在模拟地点30处的机器人专家可以在线协助使用地点20处的现场的机器人工程师。现场的机器人工程师通报在远离的模拟地点30处的机器人专家。为了协助，通过VPN隧道，尤其是通过工业移动通讯路由器在两个参与者之间建立可靠的互联网连接。机器人专家可以利用摄像机9和机器人3以及它的控制单元8。借助于视频连接，机器人专家可以在安装校准系统100时协助现场机器人工程师。在成功地安装校准系统100之后机器人专家或可选择地现场机器人工程师可以启动自动地运行的调节例程。通过摄像机9的视频连接，机器人专家可以监视和必要时干预或控制整个过程。这种情景可以在调试期间或者也在碰撞之后非常快地和没有大的费用地实施。机器人系统，例如清洁设备的更新也可以实现。

用于校准机器人房2中的机器人3的调节例程可以完全地自动化。对于全部要测量的使用者坐标系统，设置自动的调节例程，其在机器人控制器中被编程。这些调节例程由上级的机器-HMI(Human Machine Interface（人机界面）)启动并且通过SPS控制器的(Speicher Programmierbare Steuerung（存储器可编程控制器）)的现场总线接口传输给机器人控制器。即该操作在机器-HMI的范围内实施，在机器-HMI中在机器培训时培训使用者。在机器人控制器本身上的操作不再是需要的。除了其它方面以外，由此得到以下的优点:

•没有机器人“尖到尖”的复杂的手动的运动；

•可重复的和与现场使用者无关的测量结果；

•使用者在调节机器人时不必再承受在工业机器人房2，例如清洁设备内的环境条件(温度，溶剂蒸气，湿气)；

•在使用者方面不需要专门的机器人知识。

在图4中示出按照图1至3的装置的一个变型，其可以替代地使用或者与按照图1至3的实施例组合。该装置的结构对应于按照图2的结构，因此对于相同的部件使用相同的附图标记。

为了在机器人房2内取消用于校准系统100或位置传感器10的信号电缆的电缆通道，在按照图4的实施例中规定，为了调节机器人3，校准系统100或位置传感器10配有发送-接收单元33，用于将校准系统100的数据，在实施例中是位置传感器10的数据，无线地传递到计算单元或控制单元8。为此控制单元8与布置在机器人房2外部的基础单元35连接，该基础单元建立与在机器人房2内的发送和接收单元33的无线的数据连接37。在发送-接收单元33和基础单元35之间的无线的通讯有利地设计成无线电线路，例如WLAN或Bluetooth™无线电线路。

在装置的扩展方案中可以规定，将校准系统100固定在机器人臂4上，由此位置传感器10与机器人臂4一起运动。有利地校准系统100或校准系统100的位置传感器10固定在机器人臂4的工具尖5(TCP)上或安装在机器人臂4的抓爪系统上。为了将校准系统100或位置传感器10设计成独立的结构单元，其自主地工作，发送和接收单元33可以与一个用于对部件电压供给的蓄能器如可再充电的蓄电池一起布置在校准系统100或位置传感器10的外壳中。为了调节机器人3，技术人员只需要将自主地校准系统100安装在机器人臂4上并且接通；自主地校准系统100与基础单元35建立无线的数据连接37和然后可以由机器人专家遥控地利用，以调节和校准机器人3。在结束调节之后，该自主地校准系统100通过技术人员被再次拆卸和移出机器人房，由此它既不会在运行中形成干扰线，而不会承受运行中的被加载的环境条件。

尤其是对于工业清洁设备，其中机器人3处于机器人房2的潮湿区域中，在校准系统100的位置传感器10和控制单元8或控制器之间的设置的无线电连接是有利的。用于校准系统100或位置传感器10和位于机器人房2中的发送-接收单元33的电压供给通过结合到校准系统100中的蓄电池保证。有利地，发送-接收单元33和蓄电池可以集成到位置传感器10的外壳中。由此不需要在机器人抓爪上安装两个仪器。为了保证可靠的无干扰的无线电连接和避免通过机器人房2的金属墙壁造成的可能的无线电问题，对于调节例程可以将基础单元35的天线36通过延长电缆铺设进入到机器人房2内。

通过无线电线路的数据传递实现以下的优点:

•可以实现不仅机器人而且使用者坐标系统的自动化的和非自动化的校准，同时在控制单元8和具有可能的干扰线的位置传感器10之间的电缆连接在机器人房2内不被碰撞和损坏。

•可以在湿室中简单地使用。

•位置传感器10和发送-接收单元33包括蓄电池可以不仅安装在机器人3上，以便测量外部的TCP(Tool Center Point)，而且可以安装在机器人房内，以便测量在机器人手凸缘上的TCP。

•位置传感器10变成移动式的并且可以在没有大的费用下用于多个机器人房2。

•该系统独立于现场总线类型和机器人类型。

Claims (17)

1. 用于调节和/或校准在工作环境中被定位在使用地点(20)处的机器人(3)的方法，其中，为了调节和/或校准，预先给定的例程(15)被处理，

其特征在于，在与使用地点(20)远离的模拟地点(30)处为机器人(3)建立所述例程(15)，在例程(15)的建立结束之后所述例程被传输到在使用地点(20)处的机器人(3)的控制单元(8)，并且所述例程(15)在使用地点(20)处被调用和执行。

2. 根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，通过建立的例程(15)对机器人(3)的调节和/或校准首先虚拟地在模拟地点(30)处实施并且在成功地结束虚拟的调节之后例程(15)才被传输到在使用地点(20)处的机器人(3)的控制单元(8)。

3. 根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，所述例程(15)在模拟地点(30)处在与机器人(3)没有数据连接下离线地被建立。

4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，

其特征在于，所述例程(15)通过一个与使用地点(20)远离的控制中心(40)遥控地执行。

5. 根据权利要求4所述的方法，

其特征在于，控制中心(40)通过无线的和/或有线的数据连接与使用地点(20)通讯。

6. 根据权利要求4或5所述的方法，

其特征在于，通过从使用地点(20)到控制中心(40)的图像传输监控要由机器人(3)实施的运动。

7. 根据权利要求4至6所述的方法，

其特征在于，在所述例程(15)在使用地点(20)处的运行时间期间，在控制中心(40)和使用地点(20)之间存在在线数据连接。

8. 根据权利要求7所述的方法，

其特征在于，所述数据连接被作为VPN隧道运行。

9. 根据权利要求1至8中任一项所述的方法，

其特征在于，在所述例程(15)内机器人工具尖(5)执行相对于位置传感器(11)的调节运动，位置传感器以给定的坐标(G_x，G_y，G_z)相对于机器人脚(7)固定地布置，并且通过位置传感器(11)探测的机器人工具尖(5)的位置坐标(x，y，z)和/或机器人工具尖(5)的旋转(δ)被探测，和在例程(15)内所述位置坐标(x，y，z)和/或所述旋转(δ)被评价并且被变换成在使用地点(30)处的机器人脚(7)的坐标系统(R_x，R_y，R_z)。

10. 根据权利要求9所述的方法，

其特征在于，在位置传感器(11)中的机器人工具尖(5)的位置坐标(x，y，z)的探测在建立的例程(15)的一个子例程(115)内被处理。

11. 根据权利要求1至10中任一项所述的方法，

其特征在于，在所述例程(15)内通过在机器人工具尖(5)处固定安装的位置传感器(11)在机器人(5)的工作区域中至少一个位于预先给定的坐标(D_x，D_y，D_z)处的参照点(D1，D2，D3)被接近和由位置传感器(11)探测的参照点(D1，D2，D3)的位置坐标(x1，y1，z1)和/或参照点(D1，D2，D3)的旋转(δ)被探测，并且在所述例程(15)内位置坐标(x1，y1，z1)和/或旋转(δ)被评价和被变换成在使用地点(30)处的机器人脚(7)的坐标系统(R_x，R_y，R_z)。

12. 根据权利要求10所述的方法，

其特征在于，参照点(D1，D2，D3)的位置坐标(x1，y1，z1)的探测在建立的例程(15)的一个子例程(115)内被处理。

13. 根据权利要求1至12中任一项所述的方法，

其特征在于，在使用地点(20)处，被建立的例程(15)在其启动之后在没有通过在使用地点(20)处的使用者的干预下自动地运行。

14. 根据权利要求1至13中任一项所述的方法，

其特征在于，机器人(3)在被建立的例程(15)结束之后遥控地被投入运行。

15. 用于实施根据权利要求1至14中任一项所述的方法的装置，具有布置在机器人房(2)中的机器人(3)和用于调节机器人(2)的校准系统(100)，

其特征在于，校准系统(100)包括发送和接收单元(33)，它通过无线的数据连接(37)与在机器人房(2)外部的基础单元(35)通讯。

16. 根据权利要求15所述的装置，

其特征在于，校准系统(100)被固定在机器人臂(4)上，尤其是被固定在机器人臂(4)的工具尖(5)上。

17. 根据权利要求15所述的装置，

其特征在于，发送和接收单元(33)与一个用于电压供给的蓄能器一起布置在校准系统(100)的外壳中。