JP7238965B2 - 検品装置、検品方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、検品装置、検品方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体に関する。

一般的な検品装置は、容器に被収容物が収容された被検査体に異物が混入しているか否かを判定することで、被検査体が良品か否かを判定する構成とされている。例えば、特許文献１の検品装置は、瓶に液体が収容された被検査体をロータリー式の検査テーブルに載置して公転させ、被検査体を間にして一方の側の斜め方向から当該被検査体に光源で光を照射し、被検査体を間にして他方の側の斜め方向から当該被検査体を透過した光を受光部で受光することで取得した画像情報に基づいて、瓶の輪郭線部分などの凹凸に影響を受けずに異物を検出可能な構成としている。

特開２００５－１７００４号公報

特許文献１の検品装置は、液面浮遊異物を検出する場合、光源や受光部を瓶の上側に配置し、沈殿異物を検出する場合、光源や受光部を瓶の下側に配置する必要がある。つまり、特許文献１の検品装置は、液体に対する異物の比重に応じて、光源や受光部の配置を変更する必要がある。そのため、特許文献１の検品装置を用いて被検査体を検品する場合、被検査体の検品が煩雑である。

本明細書に開示される実施形態が達成しようとする目的の１つは、当該課題の解決に寄与する検品装置、検品方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体を提供することである。なお、この目的は、本明細書に開示される複数の実施形態が達成しようとする複数の目的の１つに過ぎないことに留意されるべきである。その他の目的又は課題と新規な特徴は、本明細書の記述又は添付図面から明らかにされる。

第１の態様の検品装置は、
重力方向の側を下側とした場合、気体と流動体とが容器内に封止された被検査体を上下に回転させる回転部と、
前記被検査体に順次、異なる方向から前記被検査体を透過する光を当該被検査体に照射する光源と、
前記光源が順次、前記被検査体に光を照射する照射タイミングに応じて、前記被検査体を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像情報に基づいて、前記被検査体が良品か否かを判定する判定部と、
を備える。

第２の態様の検品方法は、
重力方向の側を下側とした場合、気体と流動体とが容器内に封止された被検査体を上下に回転させ、
前記被検査体に順次、異なる方向から前記被検査体を透過する光を当該被検査体に照射し、
前記被検査体に順次、光を照射する照射タイミングに応じて、前記被検査体を撮像し、
前記撮像された画像情報に基づいて、前記被検査体が良品か否かを判定する。

第３の態様の非一時的なコンピュータ可読媒体は、
重力方向の側を下側とした場合、気体と流動体とが容器内に封止された被検査体を上下に回転させ、
前記被検査体に順次、異なる方向から前記被検査体を透過する光を当該被検査体に照射し、
前記被検査体に順次、光を照射する照射タイミングに応じて、前記被検査体を撮像し、
前記撮像された画像情報に基づいて、前記被検査体が良品か否かを判定することをコンピュータに実行させるプログラムが格納されている。

上述の態様によれば、被検査体の検品の簡略化に寄与できる、検品装置、検品方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体を提供することができる。

実施の形態１の検品装置の最小限構成を示すブロック図である。 実施の形態１の検品方法を示すフローチャート図である。 実施の形態１の検品装置の具体的な構成を示す図である。 実施の形態１の検品装置の把持部周辺を示す正面図である。 実施の形態１の検品装置の把持部周辺を示す平面図である。 実施の形態１の検品方法の具体的な流れを示すフローチャート図である。 被検査体を回転させた際の気泡、及び流動体に対して比重が軽い異物の移動を説明するための図である。 被検査体を回転させた際の流動体に対して比重が重い異物の移動を説明するための図である。 処理装置に含まれるハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、本開示を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

＜実施の形態１＞
本実施の形態の検品装置及び検品方法は、気体と流動体とが容器内に封止された被検査体が良品か否かを判定する。流動体は、容器内で流動可能な粘性を有し、例えば、液体、ゲル又はゾルの状態である。そして、流動体としては、飲み薬又は注射薬などの高分子薬剤が好適である。このような流動体は、半透明又は透明であり、光透過性を有する。

容器は、光透過性を有するバイアル瓶、アンプル又は試験管などである。このとき、詳細な機能は後述するが、容器は、細長い形状であるとよい。このような容器の内部に気体と流動体とが封止された状態で、重力方向を下側とした場合、当該容器の内部の下側に流動体が配置され、流動体の上側に気体が配置される。

先ず、本実施の形態の検品装置の最小限構成を説明する。図１は、本実施の形態の検品装置の最小限構成を示すブロック図である。検品装置１は、図１に示すように、回転部２、光源３、撮像部４及び判定部５を備えている。回転部２は、被検査体を上下に回転させる。

光源３は、上下方向から見て、被検査体を囲むように配置されており、被検査体に順次、異なる方向から被検査体を透過する光を当該被検査体に照射する。撮像部４は、光源３が順次、被検査体に光を照射する照射タイミングに応じて当該被検査体を撮像する。判定部５は、撮像部４によって撮像された画像情報に基づいて、被検査体が良品か否かを判定する。

次に、本実施の形態の検品装置を用いた検品方法を説明する。図２は、本実施の形態の検品方法を示すフローチャート図である。先ず、回転部２による被検査体の回転を開始する（Ｓ１）。そして、回転を開始した被検査体の画像情報を取得する（Ｓ２）。

詳細には、光源３によって回転している被検査体に順次、異なる方向から被検査体に光を照射しつつ、光源３が順次、被検査体に光を照射する照射タイミングに応じて、撮像部４によって被検査体を撮像する。これにより、異なる方向から被検査体に光を照射する毎の画像情報を取得することができる。

次に、判定部５は、取得した画像情報に基づいて、被検査体が良品か否かを判定する（Ｓ３）。ここで、被検査体を回転させることで、被検査体の回転方向に応じて気体が気泡となって流動体の内部を定まった方向に移動するが、被検査体の内部に異物が混入している場合、異物が気泡と異なる動作を振る舞う。なお、異物は、流動体と異なる物体であり、例えば、衣類などの繊維片、人体から抜け落ちる毛髪、被検査体の生産ラインなどの部品片である金属片、容器などの破片である樹脂片やガラス片などである。

そのため、判定部５は、取得した画像情報に基づいて、流動体内で気泡の移動に対して異なる動作を振る舞う物体を検出した場合、被検査体に異物が混入していると判定し、被検査体が不良品であると判定する（Ｓ３のＮＯ）。一方、判定部５は、取得した画像情報に基づいて、流動体内で気泡の移動に対して異なる動作を振る舞う物体を検出しなかった場合、被検査体に異物が混入していないと判定し、被検査体が良品であると判定する（Ｓ３のＹＥＳ）。

このように本実施の形態の検品装置１及び検品方法は、被検査体を上下に回転させて、気泡の移動に対して異なる動作を異物に振る舞わせることで、異物を検出している。そのため、本実施の形態の検品装置１及び検品方法は、流動体に対する異物の比重に応じて、光源や撮像部の配置を変更する必要がなく、被検査体の検品の簡略化に寄与することができる。

次に、本実施の形態の検品装置１の具体的な構成を説明する。図３は、本実施の形態の検品装置の具体的な構成を示す図である。ここで、被検査体６は、例えば、図３に示すように、細長い有底円筒形状の容器６ａの内部に気体６ｂ及び流動体６ｃが収容された状態で栓６ｄによって封止された構成とされている。但し、被検査体６は、容器６ａの内部に気体６ｂ及び流動体６ｃが封止された構成で、且つ光透過性を有していればよい。

回転部２は、把持部２１及びロボットアーム２２を備えており、搬送台７によって搬送されてくる被検査体６を把持して回転させる。ここで、図４は、本実施の形態の検品装置の把持部周辺を示す正面図である。図５は、本実施の形態の検品装置の把持部周辺を示す平面図である。ここで、図４及び図５では、被検査体を把持する前の状態を示している。

把持部２１は、被検査体６を把持可能な構成とされたロボットハンドである。把持部２１は、例えば、図４及び図５に示すように、ベース部２１ａ、第１の把持片２１ｂ及び第２の把持片２１ｃを備えており、ベース部２１ａから等しい方向に突出する第１の把持片２１ｂ及び第２の把持片２１ｃの相互の間隔が変化するように動作可能である。ロボットアーム２２は、多軸ロボットアームであり、ロボットアーム２２の先端部に把持部２１のベース部２１ａが接続されている。

光源３は、流動体６ｃが変質しない波長域の光を出射する。つまり、光源３は、例えば、高分子薬剤が変質する遠赤外線及び紫外線以外の波長域の光を出射し、容器６ａがガラス瓶の場合、当該容器６ａの透過率が高い近赤外線の波長域の光を出射するとよい。このような光源３は、上下方向から見て回転部２の把持部２１の周辺に複数配置されている。そして、光源３は、把持部２１で被検査体６を左右方向から把持した状態で、当該被検査体６の上下方向の略全域に光を照射可能である。

例えば、光源３は、図４及び図５に示すように、回転部２のベース部２１ａ、第１の把持片２１ｂ及び第２の把持片２１ｃに設けられている。つまり、回転部２の把持部２１によって把持された被検査体６に三方向から光を照射することができるように、光源３が配置されている。但し、本実施の形態の光源３は、回転部２に設けたが、複数の方向から被検査体６に光を照射することができるように配置されていればよい。

撮像部４は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）などの画像センサを備えており、取得した画像情報を判定部５に出力する。撮像部４は、例えば、図４及び図５に示すように、回転部２のベース部２１ａに設けられた光源３と対向するように配置可能である。

判定部５は、上述のように取得した画像情報に基づいて被検査体６が良品か否かを判定し、例えば、処理装置８に備えられている。処理装置８は、判定部５の他に制御部９を備えている。制御部９は、詳細は後述するが、回転部２を制御したり、光源３の照射タイミングを制御したり、撮像部４の撮像タイミングを制御したり、搬送台７の搬送タイミングを制御したり、する。

ここで、処理装置８に表示部１０が電気的に接続されている場合、制御部９は、取得した画像情報が表示部１０に表示されるように当該表示部１０を制御すればよい。表示部１０は、一般的な液晶表示パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネルなどの表示装置を備えている。

このとき、表示部１０は、表示装置上にタッチパネルを備えていると、検査員が表示部１０を介して各種設定（例えば、被検査体６の回転速度の設定や撮像部４のフレームレートの設定など）を実現することができる。但し、検査員が各種設定を実現するための入力部を備えていてもよい。

次に、本実施の形態の検品方法の具体的な流れを説明する。図６は、本実施の形態の検品方法の具体的な流れを示すフローチャート図である。先ず、検査員が表示部１０を介して被検査体６の回転速度を設定する（Ｓ１１）。

詳細には、被検査体６の流動体６ｃの粘性に拘わらず、被検査体６を回転させた際に気体６ｂが気泡（以下、気体と等しい符号６ｂを付する場合がある。）となって流動体６ｃの内部を略等しい速度で移動するように、被検査体６の種類に応じて予め当該被検査体６の回転速度が設定されている。そして、例えば、検査員が表示部１０に表示された被検査体６の種類を当該表示部１０を介して選択することで、被検査体６の回転速度を設定することができる。

次に、被検査体６の回転速度が設定されると、制御部９は、搬送台７を制御して、被検査体６を把持部２１で把持可能な位置まで搬送する（Ｓ１２）。このとき、搬送台７は、例えば、被検査体６の長手方向が上下方向に配置され、且つ栓６ｄが上側に配置された状態で当該被検査体６を回転部２の側に搬送する。但し、搬送台７による被検査体６の搬送形態は、被検査体６が倒れた形態でもよく、限定されない。

そして、制御部９は、ロボットアーム２２を制御して把持部２１の第１の把持片２１ｂと第２の把持片２１ｃとで被検査体６を挟み込んで把持させ、被検査体６が撮像部４と把持部２１のベース部２１ａとの間に配置されるように当該被検査体６を移動させる（Ｓ１３）。このとき、詳細な機能は後述するが、ロボットアーム２２における把持部２１を回転させる回転軸が被検査体６の長手方向の略中央に配置され、且つ被検査体６の長手方向が上下方向に配置されるように、把持部２１で被検査体６を把持するとよい。

次に、制御部９は、ロボットアーム２２を制御して被検査体６が上下逆になるように当該被検査体６の回転を開始させる（Ｓ１４）。このとき、被検査体６に対して撮像部４が配置される側を前側とし、被検査体６に対して把持部２１のベース部２１ａが配置される側を後側とした場合、ロボットアーム２２における把持部２１を回転させる回転軸が前後方向に延在した状態で被検査体６を回転させるとよい。

次に、制御部９は、光源３を順に制御して回転している被検査体６に異なる方向から光を照射させつつ、撮像部４を制御して被検査体６に異なる方向から光を照射する毎に当該被検査体６を撮像させ、撮像部４に画像情報を取得させる（Ｓ１５）。そして、制御部９は、撮像部４を制御して、取得した画像情報を判定部５に出力させる。

例えば、制御部９は、把持部２１の第１の把持片２１ｂに設けられた光源３、把持部２１のベース部２１ａに設けられた光源３、把持部２１の第２の把持片２１ｃに設けられた光源３の順で点灯、消灯させる。

つまり、制御部９は、第１の把持片２１ｂに設けられた光源３を点灯させた際、他の光源３を消灯させ、ベース部２１ａに設けられた光源３を点灯させた際、他の光源３を消灯させ、第２の把持片２１ｃに設けられた光源３を点灯させた際、他の光源３を消灯させる。但し、光源３の点灯順は、適宜、変更することができる。

そして、制御部９は、撮像部４を制御して各々の光源３が点灯する毎に被検査体６を撮像させて当該撮像部４に画像情報を取得させる。このとき、制御部９は、撮像部４の画角θ内で被検査体６が回転するように回転部２を制御するが、上述のように前後方向に延在し、且つ被検査体６の長手方向の略中央を通る回転軸を中心に当該被検査体６を回転させると、被検査体６の左右方向及び上下方向への移動量を抑制でき、被検査体６を撮像部４の画角θ内に良好に収めることができる。

ここで、制御部９は、撮像部４の撮像タイミングに同期するように光源３の照射タイミングを制御するとよい。これにより、撮像部４で被検査体６を撮像する撮像タイミングで光源３から光を被検査体６に照射することができる。そのため、被検査体６に光が照らされた状態の画像情報を良好に取得することができる。このとき、撮像部４のフレームレートは、詳細は後述するが、気泡６ｂや異物を良好にトラッキングすることができるように設定される。

次に、制御部９は、被検査体６が上下逆に配置された（即ち、被検査体６が約１８０°回転した）か否かを判定する（Ｓ１６）。このとき、制御部９は、例えば、ロボットアーム２２における把持部２１を回転させる回転軸部に設けられたエンコーダなどの検出情報に基づいて、被検査体６が上下逆に配置されたか否かを判定すればよい。

被検査体６が上下逆に配置されていない場合（Ｓ１６のＮＯ）、制御部９は、Ｓ１４乃至Ｓ１６の工程を繰り返す。一方、被検査体６が上下逆に配置されている場合（Ｓ１６のＹＥＳ）、制御部９は、ロボットアーム２２を制御して被検査体６の回転を終了する（Ｓ１７）。

被検査体６の回転が終了すると、判定部５は、画像情報に基づいて、流動体６ｃ内で気泡６ｂの移動と異なる動作を振る舞う物体（異物）を検出したか否かを判定する（Ｓ１８）。詳細には、判定部５は、光源３の照射方向毎に取得した画像情報を時系列に並べて動画情報とする。例えば、判定部５は、第１の把持片２１ｂに設けられた光源３が点灯する毎に取得した画像情報を時系列に並べて動画情報とする。

また、判定部５は、ベース部２１ａに設けられた光源３が点灯する毎に取得した画像情報を時系列に並べて動画情報とする。さらに、第２の把持片２１ｃに設けられた光源３が点灯する毎に取得した画像情報を時系列に並べて動画情報とする。このとき、画像情報は等しい傾きになるように、判定部５は、例えば、ロボットアーム２２における把持部２１を回転させる回転軸部に設けられたエンコーダなどの検出情報に基づいて、各画像情報の傾きを補正する。

そして、判定部５は、隣接する画素の画素値を比較し、例えば、隣接する画素の画素値に対して予め設定された閾値以上の差を有する画素を流動体６ｃとの境界として当該画素で囲まれた画素群をラベリングし、ラベリングした画素群を各々の動画情報に基づいてトラッキングして当該画素群の移動方向を認識する。ここで、予め設定された閾値は、絶対値の値である。但し、判定部５は、予め設定された閾値以上の差を有する画素をラベリングしてトラッキングしてもよい。

ここで、上述したように、被検査体６の回転方向に応じて、気泡６ｂは定まった方向に移動する。ここで、図７は、被検査体を回転させた際の気泡、及び流動体に対して比重が軽い異物の移動を説明するための図である。図８は、被検査体を回転させた際の流動体に対して比重が重い異物の移動を説明するための図である。

例えば、図７に示すように、被検査体６を前側から見て当該被検査体６を時計回りに回転させた場合、流動体６ｃ内で気泡６ｂが右側から左側に移動して最終的に流動体６ｃの上側に配置される。一方、被検査体６を前側から見て当該被検査体６を反時計回りに回転させた場合、流動体６ｃ内で気泡６ｂが左側から右側に移動して最終的に流動体６ｃの上側に配置される。

このように気泡６ｂが移動する際に、流動体６ｃに対して比重が軽い異物６ｅは、図７に示すように、気泡６ｂに押し退けられるように、流動体６ｃにおける当該気泡６ｂによって絞られた部分に吸い寄せられ、当該絞られた部分において気泡６ｂの移動方向に対して逆方向に移動する。その後、異物６ｅは、流動体６ｃ内を上側に向かって移動する。そのため、流動体６ｃに対して比重が軽い異物６ｅは、気泡６ｂと異なる動作を振る舞う。

一方、流動体に対して比重が重い異物６ｅは、図８に示すように、流動体６ｃ内を気泡６ｂの移動と逆向きに移動する。そのため、比重が重い異物６ｅも、気泡６ｂと異なる動作を振る舞う。

そこで、判定部５は、トラッキングによって予め設定された移動方向に移動する画素群を気泡６ｂであると認識し、気泡６ｂの移動と異なる動作を振る舞う画素群を異物６ｅであると認識する。

ここで、動画情報において画素群が急激に移動して当該画素群のトラッキングが不能とならない程度のフレームレートで撮像部４が被検査体６を撮像するとよい。例えば、撮像部４のフレームレートは、１フレーム毎の画素群の移動量が１画素以下となるように、流動体６ｃの粘性に応じて、適宜、設定される。例えば、２０℃の純水の粘度１［ｍＰａ・ｓ］の場合には、撮像部４のフレームレートは少なくとも１０００ｆｐｓ必要とし、粘度が高くなると撮像部４のフレームレートを下げても良い。

気泡６ｂの移動と異なる動作を振る舞う異物６ｅを検出した場合（Ｓ１８のＹＥＳ）、判定部５は、被検査体６が不良品であると判定し、判定結果を制御部９に出力する。制御部９は、回転部２を制御して被検査体６を不良品レーンに搬出する。

一方、気泡６ｂの移動と異なる動作を振る舞う異物６ｅを検出しなかった場合（Ｓ１８のＮＯ）、判定部５は、被検査体６が良品であると判定し、判定結果を制御部９に出力する。制御部９は、回転部２を制御して被検査体６を良品レーンに搬出する。

その後、制御部９は、Ｓ１２の工程に戻って新たな被検査体６の検品をスタートする。このとき、新たな被検査体６が前回、検品した被検査体６と種類が異なる場合、例えば、検査員が表示部１０を介して新たな被検査体６を検品する旨の指示を入力すると、Ｓ１１の工程に戻って新たな被検査体６の検品作業をスタートする構成とされていればよい。

このように本実施の形態の検品装置１及び検品方法は、被検査体６を上下に回転させて、気泡６ｂの移動に対して異なる動作を異物６ｅに振る舞わせることで、異物６ｅを検出している。そのため、本実施の形態の検品装置１及び検品方法は、流動体６ｃに対する異物６ｅの比重に応じて、光源３や撮像部４の配置を変更する必要がなく、被検査体６の検品の簡略化に寄与することができる。

しかも、一般的に気泡６ｂと異物６ｅとの識別は困難であるが、被検査体６を上下に回転させて、気泡６ｂの移動に対して異なる動作を異物６ｅに振る舞わせることで、気泡６ｂと異物６ｅとを良好に判別することができる。このとき、大小の気泡６ｂが流動体６ｃ内を移動する場合も、気泡６ｂは等しい方向に移動するので、気泡６ｂと異物６ｅとを良好に判別することができる。

また、本実施の形態の検品装置１及び検品方法においては、被検査体６に異なる方向から光を照射して取得した画像情報に基づいて、異物６ｅが検出されたか否かを判定している。そのため、一方からの光の照射では反射しなかった異物（例えば、ガラス片）６ｅであったも、他方からの光の照射によって異物６ｅを反射させることができ、異物６ｅの検出精度を向上させることができる。その結果、被検査体６の検品精度を向上させることができる。

また、被検査体６が細長い形状の場合、被検査体６に比べて短い形状の被検査体の場合に比べて、被検査体６を上下逆に回転させている間に多くの画像情報を取得することができる。そのため、被検査体６の検品精度を向上させることができる。

また、異物６ｅが流動体６ｃに対して比重が軽い場合、流動体６ｃにおける気泡６ｂによって絞られた部分に異物６ｅが吸い寄せられるように移動するので、当該絞られた部分において重点的に異物６ｅの検出を行うとよい。これにより、異物６ｅの検出精度を向上させることができ、その結果、被検査体６の検品精度を向上させることができる。

また、光源３を回転部２に設けているので、被検査体６の回転に追従するように光源３も回転させることができる。そのため、被検査体６の回転による光の照射条件の変化を抑制でき、被検査体６の検品精度を向上させることができる。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、検査員が表示部１０を介して被検査体６の種類を選択して当該被検査体６の回転速度を設定しているが、この限りでない。例えば、上述のＳ１４及びＳ１５の工程の際に光源３毎に取得した画像情報を時系列に並べて動画情報として、当該動画情報に基づいて気泡６ｂをトラッキングし、気泡６ｂの移動速度が予め設定された移動速度となるように、制御部９がロボットアーム２２を制御してもよい。

この場合、検査員が新たな被検査体６を検品する度に被検査体６の種類を選択する作業を省略でき、搬送台７に異なる被検査体６が混在している場合に良好に当該被検査体６を検品することができる。

なお、等しい種類の被検査体６が複数連続する場合、先ず、１つの被検査体６をサンプルとして回転させて動画情報を取得し、制御部９が取得した動画情報に基づいて気泡６ｂが予め設定された移動速度となるように被検査体６の回転速度を設定する。その後、複数の被検査体６を対してＳ１２～Ｓ１８の工程を連続して繰り返してもよい。要するに、各々の被検査体６を検品する際に、気泡６ｂの移動速度が略等しくなるようにロボットアーム２２が制御されればよい。

＜実施の形態３＞
判定部５は、動画情報の気泡６ｂと認識した画素群のトラッキングを省略してもよい。例えば、被検査体６に封止されている気体６ｂの体積に基づいて、大凡、当該被検査体６を回転させた際の気泡６ｂの大きさが解る。そのため、画像情報を取得した初期段階で、ラベリングした画素群の画素数が予め設定された画素数以上の場合、当該画素群を気泡６ｂであると認識してトラッキングの対象外とする。これにより、画像処理の負担を軽減することができる。

このとき、気泡６ｂの移動方向が予め判明しているので、当該移動方向に予め設定された気泡６ｂの移動速度で移動する画素群を小さな気泡６ｂと認識し、他の画素群を異物６ｅと認識すればよい。また、小さな気泡６ｂが存在しない場合は、予め判明している気泡６ｂの移動方向に、予め設定された気泡６ｂの移動速度で移動していない画素群を異物６ｅと認識すればよい。

＜実施の形態４＞
判定部５は、動画情報の異物６ｅの移動速度に基づいて、異物６ｅの種類を判別してもよい。つまり、被検査体６の種類に拘わらず、流動体６ｃ内で気泡６ｂが略等しい速度となるように被検査体６を回転させるので、各種類の異物６ｅの移動速度範囲内で当該異物６ｅが移動する可能性が高い。そのため、判定部５は、動画情報に基づいて認識した異物６ｅの移動速度が、予め設定された各種類の異物６ｅの移動速度範囲のいずれに属するかを判定し、判定結果に基づいて異物６ｅの種類を判別するとよい。これにより、どのような種類の異物６ｅが被検査体６に混入しているかを判別することができる。

＜他の実施の形態＞
なお、上述した実施の形態１乃至４では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明は、各構成要素の処理を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

例えば、上述した実施の形態に係る処理装置８は、次のようなハードウェア構成を備えることができる。図９は、処理装置８に含まれるハードウェア構成の一例を示す図である。

図９に示す装置８０は、インターフェイス８１とともに、プロセッサ８２及びメモリ８３を備えている。上述した実施の形態で説明した処理装置８は、プロセッサ８２がメモリ８３に記憶されたプログラムを読み込んで実行することにより実現される。つまり、このプログラムは、プロセッサ８２を図３の処理装置８として機能させるためのプログラムである。

上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータ（情報通知装置を含むコンピュータ）に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。さらに、この例は、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗを含む。さらに、この例は、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本開示は上述した実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。また、本開示は、それぞれの実施の形態を適宜組み合わせて実施されてもよい。

上述した実施の形態では、複数の光源３を用いて被検査体６に光を照射しているが、被検査体６を挟んで光源３と撮像部４とが配置される一組の撮像セットを当該被検査体６を囲むように配置してもよい。この場合、各撮像セットを順に制御して被検査体６を異なる方向から撮像して画像情報を取得すればよい。

上述した実施の形態では、被検査体６の回転が終了した後に取得した画像情報に基づいて異物６ｅの検出を行っているが、画像情報を取得しつつ異物６ｅの検出を行ってもよい。

上述した実施の形態では、前後方向に延在し、且つ被検査体６の長手方向の略中央を通る回転軸を中心に当該被検査体６を回転させているが、被検査体６を上下方向に回転させることができれば回転軸の配置は限定されず、例えば、回転軸が傾いていてもよい。つまり、被検査体６を上下に回転させて当該被検査体６の長手方向を上下方向に配置する場合に限らず、被検査体６における回転軸を境に下側に配置された部分が上側に配置され、被検査体６における回転軸を境に上側に配置された部分が下側に配置されればよい。要するに、流動体６ｃ内を気泡６ｂが移動するように被検査体６を回転させればよい。

１ 検品装置
２ 回転部
３ 光源
４ 撮像部
５ 判定部
６ 被検査体、６ａ 容器、６ｂ 気体、６ｃ 流動体、６ｄ 栓、６ｅ 異物
７ 搬送台
８ 処理装置
９ 制御部
１０ 表示部
２１ 把持部、２１ａ ベース部、２１ｂ 第１の把持片、２１ｃ 第２の把持片
２２ ロボットアーム
８０ 装置、８１ インターフェイス、８２ プロセッサ、８３ メモリ

Claims (9)

1. 重力方向の側を下側とした場合、気体と流動体とが容器内に封止された被検査体を上下に回転させる回転部と、
   前記被検査体に順次、異なる方向から前記被検査体を透過する光を当該被検査体に照射する光源と、
   前記光源が順次、前記被検査体に光を照射する照射タイミングに応じて、前記被検査体を撮像する撮像部と、
   前記撮像部によって撮像された画像情報に基づいて、前記被検査体が良品か否かを判定する判定部と、
   を備え、
   前記撮像部は、前記流動体の粘性によって設定されたフレームレートで前記被検査体を撮像する、検品装置。
2. 前記回転部は、前記被検査体を上下逆に回転させる、請求項１に記載の検品装置。
3. 前記光源は、前記流動体が変質しない波長域の光を出射する、請求項１又は２に記載の検品装置。
4. 前記光源による光の照射タイミングを前記撮像部の撮像タイミングに同期させて、前記被検査体を撮像する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の検品装置。
5. 重力方向の側を下側とした場合、気体と流動体とが容器内に封止された被検査体を上下に回転させ、
   前記被検査体に順次、異なる方向から前記被検査体を透過する光を当該被検査体に照射し、
   前記流動体の粘性によって設定されたフレームレートで、且つ前記被検査体に順次、光を照射する照射タイミングに応じて、前記被検査体を撮像し、
   前記撮像された画像情報に基づいて、前記被検査体が良品か否かを判定する、検品方法。
6. 前記被検査体に応じて、前記流動体内での気泡の移動速度が一定になるように前記被検査体を回転させる、請求項５に記載の検品方法。
7. 前記画像情報に基づいて、前記流動体内で気泡の移動に対して異なる動作を振る舞う物体を検出した場合、前記被検査体が不良品であると判定する、請求項５又は６に記載の検品方法。
8. 前記被検査体に光を照射する方向毎で取得した画像情報を時系列に並べて動画情報とし、前記動画情報における隣接する画素の画素値に対して予め設定された閾値以上の差を有する画素をトラッキングし、前記トラッキングした画素のうち、予め設定された方向に移動する画素を気泡であると認識し、前記気泡の移動と異なる動作を振る舞う画素を異物であると認識する、請求項５乃至７のいずれか１項に記載の検品方法。
9. 重力方向の側を下側とした場合、気体と流動体とが容器内に封止された被検査体を上下に回転させ、
   前記被検査体に順次、異なる方向から前記被検査体を透過する光を当該被検査体に照射し、
   前記流動体の粘性によって設定されたフレームレートで、且つ前記被検査体に順次、光を照射する照射タイミングに応じて、前記被検査体を撮像し、
   前記撮像された画像情報に基づいて、前記被検査体が良品か否かを判定することをコンピュータに実行させるプログラム。

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