JP7261020B2 - シューホルダ、シューホルダ取付構造、シューホルダ交換装置、センタレス内面研削盤及びシューホルダの交換方法 - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 平成３０年１１月１日～１１月６日に、トーヨーエイテック株式会社は、ＪＩＭＴＯＦ２０１８において、荒井成玄らが発明したシューホルダ、シューホルダ取付構造、シューホルダ交換装置、センタレス内面研削盤及びシューホルダの交換方法を公開した。

本発明は、シューホルダ、シューホルダ取付構造、シューホルダ交換装置、センタレス内面研削盤及びシューホルダの交換方法に関する。

従来より、２シュー式のセンタレス内面研削盤において使用されるワーク用治具として、シューホルダとよばれる部品がある（例えば、特許文献１）。このシューホルダは、ワーク毎の専用の治具であり、ワークの段取り換え毎に交換が必要となっている。

特開２０１８－１１８３３９号公報

しかしながら、シューホルダは、異形であるため、２箇所以上のクランプが必要で、取付位置決め精度としては、±０．１ｍｍ程度しか許容されない。そして、この作業は、通常、人手により交換され、ボルト固定される。一方で、自動化及び省人化のニーズにより、この交換時間の削減が課題となっている。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、センタレス内面研削盤において、シューホルダの交換時間を削減することにある。

上記の目的を達成するために、第１の発明のシューホルダは、互いに垂直な一対の辺を有する略Ｌ字状で、各端部に長孔をそれぞれ有するホルダ本体と、
上記ホルダ本体の一対の辺にそれぞれ設けられ、ワークをセンタレスの状態で支持する一対のシューと、
上記ホルダ本体に設けられ、ハンドリングアームで把持可能な円筒形状のハンドリングパーツとを備えている。

上記の構成によると、一対の長孔を利用してシューホルダをガタを持った状態で取り付けた後に正確な位置に固定できる。また、ハンドリングパーツを設けることで、ハンドリングロボットなどのハンドリングアームでシューホルダを自在に把持及び解放できるので、自動でシューホルダの取付及び取り外しを行うことができる。シューホルダが長孔を利用した脱着方式なので、仕様に合わせて保有するシューホルダを利用することができる。ここで、長孔は、長円形のものだけでなく、例えば、１つの円形の孔とそれよりも大きな円形の孔とが連続するだるま孔も含む。

第２の発明のシューホルダ取付構造は、
互いに垂直な一対の辺を有する略Ｌ字状で、各端部に長孔をそれぞれ有するホルダ本体、上記ホルダ本体の一対の辺にそれぞれ設けられ、ワークをセンタレスの状態で支持する一対のシュー、及び上記ホルダ本体に設けられ、ハンドリングアームで把持可能な円筒形状のハンドリングパーツを備えているシューホルダと、
ワークが固定されるバッキングプレートが回転可能に取り付けられるバッキングプレート取付部と、
上記バッキングプレート取付部の近傍にそれぞれ設けられ、上記シューホルダの一対の長孔にそれぞれ挿入される一対のホルダ支持ピンと、
上記一対のホルダ支持ピンの下方に設けられ、上記シューホルダの一対の辺を角部の外側から支持するＬ型ブロックとを備えている。

上記の構成によると、一対の長孔を利用してシューホルダをガタを持った状態で取り付けた後にＬ型ブロックに一対の辺の底面を押し当てて正確な位置に固定できる。また、ハンドリングパーツを設けることで、ハンドリングロボットなどのハンドリングアームでシューホルダを自在に把持及び解放できるので、自動でシューホルダの取付及び取り外しを行うことができる。また、バッキングプレート取付部にバッキングプレートを自動で取り付けることも可能である。

第３の発明では、第２の発明において、
上記一対の長孔は、２つの内径の異なる孔が鉛直に並んだだるま孔よりなり、上記シューホルダは、上下方向にスライドさせられながら、上記一対のホルダ支持ピンに取り付けられるように構成されている。

上記の構成によると、一対のホルダ支持ピンの周辺に付着した切り粉は、シューホルダを上下方向にスライド移動させるときに取り除かれる。このため、高圧エアで吹き飛ばすなどの面倒な切り粉を取り除く作業が省略される。

第４の発明では、第２又は第３の発明において、
上記ハンドリングパーツの被把持部の内径は、上記バッキングプレートの被把持部の内径と等しい。

上記の構成によると、同じハンドリングアームでバッキングプレートとハンドリングパーツとを掴むことができるので、作業効率がさらに向上する。なお、ここで、「等しい」とは、内径が完全に一致することを意味するのではなく、同じハンドリングアームで作業できる程度であれば多少の相違は許容する意味である。

第５の発明のシューホルダ交換装置は、第２から第４のいずれか１つの発明の複数のシューホルダ取付構造と、
上記シューホルダ及び上記バッキングプレートが取り付けられる複数の治具用パレットと、
複数の上記治具用パレットが載置される治具置き場と、
上記シューホルダ及び上記バッキングプレートをハンドリング可能なハンドリングアームを有するハンドリング装置とを備えている。

すなわち、人の手でシューホルダを交換している場合には、安全性確保のために機械加工を止めなければならなかったが、上記の構成によると、ロボットなどのハンドリング装置を利用してシューホルダ及びバッキングプレートの交換を自動で行えるので、作業者が駆動部に近付くことなく、これらの交換を行える。

第６の発明のセンタレス内面研削盤は、第５の発明のシューホルダ交換装置と、
工具が回転可能に取り付けられる砥石軸を有する砥石軸台とを備えている。

上記の構成によると、シューホルダ及びバッキングプレートの交換時間が大幅に削減される効率のよいセンタレス内面研削盤が得られる。

第７の発明では、
複数のワークと、複数のバッキングプレートと、複数のシューホルダと、バッキングプレート及びシューホルダが載置される複数の治具用パレットとを準備し、
それぞれの上記治具用パレットに上記バッキングプレート及び上記シューホルダを載置した状態で治具置き場に載置しておき、
ハンドリングアームで上記治具用パレット上のシューホルダに設けたハンドリングパーツを掴んでシューホルダを取り出し、
ワークが固定されるバッキングプレートが回転可能に取り付けられるバッキングプレート取付部の近傍まで移動させ、
シューホルダに設けた長孔をバッキングプレート取付部の近傍に設けたホルダ支持ピンに挿通させながら該シューホルダを取り付ける構成とする。

上記の構成によると、一対の長孔を利用してシューホルダをガタを持った状態で取り付けた後に正確な位置に固定できる。また、ハンドリングパーツを設けることで、ハンドリングロボットなどのハンドリングアームでシューホルダを自在に把持及び解放できるので、自動でシューホルダの取付及び取り外しを行うことができる。シューホルダが長孔を利用した脱着方式なので、仕様に合わせて保有するシューホルダを利用することができる。

第８の発明では、第７の発明において、
上記シューホルダを取り付けるときに、該シューホルダの上下に延びるだるま孔よりなる上記長孔に沿ってシューホルダを上下にスライドさせながら取り付ける。

上記の構成によると、一対のホルダ支持ピンの周辺に付着した切り粉は、シューホルダを上下方向にスライド移動させるときに取り除かれる。このため、切り粉を取り除く作業が省略される。

第９の発明では、第８の発明において、
上記シューホルダを上下にスライドさせながら取り付けるときに、Ｌ型ブロックにシューホルダを押し付けて固定する。

上記の構成によると、重力を利用してシューホルダが自動で確実にＬ型ブロックの定位置に位置決めされる。

以上説明したように、本発明によれば、センタレス内面研削盤において、シューホルダの交換時間を削減することができる。

本発明の実施形態に係るシューホルダ及びバッキングプレートが取り付けられたバッキングプレート取付部を拡大して示す側面図である。 図１ＡをIB－IB線で一部破断した正面図である。 本発明の実施形態に係るセンタレス内面研削盤を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るセンタレス内面研削盤を示す正面図である。 本発明の実施形態に係るセンタレス内面研削盤を示す正面図である。 治具置き場の治具用パレットを拡大して示す平面図である。 本発明の実施形態に係る内面研削盤を用いたシューホルダ及びバッキングプレートの交換方法を示すフローチャートである。 従来技術に係る内面研削盤を用いたシューホルダ及びバッキングプレートの交換方法を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

図２～図３Ｂは、本発明の実施形態のシューホルダ交換装置１０を含むセンタレス内面研削盤１を示す。この内面研削盤１は、設置面に載置固定されるベッド２と、このベッド２に対してスライド移動可能な砥石軸台３とを備えている。シューホルダ交換装置１０を含め内面研削盤１の全体がＣＰＵなどの制御部４によって制御されるように構成されている。なお、詳細な説明は省略するが、各動作は、それぞれの動作に対応して設けたセンサ等によって所定の位置で動作を正確に行うように制御部４で制御されるように予めプログラムされている。

上記砥石軸台３には、円板状又は円柱状の砥石などの工具７を回転可能に支持する砥石軸６ａを備えた加工部６が設けられている。具体的には、例えば、工具７は、軸状のクイル８の先端に固定されており、そのクイル８が砥石軸用モータ６ｂの砥石軸６ａに回転一体に保持されるようになっている。砥石軸６ａは、ベッド２に対して水平に配置されている。

本発明の実施形態に係るシューホルダ交換装置１０は、シューホルダ２０及びバッキングプレート（ノーズピース）３１を取り付けるシューホルダ取付構造３０と、シューホルダ２０及びバッキングプレート３１が取り付けられる複数の治具用パレット４１と、複数の治具用パレット４１が載置される治具置き場４０と、シューホルダ２０及びバッキングプレート３１をハンドリング可能なハンドリングアーム４４を有するハンドリング装置４３とを備えている。図１Ｂに示すように、バッキングプレート３１は、例えば円板状部分３１ａと、ワークＷが取り付けられる円筒状部分３１ｂとを有し、その主軸３１ｃ上にワークＷの中心が位置するようになっている。

図４に拡大して示すように、治具用パレット４１は、例えば、矩形板状のもので、シューホルダ２０を載置する平坦部分４１ａと、バッキングプレート３１嵌め込む孔状部分４１ｂとを有する。治具置き場４０は、例えば、アングル、角パイプ等を組み立てたフレーム構造を有し、矩形板状の治具用パレット４１を複数枚載置できる形状をしている。

図３Ａ等に示すように、ハンドリング装置４３は、例えば、複数の関節を有するハンドリングロボットよりなる。

図１Ａ及び図４に拡大して示すように、シューホルダ取付構造３０は、略Ｌ字状のシューホルダ２０を備えている。このシューホルダ２０は、互いに垂直な一対の辺を有する略Ｌ字状のホルダ本体２１を有する。図１Ａに破線で示すように、このホルダ本体２１の各端部に長孔２１ａがそれぞれ形成されている。これら一対の一対の長孔２１ａは、それぞれ２つの内径の異なる孔が鉛直に並んだだるま孔よりなる。具体的には、だるまのように、大径の孔が下で、小径の孔が上に連続して並んでいる。

上記ホルダ本体２１の一対の辺には、ワークＷをセンタレスの状態で支持する一対のシュー２２がそれぞれ設けられている。また、シューホルダ２０の重心に近い、ホルダ本体２１の隅角部の位置には、後述するハンドリング装置４３のハンドリングアーム４４で把持可能な円筒形状のハンドリングパーツ２３が設けられている。図４等に示すように、ハンドリングパーツ２３の被把持部２３ａの内径Ｄ１は、バッキングプレート３１の被把持部としての円筒状部分３１ｂの内径Ｄ２とほぼ等しい（Ｄ１≒Ｄ２）。このように構成することで、同じハンドリングアーム４４でバッキングプレート３１とハンドリングパーツ２３とを掴むことができるようになっている。

図１Ａに示すように、シューホルダ取付構造３０は、加工部６に対向する位置にワークＷが固定されるバッキングプレート３１が回転可能に取り付けられるバッキングプレート取付部３２を備えている。このバッキングプレート取付部３２の近傍には、シューホルダ２０の一対の長孔２１ａにそれぞれ挿入される一対のホルダ支持ピン３３が設けられている。図１Ｂに破線で示すように、ホルダ支持ピン３３は、長孔２１ａの大径孔よりも少し外径の小さい先端部３３ａと、長孔２１ａの小径孔よりも少し外径の小さい基端部３３ｂとを備えている。これら一対のホルダ支持ピン３３の下方には、シューホルダ２０の一対の辺を角部の外側から支持するＬ型ブロック３４が定位置に設けられている。

このように構成することで、シューホルダ２０は、長孔２１ａの大径孔を先端部３３ａに通した後、基端部３３ｂを小径孔の位置へ上下方向にスライドさせられながら嵌め込むことで、一対のホルダ支持ピン３３に確実に取り付けられるように構成されている。シューホルダ２０を上下にスライドさせながら取り付けるときに、Ｌ型ブロック３４にシューホルダ２０を押し付けて固定するように構成されている。

－従来技術に係るシューホルダ及びバッキングプレートの交換方法－
まず、図６を用いて従来技術に係るシューホルダ及びバッキングプレートの交換方法について説明する。

ステップＳ１１において内面研削盤１（Ｍ／Ｃ）を停止する。同様にステップＳ１１Ａで主軸用モータ（ＷＬＨ）を停止し、ステップＳ１１Ｂで、作業者がアクセスできるように図示しないカバーを開く。

次いで、Ｓ１２の段取替を行う。ここでは、作業者が内面研削盤１のカバー内に入って手動で段取替を行うので、十分な安全確保が必要である。ワークＷの形状に合わせ、ステップＳ１２Ａでシュー２２の交換を行う。通常、シューホルダは、異形であるため、２箇所以上のクランプが必要で、取付位置決め精度としては、±０．１ｍｍ程度しか許容されず、この作業は、通常、人手によりシューホルダがボルト固定される。そして、ステップＳ１２Ｂでバッキングプレートの交換も行う。ステップＳ１２Ｃで工具である砥石の交換も行う。

次いで、ステップＳ１３でＭ／Ｃの運転準備を行う。ステップＳ１３Ａで作業者が退避してカバーを閉じ、ステップＳ１３ＢでＷＬＨを駆動する。これらの交換には、それぞれ５分程度かかり、合計で１５分前後必要となる。

そして、Ｓ１３Ｃで暖機運転を１５分以上行う。このように、従来は段取替に作業者が介在し、合計で３０分以上時間がかかっていた。

－本発明の実施形態に係るシューホルダ及びバッキングプレートの交換方法－
次いで、図１Ａ～図５を用いて本実施形態に係るシューホルダ２０及びバッキングプレート３１の交換方法について説明する。

まず、上記内面研削盤１を準備し、それぞれの治具用パレット４１にバッキングプレート３１及びシューホルダ２０を載置した状態で治具置き場４０に載置しておく。

ステップＳ０１においてＭ／Ｃを停止する。同様にステップＳ０１ＡでＷＬＨを停止する。本実施形態では、人手は介在しないので、カバーを開く必要はない。

次いで、Ｓ０２の段取替を行う。ワークＷの形状に合わせ、ステップＳ０２Ａでシュー２２の交換を行う。まず、図２の待機状態にあるハンドリング装置４３を起動し、図３Ａの二点鎖線で示すように、シューホルダ２０をハンドリングアーム４４で掴んで取り外す。このとき、ハンドリングアーム４４の把持部４４ａをハンドリングパーツ２３の被把持部２３ａに差し込めばよいので、ハンドリングを容易且つ確実に行える。

次いで、図３Ａに実線で示すように、シューホルダ２０を持ち上げる。

次いで、図３Ｂに示すように、治具置き場４０まで旋回し、空いている治具用パレット４１の所定位置にシューホルダ２０を載置する。位置決めは、人手を介することなく、ハンドリング装置４３で安全、正確且つ迅速に行える。

次いで、交換対象の別のシューホルダ２０のハンドリングパーツ２３の被把持部２３ａに把持部４４ａを挿入してハンドリングし、ハンドリングアーム４４を旋回させてバッキングプレート取付部３２の位置までシューホルダ２０を移動させる。

次いで、だるま孔よりなる長孔２１ａの大径部分をホルダ支持ピン３３に挿入する。このシューホルダ２０を取り付けるときに、シューホルダ２０の上下に延びるだるま孔よりなる長孔２１ａに沿ってシューホルダ２０を重力を用いて上下にスライドさせながら取り付ける。そして、ホルダ支持ピン３３の先端部３３ａの外径に対して大径部分の内径が大きめなので、位置決めが容易である。

次いで、把持部４４ａをハンドリングパーツ２３から離すと、自重でシューホルダ２０が下方に移動し、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、ホルダ本体２１の底辺がＬ型ブロック３４の上面に当接し、所定の位置に固定される。このように本実施形態では、重力を利用してシューホルダ２０が自動で確実にＬ型ブロック３４の定位置に位置決めされる。このとき、一対のホルダ支持ピン３３の周辺に付着した切り粉は、シューホルダ２０を上下方向にスライド移動させるときに取り除かれる。このため、面倒な切り粉を取り除く作業が省略される。

同様にステップＳ０２Ｂでバッキングプレートの交換も行う。まず、バッキングプレート３１をハンドリングアーム４４で掴んで取り外す。このとき、ハンドリングアーム４４の把持部４４ａをバッキングプレート３１の円筒状部分３１ｂに差し込めばよいので、ハンドリングを容易且つ確実に行える。

次いで、取り外したバッキングプレート３１を治具置き場４０まで移動させ、空いている治具用パレット４１の所定位置に載置する。このときの位置決めも、ハンドリング装置４３で安全、正確且つ迅速に行える。

次いで、交換対象の別のバッキングプレート３１の円筒状部分３１ｂに把持部４４ａを挿入してハンドリングし、ハンドリングアーム４４を旋回させてバッキングプレート取付部３２の位置までバッキングプレート３１を移動させる。

次いで、バッキングプレート取付部３２の空洞となった孔部３２ａにバッキングプレート３１を挿入して固定する。これにより、バッキングプレート３１の交換が終了する。

次いで、詳しい説明は省略するが、ステップＳ０２Ｃで工具である砥石の交換をハンドリング装置４３のハンドリングアーム４４を用いて自動で行う。

次いで、ステップＳ０３でＭ／Ｃの運転準備を行う。ここで、作業者が退避してカバーを閉じる工程は必要ではない。ステップＳ０３ＡでＷＬＨを駆動する。これらの交換には、それぞれ自動で行うので、１分以下で行われ、合計で３分以下で行われる。

そして、Ｓ０３Ｂで暖機運転を行うが、この暖機運転は５分前後でよい。このように、本実施形態では、段取替に作業者が介在しないので、合計１０分前後しか時間がかからない上に、安全を確保しやすいというメリットもある。

上記従来技術で説明したように人の手で段取替している場合には、安全確保が必要であったが、本実施形態では、ロボットなどのハンドリング装置４３を利用してシューホルダ２０及びバッキングプレート３１の交換を自動で行えるので、作業者が駆動部に近付くことなく、これらの交換を行うこともできる。そして、図５に示すように、内面研削盤１の運転中に作業者が次の段取替の準備を行えるので、さらに作業効率が向上する。例えば、治具置き場４０を加工部６と違う区切られた部屋に設ければ、安全に治具用パレット４１の交換を行える。

このようにして、シューホルダ２０及びバッキングプレート３１の交換時間が大幅に削減される。

以上説明したように、本実施形態では、一対の長孔２１ａを利用してシューホルダ２０をガタを持った状態で取り付けた後にＬ型ブロック３４に一対の辺の底面を押し当てて正確な位置に固定できる。また、ハンドリングパーツ２３を設けることで、ハンドリングロボットなどのハンドリングアーム４４でシューホルダ２０を自在に把持及び解放できるので、自動でシューホルダ２０の取付及び取り外しを行うことができる。また、バッキングプレート取付部３２にバッキングプレート３１を自動で取り付けることも可能である。さらに、シューホルダ２０が長孔２１ａを利用した脱着方式なので、仕様に合わせて保有するシューホルダ２０を利用することができる。

本発明によれば、センタレス内面研削盤１において、シューホルダ２０及びバッキングプレート３１の交換時間を大幅に削減することができる。

（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態について、以下のような構成としてもよい。

すなわち、上記実施形態では、内面研削盤１は、砥石軸６ａが水平な、いわゆる横置き型内面研削盤であるが、砥石軸６ａが鉛直ないわゆる縦型内面研削盤であってもよい。

さらに、上記実施形態では、一対の長孔２１ａは、だるま孔としたが、長円形など他の形状の長孔でもよい。

なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物又は用途の範囲を制限することを意図するものではない。

１ 内面研削盤
２ ベッド
３ 砥石軸台
４ 制御部
６ 加工部
６ａ 砥石軸
６ｂ 砥石軸用モータ
７ 工具
８ クイル
１０ シューホルダ交換装置
２０ シューホルダ
２１ ホルダ本体
２１ａ 長孔
２２ シュー
２３ ハンドリングパーツ
２３ａ 被把持部
３０ シューホルダ取付構造
３１ バッキングプレート
３１ａ 円板状部分
３１ｂ 円筒状部分
３１ｃ 主軸
３２ バッキングプレート取付部
３２ａ 孔部
３３ ホルダ支持ピン
３３ａ 先端部
３３ｂ 基端部
３４ Ｌ型ブロック
４０ 治具置き場
４１ 治具用パレット
４１ａ 平坦部分
４１ｂ 孔状部分
４３ ハンドリング装置
４４ ハンドリングアーム
４４ａ 把持部

Claims (9)

1. 互いに垂直な一対の辺を有する略Ｌ字状で、各端部にシューホルダの交換のため及びホルダ支持ピンを挿入可能な長孔をそれぞれ有するホルダ本体と、
   上記ホルダ本体の一対の辺にそれぞれ設けられ、ワークをセンタレスの状態で支持する一対のシューと、
   上記ホルダ本体における上記シューホルダの重心に近い位置に突出するように設けられ、かつ同時に交換されるバッキングプレート及びワークを同一のハンドリングアームの把持部を挿入して把持可能な内径を有した円筒形状のハンドリングパーツとを備えている
   ことを特徴とするシューホルダ。
2. 互いに垂直な一対の辺を有する略Ｌ字状で、各端部にシューホルダの交換のため及びホルダ支持ピンを挿入可能な長孔をそれぞれ有するホルダ本体、上記ホルダ本体の一対の辺にそれぞれ設けられ、ワークをセンタレスの状態で支持する一対のシュー、及び上記ホルダ本体における上記シューホルダの重心に近い位置に突出するように設けられ、かつ同時に交換されるバッキングプレート及びワークを同一のハンドリングアームの把持部を挿入して把持可能な内径を有した円筒形状のハンドリングパーツを備えているシューホルダと、
   ワークが固定されるバッキングプレートが回転可能に取り付けられるバッキングプレート取付部と、
   上記バッキングプレート取付部の近傍にそれぞれ設けられ、上記シューホルダの一対の長孔にそれぞれ挿入される一対のホルダ支持ピンと、
   上記一対のホルダ支持ピンの下方に設けられ、上記シューホルダの一対の辺を角部の外側から支持するＬ型ブロックとを備えている
   ことを特徴とするシューホルダ取付構造。
3. 請求項２のシューホルダ取付構造において、
   上記一対の長孔は、２つの内径の異なる孔が鉛直に並んだだるま孔よりなり、上記シューホルダは、上下方向にスライドさせられながら、上記一対のホルダ支持ピンに取り付けられるように構成されている
   ことを特徴とするシューホルダ取付構造。
4. 請求項２又は３のシューホルダ取付構造において、
   上記ハンドリングパーツの被把持部の内径は、上記バッキングプレートの被把持部の内径と等しい
   ことを特徴とするシューホルダ取付構造。
5. 請求項２から４のいずれか１つに記載の複数のシューホルダ取付構造と、
   上記シューホルダ及び上記バッキングプレートが取り付けられる複数の治具用パレットと、
   複数の治具用パレットが載置される治具置き場と、
   上記シューホルダ及び上記バッキングプレートをハンドリング可能なハンドリングアームを有するハンドリング装置とを備えている
   ことを特徴とするシューホルダ交換装置。
6. 請求項５のシューホルダ交換装置と、
   工具が回転可能に取り付けられる砥石軸を有する砥石軸台とを備えている
   ことを特徴とするセンタレス内面研削盤。
7. 複数のワークと、複数のバッキングプレートと、複数のシューホルダと、バッキングプレート及びシューホルダが載置される複数の治具用パレットとを準備し、
   それぞれの上記治具用パレットに上記バッキングプレート及び上記シューホルダを載置した状態で治具置き場に載置しておき、
   ハンドリングアームで上記治具用パレット上のシューホルダに設けたハンドリングパーツを掴んでシューホルダを取り出し、
   ワークが固定されるバッキングプレートが回転可能に取り付けられるバッキングプレート取付部の近傍まで移動させ、
   シューホルダに設けた長孔をバッキングプレート取付部の近傍に設けたホルダ支持ピンに挿通させながら該シューホルダを取り付ける
   ことを特徴とするシューホルダの交換方法。
8. 請求項７のシューホルダの交換方法において、
   上記シューホルダを取り付けるときに、該シューホルダの上下に延びるだるま孔よりなる上記長孔に沿ってシューホルダを上下にスライドさせながら取り付ける
   ことを特徴とするシューホルダの交換方法。
9. 請求項８のシューホルダの交換方法において、
   上記シューホルダを上下にスライドさせながら取り付けるときに、Ｌ型ブロックにシューホルダを押し付けて固定する
   ことを特徴とするシューホルダの交換方法。

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