JP7250316B2 - 関節機構 - Google Patents
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Description
図2は、関節機構10Aおよびその周辺の斜視図であり、図3は、関節機構10Aおよびその周辺を第1方向から見た側面図であり、図4は、関節機構10Aおよびその周辺を第2方向から見た側面図である。ここでの第1方向と第2方向とは直交する方向である。
次に、第2の実施形態である関節機構10Bについて説明する。関節機構10Bにおいて関節機構10Aと同様の箇所については同符号を付してその詳細な説明を省略する。
次に、関節機構10Aおよび10Bの変形例にかかる関節機構10C,10D,10E,10Fおよび10Gについて説明する。関節機構10C~10Gの説明では、関節機構10A,10Bと同様の箇所については同符号を付してその詳細な説明を省略する。
12 ロボット
14a,14b,14b’,14c アーム
16 ロッド(雌ネジ部)
18 制御部
24 エンドエフェクタ
26 ケース
32 基端機構
34 中間機構
36 先端機構
38 基端モータ(第1モータ)
46 基端歯車体
50 基端傘歯車(基端円錐体、第1円錐体)
54 中間モータ(第2モータ)
58 中間傘歯車(中間円錐体、第2円錐体)
60 基準軸
68 先端モータ(第3モータ)
76 先端傘歯車(先端円錐体)
93 直動機構
94 スクリュー(雄ネジ部)
J1 軸(第1軸)
J2 軸(第2軸)
J3 軸(第3軸)
O 関節中心
Z 変位
θα,θβ 角度
Claims (8)
- 2つのアーム間に設けられる関節機構であって、
第1円錐面にかかる軸で一方のアームに沿った第1軸を中心に回転可能な基端円錐体と、
第2円錐面にかかる第2軸を中心に回転可能な中間円錐体と、
第3円錐面にかかる軸で他方のアームに沿った第3軸を中心に回転可能な先端円錐体と、
を備え、さらに、
前記基端円錐体を前記第1軸を中心として回転させ、前記一方のアームに設けられた第1モータと、
前記中間円錐体を前記第2軸を中心として回転させる第2モータと、
前記先端円錐体を前記第3軸を中心として回転させ、前記他方のアームに設けられた第3モータと、
のうち2つを備え、
前記一方のアームと前記他方のアームとは基準軸まわりに相対的に回動可能に構成され、
前記第1円錐面と前記第2円錐面とが当接することによって、前記基端円錐体と前記中間円錐体との間で動力伝達がなされ、
前記第2円錐面と前記第3円錐面とが当接することによって、前記中間円錐体と前記先端円錐体との間で動力伝達がなされ、
所定のタイミングで、基準姿勢における前記基端円錐体と前記中間円錐体との当接位置をずらすとともに、前記基準姿勢における前記中間円錐体と前記先端円錐体との当接位置をずらすように制御する制御部を有することを特徴とする関節機構。 - 2つのアーム間に設けられる関節機構であって、
第1円錐面にかかる軸で一方のアームに沿った第1軸を中心に回転可能な基端円錐体と、
第2円錐面にかかる第2軸を中心に回転可能な中間円錐体と、
第3円錐面にかかる軸で他方のアームに沿った第3軸を中心に回転可能な先端円錐体と、
を備え、さらに、
前記基端円錐体を前記第1軸を中心として回転させ、前記一方のアームに設けられた第1モータと、
前記中間円錐体を前記第2軸を中心として回転させる第2モータと、
前記先端円錐体を前記第3軸を中心として回転させ、前記他方のアームに設けられた第3モータと、
前記第1モータ、前記第2モータおよび前記第3モータを制御する制御部と、
を備え、
前記一方のアームと前記他方のアームとは基準軸まわりに相対的に回動可能に構成され、
前記第1円錐面と前記第2円錐面とが当接することによって、前記基端円錐体と前記中間円錐体との間で動力伝達がなされ、
前記第2円錐面と前記第3円錐面とが当接することによって、前記中間円錐体と前記先端円錐体との間で動力伝達がなされ、
前記制御部は、前記第1モータ、前記第2モータおよび前記第3モータのうち2つを駆動して前記一方のアームと前記他方のアームとの俯仰動作および旋回動作を行い、2つのうちいずれか一方が故障した場合に、故障したモータを除く2つのモータにより前記俯仰動作および前記旋回動作を行うことを特徴とする関節機構。 - 2つのアーム間に設けられる関節機構であって、
第1円錐面にかかる軸で一方のアームに沿った第1軸を中心に回転可能な基端円錐体と、
第2円錐面にかかる第2軸を中心に回転可能な中間円錐体と、
第3円錐面にかかる軸で他方のアームに沿った第3軸を中心に回転可能な先端円錐体と、
を備え、さらに、
前記基端円錐体を前記第1軸を中心として回転させ、前記一方のアームに設けられた第1モータと、
前記中間円錐体を前記第2軸を中心として回転させる第2モータと、
前記先端円錐体を前記第3軸を中心として回転させ、前記他方のアームに設けられた第3モータと、
前記第1モータ、前記第2モータおよび前記第3モータを制御する制御部と、
を備え、
前記一方のアームと前記他方のアームとは基準軸まわりに相対的に回動可能に構成され、
前記第1円錐面と前記第2円錐面とが当接することによって、前記基端円錐体と前記中間円錐体との間で動力伝達がなされ、
前記第2円錐面と前記第3円錐面とが当接することによって、前記中間円錐体と前記先端円錐体との間で動力伝達がなされ、
う前記制御部は、3つのモータのうち1つを定期的に停止させて残る2つのモータを駆動して前記一方のアームと前記他方のアームとの俯仰動作および旋回動作を行うことを特徴とする関節機構。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の関節機構において、
前記第1軸、前記第2軸および前記第3軸は一点で交わり、
前記第1軸と前記第2軸とは直交し、
前記第2軸と前記第3軸とは直交することを特徴とする関節機構。 - 2つのアーム間に設けられる関節機構であって、
第1円錐面にかかる軸で一方のアームに沿った第1軸を中心に回転可能な基端円錐体と、
第2円錐面にかかる第2軸を中心に回転可能な中間円錐体と、
第3円錐面にかかる軸で他方のアームに沿った第3軸を中心に回転可能な先端円錐体と、
前記基端円錐体を前記第1軸を中心として回転させ、前記一方のアームに設けられた第1モータと、
前記中間円錐体を前記第2軸を中心として回転させる第2モータと、
前記先端円錐体が前記第3軸を中心に回転することに基づき該第3軸上で伸縮する直動機構と、
を備え、
前記一方のアームと前記他方のアームとは基準軸まわりに相対的に回動可能に構成され、
前記第1円錐面と前記第2円錐面とが当接することによって、前記基端円錐体と前記中間円錐体との間で動力伝達がなされ、
前記第2円錐面と前記第3円錐面とが当接することによって、前記中間円錐体と前記先端円錐体との間で動力伝達がなされ、
前記第1軸、前記第2軸および前記第3軸は一点で交わり、
前記第1軸と前記第2軸とは直交し、
前記第2軸と前記第3軸とは直交することを特徴とする関節機構。 - 請求項5に記載の関節機構において、
前記直動機構は互いに螺合する雄ネジ部と雌ネジ部とを備え、前記雄ネジ部と前記雌ネジ部のうち一方の回転により他方が進退することを特徴とする関節機構。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載の関節機構において、
前記基端円錐体、前記中間円錐体および前記先端円錐体は同径であることを特徴とする関節機構。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載の関節機構において、
前記基端円錐体と前記先端円錐体とは同径であり、
前記中間円錐体は、前記基端円錐体および前記先端円錐体よりも大径であることを特徴とする関節機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019018661A JP7250316B2 (ja) | 2019-02-05 | 2019-02-05 | 関節機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019018661A JP7250316B2 (ja) | 2019-02-05 | 2019-02-05 | 関節機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020124776A JP2020124776A (ja) | 2020-08-20 |
JP7250316B2 true JP7250316B2 (ja) | 2023-04-03 |
Family
ID=72083329
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019018661A Active JP7250316B2 (ja) | 2019-02-05 | 2019-02-05 | 関節機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7250316B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS60242985A (ja) * | 1984-05-17 | 1985-12-02 | システムエンジニアリング株式会社 | ロボツトア−ム |
JPS611393U (ja) * | 1984-06-11 | 1986-01-07 | トヨタ自動車株式会社 | ロボツト用手首機構 |
IT1245512B (it) * | 1991-02-15 | 1994-09-29 | Comau Spa | Robot articolato dotato di doppio avambraccio |
-
2019
- 2019-02-05 JP JP2019018661A patent/JP7250316B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020124776A (ja) | 2020-08-20 |
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