JP7231584B2 - 医療システムおよび駆動方法 - Google Patents

Description

本発明は、医療システムおよび駆動方法に関する。

従来より、医療現場では様々な医療システムが使用されている。一例として、歯科分野においては、術者の足踏み操作を受け付けるフットコントローラと、フットコントローラが受け付けた術者の足踏み操作に基づいて駆動する医療装置（たとえば、ハンドピース等の診療器具）とを備えた医療システムが使用されている。たとえば、特許文献１は、ハンドピース等の診療器具の駆動を術者によるペダルの踏み込み量に基づいて制御する医療システムを開示する。

特開２００７－１９５７０３号公報

この主の医療システムにおいては、医療装置をどの程度駆動させるかは術者の判断に全て委ねられるが、様々な状況において術者が必ずしも適切に判断して医療装置を適切に駆動できるとは限らない。また、術者の技術にも差があるため、全ての術者が必ずしも適切に医療装置を駆動できるとは限らない。

本発明は、医療装置の駆動量を適切に制御することができる医療システムおよび駆動方法を提供することを目的とする。

本開示の一例に従えば、医療装置と、当該医療装置の駆動量の上限値を設定する設定装置とを備える医療システムが提供される。医療装置は、ユーザの操作を受け付ける受付部と、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動する駆動部と、を含む。駆動部は、第１モードまたは第２モードで駆動される。設定装置は、情報を入力する入力部と、入力部で入力された情報に基づいて駆動部の駆動量の上限値を算出する算出部と、算出部で算出した上限値を医療装置へ送信する送信部と、を含む。第１モードにおいて、駆動部は、上限値で駆動する。第２モードにおいて、駆動部は、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置から受信した上限値を超えている場合に、上限値で駆動し、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置から受信した上限値以下である場合に、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動する。

本開示の一例に従えば、医療システムにおける駆動部の駆動方法が提供される。医療システムは、医療装置と、当該医療装置の駆動量の上限値を設定する設定装置とを備える。医療装置は、ユーザの操作を受け付ける受付部と、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動する駆動部と、を含む。設定装置は、情報を入力する入力部と、入力部で入力された情報に基づいて駆動部の駆動量の上限値を算出する算出部と、算出部で算出した上限値を医療装置へ送信する送信部と、を含む。当該駆動方法は、第１モードにおいて、駆動部は上限値で駆動し、第２モードにおいて、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が上限値を超えている場合に、駆動部は上限値で駆動し、第２モードにおいて、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が上限値以下である場合に、駆動部は受付部で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動することを含む。

本発明によれば、医療装置の駆動量を適切に制御することができる医療システムおよび駆動方法を提供することができる。

実施の形態１における医療システムの全体構成を示す模式図である。 実施の形態１における医療システムの機能構成を示すブロック図である。 実施の形態１における医療装置の駆動量を説明するための図である。 実施の形態１における設定装置の処理を示すフローチャートである。 実施の形態１における診療器具の駆動制御を示すフローチャートである。 実施の形態１において駆動モードがＯＮ／ＯＦＦモードの場合のモータハンドピースの回転数の推移を示す図である。 実施の形態１において駆動モードが追従モードの場合のモータハンドピースの回転数の推移を示す図である。 実施の形態２における診療器具の駆動制御を示すフローチャートである。 変形例における医療システムの機能構成を示すブロック図である。

本発明の各実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。

［実施の形態１］
実施の形態１では、フットコントローラ、または、操作パネルなどの操作側で、受け付けた操作に対応する駆動量を上限値以下に制限する医療システムの一例について説明する。図１を参照して、医療システム１０００の全体構成について説明する。図１は、実施の形態１における医療システム１０００の全体構成を示す模式図である。医療システム１０００は、医療装置１と、患者カメラ５２と、全体カメラ５３と、設定装置８００とを備える。医療システム１０００は、歯科分野において用いられる歯科診療システムであり、歯科における診療時に医療装置１の駆動量を適切に制御できるように術者の操作を支援する。

「診療」は、診察および治療の少なくともいずれか１つを含む。「診察」は、術者が患者の歯科に関する病状および病因などを探ることを含む。「治療」は、術者が患者の歯科に関する病気を治すこと、および、術者が患者の歯の美容や健康を保つこと（審美治療）の少なくともいずれか１つを含む。

医療装置１は、たとえば、歯科診療装置である。医療装置１は、チェア１１と、ベースンユニット１２と、トレーテーブル１３と、診療器具１５を保持する器具ホルダー１４と、フットコントローラ１６と、ディスプレイ１７と、操作パネル１８と、照明装置１９とを備える。

チェア１１は、診療時に患者が座る椅子であり、患者の頭を支えるヘッドレスト１１ａと、患者の背中を支える背もたれ１１ｂと、患者の尾尻を支える座面シート１１ｃと、患者の足を支える足置き台１１ｄとを含む。チェア１１は、傾きを変えることができるように構成されている。チェア１１の駆動状態（チェア１１の傾き度合い）は、設定装置８００へ送信される。

ベースンユニット１２は、排水口が形成された鉢１２ａと、コップが載置されるコップ台１２ｂと、コップに給水するための給水栓１２ｃとを含む給水・排水装置である。

トレーテーブル１３は、診療時の物置台として用いられる。トレーテーブル１３は、チェア１１またはチェア１１が設置された床から延びるアームに接続されている。術者は、トレーテーブル１３をチェア１１に対して手動で回動、水平移動、および垂直移動させることができる。診療中において、術者は、トレーテーブル１３の上面にトレー３０を置くことがある。トレー３０には、患者を診療するための１または複数の器具（たとえば、ピンセット、ミラー、エキスカベーター、および深針など、術者によって診療中に用いられる器具）が置かれる。

診療器具１５は、たとえば、エアタービンハンドピース、マイクロモータハンドピース、超音波スケーラ、およびバキュームシリンジなどの歯科診療用のインスツルメントであり、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応して駆動する。診療器具１５の駆動状態（診療器具１５の回転数）は、設定装置８００へ送信される。

フットコントローラ１６は、術者の足踏み操作を受け付ける複数のスイッチ（ペダル）を有する。術者は、これら複数のスイッチの各々に対して所定の機能を割り当てることができる。たとえば、術者は、診療器具１５を駆動する機能をフットコントローラ１６のスイッチに対して割り当てることができ、フットコントローラ１６が術者による当該スイッチの足踏み操作を受け付けると、当該足踏み操作に対応する駆動量で診療器具１５が駆動する。

ディスプレイ１７は、トレーテーブル１３に取り付けられており、各種の画像（たとえば、診療中の患者の口腔内の画像）を表示する。

操作パネル１８は、チェア１１、照明装置１９、弁１２３（図２参照）、および診療器具１５の動作の設定を行うためのスイッチを含む。たとえば、チェア１１を動作させるための入力操作を操作パネル１８が受け付けると、当該入力操作に基づきチェア１１が動作する。たとえば、照明装置１９の明るさを調整するための入力操作を操作パネル１８が受け付けると、当該入力操作に基づき照明装置１９の明るさが切り替わる。たとえば、弁１２３の駆動量（開度）を調整するための入力操作を操作パネル１８が受け付けると、当該入力操作に基づき弁１２３の開度が切り替わる。たとえば、診療器具１５の回転数を設定するための入力操作を操作パネル１８が受け付けると、当該入力操作に基づき診療器具１５の回転数が設定される。たとえば、診療器具１５の駆動モード（後述する、ＯＮ／ＯＦＦモード、追従モード、アシストモード）を設定するための入力操作を操作パネル１８が受け付けると、当該入力操作に基づき診療器具１５の駆動モードが設定される。

照明装置１９は、チェア１１またはチェア１１が設置された床から延びるポール５の上部で分岐するアーム６の先端に設けられている。照明装置１９は、点灯状態と消灯状態との間で明るさを複数段階に切り替えることができ、術者による診療を照明によってサポートする。照明装置１９の駆動状態（照明装置１９の明るさ）は、設定装置８００へ送信される。

上述したように構成された医療装置１を用いることで、術者は患者に対して歯科診療を行うことができる。適切な診療を行うためには、術者は診療器具１５、チェア１１、照明装置１９、および弁１２３等の医療装置１を適切に駆動させる必要がある。具体的には、術者は診療器具１５を適切な速度で駆動（回転）させ、チェア１１を適切な角度に傾け、照明装置１９を適切な明るさに調整し、弁１２３を適切に駆動させる必要がある。従来においては、医療装置１をどの程度駆動させるかは全て術者の判断に委ねられていたが、術者の判断が必ずしも適切であるとは限らない。そこで、医療システム１０００においては、設定装置８００が医療装置１の駆動に関連する情報を収集し、その情報を基に医療装置１の駆動量を制御する技術を提供する。

患者カメラ５２は、照明装置１９に取り付けられ、患者の口腔内を動画または静止画で撮影するように配置されている。通常、診療中においては、照明装置１９によって患者の口腔内が照明されるため、照明装置１９に取り付けられた患者カメラ５２は、自ずと患者の口腔内を撮影することができる。患者カメラ５２によって撮影された患者の口腔内の画像は、ディスプレイ１７に映し出される。なお、患者カメラ５２は、患者の口腔内を撮影することができる場所であれば、いずれの場所に設置されてもよい。

全体カメラ５３は、ポール５の上部に取り付けられている。全体カメラ５３は、患者を診療する診療空間を少なくとも含む領域、つまり、診療空間における、少なくとも、患者、および歯科医師や歯科助手などの術者を含む広い領域を動画または静止画で撮影するように配置されている。全体カメラ５３は、ポール５の上部に取り付けられているため、歯科医師の行動、歯科助手の行動、患者の表情、チェア１１の状態、および診療空間全体の様子を撮影することができる。診療中の歯科医師がよそ見をしている場合には、診療器具１５の駆動量を減らす、または、診療器具１５の駆動を停止させる。そのため、診療中の歯科医師の行動は医療装置１の駆動量の上限値を算出する際の一要素となる。チェア１１等を操作している歯科助手がよそ見をしている場合には、チェア１１の駆動量を減らす、または、チェア１１の駆動を停止させる。そのため、歯科助手の行動は医療装置１の駆動量の上限値を算出する際の一要素となる。また、患者が痛そうにしている場合にも、診療器具１５の駆動量を減らす、または、診療器具１５の駆動を停止させる。そのため、診療中の患者の表情もまた医療装置１の駆動量の上限値を算出する際の一要素となる。また、チェア１１の傾きが患者に合っていない場合には、チェア１１の傾きを調整する。そのため、チェア１１の状態もまた医療装置１の駆動量の上限値を算出する際の一要素となる。また、診療空間が暗すぎる場合には、照明装置１９の明るさを調整する。そのため、診療空間全体の様子もまた医療装置１の駆動量の上限値を算出する際の一要素となる。診療器具１５から注水される水量が適切でない場合には、弁１２３の開度を調整する。したがって、全体カメラ５３によって撮影された画像データは、「医療装置１の駆動に関連する画像情報」といえる。全体カメラ５３によって撮影された画像は、設定装置８００によって取り込まれ、設定装置８００で医療装置１の駆動量の上限値を算出する際に参照される。なお、全体カメラ５３は、患者を診療する診療空間を少なくとも含む領域を撮影することができる場所であれば、いずれの場所に設置されてもよい。

設定装置８００は、医療装置１から送信されてくる医療装置１の駆動状態と、全体カメラ５３によって撮影された医療装置１の駆動に関連する画像情報との少なくとも一方に基づき、医療装置１の駆動量の上限値を算出し、算出した上限値を医療装置１へ送信する。医療装置１では、設定装置８００から送られてきた上限値を、後述の、フットコントローラ制御装置１６０、または、入力制御装置１８０が受信する。フットコントローラ制御装置１６０は、設定装置８００から受信した上限値を超えない範囲で、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量に基づいて診療器具１５の駆動量を制御する。入力制御装置１８０は、設定装置８００から受信した上限値を超えない範囲で、操作パネル１８で受け付けた操作に対応する駆動量に基づいてチェア１１、照明装置１９、または弁１２３の駆動量を制御する。

次に、図２を参照して、医療システム１０００の機能構成について説明する。図２は、実施の形態１における医療システム１０００の機能構成を示すブロック図である。医療システム１０００は、医療装置１と、撮像ユニット５５Ｕと、設定装置８００とを備える。医療装置１、撮像ユニット５５Ｕ、および設定装置８００は、有線または無線のＬＡＮ（Local Area Network）通信９９９によって相互に通信する。医療装置１の内部では、各ユニットがＣＡＮ（Controller Area Network）通信９９によって相互に通信する。

医療装置１は、フットコントローラユニット１６Ｕと、チェアユニット１１Ｕと、診療器具ユニット１５Ｕと、照明ユニット１９Ｕと、弁ユニット１２３Ｕと、入出力ユニット７８Ｕとを備える。フットコントローラユニット１６Ｕ、チェアユニット１１Ｕ、診療器具ユニット１５Ｕ、照明ユニット１９Ｕ、弁ユニット１２３Ｕ、および入出力ユニット７８Ｕは、ＣＡＮ通信９９によって相互に通信する。

フットコントローラユニット１６Ｕは、「受付部」の一例である。フットコントローラユニット１６Ｕは、フットコントローラ１６と、フットコントローラ制御装置１６０とを備える。フットコントローラ制御装置１６０は、特定部１６４と、通信部１６５と、生成部１６６とを備える。特定部１６４は、フットコントローラ１６で受け付けた操作の内容を特定する。具体的には、特定部１６４は、駆動が指示されている診療器具１５およびその駆動量を特定する。診療器具１５には、複数のハンドピース（図２では、モータハンドピース１５ａ、エアーハンドピース１５ｂ）が含まれている。特定部１６４は、駆動が指示されているハンドピースと、その駆動量を特定する。通信部１６５は、設定装置８００から送られてくる診療器具１５の駆動量の上限値を受信する。生成部１６６は、診療器具１５の駆動量を指示する制御信号を生成する。具体的には、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から受信した上限値を超えている場合には、受信した上限値で診療器具１５を駆動させることを指示する制御信号を生成する。一方、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から受信した上限値を超えていない場合には、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量で診療器具１５を駆動させることを指示する制御信号を生成する。通信部１６５は、生成部１６６で生成した診療器具１５の駆動量を指示する制御信号を診療器具ユニット１５Ｕの器具制御装置１５０へ送信する。

診療器具ユニット１５Ｕは、診療器具１５と、器具制御装置１５０とを備える。診療器具１５は、「駆動部」の一例である。診療器具１５は、たとえは、マイクロモータハンドピース（モータハンドピース１５ａ）およびエアタービンハンドピース（エアーハンドピース１５ｂ）である。なお、「駆動部」は診療器具ユニット１５Ｕ全体でもよい。器具制御装置１５０は、通信部１５６と、制御部１５７とを備える。通信部１５６は、フットコントローラ制御装置１６０から送られてくるモータハンドピース１５ａの駆動量を指示する制御信号を受信する。また、通信部１５６は、フットコントローラ制御装置１６０から送られてくるエアーハンドピース１５ｂの駆動量を指示する制御信号を受信する。制御部１５７は、通信部１５６で受信した制御信号で指示されているモータハンドピース１５ａの駆動量でモータハンドピース１５ａを駆動させる。これにより、モータハンドピース１５ａが適切な回転数（適切な速度）で駆動する。また、制御部１５７は、通信部１５６で受信した制御信号で指示されているエアーハンドピース１５ｂの駆動量でエアーハンドピース１５ｂを駆動させる。これにより、エアーハンドピース１５ｂが適切な回転数（適切な速度）で駆動する。通信部１５６は、現時点におけるモータハンドピース１５ａの回転数を設定装置８００へ送信する。また、通信部１５６は、現時点におけるエアーハンドピース１５ｂの回転数を設定装置８００へ送信する。なお、図２では、診療器具１５の一例として、モータハンドピース１５ａおよびエアーハンドピース１５ｂのみを挙げたが、診療器具１５は他の歯科診療用のインスツルメント、たとえば、超音波スケーラ、バキュームシリンジなどでもよい。

入出力ユニット７８Ｕは、入力装置と出力装置とを備える。入力装置は、「受付部」の一例である。入力装置は、入力制御装置１８０と、操作パネル１８とを備える。入力制御装置１８０は、特定部１８４と、通信部１８５と、生成部１８６とを備える。特定部１８４は、操作パネル１８で受け付けた操作の内容を特定する。具体的には、特定部１８４は、駆動が指示されている駆動部（チェア１１、照明装置１９、または弁１２３）およびその駆動量を特定する。通信部１８５は、設定装置８００から送られてくる駆動部（チェア１１、照明装置１９、または弁１２３）の駆動量の上限値を受信する。生成部１８６は、駆動部（チェア１１、照明装置１９、または弁１２３）の駆動量を指示する制御信号を生成する。具体的には、操作パネル１８で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から受信した上限値を超えている場合には、受信した上限値で駆動部（チェア１１、照明装置１９、または弁１２３）を駆動させることを指示する制御信号を生成する。一方、操作パネル１８で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から受信した上限値を超えていない場合には、操作パネル１８で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動部（チェア１１、照明装置１９、または弁１２３）を駆動させることを指示する制御信号を生成する。通信部１８５は、生成部１８６で生成した駆動部（チェア１１、照明装置１９、または弁１２３）の駆動量を指示する制御信号を各駆動部の制御装置２００（チェア制御装置１１０、ライト制御装置１９０、または弁制御装置１２０）へ送信する。

出力装置は、出力制御装置１７０と、ディスプレイ１７とを備える。出力制御装置１７０は、通信部１７６と、制御部１７７とを備える。通信部１７６は、ＣＡＮ通信９９を介して送信されてくる制御信号を受信する。制御部１７７は、通信部１７６で受信した制御信号に基づき、ディスプレイ１７に画像を表示する。

チェアユニット１１Ｕは、チェア１１と、チェア制御装置１１０とを備える。チェア１１は、「駆動部」の一例である。なお、「駆動部」はチェアユニット１１Ｕ全体でもよい。チェア制御装置１１０は、通信部１１６と、制御部１１７とを備える。通信部１１６は、入力制御装置１８０から送られてくるチェア１１の駆動量（傾き）を指示する制御信号を受信する。制御部１１７は、通信部１１６で受信した制御信号で指示されている駆動量でチェア１１を駆動させる。これにより、チェア１１が適切な傾きに調整される。通信部１１６は、現時点におけるチェア１１の傾きを設定装置８００へ送信する。

照明ユニット１９Ｕは、照明装置１９と、ライト制御装置１９０とを備える。照明装置１９は、「駆動部」の一例である。なお、「駆動部」は照明ユニット１９Ｕ全体でもよい。ライト制御装置１９０は、通信部１９６と、制御部１９７とを備える。通信部１９６は、入力制御装置１８０から送られてくる照明装置１９の駆動量（明るさ）を指示する制御信号を受信する。制御部１９７は、通信部１９６で受信した制御信号で指示されている駆動量で照明装置１９を駆動させる。これにより、照明装置１９が適切な明るさに調整される。通信部１９６は、現時点における照明装置１９の明るさを設定装置８００へ送信する。

弁ユニット１２３Ｕは、弁１２３と、弁制御装置１２０とを備える。弁１２３は、「駆動部」の一例である。弁１２３は、たとえば、給水弁１２１および排水弁１２２である。なお、「駆動部」は弁ユニット１２３Ｕ全体でもよい。弁制御装置１２０は、通信部１２６と、制御部１２７とを備える。通信部１２６は、入力制御装置１８０から送られてくる給水弁１２１の駆動量（開度）を指示する制御信号を受信する。また、通信部１２６は、入力制御装置１８０から送られてくる排水弁１２２の駆動量（開度）を指示する制御信号を受信する。制御部１２７は、通信部１２６で受信した制御信号で指示されている駆動量で給水弁１２１を駆動させる。これにより、給水弁１２１が適切な開度に調整される。また、制御部１２７は、通信部１２６で受信した制御信号で指示されている駆動量で排水弁１２２を駆動させる。これにより、排水弁１２２が適切な開度に調整される。通信部１２６は、現時点における給水弁１２１の開度を設定装置８００へ送信する。また、通信部１２６は、現時点における排水弁１２２の開度を設定装置８００へ送信する。

撮像ユニット５５Ｕは、撮像装置と、撮像制御装置５５０とを備える。撮像装置は、たとえば、患者カメラ５２および全体カメラ５３である。撮像制御装置５５０は、制御部５５６と、通信部５５７とを備える。制御部５５６は、患者カメラ５２に患者の口腔内を撮影させる。また、制御部５５６は、全体カメラ５３に診療空間全体を撮影させる。通信部５５７は、患者カメラ５２で撮影した患者の口腔内の画像を出力制御装置１７０へ送信する。また、通信部５５７は全体カメラ５３で撮影した診療空間全体の画像（医療装置１の駆動に関連する画像が含まれる）を設定装置８００へ送信する。

設定装置８００は、受信部８０１と、算出部８０２と、送信部８０３とを備える。受信部８０１は「入力部」の一例であり、ＬＡＮ通信９９９を介して医療装置１および／または撮像制御装置５５０から送信されてくる医療装置１の駆動に関連する情報を受信する。具体的には、受信部８０１は、ＬＡＮ通信９９９を介して各駆動部の制御装置（たとえば、チェア制御装置１１０、器具制御装置１５０、ライト制御装置１９０、弁制御装置１２０）から送信されてくる各駆動部（たとえば、チェア１１、診療器具１５、照明装置１９、弁１２３）の駆動状態を受信する。また、受信部８０１は、ＬＡＮ通信９９９を介して撮像制御装置５５０から送信されてくる全体カメラ５３で撮影した診療空間全体の画像（医療装置１の駆動に関連する画像が含まれる）を受信する。算出部８０２は、受信部８０１で受信した各駆動部の駆動状態および医療装置１の駆動に関連する画像（画像情報）に基づいて、現在駆動中の駆動部の駆動量の上限値を算出する。送信部８０３は、算出部８０２で算出した駆動量の上限値を医療装置１へＬＡＮ通信９９９を介して送信する。医療装置１では、設定装置８００から送られてきた上限値を、フットコントローラ制御装置１６０、または、入力制御装置１８０が受信する。医療システム１０００では、撮像ユニット５５ＵはＡＩ（artificial intelligence）画像認識部としての機能を有し、設定装置８００はＡＩ状況認識部としての機能を有する。そのため、撮像ユニット５５ＵのＡＩ画像認識部で認識した結果が、ＬＡＮ通信９９９を介して設定装置８００に送られ、設定装置８００のＡＩ状況認識部では、ＡＩ画像認識部で認識した結果から状況を予測している。なお、医療装置１が撮像ユニットを備える場合には、医療装置１にＡＩ画像認識部としての機能を設けてもよい。また、設定装置８００が撮像ユニットを備える場合には、設定装置８００にＡＩ画像認識部としての機能を設けてもよい。

図３は、実施の形態１における医療装置１の駆動量を説明するための図である。図３では、説明の便宜上、モータハンドピース１５ａ（図２参照）を駆動する機能がフットコントローラ１６に割り当てられているものとする。「位置Ｐ１」は、踏み込み操作がなされていない状態におけるフットコントローラ１６のペダルの位置を示している。「位置Ｐ２」は、踏み込み量が最大である場合のフットコントローラ１６のペダルの位置を示している。「位置Ｐ３」は、現時点におけるフットコントローラ１６のペダルの実際の踏み込み位置を示している。

フットコントローラ１６のペダルが術者によって位置Ｐ３まで踏み込まれている場合に、位置Ｐ３に対応するモータハンドピース１５ａの駆動量が設定装置８００から送られてきたモータハンドピース１５ａの駆動量の上限値を超えている場合には、モータハンドピース１５ａの駆動量は設定装置８００から送られてきた上限値に設定される。一方、フットコントローラ１６のペダルが術者によって位置Ｐ３まで踏み込まれている場合に、位置Ｐ３に対応するモータハンドピース１５ａの駆動量が設定装置８００から送られてきたモータハンドピース１５ａの駆動量の上限値を超えていない場合には、モータハンドピース１５ａの駆動量は位置Ｐ３に対応する駆動量に設定される。これにより、モータハンドピース１５ａの駆動量が、術者の意思を尊重した適切な駆動量に制御される。

図２および図４を参照して、設定装置８００の処理について説明する。図４は、実施の形態１における設定装置８００の処理を示すフローチャートである。図４に示す処理は、受信部８０１、算出部８０２、および送信部８０３で行われる処理であり、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。図４に示す処理は、設定装置８００の電源がＯＮになったことを契機に開始され、設定装置８００の電源がＯＦＦになるまで繰り返し行われる。

まず、設定装置８００（具体的には、受信部８０１）は、医療装置１の駆動に関連する情報を受信する（ステップＳ４０５）。医療装置１の駆動に関連する情報は、各駆動部（より具体的には、各駆動部の制御装置）から送信されてくる各駆動部の駆動状態と、全体カメラ５３（より具体的には、撮像制御装置５５０）から送信されてくる医療装置１の駆動に関連する画像情報とのうち少なくとも１つ以上の情報を含む。

次いで、設定装置８００は（具体的には、算出部８０２）は、ステップＳ４０５で受信した情報に基づいて、駆動中の駆動部の駆動量の上限値を算出する（ステップＳ４１０）。一例として、設定装置８００はあらかじめ状況別に駆動部の駆動量の上限値を記憶しており、算出部８０２はステップＳ４０５で受信した情報に基づいて状況を特定し、特定した状況に対応付けられている値を上限値とする。他の例として、算出部８０２は、上限値を算出するためにＡＩ技術を用いてもよく、医療装置１の駆動に関連する情報に基づいてあらかじめ学習させておく。

次いで、設定装置８００は（具体的には、送信部８０３）は、ステップＳ４１０で算出した上限値を医療装置１へ送信する（ステップＳ４１５）。ステップＳ４１０で算出した上限値が診療器具１５の上限値である場合には、医療装置１では、フットコントローラ制御装置１６０が上限値を受信する。また、ステップＳ４１０で算出した上限値がチェア１１、照明装置１９、または弁１２３の上限値である場合には、医療装置１では、入力制御装置１８０が上限値を受信する。

ステップＳ４１５の後、設定装置８００は、処理をステップＳ４０５に戻す。図４に示す一連の処理は、設定装置８００の電源がＯＦＦにならない限り、所定周期、又は、所定のイベントを検知して繰返し実行される。

図４に示す一連の処理により、送信されてくる医療装置１の駆動に関連する情報を基に、駆動中の駆動部の駆動量の上限値が算出され、医療装置１へ送信される。

図２および図５を参照して、駆動部（チェア１１、診療器具１５、照明装置１９、または弁１２３）の駆動制御について説明する。図５は、実施の形態１における診療器具１５の駆動制御を示すフローチャートである。図５に示す処理はフットコントローラ制御装置１６０で行われる処理であり、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。図５に示す処理は、医療装置１の電源がＯＮになったことを契機に開始され、医療装置１の電源がＯＦＦになるまで繰り返し行われる。

まず、フットコントローラ制御装置１６０（具体的には、特定部１６４）は、フットコントローラ１６で操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ５０５）。フットコントローラ１６で操作を受け付けた場合には（ステップＳ５０５においてＹＥＳ）、フットコントローラ制御装置１６０（具体的には、特定部１６４）は駆動が指示されている診療器具１５およびその駆動量を特定する（ステップＳ５１０）。

次いで、フットコントローラ制御装置１６０（具体的には、生成部１６６）は、ステップＳ５１０で特定した診療器具１５の駆動量の上限値を設定装置８００から受信したか否かを判定する（ステップＳ５１５）。フットコントローラ制御装置１６０は、設定装置８００から送信されてくる、ステップＳ５１０で特定した診療器具１５の駆動量の上限値を受信する。ステップＳ５１０で特定した診療器具１５の駆動量の上限値を設定装置８００から受信した場合には（ステップＳ５１５においてＹＥＳ）、フットコントローラ制御装置１６０（具体的には、生成部１６６）は、処理をステップＳ５２０に移行する。一方、ステップＳ５１０で特定した診療器具１５の駆動量の上限値を設定装置８００から受信していない場合には（ステップＳ５１５においてＮＯ）、フットコントローラ制御装置１６０（具体的には、生成部１６６）は、処理をステップＳ５３０に移行する。

ステップＳ５２０において、フットコントローラ制御装置１６０（具体的には、生成部１６６）は、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量（ステップＳ５１０で特定した駆動量）が設定装置８００から受信した上限値を超えているか否かを判定する。フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から受信した上限値を超えている場合には（ステップＳ５２０においてＹＥＳ）、フットコントローラ制御装置１６０（具体的には、生成部１６６）は、処理をステップＳ５２５に移行する。一方、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から受信した上限値を超えていない場合には（ステップＳ５２０においてＮＯ）、フットコントローラ制御装置１６０（具体的には、生成部１６６）は、処理をステップＳ５３０に移行する。

ステップＳ５２５において、フットコントローラ制御装置１６０（具体的には、生成部１６６）は、ステップＳ５１０で特定した診療器具１５を設定装置８００から受信した上限値で駆動させることを指示する制御信号を生成する。

ステップＳ５３０において、フットコントローラ制御装置１６０（具体的には、生成部１６６）は、ステップＳ５１０で特定した診療器具１５をフットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量（ステップＳ５１０で特定した駆動量）で駆動させることを指示する制御信号を生成する。

ステップＳ５２５またはステップＳ５３０の後、フットコントローラ制御装置１６０（具体的には、通信部１６５）は、ステップＳ５２５またはステップＳ５３０で生成した制御信号を器具制御装置１５０へ送信する（ステップＳ５３５）。

ステップＳ５３５の後、フットコントローラ制御装置１６０は、処理をステップＳ５０５に戻す。図５に示す一連の処理は、医療装置１の電源がＯＦＦにならない限り、所定周期、又は、所定のイベントを検知して繰返し実行される。

図５に示す一連の処理により、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から送られてきた駆動量の上限値を超えている場合には、駆動量は設定装置８００から送られてきた上限値に設定される。一方、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から送られてきた駆動量の上限値を超えていない場合には、駆動量はフットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量に設定される。これにより、診療器具１５の駆動量が、術者の意思を尊重した適切な駆動量に制御される。

なお、図５に示す処理のうち、「フットコントローラ１６」を「操作パネル１８」に、「診療器具１５」を「チェア１１、照明装置１９、または弁１２３」に、「器具制御装置１５０」を「制御装置２００」に読み替えた処理を入力制御装置１８０が実行した場合には、チェア１１、照明装置１９、または弁１２３の駆動量が、術者の意思を尊重した適切な駆動量に制御される。

次に、図６および図７を参照して、上述の制御が行われた場合に、診療器具１５の駆動量がどのように推移するかについて、モータハンドピース１５ａ（図２参照）を例に説明する。図６は、実施の形態１において駆動モードがＯＮ／ＯＦＦモードの場合のモータハンドピース１５ａの回転数の推移を示す図である。図７は、実施の形態１において駆動モードが追従モードの場合のモータハンドピース１５ａの回転数の推移を示す図である。図６および図７において、１点鎖線はフットコントローラ１６で受け付けた操作に対応するモータハンドピース１５ａの駆動量の推移を示し、二点鎖線は、設定装置８００から送られてきた駆動量の上限値の推移を示し、実線は上述の制御が行われた場合のモータハンドピース１５ａの実際の駆動量の推移を示す。

図６を参照して、ＯＮ／ＯＦＦモードとは、フットコントローラ１６の踏み込み量によらず、フットコントローラ１６を踏み込みさえすれば、モータハンドピース１５ａが最大回転数に到達するモードである。タイミングｔ０からタイミングｔ１までとタイミングｔ２からタイミングｔ３までとは、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応するモータハンドピース１５ａの駆動量と設定装置８００から送られてきた駆動量の上限値とが一致していることから、モータハンドピース１５ａの駆動量はフットコントローラ１６で受け付けた操作に対応するモータハンドピース１５ａの駆動量に制御される。一方、タイミングｔ１からタイミングｔ２までは、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応するモータハンドピース１５ａの駆動量が設定装置８００から送られてきた駆動量の上限値を超えていることから、モータハンドピース１５ａの駆動量は設定装置８００から送られてきた駆動量の上限値に制限される。

図７を参照して、追従モードは、フットコントローラ１６の踏み込み量に応じて、モータハンドピース１５ａの回転数が変化するモードである。タイミングｔ０からタイミングｔ１までとタイミングｔ２からタイミングｔ３までとは、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応するモータハンドピース１５ａの駆動量が設定装置８００から送られてきた駆動量の上限値を超えていることから、モータハンドピース１５ａの駆動量は設定装置８００から送られてきた駆動量の上限値に制限される。一方、タイミングｔ１からタイミングｔ２までは、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応するモータハンドピース１５ａの駆動量が設定装置８００から送られてきた駆動量の上限値を超えていないことから、モータハンドピース１５ａはフットコントローラ１６で受け付けた操作に対応するモータハンドピース１５ａの駆動量で駆動する。

診療器具１５の駆動モードには、他にアシストモードがある。アシストモードは、モータハンドピース１５ａの駆動量が設定装置８００から送られてくる駆動量の上限値通りに制御されるモードであり、経験の浅い術者に役立つモードである。アシストモードでは、術者はフットコントローラ１６を最大に踏み込み続ける必要がある。これにより、設定装置８００から送られてくる駆動量の上限値はフットコントローラ１６で受け付けた操作に対応するモータハンドピース１５ａの駆動量（最大の駆動量）以下となるので、アシストモードでは、常にモータハンドピース１５ａの駆動量が設定装置８００から送られてくる駆動量の上限値通りに制御される。したがって、駆動モードがアシストモードの場合のモータハンドピース１５ａの回転数の推移は図６と同様の推移となる。

このように、実施の形態１における医療システム１０００においては、設定装置８００が、医療装置１から送信されてくる医療装置１の駆動状態と、撮像ユニット５５Ｕから送信されてくる医療装置１の駆動に関連する画像情報との少なくとも一方に基づき、医療装置１の駆動量の上限値を算出し、算出した上限値を医療装置１へ送信する。医療装置１では、設定装置８００から送られてきた上限値を、フットコントローラ制御装置１６０、または、入力制御装置１８０が受信する。

フットコントローラ制御装置１６０は、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から受信した上限値を超えている場合には、受信した上限値で診療器具１５を駆動させることを指示する制御信号を生成し、当該制御信号を器具制御装置１５０へ送信する。一方、フットコントローラ制御装置１６０は、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から受信した上限値を超えていない場合には、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量で診療器具１５を駆動させることを指示する制御信号を生成し、当該制御信号を器具制御装置１５０へ送信する。

また、入力制御装置１８０は、操作パネル１８で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から受信した上限値を超えている場合には、受信した上限値で駆動部（チェア１１、照明装置１９、または弁１２３）を駆動させることを指示する制御信号を生成し、当該制御信号を制御装置２００（チェア制御装置１１０、ライト制御装置１９０、または弁制御装置１２０）へ送信する。一方、入力制御装置１８０は、操作パネル１８で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から受信した上限値を超えていない場合には、操作パネル１８で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動部（チェア１１、照明装置１９、または弁１２３）を駆動させることを指示する制御信号を生成し、当該制御信号を制御装置２００（チェア制御装置１１０、ライト制御装置１９０、または弁制御装置１２０）へ送信する。

これにより、医療システム１０００においては、医療装置１における駆動部の駆動量を術者の意思を尊重した上で適切に制御することができる。

［実施の形態２］
実施の形態１においては、フットコントローラ制御装置１６０、または、入力制御装置１８０が設定装置８００から駆動部の駆動量の上限値を受信し、フットコントローラ１６、または、操作パネル１８側で受け付けた操作に対応する駆動量を上限値以下に制限している。これに対し、実施の形態２では、各駆動部に設けられた制御装置が、駆動部の駆動量の上限値を設定装置から受信し、各駆動部側で受け付けた操作に対応する駆動量を上限値以下に制限する。以下、実施の形態１と異なる点について説明する。なお、実施の形態１と同様の構成については同じ符号を付して、その説明は繰り返さない。

図２および図８を参照して、駆動部（チェア１１、診療器具１５、照明装置１９、または弁１２３）の駆動制御について説明する。図８は、実施の形態２における診療器具１５の駆動制御を示すフローチャートである。図８に示す処理は、器具制御装置１５０（より具体的には、制御部１５７）で行われる処理であり、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。図８に示す処理は、医療装置１の電源がＯＮになったことを契機に開始され、医療装置１の電源がＯＦＦになるまで繰り返し行われる。

まず、制御部１５７は、フットコントローラ１６（より具体的には、フットコントローラ制御装置１６０）から診療器具１５の駆動量を指示する制御信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ８０５）。ステップＳ８０５における、診療器具１５の駆動量を指示する制御信号とは、フットコントローラ１６の踏み込み量に対応する駆動量を指示する制御信号である。フットコントローラ１６でユーザの踏み込み操作を受け付けると、フットコントローラ制御装置１６０は、フットコントローラ１６の踏み込み量に対応する駆動量を指示する制御信号を器具制御装置１５０へ送信する。フットコントローラ１６から診療器具１５の駆動量を指示する制御信号を受信した場合には（ステップＳ８０５においてＹＥＳ）、制御部１５７は、処理をステップＳ８１０に移行する。

ステップＳ８１０において、制御部１５７は、フットコントローラ１６で駆動を指示されている診療器具１５の駆動量の上限値を設定装置８００から受信したか否かを判定する。器具制御装置１５０は、設定装置８００から送信されてくる、フットコントローラ１６で駆動を指示されている診療器具１５の駆動量の上限値を受信する。フットコントローラ１６で駆動を指示されている診療器具１５の駆動量の上限値を設定装置８００から受信した場合には（ステップＳ８１０においてＹＥＳ）、制御部１５７は、処理をステップＳ８１５に移行する。一方、フットコントローラ１６で駆動を指示されている診療器具１５の駆動量の上限値を設定装置８００から受信しなかった場合には（ステップＳ８１０においてＮＯ）、制御部１５７は、処理をステップＳ８２５に移行する。

ステップＳ８１５において、制御部１５７は、フットコントローラ１６（より具体的には、フットコントローラ制御装置１６０）から受信した制御信号に基づく駆動量（すなわち、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量）が設定装置８００から受信した診療器具１５の駆動量の上限値を超えているか否かを判定する。フットコントローラ１６から受信した制御信号に基づく駆動量が設定装置８００から受信した診療器具１５の駆動量の上限値を超えている場合には（ステップＳ８１５においてＹＥＳ）、制御部１５７は、処理をステップＳ８２０に移行する。一方、フットコントローラ１６から受信した制御信号に基づく駆動量が設定装置８００から受信した診療器具１５の駆動量の上限値を超えていない場合には（ステップＳ８１５においてＮＯ）、制御部１５７は、処理をステップＳ８２５に移行する。

ステップＳ８２０において、制御部１５７は、フットコントローラ１６から受信した制御信号に基づく駆動量を設定装置８００から受信した診療器具１５の駆動量の上限値に制限して診療器具１５を駆動させる。

ステップＳ８２５において、制御部１５７は、フットコントローラ１６から受信した制御信号に基づく駆動量で診療器具１５を駆動させる。

ステップＳ８２０またはステップＳ８２５の後、制御部１５７は、処理をステップＳ８０５に戻す。図８に示す一連の処理は、医療装置１の電源がＯＦＦにならない限り、所定周期、又は、所定のイベントを検知して繰返し実行される。

なお、図８に示す処理のうち、「フットコントローラ１６」を「操作パネル１８」に、「診療器具１５」を「チェア１１、照明装置１９、または弁１２３」に読み替えた処理を制御装置２００（チェア制御装置１１０、ライト制御装置１９０、または弁制御装置１２０）が実行した場合には、チェア１１、照明装置１９、または弁１２３の駆動量が、術者の意思を尊重した適切な駆動量に制御される。

このように、実施の形態２における医療システム１０００においては、設定装置８００から送られてくる駆動部の駆動量の上限値を、各駆動部に設けられた制御装置（チェア制御装置１１０、器具制御装置１５０、ライト制御装置１９０、または弁制御装置１２０）が受信する。

フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から受信した診療器具１５の駆動量の上限値を超えている場合には、器具制御装置１５０はフットコントローラ１６から受信した制御信号に基づく駆動量を設定装置８００から受信した診療器具１５の駆動量の上限値に制限して診療器具１５を駆動させる。一方、フットコントローラ１６で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から受信した診療器具１５の駆動量の上限値を超えていない場合には、器具制御装置１５０は、フットコントローラ１６から受信した制御信号に基づく駆動量で診療器具１５を駆動させる。

また、操作パネル１８で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から受信した駆動部（チェア１１、照明装置１９、または弁１２３）の駆動量の上限値を超えている場合には、制御装置２００（チェア制御装置１１０、ライト制御装置１９０、または弁制御装置１２０）は操作パネル１８から受信した制御信号に基づく駆動量を設定装置８００から受信した駆動部の駆動量の上限値に制限して駆動部を駆動させる。一方、操作パネル１８で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置８００から受信した駆動部の駆動量の上限値を超えていない場合には、制御装置２００は、操作パネル１８から受信した制御信号に基づく駆動量で駆動部を駆動させる。

これにより、医療システム１０００においては、医療装置１における駆動部の駆動量を術者の意思を尊重した上で適切に制御することができる。

［変形例］
本発明は、上記実施の形態に限られず、さらに種々の変形、応用が可能である。以下、本発明に適用可能な変形例について説明する。

上記実施の形態においては、医療装置１の内部では、各ユニットがＣＡＮ通信９９によって相互に通信されていたが、各ユニットがＬＩＮ（Local Interconnect Network）通信またはＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）通信等によって相互に通信されてもよい。

上記実施の形態においては、患者カメラ５２および全体カメラ５３が各１台ずつ医療システム１０００に取り付けられていたが、これらのカメラは複数台ずつ医療システム１０００に取り付けられてもよい。また、患者カメラ５２および全体カメラ５３は、固定式に限らず、術者の動きに追従して動く可動式であってもよい。

患者カメラ５２および全体カメラ５３は、医療装置１の周囲から当該医療装置１の方向へ光軸を向けたカメラであればよく、医療装置１が患者カメラ５２および全体カメラ５３を備えていてもよい。また、患者カメラ５２および全体カメラ５３は、術者が利用する眼鏡に搭載されたカメラでもよい。患者カメラ５２および全体カメラ５３は、赤外線暗視カメラや、３次元デプスカメラ等であってもよい。

上記実施の形態においては、撮像ユニット５５Ｕは医療装置１とは別に設けられていたが、撮像ユニット５５Ｕは医療装置１のユニットとして設けられてもよい。

上記実施の形態においては、設定装置８００に入力される医療装置１の駆動に関連する情報は、各駆動部の制御装置から送信されてくる各駆動部の駆動状態、または、撮像制御装置５５０から送信されてくる全体カメラ５３で撮影した医療装置１の駆動に関連する画像であったが、これらに限られない。たとえば、設定装置８００に入力される医療装置１の駆動に関連する情報は、生体センサ（たとえば、血圧センサ、呼吸センサ、体温センサ、心電図センサ、心拍センサなど）、または、音入力センサ（たとえば、マイク）などのセンサによって検知されるデータでもよい。ここで、図９を参照して、医療システムが生体センサを備える場合について説明する。図９は、変形例における医療システム１０００Ａの機能構成を示すブロック図である。なお、上記実施の形態と異なる点についてのみ説明し、上記実施の形態と同様の構成については、同じ符号を付して、その説明は繰り返さない。

医療システム１０００Ａは、医療装置１と、撮像ユニット５５Ｕと、生体センサ６５と、設定装置８００とを備える。医療装置１、撮像ユニット５５Ｕ、および設定装置８００は、有線または無線のＬＡＮ通信９９９によって相互に通信する。生体センサ６５および設定装置８００は、ＵＡＲＴ通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等によって相互に通信する。生体センサ６５は、たとえば、血圧センサ、呼吸センサ、体温センサ、心電図センサ、心拍センサなどである。生体センサ６５は、受付部６５５と、通信部６５７とを備える。受付部６５５は、患者の生体情報を受け付ける。受付部６５５で受け付けた患者の生体情報（生体センサ６５の検出値）は患者の心身の状態を示す情報であり、設定装置８００が駆動部の駆動量の上限値を算出する際の参考となる情報である。通信部６５７は、受付部６５５で受け付けた患者の生体情報を設定装置８００へ送信する。

設定装置８００は、生体センサ６５から送られてきた患者の生体情報に基づき、駆動部の駆動量の上限値を算出する。具体的には、受信部８０１は、生体センサ６５から送信されてくる患者の生体情報を受信する。算出部８０２は、受信部８０１で受信した患者の生体情報に基づいて、現在駆動中の駆動部の駆動量の上限値を算出する。送信部８０３は、算出部８０２で算出した駆動量の上限値を医療装置１へＬＡＮ通信９９９を介して送信する。

なお、上記実施の形態と同様に、受信部８０１は各駆動部の駆動状態や医療装置１の駆動に関連する画像（画像情報）を受信することができるので、算出部８０２は、受信部８０１で受信した患者の生体情報、各駆動部の駆動状態、および医療装置１の駆動に関連する画像（画像情報）のうち少なくとも１つの要素に基づいて、現在駆動中の駆動部の駆動量の上限値を算出してもよい。

また、医療システム１０００Ａは、生体センサ６５に替えて、または、生体センサ６５に加えて音入力センサ（たとえば、マイク）を備えていてもよい。音入力センサで検知する音は患者と術者との状態を示す情報であり、設定装置８００が駆動部の駆動量の上限値を算出する際の参考となる情報である。設定装置８００は、音入力センサで検知した音を受信した場合には、当該音に基づいて、駆動部の駆動量の上限値を算出してもよい。

［態様］
上述した例示的な実施の形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

（第１項）一態様に係る医療システムは、医療装置と、当該医療装置の駆動量の上限値を設定する設定装置とを備える。医療装置は、ユーザの操作を受け付ける受付部と、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動する駆動部と、を含む。設定装置は、情報を入力する入力部と、入力部で入力された情報に基づいて駆動部の駆動量の上限値を算出する算出部と、算出部で算出した上限値を医療装置へ送信する送信部と、を含む。駆動部は、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置から受信した上限値を超えている場合に、上限値で駆動し、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置から受信した上限値以下である場合に、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動する。

第１項に記載の医療システムによれば、医療装置（駆動部）の駆動量を術者の意思を尊重した上で適切に制御することができる。

（第２項）第１項に記載の医療システムにおいて、医療装置は、複数の駆動部を含む。算出部は、複数の駆動部のうち駆動中の駆動部に対して上限値を算出する。

第２項に記載の医療システムによれば、複数の駆動部のうち駆動中の駆動部の駆動量を術者の意思を尊重した上で適切に制御することができる。

（第３項）第１項または第２項に記載の医療システムにおいて、受付部は、設定装置から上限値を受信する受信部を含む。受付部は、受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置から受信した上限値を超えている場合に、上限値に基づく制御信号を駆動部に出力し、受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置から受信した上限値以下である場合に、受け付けた操作に対応する駆動量に基づく制御信号を駆動部に出力する。

第３項に記載の医療システムによれば、医療装置（駆動部）の駆動量を術者の意思を尊重した上で適切に制御することができる。

（第４項）第１項または第２項に記載の医療システムにおいて、駆動部は、設定装置から上限値を受信する受信部を含む。駆動部は、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置から受信した上限値を超えている場合に、受付部からの制御信号に基づく駆動量を上限値に制限して駆動し、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置から受信した上限値以下である場合に、受付部からの制御信号に基づく駆動量で駆動する。

第４項に記載の医療システムによれば、医療装置（駆動部）の駆動量を術者の意思を尊重した上で適切に制御することができる。

（第５項）第１項～第４項のいずれか１項に記載の医療システムにおいて、医療装置と設定装置との通信、および、受付部と駆動部との通信は双方向通信である。

第５項に記載の医療システムによれば、医療装置と設定装置との間での情報のやりとり、および、受付部と駆動部との間での情報のやりとりが可能となる。

（第６項）第１項～第５項のいずれか１項に記載の医療システムにおいて、入力部で入力される情報は、医療装置の駆動に関連する画像情報である。

第６項に記載の医療システムによれば、医療装置の駆動に関連する画像情報に基づいて、医療装置（駆動部）の駆動量の上限値を算出することができるため、診療の精度が向上する。

（第７項）第１項～第６項のいずれか１項に記載の医療システムにおいて、入力部で入力される情報は、駆動部から受信する当該駆動部の駆動状態である。

第７項に記載の医療システムによれば、駆動部から受信する当該駆動部の駆動状態に基づいて、医療装置（駆動部）の駆動量の上限値を算出することができるため、診療の精度が向上する。

（第８項）第１項～第７項のいずれか１項に記載の医療システムにおいて、入力部で入力される情報は、患者の生体情報である。

第８項に記載の医療システムによれば、患者の生体情報に基づいて、医療装置（駆動部）の駆動量の上限値を算出することができるため、診療の精度が向上する。

（第９項）第１項～第８項のいずれか１項に記載の医療システムにおいて、医療システムは歯科診療システムであり、医療装置はハンドピースを備える歯科診療装置であり、受付部はフットコントローラであり、駆動部はハンドピースであり、駆動部の駆動量はハンドピースの回転数である。

第９項に記載の医療システムによれば、ハンドピースの回転数を術者の意思を尊重した上で適切に制御することができる。

（第１０項）一態様に係る設定装置は、医療装置の駆動量の上限値を設定する。医療装置は、ユーザの操作を受け付ける受付部と、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動する駆動部と、を含む。設定装置は、情報を入力する入力部と、入力部で入力された情報に基づいて駆動部の駆動量の上限値を算出する算出部と、算出部で算出した上限値を医療装置へ送信する送信部と、を含む。上限値は、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量より小さい場合、受付部からの制御信号に基づく駆動量を制限する値である。

第１０項に記載の設定装置によれば、医療装置（駆動部）の駆動量を術者の意思を尊重した上で適切に制御することができる。

（第１１項）一態様に係る医療システムの制御方法は、医療装置と、当該医療装置の駆動量の上限値を設定する設定装置とを備える医療システムの制御方法である。医療装置は、ユーザの操作を受け付ける受付部と、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動する駆動部と、を含む。設定装置は、情報を入力する入力部と、入力部で入力された情報に基づいて駆動部の駆動量の上限値を算出する算出部と、算出部で算出した上限値を医療装置へ送信する送信部と、を含む。当該医療システムの制御方法は、受付部でユーザの操作を受け付けるステップと、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が設定装置から受信した上限値を超えているか否かを判断するステップと、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が上限値を超えている場合に、上限値で駆動部を駆動するステップと、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が上限値以下である場合に、受付部で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動部を駆動するステップと、を含む。

第１１項に記載の医療システムの制御方法によれば、医療装置（駆動部）の駆動量を術者の意思を尊重した上で適切に制御することができる。

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。なお、本実施の形態で例示された構成および変形例で例示された構成は、適宜組み合わせることができる。

１ 医療装置、５ ポール、６ アーム、１１ チェア、１１Ｕ チェアユニット、１１ａ ヘッドレスト、１１ｂ 背もたれ、１１ｃ 座面シート、１１ｄ 足置き台、１２ ベースンユニット、１２ａ 鉢、１２ｂ コップ台、１２ｃ 給水栓、１３ トレーテーブル、１４ 器具ホルダー、１５ 診療器具、１５Ｕ 診療器具ユニット、１５ａ モータハンドピース、１５ｂ エアーハンドピース、１６ フットコントローラ、１６Ｕ フットコントローラユニット、１７ ディスプレイ、１８ 操作パネル、１９ 照明装置、１９Ｕ 照明ユニット、３０ トレー、５２ 患者カメラ、５３ 全体カメラ、５５Ｕ 撮像ユニット、６５ 生体センサ、７８Ｕ 入出力ユニット、９９ ＣＡＮ通信、１１０ チェア制御装置、１１６，１２６，１５６，１６５，１７６，１８５，１９６，５５７，６５７ 通信部、１１７，１２７，１５７，１７７，１９７，５５６ 制御部、１２０ 弁制御装置、１２１ 給水弁、１２２ 排水弁、１２３ 弁、１２３Ｕ 弁ユニット、１５０ 器具制御装置、１６０ フットコントローラ制御装置、１６４，１８４ 特定部、１６６，１８６ 生成部、１７０ 出力制御装置、１８０ 入力制御装置、１９０ ライト制御装置、２００ 制御装置、５５０ 撮像制御装置、６５５ 受付部、８００ 設定装置、８０１ 受信部、８０２ 算出部、８０３ 送信部、９９９ ＬＡＮ通信、１０００，１０００Ａ 医療システム、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３ 位置、ｔ０，ｔ１，ｔ２，ｔ３ タイミング。

Claims (10)

1. 医療装置と、当該医療装置の駆動量の上限値を設定する設定装置とを備える医療システムであって、
   前記医療装置は、
   ユーザの操作を受け付ける受付部と、
   前記受付部で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動する駆動部と、を含み、
   前記駆動部は、第１モードまたは第２モードで駆動され、
   前記設定装置は、
   情報を入力する入力部と、
   前記入力部で入力された情報に基づいて前記駆動部の駆動量の前記上限値を算出する算出部と、
   前記算出部で算出した前記上限値を前記医療装置へ送信する送信部と、を含み、
   前記第１モードにおいて、前記駆動部は、前記上限値で駆動し、
   前記第２モードにおいて、前記駆動部は、
   前記受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が前記設定装置から受信した前記上限値を超えている場合に、前記上限値で駆動し、
   前記受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が前記設定装置から受信した前記上限値以下である場合に、前記受付部で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動する、医療システム。
2. 前記医療装置は、複数の前記駆動部を含み、
   前記算出部は、複数の前記駆動部のうち駆動中の前記駆動部に対して前記上限値を算出する、請求項１に記載の医療システム。
3. 前記受付部は、前記設定装置から前記上限値を受信する受信部を含み、
   前記駆動部が前記第２モードで駆動されており、かつ、前記受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が前記設定装置から受信した前記上限値を超えている場合に、前記受付部は、前記上限値に基づく制御信号を前記駆動部に出力し、
   前記駆動部が前記第２モードで駆動されており、かつ、前記受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が前記設定装置から受信した前記上限値以下である場合に、前記受付部は、受け付けた操作に対応する駆動量に基づく制御信号を前記駆動部に出力する、請求項１または請求項２に記載の医療システム。
4. 前記駆動部は、前記設定装置から前記上限値を受信する受信部を含み、
   前記第２モードにおいて、前記駆動部は、
   前記受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が前記設定装置から受信した前記上限値を超えている場合に、前記受付部からの制御信号に基づく駆動量を前記上限値に制限して駆動し、
   前記受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が前記設定装置から受信した前記上限値以下である場合に、前記受付部からの制御信号に基づく駆動量で駆動する、請求項１または請求項２に記載の医療システム。
5. 前記医療装置と前記設定装置との通信、および、前記受付部と前記駆動部との通信は双方向通信である、請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の医療システム。
6. 前記入力部で入力される情報は、前記医療装置の駆動に関連する画像情報である、請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の医療システム。
7. 前記入力部で入力される情報は、前記駆動部から受信する当該駆動部の駆動状態である、請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の医療システム。
8. 前記入力部で入力される情報は、患者の生体情報である、請求項１～請求項７のいずれか１項に記載の医療システム。
9. 前記医療システムは歯科診療システムであり、
   前記医療装置はハンドピースを備える歯科診療装置であり、
   前記受付部はフットコントローラであり、
   前記駆動部は前記ハンドピースであり、
   前記駆動部の駆動量は前記ハンドピースの回転数である、請求項１～請求項８のいずれか１項に記載の医療システム。
10. 医療装置は、ユーザの操作を受け付ける受付部と、前記受付部で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動する駆動部と、を含み、設定装置は、情報を入力する入力部と、前記入力部で入力された情報に基づいて前記駆動部の駆動量の上限値を算出する算出部と、前記算出部で算出した前記上限値を前記医療装置へ送信する送信部と、を含み、前記医療装置と、当該医療装置の駆動量の前記上限値を設定する前記設定装置とを備える医療システムにおける前記駆動部の駆動方法であって、
    第１モードにおいて、前記駆動部は前記上限値で駆動し、
    第２モードにおいて、前記受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が前記上限値を超えている場合に、前記駆動部は前記上限値で駆動し、
    前記第２モードにおいて、前記受付部で受け付けた操作に対応する駆動量が前記上限値以下である場合に、前記駆動部は前記受付部で受け付けた操作に対応する駆動量で駆動することを含む、駆動方法。

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