JP7250552B2 - suction holding device - Google Patents
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Description
本発明は、弁当等の容器を容易に保持する吸引保持装置に関し、特には、多種類の容器に柔軟に対応することが可能な吸引保持装置に関する。
BACKGROUND OF THE
内容物(弁当の中身等)の充填等の各工程を経て、ベルトコンベヤ等によって順次に搬送されてくる弁当等の容器は、最終的に搬送用のコンテナ内に整列状態で収容される。この収容作業は、従来は作業員が手作業で行っていた。 Containers such as boxed lunches that are successively conveyed by a belt conveyor or the like through processes such as filling with contents (such as the contents of boxed lunches) are finally housed in an aligned state in a container for transportation. Conventionally, this storage work was done manually by workers.
しかしながら、近年では、人材不足等のために、各種の生産現場に各種ロボットを導入することが検討ないし実践されている。そして、弁当等の容器を搬送用のコンテナ内に自動的に収容するために、弁当等の容器を吸引保持する吸引保持装置として、シュマルツ株式会社が市販している「汎用真空グリッパー」等を利用することが検討されてきた。 However, in recent years, due to a shortage of human resources, introduction of various robots to various production sites has been considered or practiced. In order to automatically accommodate containers such as lunch boxes in the transport container, a "general-purpose vacuum gripper" marketed by Schmalz Co., Ltd. is used as a suction holding device for sucking and holding containers such as lunch boxes. have been considered to do so.
吸引保持装置に関連する従来の特許文献としては、例えば以下の特許文献1~4が挙げられる。
レンジアップする麺類等の弁当の容器においては、蓋に蒸気穴が設けられることがある。この場合に、シュマルツ株式会社が市販している「汎用真空グリッパー」を単純に利用すると、蓋の蒸気穴を介して容器内部の空気等が吸引され、容器が不所望に変形してしまう可能性がある。(弁当等の容器の材料としては、軟らかい(変形し易い)材料、具体的には、OPS(二軸延伸ポリスチレン)、PP(ポリプロピレン)、PET、PS、紙等、が採用されることが多い。) Steam holes are sometimes provided in the lid of boxed lunch containers for noodles and the like to be microwaved. In this case, simply using a "general-purpose vacuum gripper" sold by Schmalz Co., Ltd. may cause the container to be undesirably deformed by sucking the air inside the container through the steam hole in the lid. There is (As materials for containers such as lunch boxes, soft (easily deformable) materials, specifically OPS (biaxially oriented polystyrene), PP (polypropylene), PET, PS, paper, etc., are often adopted. .)
また、蓋が被せられた状態の容器は、更に帯状のフィルムで巻かれる(包まれる)ことがある。当該帯状のフィルムは、「帯シュリンク」と呼ばれている。この場合には、「帯シュリンク」を吸引保持することで、重量が大きい容器であっても比較的容易に保持することが可能である。しかしながら、この場合、シュマルツ株式会社が市販している「汎用真空グリッパー」を単純に利用すると、「帯シュリンク」だけでなくその周囲の容器自体も吸引されてしまうため、重量が大きい容器に対応するべく高い吸引力を適用すると、容器が不所望に変形してしまう可能性がある。 In addition, the container with the lid on may be further wound (wrapped) with a belt-shaped film. The strip-shaped film is called "strip shrink". In this case, by sucking and holding the "band shrink", even a heavy container can be held relatively easily. However, in this case, simply using a "general-purpose vacuum gripper" marketed by Schmalz Co., Ltd. sucks not only the "obi shrink" but also the surrounding container itself, so it is not suitable for heavy containers. Applying as high a suction force as possible can lead to undesired deformation of the container.
本発明は、以上の課題に鑑みて創案されたものである。本発明の目的は、蓋に蒸気穴が設けられた容器や、帯シュリンクが設けられた容器に対して、当該容器が変形してしまうおそれ無しで吸引保持動作を実現することが可能な吸引保持装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to realize a suction and hold operation for a container having a lid provided with a steam hole or a container provided with a belt shrink without fear of deformation of the container. to provide the equipment.
本発明は、複数の吸引筒が互いに平行に各吸引筒の軸線方向と垂直な2次元方向に整列された吸引力伝達要素と、前記複数の吸引筒の基端部側に配置され、各吸引筒の内部空間と接続された吸引力生成要素と、前記複数の吸引筒の一部の先端部側に配置され、当該複数の吸引筒の一部を当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽する遮蔽パターンを有する遮蔽要素と、を備えたことを特徴とする吸引保持装置である。 The present invention comprises a suction force transmission element in which a plurality of suction cylinders are arranged parallel to each other in a two-dimensional direction perpendicular to the axial direction of each suction cylinder; a suction force generating element connected to the inner space of the cylinder; and a suction force generating element arranged on the tip end side of a part of the plurality of suction cylinders to shield a part of the plurality of suction cylinders when viewed in the axial direction of the suction cylinders. and a shielding element having a shielding pattern.
本発明によれば、遮蔽要素によって複数の吸引筒の一部が当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽されることにより、例えば遮蔽要素の遮蔽パターンを蒸気穴が設けられた領域に対応させておくことで、蓋の蒸気穴を介して容器内部の空気等が吸引されて容器が不所望に変形してしまうことを防止することができ、及び/または、例えば遮蔽パターンを帯シュリンクが設けられていない領域に対応させておくことで、帯シュリンクだけでなくその周囲の容器自体も吸引されて容器が不所望に変形してしまうことを防止することができ、本発明の課題を達成することができる。 According to the present invention, a portion of the plurality of suction cylinders is shielded by the shielding element when viewed in the axial direction of the suction cylinder, so that, for example, the shielding pattern of the shielding element corresponds to the region in which the steam holes are provided. By placing the cover, it is possible to prevent the container from being undesirably deformed due to suction of air inside the container through the steam holes of the lid, and/or, for example, the shielding pattern is provided with a shrink wrap. To achieve the object of the present invention, it is possible to prevent the container from being undesirably deformed due to suction of not only the band shrink but also the container itself around it, by corresponding to the region where the belt shrink is not formed. can be done.
本発明の吸引保持装置は、前記遮蔽要素を前記複数の吸引筒の一部の先端部側に配置するための遮蔽要素支持機構を更に備え、前記遮蔽要素は、前記遮蔽要素支持機構に対して取り外し可能になっていることが好ましい。 The suction and hold device of the present invention further comprises a shielding element support mechanism for arranging the shielding element on the distal end side of a part of the plurality of suction cylinders, and the shielding element is positioned relative to the shielding element support mechanism. It is preferably removable.
この場合、例えば蒸気穴が設けられた容器を保持する場合に好適な遮蔽要素と、帯シュリンクが設けられた容器を保持する場合に好適な遮蔽要素と、を交換することで、両者の場合において吸引力伝達装置及び吸引力生成装置を共通に利用することができる。すなわち、容器の特性に合わせて、遮蔽要素のみを変更すれば足りる。このため、容器の特性に合わせてロボットハンド(の全体)を設計及び製造することと比較して、より安価且つより短時間で仕様を変更することが可能である。 In this case, for example, by exchanging a shielding element suitable for holding a container provided with a steam hole and a shielding element suitable for holding a container provided with a belt shrink, in both cases A suction force transmission device and a suction force generation device can be used in common. In other words, it is sufficient to change only the shielding element according to the characteristics of the container. Therefore, it is possible to change the specifications at a lower cost and in a shorter time than designing and manufacturing (the entirety of) the robot hand according to the characteristics of the container.
また、前記複数の吸引筒の他部の先端部側は、前記遮蔽要素から突出していることが好ましい。この場合、遮蔽要素によって複数の吸引筒の一部が当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽されている事実とは無関係に、複数の吸引筒の他部が容器に対して吸引力を効果的に作用させることができる。 Further, it is preferable that the distal ends of the other portions of the plurality of suction cylinders protrude from the shielding element. In this case, regardless of the fact that a part of the plurality of suction cylinders is shielded by the shielding element when viewed in the axial direction of the suction cylinders, the other part of the plurality of suction cylinders effectively applies the suction force to the container. can act on
ここで、各吸引筒について、基端側に対して先端側が伸縮する構造が採用されていることが好ましい。この場合、遮蔽要素の遮蔽パターンが如何様なものであっても、遮蔽要素が取り付けられる際に遮蔽パターンに対応する領域内の吸引筒のみ先端側が縮められて、当該領域外の吸引筒が遮蔽要素から突出することが可能である。なお、吸引筒において、基端側に対して先端側が伸縮する構造は、従来より公知である(典型的には蛇腹構造)。 Here, it is preferable that each suction cylinder adopts a structure in which the distal end side expands and contracts with respect to the proximal end side. In this case, no matter what the shielding pattern of the shielding element is, when the shielding element is attached, the tip side of only the suction cylinder within the area corresponding to the shielding pattern is contracted, and the suction cylinder outside the area is shielded. It is possible to protrude from the element. In addition, in the suction cylinder, a structure in which the distal end side expands and contracts with respect to the proximal end side is conventionally known (typically, a bellows structure).
本発明の吸引保持装置において、蒸気穴が設けられた容器を保持する仕様が採用される場合には、前記遮蔽パターンは、前記蒸気穴が設けられた領域に対応して設けられていることが好ましい。 In the suction holding device of the present invention, when a specification for holding a container provided with steam holes is adopted, the shielding pattern may be provided corresponding to the area provided with the steam holes. preferable.
本発明の吸引保持装置において、帯シュリンクが設けられた容器を保持する仕様が採用される場合には、前記遮蔽パターンは、帯シュリンクが設けられていない領域に対応して設けられていることが好ましい。 In the suction holding device of the present invention, when a specification for holding a container provided with a band shrink is adopted, the shielding pattern may be provided corresponding to an area where the band shrink is not provided. preferable.
前述したように、遮蔽要素を交換することで、本発明の吸引保持装置は、蒸気穴が設けられた容器を保持する仕様と、帯シュリンクが設けられた容器を保持する仕様と、の間で容易な仕様変更が可能である。 As described above, by exchanging the shielding element, the suction and holding device of the present invention can be changed between the specification for holding a container provided with steam holes and the specification for holding a container provided with a belt shrink. Easy specification change is possible.
本発明によれば、遮蔽要素によって複数の吸引筒の一部が当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽されることにより、例えば遮蔽要素の遮蔽パターンを蒸気穴が設けられた領域に対応させておくことで、蓋の蒸気穴を介して容器内部の空気等が吸引されて容器が不所望に変形してしまうことを防止することができ、及び/または、例えば遮蔽パターンを帯シュリンクが設けられていない領域に対応させておくことで、「帯シュリンク」だけでなくその周囲の容器自体も吸引されて容器が不所望に変形してしまうことを防止することができ、本発明の課題を達成することができる。 According to the present invention, a portion of the plurality of suction cylinders is shielded by the shielding element when viewed in the axial direction of the suction cylinder, so that, for example, the shielding pattern of the shielding element corresponds to the region in which the steam holes are provided. By placing the cover, it is possible to prevent the container from being undesirably deformed due to suction of air inside the container through the steam holes of the lid, and/or, for example, the shielding pattern is provided with a shrink wrap. By corresponding to the area where the belt is not stretched, it is possible to prevent not only the "band shrink" but also the surrounding container itself from being sucked and undesirably deforming the container, thereby achieving the object of the present invention. can do.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の一実施形態に係る吸引保持装置1の概略図であり(図1(a)は2列目の吸引筒22を示す概略縦断面図、図1(b)は側面図)、図2は、図1の吸引保持装置1の分解図である(図2(a)は2列目の吸引筒22を示す概略縦断面図、図2(b)は側面図)。また、図3は、図1の吸引保持装置1の吸引力伝達要素20の底面図であり、図4は、図1の吸引保持装置1の吸引力伝達要素20及び遮蔽板50の底面図である。
1A and 1B are schematic views of a
図1乃至図4に示すように、本実施形態の吸引保持装置1は、複数の吸引筒21、22が互いに平行に各吸引筒21、22の軸線方向と垂直な2次元方向に整列された吸引力伝達要素20を備えている。複数の吸引筒の符号については、後述する遮蔽パターン内のものについて「21」を、当該遮蔽パターン外のものについて「22」を付している。
As shown in FIGS. 1 to 4, in the suction-
複数の吸引筒21、22の基端部側(図1の上方側)には、各吸引筒21、22の内部空間と接続された吸引力生成要素10が設けられている。より具体的には、本実施形態の吸引力生成要素10は、上段部10aと下段部10bとの二段構造となっており、上段部10aに真空吸引装置が設けられ、下段部10bに真空吸引空間が設けられ、当該真空吸引空間は、前記真空吸引装置に接続されると共に、各吸引筒21、22の内部空間に連通している。
A suction
本実施形態の各吸引筒21、22は、株式会社「妙徳」によって市販されている「多段じゃばら型」の「真空パッド」であり、吸引力生成要素10と協働して最大で約5~6Nの吸引力を提供する能力がある(例えば72本の合計では約400Nとなる)。もっとも、吸引力生成要素10及び吸引力伝達要素20の組合体として、前述したシュマルツ株式会社の「汎用真空グリッパー」を採用してもよい。
Each of the
本実施形態の各吸引筒21、22は、内径が10mm、最大外形が20mmの略円筒形状を有しており、遮蔽板50が取り付けられる前の状態では、吸引力生成要素10の下段部10bの下面から65mmだけ垂れ下がっている。
Each of the
そして、本実施形態の複数の吸引筒21、22は、図3に示すように、全部で72本あって、各吸引筒21、22の軸線方向と垂直な2次元方向に等間隔に(最大外形部間の距離が1mm)千鳥状に整列されている(1列目14本、2列目15本(図1(a)及び図2(a)参照)、3列目14本、4列目15本、5列目14本)。
As shown in FIG. 3, the plurality of
また、図2(a)及び図2(b)に示すように、吸引力生成要素10の下段部10bの下面に、取付フレーム40(遮蔽要素支持機構の一例)が設けられている。
Further, as shown in FIGS. 2A and 2B, a mounting frame 40 (an example of a shielding element support mechanism) is provided on the lower surface of the
本実施形態の取付フレーム40は、吸引力生成要素10の下段部10bの下面の4つのコーナー部にそれぞれ固定された4つの固定部41と、当該4つのコーナー部からそれぞれ鉛直方向下方に垂れ下がるように設けられた4つの脚部42と、短手方向に一対の脚部42の下端部同士を連絡する連絡部43と、を有している。
The mounting
そして、本実施形態では、連絡部43の外側面に対して、固定ネジ44を用いて、遮蔽要素としての遮蔽板50の屈曲縁片51が取り外し可能に固定される。
In this embodiment, the
本実施形態の遮蔽板50は、図4に示すように、3列目の14本の吸引筒21を当該吸引筒21の軸線方向に見て遮蔽する遮蔽パターンを有している。そして、遮蔽板50は、当該吸引筒21の先端部側に配置される。遮蔽板50は、屈曲縁片51を除いて、平面視で例えば35cm×12cmの大きさで、2mmの厚みを有している。
As shown in FIG. 4, the shielding
遮蔽板50の屈曲縁片51が固定ネジ44によって連絡部43の外側面に取り付けられた状態で、吸引力生成要素10の下段部10bの下面と遮蔽板50の上面との間の距離は、55mmである。すなわち、遮蔽板50が取り付けられた状態で、3列目の14本の吸引筒21の長さは、この距離に一致するように縮められる(多段じゃばら構造が機能する)。一方、遮蔽板50の厚みは2mmであるから、残りの58本の吸引筒22は、遮蔽板50の下面から8mmだけ突出する。
With the
本実施形態の遮蔽板50の遮蔽パターンは、整列状態の3つの容器80の蓋の中央に小型の蒸気穴81が設けられている場合に有効である。図5は、遮蔽板50の遮蔽パターンが蓋の蒸気穴81に対応している様子を示す概略平面図である。
The shielding pattern of the shielding
その他、吸引力生成要素10の下段部10bの上面には、ロボットアーム取付部60が設けられている。本実施形態のロボットアーム取付部60は、ロボットアーム(具体的にはデンソー株式会社製のVS068)に取り付けられるようになっている。
In addition, a robot
次に、以上のように構成された吸引保持装置1の作用について説明する。
Next, the operation of the suction-holding
本実施形態の吸引保持装置1は、ロボットアーム取付部60がロボットアーム(不図示であるが、例えばデンソー株式会社製のVS068)に取り付けられて利用される。
The suction-holding
一方、吸引保持装置1の保持対象である容器80は、開口部を覆う蓋(蒸気穴81を有する)が上向きの姿勢で、例えばベルトコンベヤ上を3個ずつ整列した状態で順次に搬送されてくる。容器80は、例えば食品を封入した状態で250gの重量を有し、蓋は例えば直径約10cmの略円形であり、蒸気穴81は、蓋の中心と同心の直径2cmの円に収まる一方、蓋の中心と同心の直径2cmの円には収まらない大きさの切込みによって形成されている。
On the other hand, the
ロボットアームは、例えば不図示のセンサまたは画像処理システム等を介して各容器80の搬送状態を把握し、所定の制御プログラムを実行することによって、各容器80の移動タイミングまたは停止タイミングと同期するように吸引保持装置1を移動させ、各容器80を3個ずつ吸引保持して、最終的な搬送用のコンテナへと移載していく。
The robot arm grasps the transport state of each
具体的には、図6に示すように、遮蔽板50の遮蔽パターンによって遮蔽されていない吸引筒22の吸引作用を利用して、蒸気穴81が設けられていない領域で容器80の蓋を吸引保持する。これにより、蒸気穴81を介して容器80の内部の空気等が吸引されて容器80が不所望に変形してしまうことが、確実に防止される。
Specifically, as shown in FIG. 6, the lid of the
なお、図6に示すように、吸引筒22は、容器80の蓋を吸引保持すると、当該蓋を引き寄せ、当該蓋が遮蔽板50に当接する位置まで縮む(多段じゃばら構造が機能する)。
As shown in FIG. 6, when the
そして、吸引保持装置1が3個の容器80を吸引保持した状態で(図6参照)、ロボットアームの位置及び姿勢等を変更することで、それら3個の容器80をコンテナ内に整列状態で収容していくことができる。図7は、本実施形態の吸引保持装置1によってコンテナ内に整列収納された9個の容器80の配置例を示す概略平面図である(9個の容器が収納されたコンテナが積層されていく)。
While the suction and hold
以上のように、本実施形態によれば、遮蔽板50によって複数の吸引筒の一部21が当該吸引筒21の軸線方向に見て遮蔽されており、当該遮蔽板50の遮蔽パターンが蒸気穴81が設けられた領域に対応しているため、蒸気穴81を介して容器80の内部の空気等が吸引されて容器80が不所望に変形してしまうことが確実に防止され得る。
As described above, according to the present embodiment, the shielding
また、本実施形態の吸引保持装置1は、遮蔽板50が取付フレーム40に対して取り外し可能になっているため、例えば蒸気穴81の位置が変更されたような場合、そのような新しい容器の特性に合わせて、遮蔽板50のみを変更すれば足りる。このため、ロボットハンド(の全体)を設計ないし製造し直すことと比較して、より安価且つより短時間で仕様変更に対応することが可能である。
Further, in the suction-holding
また、本実施形態の吸引保持装置1の複数の吸引筒の他部22の先端部側は、遮蔽板50の下面から更に下方に突出しているため、遮蔽板50によって複数の吸引筒の一部21が遮蔽されている事実とは無関係に、当該複数の吸引筒の他部22が容器80に対して吸引力を効果的に作用させることができる。
Further, since the distal ends of the
(第2例の遮蔽板52への交換)
次に、図8は、遮蔽板50を取付フレーム40から取り外して、代わりに第2例の遮蔽板52を取り付けた(交換した)状態での、図4に対応する底面図である。
(Replacement with the shielding
Next, FIG. 8 is a bottom view corresponding to FIG. 4 with the shielding
第2例の遮蔽板52は、図8に示すように、1列目及び5列目については、一方側から2本目及び13本目の吸引筒21を完全に遮蔽し、7本目及び8本目の吸引筒21については概ね半分を遮蔽し、2列目及び4列目については、一方側から2~3本目及び13~14本目の吸引筒21を完全に遮蔽し、7本目及び9本目の吸引筒21については概ね半分を遮蔽し、3列目については、一方側から1~3本目、7~8本目及び12~14本目の吸引筒21を完全に遮蔽する遮蔽パターンを有している。
As shown in FIG. 8, the
第2例の遮蔽板52の遮蔽パターンは、整列状態の2つの容器85の蓋の中央に比較的大きな蒸気穴86が設けられている場合に有効である。図9(a)は、遮蔽板52の遮蔽パターンが2つの蓋の蒸気穴86に対応している様子を示す概略平面図である。また、第2例の遮蔽板52の遮蔽パターンは、1つの容器85の蓋の中央に比較的大きな蒸気穴86が設けられている場合にも有効である。図9(b)は、遮蔽板52の遮蔽パターンが1つの蓋の蒸気穴86に対応している様子を示す概略平面図である。
The shielding pattern of the shielding
第2例の遮蔽板52を用いる場合も、図10(a)及び図10(b)に示すように、遮蔽板52の遮蔽パターンによって遮蔽されていない吸引筒22の吸引作用を利用して、蒸気穴86が設けられていない領域で容器85の蓋を吸引保持する。これにより、蒸気穴86を介して容器85の内部の空気等が吸引されて容器85が不所望に変形してしまうことが、確実に防止される。
Even when the shielding
なお、図10(a)及び図10(b)に示すように、容器80の蓋を吸引保持する吸引筒22は、当該蓋を引き寄せ、当該蓋が遮蔽板52に当接する位置まで縮む(多段じゃばら構造が機能する)。容器80の蓋を吸引保持しない吸引筒22は、自然長の状態を維持する。
As shown in FIGS. 10A and 10B, the
容器85は、例えば食品を封入した状態で350gの重量を有し、蓋は例えば直径約22cmの略円形であり、蒸気穴86は、蓋の中心と同心の直径5cmの円に収まる一方、蓋の中心と同心の直径5cmの円には収まらない大きさの切込みによって形成されている。
The
そして、吸引保持装置1’が2個または1個の容器85を吸引保持した状態で(図10(a)及び図10(b)参照)、ロボットアームの位置及び姿勢等を変更することで、それら2個または1個の容器85をコンテナ内に整列状態で収容していくことができる。図11は、第2例の遮蔽板52を用いる吸引保持装置1’によってコンテナ内に整列収納された3個の容器80の配置例を示す概略平面図である(2個の容器85と1個の容器85とが段違いで配置され、これら3個の容器が収納されたコンテナが積層されていく)。
Then, while the
以上のように、第2例の遮蔽板52を用いる場合でも、当該遮蔽板52によって複数の吸引筒の一部21が当該吸引筒21の軸線方向に見て遮蔽されており、当該遮蔽板52の遮蔽パターンが蒸気穴86が設けられた領域に対応しているため、蒸気穴86を介して容器85の内部の空気等が吸引されて容器85が不所望に変形してしまうことが確実に防止され得る。
As described above, even when the shielding
また、第2例の遮蔽板52を用いる吸引保持装置1’は、遮蔽板52が取付フレーム40に対して取り外し可能になっているため、例えば蒸気穴86の位置が変更されたような場合、そのような新しい容器の特性に合わせて、遮蔽板52のみを変更すれば足りる。このため、ロボットハンド(の全体)を設計ないし製造し直すことと比較して、より安価且つより短時間で仕様変更に対応することが可能である。
In addition, in the suction-holding device 1' using the shielding
また、第2例の遮蔽板52を用いる吸引保持装置1’の複数の吸引筒の他部22の先端部側も、遮蔽板52の下面から更に下方に突出しているため、遮蔽板52によって複数の吸引筒の一部21が遮蔽されている事実とは無関係に、当該複数の吸引筒の他部22が容器85に対して吸引力を効果的に作用させることができる。
In addition, since the distal end portions of the
(第3例の遮蔽板53への交換)
次に、図12は、遮蔽板50を取付フレーム40から取り外して、代わりに第3例の遮蔽板53を取り付けた(交換した)状態での、図4及び図8に対応する底面図である。
(Replacement with the shielding
Next, FIG. 12 is a bottom view corresponding to FIGS. 4 and 8 in a state in which the
第3例の遮蔽板53は、図12に示すように、2列目及び4列目において一方側から3~4本目、7~9本目及び12~13本目の吸引筒22を露出させ、3列目において一方側から2~3本目、7~8本目及び12~13本目の吸引筒22を露出させ、それ以外の吸引筒21を完全に遮蔽する遮蔽パターンを有している。
As shown in FIG. 12, the shielding
第3例の遮蔽板53の遮蔽パターンは、整列状態の2つの容器90にそれぞれ帯シュリンク91が設けられている場合に有効である。図13(a)~図13(c)は、遮蔽板53の遮蔽パターンが、2つの蓋の帯シュリンク91が設けられていない領域に対応している様子を示す概略平面図である。図13(a)~図13(c)に示すように、帯シュリンク91の位置が回転していても、遮蔽板53の遮蔽パターンは、2つの蓋の帯シュリンク91が設けられていない領域に常に対応することができる。
The shielding pattern of the shielding
また、第3例の遮蔽板53の遮蔽パターンは、1つの容器90に帯シュリンク91が設けられている場合にも有効である。図13(d)~図13(f)は、遮蔽板53の遮蔽パターンが、1つの蓋の帯シュリンク91が設けられていない領域に対応している様子を示す概略平面図である。図13(d)~図13(f)に示すように、帯シュリンク91の位置が回転していても、遮蔽板53の遮蔽パターンは、蓋の帯シュリンク91が設けられていない領域に常に対応することができる。
Moreover, the shielding pattern of the shielding
第3例の遮蔽板53を用いる場合、図14(a)及び図14(b)に示すように、遮蔽板53の遮蔽パターンによって遮蔽されていない吸引筒22の吸引作用を利用して、帯シュリンク91が設けられている領域で容器90を吸引保持することができる。これにより、帯シュリンク91の周囲で蓋が吸引されて容器90が不所望に変形してしまうことが、確実に防止される。
When the shielding
なお、図14(a)及び図14(b)に示すように、容器90の蓋の帯シュリンク91を吸引保持する吸引筒22は、当該蓋の帯シュリンク91を引き寄せ、当該蓋が遮蔽板53に当接する位置まで縮む(多段じゃばら構造が機能する)。容器90の蓋の帯シュリンク91を吸引保持しない吸引筒22は、自然長の状態を維持する。
14(a) and 14(b), the
容器90は、例えば食品を封入した状態で400gの重量を有し、蓋は例えば直径約18cmの略円形であり、帯シュリンク91の幅は、例えば7cmである。
The
そして、吸引保持装置1”が2個または1個の容器90を吸引保持した状態で(図14(a)及び図14(b)参照)、ロボットアームの位置及び姿勢等を変更することで、それら2個または1個の容器90をコンテナ内に整列状態で収容していくことができる。図15は、第3例の遮蔽板53を用いる吸引保持装置1”によってコンテナ内に整列収納された5個の容器90の配置例を示す概略平面図である(4個の容器90と1個の容器90とが段違いで配置され、これら5個の容器が収納されたコンテナが積層されていく)。
By changing the position and attitude of the robot arm while the suction-holding
以上のように、第3例の遮蔽板53を用いる場合、当該遮蔽板53によって複数の吸引筒の一部21が当該吸引筒21の軸線方向に見て遮蔽されており、当該遮蔽板53の遮蔽パターンが蓋の帯シュリンク91が設けられていない領域に対応しているため、帯シュリンク91の周囲で蓋が吸引されて容器90が不所望に変形してしまうことが、確実に防止され得る。
As described above, when the shielding
また、第3例の遮蔽板53を用いる吸引保持装置1”も、遮蔽板53が取付フレーム40に対して取り外し可能になっているため、例えば帯シュリンク91のサイズ等が変更されたような場合、そのような新しい容器の特性に合わせて、遮蔽板53のみを変更すれば足りる。このため、ロボットハンド(の全体)を設計ないし製造し直すことと比較して、より安価且つより短時間で仕様変更に対応することが可能である。
Also, in the suction-holding
また、第3例の遮蔽板53を用いる吸引保持装置1”の複数の吸引筒の他部22の先端部側も、遮蔽板53の下面から更に下方に突出しているため、遮蔽板53によって複数の吸引筒の一部21が遮蔽されている事実とは無関係に、当該複数の吸引筒の他部22が容器90に対して吸引力を効果的に作用させることができる。
In addition, since the distal end portions of the
(補足)
なお、以上に説明された通り、吸引保持装置1は蒸気穴81を有する容器80を保持対象とする場合に好適であり、吸引保持装置1’は比較的大きな蒸気穴86を有する容器85を保持対象とする場合に好適であり、吸引保持装置1”は帯シュリンク91が設けられたる容器90を保持対象とする場合に好適であるが、各吸引保持装置1,1’,1”は、「蓋に蒸気穴がない容器」や「容器本体と蓋との嵌合部をシュリンクするサイドシュリンクが設けられた容器」や「容器本体と蓋との嵌合部と蓋全面をシュリンクするフルシュリンクが設けられた容器」等を保持対象とすることもできる。
(supplement)
As described above, the suction and hold
1 吸引保持装置
1’ 吸引保持装置
1” 吸引保持装置
10 吸引力生成要素
10a 上段部
10b 下段部
20 吸引力伝達要素
40 取付フレーム
41 固定部
42 脚部
43 連絡部
44 固定ネジ
50 遮蔽板
51 屈曲縁片
52 遮蔽板(第2例)
53 遮蔽板(第3例)
60 ロボットアーム取付部
80 容器
81 蒸気穴(小型)
85 容器
86 蒸気穴(中型)
90 容器
91 帯シュリンク
1 Suction and
53 shield plate (third example)
60 robot
85
90
Claims (3)
前記複数の吸引筒の基端部側に配置され、各吸引筒の内部空間と接続された吸引力生成要素と、
前記複数の吸引筒の一部の先端部側に配置され、当該複数の吸引筒の一部を当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽する遮蔽パターンを有する遮蔽要素と、
前記遮蔽要素を前記複数の吸引筒の一部の先端部側に配置するための遮蔽要素支持機構と、
を備え、
前記遮蔽要素は、前記遮蔽要素支持機構に対して取り外し可能になっており、
前記複数の吸引筒の他部の先端部側は、前記遮蔽要素から突出している
ことを特徴とする吸引保持装置。 a suction force transmission element in which a plurality of suction cylinders are aligned parallel to each other in a two-dimensional direction perpendicular to the axial direction of each suction cylinder;
a suction force generating element disposed on the base end side of the plurality of suction cylinders and connected to the internal space of each suction cylinder;
a shielding element having a shielding pattern disposed on the distal end side of a part of the plurality of suction cylinders and shielding a part of the plurality of suction cylinders when viewed in the axial direction of the suction cylinders;
a shielding element support mechanism for arranging the shielding element on the distal end side of a portion of the plurality of suction cylinders;
with
The shielding element is removable with respect to the shielding element support mechanism,
The distal end sides of the other portions of the plurality of suction cylinders protrude from the shielding element.
A suction holding device characterized by:
前記遮蔽パターンは、前記蒸気穴が設けられた領域に対応して設けられている
ことを特徴とする請求項1に記載の吸引保持装置。 The suction holding device holds a container provided with steam holes,
2. The suction and hold device according to claim 1 , wherein the shielding pattern is provided corresponding to the region where the steam holes are provided.
前記遮蔽パターンは、帯シュリンクが設けられていない領域に対応して設けられている
ことを特徴とする請求項1に記載の吸引保持装置。 The suction holding device holds a container provided with a belt shrink,
2. The suction-holding device according to claim 1 , wherein said shielding pattern is provided corresponding to a region where band shrink is not provided.
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JP2016539019A (en) | 2013-11-04 | 2016-12-15 | イョット. シュマルツ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | Suction gripping device |
JP2018144225A (en) | 2017-03-07 | 2018-09-20 | 株式会社日清製粉グループ本社 | Adsorption pick up and transportation method |
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- 2019-02-13 JP JP2019023416A patent/JP7250552B2/en active Active
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