JP7254348B2 - リハビリテーション支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、痙縮により手が開き難い患者のリハビリテーションを支援するリハビリテーション支援装置に関するものである。

脳卒中等の脳神経疾患の患者は、重度の麻痺が後遺症として残ることがある。後遺症により、ＱＯＬ（Quality of Life）に対して、制限を受けたり、または支障をきたしたりする患者も少なくない。

脳卒中の急性期における治療した後の回復期では、病院でリハビリテーション（以下、リハビリと略すことがある。）などの訓練を行うが、病院での主たる目的は患者を自宅に帰宅できるようにすることにあり、トイレに一人で行けるなど、歩行に関する訓練が主である。上肢麻痺に関しては麻痺していない側の上肢を使って日常生活を自立させる訓練となることが多く、適切な時期に適切な方法で訓練をしなかったことで廃用手となってしまう事例も多く報告されている。

例えば、規則的に関節可動域の訓練（関節可動域訓練）を十分に行うことで、拘縮を予防することができるリハビリを行う装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１に記載の関節運動訓練装置および関節運動訓練方法は、中心軸線を有する軸部と、軸部を中心軸線まわりに回動させるモーターと、互いに異なる形状の把持部（第一把持部，第二把持部）がそれぞれ支持された複数の保持部と、これら保持部と軸部とを着脱可能に連結する接続部と、モーターを電気的に制御する制御部と、を備えたものである。また、特許文献１には、軸部の回動を中心軸線に対して直交する方向に第一把持部を移動させる変換部を備えており、軸部の回動を直進運動に変換することにより、肘の屈伸及び肩の伸張運動のリハビリを実施できることが記載されている。

特開２０１８－３８５８１号公報

脳卒中等の後遺症として、例えば、痙縮により患者の手を開かせようとしても開かない状態となることがある。手が痙縮した患者のリハビリは、医師や理学療法士、家族などの施術者が、患者の硬く閉じた手を握り、施術者が患者の手を上下に揺らしながら、指を一本ずつ開くという手順で行われる。

従って、手が痙縮した患者のリハビリのために、この特許文献１に記載の関節運動訓練装置を用いようとすると、この関節運動訓練装置が肘の屈伸及び肩の伸張運動のリハビリを実施するためのものであるので、肘が伸びたり曲がったり、脇が開いたり閉じたりする程度に、第一把持部が大きく左右に往復する。そのため、第一把持部を握った手が大きく振り回されるだけで、手の指を開かせる訓練を行うことは困難であり、痙縮した手のリハビリには適さない。

また、手が痙縮した患者は、毎日、リハビリを行うことが望ましいが、毎日の通院は患者への負担が大きい。また、患者の硬く閉じた手を握り、施術者が患者の手を揺らしながら、指を一本ずつ開くリハビリを、数多くの患者に施術するのは、施術者にとっても負担が大きい。

そこで本発明は、手が痙縮した患者へのリハビリを、施術者に頼ること無く、患者自身で効率よく行うことが可能なリハビリテーション支援装置を提供することを目的とする。

本発明のリハビリテーション支援装置は、痙縮により手が開き難い患者が握るための棒状の把持部と、前記把持部を握った前記患者の手の中で、前記把持部を揺動させる駆動部とを備えたことを特徴とする。

本発明のリハビリテーション支援装置によれば、まず、痙縮により手が開き難い患者が、第二指から第五指までを把持部に掛けて把持部を把持する。次に、把持部を握った患者の手の中で、駆動部により把持部を揺動させる。そして、把持部が揺動した状態で、患者が第二指から第五指までを開く方向に腕を動かせば、前腕や上腕が引っ張られることなく、第二指から第五指までを順番に開かせることができる。従って、本発明のリハビリテーション支援装置を、痙縮により硬く握った状態となってしまった手を開かせるリハビリテーションに好適に使用できる。

前記駆動部は、前記把持部を前記患者の指における第二関節と第三関節との間の距離の範囲内を揺動させることができる。
把持部が、患者の指における第二関節と第三関節との間の距離の範囲内を揺動すれば、把持部を握った患者の手を揺動させる際に、前腕や上腕が引っ張られることはない。

前記把持部には、先端部に円弧面を有する挿入部が設けられたものとすることができる。患者が、痙縮した手にハンドル部の挿入部を滑らせるようにして差し込むことができるので、小さい抵抗で把持部を握った状態とすることができる。

前記把持部は、先端部側から基端部側に向かって徐々に太くなるようにすることができる。患者が、痙縮した手の第一指および第二指側から挿入部に差し込み、患者が把持部に沿ってスライドさせれば、第二指や第三指が握った位置が、第四指や第五指が握った位置と比較して、大きく開いた状態とすることができる。

前記把持部には、前記把持部を回転自在に挿通させたグリップが設けられたものとすることができる。把持部が揺動することで、患者の手が把持部に擦れて皮膚を痛めてしまうことが防止できる。

前記駆動部が設置され、設置場所に配置されるベース部と、前記ベース部に被せることで内部に前記駆動部を収納するカバー部とを備えたものとすることができる。
ベース部を設置場所として床や机などに設置することで、患者は両手が空いた状態で訓練を行うことができる。

前記駆動部が収容される装置本体を備え、前記装置本体は、前記患者の健常な手が握る柄部と、前記柄部の先端に設けられた頭部とを備えたものとすることができる。患者が健常な手で柄部を持ち、痙縮した手が握る把持部の向きを変えながら、または患者の握りを開かせる方向へ把持部を移動させながら、訓練を行うことができる。

前記駆動部は、前記把持部を仮想扇状平面に沿って揺動させることができる。把持部を握る位置を先端部側にスライドさせれば、把持部の振れ幅が大きくなる。そのため、開き始めた指を先端部側にスライドさせることで、スムーズに大きく開かせる訓練を行うことができる。

前記駆動部は、前記把持部を仮想矩形状平面に沿って揺動させることができる。把持部が仮想矩形状平面に沿って平行移動すると、把持部が患者の各指を均等に当たり開かせる方向へ移動するため、各指を均等に開かせることができる。

本発明のリハビリテーション支援装置は、把持部を握った患者の手を揺動させる際に、前腕や上腕が引っ張られることなく、指を開かせることができるので、手が痙縮した患者へのリハビリを、施術者に頼ること無く、患者自身で効率よく行うことが可能である。

本発明の実施の形態１に係るリハビリテーション装置のカバー部を透過させた状態の斜視図である。 図１に示すリハビリテーション装置の駆動部およびハンドル部を説明するための図である。 （Ａ）～（Ｃ）は、図１に示すリハビリテーション装置の動作および使用状態を説明するための図である。 図１に示す本実施の形態１に係るリハビリテーション装置の第１変形例を説明するための図である。 図１に示す本実施の形態１に係るリハビリテーション装置の第２変形例を説明するための図である。 本発明の実施の形態２に係るリハビリテーション装置を示す斜視図である。 図６に示すリハビリテーション装置の駆動部およびハンドル部を説明するための図である。

（実施の形態１）
本発明の実施の形態１に係るリハビリテーション支援装置（以下、リハビリ支援装置と称す。）を図面に基づいて説明する。
図１に示すリハビリ支援装置１０は、手が痙縮した患者のリハビリテーションを支援するものである。
リハビリ支援装置１０は、手が痙縮した患者が把持するハンドル部２０と、ハンドル部２０を揺動させる駆動部３０と、駆動部３０が配置されたベース部４１と、ベース部４１に被せることで、駆動部３０を内部に収納するカバー部４２（図１では点線にして示す。）とを備えている。

ハンドル部２０は、棒状の把持部２１と、球体状に形成された挿入部２２と、駆動部３０と接続する連結部２３とを備えている。
把持部２１は、金属製の細長の丸棒である。把持部２１は、患者が握っても充分に余る長さに形成されている。本実施の形態では、把持部２１を、約１０ｃｍ～２０ｃｍに形成している。挿入部２２は、把持部２１の先端部に設けられている。挿入部２２は、球体状に形成されていることで、先端面２２ａは、円弧面に形成されている。連結部２３は、把持部２１の基端部に設けられており、駆動部３０と連結するためにねじ山またはねじ溝が形成されている。

駆動部３０は、ハンドル部２０を水平方向に向いた状態と斜め上方へ向いた状態との間で往復運動させて、把持部２１を握った患者の手の中で、把持部２１を揺動させ、患者の指を開かせるものである。
駆動部３０は、回転を出力する駆動源となるモーター３１１およびモーター３１１の駆動軸に連結され、回転速度を落とす減速部３１２から構成された回転駆動部３１と、回転駆動部３１からの回転を上下方向の揺動に変換する変換部３２とを備えている。

図１および図２に示すように、変換部３２は、ベース部４１に設置されたフレーム部３２１と、ハンドル部２０が接続される可動部３２２と、可動部３２２を振り子のように揺動させる偏心カム３２３と、可動部３２２を元の位置に復帰させるばね部３２４とを備えている。

フレーム部３２１は、ベース部４１にねじ止めによりフレーム部３２１を固定するための足部３２１ａと、足部３２１ａから立設された一対の側壁部３２１ｂと、一対の側壁部３２１ｂの上端同士を繋ぐ天井部３２１ｃとにより、コ字状に形成されている。

一方の側壁部３２１ｂには、減速部３１２が取り付けられている。一対の側壁部３２１ｂは、偏心カム３２３を回転させる駆動軸３２５を回転自在に支持している。また、一対の側壁部３２１ｂは、可動部３２２を貫通する支持軸３２６を回転自在に支持している。

可動部３２２は、可動部３２２を吊り下げるための支持軸３２６が貫通する枠部３２２１と、偏心カム３２３により押圧される被押圧板３２２２とを備えている。
枠部３２２１は、板材が平面視矩形状に折り曲げられて形成されている。枠部３２２１の前端壁３２２１ａには、ハンドル部２０の連結部２３が取り付けられている。本実施の形態では、水平状態の把持部２１を患者が握ったときに、手首が設置場所に接触する高さ位置に、ハンドル部２０が前端壁３２２１ａに取り付けられている。
被押圧板３２２２は、枠部３２２１の後端壁３２２１ｂにねじ止めにより取り付けられている。

偏心カム３２３は、円形状、楕円状または卵形状の円盤に形成することができるが本実施の形態では、円形状に形成されている。偏心カム３２３の中心よりずれた位置（偏心位置）には、回転軸となる駆動軸３２５が貫通している。
偏心カム３２３を回転させる駆動軸３２５は、減速部３１２の出力軸（図示せず）に連結されている。
偏心カム３２３は、把持部２１の先端部や挿入部２２が、患者の指（例えば第二指）における第二関節と第三関節との間の距離の範囲内を揺動するように形成されている。本実施の形態１では、ハンドル部２０の先端が上下方向に３ｃｍの幅で往復移動する。また、ハンドル部２０の基端では上下方向に１ｃｍ移動する。

なお、脳卒中等の脳神経疾患の患者は、成人が多い。そのため、ハンドル部２０の揺動範囲は、身体が大きい人を考慮すると、最大でも４ｃｍとすることができる。また、本実施の形態１では、リハビリ支援装置１０が、床や机などの設置場所に設置されるものであるため、ハンドル部２０における先端の揺動は、最小でも、手を開かせる効果を考慮すると１ｃｍ以上とすることができる。更に、身体の小さい人の第二関節から第三関節までの距離に合わせて、揺動範囲の最大値および最小値を調整することも可能である。

ばね部３２４は、一端部３２４ａがベース部４１に固定され、他端部３２４ｂが吊り下げ棒３２７に取り付けられている。吊り下げ棒３２７は、枠部３２２１の一対の側壁３２２１ｃにより両端が固定されている。
本実施の形態では、ばね部３２４は、コイルばねにより形成されている。

ベース部４１は、設置場所に設置される板状部材である。例えば、ベース部４１は、例えば、机や床などに置かれる。カバー部４２は、ベース部４１の輪郭形状に下端が形成され、ベース部４１に被せることで、駆動部３０を内部に収納する。カバー部４２には、図示しない操作盤が設けられている。

このリハビリ支援装置１０は、操作盤により、始動と停止、作動時間の設定、揺動速度の調整ができる。作動時間は、例えば、５分、１０分、２０分から選択できる。揺動速度は、ハンドル部２０が毎分に往復する回数が７５往復～１５０往復までの間で、指定することができる。

以上のように構成された本発明の実施の形態１に係るリハビリ支援装置１０の動作および使用状態を図面に基づいて説明する。
なお、図３（Ａ）に示すように、被押圧板３２２２が垂直に立ち、ハンドル部２０が水平方向に向いている状態を、当初位置とする。

操作盤により始動が指示されると、図１に示すモーター３１１が回転を始める。モーター３１１の回転は、操作盤により指定された回転速度である。減速部３１２により回転数が落とされた出力軸は、可動部３２２の駆動軸３２５を回転させる。

駆動軸３２５の回転により偏心カム３２３が回転する。図３（Ａ）に示す偏心カム３２３が回転することにより、偏心カム３２３における被押圧板３２２２への摺動面の位置が、駆動軸３２５を基準にして後方へずれ始め、図３（Ｂ）に示すように、偏心カム３２３が被押圧板３２２２を押圧する。

可動部３２２は、被押圧板３２２２が偏心カム３２３により押圧されると、支持軸３２６により吊り下げられているため、支持軸３２６を支点として、可動部３２２の一端側である後部３２２ａが下がり、反対に他端側である前部３２２ｂが上がる。
そして、図４（Ｃ）に示すように、偏心カム３２３の回転が進行して、偏心カム３２３の円周と駆動軸３２５との距離が最も長くなる位置を超えると、偏心カム３２３による被押圧板３２２２への押圧が弱くなる。

そうすると、ばね部３２４が可動部３２２の前部３２２ｂを下げる方向に付勢しているため、可動部３２２の前部３２２ｂが徐々に下がり、把持部２１が斜め上方に向いた状態から水平方向に向いた状態に復帰する。

このようにして可動部３２２が振り子のように揺動することで、把持部２１が水平状態から斜め上方に向いた状態に、垂直方向に延びる仮想扇状平面Ｓ１に沿って揺動する。この把持部２１を患者が握ってリハビリを行う。
患者がリハビリを行うときには、まず、痙縮して握った状態の手の第一指（親指）と第二指（人差し指）との隙間に、ハンドル部２０の挿入部２２を差し込む。

ハンドル部２０の挿入部２２は、先端面２２ａが円弧面に形成された球体状である。そのため、患者が、ハンドル部２０の挿入部２２を、第一指（親指）側および第二指（人差し指）から握った状態の手に滑らせるようにして差し込むことができるので、小さい抵抗で把持部２１を握った状態とすることができる。そして、挿入部２２が痙縮した手に差し込めれば、患者が手を把持部２１に沿って連結部２３の方にスライドさせることで、５本の指全部で把持部２１を握った状態とすることができる。

次に、患者が、第一指（親指）を除く４本の指で把持部２１を引っ掛けるようにして把持部２１を握り、患者がリハビリ支援装置１０を始動させると、把持部２１が上下に揺動する。そして、手を開く方向に腕を引くと、最初は、第二指（人差し指）、次に、第三指（中指）と、４本の指を徐々に、第一指（親指）から引き離し、開かせることができる。

親指から４本の指が少し離れることにより、把持部２１を握る位置を挿入部２２側にスライドさせれば、把持部２１の振れ幅が大きくなるため、第四指（薬指）や第五指（小指）と比較して曲げる力が大きい第二指（人差し指）や第三指（中指）であっても、スムーズに大きく開かせることができる。

このように、把持部２１を握った患者の手の中で、駆動部３０により把持部２１を揺動させているため、前腕や上腕が引っ張られることなく、握った状態の手の指を順番に開かせることができる。
特に、駆動部３０が把持部２１を、最大でも患者の指における第二関節と第三関節との間の距離を揺動させるため、把持部２１を握った患者の手を揺動させる際に、前腕や上腕が引っ張られることなく、指を開かせる範囲で把持部２１を往復移動させることができる。
従って、患者がリハビリ支援装置１０を設置してリハビリを行うことで、施術者に頼ることなく、手が痙縮した患者へのリハビリを、患者自身で効率よく行うことが可能である。

また、リハビリ支援装置１０は、ベース部４１を、設置場所として床や机などに設置することで、患者は両手が空いた状態で訓練を行うことができる。

（実施の形態１の第１変形例）
本発明の実施の形態１に係るリハビリ支援装置の第１変形例について、図面に基づいて説明する。なお、図４においては、図２と同じ構成のものは同符号を付して説明を省略する。
本実施の形態１における第１変形例は、把持部について、先端部側から基端部側に向かって徐々に太くしたものである。

図４に示すように、リハビリ支援装置１１は、ハンドル部２００の把持部２１Ｘが円錐状に形成されていることで、挿入部２２側から連結部２３側に向かうに従って太くなっている。
このように把持部２１Ｘが形成されていることで、患者が、痙縮した手の第一指（親指）および第二指（人差し指）側から挿入部２２に差し込み、ハンドル部２００（把持部２１）に沿って連結部２３の方に手をスライドさせる。

そうすることで、第二指（人差し指）や第三指（中指）が握った位置が、第四指（薬指）や第五指（小指）が握った位置と比較して、大きく開いた状態である。
従って、曲げる力が大きい第二指（人差し指）や第三指（中指）であっても、開かせやすくすることができる。

また、ハンドル部２００における把持部２１Ｘの基端部側が太いため、把持部２１Ｘの強度を向上させることができる。

なお、図４に示す第１変形例では、ハンドル部２００の把持部２１Ｘにカバー部２４を被せることができる（図４においては点線にて示す。）。カバー部２４は、布製や不織布、ビニールなど様々な材質なもので形成することができる。患者が握りやすいように、カバー部２４をハンドル部２００に密着するように、ゴム製またはクッション性を有する材質のものとすることができる。この場合、カバー部２４が取替可能なように、被せる際に、球体状に形成された挿入部２２が通過できるよう、弾性を有するものが望ましい。
ハンドル部２００にカバー部２４を被せることで、リハビリによりカバー部２４が汚れても、カバー部２４を交換することで衛生的にリハビリを継続することができる。

（実施の形態１の第２変形例）
本発明の実施の形態１に係るリハビリ支援装置の第２変形例について、図面に基づいて説明する。なお、図５においては、図２と同じ構成のものは同符号を付して説明を省略する。
本実施の形態１における第２変形例は、ハンドル部について、把持部にパイプ状のグリップ部を設け、把持部を支持する支持部材を設けたものである。

図５に示すように、リハビリ支援装置１２のハンドル部２１０は、把持部２１に被さるグリップ部２５と、把持部２１を支持する支持部材２６とを備えている。
グリップ部２５は、パイプ状に形成され、把持部２１が挿通することで、把持部２１に対して回転自在である。
支持部材２６は、把持部２１と可動部３２２との間に傾斜した状態で連結することで、把持部２１を支持するものである。

このように、把持部２１が挿通するグリップ部２５が設けられているため、ハンドル部２１０が揺動する際に、患者が握るグリップ部２５が把持部２１に対して軸回転する。
従って、ハンドル部２１０が揺動することで、患者の手がハンドル部２１０（把持部２１）に擦れて皮膚を痛めてしまうことが防止できる。
なお、第２変形例におけるグリップ部２５は、第１変形例のハンドル部２００（図４参照）に設けるようにしてもよい。

（実施の形態２）
本発明の実施の形態２に係るリハビリ支援装置について、図面に基づいて説明する。なお、図６および図７においては、図２と同じ構成のものは同符号を付して説明を省略する。
本実施の形態２に係るリハビリ支援装置は、ハンディ型の装置であり、ハンドル部の把持部が平行移動するものである。

図６に示すように、リハビリ支援装置１３は、手が痙縮した患者が把持するハンドル部２２０と、ハンドル部２２０を揺動させる駆動部３００と、駆動部３００が収納される装置本体５０とを備えている。

ハンドル部２２０は、棒状の把持部２１と、球体状に形成された挿入部２２と、駆動部３００と接続する連結部２３１とを備えている。
連結部２３１は、把持部２１の基端部に設けられており、把持部２１の軸線に対して交差する方向に折れて装置本体５０に挿入される。連結部２３１の端部にはねじ山またはねじ溝が形成され、装置本体５０に連結されている。本実施の形態２では、把持部２１と連結部２３１とのなす角度が直角になるように、把持部２１に対して連結部２３１が曲がっている。

駆動部３００は、ハンドル部２２０を平行に移動させ、把持部２１を握った患者の手の中で、把持部２１を揺動させ、患者の指を開かせるものである。
駆動部３００は、回転を出力する駆動源となる回転駆動部として機能するモーター３１０と、駆動源からの回転を直線往復移動に変換する変換部３２０とを備えている。
本実施の形態２に係るリハビリ支援装置１３では、変換部３２０における揺動を、約５ｍｍとすることができる。
変換部３２０は、モーター３１０の回転方向を変更するウォームギヤ３２０１を備えている。ウォームギヤ３２０１は、モーター３１０の駆動軸と連結されたウォーム３２０１ａと、ウォーム３２０１ａとの軸角が９０度となるウォームホイール３２０１ｂとを備えている。ウォームホイール３２０１ｂには、偏心した位置に駆動軸３２０２が設けられている。

駆動軸３２０２は、可動部３２０３に形成された凹部３２０３ａに挿入され、可動部３２０３を駆動するものである。
可動部３２０３は、モーター３１０の駆動軸と直交する方向に直線往復移動するものである。可動部３２０３は、矩形板状に形成されている。可動部３２０３の一方の端部には、ハンドル部２２０の連結部２３１の端部が連結されている。

装置本体５０は、痙縮により閉じた手と反対となる健常な手が握る柄部５１と、柄部５１の先端に設けられた頭部５２とを備え、Ｔ字状に形成されている。柄部５１と頭部５２とは、樹脂製で一体成形されたケースである。柄部５１には、電源スイッチ等が配置されている。

以上のように構成された本発明の実施の形態２に係るリハビリ支援装置１３の動作および使用状態について図面に基づいて説明する。
図７に示すように、モーター３１０が回転すると、ウォーム３２０１ａが回転する。ウォーム３２０１ａの回転により、ウォームホイール３２０１ｂが回転する。ウォームホイール３２０１ｂに形成された駆動軸３２０２は偏心した位置に形成されているため、ウォームホイール３２０１ｂの回転に伴って駆動軸３２０２がウォームホイール３２０１ｂの円周方向Ｃに沿って移動する。

従って、駆動軸３２０２は、ウォームホイール３２０１ｂの円周方向Ｃにおける、ウォーム３２０１ａの軸線方向Ｌ１に沿った直径Ｒを境界として、一方の半円Ｃ１では、凹部３２０３ａ内で、ウォーム３２０１ａの軸線に沿った第１方向に移動しながら、凹部３２０３ａの一方の側壁３２０３ｂを押圧することで、可動部３２０３を第２方向へ移動させる。
また、他方の半円Ｃ２では、駆動軸３２０２は、凹部３２０３ａ内で、第１方向と反対となる第３方向に移動しながら、凹部３２０３ａの一方の側壁３２０３ｂに対向する他方の側壁３２０３ｃを押圧することで、可動部３２０３を第４方向へ移動させる。

このように、可動部３２０３が第２方向へ向かったり、反対の第４方向へ向かったりすることで、ハンドル部２２０の把持部２１が仮想矩形状平面Ｓ２に沿って平行移動するように揺動する。

患者は、実施の形態１と同様に、ハンドル部２２０の把持部２１を握り、リハビリ支援装置１３を始動させることにより、把持部２１を揺動させて、リハビリを行う。
リハビリ支援装置１３では、患者が健常な手で柄部５１を持ち、痙縮した手が握る把持部２１の向きを変えながら、または患者の握りを開かせる方向へ把持部２１を移動させながら、リハビリを行うことができるため、より効果的にリハビリを行うことができる。
本実施の形態２に係るリハビリ支援装置１３は、実施の形態１に係るリハビリ支援装置１０（図１参照）と比較して、ハンドル部２２０の揺動幅が小さい。しかし、リハビリ支援装置１３がハンディ型であるため、患者が柄部５１を持ち、患者の握りを開かせる方向へ把持部２１を移動させるができるため、揺動幅が小さくても十分な効果を得ることができる。

また、把持部２１が仮想矩形状平面Ｓ２に沿って平行移動するため、把持部２１が患者の各指を均等に当たり開かせる方向へ移動するので、各指を均等に開かせることができる。

なお、本発明の実施２におけるハンドル部２２０を、図４に示すハンドル部２００としたり、図５に示すハンドル部２１０としたり、図５に示すグリップ部２５を設けるようにしたりしてもよい。
また、図２に示す発明の実施の形態１における駆動部３０は、ハンドル部２０を上下方向に揺動させることが可能な機構であれば、他の機構でもよい。また、同様に、図７に示す実施の形態２における駆動部３００は、ハンドル部２２０を平行移動させる機構であれば、他の機構でもよい。

更に、実施の形態２では、ハンドル部２２０の連結部２３１が、柄部５１と直交する頭部５２からまっすぐ延びており、把持部２１が連結部２３１から直交する方向に延びていることで、把持部２１が平行移動をしていた。しかし、柄部からまっすぐ延びる把持部２１を、把持部２１の基端部を中心に旗を振るように揺動させるようにしたハンディ型としてもよい。

本発明のリハビリテーション支援装置は、患者の自宅だけでなく、病院や介護施設、養護施設などの各種の施設でも好適である。

１０，１１，１２，１３ リハビリテーション支援装置（リハビリ支援装置）
２０，２００，２１０，２２０ ハンドル部
２１，２１Ｘ 把持部
２２ 挿入部
２２ａ 先端面
２３，２３１ 連結部
２４ カバー部
２５ グリップ部
２６ 支持部材
３０，３００ 駆動部
３１ 回転駆動部
３１１，３１０ モーター
３１２ 減速部
３２，３２０ 変換部
３２１ フレーム部
３２１ａ 足部
３２１ｂ 側壁部
３２１ｃ 天井部
３２２ 可動部
３２２ａ 後部
３２２ｂ 前部
３２２１ 枠部
３２２１ａ 前端壁
３２２１ｂ 後端壁
３２２１ｃ 側壁
３２２２ 被押圧板
３２３ 偏心カム
３２４ ばね部
３２４ａ 一端部
３２４ｂ 他端部
３２５ 駆動軸
３２６ 支持軸
３２７ 吊り下げ棒
３２０１ ウォームギヤ
３２０１ａ ウォーム
３２０１ｂ ウォームホイール
３２０２ 駆動軸
３２０３ 可動部
３２０３ａ 凹部
３２０３ｂ 一方の側壁
３２０３ｃ 他方の側壁
４１ ベース部
４２ カバー部
５０ 装置本体
５１ 柄部
５２ 頭部
Ｓ１ 仮想扇状平面
Ｓ２ 仮想矩形状平面
Ｃ 円周方向
Ｃ１ 一方の半円
Ｃ２ 他方の半円
Ｌ１ 軸線方向
Ｒ 直径

Claims (9)

1. 痙縮により手が開き難い患者が握るための棒状の把持部と、
   前記把持部を握った前記患者の手の中で、前記把持部を揺動させる駆動部とを備えたリハビリテーション支援装置。
2. 前記駆動部は、前記把持部を前記患者の指における第二関節と第三関節との間の距離の範囲内を揺動させる請求項１記載のリハビリテーション支援装置。
3. 前記把持部には、先端部に円弧面を有する挿入部が設けられた請求項１または２記載のリハビリテーション支援装置。
4. 前記把持部は、先端部側から基端部側に向かって徐々に太くなる請求項１から３のいずれかの項に記載のリハビリテーション支援装置。
5. 前記把持部には、前記把持部を回転自在に挿通させたグリップが設けられた請求項１から４のいずれかの項に記載のリハビリテーション支援装置。
6. 前記駆動部が設置され、設置場所に配置されるベース部と、前記ベース部に被せることで内部に前記駆動部を収納するカバー部とを備えた請求項１から５のいずれかの項に記載のリハビリテーション支援装置。
7. 前記駆動部が収容される装置本体を備え、
   前記装置本体は、前記患者の健常な手が握る柄部と、前記柄部の先端に設けられた頭部とを備えた請求項１から６のいずれかの項に記載のリハビリテーション支援装置。
8. 前記駆動部は、前記把持部を仮想扇状平面に沿って揺動させる請求項１から７のいずれかの項に記載のリハビリテーション支援装置。
9. 前記駆動部は、前記把持部を仮想矩形状平面に沿って揺動させる請求項１から７のいずれかの項に記載のリハビリテーション支援装置。

Images