JP7265017B2 - 無人飛行システム及び無人飛行システムに用いられる制御システム - Google Patents
無人飛行システム及び無人飛行システムに用いられる制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7265017B2 JP7265017B2 JP2021542131A JP2021542131A JP7265017B2 JP 7265017 B2 JP7265017 B2 JP 7265017B2 JP 2021542131 A JP2021542131 A JP 2021542131A JP 2021542131 A JP2021542131 A JP 2021542131A JP 7265017 B2 JP7265017 B2 JP 7265017B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned flight
- vane
- arm
- flight system
- mounting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 74
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 15
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 77
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 54
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 36
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 27
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 27
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 25
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 25
- 238000000034 method Methods 0.000 description 20
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 17
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 description 6
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 6
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 230000010399 physical interaction Effects 0.000 description 5
- 230000008921 facial expression Effects 0.000 description 4
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N Nickel Chemical compound [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 2
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 2
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000007474 system interaction Effects 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000005355 Hall effect Effects 0.000 description 1
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- OJIJEKBXJYRIBZ-UHFFFAOYSA-N cadmium nickel Chemical compound [Ni].[Cd] OJIJEKBXJYRIBZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000000537 electroencephalography Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000004424 eye movement Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052987 metal hydride Inorganic materials 0.000 description 1
- -1 nickel metal hydride Chemical class 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 1
- 239000011148 porous material Substances 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000001429 visible spectrum Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C11/00—Propellers, e.g. of ducted type; Features common to propellers and rotors for rotorcraft
- B64C11/16—Blades
- B64C11/20—Constructional features
- B64C11/28—Collapsible or foldable blades
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/04—Helicopters
- B64C27/12—Rotor drives
- B64C27/14—Direct drive between power plant and rotor hub
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/52—Tilting of rotor bodily relative to fuselage
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
- B64D47/08—Arrangements of cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
- B64U20/60—UAVs characterised by the material
- B64U20/65—Composite materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/04—Helicopters
- B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/32—Rotors
- B64C27/46—Blades
- B64C27/473—Constructional features
- B64C27/50—Blades foldable to facilitate stowage of aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Composite Materials (AREA)
- Materials Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Toys (AREA)
Description
以下、本開示の一好ましい実施例による、無人飛行システム12を操縦するための制御システム10について、図1を参照して説明し、図1に示すように、前記制御システム10は、無人飛行システム12及び無人飛行システム12を制御するための装置(システムコントローラ14)を含む。
本開示では、前記無人飛行システム12は、好ましくは、両側は相互に鏡像対象であり、無人飛行システムの各側には、対応するアセンブリがある。説明は、2つのアセンブリに適用される場合、単一参照符号は左右(無人飛行システムの縦方向軸線に沿って観察する)アセンブリの両方を指すために用いられてもよい。説明は、特に左側又は右側のアセンブリを指す場合、特定の参照符号は特定の左側又は右側のアセンブリを明確に指すために用いられる。例えば、「ローターアセンブリ42」は左側ローターアセンブリと右側ローターアセンブリの両方を説明するために用いられてもよく、説明に用いた「ローターアセンブリ42A」と「ローターアセンブリ42B」はそれぞれ特に左側ローターアセンブリと右側ローターアセンブリを説明するものである。
以下、本開示の一好ましい実施例による無人飛行システム12の電気システムについて、図3~図6を参照して説明する。図3~図6に示すように、無人飛行システム12(例えば、無人飛行システム)は処理システム22、通信システム24、光学系26(センサ36、44を含む)、電源38、障害物検出及び回避ユニット50などを含んでもよい。無人飛行システム12は、付加的又は代替的に、リフティング機構、センサ、動力システム又はいかなる他の適切な部材(下記内容を参照)を含んでもよい。
以下、本開示の一好ましい実施例による無人飛行システム212の異なる飛行モードについて、図20A~図20Iを参照して説明する。この好ましい実施例において、無人飛行システム212は本体220を含む。電池(電源238)は本体220の内部に結合されて本体220の一部を形成する。本体220は第1端220Aと第2端220Bを有する。無人飛行システム212の上昇システム40は第1のローターアセンブリ242Aと第2のローターアセンブリ242Bを含む。各ローターアセンブリ242A、242Bは1組のプロペラ羽根280A、280Bを含む。
Claims (14)
- 無人飛行システムであって、
本体と、前記本体に接続されるリフティング機構とを含み、
前記リフティング機構は、前記本体の両側にそれぞれ設置された2つのローターアセンブリアーム構造を備え、
前記各ローターアセンブリアーム構造はそれぞれ、アームと、枢動可能なローターアセンブリと、前記ローターアセンブリが枢動軸線を回って枢動するように駆動するためのモータと、前記モータを取り付けるためのモータベースと、を含み、前記アームは1つの端部が前記本体の片側に枢動可能に接続され、前記アームの別の端部には前記モータベースが枢動可能に設置され、前記モータベースの回転軸線は前記無人飛行システムの重心より高く、
前記2つのローターアセンブリアーム構造はアーム展開位置とアーム折畳み位置の間において移動することができ、
前記アーム展開位置において、前記2つのローターアセンブリアーム構造のアームが実質的にV字状をなすように前記本体の両側に設置されるように、前記アームと前記本体の横方向軸線とは、上面視で第1の固定角度をなすように本体の両側に位置し、前記モータベースの回転軸線と前記本体の横方向軸線とは、上面視で第3の固定角度をなし、前記第1の固定角度は0°より大きく、且つ55°以下であり、前記第3の固定角度は0~25°の範囲にあることを特徴とする無人飛行システム。 - 前記モータベースの回転軸線と無人飛行システムの重心との高さの差は飛行状態にある前記ローターアセンブリの全長の八分の一より大きいことを特徴とする請求項1に記載の無人飛行システム。
- 前記モータベースの回転軸線と無人飛行システムの重心との高さの差は飛行状態にある前記ローターアセンブリの全長の4倍より小さいことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の無人飛行システム。
- 前記アーム折畳み位置において、前記アームと前記本体の縦方向軸線とは、上面視で第2の固定角度をなすように本体の両側に位置することを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の無人飛行システム。
- 前記第2の固定角度は0~10°の範囲にあることを特徴とする請求項4に記載の無人飛行システム。
- 前記モータベースの回転軸線と前記モータの回転軸線との角度は0~90°の範囲にあることを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載の無人飛行システム。
- 前記ローターアセンブリアーム構造は、ストッパーアセンブリを更に含み、前記アーム展開位置において、前記ローターアセンブリアーム構造のアームと前記本体の横方向軸線とを、前記第1の固定角度をなすように前記本体の側に保持するために用いられることを特徴とする請求項4又は5に記載の無人飛行システム。
- 前記ストッパーアセンブリは、アームストッパー構造、ストッパーブロック及びバネを含み、前記アーム展開位置において、前記バネがストッパーブロックを付勢することによって、前記ストッパーブロックは前記アームストッパー構造に係合することで、前記ローターアセンブリアーム構造の移動を阻止することができることを特徴とする請求項7に記載の無人飛行システム。
- 前記ストッパーアセンブリは、ストッパー解除部材を更に含み、前記ストッパー解除部材は前記ストッパーブロックに接続され、前記ストッパー解除部材が作動されると、前記バネによる力を克服して前記ストッパーブロックと前記アームストッパー構造との係合を解除することを特徴とする請求項8に記載の無人飛行システム。
- 前記ローターアセンブリは、第1の羽根、第2の羽根及び前記第1の羽根と前記第2の羽根を接続するための羽根取付けアセンブリを含み、
前記第1の羽根と前記第2の羽根は、それぞれ前記羽根取付けアセンブリの両端に取り付けられ且つ羽根展開位置と羽根折畳み位置の間で枢動することができ、
前記羽根展開位置において、前記第1の羽根と前記第2の羽根はそれぞれ異なる方向に沿って方向付けられて羽根取付けアセンブリに取り付けられ、
前記羽根折畳み位置において、前記第1の羽根と前記第2の羽根は略同じ方向に沿って方向付けられて羽根取付けアセンブリに取り付けられ、これによって、前記第1の羽根と前記第2の羽根は少なくとも一部が重なっていることを特徴とする請求項1~9のいずれか一項に記載の無人飛行システム。 - 前記羽根取付けアセンブリは相互に固定接続された取付け部材と取付け座を含み、
前記第1の羽根と前記第2の羽根の前記羽根取付けアセンブリに近い端部には、それぞれ第1の羽根取付け孔と第2の羽根取付け孔が設置され、
前記取付け部材は、前記第1の羽根取付け孔を通過するための第1の取付け柱と、前記第2の羽根取付け孔を通過するための第2の取付け柱とを含み、これによって前記第1の羽根と前記第2の羽根は羽根取付けアセンブリに枢動可能に接続されることを特徴とする請求項10に記載の無人飛行システム。 - 前記取付け部材は、前記第1の取付け柱が設けられる第1の端部セグメント、前記第2の取付け柱が設けられる第2の端部セグメント及び中間セグメントを含み、前記取付け座は、前記第1の取付け柱を収容する第1の収容端部セグメント、前記第2の取付け柱を収容する第2の収容端部セグメント及び収容中間セグメントを含み、
前記第1の端部セグメントと前記第2の端部セグメントはそれぞれ前記中間セグメントと角度をなし、且つ前記中間セグメントの両側に対称に設置され、前記第1の端部セグメントと前記第2の収容端部セグメントは前記収容中間セグメントと角度をなし、且つ前記収容中間セグメントの両側に対称に設置されることを特徴とする請求項11に記載の無人飛行システム。 - 前記第1の羽根と前記第2の羽根の前記羽根取付けアセンブリに近い端部は、羽根基準平面とある傾斜角度をなすように構成されることを特徴とする請求項11又は請求項12に記載の無人飛行システム。
- 請求項1~13のいずれか一項に記載の無人飛行システム及びシステムコントローラを備えることを特徴とする制御システム。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201962795942P | 2019-01-23 | 2019-01-23 | |
US62/795,942 | 2019-01-23 | ||
CN201911070318.6A CN110733624B (zh) | 2019-01-23 | 2019-11-05 | 无人驾驶飞行系统和用于无人驾驶飞行系统的控制系统 |
CN201911070318.6 | 2019-11-05 | ||
PCT/CN2019/121276 WO2020151361A1 (zh) | 2019-01-23 | 2019-11-27 | 无人驾驶飞行系统和用于无人驾驶飞行系统的控制系统 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022517677A JP2022517677A (ja) | 2022-03-09 |
JP7265017B2 true JP7265017B2 (ja) | 2023-04-25 |
Family
ID=69272256
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021542131A Active JP7265017B2 (ja) | 2019-01-23 | 2019-11-27 | 無人飛行システム及び無人飛行システムに用いられる制御システム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11787540B2 (ja) |
EP (1) | EP3901033A4 (ja) |
JP (1) | JP7265017B2 (ja) |
KR (1) | KR102542278B1 (ja) |
CN (3) | CN113619767B (ja) |
WO (1) | WO2020151361A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7085892B2 (ja) * | 2018-05-14 | 2022-06-17 | 川崎重工業株式会社 | 飛行体及び飛行体の制御方法 |
CN111168390A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-05-19 | 广东三向智能科技股份有限公司 | 一种自动化生产和装配的旋翼组装设备 |
DE102020109331B3 (de) * | 2020-04-03 | 2021-07-08 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Luftfahrzeug |
CN112340002A (zh) * | 2020-09-11 | 2021-02-09 | 广州极飞科技有限公司 | 无人机 |
WO2023149963A1 (en) | 2022-02-01 | 2023-08-10 | Landscan Llc | Systems and methods for multispectral landscape mapping |
US11970294B2 (en) * | 2022-05-25 | 2024-04-30 | Beta Air, Llc | Apparatus and a method for determining a resource remaining datum of an electric aircraft |
WO2024077523A1 (zh) * | 2022-10-12 | 2024-04-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器 |
CN115355878A (zh) * | 2022-10-20 | 2022-11-18 | 中煤(天津)地下工程智能研究院有限公司 | 一种井下掘进面巷道断面成形监测装置 |
KR102597091B1 (ko) * | 2023-04-18 | 2023-10-31 | 이제원 | 병렬 하이브리드 멀티콥터 구동 시스템 |
CN116563186A (zh) * | 2023-05-12 | 2023-08-08 | 中山大学 | 一种基于专用ai感知芯片的实时全景感知系统及方法 |
CN117342023B (zh) * | 2023-08-04 | 2024-03-29 | 珠海市双捷科技有限公司 | 一种无人机桨叶折叠控制方法和系统、阵列平台系统、无人机 |
CN117533545B (zh) * | 2024-01-09 | 2024-04-05 | 西安宇立航空科技有限公司 | 一种基于镜头自动防护功能的植保无人机 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104210655A (zh) | 2014-09-03 | 2014-12-17 | 西北农林科技大学 | 一种双旋翼无人机 |
CN206087334U (zh) | 2016-09-11 | 2017-04-12 | 珠海市磐石电子科技有限公司 | 一种二轴飞行器 |
JP2017197169A (ja) | 2016-02-25 | 2017-11-02 | パロット ドローンズ | 折り畳み式連結アームを有するドローン |
CN108513556A (zh) | 2017-10-31 | 2018-09-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机 |
WO2018165057A1 (en) | 2017-03-04 | 2018-09-13 | Manning John G | Multi-rotor aircraft and related systems and methods |
US20180257769A1 (en) | 2017-03-10 | 2018-09-13 | Gopro, Inc. | Self-folding propeller |
CN208233359U (zh) | 2018-05-04 | 2018-12-14 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 动力套装 |
CN208393627U (zh) | 2018-06-13 | 2019-01-18 | 广州极飞科技有限公司 | 连接组件、旋翼组件及飞行器 |
Family Cites Families (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6238124B1 (en) * | 1999-01-13 | 2001-05-29 | Werner O. Merlo | Locking joint mechanism |
US20100044499A1 (en) * | 2008-08-22 | 2010-02-25 | Draganfly Innovations Inc. | Six rotor helicopter |
WO2011146349A2 (en) * | 2010-05-17 | 2011-11-24 | Piasecki Aircraft Corp. | Modular and morphable air vehicle |
CN107108024B (zh) * | 2014-11-10 | 2021-11-09 | 上升航空系统股份有限公司 | 无人驾驶飞行装置 |
US20160272310A1 (en) * | 2014-12-04 | 2016-09-22 | Elwha Llc | Reconfigurable unmanned aircraft system |
US20160214713A1 (en) * | 2014-12-19 | 2016-07-28 | Brandon Cragg | Unmanned aerial vehicle with lights, audio and video |
FR3033544B1 (fr) * | 2015-03-13 | 2017-03-24 | Eznov | Drone a voilure tournante de type tricopter |
EP3206947B1 (en) * | 2015-06-01 | 2021-07-07 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for foldable arms |
CN204956909U (zh) * | 2015-07-09 | 2016-01-13 | 武汉高德无人机科技有限公司 | 便携式无人机 |
CN105129079B (zh) * | 2015-09-29 | 2017-08-25 | 郝建新 | 一种混合动力长航时多轴飞行器 |
CN205049143U (zh) * | 2015-10-22 | 2016-02-24 | 一飞智控(天津)科技有限公司 | 一种基于双目视觉的无人机自主障碍物检测系统 |
KR101837585B1 (ko) * | 2016-01-20 | 2018-03-14 | 한국전력공사 | 가변형 비행로봇 |
WO2017143501A1 (en) * | 2016-02-22 | 2017-08-31 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Foldable multi-rotor aerial vehicle |
US20170247107A1 (en) * | 2016-02-29 | 2017-08-31 | GeoScout, Inc. | Rotary-wing vehicle and system |
US10065726B1 (en) * | 2016-05-13 | 2018-09-04 | Top Flight Technologies, Inc. | Unmanned aerial vehicles with multiple configurations |
CN109070989B (zh) * | 2016-05-28 | 2022-05-17 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可折叠无人飞行器 |
CN205707334U (zh) * | 2016-06-08 | 2016-11-23 | 南京奇蛙智能科技有限公司 | 一种全景拍摄无人机 |
CN205872455U (zh) * | 2016-07-08 | 2017-01-11 | 武汉市珞比邻智慧科技有限公司 | 一种具有全景拍摄功能的无人飞行器 |
US10414492B2 (en) * | 2016-08-30 | 2019-09-17 | Bell Textron Inc. | Aircraft having rotor-to-wing conversion capabilities |
US10418853B2 (en) * | 2016-09-30 | 2019-09-17 | Intel Corporation | Methods and apparatus to wirelessly power an unmanned aerial vehicle |
WO2018076253A1 (zh) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 连接组件、无人飞行器的机臂及无人飞行器 |
CN206155784U (zh) * | 2016-10-27 | 2017-05-10 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机 |
US20180170510A1 (en) * | 2016-12-15 | 2018-06-21 | Raytheon Company | Tube launched hybrid multirotor methods and apparatus for system |
US10850835B2 (en) * | 2017-03-30 | 2020-12-01 | Qualcomm Incorporated | Unmanned aerial vehicle with monolithic wing and twin-rotor propulsion/lift modules |
CN107499494B (zh) * | 2017-07-31 | 2021-12-31 | 厦门致睿智控地信科技有限公司 | 一种折叠机构及含有该折叠机构的无人机 |
CN109383739A (zh) * | 2017-08-04 | 2019-02-26 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种机臂及无人机 |
JP2019077207A (ja) * | 2017-10-20 | 2019-05-23 | 株式会社プロドローン | 回転翼航空機 |
CN207791179U (zh) * | 2017-11-30 | 2018-08-31 | 广州市华科尔科技股份有限公司 | 一种自动悬停紧凑型无人机 |
CN207712283U (zh) * | 2017-12-25 | 2018-08-10 | 深圳市九天创新科技有限责任公司 | 一种适用于多旋翼无人机的折叠臂结构 |
CN207985189U (zh) * | 2017-12-26 | 2018-10-19 | 海鹰航空通用装备有限责任公司 | 一种小型多旋翼无人机 |
CN207902745U (zh) * | 2017-12-29 | 2018-09-25 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种无人飞行器 |
CN207758984U (zh) * | 2018-01-20 | 2018-08-24 | 南京拓恒电子科技有限公司 | 一种折叠机臂及无人飞行器 |
EP3755570A4 (en) * | 2018-02-22 | 2022-06-22 | Michigan Aerospace Corporation | BATTERY CHARGING SYSTEM |
US10858094B2 (en) * | 2018-07-09 | 2020-12-08 | Bell Helicopter Textron Inc. | Method of blade fold for tiltrotor aircraft |
-
2019
- 2019-11-05 CN CN202111034350.6A patent/CN113619767B/zh active Active
- 2019-11-05 CN CN202111082747.2A patent/CN113682476B/zh active Active
- 2019-11-05 CN CN201911070318.6A patent/CN110733624B/zh active Active
- 2019-11-27 KR KR1020217022715A patent/KR102542278B1/ko active IP Right Grant
- 2019-11-27 US US16/759,155 patent/US11787540B2/en active Active
- 2019-11-27 EP EP19911733.4A patent/EP3901033A4/en active Pending
- 2019-11-27 JP JP2021542131A patent/JP7265017B2/ja active Active
- 2019-11-27 WO PCT/CN2019/121276 patent/WO2020151361A1/zh unknown
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104210655A (zh) | 2014-09-03 | 2014-12-17 | 西北农林科技大学 | 一种双旋翼无人机 |
JP2017197169A (ja) | 2016-02-25 | 2017-11-02 | パロット ドローンズ | 折り畳み式連結アームを有するドローン |
CN206087334U (zh) | 2016-09-11 | 2017-04-12 | 珠海市磐石电子科技有限公司 | 一种二轴飞行器 |
WO2018165057A1 (en) | 2017-03-04 | 2018-09-13 | Manning John G | Multi-rotor aircraft and related systems and methods |
US20180257769A1 (en) | 2017-03-10 | 2018-09-13 | Gopro, Inc. | Self-folding propeller |
CN108513556A (zh) | 2017-10-31 | 2018-09-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机 |
CN208233359U (zh) | 2018-05-04 | 2018-12-14 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 动力套装 |
CN208393627U (zh) | 2018-06-13 | 2019-01-18 | 广州极飞科技有限公司 | 连接组件、旋翼组件及飞行器 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Rohn Olson,"V-22 Osprey Tiltrotor Blade-Fold/Wing-Stow System Design and Testing",SAE TECHNICAL PAPER SERIES,米国,Society of Automotive Engineers, Inc.,1992年10月,921954,DOI: 10.4271/921954,ISSN 0148-7191 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20210104852A (ko) | 2021-08-25 |
US20210221501A1 (en) | 2021-07-22 |
EP3901033A1 (en) | 2021-10-27 |
JP2022517677A (ja) | 2022-03-09 |
CN110733624A (zh) | 2020-01-31 |
EP3901033A4 (en) | 2022-02-23 |
WO2020151361A1 (zh) | 2020-07-30 |
CN113619767A (zh) | 2021-11-09 |
CN113619767B (zh) | 2023-06-13 |
CN113682476B (zh) | 2024-03-26 |
US11787540B2 (en) | 2023-10-17 |
CN113682476A (zh) | 2021-11-23 |
KR102542278B1 (ko) | 2023-06-13 |
CN110733624B (zh) | 2021-09-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7265017B2 (ja) | 無人飛行システム及び無人飛行システムに用いられる制御システム | |
US11649052B2 (en) | System and method for providing autonomous photography and videography | |
US11423792B2 (en) | System and method for obstacle avoidance in aerial systems | |
US10266263B2 (en) | System and method for omni-directional obstacle avoidance in aerial systems | |
CN110692027B (zh) | 用于提供无人机应用的易用的释放和自动定位的系统和方法 | |
US10447912B2 (en) | Systems, methods, and devices for setting camera parameters | |
US10901437B2 (en) | Unmanned aerial vehicle including an omnidirectional depth sensing and obstacle avoidance aerial system and method of operating same | |
US11267568B2 (en) | Aerial system including foldable frame architecture | |
US10974825B2 (en) | Aerial system including foldable frame architecture | |
CN111596649A (zh) | 用于空中系统的单手远程控制设备 | |
CN110615095B (zh) | 手持遥控装置和飞行系统套件 | |
CN111566005A (zh) | 可折叠旋翼叶片组件和具有可折叠旋翼叶片组件的飞行器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210720 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210720 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220725 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220809 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221014 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20221213 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230303 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20230303 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20230316 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20230322 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230404 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230413 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7265017 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |