JP7250552B2

JP7250552B2 - suction holding device

Info

Publication number: JP7250552B2
Application number: JP2019023416A
Authority: JP
Inventors: 雄揮中野; 秀育中塚; 沙弥香石田
Original assignee: Nippon Flour Mills Co Ltd
Current assignee: NIPPN Corp
Priority date: 2019-02-13
Filing date: 2019-02-13
Publication date: 2023-04-03
Anticipated expiration: 2039-02-13
Also published as: JP2020131295A

Description

本発明は、弁当等の容器を容易に保持する吸引保持装置に関し、特には、多種類の容器に柔軟に対応することが可能な吸引保持装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a suction-holding device for easily holding containers such as lunch boxes, and more particularly to a suction-holding device capable of flexibly supporting many types of containers.

内容物（弁当の中身等）の充填等の各工程を経て、ベルトコンベヤ等によって順次に搬送されてくる弁当等の容器は、最終的に搬送用のコンテナ内に整列状態で収容される。この収容作業は、従来は作業員が手作業で行っていた。 Containers such as boxed lunches that are successively conveyed by a belt conveyor or the like through processes such as filling with contents (such as the contents of boxed lunches) are finally housed in an aligned state in a container for transportation. Conventionally, this storage work was done manually by workers.

しかしながら、近年では、人材不足等のために、各種の生産現場に各種ロボットを導入することが検討ないし実践されている。そして、弁当等の容器を搬送用のコンテナ内に自動的に収容するために、弁当等の容器を吸引保持する吸引保持装置として、シュマルツ株式会社が市販している「汎用真空グリッパー」等を利用することが検討されてきた。 However, in recent years, due to a shortage of human resources, introduction of various robots to various production sites has been considered or practiced. In order to automatically accommodate containers such as lunch boxes in the transport container, a "general-purpose vacuum gripper" marketed by Schmalz Co., Ltd. is used as a suction holding device for sucking and holding containers such as lunch boxes. have been considered to do so.

吸引保持装置に関連する従来の特許文献としては、例えば以下の特許文献１～４が挙げられる。 Patent Documents 1 to 4 below are examples of conventional patent documents related to suction and holding devices.

特開２０００－２９６４８９号公報JP-A-2000-296489 特開２０１０－０３０７８２号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2010-030782 特表２０１２－５３３４９１号公報Japanese Patent Publication No. 2012-533491 特表２０１４－５０９９５５号公報Special Table 2014-509955

レンジアップする麺類等の弁当の容器においては、蓋に蒸気穴が設けられることがある。この場合に、シュマルツ株式会社が市販している「汎用真空グリッパー」を単純に利用すると、蓋の蒸気穴を介して容器内部の空気等が吸引され、容器が不所望に変形してしまう可能性がある。（弁当等の容器の材料としては、軟らかい（変形し易い）材料、具体的には、ＯＰＳ（二軸延伸ポリスチレン）、ＰＰ（ポリプロピレン）、ＰＥＴ、ＰＳ、紙等、が採用されることが多い。） Steam holes are sometimes provided in the lid of boxed lunch containers for noodles and the like to be microwaved. In this case, simply using a "general-purpose vacuum gripper" sold by Schmalz Co., Ltd. may cause the container to be undesirably deformed by sucking the air inside the container through the steam hole in the lid. There is (As materials for containers such as lunch boxes, soft (easily deformable) materials, specifically OPS (biaxially oriented polystyrene), PP (polypropylene), PET, PS, paper, etc., are often adopted. .)

また、蓋が被せられた状態の容器は、更に帯状のフィルムで巻かれる（包まれる）ことがある。当該帯状のフィルムは、「帯シュリンク」と呼ばれている。この場合には、「帯シュリンク」を吸引保持することで、重量が大きい容器であっても比較的容易に保持することが可能である。しかしながら、この場合、シュマルツ株式会社が市販している「汎用真空グリッパー」を単純に利用すると、「帯シュリンク」だけでなくその周囲の容器自体も吸引されてしまうため、重量が大きい容器に対応するべく高い吸引力を適用すると、容器が不所望に変形してしまう可能性がある。 In addition, the container with the lid on may be further wound (wrapped) with a belt-shaped film. The strip-shaped film is called "strip shrink". In this case, by sucking and holding the "band shrink", even a heavy container can be held relatively easily. However, in this case, simply using a "general-purpose vacuum gripper" marketed by Schmalz Co., Ltd. sucks not only the "obi shrink" but also the surrounding container itself, so it is not suitable for heavy containers. Applying as high a suction force as possible can lead to undesired deformation of the container.

本発明は、以上の課題に鑑みて創案されたものである。本発明の目的は、蓋に蒸気穴が設けられた容器や、帯シュリンクが設けられた容器に対して、当該容器が変形してしまうおそれ無しで吸引保持動作を実現することが可能な吸引保持装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to realize a suction and hold operation for a container having a lid provided with a steam hole or a container provided with a belt shrink without fear of deformation of the container. to provide the equipment.

本発明は、複数の吸引筒が互いに平行に各吸引筒の軸線方向と垂直な２次元方向に整列された吸引力伝達要素と、前記複数の吸引筒の基端部側に配置され、各吸引筒の内部空間と接続された吸引力生成要素と、前記複数の吸引筒の一部の先端部側に配置され、当該複数の吸引筒の一部を当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽する遮蔽パターンを有する遮蔽要素と、を備えたことを特徴とする吸引保持装置である。 The present invention comprises a suction force transmission element in which a plurality of suction cylinders are arranged parallel to each other in a two-dimensional direction perpendicular to the axial direction of each suction cylinder; a suction force generating element connected to the inner space of the cylinder; and a suction force generating element arranged on the tip end side of a part of the plurality of suction cylinders to shield a part of the plurality of suction cylinders when viewed in the axial direction of the suction cylinders. and a shielding element having a shielding pattern.

本発明によれば、遮蔽要素によって複数の吸引筒の一部が当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽されることにより、例えば遮蔽要素の遮蔽パターンを蒸気穴が設けられた領域に対応させておくことで、蓋の蒸気穴を介して容器内部の空気等が吸引されて容器が不所望に変形してしまうことを防止することができ、及び／または、例えば遮蔽パターンを帯シュリンクが設けられていない領域に対応させておくことで、帯シュリンクだけでなくその周囲の容器自体も吸引されて容器が不所望に変形してしまうことを防止することができ、本発明の課題を達成することができる。 According to the present invention, a portion of the plurality of suction cylinders is shielded by the shielding element when viewed in the axial direction of the suction cylinder, so that, for example, the shielding pattern of the shielding element corresponds to the region in which the steam holes are provided. By placing the cover, it is possible to prevent the container from being undesirably deformed due to suction of air inside the container through the steam holes of the lid, and/or, for example, the shielding pattern is provided with a shrink wrap. To achieve the object of the present invention, it is possible to prevent the container from being undesirably deformed due to suction of not only the band shrink but also the container itself around it, by corresponding to the region where the belt shrink is not formed. can be done.

本発明の吸引保持装置は、前記遮蔽要素を前記複数の吸引筒の一部の先端部側に配置するための遮蔽要素支持機構を更に備え、前記遮蔽要素は、前記遮蔽要素支持機構に対して取り外し可能になっていることが好ましい。 The suction and hold device of the present invention further comprises a shielding element support mechanism for arranging the shielding element on the distal end side of a part of the plurality of suction cylinders, and the shielding element is positioned relative to the shielding element support mechanism. It is preferably removable.

この場合、例えば蒸気穴が設けられた容器を保持する場合に好適な遮蔽要素と、帯シュリンクが設けられた容器を保持する場合に好適な遮蔽要素と、を交換することで、両者の場合において吸引力伝達装置及び吸引力生成装置を共通に利用することができる。すなわち、容器の特性に合わせて、遮蔽要素のみを変更すれば足りる。このため、容器の特性に合わせてロボットハンド（の全体）を設計及び製造することと比較して、より安価且つより短時間で仕様を変更することが可能である。 In this case, for example, by exchanging a shielding element suitable for holding a container provided with a steam hole and a shielding element suitable for holding a container provided with a belt shrink, in both cases A suction force transmission device and a suction force generation device can be used in common. In other words, it is sufficient to change only the shielding element according to the characteristics of the container. Therefore, it is possible to change the specifications at a lower cost and in a shorter time than designing and manufacturing (the entirety of) the robot hand according to the characteristics of the container.

また、前記複数の吸引筒の他部の先端部側は、前記遮蔽要素から突出していることが好ましい。この場合、遮蔽要素によって複数の吸引筒の一部が当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽されている事実とは無関係に、複数の吸引筒の他部が容器に対して吸引力を効果的に作用させることができる。 Further, it is preferable that the distal ends of the other portions of the plurality of suction cylinders protrude from the shielding element. In this case, regardless of the fact that a part of the plurality of suction cylinders is shielded by the shielding element when viewed in the axial direction of the suction cylinders, the other part of the plurality of suction cylinders effectively applies the suction force to the container. can act on

ここで、各吸引筒について、基端側に対して先端側が伸縮する構造が採用されていることが好ましい。この場合、遮蔽要素の遮蔽パターンが如何様なものであっても、遮蔽要素が取り付けられる際に遮蔽パターンに対応する領域内の吸引筒のみ先端側が縮められて、当該領域外の吸引筒が遮蔽要素から突出することが可能である。なお、吸引筒において、基端側に対して先端側が伸縮する構造は、従来より公知である（典型的には蛇腹構造）。 Here, it is preferable that each suction cylinder adopts a structure in which the distal end side expands and contracts with respect to the proximal end side. In this case, no matter what the shielding pattern of the shielding element is, when the shielding element is attached, the tip side of only the suction cylinder within the area corresponding to the shielding pattern is contracted, and the suction cylinder outside the area is shielded. It is possible to protrude from the element. In addition, in the suction cylinder, a structure in which the distal end side expands and contracts with respect to the proximal end side is conventionally known (typically, a bellows structure).

本発明の吸引保持装置において、蒸気穴が設けられた容器を保持する仕様が採用される場合には、前記遮蔽パターンは、前記蒸気穴が設けられた領域に対応して設けられていることが好ましい。 In the suction holding device of the present invention, when a specification for holding a container provided with steam holes is adopted, the shielding pattern may be provided corresponding to the area provided with the steam holes. preferable.

本発明の吸引保持装置において、帯シュリンクが設けられた容器を保持する仕様が採用される場合には、前記遮蔽パターンは、帯シュリンクが設けられていない領域に対応して設けられていることが好ましい。 In the suction holding device of the present invention, when a specification for holding a container provided with a band shrink is adopted, the shielding pattern may be provided corresponding to an area where the band shrink is not provided. preferable.

前述したように、遮蔽要素を交換することで、本発明の吸引保持装置は、蒸気穴が設けられた容器を保持する仕様と、帯シュリンクが設けられた容器を保持する仕様と、の間で容易な仕様変更が可能である。 As described above, by exchanging the shielding element, the suction and holding device of the present invention can be changed between the specification for holding a container provided with steam holes and the specification for holding a container provided with a belt shrink. Easy specification change is possible.

本発明によれば、遮蔽要素によって複数の吸引筒の一部が当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽されることにより、例えば遮蔽要素の遮蔽パターンを蒸気穴が設けられた領域に対応させておくことで、蓋の蒸気穴を介して容器内部の空気等が吸引されて容器が不所望に変形してしまうことを防止することができ、及び／または、例えば遮蔽パターンを帯シュリンクが設けられていない領域に対応させておくことで、「帯シュリンク」だけでなくその周囲の容器自体も吸引されて容器が不所望に変形してしまうことを防止することができ、本発明の課題を達成することができる。 According to the present invention, a portion of the plurality of suction cylinders is shielded by the shielding element when viewed in the axial direction of the suction cylinder, so that, for example, the shielding pattern of the shielding element corresponds to the region in which the steam holes are provided. By placing the cover, it is possible to prevent the container from being undesirably deformed due to suction of air inside the container through the steam holes of the lid, and/or, for example, the shielding pattern is provided with a shrink wrap. By corresponding to the area where the belt is not stretched, it is possible to prevent not only the "band shrink" but also the surrounding container itself from being sucked and undesirably deforming the container, thereby achieving the object of the present invention. can do.

本発明の一実施形態に係る吸引保持装置の概略図である。1 is a schematic diagram of a suction and hold device according to an embodiment of the present invention; FIG. 図１の吸引保持装置の分解図である。FIG. 2 is an exploded view of the suction and hold device of FIG. 1; 図１の吸引保持装置の吸引力伝達要素の底面図である。2 is a bottom view of a suction force transmission element of the suction and hold device of FIG. 1; FIG. 図１の吸引保持装置の吸引力伝達要素及び遮蔽板（遮蔽要素の一例）の底面図である。2 is a bottom view of a suction force transmission element and a shielding plate (an example of a shielding element) of the suction and hold device of FIG. 1; FIG. 図１の吸引保持装置の遮蔽板（遮蔽要素の一例）の遮蔽パターンが蓋の蒸気穴に対応している様子を示す概略平面図である。FIG. 3 is a schematic plan view showing how the shielding pattern of the shielding plate (an example of the shielding element) of the suction and hold device of FIG. 1 corresponds to the steam holes of the lid; 図１の吸引保持装置が３つの容器を吸引保持している状態を示す概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing a state in which the suction-holding device of FIG. 1 suction-holds three containers; 図１の吸引保持装置によってコンテナ内に整列収納された９個の容器の配置例を示す概略平面図である。FIG. 3 is a schematic plan view showing an arrangement example of nine containers aligned and housed in a container by the suction holding device of FIG. 1; 第２例の遮蔽板に交換した状態での図４に対応する底面図である。5 is a bottom view corresponding to FIG. 4 in a state where the shield plate is replaced with the shield plate of the second example; FIG. 第２例の遮蔽板の遮蔽パターンが蓋の蒸気穴に対応している様子を示す概略平面図である。FIG. 11 is a schematic plan view showing how the shielding pattern of the shielding plate of the second example corresponds to the steam holes of the lid. 第２例の吸引保持装置が２つまたは１つの容器を吸引保持している状態を示す概略図である。FIG. 10 is a schematic diagram showing a state in which the suction holding device of the second example holds two or one container by suction; 第２例の吸引保持装置によってコンテナ内に整列収納された３個の容器の配置例を示す概略平面図である。FIG. 11 is a schematic plan view showing an arrangement example of three containers aligned and housed in a container by the suction holding device of the second example; 第３例の遮蔽板に交換した状態での図４及び図８に対応する底面図である。FIG. 9 is a bottom view corresponding to FIGS. 4 and 8 in a state where the shield plate is replaced with a third example; 第３例の遮蔽板の遮蔽パターンが帯シュリンクの周囲の容器に対応している様子を示す概略平面図である。FIG. 11 is a schematic plan view showing how the shielding pattern of the shielding plate of the third example corresponds to the container around the belt shrink. 第３例の吸引保持装置が２つまたは１つの容器を吸引保持している状態を示す概略図である。FIG. 11 is a schematic diagram showing a state in which the suction-holding device of the third example suction-holds two or one container; 第３例の吸引保持装置によってコンテナ内に整列収納された５個の容器の配置例を示す概略平面図である。FIG. 11 is a schematic plan view showing an arrangement example of five containers aligned and housed in a container by a suction holding device of a third example;

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の一実施形態に係る吸引保持装置１の概略図であり（図１（ａ）は２列目の吸引筒２２を示す概略縦断面図、図１（ｂ）は側面図）、図２は、図１の吸引保持装置１の分解図である（図２（ａ）は２列目の吸引筒２２を示す概略縦断面図、図２（ｂ）は側面図）。また、図３は、図１の吸引保持装置１の吸引力伝達要素２０の底面図であり、図４は、図１の吸引保持装置１の吸引力伝達要素２０及び遮蔽板５０の底面図である。 1A and 1B are schematic views of a suction holding device 1 according to an embodiment of the present invention (FIG. 1A is a schematic longitudinal sectional view showing a second row of suction cylinders 22, FIG. 1B is a side view). ), and FIG. 2 is an exploded view of the suction and hold device 1 of FIG. 3 is a bottom view of the suction force transmission element 20 of the suction and hold device 1 of FIG. 1, and FIG. 4 is a bottom view of the suction force transmission element 20 and the shielding plate 50 of the suction and hold device 1 of FIG. be.

図１乃至図４に示すように、本実施形態の吸引保持装置１は、複数の吸引筒２１、２２が互いに平行に各吸引筒２１、２２の軸線方向と垂直な２次元方向に整列された吸引力伝達要素２０を備えている。複数の吸引筒の符号については、後述する遮蔽パターン内のものについて「２１」を、当該遮蔽パターン外のものについて「２２」を付している。 As shown in FIGS. 1 to 4, in the suction-holding device 1 of the present embodiment, a plurality of suction cylinders 21 and 22 are arranged parallel to each other in a two-dimensional direction perpendicular to the axial direction of each of the suction cylinders 21 and 22. A suction force transmission element 20 is provided. As for the reference numerals of the plurality of suction cylinders, "21" is attached to those within the shielding pattern described later, and "22" is attached to those outside the shielding pattern.

複数の吸引筒２１、２２の基端部側（図１の上方側）には、各吸引筒２１、２２の内部空間と接続された吸引力生成要素１０が設けられている。より具体的には、本実施形態の吸引力生成要素１０は、上段部１０ａと下段部１０ｂとの二段構造となっており、上段部１０ａに真空吸引装置が設けられ、下段部１０ｂに真空吸引空間が設けられ、当該真空吸引空間は、前記真空吸引装置に接続されると共に、各吸引筒２１、２２の内部空間に連通している。 A suction force generation element 10 connected to the inner space of each of the suction tubes 21 and 22 is provided on the base end side (upper side in FIG. 1) of the plurality of suction tubes 21 and 22 . More specifically, the suction force generating element 10 of this embodiment has a two-stage structure consisting of an upper stage portion 10a and a lower stage portion 10b. A suction space is provided, and the vacuum suction space is connected to the vacuum suction device and communicates with the internal spaces of the suction cylinders 21 and 22 .

本実施形態の各吸引筒２１、２２は、株式会社「妙徳」によって市販されている「多段じゃばら型」の「真空パッド」であり、吸引力生成要素１０と協働して最大で約５～６Ｎの吸引力を提供する能力がある（例えば７２本の合計では約４００Ｎとなる）。もっとも、吸引力生成要素１０及び吸引力伝達要素２０の組合体として、前述したシュマルツ株式会社の「汎用真空グリッパー」を採用してもよい。 Each of the suction cylinders 21 and 22 of this embodiment is a “multi-stage bellows type” “vacuum pad” marketed by “Myotoku” Co., Ltd., and cooperates with the suction force generating element 10 to provide a maximum of about 5 vacuum pads. Capable of providing ˜6N of suction force (eg, 72 lines totaling about 400N). However, as a combination of the suction force generating element 10 and the suction force transmitting element 20, the above-mentioned "General Purpose Vacuum Gripper" manufactured by Schmalz Co., Ltd. may be employed.

本実施形態の各吸引筒２１、２２は、内径が１０ｍｍ、最大外形が２０ｍｍの略円筒形状を有しており、遮蔽板５０が取り付けられる前の状態では、吸引力生成要素１０の下段部１０ｂの下面から６５ｍｍだけ垂れ下がっている。 Each of the suction cylinders 21 and 22 of this embodiment has a substantially cylindrical shape with an inner diameter of 10 mm and a maximum outer diameter of 20 mm. 65 mm from the lower surface of the .

そして、本実施形態の複数の吸引筒２１、２２は、図３に示すように、全部で７２本あって、各吸引筒２１、２２の軸線方向と垂直な２次元方向に等間隔に（最大外形部間の距離が１ｍｍ）千鳥状に整列されている（１列目１４本、２列目１５本（図１（ａ）及び図２（ａ）参照）、３列目１４本、４列目１５本、５列目１４本）。 As shown in FIG. 3, the plurality of suction cylinders 21 and 22 in this embodiment are 72 in total, and are spaced equally (maximum The distance between the outer parts is 1 mm) are arranged in a zigzag pattern (first row 14, second row 15 (see FIGS. 1(a) and 2(a)), third row 14, fourth row 15 eyes, 14 eyes 5th row).

また、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、吸引力生成要素１０の下段部１０ｂの下面に、取付フレーム４０（遮蔽要素支持機構の一例）が設けられている。 Further, as shown in FIGS. 2A and 2B, a mounting frame 40 (an example of a shielding element support mechanism) is provided on the lower surface of the lower portion 10b of the attraction force generating element 10. As shown in FIGS.

本実施形態の取付フレーム４０は、吸引力生成要素１０の下段部１０ｂの下面の４つのコーナー部にそれぞれ固定された４つの固定部４１と、当該４つのコーナー部からそれぞれ鉛直方向下方に垂れ下がるように設けられた４つの脚部４２と、短手方向に一対の脚部４２の下端部同士を連絡する連絡部４３と、を有している。 The mounting frame 40 of this embodiment includes four fixed portions 41 fixed to four corner portions of the lower surface of the lower portion 10b of the attraction force generating element 10, and four fixing portions 41 hanging vertically downward from the four corner portions. and a connecting portion 43 connecting the lower ends of the pair of legs 42 in the lateral direction.

そして、本実施形態では、連絡部４３の外側面に対して、固定ネジ４４を用いて、遮蔽要素としての遮蔽板５０の屈曲縁片５１が取り外し可能に固定される。 In this embodiment, the bent edge piece 51 of the shielding plate 50 as the shielding element is detachably fixed to the outer surface of the connecting portion 43 using the fixing screw 44 .

本実施形態の遮蔽板５０は、図４に示すように、３列目の１４本の吸引筒２１を当該吸引筒２１の軸線方向に見て遮蔽する遮蔽パターンを有している。そして、遮蔽板５０は、当該吸引筒２１の先端部側に配置される。遮蔽板５０は、屈曲縁片５１を除いて、平面視で例えば３５ｃｍ×１２ｃｍの大きさで、２ｍｍの厚みを有している。 As shown in FIG. 4, the shielding plate 50 of this embodiment has a shielding pattern that shields the 14 suction cylinders 21 in the third row when viewed in the axial direction of the suction cylinders 21 . The shielding plate 50 is arranged on the tip side of the suction tube 21 . The shielding plate 50 has a size of, for example, 35 cm×12 cm in plan view and a thickness of 2 mm, except for the bent edge piece 51 .

遮蔽板５０の屈曲縁片５１が固定ネジ４４によって連絡部４３の外側面に取り付けられた状態で、吸引力生成要素１０の下段部１０ｂの下面と遮蔽板５０の上面との間の距離は、５５ｍｍである。すなわち、遮蔽板５０が取り付けられた状態で、３列目の１４本の吸引筒２１の長さは、この距離に一致するように縮められる（多段じゃばら構造が機能する）。一方、遮蔽板５０の厚みは２ｍｍであるから、残りの５８本の吸引筒２２は、遮蔽板５０の下面から８ｍｍだけ突出する。 With the bent edge piece 51 of the shielding plate 50 attached to the outer surface of the connecting portion 43 by the fixing screw 44, the distance between the lower surface of the lower stage portion 10b of the attraction force generating element 10 and the upper surface of the shielding plate 50 is 55 mm. That is, with the shield plate 50 attached, the length of the 14 suction cylinders 21 in the third row is shortened so as to match this distance (multi-stage bellows structure functions). On the other hand, since the thickness of the shielding plate 50 is 2 mm, the remaining 58 suction cylinders 22 protrude from the lower surface of the shielding plate 50 by 8 mm.

本実施形態の遮蔽板５０の遮蔽パターンは、整列状態の３つの容器８０の蓋の中央に小型の蒸気穴８１が設けられている場合に有効である。図５は、遮蔽板５０の遮蔽パターンが蓋の蒸気穴８１に対応している様子を示す概略平面図である。 The shielding pattern of the shielding plate 50 of this embodiment is effective when a small steam hole 81 is provided in the center of the lid of the three containers 80 aligned. FIG. 5 is a schematic plan view showing how the shielding pattern of the shielding plate 50 corresponds to the steam holes 81 of the lid.

その他、吸引力生成要素１０の下段部１０ｂの上面には、ロボットアーム取付部６０が設けられている。本実施形態のロボットアーム取付部６０は、ロボットアーム（具体的にはデンソー株式会社製のＶＳ０６８）に取り付けられるようになっている。 In addition, a robot arm mounting portion 60 is provided on the upper surface of the lower portion 10b of the attraction force generating element 10. As shown in FIG. The robot arm attachment portion 60 of this embodiment is attached to a robot arm (specifically, VS068 manufactured by Denso Corporation).

次に、以上のように構成された吸引保持装置１の作用について説明する。 Next, the operation of the suction-holding device 1 configured as described above will be described.

本実施形態の吸引保持装置１は、ロボットアーム取付部６０がロボットアーム（不図示であるが、例えばデンソー株式会社製のＶＳ０６８）に取り付けられて利用される。 The suction-holding device 1 of the present embodiment is used by attaching the robot arm attachment portion 60 to a robot arm (not shown, but for example VS068 manufactured by Denso Corporation).

一方、吸引保持装置１の保持対象である容器８０は、開口部を覆う蓋（蒸気穴８１を有する）が上向きの姿勢で、例えばベルトコンベヤ上を３個ずつ整列した状態で順次に搬送されてくる。容器８０は、例えば食品を封入した状態で２５０ｇの重量を有し、蓋は例えば直径約１０ｃｍの略円形であり、蒸気穴８１は、蓋の中心と同心の直径２ｃｍの円に収まる一方、蓋の中心と同心の直径２ｃｍの円には収まらない大きさの切込みによって形成されている。 On the other hand, the containers 80 to be held by the suction-holding device 1 are sequentially conveyed in a state in which the lids (having steam holes 81) that cover the openings face upward, and are aligned in groups of three on a belt conveyor, for example. come. The container 80 has a weight of, for example, 250 g with the food enclosed, the lid is, for example, approximately circular with a diameter of about 10 cm, and the steam hole 81 fits in a circle with a diameter of 2 cm concentric with the center of the lid, while the lid It is formed by an incision that is too large to fit in a 2 cm diameter circle concentric with the center of the .

ロボットアームは、例えば不図示のセンサまたは画像処理システム等を介して各容器８０の搬送状態を把握し、所定の制御プログラムを実行することによって、各容器８０の移動タイミングまたは停止タイミングと同期するように吸引保持装置１を移動させ、各容器８０を３個ずつ吸引保持して、最終的な搬送用のコンテナへと移載していく。 The robot arm grasps the transport state of each container 80 via, for example, a sensor or an image processing system (not shown), and executes a predetermined control program so as to synchronize with the movement timing or stop timing of each container 80. Then, the suction-holding device 1 is moved to three containers 80, and three containers 80 are transferred to the final transportation container.

具体的には、図６に示すように、遮蔽板５０の遮蔽パターンによって遮蔽されていない吸引筒２２の吸引作用を利用して、蒸気穴８１が設けられていない領域で容器８０の蓋を吸引保持する。これにより、蒸気穴８１を介して容器８０の内部の空気等が吸引されて容器８０が不所望に変形してしまうことが、確実に防止される。 Specifically, as shown in FIG. 6, the lid of the container 80 is sucked in the area where the steam holes 81 are not provided by using the suction action of the suction cylinder 22 that is not shielded by the shielding pattern of the shielding plate 50. Hold. As a result, undesired deformation of the container 80 caused by suction of air or the like inside the container 80 through the vapor hole 81 is reliably prevented.

なお、図６に示すように、吸引筒２２は、容器８０の蓋を吸引保持すると、当該蓋を引き寄せ、当該蓋が遮蔽板５０に当接する位置まで縮む（多段じゃばら構造が機能する）。 As shown in FIG. 6, when the suction cylinder 22 holds the lid of the container 80 by suction, the lid is pulled toward the shielding plate 50 and contracted to a position where the lid abuts against the shielding plate 50 (the multi-stage bellows structure functions).

そして、吸引保持装置１が３個の容器８０を吸引保持した状態で（図６参照）、ロボットアームの位置及び姿勢等を変更することで、それら３個の容器８０をコンテナ内に整列状態で収容していくことができる。図７は、本実施形態の吸引保持装置１によってコンテナ内に整列収納された９個の容器８０の配置例を示す概略平面図である（９個の容器が収納されたコンテナが積層されていく）。 While the suction and hold device 1 sucks and holds the three containers 80 (see FIG. 6), by changing the position and attitude of the robot arm, the three containers 80 can be aligned in the container. can be accommodated. FIG. 7 is a schematic plan view showing an arrangement example of nine containers 80 arranged and stored in a container by the suction-holding device 1 of the present embodiment (containers containing nine containers are stacked). ).

以上のように、本実施形態によれば、遮蔽板５０によって複数の吸引筒の一部２１が当該吸引筒２１の軸線方向に見て遮蔽されており、当該遮蔽板５０の遮蔽パターンが蒸気穴８１が設けられた領域に対応しているため、蒸気穴８１を介して容器８０の内部の空気等が吸引されて容器８０が不所望に変形してしまうことが確実に防止され得る。 As described above, according to the present embodiment, the shielding plate 50 shields the part 21 of the plurality of suction cylinders when viewed in the axial direction of the suction cylinder 21, and the shielding pattern of the shielding plate 50 is the steam hole. Since it corresponds to the area where 81 is provided, it is possible to reliably prevent the container 80 from being undesirably deformed due to suction of air or the like inside the container 80 through the steam hole 81 .

また、本実施形態の吸引保持装置１は、遮蔽板５０が取付フレーム４０に対して取り外し可能になっているため、例えば蒸気穴８１の位置が変更されたような場合、そのような新しい容器の特性に合わせて、遮蔽板５０のみを変更すれば足りる。このため、ロボットハンド（の全体）を設計ないし製造し直すことと比較して、より安価且つより短時間で仕様変更に対応することが可能である。 Further, in the suction-holding device 1 of the present embodiment, since the shielding plate 50 is removable from the mounting frame 40, for example, when the position of the steam hole 81 is changed, such a new container can be replaced. It is sufficient to change only the shielding plate 50 according to the characteristics. Therefore, it is possible to respond to specification changes at a lower cost and in a shorter period of time than redesigning or remanufacturing (the entire robot hand).

また、本実施形態の吸引保持装置１の複数の吸引筒の他部２２の先端部側は、遮蔽板５０の下面から更に下方に突出しているため、遮蔽板５０によって複数の吸引筒の一部２１が遮蔽されている事実とは無関係に、当該複数の吸引筒の他部２２が容器８０に対して吸引力を効果的に作用させることができる。 Further, since the distal ends of the other portions 22 of the plurality of suction cylinders of the suction and hold device 1 of the present embodiment protrude further downward from the lower surface of the shielding plate 50, the shielding plate 50 allows the plurality of suction cylinders to partially move. Regardless of the fact that 21 is shielded, the other portion 22 of the plurality of suction tubes can effectively apply suction force to container 80 .

（第２例の遮蔽板５２への交換）
次に、図８は、遮蔽板５０を取付フレーム４０から取り外して、代わりに第２例の遮蔽板５２を取り付けた（交換した）状態での、図４に対応する底面図である。 (Replacement with the shielding plate 52 of the second example)
Next, FIG. 8 is a bottom view corresponding to FIG. 4 with the shielding plate 50 removed from the mounting frame 40 and replaced with the shielding plate 52 of the second example.

第２例の遮蔽板５２は、図８に示すように、１列目及び５列目については、一方側から２本目及び１３本目の吸引筒２１を完全に遮蔽し、７本目及び８本目の吸引筒２１については概ね半分を遮蔽し、２列目及び４列目については、一方側から２～３本目及び１３～１４本目の吸引筒２１を完全に遮蔽し、７本目及び９本目の吸引筒２１については概ね半分を遮蔽し、３列目については、一方側から１～３本目、７～８本目及び１２～１４本目の吸引筒２１を完全に遮蔽する遮蔽パターンを有している。 As shown in FIG. 8, the shield plate 52 of the second example completely shields the second and thirteenth suction cylinders 21 from one side for the first and fifth rows, and completely shields the seventh and eighth suction cylinders 21 from one side. Approximately half of the suction cylinders 21 are shielded, and for the second and fourth rows, the second to third and thirteenth to fourteenth suction cylinders 21 from one side are completely shielded, and the seventh and ninth suction cylinders. Approximately half of the cylinders 21 are shielded, and the third row has a shielding pattern that completely shields the 1st to 3rd, 7th to 8th, and 12th to 14th suction cylinders 21 from one side.

第２例の遮蔽板５２の遮蔽パターンは、整列状態の２つの容器８５の蓋の中央に比較的大きな蒸気穴８６が設けられている場合に有効である。図９（ａ）は、遮蔽板５２の遮蔽パターンが２つの蓋の蒸気穴８６に対応している様子を示す概略平面図である。また、第２例の遮蔽板５２の遮蔽パターンは、１つの容器８５の蓋の中央に比較的大きな蒸気穴８６が設けられている場合にも有効である。図９（ｂ）は、遮蔽板５２の遮蔽パターンが１つの蓋の蒸気穴８６に対応している様子を示す概略平面図である。 The shielding pattern of the shielding plate 52 of the second example is effective when a relatively large steam hole 86 is provided in the center of the lid of two containers 85 in alignment. FIG. 9(a) is a schematic plan view showing how the shielding pattern of the shielding plate 52 corresponds to the steam holes 86 of the two lids. The shielding pattern of the shielding plate 52 of the second example is also effective when a relatively large steam hole 86 is provided in the center of the lid of one container 85 . FIG. 9(b) is a schematic plan view showing how the shielding pattern of the shielding plate 52 corresponds to the steam holes 86 of one lid.

第２例の遮蔽板５２を用いる場合も、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、遮蔽板５２の遮蔽パターンによって遮蔽されていない吸引筒２２の吸引作用を利用して、蒸気穴８６が設けられていない領域で容器８５の蓋を吸引保持する。これにより、蒸気穴８６を介して容器８５の内部の空気等が吸引されて容器８５が不所望に変形してしまうことが、確実に防止される。 Even when the shielding plate 52 of the second example is used, as shown in FIGS. The lid of the container 85 is held by suction in the area where the steam holes 86 are not provided. As a result, undesired deformation of the container 85 due to suction of the air inside the container 85 through the vapor hole 86 is reliably prevented.

なお、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、容器８０の蓋を吸引保持する吸引筒２２は、当該蓋を引き寄せ、当該蓋が遮蔽板５２に当接する位置まで縮む（多段じゃばら構造が機能する）。容器８０の蓋を吸引保持しない吸引筒２２は、自然長の状態を維持する。 As shown in FIGS. 10A and 10B, the suction cylinder 22 sucking and holding the lid of the container 80 pulls the lid and contracts until the lid contacts the shielding plate 52 (multi-stage bellows structure works). The suction tube 22 that does not suction-hold the lid of the container 80 maintains its natural length.

容器８５は、例えば食品を封入した状態で３５０ｇの重量を有し、蓋は例えば直径約２２ｃｍの略円形であり、蒸気穴８６は、蓋の中心と同心の直径５ｃｍの円に収まる一方、蓋の中心と同心の直径５ｃｍの円には収まらない大きさの切込みによって形成されている。 The container 85 has a weight of, for example, 350 g with the food enclosed, the lid is, for example, approximately circular with a diameter of about 22 cm, and the steam hole 86 fits in a circle with a diameter of 5 cm concentric with the center of the lid, while the lid It is formed by an incision that is too large to fit in a 5 cm diameter circle concentric with the center of the .

そして、吸引保持装置１’が２個または１個の容器８５を吸引保持した状態で（図１０（ａ）及び図１０（ｂ）参照）、ロボットアームの位置及び姿勢等を変更することで、それら２個または１個の容器８５をコンテナ内に整列状態で収容していくことができる。図１１は、第２例の遮蔽板５２を用いる吸引保持装置１’によってコンテナ内に整列収納された３個の容器８０の配置例を示す概略平面図である（２個の容器８５と１個の容器８５とが段違いで配置され、これら３個の容器が収納されたコンテナが積層されていく）。 Then, while the suction holding device 1′ holds two or one container 85 by suction (see FIGS. 10(a) and 10(b)), by changing the position, attitude, etc. of the robot arm, The two or one container 85 can be accommodated in an aligned state within the container. FIG. 11 is a schematic plan view showing an arrangement example of three containers 80 aligned and housed in a container by the suction-holding device 1' using the shield plate 52 of the second example (two containers 85 and one container 80). , and the container 85 are arranged in a staggered manner, and the containers in which these three containers are accommodated are stacked).

以上のように、第２例の遮蔽板５２を用いる場合でも、当該遮蔽板５２によって複数の吸引筒の一部２１が当該吸引筒２１の軸線方向に見て遮蔽されており、当該遮蔽板５２の遮蔽パターンが蒸気穴８６が設けられた領域に対応しているため、蒸気穴８６を介して容器８５の内部の空気等が吸引されて容器８５が不所望に変形してしまうことが確実に防止され得る。 As described above, even when the shielding plate 52 of the second example is used, the part 21 of the plurality of suction cylinders is shielded by the shielding plate 52 when viewed in the axial direction of the suction cylinder 21, and the shielding plate 52 Since the shielding pattern corresponds to the area where the steam holes 86 are provided, the air inside the container 85 is sucked through the steam holes 86 and the container 85 is surely deformed undesirably. can be prevented.

また、第２例の遮蔽板５２を用いる吸引保持装置１’は、遮蔽板５２が取付フレーム４０に対して取り外し可能になっているため、例えば蒸気穴８６の位置が変更されたような場合、そのような新しい容器の特性に合わせて、遮蔽板５２のみを変更すれば足りる。このため、ロボットハンド（の全体）を設計ないし製造し直すことと比較して、より安価且つより短時間で仕様変更に対応することが可能である。 In addition, in the suction-holding device 1' using the shielding plate 52 of the second example, since the shielding plate 52 is detachable from the mounting frame 40, for example, when the position of the steam hole 86 is changed, It is sufficient to change only the shield plate 52 to suit the characteristics of such a new container. Therefore, it is possible to respond to specification changes at a lower cost and in a shorter period of time than redesigning or remanufacturing (the entire robot hand).

また、第２例の遮蔽板５２を用いる吸引保持装置１’の複数の吸引筒の他部２２の先端部側も、遮蔽板５２の下面から更に下方に突出しているため、遮蔽板５２によって複数の吸引筒の一部２１が遮蔽されている事実とは無関係に、当該複数の吸引筒の他部２２が容器８５に対して吸引力を効果的に作用させることができる。 In addition, since the distal end portions of the other portions 22 of the plurality of suction cylinders of the suction-holding device 1' using the shielding plate 52 of the second example also protrude further downward from the lower surface of the shielding plate 52, the shielding plate 52 allows the plurality of The suction force can be effectively exerted on the container 85 by the other portions 22 of the plurality of suction tubes regardless of the fact that the one portion 21 of the suction tubes is shielded.

（第３例の遮蔽板５３への交換）
次に、図１２は、遮蔽板５０を取付フレーム４０から取り外して、代わりに第３例の遮蔽板５３を取り付けた（交換した）状態での、図４及び図８に対応する底面図である。 (Replacement with the shielding plate 53 of the third example)
Next, FIG. 12 is a bottom view corresponding to FIGS. 4 and 8 in a state in which the shielding plate 50 is removed from the mounting frame 40 and the shielding plate 53 of the third example is attached (replaced) instead. .

第３例の遮蔽板５３は、図１２に示すように、２列目及び４列目において一方側から３～４本目、７～９本目及び１２～１３本目の吸引筒２２を露出させ、３列目において一方側から２～３本目、７～８本目及び１２～１３本目の吸引筒２２を露出させ、それ以外の吸引筒２１を完全に遮蔽する遮蔽パターンを有している。 As shown in FIG. 12, the shielding plate 53 of the third example exposes the 3rd to 4th, 7th to 9th and 12th to 13th suction cylinders 22 from one side in the second and fourth rows. It has a shielding pattern that exposes the 2nd to 3rd, 7th to 8th, and 12th to 13th suction cylinders 22 from one side in the row and completely shields the other suction cylinders 21 .

第３例の遮蔽板５３の遮蔽パターンは、整列状態の２つの容器９０にそれぞれ帯シュリンク９１が設けられている場合に有効である。図１３（ａ）～図１３（ｃ）は、遮蔽板５３の遮蔽パターンが、２つの蓋の帯シュリンク９１が設けられていない領域に対応している様子を示す概略平面図である。図１３（ａ）～図１３（ｃ）に示すように、帯シュリンク９１の位置が回転していても、遮蔽板５３の遮蔽パターンは、２つの蓋の帯シュリンク９１が設けられていない領域に常に対応することができる。 The shielding pattern of the shielding plate 53 of the third example is effective when the belt shrink 91 is provided for each of the two containers 90 aligned. FIGS. 13(a) to 13(c) are schematic plan views showing how the shielding pattern of the shielding plate 53 corresponds to the regions of the two lids where the belt shrink 91 is not provided. As shown in FIGS. 13(a) to 13(c), even if the position of the belt shrink 91 is rotated, the shielding pattern of the shielding plate 53 does not cover the area where the belt shrink 91 of the two lids is not provided. Always available.

また、第３例の遮蔽板５３の遮蔽パターンは、１つの容器９０に帯シュリンク９１が設けられている場合にも有効である。図１３（ｄ）～図１３（ｆ）は、遮蔽板５３の遮蔽パターンが、１つの蓋の帯シュリンク９１が設けられていない領域に対応している様子を示す概略平面図である。図１３（ｄ）～図１３（ｆ）に示すように、帯シュリンク９１の位置が回転していても、遮蔽板５３の遮蔽パターンは、蓋の帯シュリンク９１が設けられていない領域に常に対応することができる。 Moreover, the shielding pattern of the shielding plate 53 of the third example is also effective when one container 90 is provided with the belt shrink 91 . FIGS. 13(d) to 13(f) are schematic plan views showing how the shielding pattern of the shielding plate 53 corresponds to the area of one lid where the band shrink 91 is not provided. As shown in FIGS. 13(d) to 13(f), even if the position of the belt shrink 91 is rotated, the shielding pattern of the shielding plate 53 always corresponds to the region of the lid where the belt shrink 91 is not provided. can do.

第３例の遮蔽板５３を用いる場合、図１４（ａ）及び図１４（ｂ）に示すように、遮蔽板５３の遮蔽パターンによって遮蔽されていない吸引筒２２の吸引作用を利用して、帯シュリンク９１が設けられている領域で容器９０を吸引保持することができる。これにより、帯シュリンク９１の周囲で蓋が吸引されて容器９０が不所望に変形してしまうことが、確実に防止される。 When the shielding plate 53 of the third example is used, as shown in FIGS. 14(a) and 14(b), the band is The container 90 can be held by suction in the area where the shrink 91 is provided. This reliably prevents the container 90 from being undesirably deformed due to suction of the lid around the belt shrink 91 .

なお、図１４（ａ）及び図１４（ｂ）に示すように、容器９０の蓋の帯シュリンク９１を吸引保持する吸引筒２２は、当該蓋の帯シュリンク９１を引き寄せ、当該蓋が遮蔽板５３に当接する位置まで縮む（多段じゃばら構造が機能する）。容器９０の蓋の帯シュリンク９１を吸引保持しない吸引筒２２は、自然長の状態を維持する。 14(a) and 14(b), the suction tube 22 sucking and holding the band shrink 91 of the lid of the container 90 draws the band shrink 91 of the lid, and the lid is pulled by the shield plate 53. (multi-stage bellows structure works). The suction tube 22 that does not suction-hold the band shrink 91 of the lid of the container 90 maintains its natural length.

容器９０は、例えば食品を封入した状態で４００ｇの重量を有し、蓋は例えば直径約１８ｃｍの略円形であり、帯シュリンク９１の幅は、例えば７ｃｍである。 The container 90 has a weight of, for example, 400 g in a state in which food is enclosed, the lid has a substantially circular shape with a diameter of, for example, about 18 cm, and the width of the belt shrink 91 is, for example, 7 cm.

そして、吸引保持装置１”が２個または１個の容器９０を吸引保持した状態で（図１４（ａ）及び図１４（ｂ）参照）、ロボットアームの位置及び姿勢等を変更することで、それら２個または１個の容器９０をコンテナ内に整列状態で収容していくことができる。図１５は、第３例の遮蔽板５３を用いる吸引保持装置１”によってコンテナ内に整列収納された５個の容器９０の配置例を示す概略平面図である（４個の容器９０と１個の容器９０とが段違いで配置され、これら５個の容器が収納されたコンテナが積層されていく）。 By changing the position and attitude of the robot arm while the suction-holding device 1″ suction-holds two or one container 90 (see FIGS. 14(a) and 14(b)), These two or one container 90 can be accommodated in an aligned state in the container. FIG. 11 is a schematic plan view showing an arrangement example of five containers 90 (four containers 90 and one container 90 are arranged in a staggered manner, and containers containing these five containers are stacked). .

以上のように、第３例の遮蔽板５３を用いる場合、当該遮蔽板５３によって複数の吸引筒の一部２１が当該吸引筒２１の軸線方向に見て遮蔽されており、当該遮蔽板５３の遮蔽パターンが蓋の帯シュリンク９１が設けられていない領域に対応しているため、帯シュリンク９１の周囲で蓋が吸引されて容器９０が不所望に変形してしまうことが、確実に防止され得る。 As described above, when the shielding plate 53 of the third example is used, the part 21 of the plurality of suction cylinders is shielded by the shielding plate 53 when viewed in the axial direction of the suction cylinder 21 . Since the shielding pattern corresponds to the region of the lid where the belt shrink 91 is not provided, it is possible to reliably prevent the container 90 from being undesirably deformed due to suction of the lid around the belt shrink 91. .

また、第３例の遮蔽板５３を用いる吸引保持装置１”も、遮蔽板５３が取付フレーム４０に対して取り外し可能になっているため、例えば帯シュリンク９１のサイズ等が変更されたような場合、そのような新しい容器の特性に合わせて、遮蔽板５３のみを変更すれば足りる。このため、ロボットハンド（の全体）を設計ないし製造し直すことと比較して、より安価且つより短時間で仕様変更に対応することが可能である。 Also, in the suction-holding device 1″ using the shielding plate 53 of the third example, the shielding plate 53 is detachable from the mounting frame 40, so that when the size of the belt shrink 91 is changed, for example, , it is sufficient to change only the shield plate 53 according to the characteristics of such a new container, which is cheaper and takes less time than redesigning or remanufacturing (the entirety of) the robot hand. It is possible to respond to specification changes.

また、第３例の遮蔽板５３を用いる吸引保持装置１”の複数の吸引筒の他部２２の先端部側も、遮蔽板５３の下面から更に下方に突出しているため、遮蔽板５３によって複数の吸引筒の一部２１が遮蔽されている事実とは無関係に、当該複数の吸引筒の他部２２が容器９０に対して吸引力を効果的に作用させることができる。 In addition, since the distal end portions of the other portions 22 of the plurality of suction cylinders of the suction-holding device 1″ using the shielding plate 53 of the third example also protrude further downward from the lower surface of the shielding plate 53, the shielding plate 53 allows the plurality of The suction force can be effectively applied to the container 90 by the other portion 22 of the plurality of suction tubes regardless of the fact that the portion 21 of the suction tubes is shielded.

（補足）
なお、以上に説明された通り、吸引保持装置１は蒸気穴８１を有する容器８０を保持対象とする場合に好適であり、吸引保持装置１’は比較的大きな蒸気穴８６を有する容器８５を保持対象とする場合に好適であり、吸引保持装置１”は帯シュリンク９１が設けられたる容器９０を保持対象とする場合に好適であるが、各吸引保持装置１，１’，１”は、「蓋に蒸気穴がない容器」や「容器本体と蓋との嵌合部をシュリンクするサイドシュリンクが設けられた容器」や「容器本体と蓋との嵌合部と蓋全面をシュリンクするフルシュリンクが設けられた容器」等を保持対象とすることもできる。 (supplement)
As described above, the suction and hold device 1 is suitable for holding a container 80 having steam holes 81, and the suction and hold device 1' holds a container 85 having a relatively large steam hole 86. The suction and hold device 1 ″ is suitable for holding a container 90 provided with a belt shrink 91 . Containers without steam holes in the lid", "containers with a side shrink that shrinks the fitting part between the container body and the lid", and "full shrink that shrinks the fitting part between the container body and the lid and the entire surface of the lid". A "provided container" or the like can also be held.

１吸引保持装置
１’ 吸引保持装置
１” 吸引保持装置
１０吸引力生成要素
１０ａ上段部
１０ｂ下段部
２０吸引力伝達要素
４０取付フレーム
４１固定部
４２脚部
４３連絡部
４４固定ネジ
５０遮蔽板
５１屈曲縁片
５２遮蔽板（第２例）
５３遮蔽板（第３例）
６０ロボットアーム取付部
８０容器
８１蒸気穴（小型）
８５容器
８６蒸気穴（中型）
９０容器
９１帯シュリンク 1 Suction and Hold Device 1′ Suction and Hold Device 1″ Suction and Hold Device 10 Suction Force Generation Element 10a Upper Stage 10b Lower Stage 20 Suction Force Transmission Element 40 Mounting Frame 41 Fixing Part 42 Leg 43 Connecting Part 44 Fixing Screw 50 Shielding Plate 51 Bending Edge piece 52 Shielding plate (second example)
53 shield plate (third example)
60 robot arm mounting portion 80 container 81 steam hole (small)
85 container 86 steam hole (medium size)
90 container 91 belt shrink

Claims

a suction force transmission element in which a plurality of suction cylinders are aligned parallel to each other in a two-dimensional direction perpendicular to the axial direction of each suction cylinder;
a suction force generating element disposed on the base end side of the plurality of suction cylinders and connected to the internal space of each suction cylinder;
a shielding element having a shielding pattern disposed on the distal end side of a part of the plurality of suction cylinders and shielding a part of the plurality of suction cylinders when viewed in the axial direction of the suction cylinders;
a shielding element support mechanism for arranging the shielding element on the distal end side of a portion of the plurality of suction cylinders;
with
The shielding element is removable with respect to the shielding element support mechanism,
The distal end sides of the other portions of the plurality of suction cylinders protrude from the shielding element.
A suction holding device characterized by:

The suction holding device holds a container provided with steam holes,
2. The suction and hold device according to claim 1 , wherein the shielding pattern is provided corresponding to the region where the steam holes are provided.

The suction holding device holds a container provided with a belt shrink,
2. The suction-holding device according to claim 1 , wherein said shielding pattern is provided corresponding to a region where band shrink is not provided.