JP7240544B1

JP7240544B1 - ワイヤ送給システム及び送給アシスト装置

Info

Publication number: JP7240544B1
Application number: JP2022090735A
Authority: JP
Inventors: 栄一永井; 欣匡神谷
Original assignee: 大豊精機株式会社
Priority date: 2022-06-03
Filing date: 2022-06-03
Publication date: 2023-03-15
Anticipated expiration: 2042-06-03
Also published as: JP2023177832A

Abstract

【課題】溶接ワイヤの送給抵抗を低減させることができるワイヤ送給システム及び送給アシスト装置を提供する。【解決手段】本発明において、緩み形成機構８は、中央部材３２２に中央部材３２２を貫通して形成され、ワイヤ入口３２ａとワイヤ出口３２ｂとをつなぐ仮想直線Ｌに交差する方向に直線状に延びる貫通溝８１と、溶接ワイヤ６０を挟み込むセンサ用ローラセット８２１、及び貫通溝８１にスライド可能に挿通されたスライド支持部材８２２を含むセンサローラ８２と、筐体３２に設けられ、センサローラ８２の位置を検出する位置センサ８３と、を備え、センサローラ８２は、送給ローラセット３０とワイヤ出口３２ｂとの間で溶接ワイヤ６０を湾曲させて溶接ワイヤ６０に緩みを形成し、且つ溶接ワイヤ６０の緩み度合いに応じて貫通溝８１の延伸方向にスライドするように構成されている。【選択図】図２

Description

本発明は、アーク溶接で用いられるワイヤ送給システム及び送給アシスト装置に関する。

アーク溶接では、溶接材料としての溶接ワイヤを溶接トーチに送給するワイヤ送給システムが用いられる。ワイヤ送給システムは、例えば溶接トーチ付近に設置され、溶接ワイヤが収容されたワイヤパックから電気モータの力により溶接ワイヤを引っ張り出し、溶接トーチに供給する。また、例えば特開２０１９－１８１４８０号公報には、２つのワイヤ送給部の間に溶接ワイヤの一部を収容するワイヤバッファを備えたワイヤ送給システムが開示されている。ワイヤバッファ内に溶接ワイヤの一部がバッファとして収容されていることで、ワイヤ送給において溶接ワイヤの前進と後退がスムーズに行われる。

特開２０１９－１８１４８０号公報

しかしながら、上記ワイヤ送給システムでは、ワイヤバッファ内のバッファ量の検出のために、ワイヤガイドと支持部とが設けられている。この構成によれば、ワイヤバッファ自体が溶接ワイヤの送給に対する抵抗になるおそれがあり、この構成には溶接ワイヤの送給抵抗の低減の観点及び抵抗の調整のしやすさの観点から改良の余地がある。送給抵抗が低減されると、小さい力で、溶接トーチへの精度の良いワイヤ供給が可能となる。これは溶接不良の低減につながる。
本発明の目的は、溶接ワイヤの送給抵抗を低減させることができるワイヤ送給システム及び送給アシスト装置を提供することである。

本発明のワイヤ送給システムは、第１電気モータにより作動し、溶接トーチに溶接ワイヤを送給する第１送給装置と、第２電気モータにより作動し、前記溶接ワイヤを、前記溶接ワイヤが収容されたワイヤパックから前記第１送給装置に送給する第２送給装置と、フレキシブルに湾曲可能に構成され、前記第１送給装置と前記第２送給装置とをつなぐように配置され、前記溶接ワイヤが送給方向及び径方向に移動可能に挿通されたホース状の案内部材と、前記第１電気モータ及び前記第２電気モータを制御する制御装置と、を備えるワイヤ送給システムであって、前記第２送給装置は、筐体と、前記筐体に設けられ、前記溶接ワイヤを挟み込む第１ローラ及び第２ローラを含む送給ローラセットと、前記筐体に設けられ、前記第１ローラを回転させる前記第２電気モータと、前記筐体に設けられ、前記溶接ワイヤに緩みを形成するように構成された緩み形成機構と、を備え、前記筐体は、前記ワイヤパックに対応するワイヤ入口が設けられた第１板状部材と、前記案内部材に対応するワイヤ出口が設けられた第２板状部材と、前記ワイヤ入口及び前記ワイヤ出口が一方面側に位置するように、前記第１板状部材とＴ字状又はＬ字状に接続され、且つ前記第２板状部材とＴ字状又はＬ字状に接続された板状の中央部材と、を含み、前記ワイヤ入口の軸方向と前記ワイヤ出口の軸方向とが平行にならないように構成され、前記第１ローラ及び前記第２ローラは、前記溶接ワイヤが前記ワイヤ入口の軸方向に沿って前記ワイヤ入口から前記送給ローラセットまで直線状に延びるように、それぞれ、回転軸が前記中央部材に直交するように前記中央部材の一方面側に設置され、前記緩み形成機構は、前記中央部材に前記中央部材を貫通して形成され、前記ワイヤ入口と前記ワイヤ出口とをつなぐ仮想直線に交差する方向に直線状に延びる貫通溝と、前記溶接ワイヤを挟み込む２つのローラを含むセンサ用ローラセット、及び前記貫通溝にスライド可能に挿通された状態で前記センサ用ローラセットを支持するスライド支持部材を含むセンサローラと、前記筐体に設けられ、前記センサローラの位置を検出する位置センサと、を備え、前記センサローラは、前記送給ローラセットと前記ワイヤ出口との間で前記溶接ワイヤを湾曲させて前記溶接ワイヤに緩みを形成し、且つ前記溶接ワイヤの緩み度合いに応じて前記貫通溝の延伸方向にスライドするように構成され、前記制御装置は、前記位置センサの検出結果に基づいて、前記第１電気モータ及び前記第２電気モータの少なくとも一方を制御し、前記ワイヤ入口は、前記ワイヤパックの出口の部材に接続されている。あるいは、前記第１板状部材である下面部材は、前記ワイヤパックの上方において、前記ワイヤパックに接続されている。また、本発明の送給アシスト装置は、上記第２送給装置と同様の構成を備える。

本発明のワイヤ送給システムによれば、溶接ワイヤの緩み度合いの変化に応じて、センサローラが貫通溝内をスライドする。例えば、溶接ワイヤが緩み度合いが増大した際でも、センサローラが貫通溝に沿ってスライドするため、溶接ワイヤの湾曲度合いの変化が抑制される。つまり、センサローラが中央部材に対する溶接ワイヤの保持位置を変えることで、溶接ワイヤの曲がり度合いの変化が抑制される。曲がり度合いの変化が抑制されることで、溶接ワイヤの緩み度合いが変化した際の送給抵抗の増大は抑制される。直線状の貫通溝に対するセンサローラのスライドのしやすさは、例えばスライド支持部材のうち貫通溝との当接部分の材料の選択により容易に設定可能である。また、本発明によれば、制御装置が位置センサの検出結果に基づいて第１電気モータ及び第２電気モータの少なくとも一方を制御するため、溶接ワイヤの緩み度合いを適切に調整することができ、送給抵抗を低減することができる。このように、本発明によれば、溶接ワイヤの送給抵抗を低減させることができる。
また、本発明の送給アシスト装置は、既存のワイヤ送給装置に後付け可能な緩み形成機構付きの送給ユニットとして機能する。これによっても上記同様の効果が発揮される上、既存のワイヤ送給装置をより有効に活用することができる。

本実施形態のワイヤ送給システムの構成図である。本実施形態の第２送給装置（送給アシスト装置）の一方側から見た斜視図である。本実施形態の第２送給装置（送給アシスト装置）の他方側から見た斜視図である。本実施形態のセンサローラを上から見た概念図である。本実施形態の初期状態の緩み形成機構を説明するための概念図である。本実施形態の緩み形成機構における溶接ワイヤが大きく緩んだ状態（実線）と張った状態（点線）を説明するための概念図である。本実施形態の案内部材と溶接ワイヤとの関係を説明するための概念図である。本実施形態のワイヤ送給システムによる作業結果と緩み形成機構がないワイヤ送給システムによる作業結果とを表す図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の一実施形態であるワイヤ送給システム１を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本発明は、下記実施例の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。本実施形態のワイヤ送給システム１は、例えばガスシールドアーク溶接で用いられるシステムである。また、ワイヤ送給システム１は、例えば消耗電極式アーク溶接で用いられる。

図１、図２、及び図３に示すように、本実施形態のワイヤ送給システム１は、第１送給装置２と、第２送給装置３と、案内部材４と、制御装置５と、を備えている。第１送給装置２は、第１電気モータ２１により作動し、溶接トーチ９に溶接ワイヤ６０を送給する装置である。第１送給装置２は、溶接トーチ９付近に設けられている。第１送給装置２は、第２送給装置３よりも相対的に溶接トーチ９の近くに設けられている。

第１送給装置２は、第１電気モータ２１により回転する送給ローラ２２と、送給ローラ２２とともに溶接ワイヤ６０を挟み込む加圧ローラ２３と、を備えている。第１電気モータ２１の駆動により、送給ローラ２２及び加圧ローラ２３が回転して、溶接ワイヤ６０を溶接トーチ９に送給する。第１送給装置２は、溶接ワイヤ６０をワイヤパック６から引っ張って溶接トーチ９に送るといえる。なお、溶接ワイヤ６０を挟むローラは、３つ以上設けられてもよい。第１送給装置２は周知のものを採用できるため、詳細な説明は省略する。溶接トーチ９は、例えば作業者又はロボットハンドにより操作される。

第２送給装置３は、第２電気モータ３１により作動し、溶接ワイヤ６０を、溶接ワイヤ６０が収容されたワイヤパック６から第１送給装置２に送給する装置である。ワイヤパック６は、溶接ワイヤ６０が収容されている容器である。本実施形態の第２送給装置３は、ワイヤ送給システムに後付け可能なユニットであって、送給アシスト装置であるともいえる。第２送給装置３の詳細は後述する。

案内部材４は、フレキシブルに湾曲可能に構成され、第１送給装置２と第２送給装置３とをつなぐように湾曲して配置され、溶接ワイヤ６０が送給方向及び径方向に移動可能に挿通されたホース状の部材である。案内部材４は、第１送給装置２と第１送給装置２との間で、装置等の配置状態に応じて、適宜フレキシブルに湾曲（変形）して配置される。案内部材４は、例えば、ホース、チューブ、コイル状チューブ、又はフレキシブルコンジット等と呼ばれる部材である。ホース状とは、全体として円筒状であることを意味し、チューブ状やコイル状を含む概念である。案内部材４の内径は、溶接ワイヤ６０の外径よりも大きい。例えば、案内部材４がコイル状チューブである場合、溶接ワイヤ６０は、コイル状のフレキシブル部材のコイル内側に配置される。

制御装置５は、第１電気モータ２１及び第２電気モータ３１を制御する装置である。制御装置５は、例えば、ＣＰＵやメモリ等を備えるＥＣＵ（電子制御ユニット）又はマイクロコンピュータである。制御装置５は、例えば、所定のプログラムに基づき、第１電気モータ２１の回転数及び第２電気モータ３１の回転数を制御する。制御装置５は、第１電気モータ２１の作動及び第２電気モータ３１の作動を同期させることができる。なお、制御装置５は、互いに通信可能に接続された、第１電気モータ２１を制御する装置、及び第２電気モータ３１を制御する装置（「アシスト制御装置」に相当する）の２つの装置（例えば２つのＥＣＵ）で構成されてもよい。制御装置５の制御内容については後述する。

（第２送給装置の詳細構成）
第２送給装置３は、筐体３２と、送給ローラ（「第１ローラ」に相当する）３３と、加圧ローラ（「第２ローラ」に相当する）３４と、第２電気モータ３１と、緩み形成機構８と、を備えている。筐体３２は、溶接ワイヤ６０の一部及び各種部品を収容する部材である。筐体３２は、下面部材（「第１板状部材」に相当する）３２１と、中央部材３２２と、上面部材（「第２板状部材」に相当する）３２３と、を備えている。

下面部材３２１は、ワイヤパック６に対応するワイヤ入口３２ａが設けられた板状部材である。ワイヤ入口３２ａは、ワイヤパック６から出た溶接ワイヤ６０を筐体３２内に入れるための直線状通路を形成する円筒状の通路形成部材であって、下面部材３２１を貫通している。本実施形態の下面部材３２１は、筐体３２の下面を構成する板状の金属部材である。本実施形態において、下面部材３２１は、ワイヤパック６の上方に配置されている。例えば、ワイヤ入口３２ａは、ワイヤパック６の出口の部材に接続されている。

中央部材３２２は、下面部材３２１に直立するように接続された板状部材である。本実施形態の中央部材３２２は、筐体３２の側面のように下面部材３２１に直交する板状の金属部材である。

上面部材３２３は、中央部材３２２の上端に接続され、案内部材４に対応するワイヤ出口３２ｂが設けられた板状部材である。ワイヤ出口３２ｂは、筐体３２内の溶接ワイヤ６０を案内部材４に向けて出すための直線状通路を形成する円筒状の通路形成部材であって、上面部材３２３を貫通している。本実施形態において、ワイヤ出口３２ｂには、案内部材４の一端開口が接続されている。筐体３２は、溶接ワイヤ６０が挿通されるワイヤ入口３２ａ及びワイヤ出口３２ｂが、中央部材３２２の一方面３２２Ａ側に位置するように構成されている。

このように、中央部材３２２は、ワイヤ入口３２ａ及びワイヤ出口３２ｂが一方面３２２Ａ側に位置するように、下面部材３２１とＴ字状又はＬ字状（本実施形態ではＴ字状）に接続され、且つ上面部材３２３とＴ字状又はＬ字状（本実施形態ではＴ字状）に接続されている。なお、Ｔ字状又はＬ字状における板状部材同士の交差角度は９０度でなくてもよい。

また、筐体３２は、ワイヤ入口３２ａの軸方向とワイヤ出口３２ｂの軸方向とが平行にならないように構成されている。換言すると、筐体３２は、ワイヤ出口３２ｂの軸方向が、ワイヤ入口３２ａの軸方向に対して傾斜するように構成されている。本実施形態の上面部材３２３は、下面部材３２１とは平行でない傾斜部３２３ａを含んでいる。傾斜部３２３ａは、下面部材３２１を含む仮想平面（本実施形態では水平面）に対して傾斜している。ワイヤ入口３２ａは、下面部材３２１に直交するように設けられ、ワイヤ出口３２ｂは、傾斜部３２３ａに直交するように設けられている。

送給ローラ３３は、自身の回転軸３３ａが中央部材３２２に直交するように中央部材３２２の一方面３２２Ａ側に設置されたローラ部材である。送給ローラ３３は、中央部材３２２の一方面３２２Ａに固定された台座３３ｂに回転可能に支持されている。

加圧ローラ３４は、自身の回転軸３４ａが中央部材３２２に直交するように中央部材３２２の一方面３２２Ａ側に設置されたローラ部材である。加圧ローラ３４は、中央部材３２２の一方面３２２Ａに固定された加圧式の台座３４ｂに回転可能に支持されている。加圧ローラ３４は、送給ローラ３３と共に溶接ワイヤ６０を挟み込むように配置されている。加圧ローラ３４は、台座３４ｂにより、溶接ワイヤ６０を送給ローラ３３に向けて押圧（加圧）するように構成されている。送給ローラ３３及び加圧ローラ３４は、溶接ワイヤ６０を挟んで、互いのローラ面（外周面）が対向するように配置されている。

送給ローラ３３及び加圧ローラ３４により、送給ローラセット３０が構成される。送給ローラ３３及び加圧ローラ３４は、溶接ワイヤ６０がワイヤ入口３２ａの軸方向に沿ってワイヤ入口３２ａから送給ローラセット３０まで直線状に延びるように配置されている。つまり、送給ローラ３３と加圧ローラ３４との間の隙間（挟む位置）は、ワイヤ入口３２ａの軸線上（上方）に位置している。

第２電気モータ３１は、筐体３２に設置され、送給ローラ３３を回転させる電気モータである。第２電気モータ３１は、中央部材３２２の他方面３２２Ｂに固定されている。第２電気モータ３１の出力軸は、送給ローラ３３の回転軸３３ａと連動するように構成されている。送給ローラ３３は、第２電気モータ３１の駆動力により回転し、加圧ローラ３４は、送給ローラ３３の回転及び溶接ワイヤ６０の上方への移動とともに回転する。溶接ワイヤ６０は、送給ローラ３３及び加圧ローラ３４の回転により上方に送り出される。なお、第２電気モータ３１の出力軸と回転軸３３ａとの間に減速機構が設けられていてもよい。

本実施形態の筐体３２は、さらに、中央部材３２２の左右に設けられた側面部材３２４、３２５を備えている。本実施形態の中央部材３２２は、例えば蝶番により、側面部材３２４、３２５に対して開閉可能に構成されている。また、筐体３２は、中央部材３２２の一方面３２２Ａ側の部品を被覆するように側面部材３２４、３２５に設けられた蓋部材（図示せず）を備えていてもよい。同様に、筐体３２は、中央部材３２２の他方面３２２Ｂ側の部品を被覆するように側面部材３２４、３２５に設けられた蓋部材（図示せず）を備えていてもよい。これらの蓋部材は、例えば蝶番等により、開閉可能に構成されてもよい。

（緩み形成機構）
緩み形成機構８は、溶接ワイヤ６０に緩みを形成するように構成された機構（装置）である。より詳細に、緩み形成機構８は、貫通溝８１と、センサローラ８２と、位置センサ８３と、を備えている。貫通溝８１は、中央部材３２２に中央部材３２２を貫通して形成され、ワイヤ入口３２ａとワイヤ出口３２ｂとをつなぐ仮想直線Ｌに交差する方向に直線状に延びる貫通した溝である（図５参照）。本実施形態の貫通溝８１は、ワイヤ入口３２ａの軸方向に直交するように、ワイヤ入口３２ａの上方に形成されている。本実施形態では、ワイヤ入口３２ａの上方に、貫通溝８１の延伸方向の中央部分が位置するように、貫通溝８１が形成されている。本実施形態では、ワイヤ送給システム１の設置状態において、ワイヤ入口３２ａの軸方向が鉛直方向であり、貫通溝８１の延伸方向は水平方向である。

（緩み形成機構のセンサローラ）
図４に示すように、センサローラ８２は、センサ用ローラセット８２１と、スライド支持部材８２２と、を備えている。センサ用ローラセット８２１は、溶接ワイヤ６０を挟み込む２つのローラ８２１ａを含んでいる。２つのローラ８２１ａは、スライド支持部材８２２の一部（後述する台座部８２２ａ）に回転可能に支持されている。２つのローラ８２１ａは、貫通溝８１に沿うように、並んで配置されている。２つのローラ８２１ａは、溶接ワイヤ６０の送給（移動）に応じて回転する。

センサ用ローラセット８２１は、センサ用ローラセット８２１とワイヤ出口３２ｂとの間で溶接ワイヤ６０に適度な緩みを持たせた初期状態において、溶接ワイヤ６０が送給ローラセット３０とセンサ用ローラセットの間で直線状に延びるように配置されている。本実施形態において、センサ用ローラセット８２１は、初期状態で、貫通溝８１の中央部分に位置している。

スライド支持部材８２２は、貫通溝８１にスライド可能に挿通された状態でセンサ用ローラセット８２１を支持する部材である。スライド支持部材８２２は、台座部８２２ａと、挿通部８２２ｂと、接続部８２２ｃと、を備えている。台座部８２２ａは、中央部材３２２の一方面３２２Ａ側に位置し、センサ用ローラセット８２１の２つのローラ８２１ａを回転可能に支持する部分である。例えば、台座部８２２ａは、センサ用ローラセット８２１を回転可能に挟み込む２枚の板部材８０１を備えている。

挿通部８２２ｂは、台座部８２２ａに接続され、貫通溝８１に挿通される部分である。より詳細に、挿通部８２２ｂは、台座部８２２ａから中央部材３２２に向けて延びる２本の棒状部材８０２と、各棒状部材８０２の貫通溝８１に対応する位置（当接する位置）に設けられた環状部材８０３（つまり２つの環状部材８０３）と、を備えている。

各棒状部材８０２は、一端が中央部材３２２の一方面３２２Ａ側で台座部８２２ａに接続され、他端が中央部材３２２の他方面３２２Ｂ側で接続部８２２ｃに接続された円柱状部材である。つまり、各棒状部材８０２は、貫通溝８１に挿通されている。各棒状部材８０２は、ワイヤ送給システム１設置状態において、中央部材３２２に直交する方向（ここでは水平方向）に延びている。本実施形態の棒状部材８０２は、ローラ８２１ａの回転軸に対応する位置に配置されている。なお、棒状部材８０２の本数や形状は、上記に限らず、適宜変更可能である。

各環状部材８０３は、環状の被覆部材であって、対応する棒状部材８０２の外周面に設けられている。各環状部材８０３は、貫通溝８１（中央部材３２２）に対するスライド抵抗が小さくなるように、例えば樹脂によって形成されている。環状部材８０３は、抵抗調整部材ともいえる。このように、スライド支持部材８２２の挿通部８２２ｂは、貫通溝８１に挿通される棒状部材８０２と、棒状部材８０２のうち貫通溝８１に対向する部分に設けられ、中央部材３２２に当接する樹脂製の環状部材８０３と、を備えている。

接続部８２２ｃは、挿通部８２２ｂと位置センサ８３とを接続する部材である。より詳細に、接続部８２２ｃは、中央部材３２２の他方面３２２Ｂ側において、挿通部８２２ｂの他端に設けられた板状部材である。接続部８２２ｃは、各棒状部材８０２の他端部に固定されている。接続部８２２ｃの一部（ここでは上部）には、位置センサ８３の一部が固定されている。

図２及び図５に示すように、センサローラ８２は、送給ローラセット３０とワイヤ出口３２ｂとの間で溶接ワイヤ６０を湾曲させて溶接ワイヤ６０に緩みを形成し、且つ溶接ワイヤ６０の緩み度合い（張り度合いともいえる）に応じて貫通溝８１の延伸方向にスライドするように構成されている。溶接ワイヤ６０は、送給ローラセット３０とワイヤ出口３２ｂとの間で、１つの弧状に（すなわち１か所で１方向への膨らみ）湾曲している。本実施形態の第２送給装置３は、センサローラ８２の初期位置において、ワイヤ入口３２ａからワイヤ出口３２ｂまでの間で、１つの弧状が形成されるように構成されている。

（緩み形成機構の位置センサ）
位置センサ８３は、筐体３２に設けられたセンサであって、センサローラ８２の位置を検出する。位置センサ８３は、例えば、線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）であり、検出した電圧値に基づいて対象の位置を検出する装置である。位置センサ８３は、センサローラ８２の位置を常時監視する。位置センサ８３は、センサ本体部８３１と、コア部材８３２と、接続部材８３３と、を備えている。

センサ本体部８３１は、円筒状の部材であって、内部にソレノイドコイルを備えている。コア部材８３２は、センサ本体部８３１に挿通された棒状の部材である。センサ本体部８３１の軸方向及びコア部材８３２の軸方向は、貫通溝８１の延伸方向と平行であり、センサローラ８２のスライド方向と平行である。

接続部材８３３は、コア部材８３２とセンサローラ８２とを接続する部材である。接続部材８３３により、コア部材８３２及びセンサローラ８２は一体的に移動する。本実施形態において、接続部材８３３は、Ｌ字状に形成された金属部材であって、その一端がコア部材８３２の一端部に固定され、他端がセンサローラ８２の接続部８２２ｃに固定されている。位置センサ８３は、コア部材８３２の位置に応じた電圧又は当該電圧に基づく位置情報を、制御装置５に出力するように構成されている。このように、位置センサ８３は、中央部材３２２の他方面３２２Ｂ側に設置され且つスライド支持部材８２２に接続され、スライド支持部材８２２の移動に応じて出力電圧が変わるように構成されている。なお、ＬＶＤＴ等の位置センサの構成は周知であり、詳細な説明は省略する。

（制御装置）
制御装置５は、位置センサ８３の検出結果に基づいて、第１電気モータ２１及び第２電気モータ３１の少なくとも一方を制御する。制御装置５は、位置センサ８３の検出値が所定範囲外の値である場合、位置センサ８３の検出値が所定範囲内の値となるように、第１電気モータ２１及び第２電気モータ３１の少なくとも一方を制御する。

図６に示すように、例えば、筐体３２内の溶接ワイヤ６０が初期値より緩んでいる場合、センサローラ８２は図５の位置に対して左側に移動し、位置センサ８３がその移動を検出する。制御装置５は、位置センサ８３の検出値が、緩み側の閾値である緩み閾値より大きい場合（緩み側で所定範囲外である場合）、溶接ワイヤ６０が張るように、第１電気モータ２１の送り側の回転数を第２電気モータ３１の送り側の回転数よりも相対的に大きくする。

また、図６の点線に示すように、例えば、筐体３２内の溶接ワイヤ６０が初期値より張っている場合、センサローラ８２は図５の位置に対して右側に移動し、位置センサ８３がその移動を検出する。制御装置５は、位置センサ８３の検出値が、張り側の閾値である張り閾値より大きい場合（張り側で所定範囲外である場合）、溶接ワイヤ６０が緩むように、第１電気モータ２１の送り側の回転数を第２電気モータ３１の送り側の回転数よりも相対的に小さくする。これにより、緩み度合いを一定範囲内に制御することができる。

このように、制御装置５は、一方の電気モータの回転数を相対的に小さく又は大きくすることで、筐体３２内の溶接ワイヤ６０の緩み度合いを調整することができる。また、制御装置５は、電気モータの回転方向を変更してもよい。制御装置５は、第１電気モータ２１及び第２電気モータ３１に対して、同期制御（プッシュプル制御）を実行することができる。

（構成のまとめ）
本実施形態のワイヤ送給システム１は、第１電気モータ２１により作動し、溶接トーチ９に溶接ワイヤ６０を送給する第１送給装置２と、第２電気モータ３１により作動し、溶接ワイヤ６０を、溶接ワイヤ６０が収容されたワイヤパック６から第１送給装置２に送給する第２送給装置３と、フレキシブルに湾曲可能に構成され、第１送給装置２と第２送給装置３とをつなぐように配置され、溶接ワイヤ６０が送給方向及び径方向に移動可能に挿通されたホース状の案内部材４と、第１電気モータ２１及び第２電気モータ３１を制御する制御装置と、を備えている。第２送給装置３は、筐体３２と、筐体３２に設けられ、溶接ワイヤ６０を挟み込む送給ローラ３３及び加圧ローラ３４を含む送給ローラセット３０と、筐体３２に設けられ、送給ローラ３３を回転させる第２電気モータ３１と、筐体３２に設けられ、溶接ワイヤ６０に緩みを形成するように構成された緩み形成機構８と、を備えている。筐体３２は、ワイヤパック６に対応するワイヤ入口３２ａが設けられた下面部材３２１と、案内部材４に対応するワイヤ出口３２ｂが設けられた上面部材３２３と、ワイヤ入口３２ａ及びワイヤ出口３２ｂが一方面３２２Ａ側に位置するように、下面部材３２１とＴ字状又はＬ字状に接続され、且つ上面部材３２３とＴ字状又はＬ字状に接続された板状の中央部材３２２と、を含んでいる。筐体３２は、ワイヤ入口３２ａの軸方向とワイヤ出口３２ｂの軸方向とが平行にならないように構成されている。送給ローラ３３及び加圧ローラ３４は、溶接ワイヤ６０がワイヤ入口３２ａの軸方向に沿ってワイヤ入口３２ａから送給ローラセット３０まで直線状に延びるように、それぞれ、回転軸が中央部材３２２に直交するように中央部材３２２の一方面側に設置されている。

緩み形成機構８は、中央部材３２２に中央部材３２２を貫通して形成され、ワイヤ入口３２ａとワイヤ出口３２ｂとをつなぐ仮想直線に交差する方向に直線状に延びる貫通溝８１と、溶接ワイヤ６０を挟み込む２つのローラ８２１ａを含むセンサ用ローラセット８２１、及び貫通溝８１にスライド可能に挿通された状態でセンサ用ローラセット８２１を支持するスライド支持部材８２２を含むセンサローラ８２と、筐体３２に設けられ、センサローラ８２の位置を検出する位置センサ８３と、を備えている。センサローラ８２は、送給ローラセット３０とワイヤ出口３２ｂとの間で溶接ワイヤ６０を湾曲させて溶接ワイヤ６０に緩みを形成し、且つ溶接ワイヤ６０の緩み度合いに応じて貫通溝８１の延伸方向にスライドするように構成されている。制御装置５は、位置センサ８３の検出結果に基づいて、第１電気モータ２１及び第２電気モータ３１の少なくとも一方を制御する。

本実施形態の送給アシスト装置は、第１送給装置２（送給装置）、ワイヤパック６、案内部材４、及び制御装置５を備えるワイヤ送給システムに適用され、ワイヤパック６と第１送給装置２との間に配置され、案内部材４を介して第１送給装置２に溶接ワイヤ６０を送給する装置であって、第２送給装置３と同様の構成を備える。第２電気モータ３１は、アシスト電気モータといえる。

（本実施形態の効果）
本実施形態のワイヤ送給システム１によれば、溶接ワイヤ６０の緩み度合いの変化に応じて、センサローラ８２が貫通溝８１内をスライドする。例えば、溶接ワイヤ６０が緩み度合いが増大した際でも、センサローラ８２が貫通溝８１に沿ってスライドするため、溶接ワイヤ６０の湾曲度合いの変化が抑制される。つまり、センサローラ８２が中央部材３２２に対する溶接ワイヤ６０の保持位置を変えることで、溶接ワイヤ６０の曲がり度合いの変化が抑制される。曲がり度合いの変化が抑制されることで、溶接ワイヤ６０の緩み度合いが変化した際の送給抵抗の増大は抑制される。直線状の貫通溝８１に対するセンサローラ８２のスライドのしやすさは、例えばスライド支持部材８２２のうち貫通溝８１との当接部分の材料の選択により容易に設定可能である。

また、本実施形態によれば、制御装置５が位置センサ８３の検出結果に基づいて第１電気モータ２１及び第２電気モータ３１の少なくとも一方を制御するため、溶接ワイヤ６０の緩み度合いを適切に調整することができ、送給抵抗を低減することができる。図７に示すように、溶接ワイヤ６０が張っている状態であると、溶接ワイヤ６０と案内部材４の内周面（特に案内部材４が湾曲している部分）とが当接しやすく、当接部分での送給抵抗が大きくなりやすい。一方で、溶接ワイヤ６０が適度に緩んでいる状態であると、溶接ワイヤ６０と案内部材４の内周面との当接が抑制され、送給抵抗の緩和が可能となる。このように、本実施形態によれば、溶接ワイヤ６０の送給抵抗を低減させることができる。

例えば工場など、装置の配置位置に制限がある状況では、案内部材４は、湾曲した状態となりやすい。また、設備の設置条件上、ワイヤパック６と溶接トーチ９との距離が大きくなったり、ワイヤパック６を送給に不利な場所に配置しなければならなかったりと、ワイヤ経路（案内部材４の形状）が複雑になるケースがある。このような送給抵抗が増大するような状況で、本実施形態の構成は特に効果的である。つまり、案内部材４が、第１送給装置２及び第２送給装置３が設置された状態で、複数の湾曲部分（内側の溶接ワイヤ６０も湾曲している部分）を有している場合、本実施形態の構成は特に有効である。

また、本実施形態の第２送給装置３（送給アシスト装置）は、既存のワイヤ送給装置に後付け可能な緩み形成機構付きのユニットとして機能する。これによっても上記同様の効果が発揮される上、既存のワイヤ送給装置をより有効に活用することができる。第２送給装置３において、ワイヤ入口３２ａがワイヤパック６の出口に接続可能に構成され、ワイヤ出口３２ｂが案内部材４に接続可能に構成されている。第２送給装置３は、例えば、既存の後付け型の（すなわち後付け可能な）送給装置に、緩み形成機構８を設けることで製造することも可能である。第２送給装置３は、送給アシスト装置としてユニット化されている。

ここで、緩み形成機構８を持つ本実施形態の第２送給装置３を備えたワイヤ送給システム１と緩み形成機構８を持たない第２送給装置を備えたワイヤ送給システムとに対して、同じ作動条件（第１電気モータ２１及び第２電気モータ３１の制御量等）下で、溶接の伸びを比較した結果を、図８に表す。これによれば、同じ作動時間での溶接の伸び（例えばビードの長さ及び体積）について、緩み形成機構８を持つシステムによる結果（図８の左側）のほうが、緩み形成機構８を持たないシステムによる結果（図８の右側）よりも優れていた。

つまり、同じ作動条件であっても、緩み形成機構８を備えるシステムのほうが、溶接された溶接材の長さと体積が相対的に大きく、溶接ワイヤ６０の送給速度が相対的に高いことが分かった。これは、緩み形成機構８により、送給抵抗が低下したためと考えられる。本実施形態のワイヤ送給システム１によれば、ワイヤ経路の複雑さによる送給抵抗の増大が抑えられ、本来の性能（送給速度）が実現されたともいえる。さらに、制御装置５の制御により、溶接ワイヤ６０の適度な緩み度合いが維持（センサローラ８２の位置が所定範囲内で維持）されることで、継続的な送給抵抗の抑制が可能となる。本実施形態によれば、筐体３２内の溶接ワイヤ６０の形状が所定（一定範囲内）の弧状に維持される。

また、緩み形成機構８は初期状態で１つの弧状（１か所で１方向への膨らみ）が形成されるように構成されているため、溶接ワイヤ６０に複雑な力がかからず、緩み形成機構８の存在自体によって送給抵抗が増大することが抑制される。図６に示すように、緩み形成機構８は、センサローラ８２とワイヤ出口３２ｂとの間において、センサローラ８２の移動に応じて、溶接ワイヤ６０の形状が１つの弧状の湾曲形状（緩み状態）と直線形状（張り状態）との間で推移するように構成されている。これにより、上記同様、溶接ワイヤ６０に複雑な力がかからず、緩み形成機構８の存在自体によって送給抵抗が増大することが抑制される。

また、上面部材３２３が傾斜部３２３ａを備えることで、溶接ワイヤ６０を筐体３２内で容易に湾曲させることができる。また、センサローラ８２が環状部材８０３を備えることで、環状部材８０３の材料を変更することで、センサローラ８２のスライド抵抗（摺動抵抗）を容易に調整することができる。

また、本実施形態では、貫通溝８１が水平方向に延伸しているため、センサローラ８２のスライド方向も水平方向（設置誤差範囲のズレは水平方向に含まれる）になる。このため、重力によるスライドしやすさへの影響は抑制される。

（その他）
本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、ワイヤ入口３２ａ及びワイヤ出口３２ｂは、上記以外の部材又は位置に設けられてもよい。また、位置センサ８３は、上記構成に限らず、例えば、他のポテンシャルメータやレーザ式の位置センサであってもよい。また、各種部材の材料は適宜変更可能であり、例えば環状部材８０３は金属製であってもよい。

１…ワイヤ送給システム、２…第１送給装置、２１…第１電気モータ、３…第２送給装置（送給アシスト装置）、３１…第２電気モータ（アシスト電気モータ）、３２…筐体、３２１…下面部材（第１板状部材）、３２２…中央部材、３２３…上面部材（第２板状部材）、４…案内部材、５…制御装置、６０…溶接ワイヤ、６…ワイヤパック、８…緩み形成機構、８１…貫通溝、８２…センサローラ、８３…位置センサ。

Claims

第１電気モータにより作動し、溶接トーチに溶接ワイヤを送給する第１送給装置と、
第２電気モータにより作動し、前記溶接ワイヤを、前記溶接ワイヤが収容されたワイヤパックから前記第１送給装置に送給する第２送給装置と、
フレキシブルに湾曲可能に構成され、前記第１送給装置と前記第２送給装置とをつなぐように湾曲して配置され、前記溶接ワイヤが送給方向及び径方向に移動可能に挿通されたホース状の案内部材と、
前記第１電気モータ及び前記第２電気モータを制御する制御装置と、
を備えるワイヤ送給システムであって、
前記第２送給装置は、
筐体と、
前記筐体に設けられ、前記溶接ワイヤを挟み込む第１ローラ及び第２ローラを含む送給ローラセットと、
前記筐体に設けられ、前記第１ローラを回転させる前記第２電気モータと、
前記筐体に設けられ、前記溶接ワイヤに緩みを形成するように構成された緩み形成機構と、
を備え、
前記筐体は、
前記ワイヤパックに対応するワイヤ入口が設けられた第１板状部材と、
前記案内部材に対応するワイヤ出口が設けられた第２板状部材と、
前記ワイヤ入口及び前記ワイヤ出口が一方面側に位置するように、前記第１板状部材とＴ字状又はＬ字状に接続され、且つ前記第２板状部材とＴ字状又はＬ字状に接続された板状の中央部材と、
を含み、前記ワイヤ入口の軸方向と前記ワイヤ出口の軸方向とが平行にならないように構成され、
前記第１ローラ及び前記第２ローラは、前記溶接ワイヤが前記ワイヤ入口の軸方向に沿って前記ワイヤ入口から前記送給ローラセットまで直線状に延びるように、それぞれ、回転軸が前記中央部材に直交するように前記中央部材の一方面側に設置され、
前記緩み形成機構は、
前記中央部材に前記中央部材を貫通して形成され、前記ワイヤ入口と前記ワイヤ出口とをつなぐ仮想直線に交差する方向に直線状に延びる貫通溝と、
前記溶接ワイヤを挟み込む２つのローラを含むセンサ用ローラセット、及び前記貫通溝にスライド可能に挿通された状態で前記センサ用ローラセットを支持するスライド支持部材を含むセンサローラと、
前記筐体に設けられ、前記センサローラの位置を検出する位置センサと、
を備え、
前記センサローラは、前記送給ローラセットと前記ワイヤ出口との間で前記溶接ワイヤを湾曲させて前記溶接ワイヤに緩みを形成し、且つ前記溶接ワイヤの緩み度合いに応じて前記貫通溝の延伸方向にスライドするように構成され、
前記制御装置は、前記位置センサの検出結果に基づいて、前記第１電気モータ及び前記第２電気モータの少なくとも一方を制御し、
前記ワイヤ入口は、前記ワイヤパックの出口の部材に接続されている、
ワイヤ送給システム。
第１電気モータにより作動し、溶接トーチに溶接ワイヤを送給する第１送給装置と、
第２電気モータにより作動し、前記溶接ワイヤを、前記溶接ワイヤが収容されたワイヤパックから前記第１送給装置に送給する第２送給装置と、
フレキシブルに湾曲可能に構成され、前記第１送給装置と前記第２送給装置とをつなぐように湾曲して配置され、前記溶接ワイヤが送給方向及び径方向に移動可能に挿通されたホース状の案内部材と、
前記第１電気モータ及び前記第２電気モータを制御する制御装置と、
を備えるワイヤ送給システムであって、
前記第２送給装置は、
筐体と、
前記筐体に設けられ、前記溶接ワイヤを挟み込む第１ローラ及び第２ローラを含む送給ローラセットと、
前記筐体に設けられ、前記第１ローラを回転させる前記第２電気モータと、
前記筐体に設けられ、前記溶接ワイヤに緩みを形成するように構成された緩み形成機構と、
を備え、
前記筐体は、
前記ワイヤパックに対応するワイヤ入口が設けられ、前記筐体の下面を構成する下面部材と、
前記案内部材に対応するワイヤ出口が設けられ、前記筐体の上面を構成する上面部材と、
前記ワイヤ入口及び前記ワイヤ出口が一方面側に位置するように、前記下面部材とＴ字状又はＬ字状に接続され、且つ前記上面部材とＴ字状又はＬ字状に接続された板状の中央部材と、
を含み、前記ワイヤ入口の軸方向と前記ワイヤ出口の軸方向とが平行にならないように構成され、
前記第１ローラ及び前記第２ローラは、前記溶接ワイヤが前記ワイヤ入口の軸方向に沿って前記ワイヤ入口から前記送給ローラセットまで直線状に延びるように、それぞれ、回転軸が前記中央部材に直交するように前記中央部材の一方面側に設置され、
前記緩み形成機構は、
前記中央部材に前記中央部材を貫通して形成され、前記ワイヤ入口と前記ワイヤ出口とをつなぐ仮想直線に交差する方向に直線状に延びる貫通溝と、
前記溶接ワイヤを挟み込む２つのローラを含むセンサ用ローラセット、及び前記貫通溝にスライド可能に挿通された状態で前記センサ用ローラセットを支持するスライド支持部材を含むセンサローラと、
前記筐体に設けられ、前記センサローラの位置を検出する位置センサと、
を備え、
前記センサローラは、前記送給ローラセットと前記ワイヤ出口との間で前記溶接ワイヤを湾曲させて前記溶接ワイヤに緩みを形成し、且つ前記溶接ワイヤの緩み度合いに応じて前記貫通溝の延伸方向にスライドするように構成され、
前記制御装置は、前記位置センサの検出結果に基づいて、前記第１電気モータ及び前記第２電気モータの少なくとも一方を制御し、
前記貫通溝の延伸方向は、水平方向であり、
前記下面部材は、前記ワイヤパックの上方において、前記ワイヤパックに接続されている、
ワイヤ送給システム。
前記緩み形成機構は、前記センサローラの初期位置において、前記ワイヤ入口から前記ワイヤ出口までの間で、１つの弧状が形成されるように構成されている、
請求項１又は２に記載のワイヤ送給システム。
前記緩み形成機構は、前記センサローラと前記ワイヤ出口との間において、前記センサローラの移動に応じて、前記溶接ワイヤの形状が１つの弧状の湾曲形状と直線形状との間を推移するように構成されている、
請求項１又は２に記載のワイヤ送給システム。
前記制御装置は、
前記位置センサの検出値が、緩み側の閾値である緩み閾値より大きい場合、前記溶接ワイヤが張るように、前記第１電気モータの送り側の回転数を前記第２電気モータの送り側の回転数よりも相対的に大きくし、
前記位置センサの検出値が、張り側の閾値である張り閾値より大きい場合、前記溶接ワイヤが緩むように、前記第１電気モータの送り側の回転数を前記第２電気モータの送り側の回転数よりも相対的に小さくする、
請求項１又は２に記載のワイヤ送給システム。
前記案内部材は、前記第１送給装置及び前記第２送給装置が設置された状態で、複数の湾曲部分を有する、
請求項１又は２に記載のワイヤ送給システム。
前記第１板状部材は、前記筐体の下面を構成し、
前記第２板状部材は、前記筐体の上面を構成し、
前記貫通溝の延伸方向は、水平方向である、
請求項１に記載のワイヤ送給システム。
前記ワイヤ入口は、前記第１板状部材に直交するように設けられ、
前記第２板状部材は、前記第１板状部材とは平行でない傾斜部を含み、
前記ワイヤ出口は、前記傾斜部に直交するように設けられている、
請求項７に記載のワイヤ送給システム。
前記ワイヤ入口は、前記下面部材に直交するように設けられ、
前記上面部材は、前記下面部材とは平行でない傾斜部を含み、
前記ワイヤ出口は、前記傾斜部に直交するように設けられている、
請求項２に記載のワイヤ送給システム。
前記センサ用ローラセットは、前記センサ用ローラセットと前記ワイヤ出口との間で前記溶接ワイヤに緩みを持たせた初期状態において、前記溶接ワイヤが前記送給ローラセットと前記センサ用ローラセットの間で直線状に延びるように配置されている、
請求項２、７、８、又は９に記載のワイヤ送給システム。
前記位置センサは、前記中央部材の他方面側に設置され且つ前記スライド支持部材に接続され、前記スライド支持部材の移動に応じて出力電圧が変わるように構成されている、
請求項１又は２に記載のワイヤ送給システム。
前記スライド支持部材は、
前記貫通溝に挿通される棒状部材と、
前記棒状部材のうち前記貫通溝に対向する部分に設けられ、前記中央部材に当接する樹脂製の環状部材と、
を備える、
請求項１又は２に記載のワイヤ送給システム。
電気モータにより作動し、溶接トーチに溶接ワイヤを送給する送給装置と、
前記溶接ワイヤを収容するワイヤパックと、
フレキシブルに湾曲可能に構成され、前記送給装置と前記ワイヤパックとの間に湾曲して配置され、前記溶接ワイヤが送給方向及び径方向に移動可能に挿通されたホース状の案内部材と、
前記電気モータを制御する制御装置と、
を備えるワイヤ送給システムに適用され、前記ワイヤパックと前記送給装置との間に後付け可能に構成され、前記案内部材を介して前記送給装置に前記溶接ワイヤを送給する送給アシスト装置であって、
筐体と、
前記筐体に設けられ、前記溶接ワイヤを挟み込む第１ローラ及び第２ローラを含む送給ローラセットと、
前記筐体に設けられ、前記第１ローラを回転させるアシスト電気モータと、
前記筐体に設けられ、前記溶接ワイヤに緩みを形成するように構成された緩み形成機構と、
前記制御装置と通信可能に構成され、前記アシスト電気モータを制御するアシスト制御装置と、
を備え、
前記筐体は、
前記ワイヤパックに対応するワイヤ入口が設けられた第１板状部材と、
前記案内部材に対応するワイヤ出口が設けられた第２板状部材と、
前記ワイヤ入口及び前記ワイヤ出口が一方面側に位置するように、前記第１板状部材とＴ字状又はＬ字状に接続され、且つ前記第２板状部材とＴ字状又はＬ字状に接続された板状の中央部材と、
を含み、前記ワイヤ入口の軸方向と前記ワイヤ出口の軸方向とが平行にならないように構成され、
前記第１ローラ及び前記第２ローラは、前記溶接ワイヤが前記ワイヤ入口の軸方向に沿って前記ワイヤ入口から前記送給ローラセットまで直線状に延びるように、それぞれ、回転軸が前記中央部材に直交するように前記中央部材の一方面側に設置され、
前記緩み形成機構は、
前記中央部材に前記中央部材を貫通して形成され、前記ワイヤ入口と前記ワイヤ出口とをつなぐ仮想直線に交差する方向に直線状に延びる貫通溝と、
前記溶接ワイヤを挟み込む２つのローラを含むセンサ用ローラセット、及び前記貫通溝にスライド可能に挿通された状態で前記センサ用ローラセットを支持するスライド支持部材を含むセンサローラと、
前記筐体に設けられ、前記センサローラの位置を検出する位置センサと、
を備え、
前記センサローラは、前記送給ローラセットと前記ワイヤ出口との間で前記溶接ワイヤを湾曲させて前記溶接ワイヤに緩みを形成し、且つ前記溶接ワイヤの緩み度合いに応じて前記貫通溝の延伸方向にスライドするように構成され、
前記制御装置及び前記アシスト制御装置の少なくとも一方は、前記位置センサの検出結果に基づいて、前記電気モータ及び前記アシスト電気モータの少なくとも一方を制御し、
前記ワイヤ入口は、前記ワイヤパックの出口の部材に接続されている、
送給アシスト装置。
電気モータにより作動し、溶接トーチに溶接ワイヤを送給する送給装置と、
前記溶接ワイヤを収容するワイヤパックと、
フレキシブルに湾曲可能に構成され、前記送給装置と前記ワイヤパックとの間に湾曲して配置され、前記溶接ワイヤが送給方向及び径方向に移動可能に挿通されたホース状の案内部材と、
前記電気モータを制御する制御装置と、
を備えるワイヤ送給システムに適用され、前記ワイヤパックと前記送給装置との間に後付け可能に構成され、前記案内部材を介して前記送給装置に前記溶接ワイヤを送給する送給アシスト装置であって、
筐体と、
前記筐体に設けられ、前記溶接ワイヤを挟み込む第１ローラ及び第２ローラを含む送給ローラセットと、
前記筐体に設けられ、前記第１ローラを回転させるアシスト電気モータと、
前記筐体に設けられ、前記溶接ワイヤに緩みを形成するように構成された緩み形成機構と、
前記制御装置と通信可能に構成され、前記アシスト電気モータを制御するアシスト制御装置と、
を備え、
前記筐体は、
前記ワイヤパックに対応するワイヤ入口が設けられ、前記筐体の下面を構成する下面部材と、
前記案内部材に対応するワイヤ出口が設けられ、前記筐体の上面を構成する上面部材と、
前記ワイヤ入口及び前記ワイヤ出口が一方面側に位置するように、前記下面部材とＴ字状又はＬ字状に接続され、且つ前記上面部材とＴ字状又はＬ字状に接続された板状の中央部材と、
を含み、前記ワイヤ入口の軸方向と前記ワイヤ出口の軸方向とが平行にならないように構成され、
前記第１ローラ及び前記第２ローラは、前記溶接ワイヤが前記ワイヤ入口の軸方向に沿って前記ワイヤ入口から前記送給ローラセットまで直線状に延びるように、それぞれ、回転軸が前記中央部材に直交するように前記中央部材の一方面側に設置され、
前記緩み形成機構は、
前記中央部材に前記中央部材を貫通して形成され、前記ワイヤ入口と前記ワイヤ出口とをつなぐ仮想直線に交差する方向に直線状に延びる貫通溝と、
前記溶接ワイヤを挟み込む２つのローラを含むセンサ用ローラセット、及び前記貫通溝にスライド可能に挿通された状態で前記センサ用ローラセットを支持するスライド支持部材を含むセンサローラと、
前記筐体に設けられ、前記センサローラの位置を検出する位置センサと、
を備え、
前記センサローラは、前記送給ローラセットと前記ワイヤ出口との間で前記溶接ワイヤを湾曲させて前記溶接ワイヤに緩みを形成し、且つ前記溶接ワイヤの緩み度合いに応じて前記貫通溝の延伸方向にスライドするように構成され、
前記制御装置及び前記アシスト制御装置の少なくとも一方は、前記位置センサの検出結果に基づいて、前記電気モータ及び前記アシスト電気モータの少なくとも一方を制御し、
前記貫通溝の延伸方向は、水平方向であり、
前記下面部材は、前記ワイヤパックの上方において、前記ワイヤパックに接続されている、
送給アシスト装置。