JP7274208B2 - 光学系設計情報管理システム - Google Patents
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Description
本発明は、光学系設計情報管理システムに関する。
一般に、製品検査に用いる装置は、照明装置と、カメラと、被検査物を載置するテーブルとを主に備えている。検査装置の設計は、検査場に適した設計となるように人為的に決められていた。
照明装置、カメラ、テーブル等の適切な配置位置について、計算により算出する方法があった。
しかしながら、従来の検査装置は、予め使用する照明装置を検査装置の利用者が決定した上で、照明装置の設置の設計を所定の計算に基づいて行っているに過ぎない。
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、複数の照明装置の中から最適な照明装置を選択するとともに、照明装置、カメラ、テーブル等の各種の検査条件に対する測定結果から得られる最適な装置及びその設置条件を提案することが可能な光学系設計情報管理システムの提供を目的とする。
本発明による光学系設計情報管理システムの特徴は、
検査対象物を撮像して撮像信号を出力するカメラであって、検査対象物に対する撮像位置を含む撮像条件を変更可能なカメラと、
光を発して検査対象物を照明する照明装置であって、検査対象物に対する照明位置を含む照明条件を変更可能な照明装置と、
検査対象物の表面の状態を前記撮像信号から判断した判断結果と、撮像条件と、照明条件とを関連付けて記憶するメモリと、を備える設計情報提案装置と、
関連付けられた判断結果と、撮像条件と、照明条件とのデータを、ネットワークを介して送受信可能であり、
ネットワークを介して接続された端末機器に前記データを送信可能なサーバと、を備えることである。
検査対象物を撮像して撮像信号を出力するカメラであって、検査対象物に対する撮像位置を含む撮像条件を変更可能なカメラと、
光を発して検査対象物を照明する照明装置であって、検査対象物に対する照明位置を含む照明条件を変更可能な照明装置と、
検査対象物の表面の状態を前記撮像信号から判断した判断結果と、撮像条件と、照明条件とを関連付けて記憶するメモリと、を備える設計情報提案装置と、
関連付けられた判断結果と、撮像条件と、照明条件とのデータを、ネットワークを介して送受信可能であり、
ネットワークを介して接続された端末機器に前記データを送信可能なサーバと、を備えることである。
本発明によれば、照明装置、カメラ、テーブル等の各種の検査条件に対する測定結果から得られる最適な装置及びその設置条件を提案できる。
＜＜＜＜検査装置の設計装置の概要＞＞＞＞
検査装置の設計情報提案装置（以下、設計装置と称することもある）は、主に、検査対象物に欠陥が存在するか否かの検査に用いる検査装置を製造するために用いる装置である。実際に検査装置を製造する前にこれを用いることにより、事前に検査対象物にあわせた最適な検査装置を製造することができる。検査装置の設計装置は、複数の照明装置から最適なものを選択し、さらに、検査装置として最適な照明装置の位置、角度、カメラの向き、距離、検査対象物の位置（検査対象物を載置するテーブルの位置）やテーブルの移動速度等を設計することができる。
検査装置の設計情報提案装置（以下、設計装置と称することもある）は、主に、検査対象物に欠陥が存在するか否かの検査に用いる検査装置を製造するために用いる装置である。実際に検査装置を製造する前にこれを用いることにより、事前に検査対象物にあわせた最適な検査装置を製造することができる。検査装置の設計装置は、複数の照明装置から最適なものを選択し、さらに、検査装置として最適な照明装置の位置、角度、カメラの向き、距離、検査対象物の位置（検査対象物を載置するテーブルの位置）やテーブルの移動速度等を設計することができる。
＜＜＜＜本実施の形態の概要＞＞＞＞
本実施の形態の設計装置は、ロボットと、検査台とを主に有している。ロボットは、照明装置を把持し、位置や角度の調整並びに照明装置の変更等を行う。検査台は、カメラ、テーブル、拡散板等を備え、テーブル上の検査対象物の欠陥を最適に発見できるように、カメラの位置や角度、テーブルの高さや移動速度等を変更できる。
本実施の形態の設計装置は、ロボットと、検査台とを主に有している。ロボットは、照明装置を把持し、位置や角度の調整並びに照明装置の変更等を行う。検査台は、カメラ、テーブル、拡散板等を備え、テーブル上の検査対象物の欠陥を最適に発見できるように、カメラの位置や角度、テーブルの高さや移動速度等を変更できる。
＜第１の実施の態様＞
第１の実施の態様の光学系設計情報管理システムは、
検査対象物を撮像して撮像信号を出力するカメラであって、検査対象物に対する撮像位置を含む撮像条件を変更可能なカメラと、
光を発して検査対象物を照明する照明装置であって、検査対象物に対する照明位置を含む照明条件を変更可能な照明装置と、
検査対象物の表面の状態を前記撮像信号から判断した判断結果と、撮像条件と、照明条件とを関連付けて記憶するメモリと、を備える設計情報提案装置と、
関連付けられた判断結果と、撮像条件と、照明条件とのデータを、ネットワークを介して送受信可能であり、
ネットワークを介して接続された端末機器に前記データを送信可能なサーバと、を備える光学系設計情報管理システムである。
第１の実施の態様の光学系設計情報管理システムは、
検査対象物を撮像して撮像信号を出力するカメラであって、検査対象物に対する撮像位置を含む撮像条件を変更可能なカメラと、
光を発して検査対象物を照明する照明装置であって、検査対象物に対する照明位置を含む照明条件を変更可能な照明装置と、
検査対象物の表面の状態を前記撮像信号から判断した判断結果と、撮像条件と、照明条件とを関連付けて記憶するメモリと、を備える設計情報提案装置と、
関連付けられた判断結果と、撮像条件と、照明条件とのデータを、ネットワークを介して送受信可能であり、
ネットワークを介して接続された端末機器に前記データを送信可能なサーバと、を備える光学系設計情報管理システムである。
第１の実施の態様の情報管理システムは、設計情報提案装置と、サーバ（例えば、データサーバ１１００）とを備える。第１の実施の態様の設計情報提案装置は、カメラ（例えば、カメラ３００）と照明装置（例えば、照明装置２００）とメモリ（例えば、ＲＡＭ７３０）とモニタ（例えば、モニタ８３１）を備える。照明装置は、検査対象物を照明する。カメラは、検査対象物を撮像する。メモリは、判断結果と、撮像した際のカメラの撮像条件と、照明装置の照明条件を関連付けて記憶する。
検査対象物の検査対象となる欠陥は、代表的なものとして、凸状の欠陥やスジ状の欠陥や凹状の欠陥や打痕のほかにゴミなどであり、これらの欠陥は、検査対象物の表面に存在する。検査対象物を照明装置で照明することによって、これらの欠陥を検出することができる。なお、検査対象物である欠陥は、これらには限られず、光学的に検出できるものであれば、他の種類のものでもよい。
図１に示すように、設計情報提案装置は、カメラ３００と、照明装置２００とを備える。図３４に示すように、ＰＣ７００は、判断結果（例えば、得点）と、カメラ３００が撮像した際の撮像条件（例えば、カメラ角度）と、照明条件（例えば、照明角度、照明距離、照明Ｘ位置、調光出力値）を関連づけて記憶している。図３５に示すように、ＰＣ７００は、通信部８４０を備え、通信部８４０は、ネットワーク１０００を介して、データサーバ１１００と接続される。
このように、設計情報提案装置は、取得したデータをデータサーバ１１００に記憶し、外部の端末機器（ＰＣ１２００）でデータサーバ１１００のデータを確認することで、人によって遠隔地等から、データを基にした最適な検査装置の設計情報を提案することができる。
＜＜＜＜本実施の形態＞＞＞＞
以下、図面を参照しながら、本発明の本実施の形態（以下、本実施形態と称する）について説明する。本明細書及び図面においては、同一の符号が付された構成要素は、実質的に同一の構造または機能を有するものとする。
以下、図面を参照しながら、本発明の本実施の形態（以下、本実施形態と称する）について説明する。本明細書及び図面においては、同一の符号が付された構成要素は、実質的に同一の構造または機能を有するものとする。
＜＜＜検査装置の設計情報提案装置（設計装置）の構成＞＞＞
図１及び図２を参照しながら、本実施形態に係る検査装置の設計装置について説明する。本実施形態に係る検査装置の設計装置は、ロボット１００と、検査台６００とを主に有する。
図１及び図２を参照しながら、本実施形態に係る検査装置の設計装置について説明する。本実施形態に係る検査装置の設計装置は、ロボット１００と、検査台６００とを主に有する。
図１には、互いに直交する３つの軸としてｘ軸、ｙ軸およびｚ軸が図示されており、各軸を示す矢印の先端側を「＋（正）」、基端側を「－（負）」とする。また、図１中のｚ軸方向を「z方向」又は「鉛直方向」とし、ｘ－ｙ平面に沿った方向を「水平方向」とする。また、＋ｚ軸側を「上方」とし、－ｚ軸側を「下方」とする。
以下では、説明の都合上、上方を「上」または「上側」、下方を「下」または「下側」と言うこともある。また、図１中の第２収納部９１０が設置されている側を「基端（側）」、その反対側を「先端（側）」と言うこともある。また、上下方向が鉛直方向である。
本明細書において、「水平」とは、地球の重力と直角に交わる方向をいい、完全に水平な場合のみならず、水平に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、重力の方向や、水平面に垂直な方向をいい、完全に鉛直な場合のみならず、鉛直に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「平行」とは、同一平面上の２直線（あるいは空間の２平面または１直線と１平面）がどこまで延長しても交わらないことをいい、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な平行である場合のみならず、±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「直交」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な直交である場合のみならず、±５°以内で傾斜している場合も含む。
ロボット１００と検査台６００は、互いに対向するように設けられる。ロボット１００の一方の側方には、第１収納部９００が設けられ、他方の側方には、第２収納部９１０が設けられる。第１収納部９００には複数のライン照明２１０（本例では６本）を収納し、第２収納部９１０には複数の板状ライトガイド２２０（本例では２本）を収納する。ロボット１００は、第１収納部９００で１つのライン照明２１０を把持して第１収納部９００からライン照明２１０を取り出すことができる。第１収納部９００には、第１ライン照明２１１、第２ライン照明２１２、第３ライン照明２１３、第４ライン照明２１４、第５ライン照明２１５、第６ライン照明２１６が収納される。ロボット１００は、第２収納部９１０で１つの板状ライトガイド２２０を把持して第２収納部９１０から板状ライトガイド２２０を取り出すことができる。第２収納部９１０には、第１板状ライトガイド２２１、第２板状ライトガイド２２２が収納される。以下では、ライン照明２１０及び板状ライトガイド２２０を照明装置２００と総称する場合がある。
ライン照明２１０は、複数の光源（例えば、ＬＥＤ等）とロッドレンズとディフューザレンズとを主に備える照明装置である。ライン照明２１０は、長尺の箱状であり、所定の１つの面から光を出射することができるように開口されている。ライン照明２１０は、後述する電源装置８１０から電力を供給される。ライン照明２１０は、後述するＰＣ７００のＣＰＵ７１０から発せられた制御信号を、電源装置８１０を介して受信し、光の出力制御を行う。
第１ライン照明２１１は、例えば、白色光を発する照明装置である。第２ライン照明２１２は、例えば、赤色光を発する照明装置である。第３ライン照明２１３は、例えば、青色光を発する照明装置である。第４ライン照明２１４は、例えば、照明装置内に拡散板を備える照明装置である。第５ライン照明２１５は、例えば、他のライン照明よりも発光面が細い照明装置である。第６ライン照明２１６は、例えば、発光面の短手方向の略中央部分の一定幅において、ライン状に暗視野マスクが施されている照明装置である。
板状ライトガイド２２０は、光ファイバーの先端が板状ライトガイド２２０の出口の一面に列状に並べれられて光を外部へ出射させることで所定の方向を照明する照明装置である。後述するボックス照明８２０の光がケーブル（液体ライトガイド１５７）を通して出射され、当該出射された光が板状ライトガイド２２０に入射することで、板状ライトガイド２２０は、検査対象物を照明することができる。なお、板状ライトガイド２２０と液体ライトガイド１５７は、着脱可能に当接して取り付けられる。このようにすることで、ボックス照明８２０から発せられた光を漏れなく板状ライトガイド２２０に案内することができ、検査対象物を的確に照明することができる。
板状ライトガイド２２０（本例では２本）は、例えば、拡散の度合いが互いに異なる。
検査台６００は、カメラ３００と、検査対象物６６０を載置するためのテーブル４００と、拡散板５００（第１拡散板５１０、第２拡散板５２０）と、第３収納部９２０と、第４収納部９３０とを有する。
このように構成することで、ロボット１００が把持する照明装置２００から発せられた光で検査対象物６６０を照明し、カメラ３００で検査対象物６６０を撮像することができる。検査対象物６６０の撮像により、検査対象物６６０の欠陥を発見でき、検査対象物６６０の欠陥を適切に発見できた際の照明装置の種類、照明装置の位置及び角度、カメラの位置及び角度等の光学系の設計のデータを得ることができる。
＜＜＜構成要素の説明＞＞＞
＜＜ロボット１００＞＞
次に、図３乃至図５を用いてロボット１００の構成について説明する。ロボット１００は、基台１０１と、ベース１１０と、第１アーム１２０と、第２アーム１３０と、第３アーム１４０と、ハンド１５０とを主に有する。ロボット１００は、６軸ロボットであり、さらにハンド１５０を有する。なお、ロボット１００は下方から、基台１０１⇒ベース１１０⇒第１アーム１２０⇒第２アーム１３０⇒第３アーム１４０⇒ハンド１５０の順に取り付けられ、基台１０１側を後端側（近端側）、ハンド１５０側を前端側（遠端側）ということがある。例えば、ベース１１０の前端側は、第１アーム１２０の後端側と取り付けられる等のように用いることがある。
＜＜ロボット１００＞＞
次に、図３乃至図５を用いてロボット１００の構成について説明する。ロボット１００は、基台１０１と、ベース１１０と、第１アーム１２０と、第２アーム１３０と、第３アーム１４０と、ハンド１５０とを主に有する。ロボット１００は、６軸ロボットであり、さらにハンド１５０を有する。なお、ロボット１００は下方から、基台１０１⇒ベース１１０⇒第１アーム１２０⇒第２アーム１３０⇒第３アーム１４０⇒ハンド１５０の順に取り付けられ、基台１０１側を後端側（近端側）、ハンド１５０側を前端側（遠端側）ということがある。例えば、ベース１１０の前端側は、第１アーム１２０の後端側と取り付けられる等のように用いることがある。
＜基台１０１＞
基台１０１は、床や設計装置の台の一定の位置に設置される。基台１０１の上部に、ベース１１０の下部が取り付けられる。
基台１０１は、床や設計装置の台の一定の位置に設置される。基台１０１の上部に、ベース１１０の下部が取り付けられる。
＜ベース１１０＞
ベース１１０は、基台１０１の上部に取り付けられる。ベース１１０は、ベース回転部１１１を有する。ベース回転部１１１は、ベース回転軸ａｘ１回りに回転する、つまり、図中に示すａ１方向（ベース回転方向ａ１）の正逆可能に回転する。なお、ベース回転部１１１がａ１方向に回転する場合であっても、ベース１１０は回転しない。
ベース１１０は、基台１０１の上部に取り付けられる。ベース１１０は、ベース回転部１１１を有する。ベース回転部１１１は、ベース回転軸ａｘ１回りに回転する、つまり、図中に示すａ１方向（ベース回転方向ａ１）の正逆可能に回転する。なお、ベース回転部１１１がａ１方向に回転する場合であっても、ベース１１０は回転しない。
＜第１アーム１２０＞
第１アーム１２０は、ベース１１０に取り付けられる。第１アーム１２０は、第１アーム揺動部１２１を有する。第１アーム揺動部１２１は、第１アーム揺動軸ａｘ２を中心にして揺動（３６０度以下の角度で正逆回転）する、つまり、図中に示すａ２方向（第１アーム揺動方向ａ２）に揺動する。第１アーム揺動部１２１がａ２方向に揺動することで、第１アーム１２０がａ２方向に揺動する。
第１アーム１２０は、ベース１１０に取り付けられる。第１アーム１２０は、第１アーム揺動部１２１を有する。第１アーム揺動部１２１は、第１アーム揺動軸ａｘ２を中心にして揺動（３６０度以下の角度で正逆回転）する、つまり、図中に示すａ２方向（第１アーム揺動方向ａ２）に揺動する。第１アーム揺動部１２１がａ２方向に揺動することで、第１アーム１２０がａ２方向に揺動する。
＜第２アーム１３０＞
第２アーム１３０は、第１アーム１２０に取り付けられる。第２アーム１３０は、第２アーム揺動部１３１と、第２アーム回転部１３２と、第２アーム本体部１３５とを有する。第２アーム揺動部１３１は、第２アーム揺動軸ａｘ３を中心にして揺動（３６０度以下の角度で正逆回転）する、つまり、図中に示すａ３方向（第２アーム揺動方向ａ３）に揺動する。第２アーム揺動部１３１がａ３方向に揺動することで、第２アーム１３０がａ３方向に揺動する。第２アーム回転部１３２は、第２アーム回転軸ａｘ４回りに回転する、つまり、図中に示すａ４方向（第２アーム回転方向ａ４）の正逆可能に回転する。第２アーム回転部１３２がａ４方向に回転することで、第２アーム本体部１３５がａ４方向に回転する。なお、第２アーム回転部１３２がａ４方向に回転する場合であっても、第２アーム揺動部１３１は回転しない。
第２アーム１３０は、第１アーム１２０に取り付けられる。第２アーム１３０は、第２アーム揺動部１３１と、第２アーム回転部１３２と、第２アーム本体部１３５とを有する。第２アーム揺動部１３１は、第２アーム揺動軸ａｘ３を中心にして揺動（３６０度以下の角度で正逆回転）する、つまり、図中に示すａ３方向（第２アーム揺動方向ａ３）に揺動する。第２アーム揺動部１３１がａ３方向に揺動することで、第２アーム１３０がａ３方向に揺動する。第２アーム回転部１３２は、第２アーム回転軸ａｘ４回りに回転する、つまり、図中に示すａ４方向（第２アーム回転方向ａ４）の正逆可能に回転する。第２アーム回転部１３２がａ４方向に回転することで、第２アーム本体部１３５がａ４方向に回転する。なお、第２アーム回転部１３２がａ４方向に回転する場合であっても、第２アーム揺動部１３１は回転しない。
＜第３アーム１４０＞
第３アーム１４０は、第２アーム１３０の第２アーム本体部１３５の一端側に取り付けられる。第３アーム１４０は、第３アーム揺動部１４１と、第３アーム回転部１４２とを有する。第３アーム揺動部１４１は、第３アーム揺動軸ａｘ５を中心にして揺動（３６０度以下の角度で正逆回転）する、つまり、図中に示すａ５方向（第３アーム揺動方向ａ５）に揺動する。第３アーム揺動部１４１がａ５方向に揺動することで、第３アーム１４０がａ５方向に揺動する。第３アーム回転部１４２は、第３アーム回転軸ａｘ６回りに回転する、つまり、図中に示すａ６方向（第３アーム回転方向ａ６）の正逆可能に回転する。なお、第３アーム回転部１４２がａ６方向に回転する場合であっても、第３アーム揺動部１４１は回転しない。
第３アーム１４０は、第２アーム１３０の第２アーム本体部１３５の一端側に取り付けられる。第３アーム１４０は、第３アーム揺動部１４１と、第３アーム回転部１４２とを有する。第３アーム揺動部１４１は、第３アーム揺動軸ａｘ５を中心にして揺動（３６０度以下の角度で正逆回転）する、つまり、図中に示すａ５方向（第３アーム揺動方向ａ５）に揺動する。第３アーム揺動部１４１がａ５方向に揺動することで、第３アーム１４０がａ５方向に揺動する。第３アーム回転部１４２は、第３アーム回転軸ａｘ６回りに回転する、つまり、図中に示すａ６方向（第３アーム回転方向ａ６）の正逆可能に回転する。なお、第３アーム回転部１４２がａ６方向に回転する場合であっても、第３アーム揺動部１４１は回転しない。
＜ハンド１５０＞
ハンド１５０は、第３アーム１４０の第３アーム回転部１４２に取り付けられる。ハンド１５０の詳細は後述する（必要であれば図５参照）が、第１把持部１５１と、第２把持部１５２と、固定部１５３とを主に有する。第１把持部１５１及び第２把持部１５２は、固定部１５３に備えられるエアシリンダ等（図示せず）によりａ７方向に移動する。第１把持部１５１及び第２把持部１５２により、照明装置２００を把持する。
ハンド１５０は、第３アーム１４０の第３アーム回転部１４２に取り付けられる。ハンド１５０の詳細は後述する（必要であれば図５参照）が、第１把持部１５１と、第２把持部１５２と、固定部１５３とを主に有する。第１把持部１５１及び第２把持部１５２は、固定部１５３に備えられるエアシリンダ等（図示せず）によりａ７方向に移動する。第１把持部１５１及び第２把持部１５２により、照明装置２００を把持する。
＜ロボット１００の動作＞
ロボット１００は、基本的に、第３アーム回転部１４２の端部が、所望する位置及び所望する向きとなるように駆動する。これにより、ハンド１５０で把持された照明装置２００が所望する位置及び所望する向きとなり、所望する距離や角度で検査対象物６６０を照明することができる。
ロボット１００は、基本的に、第３アーム回転部１４２の端部が、所望する位置及び所望する向きとなるように駆動する。これにより、ハンド１５０で把持された照明装置２００が所望する位置及び所望する向きとなり、所望する距離や角度で検査対象物６６０を照明することができる。
＜＜検査台６００＞＞
次に、図６及び図７を用いて検査台６００の構成について説明する。検査台６００は、検査対象物６６０を載置して、検査対象物６６０の欠陥を撮像するための装置である。検査台６００は、テーブル４００の位置、カメラ３００の位置、角度、検査対象物６６０との距離、第１拡散板５１０又は第２拡散板５２０の有無、位置等を変更可能に構成されている。第１拡散板５１０や第２拡散板５２０は、微小な凹凸が表面に形成され、透過する光を拡散させる（ディフューザレンズ）。凹凸の大きさや形状によって拡散の度合いを決めることができる。
次に、図６及び図７を用いて検査台６００の構成について説明する。検査台６００は、検査対象物６６０を載置して、検査対象物６６０の欠陥を撮像するための装置である。検査台６００は、テーブル４００の位置、カメラ３００の位置、角度、検査対象物６６０との距離、第１拡散板５１０又は第２拡散板５２０の有無、位置等を変更可能に構成されている。第１拡散板５１０や第２拡散板５２０は、微小な凹凸が表面に形成され、透過する光を拡散させる（ディフューザレンズ）。凹凸の大きさや形状によって拡散の度合いを決めることができる。
検査台６００は、検査台ベース６１０と、テーブルＸステージ６２０と、テーブルＺステージ６２１と、支持部６３０と、第１拡散板Ｘステージ６３１と、第１拡散板Ｚステージ６３２と、第２拡散板Ｘステージ６４０と、第２拡散板Ｚステージ６４１と、カメラθステージ６５０と、カメラθガイド６５１と、カメラ直動ステージ６５２と、第３収納部９２０とを主に有する。
＜検査台ベース６１０＞
検査台ベース６１０は、検査台６００の基礎となる部分であり、床や設計装置の台の所定の位置に設置される。検査台ベース６１０には、テーブルＸステージ６２０、カメラ直動ステージ６５２、支持部６３０、第２拡散板Ｘステージ６４０、第３収納部９２０等が主に取り付けられる。
検査台ベース６１０は、検査台６００の基礎となる部分であり、床や設計装置の台の所定の位置に設置される。検査台ベース６１０には、テーブルＸステージ６２０、カメラ直動ステージ６５２、支持部６３０、第２拡散板Ｘステージ６４０、第３収納部９２０等が主に取り付けられる。
＜テーブルＸステージ６２０＞
テーブルＸステージ６２０は、検査台ベース６１０に取り付けられる。テーブルＸステージ６２０は、テーブル４００をＸ軸方向（図中のＸＴ方向）に移動させるためのステージである。テーブルＸステージ６２０には、テーブルＺステージ６２１が取り付けられる。テーブルＸステージ６２０に備えられたモータ等が駆動することにより、テーブルＺステージ６２１はＸＴ方向に移動する、すなわち、＋Ｘ方向及び－Ｘ方向に往復移動することができる。
テーブルＸステージ６２０は、検査台ベース６１０に取り付けられる。テーブルＸステージ６２０は、テーブル４００をＸ軸方向（図中のＸＴ方向）に移動させるためのステージである。テーブルＸステージ６２０には、テーブルＺステージ６２１が取り付けられる。テーブルＸステージ６２０に備えられたモータ等が駆動することにより、テーブルＺステージ６２１はＸＴ方向に移動する、すなわち、＋Ｘ方向及び－Ｘ方向に往復移動することができる。
＜テーブルＺステージ６２１＞
テーブルＺステージ６２１は、テーブル４００を図中のＺＴ方向（＋Ｚ方向にも－Ｚ方向にも）に移動させるためのステージである。テーブルＺステージ６２１には、テーブル４００が取り付けられる。テーブルＺステージ６２１に備えられたモータ等が駆動することにより、テーブル４００はＺＴ方向に移動する。すなわち、＋Ｚ方向及び－Ｚ方向に往復移動することができる。
テーブルＺステージ６２１は、テーブル４００を図中のＺＴ方向（＋Ｚ方向にも－Ｚ方向にも）に移動させるためのステージである。テーブルＺステージ６２１には、テーブル４００が取り付けられる。テーブルＺステージ６２１に備えられたモータ等が駆動することにより、テーブル４００はＺＴ方向に移動する。すなわち、＋Ｚ方向及び－Ｚ方向に往復移動することができる。
＜テーブル４００＞
テーブル４００は、検査対象物６６０を載置するための台である。テーブル４００には、開口部４１０が形成されている。開口部４１０は、照明装置２００から発せられた光を通過させる。検査対象物６６０を透過光によって検査するときには、開口部４１０に検査対象物６６０を載置するとともに、照明装置２００をテーブル４００の下方に位置づけて、照明装置２００から発せられた光を開口部４１０を介して検査対象物６６０に照射する。また、検査対象物６６０を反射光によって検査するときには、開口部４１０に検査対象物６６０を載置するとともに、照明装置２００をテーブル４００の上方に位置づけて、照明装置２００から発せられた光を検査対象物６６０に照射する。なお、検査対象物６６０を照明装置２００にてテーブル４００より上方から照明する場合には開口部４１０にガラス板等を載せてもよい。検査対象物６６０を照明装置２００にてテーブル４００より下方から照明する場合には、開口部４１０にガラス板等を載せない方が好ましい。
テーブル４００は、検査対象物６６０を載置するための台である。テーブル４００には、開口部４１０が形成されている。開口部４１０は、照明装置２００から発せられた光を通過させる。検査対象物６６０を透過光によって検査するときには、開口部４１０に検査対象物６６０を載置するとともに、照明装置２００をテーブル４００の下方に位置づけて、照明装置２００から発せられた光を開口部４１０を介して検査対象物６６０に照射する。また、検査対象物６６０を反射光によって検査するときには、開口部４１０に検査対象物６６０を載置するとともに、照明装置２００をテーブル４００の上方に位置づけて、照明装置２００から発せられた光を検査対象物６６０に照射する。なお、検査対象物６６０を照明装置２００にてテーブル４００より上方から照明する場合には開口部４１０にガラス板等を載せてもよい。検査対象物６６０を照明装置２００にてテーブル４００より下方から照明する場合には、開口部４１０にガラス板等を載せない方が好ましい。
＜カメラ直動ステージ６５２＞
カメラ直動ステージ６５２は、検査台ベース６１０に取り付けられる。カメラ直動ステージ６５２には、カメラθステージ６５０、カメラθガイド６５１及びカメラ支持部６５３が取り付けられる。カメラ直動ステージ６５２は、カメラ３００とテーブル４００の検査対象物６６０との距離を調整するためのステージであり、図６では、ＬＣ方向に移動する。なお、後述するように、カメラ直動ステージ６５２は、カメラθステージ６５０によって回転可能であり、ＬＣ方向は、半径方向となる。カメラ直動ステージ６５２に備えられたモータ等が駆動することにより、後述するカメラ支持部６５３がＬＣ方向に移動し、カメラ３００の位置がＬＣ方向に移動する。このように、カメラ３００を検査対象物６６０に近づけたり遠ざけたりして位置を調整することができる。
カメラ直動ステージ６５２は、検査台ベース６１０に取り付けられる。カメラ直動ステージ６５２には、カメラθステージ６５０、カメラθガイド６５１及びカメラ支持部６５３が取り付けられる。カメラ直動ステージ６５２は、カメラ３００とテーブル４００の検査対象物６６０との距離を調整するためのステージであり、図６では、ＬＣ方向に移動する。なお、後述するように、カメラ直動ステージ６５２は、カメラθステージ６５０によって回転可能であり、ＬＣ方向は、半径方向となる。カメラ直動ステージ６５２に備えられたモータ等が駆動することにより、後述するカメラ支持部６５３がＬＣ方向に移動し、カメラ３００の位置がＬＣ方向に移動する。このように、カメラ３００を検査対象物６６０に近づけたり遠ざけたりして位置を調整することができる。
＜カメラθステージ６５０、カメラθガイド６５１＞
カメラθステージ６５０は、カメラ直動ステージ６５２の傾き、言い換えると、カメラ３００の傾きを調整するためのステージである。カメラθステージ６５０に備えられたモータ等が駆動することにより、カメラ直動ステージ６５２は、カメラθガイド６５１に沿って移動するため、図６中のθＣ方向に移動する。つまり、カメラ３００の傾きもθＣ方向に移動する。なお、θ＝０のときは、鉛直方向となる。
カメラθステージ６５０は、カメラ直動ステージ６５２の傾き、言い換えると、カメラ３００の傾きを調整するためのステージである。カメラθステージ６５０に備えられたモータ等が駆動することにより、カメラ直動ステージ６５２は、カメラθガイド６５１に沿って移動するため、図６中のθＣ方向に移動する。つまり、カメラ３００の傾きもθＣ方向に移動する。なお、θ＝０のときは、鉛直方向となる。
＜カメラ支持部６５３＞
カメラ支持部６５３は、カメラ３００を一定の位置に保持する。前述した通り、カメラ支持部６５３は、カメラ直動ステージ６５２に取り付けられる。カメラ直動ステージ６５２に備えられたモータ等が駆動することにより、カメラ支持部６５３がＬＣ方向に移動し、カメラ３００の位置がＬＣ方向に移動する。
カメラ支持部６５３は、カメラ３００を一定の位置に保持する。前述した通り、カメラ支持部６５３は、カメラ直動ステージ６５２に取り付けられる。カメラ直動ステージ６５２に備えられたモータ等が駆動することにより、カメラ支持部６５３がＬＣ方向に移動し、カメラ３００の位置がＬＣ方向に移動する。
＜カメラ３００＞
カメラ３００は、ラインセンサカメラである。カメラ３００は、カメラ支持部６５３に取り付けられる。カメラ３００は、例えば、ＣＣＤイメージングセンサ素子やＣＭＯＳイメージング素子などの撮像素子を有する。カメラ３００は、撮像素子によって、検査対象物６６０の表面や欠陥を撮影して、撮像信号を出力する。
カメラ３００は、ラインセンサカメラである。カメラ３００は、カメラ支持部６５３に取り付けられる。カメラ３００は、例えば、ＣＣＤイメージングセンサ素子やＣＭＯＳイメージング素子などの撮像素子を有する。カメラ３００は、撮像素子によって、検査対象物６６０の表面や欠陥を撮影して、撮像信号を出力する。
＜支持部６３０＞
支持部６３０は、長尺の形状を有し、鉛直方向に延びるように検査台ベース６１０に取り付けられる。支持部６３０には、第１拡散板Ｘステージ６３１が取り付けられる。
支持部６３０は、長尺の形状を有し、鉛直方向に延びるように検査台ベース６１０に取り付けられる。支持部６３０には、第１拡散板Ｘステージ６３１が取り付けられる。
＜第１拡散板Ｘステージ６３１＞
第１拡散板Ｘステージ６３１は、支持部６３０に取り付けられる。第１拡散板Ｘステージ６３１には、第１拡散板Ｚステージ６３２が取り付けられる。第１拡散板Ｘステージ６３１は、第１拡散板Ｚステージ６３２を図中のＸＤ１方向に移動させるためのステージである。すなわち、＋Ｘ方向及び－Ｘ方向に往復移動することができる。第１拡散板Ｘステージ６３１に備えられたモータ等が駆動することにより、第１拡散板Ｚステージ６３２はＸＤ１方向に移動する。
第１拡散板Ｘステージ６３１は、支持部６３０に取り付けられる。第１拡散板Ｘステージ６３１には、第１拡散板Ｚステージ６３２が取り付けられる。第１拡散板Ｘステージ６３１は、第１拡散板Ｚステージ６３２を図中のＸＤ１方向に移動させるためのステージである。すなわち、＋Ｘ方向及び－Ｘ方向に往復移動することができる。第１拡散板Ｘステージ６３１に備えられたモータ等が駆動することにより、第１拡散板Ｚステージ６３２はＸＤ１方向に移動する。
＜第１拡散板Ｚステージ６３２＞
第１拡散板Ｚステージ６３２は、第１拡散板Ｘステージ６３１に取り付けられる。第１拡散板Ｚステージ６３２には、第１拡散板支持部６３３が取り付けられる。第１拡散板Ｚステージ６３２は、第１拡散板支持部６３３を図中のＺＤ１方向に移動させるためのステージである。すなわち、＋Ｚ方向及び－Ｚ方向に往復移動することができる。第１拡散板Ｚステージ６３２に備えられたモータ等が駆動することにより、第１拡散板支持部６３３はＺＤ１方向に移動する。
第１拡散板Ｚステージ６３２は、第１拡散板Ｘステージ６３１に取り付けられる。第１拡散板Ｚステージ６３２には、第１拡散板支持部６３３が取り付けられる。第１拡散板Ｚステージ６３２は、第１拡散板支持部６３３を図中のＺＤ１方向に移動させるためのステージである。すなわち、＋Ｚ方向及び－Ｚ方向に往復移動することができる。第１拡散板Ｚステージ６３２に備えられたモータ等が駆動することにより、第１拡散板支持部６３３はＺＤ１方向に移動する。
＜第１拡散板支持部６３３、第１拡散板把持部６３４＞
第１拡散板支持部６３３は、第１拡散板Ｚステージ６３２に取り付けられる。第１拡散板支持部６３３は、第１拡散板把持部６３４を有している。第１拡散板把持部６３４は、２本の把持板にて上下から第１拡散板５１０を挟んで把持することが可能である。２本の把持板は、ソレノイド等の駆動により第１拡散板５１０を把持することができる。さらに、圧縮空気で図示しない第１拡散板進退シリンダ５０７が作動することにより、第１拡散板支持部６３３は、第１拡散板５１０を進出位置と退避位置に変更可能となっている。また、圧縮空気で第１拡散板把持シリンダ５０９が作動することにより、第１拡散板把持部６３４は、第１拡散板５１０を把持することが可能に構成されている。
第１拡散板支持部６３３は、第１拡散板Ｚステージ６３２に取り付けられる。第１拡散板支持部６３３は、第１拡散板把持部６３４を有している。第１拡散板把持部６３４は、２本の把持板にて上下から第１拡散板５１０を挟んで把持することが可能である。２本の把持板は、ソレノイド等の駆動により第１拡散板５１０を把持することができる。さらに、圧縮空気で図示しない第１拡散板進退シリンダ５０７が作動することにより、第１拡散板支持部６３３は、第１拡散板５１０を進出位置と退避位置に変更可能となっている。また、圧縮空気で第１拡散板把持シリンダ５０９が作動することにより、第１拡散板把持部６３４は、第１拡散板５１０を把持することが可能に構成されている。
＜第１拡散板５１０＞
第１拡散板５１０は、第１拡散板把持部６３４によって把持され、必要に応じてテーブル４００の上方に配置される。テーブルの上方から照明装置２００が検査対象物６６０を照明した際に、照明装置２００から出射された光が第１拡散板５１０にて拡散し、拡散した光が検査対象物６６０に照射される。なお、第１拡散板５１０は、図示しない第１拡散板角度モータ５０５により、角度φを変更可能となっている。
第１拡散板５１０は、第１拡散板把持部６３４によって把持され、必要に応じてテーブル４００の上方に配置される。テーブルの上方から照明装置２００が検査対象物６６０を照明した際に、照明装置２００から出射された光が第１拡散板５１０にて拡散し、拡散した光が検査対象物６６０に照射される。なお、第１拡散板５１０は、図示しない第１拡散板角度モータ５０５により、角度φを変更可能となっている。
＜第２拡散板Ｘステージ６４０＞
第２拡散板Ｘステージ６４０は、検査台ベース６１０に取り付けられる。第２拡散板Ｘステージ６４０には、第２拡散板Ｚステージ６４１が取り付けられる。第２拡散板Ｘステージ６４０は、第２拡散板Ｚステージ６４１を図中のＸＤ２方向に移動させるためのステージである。すなわち、＋Ｘ方向及び－Ｘ方向に往復移動することができる。第２拡散板Ｘステージ６４０に備えられたモータ等が駆動することにより、第２拡散板Ｚステージ６４１はＸＤ２方向に移動する。
第２拡散板Ｘステージ６４０は、検査台ベース６１０に取り付けられる。第２拡散板Ｘステージ６４０には、第２拡散板Ｚステージ６４１が取り付けられる。第２拡散板Ｘステージ６４０は、第２拡散板Ｚステージ６４１を図中のＸＤ２方向に移動させるためのステージである。すなわち、＋Ｘ方向及び－Ｘ方向に往復移動することができる。第２拡散板Ｘステージ６４０に備えられたモータ等が駆動することにより、第２拡散板Ｚステージ６４１はＸＤ２方向に移動する。
＜第２拡散板Ｚステージ６４１＞
第２拡散板Ｚステージ６４１は、第２拡散板Ｘステージ６４０に取り付けられる。第２拡散板Ｚステージ６４１には、第２拡散板支持部６４２が取り付けられる。第２拡散板Ｚステージ６４１は、第２拡散板支持部６４２を図中のＺＤ２方向に移動させるためのステージである。すなわち、＋Ｚ方向及び－Ｚ方向に往復移動することができる。第２拡散板Ｚステージ６４１に備えられたモータ等が駆動することにより、第２拡散板支持部６４２はＺＤ２方向に移動する。
第２拡散板Ｚステージ６４１は、第２拡散板Ｘステージ６４０に取り付けられる。第２拡散板Ｚステージ６４１には、第２拡散板支持部６４２が取り付けられる。第２拡散板Ｚステージ６４１は、第２拡散板支持部６４２を図中のＺＤ２方向に移動させるためのステージである。すなわち、＋Ｚ方向及び－Ｚ方向に往復移動することができる。第２拡散板Ｚステージ６４１に備えられたモータ等が駆動することにより、第２拡散板支持部６４２はＺＤ２方向に移動する。
＜第２拡散板支持部６４２、第２拡散板把持部６４３＞
第２拡散板支持部６４２は、第２拡散板Ｚステージ６４１に取り付けられる。第２拡散板支持部６４２は、第２拡散板把持部６４３を有している。第２拡散板把持部６４３は、２本の把持板にて上下から第２拡散板５２０を挟んで把持することが可能である。さらに、圧縮空気で図示しない第２拡散板進退シリンダ５１７が作動することにより、第２拡散板支持部６４２は、第２拡散板５２０を進出位置と退避位置に変更可能となっている。また、圧縮空気で第２拡散板把持シリンダ５１９が作動することにより、第２拡散板把持部６４３は、第２拡散板５２０を把持することが可能に構成されている。
第２拡散板支持部６４２は、第２拡散板Ｚステージ６４１に取り付けられる。第２拡散板支持部６４２は、第２拡散板把持部６４３を有している。第２拡散板把持部６４３は、２本の把持板にて上下から第２拡散板５２０を挟んで把持することが可能である。さらに、圧縮空気で図示しない第２拡散板進退シリンダ５１７が作動することにより、第２拡散板支持部６４２は、第２拡散板５２０を進出位置と退避位置に変更可能となっている。また、圧縮空気で第２拡散板把持シリンダ５１９が作動することにより、第２拡散板把持部６４３は、第２拡散板５２０を把持することが可能に構成されている。
＜第２拡散板５２０＞
第２拡散板５２０は、第２拡散板把持部６４３によって把持され、必要に応じてテーブル４００の下方に配置される。テーブルの下方から照明装置２００が検査対象物６６０を照明した際に、照明装置２００から出射された光が第２拡散板５２０にて拡散し、拡散した光が検査対象物６６０に照射される。なお、第２拡散板５２０は、図示しない第２拡散板角度モータ５１５により、角度φ２を変更可能となっている。
第２拡散板５２０は、第２拡散板把持部６４３によって把持され、必要に応じてテーブル４００の下方に配置される。テーブルの下方から照明装置２００が検査対象物６６０を照明した際に、照明装置２００から出射された光が第２拡散板５２０にて拡散し、拡散した光が検査対象物６６０に照射される。なお、第２拡散板５２０は、図示しない第２拡散板角度モータ５１５により、角度φ２を変更可能となっている。
＜第３収納部９２０＞
第３収納部９２０は、検査台ベース６１０に取り付けられる。第３収納部９２０は、複数の第１拡散板５１０（本例では２枚）を収納する。拡散の度合いが互いに異なる複数の拡散板を収納することができる。
第３収納部９２０は、検査台ベース６１０に取り付けられる。第３収納部９２０は、複数の第１拡散板５１０（本例では２枚）を収納する。拡散の度合いが互いに異なる複数の拡散板を収納することができる。
＜第４収納部９３０＞
第４収納部９３０は、検査台ベース６１０に取り付けられる。第４収納部９３０は、複数の第２拡散板５２０（本例では２枚）を収納する。拡散の度合いが互いに異なる複数の拡散板を収納することができる。
第４収納部９３０は、検査台ベース６１０に取り付けられる。第４収納部９３０は、複数の第２拡散板５２０（本例では２枚）を収納する。拡散の度合いが互いに異なる複数の拡散板を収納することができる。
なお、第１拡散板５１０と第２拡散板５２０は、１枚又は複数枚が同じ拡散の度合いであってもよい。
＜＜＜ロボット１００の機能の補足＞＞＞
次に、図３乃至図５を用いてロボット１００の機能について補足説明する。
次に、図３乃至図５を用いてロボット１００の機能について補足説明する。
＜ベース回転部１１１＞
ベース１１０のベース回転部１１１がａ１方向に回転することで、ベース１１０よりも遠端側の部材（第１アーム１２０以遠の第２アーム１３０、第３アーム１４０、ハンド１５０）が一体としてａ１方向に回転する。
ベース１１０のベース回転部１１１がａ１方向に回転することで、ベース１１０よりも遠端側の部材（第１アーム１２０以遠の第２アーム１３０、第３アーム１４０、ハンド１５０）が一体としてａ１方向に回転する。
＜第１アーム揺動部１２１＞
第１アーム１２０の第１アーム揺動部１２１がａ２方向に揺動することで、第１アーム１２０がａ２方向に揺動し、これに伴い第１アーム１２０よりも遠端側の部材（第２アーム１３０以遠の第３アーム１４０、ハンド１５０）が一体としてａ２方向に揺動する。
第１アーム１２０の第１アーム揺動部１２１がａ２方向に揺動することで、第１アーム１２０がａ２方向に揺動し、これに伴い第１アーム１２０よりも遠端側の部材（第２アーム１３０以遠の第３アーム１４０、ハンド１５０）が一体としてａ２方向に揺動する。
＜第２アーム揺動部１３１＞
第２アーム１３０の第２アーム揺動部１３１がａ３方向に揺動することで、第２アーム１３０がａ３方向に揺動し、これに伴い第２アーム１３０よりも遠端側の部材（第３アーム１４０以遠のハンド１５０）が一体としてａ３方向に揺動する。
第２アーム１３０の第２アーム揺動部１３１がａ３方向に揺動することで、第２アーム１３０がａ３方向に揺動し、これに伴い第２アーム１３０よりも遠端側の部材（第３アーム１４０以遠のハンド１５０）が一体としてａ３方向に揺動する。
＜第２アーム回転部１３２＞
第２アーム１３０の第２アーム回転部１３２がａ４方向に回転することで、第２アーム本体部１３５がａ４方向に回転し、これに伴い第２アーム１３０よりも遠端側の部材（第３アーム１４０以遠のハンド１５０）が一体としてａ４方向に回転する。
第２アーム１３０の第２アーム回転部１３２がａ４方向に回転することで、第２アーム本体部１３５がａ４方向に回転し、これに伴い第２アーム１３０よりも遠端側の部材（第３アーム１４０以遠のハンド１５０）が一体としてａ４方向に回転する。
＜第３アーム揺動部１４１＞
第３アーム１４０の第３アーム揺動部１４１がａ５方向に揺動することで、第３アーム１４０がａ５方向に揺動し、これに伴い第３アーム１４０よりも遠端側の部材（ハンド１５０）が一体としてａ５方向に揺動する。
第３アーム１４０の第３アーム揺動部１４１がａ５方向に揺動することで、第３アーム１４０がａ５方向に揺動し、これに伴い第３アーム１４０よりも遠端側の部材（ハンド１５０）が一体としてａ５方向に揺動する。
＜第３アーム回転部１４２＞
第３アーム１４０の第３アーム回転部１４２がａ６方向に回転することで、ハンド１５０がａ６方向に回転する。
第３アーム１４０の第３アーム回転部１４２がａ６方向に回転することで、ハンド１５０がａ６方向に回転する。
＜＜＜照明装置２００の位置・角度の変更等＞＞＞
次に、図８（Ａ）を用いて照明装置２００の位置及び角度の変更について説明する。図８（Ａ）は、欠陥を検査するときにおける照明装置２００とカメラ３００とテーブル４００と検査対象物６６０との配置を示す正面図である。前述した通り、照明装置２００は、ロボット１００の第１把持部１５１及び第２把持部１５２により把持されている。照明装置２００から照明光Ｉをテーブル４００の上に載せられた検査対象物６６０へ照射している。
次に、図８（Ａ）を用いて照明装置２００の位置及び角度の変更について説明する。図８（Ａ）は、欠陥を検査するときにおける照明装置２００とカメラ３００とテーブル４００と検査対象物６６０との配置を示す正面図である。前述した通り、照明装置２００は、ロボット１００の第１把持部１５１及び第２把持部１５２により把持されている。照明装置２００から照明光Ｉをテーブル４００の上に載せられた検査対象物６６０へ照射している。
ロボット１００の各揺動部の揺動により、照明装置２００と検査対象物６６０との位置を調整可能である。具体的には、図８（Ａ）中の検査対象物６６０との距離方向及びテーブル４００と水平であり且つＸ方向に照明装置２００の位置を移動させることが可能である。
ロボット１００の各回転部の回転により、照明装置２００の角度、言い換えると、照明光Ｉの出射角度を調整可能である。具体的には、図８（Ａ）中の照明装置２００及び照明光Ｉの角度θを変化させることが可能である。
＜＜＜拡散板の位置・角度の変更等＞＞＞
次に、図８（Ｂ）を用いて第１拡散板５１０の位置及び角度の変更について説明する。図８（Ｂ）は、欠陥を検査するときにおける照明装置２００とカメラ３００とテーブル４００と第１拡散板５１０と検査対象物６６０との配置を示す正面図である。照明装置２００は、ロボット１００の第１把持部１５１及び第２把持部１５２により把持されている。照明装置２００から照明光Ｉをテーブル４００の上に載置された検査対象物６６０へ照射している。図８（Ｂ）では、照明装置２００と検査対象物６６０との間に第１拡散板５１０が設けられている。第１拡散板５１０は、第１拡散板Ｘステージ６３１及び第１拡散板Ｚステージ６３２により、図８（Ｂ）中に示す検査対象物６６０との距離方向に移動可能となっている。さらに、第１拡散板５１０は、第１拡散板角度モータ５０５により、角度φを変更可能となっている。
次に、図８（Ｂ）を用いて第１拡散板５１０の位置及び角度の変更について説明する。図８（Ｂ）は、欠陥を検査するときにおける照明装置２００とカメラ３００とテーブル４００と第１拡散板５１０と検査対象物６６０との配置を示す正面図である。照明装置２００は、ロボット１００の第１把持部１５１及び第２把持部１５２により把持されている。照明装置２００から照明光Ｉをテーブル４００の上に載置された検査対象物６６０へ照射している。図８（Ｂ）では、照明装置２００と検査対象物６６０との間に第１拡散板５１０が設けられている。第１拡散板５１０は、第１拡散板Ｘステージ６３１及び第１拡散板Ｚステージ６３２により、図８（Ｂ）中に示す検査対象物６６０との距離方向に移動可能となっている。さらに、第１拡散板５１０は、第１拡散板角度モータ５０５により、角度φを変更可能となっている。
なお、詳細な説明は省略するが、テーブル４００の下方から照明装置２００にて検査対象物６６０を照明する場合には、照明装置２００は、テーブル４００との間を移動可能、言い換えると、照明装置２００とテーブル４００との距離方向に移動可能である。第２拡散板５２０は、照明装置２００とテーブル４００との間を移動可能（距離方向に移動可能）であり、さらに、第２拡散板角度モータ５１５により、角度φ２を変更可能となっている。
＜＜＜システム構成＞＞＞
次に、図９を用いて、設計装置のシステム構成について説明する。
次に、図９を用いて、設計装置のシステム構成について説明する。
ＰＣ（パーソナルコンピュータ）７００は、ＣＰＵ７１０と、ＲＯＭ７２０と、ＲＡＭ７３０と、ロボットコントローラ７４０と、カメラコントローラ７５０と、モーションコントローラ７６０と、通信インターフェース７８０、通信インターフェース８３０とを主に有する。
ＰＣ７００は、ロボット１００の制御、カメラ３００の位置及び角度の制御、テーブル４００の位置の制御、第１拡散板５１０の位置及び角度の制御、第２拡散板５２０の位置及び角度の制御、ライン照明２１０の調光制御等を行う。
ロボットコントローラ７４０は、ロボット１００の駆動源（モータ等）を制御するためのコントローラである。ロボットコントローラ７４０は、ＣＰＵ７１０から出力された制御信号から駆動信号を生成し、ロボット１００の各揺動部及び各回転部の駆動源に駆動信号を送信する。各駆動源は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動される。
カメラコントローラ７５０は、カメラ３００の撮像に関する制御やカメラ３００が撮像した画像を処理するためのコントローラである。カメラコントローラ７５０とカメラ３００は、ケーブル等で接続される。
モーションコントローラ７６０は、検査台６００に備えられるテーブルＸステージ６２０、テーブルＺステージ６２１、第１拡散板Ｘステージ６３１、第１拡散板Ｚステージ６３２、第１拡散板角度モータ５０５、第２拡散板Ｘステージ６４０、第２拡散板Ｚステージ６４１、第２拡散板角度モータ５１５、カメラθステージ６５０、カメラ直動ステージ６５２の駆動源（モータ等）を制御するためのコントローラである。モーションコントローラ７６０は、モータドライバを含み、ＣＰＵ７１０から出力された制御信号から駆動信号を生成し、各ステージの駆動源に駆動信号を送信する。各駆動源は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動される。モーションコントローラ７６０とモーション端子台７７０がケーブル等で接続されており、モーション端子台７７０と各ステージ等がケーブル等で接続されている。モーションコントローラ７６０から送信された駆動信号は、モーション端子台７７０を介して、対応するステージ等の駆動源へ送信されることとなる。
通信インターフェース７８０は、Ｉ／Ｏユニット７９０とケーブル等で接続される。Ｉ／Ｏユニット７９０は、Ｉ／Ｏ端子台８００とケーブル等で接続される。Ｉ／Ｏ端子台８００は、電源装置８１０、ボックス照明８２０、第１拡散板進退シリンダ５０７、第２拡散板進退シリンダ５１７、第１拡散板把持シリンダ５０９、第２拡散板把持シリンダ５１９及びハンド把持シリンダ１９０とそれぞれケーブル等で接続される。電源装置８１０は、ライン照明２１０とケーブル等で接続される。ボックス照明８２０は、板状ライトガイド２２０と液体ライトガイド１５７等で接続される。電源装置８１０は、ＣＰＵ７１０から送信された制御コマンドに基づいてライン照明２１０へコマンドを送信し、ライン照明２１０は、受信したコマンドに基づいた調光値で発光する。ボックス照明８２０は、ＣＰＵ７１０から送信された制御コマンドに基づいて発光し、光を液体ライトガイド１５７を介して板状ライトガイド２２０へ入射させる。第１拡散板進退シリンダ５０７は、ＣＰＵ７１０から送信された制御コマンドに基づいて作動する。第２拡散板進退シリンダ５１７は、ＣＰＵ７１０から送信された制御コマンドに基づいて作動する。第１拡散板把持シリンダ５０９は、ＣＰＵ７１０から送信された制御コマンドに基づいて作動する。第２拡散板把持シリンダ５１９は、ＣＰＵ７１０から送信された制御コマンドに基づいて作動する。ハンド把持シリンダ１９０は、ＣＰＵ７１０から送信された制御コマンドに基づいて作動する。
通信インターフェース８３０は、モニタ８３１（本例では、第１モニタ８３１０と第２モニタ８３１１を備える）と、マウス８３２と、キーボード８３３と接続されている。モニタ８３１は、カメラ３００で撮像された画像を表示する。マウス８３２及びキーボード８３３は、測定条件の設定等に用いる。
＜＜＜ロボット１００のシステム構成＞＞＞
次に、図１０を用いて、ロボット１００のシステム構成について説明する。前述した通り、ロボットコントローラ７４０は、ロボット１００の各揺動部及び各回転部の駆動源に駆動信号を送信する。ハンドシリンダコントローラ７４７は、Ｉ／Ｏ端子台８００と接続されており、ＣＰＵ７１０は、Ｉ／Ｏ端子台８００を介してハンド把持シリンダ１９０へ駆動信号を送信する。
次に、図１０を用いて、ロボット１００のシステム構成について説明する。前述した通り、ロボットコントローラ７４０は、ロボット１００の各揺動部及び各回転部の駆動源に駆動信号を送信する。ハンドシリンダコントローラ７４７は、Ｉ／Ｏ端子台８００と接続されており、ＣＰＵ７１０は、Ｉ／Ｏ端子台８００を介してハンド把持シリンダ１９０へ駆動信号を送信する。
具体的には、ロボットコントローラ７４０から第１軸モータコントローラ７４１に駆動信号が送信されると、第１軸モータコントローラ７４１は、受信した駆動信号に基づいて第１軸駆動モータ１１２へ駆動信号を送信する。第１軸駆動モータ１１２は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、ベース回転部１１１が図３乃至図５に示すａ１方向に回転する。
ロボットコントローラ７４０から第２軸モータコントローラ７４２に駆動信号が送信されると、第２軸モータコントローラ７４２は、受信した駆動信号に基づいて第２軸駆動モータ１２２へ駆動信号を送信する。第２軸駆動モータ１２２は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、第１アーム揺動部１２１が図３乃至図５に示すａ２方向に揺動する。
ロボットコントローラ７４０から第３軸モータコントローラ７４３に駆動信号が送信されると、第３軸モータコントローラ７４３は、受信した駆動信号に基づいて第３軸駆動モータ１３３へ駆動信号を送信する。第３軸駆動モータ１３３は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、第２アーム揺動部１３１が図３乃至図５に示すａ３方向に揺動する。
ロボットコントローラ７４０から第４軸モータコントローラ７４４に駆動信号が送信されると、第４軸モータコントローラ７４４は、受信した駆動信号に基づいて第４軸駆動モータ１３４へ駆動信号を送信する。第４軸駆動モータ１３４は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、第２アーム回転部１３２が図３乃至図５に示すａ４方向に回転する。
ロボットコントローラ７４０から第５軸モータコントローラ７４５に駆動信号が送信されると、第５軸モータコントローラ７４５は、受信した駆動信号に基づいて第５軸駆動モータ１４３へ駆動信号を送信する。第５軸駆動モータ１４３は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、第３アーム揺動部１４１が図３乃至図５に示すａ５方向に揺動する。
ロボットコントローラ７４０から第６軸モータコントローラ７４６に駆動信号が送信されると、第６軸モータコントローラ７４６は、受信した駆動信号に基づいて第６軸駆動モータ１４４へ駆動信号を送信する。第６軸駆動モータ１４４は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、第３アーム回転部１４２が図３乃至図５に示すａ６方向に回転する。
ＣＰＵ７１０からＩ／Ｏ端子台８００を介してハンドシリンダコントローラ７４７に駆動信号が送信されると、ハンドシリンダコントローラ７４７は、受信した駆動信号に基づいてハンド把持シリンダ１９０へ駆動信号を送信する。ハンド把持シリンダ１９０は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、第１把持部１５１及び第２把持部１５２が図５に示すａ７方向に移動する。
＜＜＜検査台６００側のシステム構成＞＞＞
次に、図１１を用いて、検査台６００側のシステム構成について説明する。前述した通り、モーションコントローラ７６０は、モーション端子台７７０を介して検査台６００側の各ステージ等の駆動源（モータ等）に駆動信号を送信する。
次に、図１１を用いて、検査台６００側のシステム構成について説明する。前述した通り、モーションコントローラ７６０は、モーション端子台７７０を介して検査台６００側の各ステージ等の駆動源（モータ等）に駆動信号を送信する。
モーションコントローラ７６０からカメラθコントローラ７７１に駆動信号が送信されると、カメラθコントローラ７７１は、受信した駆動信号に基づいてカメラθステージ６５０のカメラθ駆動モータ３１０へ駆動信号を送信する。カメラθ駆動モータ３１０は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、カメラ直動ステージ６５２がカメラθガイド６５１に沿って傾き（図６のθＣ方向）、これに伴ってカメラ３００が図６のθＣ方向に傾く。
モーションコントローラ７６０からカメラ直動コントローラ７７２に駆動信号が送信されると、カメラ直動コントローラ７７２は、受信した駆動信号に基づいてカメラ直動ステージ６５２のカメラ直動駆動モータ３２０へ駆動信号を送信する。カメラ直動駆動モータ３２０は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、カメラ支持部６５３が図６及び図７に示すＬＣ方向に移動し、これに伴ってカメラ３００が図６及び図７のＬＣ方向に移動する。
モーションコントローラ７６０からテーブルＸコントローラ７７３に駆動信号が送信されると、テーブルＸコントローラ７７３は、受信した駆動信号に基づいてテーブルＸステージ６２０のテーブルＸ駆動モータ４３０へ駆動信号を送信する。テーブルＸ駆動モータ４３０は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、テーブル４００が図６及び図７に示すＸＴ方向に移動する。なお、テーブル４００に検査対象物６６０が載置されている場合、載置されている検査対象物６６０もＸＴ方向に移動することとなる。
モーションコントローラ７６０からテーブルＺコントローラ７７４に駆動信号が送信されると、テーブルＺコントローラ７７４は、受信した駆動信号に基づいてテーブルＺステージ６２１のテーブルＺ駆動モータ４４０へ駆動信号を送信する。テーブルＺ駆動モータ４４０は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、テーブル４００が図６及び図７に示すＺＴ方向に移動する。なお、テーブル４００に検査対象物６６０が載置されている場合、載置されている検査対象物６６０もＺＴ方向に移動することとなる。
モーションコントローラ７６０から第１拡散板Ｘコントローラ７７５に駆動信号が送信されると、第１拡散板Ｘコントローラ７７５は、受信した駆動信号に基づいて第１拡散板Ｘステージ６３１の第１拡散板Ｘ駆動モータ５０１へ駆動信号を送信する。第１拡散板Ｘ駆動モータ５０１は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、第１拡散板Ｚステージ６３２等が一体として図６及び図７に示すＸＤ１方向に移動し、これに伴って第１拡散板５１０が図６及び図７のＸＤ１方向に移動する。
モーションコントローラ７６０から第１拡散板Ｚコントローラ７７６に駆動信号が送信されると、第１拡散板Ｚコントローラ７７６は、受信した駆動信号に基づいて第１拡散板Ｚステージ６３２の第１拡散板Ｚ駆動モータ５０２へ駆動信号を送信する。第１拡散板Ｚ駆動モータ５０２は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、第１拡散板支持部６３３等が一体として図６及び図７に示すＺＤ１方向に移動し、これに伴って第１拡散板５１０が図６及び図７のＺＤ１方向に移動する。
モーションコントローラ７６０から第１拡散板角度コントローラ５０４に駆動信号が送信されると、第１拡散板角度コントローラ５０４は、受信した駆動信号に基づいて第１拡散板角度モータ５０５へ駆動信号を送信する。第１拡散板角度モータ５０５は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、第１拡散板把持部６３４が回転し、これに伴って第１拡散板５１０の角度が変化する。
モーションコントローラ７６０から第２拡散板Ｘコントローラ７７７に駆動信号が送信されると、第２拡散板Ｘコントローラ７７７は、受信した駆動信号に基づいて第２拡散板Ｘステージ６４０の第２拡散板Ｘ駆動モータ５１１へ駆動信号を送信する。第２拡散板Ｘ駆動モータ５１１は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、第２拡散板Ｚステージ６４１等が一体として図６及び図７に示すＸＤ２方向に移動し、これに伴って第２拡散板５２０が図６及び図７のＸＤ２方向に移動する。
モーションコントローラ７６０から第２拡散板Ｚコントローラ７７８に駆動信号が送信されると、第２拡散板Ｚコントローラ７７８は、受信した駆動信号に基づいて第２拡散板Ｚステージ６４１の第２拡散板Ｚ駆動モータ５１２へ駆動信号を送信する。第２拡散板Ｚ駆動モータ５１２は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、第２拡散板支持部６４２等が一体として図６及び図７に示すＺＤ２方向に移動し、これに伴って第２拡散板５２０が図６及び図７のＺＤ２方向に移動する。
モーションコントローラ７６０から第２拡散板角度コントローラ５１４に駆動信号が送信されると、第２拡散板角度コントローラ５１４は、受信した駆動信号に基づいて第２拡散板角度モータ５１５へ駆動信号を送信する。第２拡散板角度モータ５１５は、駆動信号に応じた回転方向や回転速度などで駆動され、第２拡散板把持部６４３が回転し、これに伴って第２拡散板５２０の角度が変化する。
Ｉ／Ｏ端子台８００から第１拡散板進退コントローラ５０６に駆動信号が送信されると、第１拡散板進退コントローラ５０６は、受信した駆動信号に基づいて第１拡散板進退シリンダ５０７へ駆動信号を送信する。第１拡散板進退シリンダ５０７は、駆動信号に応じて駆動され、第１拡散板５１０の位置が進出位置と退避位置に変化する。
Ｉ／Ｏ端子台８００から第１拡散板把持コントローラ５０８に駆動信号が送信されると、第１拡散板把持コントローラ５０８は、受信した駆動信号に基づいて第１拡散板把持シリンダ５０９へ駆動信号を送信する。第１拡散板把持シリンダ５０９は、駆動信号に応じて駆動され、第１拡散板把持部６３４は、第１拡散板５１０を把持することができる。
Ｉ／Ｏ端子台８００から第２拡散板進退コントローラ５１６に駆動信号が送信されると、第２拡散板進退コントローラ５１６は、受信した駆動信号に基づいて第２拡散板進退シリンダ５１７へ駆動信号を送信する。第２拡散板進退シリンダ５１７は、駆動信号に応じて駆動され、第２拡散板５２０の位置が進出位置と退避位置に変化する。
Ｉ／Ｏ端子台８００から第２拡散板把持コントローラ５１８に駆動信号が送信されると、第２拡散板把持コントローラ５１８は、受信した駆動信号に基づいて第２拡散板把持シリンダ５１９へ駆動信号を送信する。第２拡散板把持シリンダ５１９は、駆動信号に応じて駆動され、第２拡散板把持部６４３は、第２拡散板５２０を把持することができる。
前述した通り、照明装置２００は、テーブル４００の上方から検査対象物６６０を照明する場合（図１１中の実線で示す照明装置２００）と、テーブル４００の下方から検査対象物６６０を照明する場合（図１１中の破線で示す照明装置２００）がある。
＜＜＜検査設計処理＞＞＞
次に、図１２及び図１３は、検査装置を設計するための検査設計処理のフローチャートである。なお、検査装置を設計するための手順を順番に説明するため、検査者（当該設計装置を操作する者）が行う処理と設計装置が行う処理との双方が含まれることを補足しておく。説明を省略したが、電源投入時には初期化処理が行われ、検査設計処理の時点では、以前の検査に関するデータ等が残っておらず、新たな検査に関する設定を入力可能な状態となっている。
次に、図１２及び図１３は、検査装置を設計するための検査設計処理のフローチャートである。なお、検査装置を設計するための手順を順番に説明するため、検査者（当該設計装置を操作する者）が行う処理と設計装置が行う処理との双方が含まれることを補足しておく。説明を省略したが、電源投入時には初期化処理が行われ、検査設計処理の時点では、以前の検査に関するデータ等が残っておらず、新たな検査に関する設定を入力可能な状態となっている。
まず、ステップ１４００で、後述する準備処理を実行する。次に、ステップ１２０２で、ＣＰＵ７１０は、検査者により検査開始ボタンが押下されたか否かを判断する。なお、検査開始ボタンとは、ＰＣ７００に接続されるモニタ８３１に表示されるボタンを模した画像であり、マウス８３２又はキーボード８３３の操作によりボタンを模した画像を押下することで検査開始ボタンの押下となる。ステップ１２０２でＮＯの場合、再度ステップ１２０２となり、検査開始ボタンが押下されるまで待機する。
ステップ１２０２でＹＥＳの場合、ステップ１５００で、ＣＰＵ７１０は、後述する照明切替処理を実行する。次に、ステップ１８００で、ＣＰＵ７１０は、後述するカメラ角度調整処理を実行する。次に、ステップ１９００で、ＣＰＵ７１０は、後述する照明角度調整処理を実行する。次に、ステップ２０００で、ＣＰＵ７１０は、後述する照明距離調整処理を実行する。次に、ステップ２１００で、ＣＰＵ７１０は、後述する照明Ｘ位置調整処理を実行する。次に、ステップ２２００で、ＣＰＵ７１０は、後述する拡散板調整処理を実行する。次に、ステップ１２０６で、ＣＰＵ７１０は、自動調光処理を実行し、所定の調光値になるように照明装置２００の光量を調整する。また、自動調光処理では、テーブル４００の走査周期も調整する。つまり、自動調光処理では、照明装置２００の光量とテーブル４００の走査周期を調整することで、カメラ３００の素子が取り込む光の量を調整する。次に、ステップ２８００で、ＣＰＵ７１０は、後述する走査周期評価処理を実行する。次に、ステップ２３００で、ＣＰＵ７１０は、後述する画像取得処理を実行する。次に、ステップ１２０８で、ＣＰＵ７１０は、欠陥を検出するための欠陥検出処理を実行する。次に、ステップ２４００で、ＣＰＵ７１０は、後述する画像評価処理を実行する。次に、ステップ１２１０で、ＣＰＵ７１０は、欠陥検出処理の結果に基づき、モニタ８３１等に結果を表示する結果出力処理を実行する。
次に、ステップ１２２０で、ＣＰＵ７１０は、拡散板距離（図８で示すテーブル４００との距離方向）の切り替えが完了したか否か、言い換えると、拡散板５００の距離方向の位置が最大許容位置まで到達したか否かを判定する。
ステップ１２２０でＮＯの場合、ステップ２２００の拡散板調整処理へ移行し、ＣＰＵ７１０は、拡散板５００の位置を距離方向に移動させる。
ステップ１２２０でＹＥＳの場合、ステップ１２２２で、ＣＰＵ７１０は、照明Ｘ位置（テーブル４００と水平であり且つＸ方向）の切り替えが完了したか否か、言い換えれば、照明装置２００のＸ位置（テーブル４００と水平であり且つＸ方向の位置）が最大許容位置まで到達したか否かを判定する。
ステップ１２２２でＮＯの場合、ステップ２１００の照明Ｘ位置調整処理へ移行し、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御して照明装置２００の位置をテーブル４００と水平であり且つＸ方向に移動させる。
ステップ１２２２でＹＥＳの場合、ＣＰＵ７１０は、照明Ｘ位置を開始位置に戻した後、ステップ１２２４で、ＣＰＵ７１０は、照明距離（図８で示すテーブル４００との距離方向）の切り替えが完了したか否か、言い換えると、照明装置２００の距離方向の位置が最大許容位置まで到達したか否かを判定する。
ステップ１２２４でＮＯの場合、ステップ２０００の照明距離調整処理へ移行し、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御して照明装置２００の位置を距離方向に移動させる。
ステップ１２２４でＹＥＳの場合、ＣＰＵ７１０は、照明距離を開始位置に戻した後、ステップ１２２６で、ＣＰＵ７１０は、照明角度の切り替えが完了したか否か、言い換えると、照明装置２００の角度が、最大許容角度まで到達したか否かを判定する。
ステップ１２２６でＮＯの場合、ステップ１９００の照明角度調整処理へ移行し、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御して照明装置２００の角度を変化させる。
ステップ１２２６でＹＥＳの場合、ＣＰＵ７１０は、照明角度を開始角度に戻した後、ステップ１２２８で、ＣＰＵ７１０は、カメラ角度（図６で示すθＣ方向）の切り替えが完了したか否か、言い換えると、カメラ３００の角度が、最大許容角度まで到達したか否かを判定する。
ステップ１２２８でＮＯの場合、ステップ１８００のカメラ角度調整処理へ移行し、ＣＰＵ７１０は、カメラθステージ６５０を移動させ、カメラ３００の角度を変化させる。
ステップ１２２８でＹＥＳの場合、ＣＰＵ７１０は、カメラ角度を開始角度に戻した後、ステップ１２３０で、ＣＰＵ７１０は、検査が完了したか否か、言い換えると、選択・設定された条件にて全ての検査を行ったか否かを判定する。
ステップ１２３０でＮＯの場合、ステップ１５００の照明切替処理へ移行し、ＣＰＵ７１０は、照明装置２００の切り替えを行う。
ステップ１２３０でＹＥＳの場合、ＣＰＵ７１０は、最後に検査した照明装置２００（例えば、第６ライン照明２１６が選択された場合の第６ライン照明２１６）を収納部（本例では、第１収納部９００）に戻した後、ステップ１２３２で、ＣＰＵ７１０は、検査設計終了処理を実行し、検査を終了させる。
検査設計終了処理は、例えば、ロボット１００、カメラ３００、テーブル４００等が初期位置に戻されているか否かを確認し、戻されていない場合には初期位置に戻す、照明装置２００、第１拡散板５１０、第２拡散板５２０等が収納されているか否かを確認し、収納されていない場合には収納する等の処理を行う。初期位置は、ロボット１００、カメラ３００、テーブル４００、第１拡散板５１０、第２拡散板５２０等の制御（移動させる等の制御）のための基準とする位置（ホームポジション）である。
検査が終了すると、検査者又は利用者（検査装置の設計の依頼者）は、ＰＣ７００に接続されたモニタ８３１等で検査結果を確認し、検査対象物６６０の欠陥が最も鮮明に撮像された際の照明装置２００の種類、照明装置２００の位置及び角度、カメラ３００の位置及び角度、第１拡散板５１０又は第２拡散板５２０の有無及び種類等を把握することができる。利用者は、この結果に基づいて利用者の検査場にて検査装置を組み立てる（製造する）ことができる。なお、この結果に基づいて、検査範囲や各装置の移動量等を小さくして再度検査を行うことで、さらに詳細な検査を行うことができる。
＜＜準備処理＞＞
次に、図１４は、図１２におけるステップ１４００の準備処理のフローチャートである。なお、本実施の形態では、この準備処理は、検査者の動作を示す処理も含むが、自動化することによって、プログラムの処理とすることができる。初めに、ステップ１４０２で、検査者は、検査対象物６６０をテーブル４００にセットする。
次に、図１４は、図１２におけるステップ１４００の準備処理のフローチャートである。なお、本実施の形態では、この準備処理は、検査者の動作を示す処理も含むが、自動化することによって、プログラムの処理とすることができる。初めに、ステップ１４０２で、検査者は、検査対象物６６０をテーブル４００にセットする。
次に、ステップ１４０４で、検査者は、検査対象物６６０の厚みに応じてテーブル４００の高さを調整する。具体的には、検査者は、ＰＣ７００に検査対象物６６０の厚みを設定する。ＰＣ７００（ＣＰＵ７１０）は、設定された値に応じてテーブルＺステージ６２１を駆動させて、テーブル４００の高さを調整する。
次に、ステップ１４０６で、検査者は、カメラ３００のフォーカス設定を行う。具体的には、検査者は、ＰＣ７００を用いてカメラ３００の回転軸とカメラ３００のフォーカス位置を一致させる。
次に、ステップ１４０８で、検査者は、ＰＣ７００を用いて仮画像取得用の測定条件を設定する。
次に、ステップ１４１０で、ＣＰＵ７１０は、照明装置２００を発光させ、カメラ３００で仮画像を取得し、モニタ８３１等に出力する。
次に、ステップ１４１２で、検査者は、ステップ１４１０の出力結果を参考に、検査における測定条件を設定する。なお、検査者により検査に用いる測定条件が設定されない場合は、予め定められた測定条件が設定される。設定する測定条件は、例えば、
（１）検査する照明装置２００の種類
（２）カメラ角度の検査範囲
（３）カメラ角度調整処理で変化させるカメラ３００の角度
（４）照明角度の検査範囲
（５）照明角度調整処理で変化させる照明装置２００の角度
（６）照明距離の検査範囲
（７）照明距離調整処理で変化させる照明装置２００の移動量
（８）照明Ｘ位置の検査範囲
（９）照明Ｘ位置調整処理で変化させる照明装置２００の移動量
（１０）拡散板５００の有無及び種類
（１１）拡散板調整処理で変化させる拡散板５００の移動量
等である。ステップ１４１２の処理が完了すると、呼び出し元に復帰する。
（１）検査する照明装置２００の種類
（２）カメラ角度の検査範囲
（３）カメラ角度調整処理で変化させるカメラ３００の角度
（４）照明角度の検査範囲
（５）照明角度調整処理で変化させる照明装置２００の角度
（６）照明距離の検査範囲
（７）照明距離調整処理で変化させる照明装置２００の移動量
（８）照明Ｘ位置の検査範囲
（９）照明Ｘ位置調整処理で変化させる照明装置２００の移動量
（１０）拡散板５００の有無及び種類
（１１）拡散板調整処理で変化させる拡散板５００の移動量
等である。ステップ１４１２の処理が完了すると、呼び出し元に復帰する。
＜＜照明切替処理＞＞
次に、図１５乃至図１７は、図１２におけるステップ１５００の照明切替処理のフローチャートである。初めに、ステップ１５０１で、ＣＰＵ７１０は、ステップ１４１２で第１板状ライトガイド２２１が選択されているか否かを判定する。ステップ１５０１でＹＥＳの場合、ステップ１５０２で、ＣＰＵ７１０は、第１板状ライトガイド２２１で検査済みであるか否かを判定する。ステップ１５０２でＮＯの場合、ステップ１５０８で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御して、ハンド１５０に第１板状ライトガイド２２１をセットして照明の開始位置へ移動させ、呼び出し元に復帰する。
次に、図１５乃至図１７は、図１２におけるステップ１５００の照明切替処理のフローチャートである。初めに、ステップ１５０１で、ＣＰＵ７１０は、ステップ１４１２で第１板状ライトガイド２２１が選択されているか否かを判定する。ステップ１５０１でＹＥＳの場合、ステップ１５０２で、ＣＰＵ７１０は、第１板状ライトガイド２２１で検査済みであるか否かを判定する。ステップ１５０２でＮＯの場合、ステップ１５０８で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御して、ハンド１５０に第１板状ライトガイド２２１をセットして照明の開始位置へ移動させ、呼び出し元に復帰する。
ステップ１５０２でＹＥＳの場合、つまり、第１板状ライトガイド２２１で検査済みの場合、ステップ１５０４で、ＣＰＵ７１０は、第１板状ライトガイド２２１を第２収納部９１０に収納済みであるか否かを判定する。ステップ１５０４でＮＯの場合、ステップ１５０６で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御し、第１板状ライトガイド２２１を第２収納部９１０に収納し、ステップ１５０９の処理へ移行する。ステップ１５０１でＮＯの場合及びステップ１５０４でＹＥＳの場合も、ステップ１５０９の処理へ移行する。
次に、ステップ１５０９で、ＣＰＵ７１０は、ステップ１４１２で第２板状ライトガイド２２２が選択されているか否かを判定する。ステップ１５０９でＹＥＳの場合、ステップ１５１０で、ＣＰＵ７１０は、第２板状ライトガイド２２２で検査済みであるか否かを判定する。ステップ１５１０でＮＯの場合、ステップ１５１６で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御して、ハンド１５０に第２板状ライトガイド２２２をセットして照明の開始位置へ移動させ、呼び出し元に復帰する。
ステップ１５１０でＹＥＳの場合、つまり、第２板状ライトガイド２２２で検査済みの場合、ステップ１５１２で、ＣＰＵ７１０は、第２板状ライトガイド２２２を第２収納部９１０に収納済みであるか否かを判定する。ステップ１５１２でＮＯの場合、ステップ１５１４で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御し、第２板状ライトガイド２２２を第２収納部９１０に収納し、ステップ１５１７の処理へ移行する。ステップ１５０９でＮＯの場合及びステップ１５１２でＹＥＳの場合も、ステップ１５１７の処理へ移行する。
次に、ステップ１５１７で、ＣＰＵ７１０は、ステップ１４１２で第１ライン照明２１１が選択されているか否かを判定する。ステップ１５１７でＹＥＳの場合、ステップ１５１８で、ＣＰＵ７１０は、第１ライン照明２１１で検査済みであるか否かを判定する。ステップ１５１８でＮＯの場合、ステップ１５２４で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御して、ハンド１５０に第１ライン照明２１１をセットして照明の開始位置へ移動させ、呼び出し元に復帰する。
ステップ１５１８でＹＥＳの場合、つまり、第１ライン照明２１１で検査済みの場合、ステップ１５２０で、ＣＰＵ７１０は、第１ライン照明２１１を第１収納部９００に収納済みであるか否かを判定する。ステップ１５２０でＮＯの場合、ステップ１５２２で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御し、第１ライン照明２１１を第１収納部９００に収納し、ステップ１５２５の処理へ移行する。ステップ１５１７でＮＯの場合及びステップ１５２０でＹＥＳの場合も、ステップ１５２５の処理へ移行する。
次に、ステップ１５２５で、ＣＰＵ７１０は、ステップ１４１２で第２ライン照明２１２が選択されているか否かを判定する。ステップ１５２５でＹＥＳの場合、ステップ１５２６で、ＣＰＵ７１０は、第２ライン照明２１２で検査済みであるか否かを判定する。ステップ１５２６でＮＯの場合、ステップ１５３２で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御して、ハンド１５０に第２ライン照明２１２をセットして照明の開始位置へ移動させ、呼び出し元に復帰する。
ステップ１５２６でＹＥＳの場合、つまり、第２ライン照明２１２で検査済みの場合、ステップ１５２８で、ＣＰＵ７１０は、第２ライン照明２１２を第１収納部９００に収納済みであるか否かを判定する。ステップ１５２８でＮＯの場合、ステップ１５３０で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御し、第２ライン照明２１２を第１収納部９００に収納し、ステップ１５３３の処理へ移行する。ステップ１５２５でＮＯの場合及びステップ１５２８でＹＥＳの場合も、ステップ１５３３の処理へ移行する。
次に、ステップ１５３３で、ＣＰＵ７１０は、ステップ１４１２で第３ライン照明２１３が選択されているか否かを判定する。ステップ１５３３でＹＥＳの場合、ステップ１５３４で、ＣＰＵ７１０は、第３ライン照明２１３で検査済みであるか否かを判定する。ステップ１５３４でＮＯの場合、ステップ１５４０で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御して、ハンド１５０に第３ライン照明２１３をセットして照明の開始位置へ移動させ、呼び出し元に復帰する。
ステップ１５３４でＹＥＳの場合、つまり、第３ライン照明２１３で検査済みの場合、ステップ１５３６で、ＣＰＵ７１０は、第３ライン照明２１３を第１収納部９００に収納済みであるか否かを判定する。ステップ１５３６でＮＯの場合、ステップ１５３８で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御し、第３ライン照明２１３を第１収納部９００に収納し、ステップ１５４１の処理へ移行する。ステップ１５３３でＮＯの場合及びステップ１５３６でＹＥＳの場合も、ステップ１５４１の処理へ移行する。
次に、ステップ１５４１で、ＣＰＵ７１０は、ステップ１４１２で第４ライン照明２１４が選択されているか否かを判定する。ステップ１５４１でＹＥＳの場合、ステップ１５４２で、ＣＰＵ７１０は、第４ライン照明２１４で検査済みであるか否かを判定する。ステップ１５４２でＮＯの場合、ステップ１５４８で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御して、ハンド１５０に第４ライン照明２１４をセットして照明の開始位置へ移動させ、呼び出し元に復帰する。
ステップ１５４２でＹＥＳの場合、つまり、第４ライン照明２１４で検査済みの場合、ステップ１５４４で、ＣＰＵ７１０は、第４ライン照明２１４を第１収納部９００に収納済みであるか否かを判定する。ステップ１５４４でＮＯの場合、ステップ１５４６で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御し、第４ライン照明２１４を第１収納部９００に収納し、ステップ１５４９の処理へ移行する。ステップ１５４１でＮＯの場合及びステップ１５４４でＹＥＳの場合も、ステップ１５４９の処理へ移行する。
次に、ステップ１５４９で、ＣＰＵ７１０は、ステップ１４１２で第５ライン照明２１５が選択されているか否かを判定する。ステップ１５４９でＹＥＳの場合、ステップ１５５０で、ＣＰＵ７１０は、第５ライン照明２１５で検査済みであるか否かを判定する。ステップ１５５０でＮＯの場合、ステップ１５５６で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御して、ハンド１５０に第５ライン照明２１５をセットして照明の開始位置へ移動させ、呼び出し元に復帰する。
ステップ１５５０でＹＥＳの場合、つまり、第５ライン照明２１５で検査済みの場合、ステップ１５５２で、ＣＰＵ７１０は、第５ライン照明２１５を第１収納部９００に収納済みであるか否かを判定する。ステップ１５５２でＮＯの場合、ステップ１５５４で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御し、第５ライン照明２１５を第１収納部９００に収納し、ステップ１５５７の処理へ移行する。ステップ１５４９でＮＯの場合及びステップ１５５２でＹＥＳの場合も、ステップ１５５７の処理へ移行する。
次に、ステップ１５５７で、ＣＰＵ７１０は、ステップ１４１２で第６ライン照明２１６が選択されているか否かを判定する。ステップ１５５７でＹＥＳの場合、ステップ１５５８で、ＣＰＵ７１０は、第６ライン照明２１６で検査済みであるか否かを判定する。ステップ１５５８でＮＯの場合、ステップ１５６４で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御して、ハンド１５０に第６ライン照明２１６をセットして照明の開始位置へ移動させ、呼び出し元に復帰する。
ステップ１５５８でＹＥＳの場合、つまり、第６ライン照明２１６で検査済みの場合、ステップ１５６０で、ＣＰＵ７１０は、第６ライン照明２１６を第１収納部９００に収納済みであるか否かを判定する。ステップ１５６０でＮＯの場合、ステップ１５６２で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御し、第６ライン照明２１６を第１収納部９００に収納し、呼び出し元に復帰する。ステップ１５５７でＮＯの場合及びステップ１５６０でＹＥＳの場合も、呼び出し元に復帰する。
＜＜カメラ角度調整処理＞＞
次に、図１８は、図１２におけるステップ１８００のカメラ角度調整処理のフローチャートである。初めに、ステップ１８０２で、ＣＰＵ７１０は、測定条件におけるカメラ角度の開始角度で検査済みであるか否かを判定する。
次に、図１８は、図１２におけるステップ１８００のカメラ角度調整処理のフローチャートである。初めに、ステップ１８０２で、ＣＰＵ７１０は、測定条件におけるカメラ角度の開始角度で検査済みであるか否かを判定する。
ステップ１８０２でＹＥＳの場合、ステップ１８０４で、ＣＰＵ７１０は、カメラθステージを制御して測定条件として設定された角度分（ΔθＣ）だけカメラ角度を変化させる。
ステップ１８０２でＮＯの場合及びステップ１８０４の処理が終了すると、呼び出し元に復帰する。
なお、前述した通り、検査者により検査に用いる測定条件が設定されなかった場合は、予め定められた測定条件が設定される。
＜＜照明角度調整処理＞＞
次に、図１９は、図１２におけるステップ１９００の照明角度調整処理のフローチャートである。初めに、ステップ１９０２で、ＣＰＵ７１０は、測定条件における照明角度の開始角度で検査済みであるか否かを判定する。
次に、図１９は、図１２におけるステップ１９００の照明角度調整処理のフローチャートである。初めに、ステップ１９０２で、ＣＰＵ７１０は、測定条件における照明角度の開始角度で検査済みであるか否かを判定する。
ステップ１９０２でＹＥＳの場合、ステップ１９０４で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御し、測定条件として設定された角度分（Δθ）だけ照明角度を変化させる。
ステップ１９０２でＮＯの場合及びステップ１９０４の処理が終了すると、呼び出し元に復帰する。
なお、前述した通り、検査者により検査に用いる測定条件が設定されなかった場合は、予め定められた測定条件が設定される。
＜＜照明距離調整処理＞＞
次に、図２０は、図１２におけるステップ２０００の照明距離調整処理のフローチャートである。初めに、ステップ２００２で、ＣＰＵ７１０は、測定条件における照明距離の開始位置で検査済みであるか否かを判定する。
次に、図２０は、図１２におけるステップ２０００の照明距離調整処理のフローチャートである。初めに、ステップ２００２で、ＣＰＵ７１０は、測定条件における照明距離の開始位置で検査済みであるか否かを判定する。
ステップ２００２でＹＥＳの場合、ステップ２００４で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御し、測定条件として設定された距離分（ΔＬＬ）だけ照明距離を距離方向に変化させる。
ステップ２００２でＮＯの場合及びステップ２００４の処理が終了すると、呼び出し元に復帰する。
なお、前述した通り、検査者により検査に用いる測定条件が設定されなかった場合は、予め定められた測定条件が設定される。
＜＜照明Ｘ位置調整処理＞＞
次に、図２１は、図１２におけるステップ２１００の照明Ｘ位置調整処理のフローチャートである。初めに、ステップ２１０２で、ＣＰＵ７１０は、測定条件における照明Ｘ位置の開始位置で検査済みであるか否かを判定する。
次に、図２１は、図１２におけるステップ２１００の照明Ｘ位置調整処理のフローチャートである。初めに、ステップ２１０２で、ＣＰＵ７１０は、測定条件における照明Ｘ位置の開始位置で検査済みであるか否かを判定する。
ステップ２１０２でＹＥＳの場合、ステップ２１０４で、ＣＰＵ７１０は、ロボット１００を制御し、テーブル４００と水平であり且つＸ方向に測定条件として設定された距離分（ΔＸＬ）だけ照明Ｘ位置を変化させる。
照明Ｘ位置を変更することで、照明光Ｉが欠陥からズレた位置に照射され、照明光Ｉの拡散反射により、欠陥を直接照射した際には検出できない欠陥を検出することができる又は欠陥を直接照射した際には検出しづらい欠陥を検出しやすくすることができる場合がある。
ステップ２１０２でＮＯの場合及びステップ２１０４の処理が終了すると、呼び出し元に復帰する。
なお、前述した通り、検査者により検査に用いる測定条件が設定されなかった場合は、予め定められた測定条件が設定される。
＜＜拡散板調整処理＞＞
次に、図２２は、図１２におけるステップ２２００の拡散板調整処理のフローチャートである。初めに、ステップ２２０２で、ＣＰＵ７１０は、ステップ１４１２で第１拡散板５１０が測定条件として設定されているか否かを判定する。ステップ２２０２でＹＥＳの場合、ステップ２２０４で、ＣＰＵ７１０は、第１拡散板５１０で検査済みであるか否かを判定する。
次に、図２２は、図１２におけるステップ２２００の拡散板調整処理のフローチャートである。初めに、ステップ２２０２で、ＣＰＵ７１０は、ステップ１４１２で第１拡散板５１０が測定条件として設定されているか否かを判定する。ステップ２２０２でＹＥＳの場合、ステップ２２０４で、ＣＰＵ７１０は、第１拡散板５１０で検査済みであるか否かを判定する。
ステップ２２０４でＮＯの場合、ステップ２２０６で、ＣＰＵ７１０は、設定された第１拡散板５１０がセット済みであるか否かを判定する。
ステップ２２０６でＮＯの場合、つまり、設定された第１拡散板５１０がセットされていない場合、ステップ２２０８で、ＣＰＵ７１０は、設定された第１拡散板５１０をセットし、ステップ２２１８の処理へ移行する。ステップ２２０６でＹＥＳの場合、つまり、第１拡散板５１０をセット済みである場合もステップ２２１８の処理へ移行する。
他方、ステップ２２０２でＮＯの場合及びステップ２２０４でＹＥＳの場合、ステップ２２１０の処理へ移行する。
次に、ステップ２２１０で、ＣＰＵ７１０は、ステップ１４１２で第２拡散板５２０が測定条件として設定されているか否かを判定する。
ステップ２２１０でＹＥＳの場合、ステップ２２１２で、ＣＰＵ７１０は、第２拡散板５２０で検査済みであるか否かを判定する。
ステップ２２１２でＮＯの場合、つまり、第２拡散板５２０で未だ検査済みでない場合は、ステップ２２１４の処理へ移行する。
次に、ステップ２２１４で、ＣＰＵ７１０は、設定された第２拡散板５２０がセット済みであるか否かを判定する。
ステップ２２１４でＮＯの場合、つまり、設定された第２拡散板５２０がセットされていない場合、ステップ２２１６で、ＣＰＵ７１０は、測定条件として設定された第２拡散板５２０をセットし、ステップ２２１８の処理へ移行する。
ステップ２２１４でＹＥＳの場合、つまり、第２拡散板５２０をセット済みである場合もステップ２２１８の処理へ移行する。
次に、ステップ２２１８で、測定条件として設定された拡散板５００（第１拡散板５１０又は第２拡散板５２０）の角度を照明角度にあわせる。具体的には、ＣＰＵ７１０は、第１拡散板角度モータ５０５又は第２拡散板角度モータ５１５を駆動させ、拡散板５００の角度（φ又はφ２）を照明角度にあわせる。
次に、ステップ２２２０で、ＣＰＵ７１０は、第１（第２）拡散板Ｘステージ及び第１（第２）拡散板Ｚステージを制御し、拡散板５００のＸ方向（ＸＤ１方向、ＸＤ２方向）及び拡散板５００のＺ方向（ＺＤ１方向、ＺＤ２方向）の移動を行う。これにより、第１拡散板５１０又は第２拡散板５２０は、図８（Ｂ）に示す距離方向へ移動する。
次に、ステップ２２２２で、ＣＰＵ７１０は、距離方向への移動が最大許容位置を超過したか否かを判定する。
ステップ２２２２でＹＥＳの場合、ステップ２２２４で、ＣＰＵ７１０は、設定された拡散板５００を開始状態（例えば、開始位置、開始角度）に戻し、呼び出し元に復帰する。
ステップ２２１０でＮＯの場合、ステップ２２１２でＹＥＳの場合、ステップ２２２２でＮＯの場合も、呼び出し元に復帰する。
なお、前述した通り、検査者により検査に用いる測定条件が設定されなかった場合は、予め定められた測定条件が設定される。
＜＜画像取得処理＞＞
次に、図２３は、図１２におけるステップ２３００の画像取得処理のフローチャートである。初めに、ステップ２３０２で、ＣＰＵ７１０により、カメラコントローラ７５０からカメラ３００に制御信号が送信され、カメラ３００は、受信した制御信号に基づいて画像取得を開始する。例えば、カメラ３００は、テーブル４００が移動開始位置（初期位置）から１０ｍｍ移動後に撮像を開始する。なお、カメラ３００が撮像した画像は、カメラコントローラ７５０内のＲＡＭ等に保存される。
次に、図２３は、図１２におけるステップ２３００の画像取得処理のフローチャートである。初めに、ステップ２３０２で、ＣＰＵ７１０により、カメラコントローラ７５０からカメラ３００に制御信号が送信され、カメラ３００は、受信した制御信号に基づいて画像取得を開始する。例えば、カメラ３００は、テーブル４００が移動開始位置（初期位置）から１０ｍｍ移動後に撮像を開始する。なお、カメラ３００が撮像した画像は、カメラコントローラ７５０内のＲＡＭ等に保存される。
ステップ２３０２で画像取得が開始されると、ステップ２３０４で、ＣＰＵ７１０は、テーブルＸステージ６２０を制御してテーブル４００の図６及び図７に示すＸＴ方向（＋Ｘ方向）への移動を開始する。テーブル４００は、予め定められた移動量分の移動が行われる。
次に、ステップ２３０６で、カメラ３００は、撮像処理を実行し、所定タイミング毎に撮像を行い、予め定められた枚数の画像を取得することで、検査対象物６６０を撮像する。つまり、撮像処理では、カメラ３００は、テーブル４００の移動中にカメラ３００の撮像範囲内で画像を何度も取得する。カメラ３００は、テーブル４００が停止するまで撮像することで、検査対象物６６０の全て表面の撮像を行うことができる。
次に、ステップ２３０８で、ＣＰＵ７１０は、テーブル４００の予め定められた移動量分の＋Ｘ方向の移動が完了すると、テーブル４００の＋Ｘ方向の移動を停止させる。
なお、予め定められた移動量分の移動制御が完了しても最大許容範囲に到達しない場合には、何らかの異常（例えば、テーブルＸステージ６２０のモータ不具合等）が発生したとしてテーブル４００の＋Ｘ方向への移動を中止し、モニタ８３１にエラーである旨を報知する構成としてもよい。
次に、ステップ２３１０で、ＣＰＵ７１０によりカメラコントローラ７５０からカメラ３００に制御信号が送信され、カメラ３００は、受信した制御信号に基づいて画像取得を終了する。
次に、ステップ２３１２で、ＣＰＵ７１０は、テーブルＸステージ６２０を制御してテーブル４００を初期位置に戻し、呼び出し元に復帰する。
このように、カメラ３００は、カメラ３００の撮像範囲内における撮像を何度も繰り返すことで、検査対象物６６０の全体を検査することができる。
＜＜画像評価処理＞＞
次に、図２４は、図１３におけるステップ２４００の画像評価処理のフローチャートである。画像評価処理は、撮像した画像の評価を行う処理である。まず、ステップ２５００で、ＣＰＵ７１０は、後述するＳ／Ｎ比評価処理を実行する。次に、ステップ２６００で、ＣＰＵ７１０は、後述する波高値評価処理を実行する。次に、ステップ２７００で、ＣＰＵ７１０は、後述する地合ばらつき評価処理を実行する。次に、ステップ２４０２で、ＣＰＵ７１０は、各評価処理（走査周期評価処理、Ｓ／Ｎ比評価処理、波高値評価処理、地合ばらつき評価処理）の評価結果を合計する。ステップ２４０２の処理が終了すると、呼び出し元に復帰する。
次に、図２４は、図１３におけるステップ２４００の画像評価処理のフローチャートである。画像評価処理は、撮像した画像の評価を行う処理である。まず、ステップ２５００で、ＣＰＵ７１０は、後述するＳ／Ｎ比評価処理を実行する。次に、ステップ２６００で、ＣＰＵ７１０は、後述する波高値評価処理を実行する。次に、ステップ２７００で、ＣＰＵ７１０は、後述する地合ばらつき評価処理を実行する。次に、ステップ２４０２で、ＣＰＵ７１０は、各評価処理（走査周期評価処理、Ｓ／Ｎ比評価処理、波高値評価処理、地合ばらつき評価処理）の評価結果を合計する。ステップ２４０２の処理が終了すると、呼び出し元に復帰する。
地合とは、カメラ３００で検査対象物６６０を撮像した際の欠陥がない箇所における表面の状態、例えば、検査対象物６６０に入射する入射光や検査対象物６６０を透過する透過光の散乱の度合いや吸収の度合いや反射の度合いによって定まる表面の状態をいう。具体的には、光の強度（明、暗）や色（明度、色相、彩度）などによって、表面の状態を特定することができる。地合ばらつきとは、光の強度（明、暗）のばらつきや、色（明度、色相、彩度）のばらつきなどである。波高とは、カメラ３００で検査対象物６６０を撮像することで得られる欠陥部の光の強度や色であり、地合を基準にした光の強度や色である。
＜Ｓ／Ｎ比評価処理＞
次に、図２５は、図２４におけるステップ２５００のＳ／Ｎ比評価処理のフローチャートである。まず、ステップ２５０２で、ＣＰＵ７１０は、Ｓ／Ｎ比（波高値／地合ばらつき）の算出を行う。波高値は、地合平均値と欠陥の最大輝度との差／地合平均値と欠陥の最小輝度との差である。地合ばらつきは、地合部分の最大輝度と最小輝度の差である。
次に、図２５は、図２４におけるステップ２５００のＳ／Ｎ比評価処理のフローチャートである。まず、ステップ２５０２で、ＣＰＵ７１０は、Ｓ／Ｎ比（波高値／地合ばらつき）の算出を行う。波高値は、地合平均値と欠陥の最大輝度との差／地合平均値と欠陥の最小輝度との差である。地合ばらつきは、地合部分の最大輝度と最小輝度の差である。
次に、ステップ２５０４で、ＣＰＵ７１０は、算出結果が２以下であるか否かを判定する。ステップ２５０４でＹＥＳの場合、ステップ２５０６で、ＣＰＵ７１０は、得点（０点）を記憶する。算出結果が２以下である場合、欠陥判別ができないため、低い点数（ここでは０点）としている。
次に、ステップ２５０４でＮＯの場合、ステップ２５０８で、ＣＰＵ７１０は、算出結果が２～１０であるか否かを判定する。ステップ２５０８でＮＯの場合、ステップ２５１２で、ＣＰＵ７１０は、得点（１００点）を記憶する。算出結果が１０以上である場合、欠陥が明確に判別できるため、一律の高い点数（ここでは１００点）としている。
ステップ２５０８でＹＥＳの場合、ステップ２５１０で、ＣＰＵ７１０は、算出結果に応じて得点（０～１００点）を記憶する。ステップ２５１０では、Ｘを算出結果、Ｙを得点とする、（Ｘ１、Ｙ１）＝（２、０）、（Ｘ２、Ｙ２）＝（１０、１００）の２点を通る直線の関数により得点を求めることができる。
ステップ２５０６、ステップ２５１０、ステップ２５１２の処理が終了すると、呼び出し元に復帰する。
なお、波高値は、欠陥の平均輝度を用いてもよい。
＜波高値評価処理＞
次に、図２６は、図２４におけるステップ２６００の波高値評価処理のフローチャートである。まず、ステップ２６０２で、ＣＰＵ７１０は、波高値／閾値（波高値／２値化閾値）比の算出を行う。閾値として、画像を２値化する（例：白と黒にする）ための閾値である２値化閾値を用いる。
次に、図２６は、図２４におけるステップ２６００の波高値評価処理のフローチャートである。まず、ステップ２６０２で、ＣＰＵ７１０は、波高値／閾値（波高値／２値化閾値）比の算出を行う。閾値として、画像を２値化する（例：白と黒にする）ための閾値である２値化閾値を用いる。
次に、ステップ２６０４で、ＣＰＵ７１０は、算出結果が１．５以下であるか否かを判定する。ステップ２６０４でＹＥＳの場合、ステップ２６０６で、ＣＰＵ７１０は、得点（０点）を記憶する。算出結果が１．５以下である場合、安定して欠陥を判別ができなくなる可能性があるため、低い点数（ここでは０点）としている。
次に、ステップ２６０４でＮＯの場合、ステップ２６０８で、ＣＰＵ７１０は、算出結果が１．５～４であるか否かを判定する。ステップ２６０８でＮＯの場合、ステップ２６１２で、ＣＰＵ７１０は、得点（１００点）を記憶する。算出結果が４以上である場合、欠陥を安定して判別できるため、一律の高い点数（ここでは１００点）としている。
ステップ２６０８でＹＥＳの場合、ステップ２６１０で、ＣＰＵ７１０は、算出結果に応じて得点（０～１００点）を記憶する。ステップ２６１０では、Ｘを算出結果、Ｙを得点とする、（Ｘ１、Ｙ１）＝（１．５、０）、（Ｘ２、Ｙ２）＝（４、１００）の２点を通る直線の関数により得点を求めることができる。
ステップ２６０６、ステップ２６１０、ステップ２６１２の処理が終了すると、呼び出し元に復帰する。
＜地合ばらつき評価処理＞
次に、図２７は、図２４におけるステップ２７００の地合ばらつき評価処理のフローチャートである。まず、ステップ２７０２で、ＣＰＵ７１０は、閾値／地合ばらつき（２値化閾値／地合ばらつき）比の算出を行う。
次に、図２７は、図２４におけるステップ２７００の地合ばらつき評価処理のフローチャートである。まず、ステップ２７０２で、ＣＰＵ７１０は、閾値／地合ばらつき（２値化閾値／地合ばらつき）比の算出を行う。
次に、ステップ２７０４で、ＣＰＵ７１０は、算出結果が０．５以下であるか否かを判定する。ステップ２７０４でＹＥＳの場合、ステップ２７０６で、ＣＰＵ７１０は、得点（０点）を記憶する。算出結果が０．５以下である場合、安定して欠陥を判別ができなくなる可能性がある、つまり、誤検出しやすくなるため、低い点数（ここでは０点）としている。
次に、ステップ２７０４でＮＯの場合、ステップ２７０８で、ＣＰＵ７１０は、算出結果が０．５～３であるか否かを判定する。ステップ２７０８でＮＯの場合、ステップ２７１２で、ＣＰＵ７１０は、得点（１００点）を記憶する。算出結果が３以上である場合、欠陥を安定して判別できるため、一律の高い点数（ここでは１００点）としている。
ステップ２７０８でＹＥＳの場合、ステップ２７１０で、ＣＰＵ７１０は、算出結果に応じて得点（０～１００点）を記憶する。ステップ２７１０では、Ｘを算出結果、Ｙを得点とする、（Ｘ１、Ｙ１）＝（０．５、０）、（Ｘ２、Ｙ２）＝（３、１００）の２点を通る直線の関数により得点を求めることができる。
ステップ２７０６、ステップ２７１０、ステップ２７１２の処理が終了すると、呼び出し元に復帰する。
＜走査周期評価処理＞
次に、図２８は、図１４におけるステップ２８００の走査周期評価処理のフローチャートである。走査周期とは、カメラ３００が所定の範囲を１回撮像するためにかかる時間である。つまり、カメラ３００は、複数回の撮像を繰り返して１つの画像を作成する。なお、カメラ３００の分解能が固定であれば、走査周期（言い換えると、テーブル４００の移動速度）を遅くすると、カメラ３００の素子が取り込む光の量が多くなり、画像は明るくなる。
次に、図２８は、図１４におけるステップ２８００の走査周期評価処理のフローチャートである。走査周期とは、カメラ３００が所定の範囲を１回撮像するためにかかる時間である。つまり、カメラ３００は、複数回の撮像を繰り返して１つの画像を作成する。なお、カメラ３００の分解能が固定であれば、走査周期（言い換えると、テーブル４００の移動速度）を遅くすると、カメラ３００の素子が取り込む光の量が多くなり、画像は明るくなる。
まず、ステップ２８０２で、ＣＰＵ７１０は、テーブル４００の移動速度に係る、速度／目標速度の算出を行う。目標速度は、設計装置を使用して製造する検査装置を使用する者（利用者）が、実際に検査装置を使用する際の想定速度である。
次に、ステップ２８０４で、ＣＰＵ７１０は、算出結果が１．２５以下であるか否かを判定する。ステップ２８０４でＮＯの場合、ステップ２８０６で、ＣＰＵ７１０は、得点（１００点）を記憶する。算出結果が１．２５以上である場合、利用者が想定するスピード以上で検査することが可能であるため、一律の高い点数（ここでは１００点）としている。
ステップ２８０４でＹＥＳの場合、ステップ２８０８で、ＣＰＵ７１０は、算出結果に応じて得点（０～１００点）を記憶する。ステップ２８０８では、Ｘを算出結果、Ｙを得点とする、（Ｘ１、Ｙ１）＝（０、０）、（Ｘ２、Ｙ２）＝（１．２５、１００）の２点を通る直線の関数により得点を求めることができる。
評価結果が所定値以下である場合には、画像を適切に撮像できない又は利用者が所望する設計条件を満たさないもの等と判断し、撮像しない（例えば、所定の設定条件における検査を行わない等）ようにしてもよい。
＜＜＜ハンド１５０の上面図（ライン照明２１０）＞＞＞
次に、図２９（Ａ）は、ハンド１５０の上面図のイメージ図である。図２９（Ａ）は、ハンド１５０にライン照明２１０を把持させる際のイメージ図である。前述したとおり、第３アーム１４０では、第３アーム揺動部１４１の前端側と第３アーム回転部１４２の後端側が取り付けられている。
次に、図２９（Ａ）は、ハンド１５０の上面図のイメージ図である。図２９（Ａ）は、ハンド１５０にライン照明２１０を把持させる際のイメージ図である。前述したとおり、第３アーム１４０では、第３アーム揺動部１４１の前端側と第３アーム回転部１４２の後端側が取り付けられている。
次に、第３アーム回転部１４２の前端側は、ハンド１５０の固定部１５３の後端側に取り付けられている。固定部１５３の両側方には、ハンド駆動部１５４が取り付けられている。ハンド駆動部１５４にはさらに、ハンド１５０の前端側に延びる長尺の把持部が取り付けられており、一方が第１把持部１５１、他方が第２把持部１５２となっている。ハンド駆動部１５４は、固定部１５３に備えられたハンド把持シリンダ１９０（図示せず）等により駆動し、第１把持部１５１及び第２把持部１５２が図５に示すａ７方向に移動する。
第１把持部１５１及び第２把持部１５２には、把持部凸部１５８が備えられており、本例では、第１把持部１５１には、前端側に１つの把持部凸部１５８が備えられ、第２把持部１５２には、前端側に１つと中央付近に１つの計２つの把持部凸部１５８が備えられている。なお、本例では、第１把持部１５１よりも第２把持部１５２の方が長く構成されているが、同じ長さであってもよい。
次に、固定部１５３の前端側には、アダプター１５５が取り付けられている。アダプター１５５の下部には、下孔１５９が備えられ、ライン照明ケーブル１５６を通すことが可能となっている。
次に、アダプター１５５の前端側には、照明固定具１７０が取り付けられている。照明固定具１７０は、前端側に延びる２本の位置決め突起１７１が設けられている。ステップ１５００の照明切替処理において照明装置２００を変更する際に、当該位置決め突起１７１が照明装置２００の位置決め受け部（図示せず）に嵌らなかった場合にはエラーとなり、設計装置の動作が一旦停止又は停止する。
ライン照明ケーブル１５６は、ライン照明２１０の後端側に備えられたライン照明接続部２１８と接続される。これにより、ＰＣ７００から送信される制御コマンドがライン照明２１０に送信される。
ライン照明２１０の側方には、ライン照明凹部２１７が備えられており、第１把持部１５１の把持部凸部１５８に対応するライン照明凹部２１７が１つ備えられ、第２把持部１５２の把持部凸部１５８に対応するライン照明凹部２１７が２つ備えられている。
前述したハンド駆動部１５４がハンド把持シリンダ１９０（図示せず）等により駆動し、第１把持部１５１及び第２把持部１５２が図５に示すａ７方向に移動することにより、第１把持部１５１及び第２把持部１５２の把持部凸部１５８と、ライン照明凹部２１７とが嵌合することで、ライン照明２１０は、ハンド１５０に把持される。
＜＜＜ハンド１５０の側面図（ライン照明２１０）＞＞＞
次に、図２９（Ｂ）は、ハンド１５０の側面図のイメージ図である。図２９（Ｂ）は、ハンド１５０にライン照明２１０を把持させる際のイメージ図である。図２９（Ａ）で説明した部分については省略し、図２９（Ｂ）では、図２９（Ａ）にて簡単に説明したアダプター１５５の構成について補足説明する。
次に、図２９（Ｂ）は、ハンド１５０の側面図のイメージ図である。図２９（Ｂ）は、ハンド１５０にライン照明２１０を把持させる際のイメージ図である。図２９（Ａ）で説明した部分については省略し、図２９（Ｂ）では、図２９（Ａ）にて簡単に説明したアダプター１５５の構成について補足説明する。
アダプター１５５は、Ｌ字型であり、下部の上面と固定部１５３の下面とが当接して固定される。上部の一部には、第１孔１６０が設けられている。ライン照明ケーブル１５６は、第１孔１６０を通して、ライン照明接続部２１８に接続される。
＜＜＜ハンド１５０の上面図（板状ライトガイド２２０）＞＞＞
次に、図３０（Ａ）は、ハンド１５０の上面図のイメージ図である。図３０（Ａ）は、ハンド１５０に板状ライトガイド２２０を把持させる際のイメージ図である。図２９（Ａ）との相違点は、板状ライトガイド２２０を把持することであり、板状ライトガイド２２０は、ライン照明２１０より短手方向の長さが短くなっている。なお、板状ライトガイド２２０には、ライトガイド凹部２２３が設けられている。
＜＜＜ハンド１５０の側面図（板状ライトガイド２２０）＞＞＞
次に、図３０（Ｂ）は、ハンド１５０の平面図２のイメージ図である。図３０（Ｂ）は、ハンド１５０に板状ライトガイド２２０を把持させる際のイメージ図である。図３０（Ｂ）では、液体ライトガイド１５７を通すことができる板状ライトガイドアダプター１８０について説明する。
次に、図３０（Ａ）は、ハンド１５０の上面図のイメージ図である。図３０（Ａ）は、ハンド１５０に板状ライトガイド２２０を把持させる際のイメージ図である。図２９（Ａ）との相違点は、板状ライトガイド２２０を把持することであり、板状ライトガイド２２０は、ライン照明２１０より短手方向の長さが短くなっている。なお、板状ライトガイド２２０には、ライトガイド凹部２２３が設けられている。
＜＜＜ハンド１５０の側面図（板状ライトガイド２２０）＞＞＞
次に、図３０（Ｂ）は、ハンド１５０の平面図２のイメージ図である。図３０（Ｂ）は、ハンド１５０に板状ライトガイド２２０を把持させる際のイメージ図である。図３０（Ｂ）では、液体ライトガイド１５７を通すことができる板状ライトガイドアダプター１８０について説明する。
板状ライトガイドアダプター１８０は、Ｌ字型であり、アダプター１５５の下部の下面と当接して固定される。板状ライトガイドアダプター１８０の一部には、第２孔１６１が設けられている。液体ライトガイド１５７は、板状ライトガイドアダプター１８０の第２孔１６１を通して、ライトガイド接続部２２４と取り付けられる。例えば、ライトガイド接続部２２４の面と液体ライトガイド１５７の先端の面が当接して取り付けられてもよいし、ライトガイド接続部２２４に凹部が設けられ、液体ライトガイド１５７の先端がライトガイド接続部２２４の凹部に嵌まるように取り付けられても良い。
＜＜検査中イメージ図＞＞
次に、図３１（Ａ）は、拡散板５１０を用いず、テーブル４００の上方から照明装置２００にて検査対象物６６０を照明する場合のイメージ図である。
次に、図３１（Ａ）は、拡散板５１０を用いず、テーブル４００の上方から照明装置２００にて検査対象物６６０を照明する場合のイメージ図である。
テーブル４００の上面に検査対象物６６０が載置されている。照明装置２００は、テーブル４００の上方に位置し、検査対象物６６０に対して照明光Ｉを出射している。ここでは、照明光Ｉは、入射角４０°で出射されている。
テーブル４００は、テーブルＸステージ６２０により、図６に示すＸＴ方向（＋Ｘ方向）に移動する。
カメラ３００は、テーブル４００のＸＴ方向（＋Ｘ方向）の移動に伴い検査対象物６６０の各部分（言い換えると、カメラ３００の撮像可能な範囲ごと）の撮像を行う。
次に、図３１（Ｂ）は、第１拡散板５１０を用いて、テーブル４００の上方から照明装置２００にて検査対象物６６０を照明する場合のイメージ図である。
テーブル４００の上面に検査対象物６６０が載置されている。照明装置２００は、テーブル４００の上方に位置し、検査対象物６６０に対して照明光Ｉを出射している。ここでは、照明光Ｉは、第１拡散板５１０にて複数の方向に拡散されている。
カメラ３００及びテーブル４００については、図３１（Ａ）と同様であるため、説明は省略する。
次に、図３２は、第２拡散板５２０を用いず、テーブル４００の下方から照明装置２００にて検査対象物６６０を照明する場合のイメージ図である
テーブル４００の上面に検査対象物６６０が載置されている。照明装置２００は、テーブル４００の下方に位置し、検査対象物６６０に対して照明光Ｉを出射している。
カメラ３００及びテーブル４００については、図３１（Ａ）と同様であるため、説明は省略する。
次に、図３３は、第２拡散板５２０を用いて、テーブル４００の下方から照明装置２００にて検査対象物６６０を照明する場合のイメージ図である。
テーブル４００の上面に検査対象物６６０が載置されている。照明装置２００は、テーブル４００の下方に位置し、検査対象物６６０に対して照明光Ｉを出射している。ここでは、照明光Ｉは、第２拡散板５２０にて複数の方向に拡散されている。
カメラ３００及びテーブル４００については、図３１（Ａ）と同様であるため、説明は省略する。
＜＜検査結果画面＞＞
次に、図３４（Ａ）及び（Ｂ）は、図１３のステップ１２１０の結果出力処理で出力される出力画面の一例である。第１モニタ８３１０には、主に検査結果のデータが表示され、第２モニタ８３１１には、主に欠陥を示す画像が表示される。
次に、図３４（Ａ）及び（Ｂ）は、図１３のステップ１２１０の結果出力処理で出力される出力画面の一例である。第１モニタ８３１０には、主に検査結果のデータが表示され、第２モニタ８３１１には、主に欠陥を示す画像が表示される。
図３４（Ａ）は、検査結果のデータが表示された第１モニタ８３１０の表示画面である。検査結果のデータを表示する際、得点が高い順に表示される。
検査者又は利用者は、マウス８３２を操作して第１モニタ８３１０に表示された検査結果を選択することができ、選択された検査結果で撮像した欠陥を示す画像が第２モニタ８３１１に表示される。
図３４（Ｂ）は、欠陥を示す画像が表示された第２モニタ８３１１の表示画面である。図３４（Ａ）に表示された検査結果を２つ選択可能となっており、ここでは、第１モニタ８３１０で選択した（得点が最も高いものを選択している）検査結果で撮像した欠陥を示す画像が、図３４（Ｂ）の領域Ｆ１と領域Ｆ２に表示されている。領域Ｆ１には、検査対象物６６０の全体画像が表示され、領域Ｆ２には、欠陥の拡大画像が表示される。検査結果を２つ選択した場合には、初めに選択した検査結果が領域Ｆ１と領域Ｆ２に表示され、次に選択した検査結果が領域Ｆ３と領域Ｆ４に表示される。なお、検査結果が２つ選択された場合には、領域Ｆ１と領域Ｆ２に得点が高い方の検査結果の欠陥の画像を表示し、領域Ｆ３と領域Ｆ４に得点が低い方の検査結果の欠陥の画像を表示するようにしてもよい。
＜＜変更例＞＞
本実施形態では、ステップ２４００の画像評価処理及びステップ２８００の走査周期評価処理における得点を、全て１００点を最高値として示したが、得点の重み付けを行うようにしてもよい。例えば、Ｓ／Ｎ比評価処理の結果が重要である場合には、Ｓ／Ｎ比評価処理の最高得点を１．５倍の１５０点とすることもできる。なお、本実施形態で示した得点はあくまで例示であり、適宜変更可能である。
本実施形態では、ステップ２４００の画像評価処理及びステップ２８００の走査周期評価処理における得点を、全て１００点を最高値として示したが、得点の重み付けを行うようにしてもよい。例えば、Ｓ／Ｎ比評価処理の結果が重要である場合には、Ｓ／Ｎ比評価処理の最高得点を１．５倍の１５０点とすることもできる。なお、本実施形態で示した得点はあくまで例示であり、適宜変更可能である。
＜＜外部との通信＞＞
次に、図３５は、本実施形態で示した設計装置が、外部のデータサーバと接続されている場合を示すシステム構成図である。図９との主たる相違点は、ＰＣ７００に通信部８４０が設けられている点、ネットワーク１０００が追加されている点、データサーバ１１００が追加されている点、ＰＣ１２００が追加されている点である。
次に、図３５は、本実施形態で示した設計装置が、外部のデータサーバと接続されている場合を示すシステム構成図である。図９との主たる相違点は、ＰＣ７００に通信部８４０が設けられている点、ネットワーク１０００が追加されている点、データサーバ１１００が追加されている点、ＰＣ１２００が追加されている点である。
当該設計装置をメーカの代理店等に設置した場合、代理店に設置された設計装置を用いることで、設計装置にて、利用者が製造したい検査装置の設計データ（検査結果、欠陥の画像等）を取得することができる。このとき、設計装置で取得した検査結果や欠陥の画像データを、ネットワーク１０００を介してデータサーバ１１００にアップロードすることを可能に構成している。
さらに、ネットワーク１０００は、当該設計装置を開発したメーカのＰＣ１２００と接続されている。
このように構成することで、当該設計装置を開発したメーカは、設計装置が遠隔地にある場合であっても設計データを確認することができ、利用者に適切なアドバイスを行うことができる。
１００ ロボット
２００ 照明装置
３００ カメラ
４００ テーブル
５１０ 第１拡散板
５２０ 第２拡散板
６００ 検査台
９００ 第１収納部
９１０ 第２収納部
９２０ 第３収納部
９３０ 第４収納部
２００ 照明装置
３００ カメラ
４００ テーブル
５１０ 第１拡散板
５２０ 第２拡散板
６００ 検査台
９００ 第１収納部
９１０ 第２収納部
９２０ 第３収納部
９３０ 第４収納部
Claims (1)
- 検査対象物を撮像して撮像信号を出力するカメラであって、検査対象物に対する撮像位置を含む撮像条件を変更可能なカメラと、
光を発して検査対象物を照明する照明装置であって、検査対象物に対する照明位置を含む照明条件を変更可能な照明装置と、
検査対象物の表面の状態を前記撮像信号から判断した判断結果と、撮像条件と、照明条件とを関連付けて記憶するメモリと、を備える設計情報提案装置と、
関連付けられた判断結果と、撮像条件と、照明条件とのデータを、ネットワークを介して送受信可能であり、
ネットワークを介して接続された端末機器に前記データを送信可能なサーバと、を備える光学系設計情報管理システム。
Priority Applications (1)
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Applications Claiming Priority (1)
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