JP7241042B2 - 車両制御装置、車両制御方法、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、駐車場内で自動運転車を制御する車両制御装置、車両制御方法、プログラムに関する。

経済産業省と国土交通省が設置した自動走行ビジネス検討会は、専用駐車場等における自動バレーパーキングについて、２０２０年頃までに実用化を目指す方針を発表した（非特許文献１）。

自動走行ビジネス検討会、"今後の取組方針(検討結果)の概要について"、［online］、平成 28年 3月 23日、［令和 2年 2月 3日検索］、インターネット<URL:http://www.mlit.go.jp/common/001123932.pdf>

自動バレーパーキング導入の過渡期においては、駐車場を自動運転車と有人運転車の双方が利用可能な形態とすることが起こりうる。例えば、既設駐車場内のスペースの制約により、自動運転車専用の車路を設けることが出来ないなどの理由により、多くのケースにおいて自動運転車と有人運転車とが混走する車路（混走路）を設ける必要がある。

例えば、自走式立体駐車場の各フロアの立地が良い場所（例えば各フロアのエレベーターホールに近い駐車スペース）を有人運転車専用とし、立地が悪い場所（例えば各フロアのエレベーターホールから遠い駐車スペース）を自動運転車専用とした場合、各フロアを接続するスロープは混走路となる可能性が高い。

混走路において自動運転車が有人運転車の妨げとなる場合、有人運転車のドライバーがストレスを感じる場合があるため、自動運転車は有人運転車を優先し、有人運転車のドライバーのストレスを軽減するように制御されなければならないが、具体的にどのような制御が必要になるかは明らかでなかった。

そこで本発明では、混走路において有人運転車のドライバーのストレスになりにくいように自動運転車を制御することができる車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明の車両制御装置は、自動運転車と有人運転車とが混走する車路である混走路を有する駐車場において、自動運転車の制御を実行する。本発明の車両制御装置は、距離測定部と、制御信号送信部を含む。

距離測定部は、制御対象となっている自動運転車と、自動運転車に先行する有人運転車との距離Ｄと、自動運転車に後続する有人運転車との距離Ｌを測定する。

制御信号送信部は、距離Ｄが、所定の距離Ｄ１以上であって、距離Ｌが、所定の距離Ｌ１以上である場合に限り、自動運転車専用駐車スペースに設けられた待機エリアから出て混走路を所定の速度ｖ１で走行させる制御信号を送信し、それ以外の場合に、待機エリアで待機させる制御信号を送信する。

本発明の車両制御装置によれば、混走路において有人運転車のドライバーのストレスになりにくいように自動運転車を制御することができる。

実施例１の車両制御システムの装置構成を示すブロック図。 自動運転車と有人運転車の双方が利用可能な駐車場の概念図。 実施例１の車両制御装置の構成を示すブロック図。 実施例１の車両制御システムの自動運転車制御動作を示すシーケンス図。 実施例１の車両制御システムのゲート制御動作を示すシーケンス図。 自動運転車を単独走行モードで走行させる場合の位置関係を例示する図。 自動運転車を追尾モードで走行させる場合の位置関係を例示する図。 コンピュータの機能構成例を示す図。

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、同じ機能を有する構成部には同じ番号を付し、重複説明を省略する。

以下、図１、図２を参照して実施例に登場する用語の解説を行う。
＜車両制御システム１００＞
図１に示すように、本実施例の車両制御システム１００は、車両制御装置１と、自動運転車２と、ゲート５と、場内センサ９が通信可能に接続されている。なお、場内センサ９と車両制御装置１間のデータ送受信、自動運転車２とゲート５間のデータ送受信、車両制御装置１とゲート５間のデータ送受信、車両制御装置１と自動運転車２間のデータ送受信は必須であるが、それ以外の機器間のデータ送受信は必須ではない。

＜車両制御装置１＞
図１に示す車両制御装置１は、駐車場内を走行する自動運転車２を、有人運転車のドライバーのストレスになりにくいように制御する装置であり、例えば駐車場の管理会社のサーバ装置などで実現できる。

＜自動運転車２＞
本実施例では、自動運転車２として、自動運転レベル３～４程度以上の自動運転機能を備える車両、または自動バレーパーキング機能が実装された車両を想定する。自動運転車２のドライバーは例えば駐車場の入口で自動運転車２から降車する。その後、自動運転車２は駐車場内を無人状態で自動走行する。自動走行は、自動運転車２が備える自動運転機能および車両制御装置１から送信される制御信号に基づいて実行される。自動運転車２は安全に十分に配慮するために駐車場内を徐行運転で走行するため、有人運転車のドライバーから見て遅く感じられる可能性がある。例えば自動運転車２の走行速度は、歩行者の歩行速度に合わせて時速３～４ｋｍ程度に設定される可能性がある一方、有人運転車３は周囲の状況に応じて時速６～８ｋｍ程度で場内を走行する可能性がある。

＜有人運転車３＞
図２に示す有人運転車３は、ドライバーの操縦によって駐車場内を走行する車両である。有人運転車３は、自動運転レベル３～４程度以上の自動運転機能を備えていない車両と想定するが、これに限定されない。例えば、自動バレーパーキングサービスを利用すると追加料金が発生する駐車料金体系となっている場合、自動運転レベル３～４程度以上の自動運転機能を備えている車両であっても、駐車料金節約のために、ドライバーによる運転が選択される可能性がある。

＜自動運転車専用駐車スペース４＞
自動運転車専用駐車スペース４は、自動運転車２のみが入場できる駐車スペースである。有人運転車３が入場できないように、自動運転車専用駐車スペース４の入口、出口にゲート５を設置すれば好適である（図２、ゲート５の詳細は後述）。自動運転車専用駐車スペース４内には、待機エリア６が設けられる（詳細は後述）。

自動運転車専用駐車スペース４は、後述する有人運転車専用駐車スペース８よりも立地が悪いスペースであってもかまわない。例えば、対象となる駐車場を自走式立体駐車場とした場合、各フロアのエレベーターホールから遠いスペースを自動運転車専用駐車スペース４としてもよい。

＜ゲート５＞
前述したように、ゲート５は、自動運転車専用駐車スペース４の入口、出口に設置される。ゲート５は、自動運転車２および車両制御装置１と通信可能であるものとし、自動運転車２から、パス情報を受信し、受信したパス情報を車両制御装置１に送信して照会する。パス情報が真正である場合に、ゲート５はゲートバーを開く処理を実行する。

＜待機エリア６＞
前述したように待機エリア６は、自動運転車専用駐車スペース４内に設けられる。待機エリア６は、有人運転車の走行状況に応じて、自動運転車２を一時待機させるエリアである。待機エリア６は、自動運転車専用駐車スペース４内の車路の一部であってもよい。待機エリア６は、駐車場の規模、混走路７の長さに合わせて１～数台分を確保すれば好適である。

＜混走路７＞
混走路７とは、自動運転車２と有人運転車３が混在する車路のことである。図２の例では、自動運転車専用駐車スペース４の出口側車路と有人運転車専用駐車スペース８の出口側車路とが一つの車路となっており、当該車路が混走路７に該当する。同図の例に限らず、駐車場の形状に応じて、三叉路以上の車路が合流した車路を混走路７としてもよい。

＜有人運転車専用駐車スペース８＞
有人運転車専用駐車スペース８は、有人運転車３のみが入場できる駐車スペースである。有人運転車専用駐車スペース８は、前述した自動運転車専用駐車スペース４よりも立地が良いスペースとすることが出来る。例えば、対象となる駐車場を自走式立体駐車場とした場合、各フロアのエレベーターホールに近いスペースを有人運転車専用駐車スペース８とすればよい。

＜場内センサ９＞
場内センサ９は、有人運転車３の通過とその時刻を検知するセンサであって、混走路７や有人運転車専用駐車スペース８に設置される。前述したように、場内センサ９は車両制御装置１と通信可能に接続されている。

＜車両制御装置１の機能構成＞
図３に示すように、本実施例の車両制御装置１は、パラメータ記憶部１０Ａと、距離測定部１１と、第１制御信号送信部１２と、パス記憶部１０Ｂと、パス認証部１３と、第２制御信号送信部１４を含む。

＜車両制御システム１００の自動運転車制御動作＞
図４に示すように、場内センサ９は、有人運転車３の通過を検知し（Ｓ９１）、通過時刻とセンサＩＤを車両制御装置１に送信する（Ｓ９２）。車両制御装置１の距離測定部１１は、車両通過時刻とセンサＩＤを受信する（Ｓ１１Ａ）。距離測定部１１は、受信した通過時刻と、センサＩＤに対応する場内センサ９の座標（当該座標はセンサＩＤと対応付けられてパラメータ記憶部１０Ａに予め記憶される）に基づいて、制御対象となっている自動運転車２と、自動運転車２に先行する有人運転車３との距離Ｄと、自動運転車２に後続する有人運転車３との距離Ｌを測定する（Ｓ１１Ｂ）。なお距離測定部１１は、複数の場内センサ９から車両通過時刻とセンサＩＤを受信することにより、追跡対象の有人運転車３の走行速度を推定し、これにより追跡対象の有人運転車３の現在位置を推定し、距離Ｄ、距離Ｌを測定してもよい。なお、受信した通過時刻（とセンサＩＤのセット）が示す車両が有人運転車３に該当するか自動運転車２に該当するかの判断方法は様々ある。例えば距離測定部１１は、駐車場の入口において、自動運転車２＝０、有人運転車３＝１として自動車の配列を示す２ビットデータ（例：０１０１１００１１１１０１０１０１００１１１０…）を、予め受信し、または入力されてもよい。この場合、値１に対応する順序で取得した通過時刻（とセンサＩＤのセット）を有人運転車３の通過時刻として取り扱えばよい。他にも、自動運転車２が自身の座標を所定時間おきに車両制御装置１に送信し、受信した送信時刻（と座標のセット）と、前述の通過時刻（とセンサＩＤに対応する座標のセット）が近似している場合には、近似しているセットを削除することによっても実現できる。

次に、第１制御信号送信部１２は、距離Ｄと距離Ｌをしきい値と比較した結果に基づいて、「単独走行モード」、「追尾モード」、「待機モード」の何れかの制御信号を生成し（Ｓ１２Ａ）、送信する（Ｓ１２Ｂ）。自動運転車２は、制御信号を受信し（Ｓ２１）、制御信号に従って自動走行する（Ｓ２２）。以下、各モードの詳細を図６、図７を用いて説明する。

＜単独走行モード（図６）＞
第１制御信号送信部１２は、待機エリア６内で待機中の自動運転車２に対して、先行する有人運転車３－２との距離Ｄが、所定の距離Ｄ１以上であって、後続の有人運転車３－１との距離Ｌが、所定の距離Ｌ１以上である場合に限り、待機エリア６から出て混走路７を速度ｖ１（単独走行モード）で走行させる制御信号を生成し、当該制御信号を該当の自動運転車２に送信する。有人運転車３の平均走行速度Ｖは統計データの蓄積により求めることができ、自動運転車２の単独走行における速度上限は厳密に決められている。通常、速度ｖ１は単独走行における上限速度に設定される。距離Ｄ１は、後述する追尾モードと区別した動作ができるように適切に設定される。一方、距離Ｌ１は、混走路７の長さ、速度Ｖ、速度ｖ１に応じて、自動運転車２が後続車３－１に追いつかれることがないように設定される。

例えば、混走路７の長さ＝５０ｍ、速度Ｖ＝８ｋｍ／ｈ、速度ｖ１＝３ｋｍ／ｈとすると、後続車３－１と自動運転車２の距離は毎秒１．３９ｍずつ短くなることになる。一方、速度ｖ１＝３ｋｍ／ｈで混走路＝５０ｍを渡りきるまでに要する時間は６０秒であることから、６０秒間追いつかれないで済むような距離＝６０＊１．３９＝８３ｍであり、距離Ｌ１＝８３（＋α、安全係数）ｍとすればよいことがわかる。同様に考えると、自動運転車２は先行車３－２に追いつくことは考えにくいので、距離Ｄ１は計算上０となる可能性がある。よって距離Ｄ１は、後述する追尾モードと区別した動作ができるように、適切に設定される。例えば距離Ｄ１＝１５ｍとすることができる。

＜追尾モード（図７）＞
第１制御信号送信部１２は、待機エリア６内で待機中の自動運転車２に対して、先行する有人運転車３－２との距離Ｄが、所定の距離Ｄ１未満であって、後続の有人運転車３－１との距離Ｌが、所定の距離Ｌ２（＜Ｌ１）以上である場合に限り、待機エリア６から出て混走路７を速度ｖ２（＞ｖ１、追尾モード）で走行させる制御信号を生成し、当該制御信号を該当の自動運転車２に送信する。このモードでは、先行する有人運転車３－２との距離Ｄが短く、対象の自動運転車２は先行する有人運転車３－２を追尾させるのが好適である場合に選択されるモードである。自動運転車２の追尾走行における速度上限は単独走行における速度上限よりも緩やかに設定される可能性が高い。従って、速度ｖ２（＞ｖ１）は通常、追尾走行における上限速度に設定される。従って、距離Ｌ２（＜Ｌ１）は、混走路７の長さ、速度Ｖ、速度ｖ２に応じて、自動運転車２が後続車３－１に追いつかれることがないように設定される。

なお、先行する有人運転車３－２が遅い速度（＜ｖ２）で混走路７内を走行している場合、後続する自動運転車２は、有人運転車３－２の後ろにつき、有人運転車３－２と同じ速度（＜ｖ２）で混走路７内を走行することになる。この場合、この二台の車両は、後続の有人運転車３－１に追いつかれる可能性がある。この場合、渋滞を発生させているのは、あくまで有人運転車３－２であるため、自動運転車２はその責を負わない。

＜追尾モードの解除＞
先行する有人運転車３－２が速い速度（＞ｖ２）で混走路７内を走行している場合、先行する有人運転車３－２との距離が所定の距離Ｄ２以上になった場合、第１制御信号送信部１２は、追尾モードを解除し、単独走行モード（ｖ１）で走行を維持させる制御信号を生成し、当該制御信号を該当の自動運転車２に送信する。

＜待機モード＞
第１制御信号送信部１２は、後続の有人運転車３－１、自動運転車２、先行する有人運転車３－２の位置関係が、上記のいずれのモードにも該当しない場合、待機エリア６内でそのまま待機させる制御信号を生成し、当該制御信号を該当の自動運転車２に送信する。

＜複数台の自動運転車２を連ならせる制御＞
第１制御信号送信部１２は、上記の条件（単独走行モード、追尾モードの何れか）を満たすＮ台（Ｎは２以上の予め定めた数）以下の自動運転車２に、待機エリア６から出て混走路７を連なって走行させる制御信号を生成して、該当する複数の自動運転車２に送信してもよい。

＜ゲート制御＞
以下、図５を参照して、本実施例の車両制御システム１００のゲート制御動作について説明する。同図に示すように、ゲート５の前に到達した自動運転車２は、ゲート５に対して、パス（例えば自動運転車２のＩＤ、または予め自動運転車２のみに発行されたパス）を送信する（Ｓ２３）。ゲート５はパスを受信する（Ｓ５１）。ゲート５は、受信したパスを車両制御装置１に送信する（Ｓ５２）。

車両制御装置１のパス認証部１３は、ゲート５からパスを受信し（Ｓ１３Ａ）、パス記憶部１０Ｂに予め記憶済みの真正のパスと比較することにより、受信したパスを認証する（Ｓ１３Ｂ）。パスが真正であった場合、車両制御装置１の第２制御信号送信部１４は、ゲートバーを閉→開に動作させる制御信号を生成し（Ｓ１４Ａ）、生成した制御信号をゲート５に送信する（Ｓ１４Ｂ）。ゲート５は、制御信号を受信し（Ｓ５３）、制御信号に従って、ゲートバーを閉→開に動作させる（Ｓ５４）。

＜効果＞
本実施例の車両制御システム１００により、以下の効果が生じる。
（１）ゲート５により有人運転車３が自動運転車専用駐車スペース４内を通り抜けることが制限されており、かつ、待機エリア６が当該自動運転車専用駐車スペース４内に設けられているため、待機エリア６が有人運転車３により不正に利用されることがない。
（２）自動運転車２が駐車場内を単独走行モードで走行する場合に、安全上の観点から定まる単独走行の制限速度を超えない速度ｖ１を設定し、速度ｖ１などに基づいて、Ｌ１を適切な距離と設定したため、後続の有人運転車３－１のドライバーは、先行する自動運転車２の存在を感じにくくすることができる。
（３）追尾モードにより、仮に混走路７が渋滞していても、先頭を走る有人運転車３－２の問題であるため、自動運転車２の制御に瑕疵はない。この場合、自動運転車２は、有人運転車３－１、３－２に挟まれたまま、混走路７内を走行すれば十分である。また、追尾モードの場合は、安全上の観点から、走行速度の制限を若干緩くすることができる（ｖ２＞ｖ１）ため、これに伴って、後続の有人運転車３－１との距離の制限を若干緩くすることができる（Ｌ２＜Ｌ１）。
（４）追尾モードの解除により、先頭を走る有人運転車３－２の速度が速すぎる場合には、追尾モードを解除して、単独走行モード（ｖ１）で走行を維持することができ、走行安全性を確保することができる。
（５）複数台の自動運転車２を連ならせる制御を加えることにより、後続の有人運転車３－１のドライバーにストレスを与えないようにしながら、効率よく自動運転車２を走行させることが出来る。

＜補記＞
本発明の装置は、例えば単一のハードウェアエンティティとして、キーボードなどが接続可能な入力部、液晶ディスプレイなどが接続可能な出力部、ハードウェアエンティティの外部に通信可能な通信装置（例えば通信ケーブル）が接続可能な通信部、ＣＰＵ（Central Processing Unit、キャッシュメモリやレジスタなどを備えていてもよい）、メモリであるＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクである外部記憶装置並びにこれらの入力部、出力部、通信部、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、外部記憶装置の間のデータのやり取りが可能なように接続するバスを有している。また必要に応じて、ハードウェアエンティティに、ＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体を読み書きできる装置（ドライブ）などを設けることとしてもよい。このようなハードウェア資源を備えた物理的実体としては、汎用コンピュータなどがある。

ハードウェアエンティティの外部記憶装置には、上述の機能を実現するために必要となるプログラムおよびこのプログラムの処理において必要となるデータなどが記憶されている（外部記憶装置に限らず、例えばプログラムを読み出し専用記憶装置であるＲＯＭに記憶させておくこととしてもよい）。また、これらのプログラムの処理によって得られるデータなどは、ＲＡＭや外部記憶装置などに適宜に記憶される。

ハードウェアエンティティでは、外部記憶装置（あるいはＲＯＭなど）に記憶された各プログラムとこの各プログラムの処理に必要なデータが必要に応じてメモリに読み込まれて、適宜にＣＰＵで解釈実行・処理される。その結果、ＣＰＵが所定の機能（上記、…部、…手段などと表した各構成要件）を実現する。

本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。また、上記実施形態において説明した処理は、記載の順に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されるとしてもよい。

既述のように、上記実施形態において説明したハードウェアエンティティ（本発明の装置）における処理機能をコンピュータによって実現する場合、ハードウェアエンティティが有すべき機能の処理内容はプログラムによって記述される。そして、このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記ハードウェアエンティティにおける処理機能がコンピュータ上で実現される。

上述の各種の処理は、図８に示すコンピュータの記録部１００２０に、上記方法の各ステップを実行させるプログラムを読み込ませ、制御部１００１０、入力部１００３０、出力部１００４０などに動作させることで実施できる。

この処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリ等どのようなものでもよい。具体的には、例えば、磁気記録装置として、ハードディスク装置、フレキシブルディスク、磁気テープ等を、光ディスクとして、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ－ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）等を、光磁気記録媒体として、ＭＯ（Magneto-Optical disc）等を、半導体メモリとしてＥＥＰ－ＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable-Read Only Memory）等を用いることができる。

また、このプログラムの流通は、例えば、そのプログラムを記録したＤＶＤ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を販売、譲渡、貸与等することによって行う。さらに、このプログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、このプログラムを流通させる構成としてもよい。

このようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、まず、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶装置に格納する。そして、処理の実行時、このコンピュータは、自己の記録媒体に格納されたプログラムを読み取り、読み取ったプログラムに従った処理を実行する。また、このプログラムの別の実行形態として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよく、さらに、このコンピュータにサーバコンピュータからプログラムが転送されるたびに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。また、サーバコンピュータから、このコンピュータへのプログラムの転送は行わず、その実行指示と結果取得のみによって処理機能を実現する、いわゆるＡＳＰ（Application Service Provider）型のサービスによって、上述の処理を実行する構成としてもよい。なお、本形態におけるプログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるもの（コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータ等）を含むものとする。

また、この形態では、コンピュータ上で所定のプログラムを実行させることにより、ハードウェアエンティティを構成することとしたが、これらの処理内容の少なくとも一部をハードウェア的に実現することとしてもよい。

Claims (9)

1. 自動運転車と有人運転車とが混走する車路である混走路を有する駐車場において、前記自動運転車の制御を実行する車両制御装置であって、
   制御対象となっている自動運転車と、前記自動運転車に先行する有人運転車との距離Ｄと、前記自動運転車に後続する有人運転車との距離Ｌを測定する距離測定部と、
   前記距離Ｄが、所定の距離Ｄ１以上であって、前記距離Ｌが、所定の距離Ｌ１以上である場合に限り、自動運転車専用駐車スペースに設けられた待機エリアから出て前記混走路を所定の速度ｖ１で走行させる制御信号を送信し、それ以外の場合に、前記待機エリアで待機させる制御信号を送信する制御信号送信部を含む
   車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記制御信号送信部は、
   前記距離Ｄが前記距離Ｄ１未満であって、前記距離Ｌが、所定の距離Ｌ２（＜Ｌ１）以上である場合に限り、前記待機エリアから出て混走路を速度ｖ２（＞ｖ１）で走行させる制御信号を送信する
   車両制御装置。
3. 請求項２に記載の車両制御装置であって、
   前記制御信号送信部は、
   前記速度ｖ２で走行中の前記自動運転車に先行する有人運転車との距離Ｄが、所定の距離Ｄ２（＞Ｄ１）以上になった場合、前記自動運転車に前記速度ｖ１で走行させる制御信号を送信する
   車両制御装置。
4. 請求項１から３の何れかに記載の車両制御装置であって、
   前記制御信号送信部は、
   条件を満たすＮ台（Ｎは２以上の予め定めた数）以下の前記自動運転車に、待機エリアから出て前記混走路を連なって走行させる制御信号を送信する
   車両制御装置。
5. 自動運転車と有人運転車とが混走する車路である混走路を有する駐車場において、前記自動運転車の制御を実行する車両制御方法であって、
   制御対象となっている自動運転車と、前記自動運転車に先行する有人運転車との距離Ｄと、前記自動運転車に後続する有人運転車との距離Ｌを測定する距離測定ステップと、
   前記距離Ｄが、所定の距離Ｄ１以上であって、前記距離Ｌが、所定の距離Ｌ１以上である場合に限り、自動運転車専用駐車スペースに設けられた待機エリアから出て前記混走路を所定の速度ｖ１で走行させる制御信号を送信し、それ以外の場合に、前記待機エリアで待機させる制御信号を送信する制御信号送信ステップを含む
   車両制御方法。
6. 請求項５に記載の車両制御方法であって、
   前記制御信号送信ステップは、
   前記距離Ｄが前記距離Ｄ１未満であって、前記距離Ｌが、所定の距離Ｌ２（＜Ｌ１）以上である場合に限り、前記待機エリアから出て混走路を速度ｖ２（＞ｖ１）で走行させる制御信号を送信する
   車両制御方法。
7. 請求項６に記載の車両制御方法であって、
   前記制御信号送信ステップは、
   前記速度ｖ２で走行中の前記自動運転車に先行する有人運転車との距離Ｄが、所定の距離Ｄ２（＞Ｄ１）以上になった場合、前記自動運転車に前記速度ｖ１で走行させる制御信号を送信する
   車両制御方法。
8. 請求項５から７の何れかに記載の車両制御方法であって、
   前記制御信号送信ステップは、
   条件を満たすＮ台（Ｎは２以上の予め定めた数）以下の前記自動運転車に、待機エリアから出て前記混走路を連なって走行させる制御信号を送信する
   車両制御方法。
9. コンピュータを請求項１から４の何れかに記載の車両制御装置として機能させるプログラム。

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