JP7262845B2 - 耐高荷重の一体化した誘導制御システム - Google Patents
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Description
前記耐高荷重アンテナ21の形状がシート状であり、高荷重時に衛星信号を受信するためであり、前記干渉防止サブモジュール22が前記耐高荷重アンテナ21に接続されており、前記衛星信号をフィルタリング処理するためであり、前記衛星誘導サブモジュール23は、フィルタリング処理した衛星信号を受信して該信号に基づいて飛翔体の位置及び速度情報をリアルタイムで推定演算する。
式中、
本発明において、前記マイクロプロセッサモジュールはデータ推定演算により最終目視線角速度
同一発射場所において、同一目標位置に同一型式の複数枚の飛翔体を発射し、各々の飛翔体にとって、目標点がいずれも射程内にあり、飛翔体の進行過程における回転速度がいずれも6~10r/秒に制御され、各々の飛翔体上の荷重が10000g以上であり、各々の飛翔体の飛行軌跡を測定し製図し、図3を得た。
その中、
2-航法モジュール
21-耐高荷重アンテナ
22-干渉防止サブモジュール
23-衛星誘導サブモジュール
3-誘導モジュール
31-地磁気センサ
32-ストラップダウンレーザシーカー
4-制御モジュール
41-操舵装置サーボサブモジュール
42-電動操舵装置
5-収容槽
51-保護バッフル
6-電源モジュール
Claims (4)
- 高荷重の場合でも飛翔体の姿勢を精確に制御することができる誘導制御システムであって、
前記システムは、
飛翔体の姿勢を精確に制御するために必要荷重を提供し、転舵指令を生成するための一体化したマイクロプロセッサモジュール(1)を含み、前記一体化とは、該誘導制御システムにおける航法モジュール、誘導モジュール及び制御モジュールの計算部分が一体的に集積され、センシングにより基礎データを取得した後にいずれも該マイクロプロセッサモジュール中に送信し、マイクロプロセッサモジュールで統一的に処理することの意味であり、
飛翔体の位置及び速度情報をリアルタイムで取得するための航法モジュール(2)と、
飛翔体のロール角、回転速度及び目視線角情報をリアルタイムで取得するための誘導モジュール(3)と、
転舵指令を実行し、転舵状態をマイクロプロセッサモジュール(1)にリアルタイムでフィードバックし、転舵指令に対してフィードバック補償を行い、操舵精度を向上させるための制御モジュール(4)と、
をさらに含み、
前記航法モジュール(2)は、耐高荷重アンテナ(21)、干渉防止サブモジュール(22)及び衛星誘導サブモジュール(23)を含み、
前記耐高荷重アンテナ(21)の形状はシート状であり、高荷重時に衛星信号を受信するためであり、
前記干渉防止サブモジュール(22)は前記耐高荷重アンテナ(21)に接続され、前記衛星信号をフィルタリング処理するためであり、
前記衛星誘導サブモジュール(23)は、フィルタリング処理された衛星信号を受信して該信号に基づいて飛翔体の位置及び速度情報をリアルタイムで推定演算する;
耐高荷重アンテナ(21)が飛翔体の外壁に設けられており、
前記飛翔体の外壁には、凹状収容槽(5)が設置されており、前記耐高荷重アンテナ(21)が前記収容槽(5)内に取り付けられており、かつ耐高荷重アンテナ(21)の外部には保護バッフル(51)が設置されており、前記飛翔体が誘導段階に入った場合、前記保護バッフル(51)は飛翔体から脱離する;
前記マイクロプロセッサモジュール(1)において、航法モジュール(2)から取得した飛翔体の位置及び速度情報に基づいて第1の目視線角速度
を取得し、
さらに、誘導モジュール(3)から取得した飛翔体の目視線角に基づいて第2の目視線角速度
を取得し、
前記
及び
を推定演算処理して得られた最終目視線角速度
を飛翔体の目視線角速度とする、
ここで、
は、下記の式(一)で得られ、
(一)
式中、
、
、
、
は目標が地上座標系において
軸方向に沿う位置を表し、
は目標が地上座標系において
軸方向に沿う位置を表し、
は飛翔体が地上座標系において
軸方向に沿う位置を表し、
は飛翔体が地上座標系において
軸に沿う位置を表し、
は飛翔体と目標が地上座標系において
軸方向に沿う相対距離を表し、
は飛翔体と目標が地上座標系において
軸方向に沿う相対距離を表し、
は飛翔体地上座標系において
軸方向に沿う速度を表し、
は飛翔体地上座標系において
軸方向に沿う速度を表し、
は目標が地上座標系において
軸方向に沿う速度を表し、
は目標が地上座標系において
軸方向に沿う速度を表し、
は飛翔体と目標が地上座標系において
軸方向に沿う相対速度を表し、
は飛翔体と目標が地上座標系において
軸方向に沿う相対速度を表す
ことを特徴とする耐高荷重の一体化した誘導制御システム。 - 前記耐高荷重アンテナ(21)が複数枚設置され、飛翔体の周囲に均一に分布されており、前記耐高荷重アンテナ(21)が4枚設置されていることを特徴とする請求項1に記載の誘導制御システム。
- 前記誘導モジュール(3)は、地磁気センサ(31)とストラップダウンレーザシーカー(32)とを含み、
前記地磁気センサ(31)は、飛翔体のロール角及び回転速度をリアルタイムでセンシングするためであり、
ストラップダウンレーザシーカー(32)は、飛翔体の目視線角をリアルタイムでセンシングするためであることを特徴とする請求項1に記載の誘導制御システム。 - 前記制御モジュール(4)は、操舵装置サーボサブモジュール(41)と電動操舵装置(42)とを含み、
前記操舵装置サーボサブモジュール(41)は転舵指令を受信し、それを操舵装置信号に変換し、電動操舵装置(42)の操舵動作を制御するためであり、
前記操舵装置サーボサブモジュール(41)はさらに電動操舵装置の転舵状態をセンシングするためであることを特徴とする請求項1に記載の誘導制御システム。
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