JP7252253B2 - 経路設定装置、経路設定方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
前記移動体の属性情報、前記所定部分への進入位置及び前記所定部分からの退出位置を特定する進入退出情報、前記所定部分の属性、並びに前記所定部分内に位置している目標
位置を示す目標位置情報を取得する取得部と、
前記進入退出情報及び前記目標位置情報を用いて前記経路を特定する際に用いられる特定ルールを、前記属性情報を用い、前記所定部分の属性に紐づけて設定する特定ルール設定部と、
前記特定ルール、前記進入退出情報、及び前記目標位置情報を用いて前記経路を設定する経路設定部と、
を備える経路設定装置である。
コンピュータが、
前記移動体の属性情報、前記所定部分への進入位置及び前記所定部分からの退出位置を特定する進入退出情報、前記所定部分の属性、並びに前記所定部分内に位置している目標位置を示す目標位置情報を取得し、
前記進入退出情報及び前記目標位置情報を用いて前記経路を特定する際に用いられる特定ルールを、前記属性情報を用い、前記所定部分の属性に紐づけて設定し、
前記特定ルール、前記進入退出情報、及び前記目標位置情報を用いて前記経路を設定する、経路設定方法である。
図1は、第1の実施形態に係る経路設定装置10の使用環境を示す図である。経路設定装置10は、移動体が曲がりながら道路の所定部分を通過するための経路を設定する装置であり、地図データ記憶部30とともに使用される。経路設定装置10は、上記した経路を設定する際に、地図データ記憶部30が記憶している地図データを用いる。地図データ記憶部30が記憶している地図データには、経路設定装置10が上記した経路を設定する際に用いる様々な情報が含まれている。
図9は、第2の実施形態に係る経路設定装置10の使用環境を説明するための図である。本図に示す例において、移動体900はセンサ40及び解析装置50を有している。センサ40は例えばLiDAR(Light Detection and Ranging)又は撮像装置である。解析装置50は、センサ40が生成したデータを解析することにより、移動体900の周囲の状態を示す情報(以下、周囲情報と記載)を生成する。周囲情報は、道路の停止線の位置、及び、交差点の中に描かれている走行路を示す線やマークの位置を、その線やマークの種類を特定する情報に紐づけた状態で含んでいる。そして経路設定装置10の取得部110は、上記した周囲情報を用いて目標位置情報及び進入退出情報の少なくとも一方を生成する。
20 移動体制御装置
30 地図データ記憶部
40 センサ
50 解析装置
110 取得部
120 特定ルール設定部
130 経路設定部
800 交差点
810 進入位置
820 退出位置
830 目標位置
840,840a,840b リンク
842a,842b 端
900 移動体
R 経路
Claims (10)
- 移動体が曲がりながら道路の所定部分を通過するための経路を設定する経路設定装置であって、
前記移動体の属性情報、前記所定部分への進入位置及び前記所定部分からの退出位置を特定する進入退出情報、前記所定部分の属性、並びに前記所定部分内に位置している目標位置を示す目標位置情報を取得する取得部と、
前記進入退出情報及び前記目標位置情報を用いて前記経路を特定する際に用いられる特定ルールを、前記属性情報を用い、前記所定部分の属性に紐づけて設定する特定ルール設定部と、
前記特定ルール、前記進入退出情報、及び前記目標位置情報を用いて前記経路を設定する経路設定部と、
を備える経路設定装置。 - 請求項1に記載の経路設定装置において、
前記所定部分は交差点である経路設定装置。 - 請求項2に記載の経路設定装置において、
前記交差点への進入側の道路、及び退出側の道路の少なくとも一方は複数の車線を有しており、
前記進入退出情報は、前記複数の車線の一つを特定する情報を、前記進入位置又は前記退出位置を示す情報として含む経路設定装置。 - 請求項2又は3に記載の経路設定装置において、
前記経路設定装置は地図情報を利用可能であり、
前記地図情報は、前記交差点につながる車線の前記交差点側の端の位置を示す端情報を有しており、
前記交差点への進入位置及び前記交差点からの退出位置は、前記交差点の端の位置であり、
前記取得部は、前記端情報を前記進入退出情報の少なくとも一部として取得し、
前記特定ルールは前記経路を算出するための演算式を含む経路設定装置。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の経路設定装置において、
前記移動体は車両であり、
前記属性情報は、前記車両の全長、車幅、最小回転半径、ホイールベース、フロントオーバーハング、リアオーバーハング、及び車種区分の少なくとも一つを含んでいる経路設定装置。 - 請求項1~5のいずれか一項に記載の経路設定装置において、
前記目標位置情報は前記属性情報に紐付いており、
前記取得部は、当該取得部が取得した前記属性情報に対応する前記目標位置情報を取得する経路設定装置。 - 請求項1~6のいずれか一項に記載の経路設定装置において、
前記取得部は、地図情報を記憶している地図情報記憶部から前記目標位置情報を取得する経路設定装置。 - 請求項1~6のいずれか一項に記載の経路設定装置において、
前記目標位置情報は、前記移動体に取り付けられたセンサが生成したデータを用いて生成されている経路設定装置。 - 移動体が曲がりながら道路の所定部分を通過する際の経路を設定する経路設定方法であって、
コンピュータが、
前記移動体の属性情報、前記所定部分への進入位置及び前記所定部分からの退出位置を特定する進入退出情報、前記所定部分の属性、並びに前記所定部分内に位置している目標位置を示す目標位置情報を取得し、
前記進入退出情報及び前記目標位置情報を用いて前記経路を特定する際に用いられる特定ルールを、前記属性情報を用い、前記所定部分の属性に紐づけて設定し、
前記特定ルール、前記進入退出情報、及び前記目標位置情報を用いて前記経路を設定する、経路設定方法。 - コンピュータを、請求項1~8のいずれか一項に記載の経路設定装置として機能させるためのプログラム。
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