JP7273637B2 - ロボット管理装置、ロボット管理方法およびロボット管理システム - Google Patents

Description

本発明は、ロボット管理装置およびロボット管理方法ならびにこれらを用いるロボット管理システムに関する。

昨今、人手不足を解消する手段の一つとして、案内ロボットを用いたロボット制御システムに関する様々な技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載のロボット制御システムでは、案内ロボット（コミュニケーションロボット）が、来訪者に対して、例えば展示物についての説明をしたり、展示会場を案内したりする。

特許第６１４２３０６号公報

しかし、施設に来訪する来訪者の中には、施設側からのコミュニケーションを望む者もいれば、該コミュニケーションを望まない者もいる。また施設には、グループで来訪する場合が多い。施設側としては、これらの者（グループ）に対して適当な接客をすることが望ましく、限られた案内ロボットを用いて、施設側が来訪者グループに対して適当な接客を図れる技術が所望されている。

本発明の一態様は、施設に来訪した来訪者グループに対しサービスを行う自走可能な案内ロボットを派遣させるロボット管理装置である。ロボット管理装置は、施設に設置された撮像部により撮像される施設内画像を取得する施設内画像取得部と、施設内画像取得部が取得した施設内画像から施設に来訪した来訪者グループを特定する来訪者グループ特定部と、来訪者グループ特定部にて特定された来訪者グループを構成する複数の来訪者の感情を施設内画像に基づいて推定し、来訪者グループのグループ感情を特定するグループ感情特定部と、グループ感情特定部にて特定されたグループ感情に基づいて、来訪者グループの下に案内ロボットが派遣されるように案内ロボットに移動を指示するロボット移動指示部と、来訪者グループを構成する来訪者を案内ロボットが撮像したロボット撮像画像を取得するロボット画像取得部と、を備え、グループ感情特定部は、ロボット画像取得部が取得したロボット撮像画像に基づいて来訪者の感情を推定し、来訪者グループのグループ感情を更新する。

また本発明の他の態様は、施設に来訪した来訪者グループに対しサービスを行う自走可能な案内ロボットを管理するロボット管理方法である。ロボット管理方法は、コンピュータによりそれぞれ実行される、施設に設置された撮像部により撮像される施設内画像を取得する施設内画像取得ステップと、施設内画像取得ステップにて取得した施設内画像から施設に来訪した来訪者グループを特定する来訪者グループ特定ステップと、来訪者グループ特定ステップにて特定された来訪者グループを構成する複数の来訪者の感情を施設内画像に基づいて推定し、来訪者グループのグループ感情を特定するグループ感情特定ステップと、グループ感情特定ステップにて特定されたグループ感情に基づいて、来訪者グループの下に案内ロボットが派遣されるように案内ロボットに移動を指示するロボット移動指示ステップと、来訪者グループを構成する来訪者を案内ロボットが撮像したロボット撮像画像を取得するロボット画像取得ステップと、を備え、グループ感情特定ステップは、ロボット画像取得ステップにて取得したロボット撮像画像に基づいて来訪者の感情を推定し、来訪者グループのグループ感情を更新する。

さらに本発明の他の態様であるロボット管理システムは、上述のロボット管理装置と、施設に設置され、ロボット管理装置と通信可能な撮像部と、施設に配置され、自走可能かつロボット管理装置と通信可能な案内ロボットと、を備える。

本発明によれば、限られた案内ロボットを用いて、施設に来訪する来訪者グループに対して施設側による適当な接客を図ることができる。

本発明の実施形態に係るロボット管理装置を構成するサーバ装置を用いたロボット管理システムの概略構成図。 図１に示すロボット管理システムを構成する案内ロボットを模式的に示す斜視図。 図１に示すロボット管理システムの要部構成を示すブロック図。 図３に示すサーバ装置の要部構成を示すブロック図。 図３のサーバ装置の演算部で実行される案内ロボット派遣処理の一例を示すフローチャート。 図３のサーバ装置の演算部で実行される来訪者特定処理の一例を示すフローチャート。 図３のサーバ装置の演算部で実行される来訪者グループ特定処理の一例を示すフローチャート。

以下、図１～図７を参照して本発明の一実施形態について説明する。本発明の実施形態に係るロボット管理装置は、施設内に設置された撮像部が撮像する施設内画像に基づいて、施設に来訪した来訪者グループを特定する。例えば、施設内画像に写る来訪者それぞれの顔画像に基づいて来訪者を特定し、これら来訪者により構成される来訪者グループを特定する。

そして、来訪者グループを構成する各来訪者の感情を推定し、来訪者グループのグループ感情を特定する。例えば、各来訪者の顔画像から各来訪者の機嫌の良し悪しを推定し、これらから来訪者グループとしてのグループ感情を特定する。例えば、機嫌の良い来訪者が相対的に多いグループの場合は機嫌の良いグループと特定し、例えば機嫌の良い来訪者が相対的に少ないグループの場合は機嫌の悪いグループと特定する。そして、特定したグループ感情に基づいて、施設内に配置された案内ロボットを来訪者グループの下に派遣させる。例えば、機嫌が悪いグループと特定された来訪者グループを優先して、当該来訪者グループの下に案内ロボットを派遣させる。

このように、グループ感情が悪い（機嫌が悪い）来訪者グループに優先して案内ロボットを派遣して、案内ロボットにコミュニケーションをとらせるので、来訪者グループの機嫌を向上させたり、機嫌の悪化を抑制したりすることができる。例えば長時間待たされて機嫌の悪くなった来訪者グループの下に案内ロボットを派遣してコミュニケーションをとらせることで、機嫌よくさせたり、さらに機嫌が悪くなることを抑制したりすることができる。これにより、その後の施設員等による接客をスムーズに行わせることができる。

また例えば、案内ロボットを施設内に多数配置すると、来場者に威圧感を与えかねず、施設側のコストも増大するが、来訪者グループのグループ感情に基づいて案内ロボットを派遣することで、限られた案内ロボットを用いた効率的なコミュニケーションが可能になる。例えば、グループ感情が悪い（機嫌が悪い）来訪者グループに優先して案内ロボットを派遣することで、限られた案内ロボットによる効率的なコミュニケーションが可能になる。

また例えば、来訪者グループに対して、案内ロボットに予め要件を訊かせたり、簡単な案内をさせたりすることができる。例えば、長時間待たされている来訪者や長い待ち時間が予想される来訪者グループに対して、予め、案内ロボットに要件等を訊かせたり、簡単な案内をさせたりすることができる。これにより、その後の施設員等による効率的な接客が可能になる。

このように、ロボット管理装置を用いることで、例えば、限られた案内ロボットを用いた効率的かつスムーズな接客が可能になる。

本実施形態のロボット管理システムでは、上述のロボット管理装置と、施設内に設置され、ロボット管理装置と通信可能なカメラ等の撮像部と、施設に配置され、自走可能かつロボット管理装置と通信可能な上述の案内ロボットとを用い、上述のようなロボット派遣案内サービスを提供する。このように、ロボット管理システムを用いてロボット派遣案内サービスを提供することで、例えば、限られた案内ロボットを用いた効率的かつスムーズな接客が可能になる。

上述のようなロボット派遣案内サービスを提供する事業体としては、例えば、各種商品を小売販売する販売店、美術館、博物館、画廊およびギャラリー等の美術関連施設、科学館、記念館、展覧会、ワークショップ等が挙げられる。各種商品を小売販売する販売店としては、例えば、デパート、スーパー、専門販売店等が挙げられる。専門販売店としては、各種専門販売店や自動車販売店等が挙げられる。以下の実施形態では、ロボット管理装置をサーバ装置により構成し、このサーバ装置を自動車販売店に設置して、自動車販売店のショールームを来訪した来訪者の下に、該ショールームに配置した案内ロボットを派遣する例を説明する。

図１は、本発明の実施形態に係るロボット管理装置を構成するサーバ装置４を用いたロボット管理システム１００の概略構成図である。図１に示すように、本実施形態に係るサーバ装置４を用いたロボット管理システム１００では、展示車両２が展示される自動車販売店のショールーム１に自走可能な案内ロボット３が配置される。そして、ショールーム１に訪れる来訪者グループを、ショールーム１の天井１０に設置された複数の撮像部１１それぞれにて撮像するショールーム内画像から特定する。例えば、ショールーム内画像に写る複数の来訪者それぞれの顔画像に基づいて各来訪者を特定し、これら来訪者により構成される来訪者グループを特定する。

さらにショールーム内画像から、特定した来訪者グループのグループ感情を特定する。例えばショールーム内画像に基づいて特定された複数の来訪者それぞれの感情を推定し、推定した複数の感情からグループ感情を特定する。そして案内ロボット３は、特定されたグループ感情に基づいて、来訪者グループの下に移動する。本実施形態では、案内ロボット３は、相対的に機嫌が悪い来訪者グループの下に優先的に派遣される。

例えば、図１に示すように、三人の来訪者Ａ，Ｂ，Ｃで構成される友人グループ１０１と、二人の来訪者Ｄ，Ｅで構成される親子グループ１０２がショールーム１を来訪した場合、サーバ装置４は、複数の撮像部１１が撮像したショールーム内画像から、友人グループ１０１および親子グループ１０２のグループ感情を特定する。

サーバ装置４は、友人グループ１０１を構成する来訪者Ａ～Ｃの感情を推定し、例えば、来訪者Ａおよび来訪者Ｂの機嫌がよく、来訪者Ｃの機嫌が悪いと推定した場合、友人グループ１０１のグループ感情を「機嫌やや良」と特定する。同様に、サーバ装置４は、親子グループ１０２を構成する来訪者Ｄ，Ｅの感情を推定し、例えば、来訪者Ｄ（例えば親）の機嫌が良く、来訪者Ｅ（例えば子供）の機嫌が悪い場合、親子グループ１０２のグループ感情を「機嫌やや悪」と特定する。なお、各来訪者の感情は、来訪者の仕草や挙動等に基づいて推定することができる。

そして、サーバ装置４は、相対的に機嫌の悪い方のグループ、すなわち親子グループ１０２の下に案内ロボット３が派遣されるように、案内ロボット３に親子グループ１０２の下への移動を指示する。親子グループ１０２の下に移動した案内ロボット３は、親子グループ１０２を構成する来訪者Ｄおよび来訪者Ｅとコミュニケーションを図るサービスを行う。例えば、来訪者Ｅの遊び相手になったり、来訪者Ｄに対して、来訪の要件を訊いたり、簡単な案内をしたりすることで、親子グループ１０２とコミュニケーションを図る。

ここで、案内ロボット３について、図２を参照しながら簡単に説明する。図２は、図１に示すロボット管理システム１００を構成する案内ロボット３を模式的に示す斜視図である。図２に示すように、案内ロボット３は、直立させた略ひょうたん型に形成されており、括れ部３０２を中心に上方が頭部３０１を構成し、下方が胴部３０３を構成する。案内ロボット３は、頭部３０１が胴部３０３よりも僅かに大きい略２頭身に形成されており、全体として愛嬌や温かみのある形状となっている。本実施形態では、案内ロボット３は１１０ｃｍ前後の身長を有する。

また案内ロボット３には手足がなく、胴部３０３の下端に設けられる走行装置３０４により前後左右および斜め方向等、３６０度如何なる方向にも移動自在に構成される。なお、走行装置３０４の具体的構成については、ここではその説明を省略する。このように案内ロボット３は、頭部３０１が胴部３０３よりも若干大きく、かつ手足のない形状を有することで、例えば子供が抱きつき易く、子供とのコミュニケーションを図りやすい形状となっている。また案内ロボット３は、走行装置３０４が前後方向および左右方向に揺れながらの動作を可能とするので、来訪者が接近等に気付き易く、来訪者とのコミュニケーションを図りやすい動き等が可能となっている。

案内ロボット３の頭部３０１には、水平方向に長い略楕円形状の顔部３０５が設けられており、顔部３０５は案内ロボット３の表情や簡単な文字画像等を表示可能に構成される。本実施形態では、案内ロボット３の顔部３０５には眼を表現する一対の擬似眼３０６，３０６が表示されており、一対の擬似眼３０６，３０６で色んな表情を表現可能に構成される。例えば、一対の擬似眼３０６，３０６の形状を変化させることで、喜怒哀楽等の表情を表現可能になる。本実施形態では、さらに口を表現する擬似口３０７が表示されており、一対の擬似眼３０６，３０６および擬似口３０７の形状を変化させることで、表情の変化を分かり易くさせている。

また案内ロボット３は、顔部３０５の中で一対の擬似眼３０６，３０６の位置を移動可能に構成される。案内ロボット３は、顔部３０５内で一対の擬似眼３０６，３０６の位置を変えることで視線を動かす動作を表現する。案内ロボット３は、来訪者の前で一対の擬似眼３０６，３０６の位置を変えて視線を動かす動作を表現することで、来訪者の視線を誘導する。このとき案内ロボット３に視線の移動に連動させて回転動作等を行わせることで、より来訪者の視線を誘導し易くなる。

上述のように形成された案内ロボット３を例えば親子グループ１０２の下に派遣させ、案内ロボット３に来訪者Ｅの遊び相手をさせたり、来訪者Ｄに対して、来訪の要件を訊いたり、簡単な案内をしたりする。また例えば友人グループ１０１の下に派遣させ、来訪者Ａ～Ｃを特定させ易くする。例えば来訪者Ａ～Ｃのいずれかの顔画像が抽出不能で来訪者を特定不能の場合に、友人グループ１０１に近づいて撮像部１１に撮像させ易くする。このような自動車販売店によるロボット派遣案内サービスの提供を良好に実現するため、本実施形態では、以下のようなサーバ装置４を用いたロボット管理システム１００を構成する。

図３は、図１に示すロボット管理システム１００の要部構成を示すブロック図であり、図４は、図３に示すサーバ装置４の要部構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係るロボット管理システム１００は、自動車販売店のショールーム１の天井１０に設置される撮像部１１と、ショールーム１内に配置される自走可能な案内ロボット３と、自動車販売店が有するサーバ装置４とを備える。

図３に示すように、撮像部１１、案内ロボット３およびサーバ装置４は、無線通信網、インターネット、電話回線網などの通信ネットワーク５に接続される。図３には、便宜上、１つの撮像部１１しか示されていないが、図１に示すように、撮像部１１は実際には複数存在する。同様に、図３には、１つの案内ロボット３しか示されていないが、案内ロボット３を複数配置することも可能である。なお、案内ロボット３をショールーム１内に多数配置すると、来場者に威圧感を与えかねず、自動車販売店側のコストも増大することから、案内ロボット３の台数は少ないことが好ましい。

図３に示すように、撮像部１１は、通信部１１１と、カメラ部１１２と、センサ部１１３と、記憶部１１４と、演算部１１５とを有する。通信部１１１は、通信ネットワーク５を介してサーバ装置４および案内ロボット３と無線通信可能に構成される。カメラ部１１２は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するカメラであり、ショールーム１を訪れた来訪者を撮像可能に構成される。センサ部１１３は、動体検知センサや人感センサ等のセンサであり、ショールーム１を訪れた来訪者のショールーム内の位置や動きを検出可能に構成される。カメラ部１１２およびセンサ部１１３は、ショールーム１を訪れる来訪者がショールーム１内の何れの位置に居ても撮像および検知可能となるように、ショールーム１の天井１０に複数配置される。

記憶部１１４は、図示しない揮発性または不揮発性メモリを有する。記憶部１１４には、演算部１１５が実行する各種プログラムやデータ等が記憶される。例えば記憶部１１４には、カメラ部１１２が撮像したショールーム内画像およびセンサ部１１３が検出した来訪者の位置情報が一時的に記憶させる。

演算部１１５はＣＰＵを有し、通信部１１１を介して撮像部１１の外部から受信した信号および記憶部１１４に記憶された各種プログラム等に基づいて所定の処理を実行し、通信部１１１、カメラ部１１２、センサ部１１３および記憶部１１４に所定の制御信号を出力する。

例えば演算部１１５は、通信部１１１を介してサーバ装置４から受信した信号および所定のプログラムに基づいて、カメラ部１１２にショールーム１を撮像させる制御信号を出力するとともに、センサ部１１３に来訪者の位置を検出させる制御信号を出力する。そして演算部１１５は、撮像したショールーム内画像および検出した来訪者の位置情報を、通信部１１１を介してサーバ装置４に送信させる制御信号を出力する。演算部１１５でのこの処理により、ショールーム１内が撮像されるとともに来訪者の位置が検出され、サーバ装置４にショールーム内画像および来訪者の位置情報が送信される。

図３に示すように、案内ロボット３は、機能的構成として、通信部３１と、入力部３２と、出力部３３と、カメラ部３４と、走行部３５と、センサ部３６と、記憶部３７と、演算部３８とを有する。通信部３１は、通信ネットワーク５を介してサーバ装置４および撮像部１１と無線通信可能に構成される。入力部３２は、メンテナンス時等に操作可能な各種スイッチボタン（図示せず）、および来訪者等の音声を入力可能なマイク（図示せず）等を有する。

出力部３３は、音声を出力可能なスピーカ（図示せず）と、画像を表示可能な表示部３３１とを有する。表示部３３１は案内ロボット３の上述した顔部３０５を構成し、表示部３３１には上述した一対の擬似眼３０６，３０６や文字画像等が表示される。表示部３３１は、一対の擬似眼３０６，３０６や文字画像等を表示可能に構成されていればよく、例えば液晶パネルや、プロジェクタおよびスクリーン等により構成される。

カメラ部３４は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するカメラであり、ショールーム１を訪れた来訪者を撮像可能に構成される。カメラ部３４は、例えば、案内ロボット３の頭部３０１に設けられる。頭部３０１にカメラ部３４を設けることで、来訪者の顔を撮像し易くなる。またカメラ部３４は、来訪者の顔を撮像する観点から、案内ロボット３の一対の擬似眼３０６，３０６の近くに設けることが好ましい。

走行部３５は、案内ロボット３を自走させる上述の走行装置３０４により構成される。走行部３５はバッテリおよびモータを有しており、バッテリの電気でモータを駆動して走行するように構成される。走行部３５は、公知の電動技術を用いて構成可能である。センサ部３６は、走行速度センサ、加速度センサおよびジャイロセンサ等の案内ロボット３の走行および停止状態を検出するセンサや、障害物センサ、人感センサおよび動体センサ等の案内ロボット３の周囲の状態を検出するセンサ等の各種センサを有する。

記憶部３７は、図示しない揮発性または不揮発性メモリを有する。記憶部３７には、演算部３８が実行する各種プログラムやデータ等が記憶される。また記憶部３７には、来訪者との接客内容に関するデータ等が一時的に記憶される。例えば、案内ロボット３が訊き出した来訪者の要件や案内ロボット３が行った来訪者への説明等が一時的に記憶される。

記憶部３７には、メモリが担う機能的構成の一例として、ショールームデータベース３７１と、コミュニケーション用データベース３７２とが記憶される。ショールームデータベース３７１には、例えば、ショールーム１内に配置される展示車両２やテーブル等の配置に対応したデータが記憶される。ショールームデータベース３７１は、案内ロボット３がショールーム内を移動する際に参照される。コミュニケーション用データベース３７２には、案内ロボット３が来訪者とコミュニケーションを図る際の音声認識処理や音声出力処理に対応したデータ等が記憶される。コミュニケーション用データベース３７２は、案内ロボット３が来訪者とコミュニケーションを図る際に参照される。

演算部３８はＣＰＵを有し、通信部３１を介して案内ロボット３の外部から受信した信号、入力部３２を介して入力された信号、センサ部３６により検出された信号、記憶部３７に記憶された各種プログラムやデータ等に基づいて所定の処理を実行し、通信部３１、出力部３３、カメラ部３４、走行部３５および記憶部３７に所定の制御信号を出力する。

例えば演算部３８は、通信部３１を介してサーバ装置４から受信した信号およびセンサ部３６が検出する信号に基づいて、走行部３５および記憶部３７に制御信号を出力する。演算部３８でのこの処理により、案内ロボット３が来訪者の下に派遣される。また例えば演算部３８は、通信部３１を介してサーバ装置４から受信した信号に基づいて、カメラ部３４および通信部３１に制御信号を出力する。演算部３８でのこの処理により、来訪者の顔が撮像され、撮像された顔画像がサーバ装置４に送信される。

また例えば演算部３８は、通信部１１１を介してサーバ装置４から受信した信号に基づいて、出力部３３（表示部３３１）に制御信号を出力する。演算部３８でのこの処理により、案内ロボット３の表情を変えたり、一対の擬似眼３０６，３０６の視線を変化させたりする。また例えば演算部３８は、入力部３２を介して入力された信号に基づいて、出力部３３および記憶部３７に制御信号を出力する。演算部３８でのこの処理により、案内ロボット３が来訪者とコミュニケーションを図れるようになる。

図４に示すように、サーバ装置４は、通信部４１と、入力部４２と、出力部４３と、記憶部４４と、演算部４５とを有する。サーバ装置４は、クラウド上で仮想サーバ機能を利用して構成することもでき、各機能を分散して構成することもできる。

通信部４１は、通信ネットワーク５を介して、撮像部１１および案内ロボット３と無線通信可能に構成される（図３参照）。入力部４２は、タッチパネルやキーボード等のユーザが操作可能な各種スイッチ、および音声を入力可能なマイク等を有する。なお、ここでいうユーザとは、本実施形態においては、自動車販売店の店員である。出力部４３は、例えば文字や画像を表示可能なモニタ、音声を出力可能なスピーカ等を有する。

記憶部４４は、図示しない揮発性または不揮発性メモリを有する。記憶部４４には、演算部４５が実行する各種プログラムや各種データ等が記憶される。記憶部４４は、メモリが担う機能的構成として、案内ロボットデータベース４４１と、ショールームデータベース４４２と、来訪者データベース４４３と有する。

案内ロボットデータベース４４１は、ロボット派遣案内サービスに用いられる案内ロボット３のロボットＩＤ等の案内ロボット３に関する基本情報およびメンテナンス情報等を記憶する。ショールームデータベース４４２は、ショールーム１内に配置される展示車両２やテーブル等の配置に対応したデータを記憶する。なお、ショールームデータベース４４２は、案内ロボット３の有する記憶部３７に記憶されるショールームデータベース３７１と同様の構成を有しており、どちらかを有する構成であってもよい。

来訪者データベース４４３は、ショールーム１を来訪する来訪者の来訪者情報を記憶する。来訪者情報としては、来訪者の住所、氏名、年齢、職業、性別といった来訪者の基本情報に加え、来訪者の顔画像および来訪履歴等が含まれる。来訪履歴の中には、来訪時における商談内容に加え、商談前の雑談等も含まれる。

また来訪者データベース４４３は、来訪者がグループを構成して来訪した場合には、来訪者グループと対応付けて来訪者を記憶する。例えば、来訪者が家族グループで来訪した場合には、当該来訪者をこの家族グループと対応付けて記憶し、来訪者が友人グループで来訪した場合には、当該来訪者をこの友人グループと対応付けて記憶する。このように来訪者は、複数のグループに所属する場合があり、来訪者データベースには、来訪者マップが形成される。

演算部４５はＣＰＵを有し、入力部４２を介して受信した信号、通信部４１を介してサーバ装置４の外部から受信した信号、および記憶部４４に記憶された各種プログラムや各種データ等に基づいて所定の処理を実行し、通信部４１、出力部４３および記憶部４４に制御信号を出力する。

図４に示すように、演算部４５は、プロセッサが担う機能的構成として、施設内画像取得部４５１と、ロボット画像取得部４５２と、ロボット視線指示部４５３と、来訪者特定部４５４と、来訪者グループ特定部４５５と、グループ感情特定部４５６と、ロボット移動指示部４５７とを有する。

施設内画像取得部４５１は、ショールーム１内に設置された複数の撮像部１１により撮像されるショールーム内画像を取得する。具体的には、施設内画像取得部４５１は、複数の撮像部１１により撮像されたショールーム１の内部（展示車両２が展示してあるスペース）の画像（静止画および動画を含む）データを、通信部４１を介して入力する。本実施形態では、施設内画像取得部４５１は、複数の撮像部１１にショールーム内画像を撮像させ、撮像させたショールーム内画像を取得する。具体的には、施設内画像取得部４５１は、複数の撮像部１１にショールーム１を撮像させる制御信号を通信部４１を介して出力し、複数の撮像部１１が撮像したショールーム内画像データを通信部４１を介して入力する。

ロボット画像取得部４５２は、ショールーム１に配置された案内ロボット３が撮像した来訪者の顔画像を含む画像を取得する。具体的には、ロボット画像取得部４５２は、案内ロボット３が撮像した来訪者の顔画像を含む画像（静止画および動画を含む）データを、通信部４１を介して入力する。本実施形態では、ロボット画像取得部４５２は、案内ロボット３に来訪者の顔を撮像させ、撮像させた顔画像を含む画像を取得する。具体的には、ロボット画像取得部４５２は、案内ロボット３に来訪者の顔を撮像させる制御信号を通信部４１を介して出力し、案内ロボット３が撮像した来訪者の顔画像を含む画像データを、通信部４１を介して入力する。

ロボット視線指示部４５３は、案内ロボット３の一対の擬似眼３０６，３０６の視線の方向を指示する。具体的には、ロボット視線指示部４５３は、案内ロボット３の一対の擬似眼３０６，３０６の位置および動きを指示する制御信号を、通信部４１を介して案内ロボット３に出力する。

案内ロボット３は、通信部３１を介して当該制御信号を入力すると、入力した当該制御信号に基づいて表示部３３１を制御して、一対の擬似眼３０６，３０６の位置を変化させる。すなわち、視線を動かす。案内ロボット３が視線を動かすと、来訪者は案内ロボット３の視線につられて、案内ロボット３の視線の方向を見る。このように、案内ロボット３が視線を動かすことで、来訪者の視線を誘導して来訪者の位置または姿勢の変化を促すことができる。例えば、案内ロボット３の視線を撮像部１１に向けることで、来訪者の視線を撮像部１１に向けることができる。そして、来訪者が撮像部１１を見ると、撮像部１１によって来訪者の顔を撮像することができる。

来訪者特定部４５４は、施設内画像取得部４５１が取得したショールーム内画像からショールーム１に来訪した来訪者を特定する。例えば来訪者特定部４５４は、ショールーム内画像から人物を抽出し、抽出した人物から顔画像をさらに抽出（認識）する。そして、来訪者データベース４４３に記憶された来訪者データの中から、抽出した顔画像と一致する顔画像を有する来訪者データを検索し、来訪者を特定する。抽出した顔画像と一致する顔画像を有する来訪者データがない場合には、新規の来訪者として、来訪者データベース４４３に記憶させる。

また来訪者特定部４５４は、ショールーム内画像から抽出した人物から顔画像が抽出（認識）できず、来訪者が特定不能と判定した場合には、ロボット移動指示部４５７に制御信号を出力する。ロボット移動指示部４５７は、この制御信号を入力すると、この人物の下に案内ロボット３が派遣されるように案内ロボット３に移動を指示する。そして、ロボット画像取得部４５２が案内ロボット３にこの人物の顔を撮像させる。案内ロボット３が撮像した上記人物の顔画像を含む画像は、通信部４１を介してロボット画像取得部４５２に入力され、来訪者特定部４５４は、ロボット画像取得部４５２に入力された上記人物の顔画像を用いて、上述と同様の方法にて来訪者を特定する。

来訪者グループ特定部４５５は、施設内画像取得部４５１が取得したショールーム内画像からショールーム１に来訪した来訪者グループを特定する。例えば来訪者グループ特定部４５５は、ショールーム内画像から複数の来訪者を抽出し、これら来訪者の距離感または顔の向き等から、これら来訪者がグループを構成するか否かを判定する。例えば、所定時間以上、一定の距離を保つ複数の来訪者を来訪者グループと特定する。また例えば、互いが会話をする向きに顔を向け合う行為をする複数の来訪者を来訪者グループと特定する。このとき来訪者グループ特定部４５５は、来訪者グループを構成する複数の来訪者の人数も特定する。

また来訪者グループ特定部４５５は、来訪者特定部４５４が特定した複数の来訪者が来訪者グループを構成するか否かを特定する。例えば来訪者グループ特定部４５５は、来訪者特定部４５４が特定した各来訪者の、来訪者データベース４４３に記憶された来訪者情報から来訪者グループ情報を抽出し、抽出した来訪者グループ情報からこれら来訪者が来訪者グループを構成するか否かを特定する。

グループ感情特定部４５６は、来訪者グループ特定部４５５にて特定された来訪者グループを構成する複数の来訪者の感情をショールーム内画像に基づいて推定し、来訪者グループのグループ感情を特定する。グループ感情特定部４５６は、例えば来訪者グループが機嫌の良いグループ（例えば楽しそうなグループ）であるか、機嫌の悪いグループ（例えばイライラしたり、怒ったりしているグループ）であるかを特定する。

グループ感情特定部４５６は、推定する複数の来訪者の感情の割合に基づいてグループ感情を特定する。例えばグループ感情特定部４５６は、グループ内で機嫌の良い来訪者の割合が高い（機嫌の悪い来訪者の割合が低い）グループを機嫌の良いグループと特定し、機嫌の悪い来訪者の割合が高い（機嫌の良い来訪者の割合が低い）グループを機嫌の悪いグループと特定する。すなわち、本実施形態における感情の割合とは、グループ内における各感情（機嫌が悪いや機嫌が良い等）の割合を意味する。

例えばグループ感情特定部４５６は、図１に示すように、三人の来訪者Ａ，Ｂ，Ｃで構成される友人グループ１０１と、二人の来訪者Ｄ，Ｅで構成される親子グループ１０２がショールーム１を来訪した場合、複数の撮像部１１が撮像したショールーム内画像から、友人グループ１０１および親子グループ１０２のグループ感情を特定する。グループ感情特定部４５６は、友人グループ１０１を構成する来訪者Ａ～Ｃの感情を推定し、例えば、来訪者Ａおよび来訪者Ｂの機嫌がよく、来訪者Ｃの機嫌が悪いと推定した場合、友人グループ１０１のグループ感情を「機嫌やや良」と特定する。同様に、グループ感情特定部４５６は、親子グループ１０２を構成する来訪者Ｄ，Ｅの感情を推定し、例えば、来訪者Ｄ（例えば親）の機嫌が良く、来訪者Ｅ（例えば子供）の機嫌が悪いと推定した場合、親子グループ１０２のグループ感情を「機嫌やや悪」と特定する。

グループ感情としては、例えば、機嫌の良い来訪者のみ「機嫌良」、機嫌の良い来訪者が相対的に多い「機嫌やや良」、機嫌の良い来訪者と機嫌の悪い来訪者とが同程度「普通」、機嫌の悪い来訪者が相対的に多い「機嫌やや悪」、機嫌の悪い来訪者のみ「機嫌悪」がある。またこのとき、来訪者が子供の場合は、子供の来訪者の感情を重視するようにグループ感情を特定してもよく、少しでも機嫌の悪い来訪者がいる来訪者グループを「機嫌やや悪」に特定してもよい。

各来訪者の感情は、来訪者の仕草や挙動等に基づいて推定することができる。例えば、ショールーム内画像から抽出した来訪者の顔画像や、来訪者の動作等から来訪者の感情を推定する。例えば、来訪者が怒った顔をしている場合や、周りを見回していたり、貧乏ゆすりなどしていたりして落ち着きがない場合等は、機嫌が悪いと推定する。一方、来訪者がうれしそうな顔をしている場合や、来訪者同士で会話をしている場合等は、機嫌が良いと推定する。

またグループ感情特定部４５６は、ロボット画像取得部４５２が取得したロボット撮像画像に基づいて来訪者の感情を推定し、該来訪者グループのグループ感情を更新する。グループ感情特定部４５６は、例えば、ショールーム内画像に基づいて来訪者が特定不能等の理由により、来訪者グループの下に案内ロボット３が派遣されて、案内ロボット３により来訪者が撮像された場合には、案内ロボット３が撮像した来訪者の顔画像に基づいて来訪者の感情を推定し、これに基づいてグループ感情を更新する。

ロボット移動指示部４５７は、グループ感情特定部４５６にて特定されたグループ感情に基づいて、来訪者グループの下に案内ロボット３が派遣されるように案内ロボット３に移動を指示する。具体的には、ロボット移動指示部４５７は、来訪者グループの下への案内ロボット３の移動を指示する制御信号を、通信部４１を介して案内ロボット３に出力する。

このときロボット移動指示部４５７は、グループ感情特定部４５６にて特定したグループ感情が相対的に悪い来訪者グループを優先して、該来訪者グループの下への案内ロボットの移動を指示する。例えば、グループ感情が「機嫌悪」の来訪者グループと、グループ感情が「機嫌やや悪」の来訪者グループとが存在した場合、グループ感情が「機嫌悪」の来訪者グループを優先して、該来訪者グループの下への案内ロボット３の移動を指示する。

またロボット移動指示部４５７は、グループ感情特定部４５６が特定したグループ感情が同じとなる来訪者グループが複数存在する場合には、人数の少ない来訪者グループを優先して、該来訪者グループの下への案内ロボット３の移動を指示する。例えば、グループ感情が「機嫌やや悪」と特定された来訪者グループが２グループ存在し、一方の来訪者グループが３人で構成され、他方の来訪者グループが５人で構成されている場合には、３人で構成される来訪者グループを優先して、該来訪者グループの下への案内ロボット３の移動を指示する。

さらにロボット移動指示部４５７は、来訪者特定部４５４がショールーム内画像に基づいて来訪者を特定不能と判定した場合には、特定不能と判定された来訪者の下に案内ロボット３が派遣されるように案内ロボット３に移動を指示する。例えばロボット移動指示部４５７は、来訪者特定部４５４から出力される来訪者特定不能の制御信号を入力すると、来訪者特定部４５４にてショールーム内画像から抽出した人物の近傍に、案内ロボット３が派遣されるように案内ロボット３に移動を指示する。

このときロボット移動指示部４５７は、来訪者特定部４５４にてショールーム内画像から抽出した人物が来訪者グループを構成する場合には、該人物が属する来訪者グループの近傍に案内ロボット３が派遣されるように案内ロボット３に移動を指示する。そしてロボット移動指示部４５７は、特定不能と判定された来訪者が施設内画像取得部４５１により取得されるショールーム内画像により特定可能となるような該来訪者の位置または姿勢の変化を促す動作を案内ロボット３に指示する。例えばロボット移動指示部４５７は、特定不能と判定された来訪者が撮像部１１の方を向く位置または姿勢となるように、案内ロボット３に移動を指示する。

例えばロボット移動指示部４５７は、案内ロボット３の後方に撮像部１１を位置させた状態で、特定不能と判定された来訪者の下への案内ロボット３の移動を指示する。特定不能と判定された来訪者は、近づいて来る案内ロボット３に気付くと案内ロボット３の方を見るので、案内ロボット３の後方に位置する撮像部１１により来訪者の顔が撮像可能となる。このとき、案内ロボット３に特定不能と判定された来訪者が気付き易い動作を行わせるとよい。このようにして、来訪者の位置または姿勢の変化を促す。

またロボット視線指示部４５３が、案内ロボット３の一対の擬似眼３０６，３０６の視線の方向を指示することで、該来訪者の視線を誘導して該来訪者の位置または姿勢の変化を促すことが好ましい。例えば一対の擬似眼３０６，３０６の視線の方向を撮像部１１の方に移動する動作をさせることで、来訪者の視線を撮像部１１の方に誘導することが好ましい。このとき、例えばロボット移動指示部４５７が案内ロボット３に視線の移動に連動させた回転動作等を行わせることで、視線を誘導し易くなる。

図５は、図３のサーバ装置４の演算部４５で実行される案内ロボット派遣処理の一例を示すフローチャートである。図６は、図３のサーバ装置４の演算部４５で実行される来訪者特定処理の一例を示すフローチャートであり、図７は、図３のサーバ装置４の演算部４５で実行される来訪者グループ特定処理の一例を示すフローチャートである。図５に示す案内ロボット派遣処理は、例えば、ショールーム１を開店すると開始され、閉店するまで実行される。

図５に示すように、まず、ステップＳ１において、施設内画像取得部４５１での処理により、ショールーム１に設置された複数の撮像部１１により撮像されるショールーム内画像を取得する（施設内画像取得ステップ）。次いで、ステップＳ２で、施設内画像取得ステップにて取得したショールーム内画像からショールーム１に来訪した来訪者を特定する来訪者特定処理を実行する（来訪者特定ステップ）。

来訪者特定処理（来訪者特定ステップ）では、図６に示すように、先ず、ステップＳ２０で、来訪者特定部４５４での処理により、施設内画像取得ステップにて取得したショールーム内画像から施設に来訪した人物を抽出する。次いで、ステップＳ２１で、来訪者特定部４５４での処理により、抽出した人物の顔画像を抽出可能（認識可能）か否かを判定する。ステップＳ２１で否定されるとステップＳ２２に進み、ロボット移動指示部４５７での処理により、抽出不能と判定された人物の下に案内ロボット３が派遣されるように案内ロボット３に移動を指示する。

次いで、ステップＳ２３で、来訪者特定部４５４での処理により、抽出不能と判定された人物の顔画像を取得可能か否かを判定する。ステップＳ２３で否定されるとステップＳ２４に進み、ロボット視線指示部４５３での処理により、案内ロボット３の一対の擬似眼３０６，３０６の視線の方向を指示し、来訪者の視線を誘導して該来訪者の位置または姿勢の変化を促す（ロボット視線指示ステップ）。

次いで、ステップＳ２５で、来訪者特定部４５４での処理により、抽出不能と判定された人物の顔画像を取得可能か否かを判定する。ステップＳ２５で否定されるとステップＳ２６に進み、ロボット画像取得部４５２での処理により、案内ロボット３に顔を撮像させ、抽出不能と判定された人物の顔画像を取得する（ロボット画像取得ステップ）。

一方、ステップＳ２１、ステップＳ２３、ステップＳ２５のそれぞれで肯定されると、またはステップＳ２６で抽出不能（特定不能）と判定された人物の顔画像を取得すると、次いで、ステップＳ２７で、来訪者特定部４５４での処理により、来訪者の顔画像を抽出（認識）する。次いで、ステップＳ２８で、来訪者特定部４５４での処理により、来訪者を特定する。

来訪者特定処理（来訪者特定ステップ）を実行すると、図５に示すように、次いで、ステップＳ３で、来訪者グループを特定する来訪者グループ特定処理を実行する（来訪者グループ特定ステップ）。

来訪者グループ特定処理（来訪者グループ特定ステップ）では、図７に示すように、先ず、ステップＳ３０で、来訪者グループ特定部４５５での処理により、来訪者特定ステップで特定された来訪者を特定する。次いで、ステップＳ３１で、特定された来訪者が来訪者グループを構成するか否かを判定する。ステップＳ３１で否定されるとステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ３１で肯定されるとステップＳ３２に進み、来訪者グループを特定する。

来訪者グループ特定処理を実行すると、図５に示すように、次いで、ステップＳ４で、グループ感情特定部４５６での処理により、複数の来訪者それぞれの感情を推定する（グループ感情特定ステップ）。次いで、ステップＳ５で、グループ感情特定部４５６での処理により、推定した複数の来訪者それぞれの感情に基づいて来訪者グループのグループ感情を特定する（グループ感情特定ステップ）。次いで、ステップＳ６で、ロボット移動指示部４５７での処理により、来訪者グループのグループ感情に基づいて、来訪者グループの下に案内ロボット３が派遣されるように案内ロボット３に移動を指示する（ロボット移動指示ステップ）。

次いで、ステップＳ７で、ショールーム１の閉店時間か否かを判定し、ステップＳ７で否定されるとステップＳ１に戻り、上述を繰り返す。一方、ステップＳ７で肯定されると、処理を終了する。

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）自動車販売店のショールーム１に来訪した来訪者グループに対して接客等のサービスを行う自走可能な案内ロボット３を管理するサーバ装置４である。サーバ装置４は、ショールーム１の天井１０に設置された撮像部１１により撮像されるショールーム内画像を取得する施設内画像取得部４５１と、施設内画像取得部４５１が取得したショールーム内画像からショールーム１に来訪した来訪者グループを特定する来訪者グループ特定部４５５と、来訪者グループ特定部４５５にて特定された来訪者グループを構成する複数の来訪者それぞれの感情をショールーム内画像に基づいて推定し、該来訪者グループのグループ感情を特定するグループ感情特定部４５６と、グループ感情特定部４５６にて特定されたグループ感情に基づいて、来訪者グループの下に案内ロボット３が派遣されるように該案内ロボット３に移動を指示するロボット移動指示部４５７と、を備える。

この構成により、限られた案内ロボット３を用いて、自動車販売店のショールーム１に来訪する来訪者グループに対して自動車販売店側による適当な接客を図ることができる。例えば、相対的にグループ感情が悪い（機嫌が悪い）来訪者グループに優先して案内ロボット３を派遣して、案内ロボット３にコミュニケーションをとらせるので、来訪者グループの機嫌を向上させたり、機嫌の悪化を抑制したりすることができる。例えば長時間待たされて機嫌の悪くなった来訪者グループの下に案内ロボット３を派遣してコミュニケーションをとらせることで、機嫌よくさせたり、さらに機嫌が悪くなることを抑制したりすることができる。これにより、その後の自動車販売店側の販売員（例えば営業マン）等による商談等の接客をスムーズに行わせることができる。

また例えば、案内ロボット３をショールーム１内に多数配置すると、来場者に威圧感を与えかねず、自動車販売店側のコストも増大するが、来訪者グループのグループ感情に基づいて案内ロボット３を派遣することで、限られた案内ロボット３を用いた効率的なコミュニケーションが可能になる。例えば、相対的にグループ感情が悪い（機嫌が悪い）来訪者グループに優先して案内ロボット３を派遣することで、限られた案内ロボット３による効率的なコミュニケーションが可能になる。

また例えば、来訪者グループに対して、案内ロボット３に予め要件を訊かせたり、簡単な案内をさせたりすることができる。例えば、長時間待たされている来訪者や長い待ち時間が予想される来訪者グループに対して、予め、案内ロボット３に要件等を訊かせたり、簡単な案内をさせたりすることができる。これにより、その後の販売員（例えば営業マン）等による効率的な接客が可能になる。

このように、本実施形態に係るサーバ装置４を用いることで、例えば、限られた案内ロボット３を用いた効率的かつスムーズな接客が可能になる。

（２）グループ感情特定部４５６は、推定する複数の来訪者の感情の割合に基づいてグループ感情を特定する。例えばグループ感情特定部４５６は、グループ内で機嫌の良い来訪者の割合が高い（機嫌の悪い来訪者の割合が低い）グループを機嫌の良いグループと特定し、機嫌の悪い来訪者の割合が高い（機嫌の良い来訪者の割合が低い）グループを機嫌の悪いグループと特定する。これにより、例えば、簡単な構成で、グループ感情を特定することができる。

（３）来訪者グループ特定部４５５は、来訪者グループを構成する複数の来訪者の人数を特定する。ロボット移動指示部４５７は、グループ感情特定部４５６が特定したグループ感情が同じとなる来訪者グループが複数存在する場合には、人数の少ない来訪者グループを優先して、案内ロボット３を派遣させる。これにより、例えば、グループ感情が悪く、案内ロボットとのコミュニケーションを必要としている来訪者グループに対して的確に案内ロボット３を派遣させることができる。例えば、来訪者グループを構成する人数が少ないと互いの話し相手が少ないことから、案内ロボット３を派遣してコミュニケーションを図ることで、機嫌が悪くなることを抑制させたり、機嫌を良くさせたりすることができる。

（４）サーバ装置４は、来訪者グループを構成する来訪者を案内ロボット３が撮像したロボット撮像画像を取得するロボット画像取得部４５２をさらに備える。グループ感情特定部４５６は、ロボット画像取得部４５２が取得したロボット撮像画像に基づいて来訪者の感情を推定し、該来訪者グループのグループ感情を更新する。そのため、例えば、案内ロボット３に来訪者を撮像させることで、来訪者の顔を確実に撮像することができる。これにより、より的確に来訪者の感情を推定することができる。その結果、グループ感情をより的確に特定することができる。また案内ロボットが派遣されることで来訪者の感情に変化が生じた場合においても、その変化に対応したグループ感情を特定することができる。つまり、来訪者の感情の変化に基づくグループ感情の更新を行うことができる。

（５）自動車販売店のショールーム１に来訪した来訪者グループに対しサービスを行う自走可能な案内ロボット３を管理するロボット管理方法である。ロボット管理方法は、サーバ装置４が、ショールーム１に設置された複数の撮像部１１により撮像されるショールーム内画像を取得する施設内画像取得ステップと、施設内画像取得ステップにて取得したショールーム内画像から施設に来訪した来訪者グループを特定する来訪者グループ特定ステップと、来訪者グループ特定ステップにて特定された来訪者グループを構成する複数の来訪者の感情をショールーム内画像に基づいて推定し、該来訪者グループのグループ感情を特定するグループ感情特定ステップと、グループ感情特定ステップにて特定されたグループ感情に基づいて、来訪者グループの下に案内ロボット３が派遣されるように案内ロボット３に移動を指示するロボット移動指示ステップと、を実行する。

この方法により、上述のサーバ装置４のように、限られた案内ロボット３を用いて、自動車販売店のショールーム１に来訪する来訪者グループに対して自動車販売店側による適当な接客を図ることができる。例えば、限られた案内ロボット３を用いた効率的かつスムーズな接客が可能になる。

（６）ロボット管理システム１００は、上述のサーバ装置４と、ショールーム１に設置され、サーバ装置４と通信可能な複数の撮像部１１と、ショールーム１に配置され、自走可能かつサーバ装置４と通信可能な案内ロボット３と、を備える。これにより、限られた案内ロボット３を用いて、自動車販売店のショールーム１に来訪する来訪者グループに対して自動車販売店側による適当な接客を図ることができる。例えば、限られた案内ロボット３を用いた効率的かつスムーズな接客が可能になる。

上記実施形態では、サーバ装置４の演算部４５は、施設内画像取得部４５１と、ロボット画像取得部４５２と、ロボット視線指示部４５３と、来訪者特定部４５４と、来訪者グループ特定部４５５と、グループ感情特定部４５６と、ロボット移動指示部４５７とを備えて構成したが、本発明はこれに限定されない。演算部４５は、施設内画像取得部４５１と、来訪者グループ特定部４５５と、グループ感情特定部４５６と、ロボット移動指示部４５７とを備えていればよい。また演算部４５は、ロボット画像取得部４５２を備えることが好ましい。

上記実施形態では、サーバ装置４の演算部４５の有するグループ感情特定部４５６は、複数の来訪者それぞれの機嫌の良し悪しを推定し、これに基づいてグループ感情を特定したが、本発明はこれに限定されない。例えばグループ感情特定部は、複数の来訪者それぞれの喜怒哀楽を推定し、これに基づいてグループ感情を特定する構成であってもよい。

上記実施形態では、サーバ装置４の演算部４５で実行される案内ロボット派遣処理として、施設内画像取得ステップと、来訪者特定ステップと、来訪者グループ特定ステップと、グループ感情特定ステップと、ロボット移動指示ステップとを備えて構成したが、本発明はこれに限定されない。案内ロボット派遣処理は、施設内画像取得ステップと、来訪者グループ特定ステップと、グループ感情特定ステップと、ロボット移動指示ステップとを備えていればよい。

上記実施形態では、ロボット画像取得ステップを来訪者特定処理に含める構成を用いて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えばロボット画像取得ステップを来訪者特定処理から独立させて、案内ロボット派遣処理に含める構成にしてもよい。この場合、グループ感情を更新するためにロボット画像取得ステップを実行させる構成であってもよい。

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態により本発明が限定されるものではない。

１ ショールーム（施設）、３ 案内ロボット、４ サーバ装置（ロボット管理装置）、５ 通信ネットワーク、１１ 撮像部、１００ ロボット管理システム、１０１ 友人グループ（来訪者グループ）、１０２ 親子グループ（来訪者グループ）、３０６ 一対の擬似眼、４５１ 施設内画像取得部、４５２ ロボット画像取得部、４５３ ロボット視線指示部、４５４ 来訪者特定部、４５５ 来訪者グループ特定部、４５６ グループ感情特定部、４５７ ロボット移動指示部、Ａ～Ｅ 来訪者

Claims (5)

1. 施設に来訪した来訪者グループに対しサービスを行う自走可能な案内ロボットを管理するロボット管理装置であって、
   前記施設に設置された撮像部により撮像される施設内画像を取得する施設内画像取得部と、
   前記施設内画像取得部が取得した前記施設内画像から施設に来訪した来訪者グループを特定する来訪者グループ特定部と、
   前記来訪者グループ特定部にて特定された前記来訪者グループを構成する複数の来訪者の感情を前記施設内画像に基づいて推定し、該来訪者グループのグループ感情を特定するグループ感情特定部と、
   前記グループ感情特定部にて特定された前記グループ感情に基づいて、前記来訪者グループの下に前記案内ロボットが派遣されるように該案内ロボットに移動を指示するロボット移動指示部と、
   前記来訪者グループを構成する来訪者を前記案内ロボットが撮像したロボット撮像画像を取得するロボット画像取得部と、を備え、
   前記グループ感情特定部は、前記ロボット画像取得部が取得した前記ロボット撮像画像に基づいて来訪者の感情を推定し、該来訪者グループのグループ感情を更新する、ことを特徴とするロボット管理装置。
2. 請求項１に記載のロボット管理装置において、
   前記グループ感情特定部は、推定する複数の来訪者の感情の割合に基づいて前記グループ感情を特定する、ことを特徴とするロボット管理装置。
3. 請求項１または２に記載のロボット管理装置において、
   前記来訪者グループ特定部は、前記来訪者グループを構成する複数の来訪者の人数を特定し、
   前記ロボット移動指示部は、前記グループ感情特定部が特定した前記グループ感情が同じとなる来訪者グループが複数存在する場合には、人数の少ない来訪者グループを優先して、前記案内ロボットを派遣させる、ことを特徴とするロボット管理装置。
4. 施設に来訪した来訪者グループに対しサービスを行う自走可能な案内ロボットを管理するロボット管理方法であって、
   コンピュータによりそれぞれ実行される、
   前記施設に設置された撮像部により撮像される施設内画像を取得する施設内画像取得ステップと、
   前記施設内画像取得ステップにて取得した前記施設内画像から施設に来訪した来訪者グループを特定する来訪者グループ特定ステップと、
   前記来訪者グループ特定ステップにて特定された前記来訪者グループを構成する複数の来訪者の感情を前記施設内画像に基づいて推定し、該来訪者グループのグループ感情を特定するグループ感情特定ステップと、
   前記グループ感情特定ステップにて特定された前記グループ感情に基づいて、前記来訪者グループの下に前記案内ロボットが派遣されるように該案内ロボットに移動を指示するロボット移動指示ステップと、
   前記来訪者グループを構成する来訪者を前記案内ロボットが撮像したロボット撮像画像を取得するロボット画像取得ステップと、を備え、
   前記グループ感情特定ステップは、前記ロボット画像取得ステップにて取得した前記ロボット撮像画像に基づいて来訪者の感情を推定し、該来訪者グループのグループ感情を更新する、ことを特徴とするロボット管理方法。
5. 請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット管理装置と、
   前記施設に設置され、前記ロボット管理装置と通信可能な前記撮像部と、
   前記施設に配置され、自走可能かつ前記ロボット管理装置と通信可能な前記案内ロボットと、を備えることを特徴とするロボット管理システム。

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