JP7270265B2 - 運転経路生成装置、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、およびドローン - Google Patents
運転経路生成装置、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、およびドローン Download PDFInfo
- Publication number
- JP7270265B2 JP7270265B2 JP2020550415A JP2020550415A JP7270265B2 JP 7270265 B2 JP7270265 B2 JP 7270265B2 JP 2020550415 A JP2020550415 A JP 2020550415A JP 2020550415 A JP2020550415 A JP 2020550415A JP 7270265 B2 JP7270265 B2 JP 7270265B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- area
- obstacle
- driving route
- route generation
- drone
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 25
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 claims description 19
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical group C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 23
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 19
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 17
- 230000006870 function Effects 0.000 description 16
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 5
- 239000003905 agrochemical Substances 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 241000700605 Viruses Species 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000004009 herbicide Substances 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 239000002917 insecticide Substances 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- -1 seeds Substances 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
- B64C13/02—Initiating means
- B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
- B64C13/20—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors using radiated signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/24—Coaxial rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
- B64U30/299—Rotor guards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018187936 | 2018-10-03 | ||
JP2018187936 | 2018-10-03 | ||
PCT/JP2019/038484 WO2020071305A1 (ja) | 2018-10-03 | 2019-09-30 | 運転経路生成装置、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、およびドローン |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020071305A1 JPWO2020071305A1 (ja) | 2021-09-24 |
JP7270265B2 true JP7270265B2 (ja) | 2023-05-10 |
Family
ID=70055088
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020550415A Active JP7270265B2 (ja) | 2018-10-03 | 2019-09-30 | 運転経路生成装置、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、およびドローン |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7270265B2 (zh) |
CN (1) | CN112997129B (zh) |
WO (1) | WO2020071305A1 (zh) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021166175A1 (ja) | 2020-02-20 | 2021-08-26 | 株式会社ナイルワークス | ドローンシステム、操作器および作業エリアの定義方法 |
CN115297303B (zh) * | 2022-09-29 | 2022-12-27 | 国网浙江省电力有限公司 | 适用于电网输变电设备的图像数据采集处理方法及装置 |
CN115683097B (zh) * | 2022-11-16 | 2023-07-18 | 浙江大有实业有限公司杭州科技发展分公司 | 强磁场环境狭小空间全自动无人机飞控方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015113100A (ja) | 2013-12-16 | 2015-06-22 | 株式会社ニコン・トリンブル | 情報取得システム、無人飛行体制御装置 |
CN106054917A (zh) | 2016-05-27 | 2016-10-26 | 广州极飞电子科技有限公司 | 一种无人飞行器的飞行控制方法、装置和遥控器 |
CN106289264A (zh) | 2016-08-26 | 2017-01-04 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种基于子区域划分的多无人机遍历搜索算法 |
JP2017144811A (ja) | 2016-02-16 | 2017-08-24 | 株式会社ナイルワークス | 無人飛行体による薬剤散布方法、および、プログラム |
JP2018510423A (ja) | 2014-04-17 | 2018-04-12 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 無人航空機(uav)を制御する方法、装置、非一時的コンピュータ可読媒体及びuav |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7188056B2 (en) * | 2002-09-09 | 2007-03-06 | Maia Institute | Method and apparatus of simulating movement of an autonomous entity through an environment |
CN103116360B (zh) * | 2013-01-31 | 2015-06-17 | 南京航空航天大学 | 一种无人机避障控制方法 |
CN103950540B (zh) * | 2014-04-01 | 2016-02-03 | 东北农业大学 | 一种基于无线传感器网络的植保无人机喷施作业方法 |
CN107409174B (zh) * | 2015-03-31 | 2020-11-20 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于管制无人飞行器操作的系统和方法 |
WO2017026080A1 (ja) * | 2015-08-13 | 2017-02-16 | ヤンマー株式会社 | 自律走行車の経路設計方法 |
CN105159319B (zh) * | 2015-09-29 | 2017-10-31 | 广州极飞科技有限公司 | 一种无人机的喷药方法及无人机 |
JP6842190B2 (ja) * | 2016-04-08 | 2021-03-24 | 株式会社ナイルワークス | 無人飛行体による薬剤散布方法、プログラム、および、装置 |
CN109328164B (zh) * | 2016-06-17 | 2022-06-10 | 乐天集团股份有限公司 | 无人航空机控制系统、无人航空机控制方法及信息存储媒体 |
WO2018006216A1 (en) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Aerial operation support and real-time management |
CN106406342B (zh) * | 2016-09-14 | 2019-03-29 | 无锡微翼德米无人机系统科技有限公司 | 植保无人机阶段化飞行作业的打药方法 |
CN106403954B (zh) * | 2016-09-28 | 2020-01-14 | 深圳高科新农技术有限公司 | 无人机自动航迹生成方法 |
KR20180057021A (ko) * | 2016-11-21 | 2018-05-30 | 한화에어로스페이스 주식회사 | 무인기 제어 방법 및 이를 이용한 무인기 제어 장치 |
CN106774329B (zh) * | 2016-12-29 | 2019-08-13 | 大连理工大学 | 一种基于椭圆切线构造的机器人路径规划方法 |
CN107839883B (zh) * | 2017-10-23 | 2020-10-30 | 广州极飞科技有限公司 | 飞行器及其巡航喷洒控制方法、装置和控制终端 |
-
2019
- 2019-09-30 CN CN201980073773.3A patent/CN112997129B/zh active Active
- 2019-09-30 WO PCT/JP2019/038484 patent/WO2020071305A1/ja active Application Filing
- 2019-09-30 JP JP2020550415A patent/JP7270265B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015113100A (ja) | 2013-12-16 | 2015-06-22 | 株式会社ニコン・トリンブル | 情報取得システム、無人飛行体制御装置 |
JP2018510423A (ja) | 2014-04-17 | 2018-04-12 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 無人航空機(uav)を制御する方法、装置、非一時的コンピュータ可読媒体及びuav |
JP2017144811A (ja) | 2016-02-16 | 2017-08-24 | 株式会社ナイルワークス | 無人飛行体による薬剤散布方法、および、プログラム |
CN106054917A (zh) | 2016-05-27 | 2016-10-26 | 广州极飞电子科技有限公司 | 一种无人飞行器的飞行控制方法、装置和遥控器 |
CN106289264A (zh) | 2016-08-26 | 2017-01-04 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种基于子区域划分的多无人机遍历搜索算法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020071305A1 (ja) | 2020-04-09 |
JPWO2020071305A1 (ja) | 2021-09-24 |
CN112997129B (zh) | 2024-03-26 |
CN112997129A (zh) | 2021-06-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPWO2019168042A1 (ja) | ドローン、その制御方法、および、プログラム | |
JP7270265B2 (ja) | 運転経路生成装置、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、およびドローン | |
JP7008999B2 (ja) | 運転経路生成システム、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン | |
JP6851106B2 (ja) | 運転経路生成システム、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン | |
JP6994798B2 (ja) | ドローンシステム、ドローン、管制装置、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム | |
JP2022036356A (ja) | ドローンシステム | |
JP6982908B2 (ja) | 運転経路生成装置、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン | |
JP7285557B2 (ja) | 運転経路生成システム、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、およびドローン | |
JP7079547B1 (ja) | 圃場評価装置、圃場評価方法および圃場評価プログラム | |
JP2022055370A (ja) | ドローンシステム | |
JP7037235B2 (ja) | 産業機械システム、産業機械、管制装置、産業機械システムの制御方法、および、産業機械システムの制御プログラム | |
JP7062314B2 (ja) | 運転経路生成システム、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、座標測量システム、およびドローン | |
JP7412039B2 (ja) | 表示装置、コンピュータプログラム | |
JP6806403B2 (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム | |
JP7412038B2 (ja) | 再測量要否判定装置、測量システム、ドローンシステム、および再測量要否判定方法 | |
JP7490208B2 (ja) | ドローンシステム、ドローン、管制装置、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム | |
JP7411280B2 (ja) | ドローンシステム、ドローンおよび障害物検知方法 | |
WO2021224970A1 (ja) | 測位システム、移動体、速度推定システム、測位方法、および速度推定方法 | |
JP2021082134A (ja) | ドローンシステム、ドローン、管制装置、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220407 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20221027 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20221114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230105 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20230112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230306 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230418 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7270265 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |