JP7212824B2 - 道路車両及びマニュアル運転に復帰する方法 - Google Patents

Description

本発明は、道路車両及びそのような道路車両を用いて実施されるマニュアル運転に復帰する方法に関する。

本発明は、道路車両の分野、特に、好ましくは民間又は職業用で使用する自動車、バス、トラック又は二輪車タイプの道路車両の分野に関する。好ましくは、本発明は、軍事用途には関しない。

技術的な進歩により、道路システム上の交通状況において部分的に又は完全に自立走行できる車両の開発が促進されている。このタイプの車両が自動制御装置の完全な制御の下で走行可能な場合、運転者は、自動制御装置が車両を運転している間、一時的に運転者の能力を放棄して単なる乗客になることができる。

状況によっては、自動制御装置を車両の運転から切り離し、同時に運転者を復帰させて車両の運転を引き継がせる必要がある。これは緊急状況、すなわち、自動制御装置の実施が運転者の実施と比較してより適当でなく、効果的でなく、又は安全でない状況、又は、どの方向に道路車両が進行すべきかといった運転者の判断を要求することが必要な状況を含む可能性がある。

同じ運転者が責任を持って車両を運転する状況と比較して、運転者は自動運転を信用し、注意を払わなくなり、車両の外部環境に気づきにくくなることから、自動運転からマニュアル運転への急激な移行は危険でありえる。

したがって、マニュアル運転に切り替える直前に、運転者が運転を引き継ぐ準備をしなければならないことを通知する数秒間の運転復帰フェーズを提供することが検討されている。

ただし、この復帰フェーズに対する人間の作用は、車両の外部環境の集中時間及び再割り当て時間の長さによって異なる。さらに、マニュアル運転の再開前に構築された、不正確な認識による不正確な情報、又は不正確な状況判断に基づくことにより、運転者がマニュアル運転を再開するにはリスクが生じる。

その結果、本発明は、特に安全で簡素なマニュアル運転モードへの復帰を提供する新しい道路車両を提供することを目的とする。

本発明は、少なくとも１人の運転者を輸送することができる道路車両であって、当該道路車両が、
当該道路車両の外部環境の実画像を当該運転者に伝達する少なくとも１つのトランスミッタと、
運転アシスタントであって、
当該運転者のための少なくとも１つの補助ディスプレイと、
運転自動制御装置と、
少なくとも１つのマスクであって、
当該トランスミッタの当該実画像がマスキングされて当該運転者に伝達される、又は当該実画像が当該運転者に伝達されないマスキング構成と、
当該トランスミッタの当該実画像がマスキングされずに当該運転者に伝達される非マスキング構成との間で変化することができる少なくとも１つのマスクとを備え、
当該道路車両を運転するために当該道路車両の少なくとも１つの運転操作装置が当該運転者の制御下に置かれるマニュアルモードと、
当該道路車両を運転するために当該運転操作装置が当該運転自動制御装置の制御下に置かれる自動モードとの間で切り替わるように当該運転アシスタントが構成され、
当該運転アシスタントのマニュアルモードへの切り替え直前に当該マニュアルモードへの復帰フェーズを実施するように当該運転アシスタントが構成され、当該運転アシスタントが自動モードにある間に、当該復帰フェーズが、
第１の期間であって、その全体を通して当該マスクが当該マスキング構成に維持され、当該補助ディスプレイが、当該第１の期間の少なくとも一部分の間、当該運転者に対して当該外部環境の記号的な表象をブロードキャストする第１の期間と、
当該第１の期間に続く、当該自動モードから当該マニュアルモードへの当該運転アシスタントの切り替え直前の第２の期間であって、その全体を通して当該マスクが当該非マスキング構成に維持される第２の期間とを備える運転アシスタントとを備える道路車両に関する。

本発明の基礎にある１つの考え方は、人間の認知システムが道路車両の外部環境、すなわち、好ましくは道路シーンであるか又は道路車両が置かれた指定された運転シーンであってもよい外部環境の認識に対応する心的表象を形成する際の人間の認知システムの自然の作用から着想を得るということである。これは、マニュアルモードへの復帰フェーズの間、運転者に対して、異なる視覚要素、特に外部環境の記号的な表象である外部環境のマスキングされた実画像、次いでマスキングされていない実画像を表示することによって、この認知形成プロセスを作成し容易にすることを含む。

本発明の基礎にある１つの考え方は、復帰フェーズの間、環境の実画像を一時的にマスキングすることで運転者による外部環境の知覚が再度初期化され、それに基づいて運転者が外部環境に対する知覚を形成すると思われる期間を復帰フェーズの最初に有するということである。言い換えると、マスキングによって、外部環境に関する運転者の心的知覚は「リセット」される。これによって、該当する場合、車両の外部環境に関する不正確な偏見又は不完全な既存の心的表象を運転者の心から排除することができ、これがなかったとしたらマニュアル運転の再開の結果、運転者は、この不正確な偏見又はこの不完全な表象に基づいて、道路車両の運転に関して不適当な、又は危険な判断を行ったかもしれない。また、この第１の期間によって、運転者と、心に不正確な偏見を抱くことを回避する運転者の能力とに関わらず、同じ心的表象ベースで復帰フェーズの継続が確実に開始される。

本発明の基礎にある別の考え方は、少なくともこの第１の期間の一部の間、運転者に、有利には簡単化され、及び／又は符号化された記号を用いた表象である外部環境の記号的な表象を提供して、当該人物が心的表象を形成するために外部環境を容易に理解できるようにするということである。この記号的な表象は、有利には、当該人物に、一定の順序でまた一定の指定のリズムに従って、順番に、漸進的に又は累積的に、この外部環境の特別な注意を惹く経路システム又は対象などの、この外部環境のある種の不可欠な要素を示す。したがって、当該人物が道路車両の外部環境の全ての要素を次第に認識することによってその心的表象を形成することは特に容易であり、これによって、マニュアルモードを再度トリガしたときの判断の誤りを防止することができる。

本発明の基礎にある別の考え方は、第１の期間に運転者によって外部環境の不可欠の要素の正確な心的表象が形成されると、マニュアルモードに入るべくこの心的表象を完成するためにこの運転者が現実の外部環境に直面する第２の期間を予想するということである。

本発明のその他のオプションの有利な特徴について以下に定義する。
当該運転アシスタントは当該復帰フェーズが１～３０秒間、好ましくは２～７秒間継続するように構成されている。
当該外部環境が、当該道路車両が位置する道路交通車線システムと、当該道路交通車線システム上に存在し、サードパーティ道路車両、人物、動物、障害物、及び当該道路交通車線システムに属する道路交通のシグナリング要素から選択される少なくとも１つの注視対象とを備える場合に、
当該運転アシスタントは、当該第１の期間が、第１のサブ期間であって、その間に、当該記号的な表象が当該道路交通車線システム又は当該注視対象を表さない、又は当該記号的な表象がブロードキャストされない第１のサブ期間と、当該第１のサブ期間に続く第２のサブ期間であって、その間に、当該記号的な表象が当該注視対象を表すことなく当該道路交通車線システムを表す第２のサブ期間とを備えるように構成されている
当該運転アシスタントは、当該第１の期間が、当該第２のサブ期間に続く第３のサブ期間であって、その間に、当該記号的な表象が当該道路交通車線システムと当該注視対象の両方を表す第３のサブ期間を備えるように構成されている。
当該外部環境が、第１の注視対象及び第２の注視対象を含む少なくとも２つの注視対象を備える場合に、当該運転アシスタントは、当該第３のサブ期間の間、当該記号的な表象が当該第２の注視対象を表すことなく当該道路交通車線システムと当該第１の注視対象の両方を表し、当該第１の期間が、当該第３のサブ期間に続く第４のサブ期間であって、その間に、当該記号的な表象が当該道路交通車線システム、当該第１の注視対象及び当該第２の注視対象を同時に表す第４のサブ期間を備えるように構成されている。
当該運転アシスタントは、当該第２の期間が、第５のサブ期間であって、その間に、当該補助ディスプレイが当該記号的な表象をブロードキャストし続ける第５のサブ期間を備えるように構成されている。
当該復帰フェーズの間、少なくとも当該第２の期間の間、当該補助情報ディスプレイは、当該運転者の注意を惹くように、背景に、当該トランスミッタによって供給された当該実画像を重ね合わせ、前景に、当該記号的な表象を重ね合わせるように構成されている。
当該運転アシスタントは、各サブ期間が０．４秒～２秒の間、好ましくは０．５秒～０．８秒の間継続するように構成されている。
当該道路車両の当該運転操作装置は、当該道路車両の操舵管理操作装置、当該道路車両の加速操作装置、及び当該道路車両の減速操作装置の少なくとも１つを備える。

また本発明は、上記の道路車両を用いて実施されるマニュアル運転復帰方法であって、当該方法において、当該運転アシスタントを自動モードからマニュアルモードへ切り替える前に、当該運転アシスタントが復帰フェーズを実施する、マニュアル運転復帰方法に関する。

本発明は、専ら非限定的な例として提供され、以下の図面を参照して実施される以下の説明を読むことで理解を深めることができる。
図１は、本発明の好ましい一実施形態による道路車両をこの道路車両に搭乗した運転者の視点から示す図である。 図２は、本発明の好ましい一実施形態による道路車両をこの道路車両に搭乗した運転者の視点から示す図である。 図３は、本発明の好ましい一実施形態による道路車両をこの道路車両に搭乗した運転者の視点から示す図である。 図４は、本発明の好ましい一実施形態による道路車両をこの道路車両に搭乗した運転者の視点から示す図である。 図５は、本発明の好ましい一実施形態による道路車両をこの道路車両に搭乗した運転者の視点から示す図である。 図６は、本発明の好ましい一実施形態による道路車両をこの道路車両に搭乗した運転者の視点から示す図である。 図７は、図１～６の道路車両のブロック図である。

図１～６に示す道路車両１は自動車である。道路車両はトラック、バス、長距離バス、二輪車、又はその他のいずれかのタイプの道路車両であってもよい。道路車両１は好ましくは電動式である。道路車両１は、好ましくは、モータ手段によって始動される少なくとも２つの駆動輪を有する。

車両１は図７で記号化され、図１～６には示していない運転者２０を輸送するために提供される。運転者２０は、輸送される際には、例えば、車両１の左前部座席を備えた運転場所内の着座位置にいる。概して、運転者２０は客室内に位置する。運転者２０は、例えば、以下に説明する一定の状況において、自分で車両１の運転操作装置を操作することで車両を運転できる車両運転の責任者に指名された人物を指す。オプションとして、道路車両１は他の人々若しくは動物、又は旅客、及び／又は品目又は商品などの対象を輸送することができる。

図６に示すように、車両１は、フロントガラス３、サイドウィンドウ（そのうちフロント左サイドウィンドウ５のみ図６に示す）、中央室内バックミラー７、リアウィンドウ６（図６のバックミラー７に反射して見える）、室外サイドミラー（そのうち室外左サイドミラー８を図６に示す）を備える。これらの要素の各々は車両の外部環境１７の実画像１０を運転者２０に気付かせるトランスミッタを構成し、この実画像１０は図６にマスキングされずに示されている。実際、運転者２０は、望むならば、これらのトランスミッタの各々を通して外部環境１７に注意を向けることができ、それによってこの外部環境１７に関する情報を観察し検出することができる。運転者２０が装着するヘッドセットのバイザー、運転者２０が装着する眼鏡もそのようなトランスミッタを構成できる。一変形例では、車両のガラスがないウィンドウ又は空いたウィンドウもそのようなトランスミッタを構成できる。概して、トランスミッタは、好ましくは、それを通して運転者２０が車両１の外部環境１７の実画像１０、すなわち、観察が実行される瞬間に外部環境１７の光学的手段によって伝達される現実の画像を観察できる少なくとも１つのウィンドウ、ミラー又はレンズを備える。

一変形例では、当該トランスミッタ、又はトランスミッタの少なくとも１つは、カメラなどの実画像１０のセンサと、カメラによって検出された実画像１０を表示するモニター付きのディスプレイなどの、検出された実画像１０を運転者２０の注意を惹くように再伝達する手段とを備える。この伝達手段は、後述する補助ディスプレイ２６，２７，２８などの車両の補助ディスプレイの１つであってもよい。あるいは、再伝達手段は、道路車両に属し補助ディスプレイとは別個の実画像ディスプレイ１０を備える。

「外部環境」とは、少なくともその一部が１つ又はいくつかのトランスミッタを介して運転者２０の視野に入る車両１の付近にある環境を指す。好ましくは、外部環境１７は車両１に切迫した影響を与える可能性があるものに限定された環境の一部、及び／又は車両の周囲の一部、例えば、車両１の半径３００メートル以内に位置する車両の周囲の一部を指す。

少なくとも基本的には、車両１は、特に、舗装された道路又は道路交通に好適な材料で覆われた道路を備え、したがって、道路交通車線システムを形成する道路システム上で駐車、停車、操縦及び運転するように設計されている。この例では、交通車線システムは、道路車両１が位置し、前方である方向４に移動する主要な舗装道路セグメント９を備える。少なくとも交通車線システムの一部、特に道路セグメント９は車両１の外部環境１７に属する。

また、外部環境１７は、図６に示すように、このシナリオでは道路セグメント９上を移動する道路交通に属し、車両１とは別個の車両１１，１２，１３，１４及び１５などのサードパーティ道路車両を含んでいてもよい。これらの車両１１，１２，１３，１４及び１５は道路車両１の運転への制約を構成する場合がある。例えば、同じ軌跡に沿って車両１の前方を進行している車両１４は、車両１４が車両１よりも遅い速度の場合、又は速度を落とした場合に衝突を回避するために車両１を減速させ、又は制動させる可能性がある。車両１の軌跡に平行なその左側の軌跡に沿って旋回する車両１１，１２及び１３は、車両１による左側の軌跡への変更を阻止する可能性がある。車両１の背後にある車両１５は車両１による大きすぎる減速を阻止する可能性がある。概して、衝突を回避するために車両１の運転と相反し又はそれを制約し得る車両１１，１２，１３，１４及び１５は、車両１の外部環境１７内の注視対象を構成する。また、外部環境１７は、同様に車両１の運転に影響を与える可能性があるセグメント９上の人々、動物、障害物、又は、例えば、速度制限、行先表示、停止義務、又はセグメント９上のその他の任意の交通規則を示す道路交通のためのシグナリング要素などの、その他の注視対象を備えていてもよい。

また車両１は、図１～６に示すステアリングホイール１６と、加速ペダルと、制動ペダルと、オプションとして、車両１のその他の任意の適当な運転操作装置とを備える。例えば、空調、ドア開放のための操作装置を含む車両の補助操作装置とは対照的に、運転操作装置は好ましくは外部環境１７内の車両の挙動に大きい影響を与える操作装置を指す。例えば、これは道路車両１の方向を管理し、道路車両を加速し、且つ／又は、例えば、制動によって道路車両を減速する操作装置を含んでいてもよい。

図７に示すように、道路車両１は、道路車両１内に組み込まれた装置又は装置のシステムから構成される運転アシスタント２１を備える。

好ましくは、運転アシスタント２１は、当該アシスタントの他のコンポーネント要素の動作を調整可能な管理装置又はモジュール２２を備える。この装置２２は、好ましくは、運転アシスタント２１の残りの要素の管理及び調整を確実にするためにプログラムを実行する内蔵コンピュータ又は電子装置の形態をとったプロセッサ及びメモリを備える。

またアシスタント２１は運転自動制御装置２３を備える。この運転自動制御装置２３によって、アシスタント２１は、運転者２０による指令、又は運転モジュール２２による指令があると、
運転操作装置１６、好ましくは操舵管理並びに加速及び減速操作装置が車両１を運転するために運転者２０の制御下に置かれるマニュアルモードと、
これらの操作装置が車両を運転するために運転自動制御装置２３の制御下に置かれる自動モードとの間で切り替わることができる。

好ましくは、自動モードでは、運転操作装置の少なくとも１つ又はそれらの全部が、運転者２０の介在なしに自動制御装置２３の支配下にある。好ましくは、自動モードでは、自動制御装置２３は車両１の自律運転を提供する。あるいは、運転操作装置の少なくとも１つは、運転者２０によるこの制御の管理の介在、決定、指示又は修正の可能性がある状態で自動制御装置２３の支配下にある。

自動運転モードは、運転者が車両運転の責任から解放されている間、車両運転の責任を運転自動制御装置に伝達する高度自動運転モードであることが好ましい。

好ましくは、マニュアルモードでは、運転操作装置の少なくとも１つ又はそれらの全部が、車両１の自動制御装置２３又は車両１の別のコンポーネントの補助又は支援を受けて運転中の運転者２０の制御下にある。あるいは、これらの操作装置の少なくとも１つは補助なしに完全に運転者２０の制御下にある。

自動制御装置２３は、別個の又は装置２２と組み合わされた、また、例えば車両１の運転を自動化するプログラムを実行するように構成されたプロセッサ及びメモリを備える装置又はモジュールの形態をとることができる。自動制御装置２３及び装置２２は、例えばデータバス又は任意の同等の有線又は無線手段を用いて通信する。運転アシスタント２１は、好ましくは、自動運転に必要なあらゆる情報、特に外部環境１７及び車両1の各種パラメータに関する情報を自動制御装置２３に送信するために、車両１上に提供された様々なセンサを備える。オプションとして、自動制御装置２３は、リモート運転マネージャ、道路インフラストラクチャ、及び／又は残りの車両から遠隔で送信される運転指示の無線受信機を備えていてもよい。

自動モード及びマニュアルモードでは、運転は、特に、車両１の駐車、停車、低速操縦、又は巡航速度での運転からなっていてもよい。

図1及び７に示すように、アシスタント２１は１つ又はいくつかのマスク２４及び２５も備える。各マスク２４及び２５はトランスミッタ３，５，６，７及び８の少なくとも１つに関連付けられている。この例では、マスク２４はフロントガラス３のマスクで、マスク２５はサイドウィンドウ５のマスクである。車両１の各マスクは、
図１～５に示すように、当該マスクに関連付けられたトランスミッタの実画像１０が運転者２０の注意を惹くようにマスキングされて伝達されるマスキング構成と、
図６に示すように、当該マスクに関連付けられたトランスミッタの実画像１０が運転者２０の注意を惹くようにマスキングされずに伝達される非マスキング構成との間で変化することができる。

各マスク２４及び２５は、当該ブラインドがフロントガラス３とウィンドウ５とをそれぞれ少なくとも部分的に覆うマスキング構成との間で変化するように装置２２によって指令される、電動ブラインドなどの、機械的デバイスによって形成されている。車両１のバックミラー７及び８、リアウィンドウ、及びその他の任意のトランスミッタについても同じ方法を適用でき、これは特に、このトランスミッタがそれを通して運転者２０が環境１７を観察したいと思うウィンドウを含む場合に当てはまる。また、トランスミッタ及びマスクが単一のデバイス又はシステムを形成するように構成することも可能である。

例えば、装置２２によって不透明化を指令されたフロントガラスが提供可能で、トランスミッタとマスク機能の両方を実行することができる。そのようなデバイスは、デバイスが不透明で、暗いか又はぼやけたマスキング構成と、デバイスが比較的半透明である非マスキング構成との間で変化する。ウィンドウのこの指令された不透明化に関して、例えば、装置２２による電気的インパルスの影響下で指令し得る着色又は化学成分を提供することができる。

トランスミッタがセンサ及び再伝達手段を備える場合、マスクは再伝達の停止、センサの停止又はその他の任意の同様の手段からなっていてもよい。この場合もまた、トランスミッタはマスク機能を搭載していてもよい。

この実施形態に関わらず、アプリケーションの作用として、マスキング構成では、マスクは、特にマスキング構成で、運転者の注意を惹くように伝達される実画像１０を隠し、暗くし、又はぼやけさせることができる。マスキング構成は運転者２０への実画像１０の非伝達からなっていてもよい。マスキング構成は運転者２０による環境１７の把握を困難にするため、運転者２０は、一定の観察時間があっても、その瞬間の車両１のマニュアル運転に充分な程度に環境１７を正常に把握できなくなる。

非マスキング構成では、運転者２０が、どのような場合であれ、少なくとも一定の観察時間後に、車両１のマニュアル運転に充分な程度に環境１７を把握できるようにするために、実画像１０が、より隠されず、よりぼやけておらず又はより暗くない形で運転者２０の注意を惹くように送られる。

またアシスタント２１は、１つ又はいくつかの運転補助ディスプレイを備える。各補助ディスプレイによって供給される表示は運転者２０の注意を惹く。各補助ディスプレイは、有利には、運転装置２２と通信するように構成されている。

各補助ディスプレイは、例えばダッシュボードの一要素として提供された、又はフロントガラスに固定されたリモートディスプレイ２６の形態をとっていてもよい。またディスプレイ２６は、有線接続を用いて又は用いずに管理装置２２と通信でき、運転者２０が操作可能な着脱式又は移動周辺装置であってもよい。補助ディスプレイは運転者が装着できてよく、ヘッドセット又は同種のものの形態であってもよい。この場合、補助ディスプレイは画像の少なくとも１つのディスプレイモニタを備える。補助ディスプレイは、着脱式又は移動周辺装置を構成する場合、例えば、電子タブレットの形態をとっていてもよい。そのようなリモートディスプレイは、その補助ディスプレイ機能に加えて、オプションとして、環境１７の実画像１０のトランスミッタ機能と、マスク機能とを実行してもよい。したがって、このディスプレイは拡張現実及び／又は仮想現実ディスプレイの形態をとっていてもよい。

各補助ディスプレイは、トランスミッタの１つに組み込まれた、又はそれと組み合わされたディスプレイ、例えば、ディスプレイ又は拡張現実ディスプレイの形態をとっていてもよい。用途に応じて、トランスミッタの全部又は一部は補助ディスプレイを装備することができる。図示の例では、車両１のいくつかのトランスミッタが補助ディスプレイを装備する。フロントガラス３はディスプレイ２７を備え、サイドウィンドウ５はディスプレイ２８、リアウィンドウ６及び／又は中央のバックミラー７はディスプレイを備える。したがって、上記のウィンドウの各々は、例えば、透明度がウィンドウ面の全体又は一部に関して隠すことができる、透明な状態のこの画面が伝達する実画像１０とは対照的に、人工的な画像をこの面に表示する透明な画面を備える。この場合、ディスプレイは、車両１の同じディスプレイがトランスミッタ、マスク及び補助ディスプレイ機能を同時に実行できるように、マスク機能を実行することもできる。あるいは、上記のウィンドウの各々は、実画像１０に人工的な画像を重ね合わせることを可能にするヘッドアップディスプレイを備える。この場合、同じデバイスは必ずしもマスク機能を実行する訳ではなく、トランスミッタ及び補助ディスプレイ機能を実行するだけである。

また補助ディスプレイは、車両１のトランスミッタから離れた、又はそれとは別個のヘッドアップディスプレイの形態をとっていてもよい。

上記の補助ディスプレイの全部又は一部は環境１７の記号的な表象１００を運転者２０の注意を惹くようにブロードキャストする、すなわち、送ることが知られている。

記号的な表象１００は、好ましくは、断片化され、グループ化され、且つ／又は変換された形態で提示される、例えば、描画され且つ／又は定型化された形態の、及び／又はグラフィックの、且つ／又はアイコンで修飾され且つ／又は実画像１０の一定の選択された部分を備えた形態の、環境１７の人工的な表象からなる。記号的な表象１００は、上記のように、特に、環境１７にある一定の注視対象のみを表してもよい。好ましくは、注視対象の表象の少なくとも１つはアイコンの表象を伴うか又はそれに関連付けられている。記号的な表象１００は、特に、運転者２０の視点から示された環境１７の現実の簡単化された表象である。言い換えれば、記号的な表象１００は、好ましくは、環境１７の現実のシミュレーションのような、運転者２０によって知覚された実画像１０の角度と同一の、又はそれに近い角度から見た透視図である。記号的な表象１００は有利には三次元であるが、環境１７を描写する二次元形態、例えば、鳥瞰図の形態で示してもよい。記号的な表象１００は、有利には、環境１７を現在の状態、好ましくは動的な生き生きした形で示す。記号的な表象１００は、環境１７が過去の状態又は予想若しくは推定される未来の状態の環境１７に関する表示を含むことができるということを示していてもよい。

上記の補助ディスプレイの全部又は一部、特にディスプレイ２７及び２８は、好ましくは、上記の環境１７のマスキングされた、又はされていない実画像１０の重ね合わせと、記号的な表象１００とを運転者２０に対してブロードキャストするように構成されている。「重ね合わせ」とは、運転者の視点から、記号的な表象１００によって記号的に表される要素が、記号的な表象１００の背景の実画像１０内で現実の要素が現れる、画像内の位置に一致する、運転者の視野の座標と同じ座標又は隣接する座標に位置するという意味である。これは、ヘッドアップディスプレイ及び拡張現実ディスプレイのケースである。好ましくは、この重ね合わせでは、トランスミッタによって供給される実画像１０は背景にある一方、記号的な表象１００は前景にある。

あるいは、補助ディスプレイは、実画像１０を重ね合わせずに記号的な表象１００のみを伝達してもよい。

この例では、図２～５に示すように、ディスプレイ２６，２７及び２８は、記号的な表象１００内に、
環境１７の少なくとも一部の記号的な表象１１７と、
セグメント９の記号的な表象１０９と、
バックミラー８、又はその実画像１０がトランスミッタの1つを用いて運転者２０が見ることができる車両１のその他の任意の要素の記号的な表象１０８と、
車両１１及び１２に運転者２０の注意を向けるために、又はこれらの車両１１及び１２に関する情報を提供するために、２つがアイコン１１１Ａ及び１１４Ａに関連付けられた、サードパーティ車両１１，１２，１３，１４及び１５のそれぞれの記号的な表象１１１，１１２，１１３，１１４及び１１５を表示する。

この例では、運転にとって必須ではない外部環境の多数の詳細が簡単化されているため、セグメント９の表象は記号的である。特に、木々と空の雲とが解消されている。

各アイコンは運転者２０の注意を単に注視対象の１つに向けることができ、又は追加的に、注視対象の特性、例えば、車両の場合にはその速度、又は道路セグメント９の車線の１つに関連付けられた方向に関する情報を提示することができる。またこれらのアイコンは、記号的に且つ／又は文章によって、運転者２０がマニュアルモードでの車両１の制御を再開したときに行う可能性がある、必須の、推奨される、慎重な、可能な、落胆した、不可能な且つ／又は禁止された運転行動も表すことができる。例えば、図３のアイコン１００Ａは、車両１４との衝突を回避するために制動する必要があることを示す。例えば、図４で、アイコン１００Ｂは車両１を同じ車線内に維持する必要があることを示す。図５のアイコン１００Ｃは、特にこの左側車線を移動している車両１１との衝突を回避するために、車両１を左側車線へ移動させてはならないことを示す。別のアイコンは車線変更の可能性、加速の可能性、又は所与の道筋を継続するために辿るべき経路を想起する可能性を示すことができる。また記号的な表象１００は車両の状態又は特性に固有の一定の情報の表象を含んでいてもよい。例えば、表象１００は運転アシスタント２１が自動モードであることと、運転アシスタント２１がマニュアルモードに切り替わる準備中であることとを示す一方で、マニュアルモードへのこの切り替えまでの残り時間を示してもよい。また表象１００は残りの燃料、車両の速度、車両のエンジンシステムの一定の部品の温度、又は所与の瞬間に有用なその他の任意の情報の表示を含んでいてもよい。

このように定義された車両１、特に運転アシスタント２１は、マニュアルモードに切り替わる直前に、例えば運転者２０又は管理装置２２によって指令されるマニュアルモードに復帰するフェーズを備えるマニュアル運転復帰方法を実施するように構成されている。この復帰フェーズはまだ自動モードにある間に実施され、マニュアルモードへの切り替えによって終了する。この復帰フェーズはアシスタント２１のマニュアルモードへの切り替えの前に実施されることが好ましい。

好ましくは、自動運転モードでは、特に復帰フェーズの直前には、運転者２０道路車両１の運転場所にいるか、又は少なくとも道路車両１に搭乗していて、自分に送られる可能性がある実画像及び記号的な表象に注意を払うことができる。自動運転モードでは、特に復帰フェーズの直前には、運転者２０がマスキングされていない実画像を受け取り道路車両の外部環境を確認できるように、マスクは非マスキング構成に維持される。

好ましくは、少なくとも復帰フェーズの間、運転者２０は道路車両１の運転場所にいるか、又は少なくとも道路車両１に搭乗していて、この復帰フェーズの間に自分に送られる可能性がある実画像及び記号的な表象に注意を払うことができる。

好ましくは、復帰フェーズは１～３０秒間、好ましくは２～７秒間継続し、これは、普通、運転者２０がマニュアルモードへ切り替える前に環境１７の心的表象を自ら再形成するのに充分な時間である。

復帰フェーズは、時系列順に並び、その全体を通して、マスク２４及び２５がマスキング構成に維持される図１～５に示す初期期間を備える。

一実施形態によれば、上記のように、この初期期間の開始時に、運転者２０による外部環境の知覚が再度初期化される。図１に示すように、好ましくは、アシスタントは、有利には、その間に記号的な表象が車線システム又は注視対象を表さない第１の期間が再初期化サブ期間ＡＡを備えるように構成されている。これで、普通、運転者２０による外部環境１７の心的表象の完全な再初期化を入手することができる。

あるいは、このサブ期間ＡＡは、記号的な表象のブロードキャストがなく、運転者２０がただマスキングされた実画像１０を受け取るだけで入手できる。

好ましくはサブ期間ＡＡの終了時に開始し、期間Ａの終了時に終了する期間Ａの一部の間、補助ディスプレイ２６，２７及び２８は、車両１の外部環境１７の記号的な表象１１７を含む記号的な表象１００を、運転者２０の注意を惹くようにブロードキャストするように構成され、この状況が図２～５に示されている。

この状況は、好ましくは、サブ期間ＡＡの直後に起こる図２に示すサブ期間ＡＢで開始する。このサブ期間ＡＢの間、記号的な表象１００はセグメント９又は概ね車線システムの記号的な表象１０９を備える。こうして運転者２０は1つの運転コンテキスト情報を知るが、それにも関わらずこの情報はマニュアル運転及び外部環境１７の心的表象の再構築に不可欠である。このサブ期間ＡＢで、注視対象は表示されない。特に、記号的な表象は車両、障害物又はその他の任意の要素の表象を備えていない。

好ましくは、期間Ａの間、サブ期間ＡＣがサブ期間ＡＢの直後に起こり、サブ期間ＡＣで、図３に示すように、残りの注視対象がまだ表示されていない状態で車両１４の表象１１４が表象１０９に追加される。概ね、このサブ期間ＡＣの間、記号的な表象１００は第２の注視対象を示すことなく車線システムと第１の注視対象の両方を示す。好ましくは、第１の注視対象は車両１の運転にとって最も決定的であると考えられる環境１７の注視対象から選択される。「決定的」とは、特に、車両１の運転を修正しない場合に制約又は切迫した危険を構成する可能性がある任意の対象を意味する。車両１の安全な又は適正な運転に関連する理由で、運転者２０の注意が、後続のサブ期間の間に運転者２０に示される残りの注視対象と比較して、これらの決定的な注視対象に優先的に惹きつけられる。図示の例では、車両１の前方に位置する車両１４は、車両１と同じ車線にあって制動の過程にある。したがって、車両１４は、減速指令に従って車両１の運転が迅速に修正されない場合に車両１と車両１４との衝突のリスクを発生させることから、決定的であると考えられる。別の決定的な対象は、車両１の車線に置かれた動かない障害物であってもよい。別の決定的な対象は、特に、車両１の軌跡上に位置する対象である。一変形例では、注視対象は、それが、特定の危険を示してはいないものの、運転を修正するか否かに関する選択、例えば、道路セグメント９の交差点で辿るべきルート又は方向の選択に関する運転者２０による即座の意思決定を必要とする場合、決定的と考えてもよい。

この例では、決定的な対象の表象１１４は運転者２０の注意をその決定的な性質に惹きつけるアイコン１１４Ａに関連付けられている。オプションとしてアイコン１００Ａ，１００Ｂ及び１００Ｃの１つのような、とるべき運転行動を示すアイコンと組み合わされたアイコン１１４Ａを表示する選択が可能である。一変形例では、決定的な対象に関連付けられたアイコン１１４Ａは提供されず、とるべき運転行動を示す１つ又はいくつかのアイコンが提供される。

このサブ期間ＡＣでは、いくつかの決定的な注視対象が全て最も決定的であると考えられる場合、それらを示し、他の注視対象を示さないことが可能である。

別の実施形態では、サブ期間ＡＢを実行せず、運転者２０が運転コンテキスト情報と決定的な注視対象に関する情報の両方を受け取るようにサブ期間ＡＡの直後にサブ期間ＡＣを実行することを考慮してもよい。

別の実施形態では、期間Ａはサブ期間ＡＡを設けることなくサブ期間ＡＢで開始する。この実施形態では、補助ディスプレイは期間Ａ全体を通して記号的情報をブロードキャストする。好ましくは、サブ期間ＡＢの直後にサブ期間ＡＣが起こる。この実施形態では、運転者２０の心的再構築のための情報の表示は、漸進的に、重要度に従って階層的に、すなわち、優先度の順に実行される。各対象は同時に全て表示される訳ではなく、その逆に、時間をかけて、１つ１つ、又はグループ毎に、好ましくは重要度順に分散して表示され、運転状況の良好な心的再構築を可能にする。この実施形態に関わらず、期間Ａの間のサブ期間ＡＣの直後に、図４に示すサブ期間ＡＤが有利には提供され、このサブ期間ＡＤの間、記号的な表象１００が車線システム、決定的な注視対象、及び重要であるが決定的でない注視対象として描写可能な１つ又はいくつかのその他の注視対象を同時に示す。「重要な」とは、好ましくは、
車両１の運転が修正されない場合に危険を構成せず、したがって決定的でなく、且つ
オプションとして、運転者２０による運転修正の即座の選択が必要でなく、したがって決定的でなく、且つ
車両１の運転が不適切に修正された場合に危険を構成する、任意の対象を指す。

こうして、運転者２０は、サブ期間ＡＤの間に実行したいと考える運転を修正せざるを得なくする制約を確認する。

図４に示すケースでは、表象１０９及び１１４に加えて、車両１１の表象１１１が表象１００に追加される。車両１１は車両１の左側車線に位置し、車両１が例えば車両１４を追い越すために左へ移動することを阻止している。この例では、それゆえ車両１１は重要な注視対象を構成するが、その理由は以下の通りである。
車両１の運転を修正しない場合、車両１と車両１１との間の衝突の深刻な危険があるようにはみえない、且つ、
左へ移動することによって車両１の運転が修正された場合、車両１と１４との間の衝突の無視できないリスクが存在する。

別の決定的な対象は、車両１の車線の左側の車線に位置する動かない障害物であってもよい。決定的な対象は、特に、車両１の現在の軌跡の外側であるが、特に、決定的な注視対象に応答した運転の修正中に車両１が辿ることができる軌跡上に位置する対象である。

この例では、重要な対象の表象１１１は運転者２０の注意をその重要な性質に惹きつけるアイコン１１１Ａに関連付けられている。

環境１７の重要でなく決定的でない注視対象は、サブ期間ＡＤの段階では表示されない。

期間Ａの間のサブ期間ＡＤの直後に、図５に示すサブ期間ＡＥが有利には提供され、このサブ期間ＡＥの間、記号的な表象１００が、車線システムと、決定的な注視対象と、重要な注視対象と、残りの重要でなく決定的でない注視対象の全部又は一部とを同時に示す。このサブ期間ＡＤは次に実行される実画像１０の表示に先立つ一時的なサブ期間を構成する。

上述したサブ期間ＡＡ，ＡＢ，ＡＣ，ＡＤ及びＡＥの一部は実行されなくてもよく、それにも関わらず、サブ期間の順序は好ましくは上記の順序である。環境１７が1つの注視対象のみを含む場合、又は注視対象を含まない場合、又は決定的な若しくは重要な対象を欠く場合、サブ期間ＡＡ，ＡＢ，ＡＣ，ＡＤ及びＡＥの一部を延長し、且つ／又はいくつかのサブ期間を解消することができる。

好ましくは、本明細書に記載した各サブ期間は０．４～２秒間、好ましくは０．５～０．８秒間継続し、これは、普通、運転者２０が環境１７についての自分自身の心的表象の正確で緻密な構築を実行するのに充分な時間である。それにも関わらず、運転者２０によるマニュアル運転の可能な限り迅速な再開を可能にするために、この時間は特に短い。好ましくは、期間Ａはこれらのサブ期間によって多少規則的なペースになっている。好ましくは、各サブ期間の継続時間は同じである。

概して、期間Ａの間、記号的な表象１００によって、心的表象の漸進的で階層的な、言い換えると優先度順の再構築が可能である。実際、最も決定的な対象が最初に運転者２０の注意を惹き、一方、残りの対象は後ほど提示される。これによって、この再構築を容易にするために、個人によるシステムの心的再構築の自然な過程が再生産される。

図６に示すように、この再構築フェーズの間、第２の期間Ｂが第１の期間Ａの直後に起こる。期間Ｂはアシスタント２１が自動モードからマニュアルモードに切り替わるまで延長される。期間Ｂはマスク２４及び２５が管理装置２２によって非マスキング位置に置かれる瞬間に開始する。この期間Ｂ全体を通して、マスク２４及び２５は管理装置２２によって非マスキング構成に維持される。したがって、この期間Ｂの間、運転者２０はマスキングされていない実画像１０を観察でき、したがって、環境１７の完全な表象が運転者２０の心に形成される。

有利には、期間Ｂは、その間に補助ディスプレイ２６，２７，２８の少なくとも１つが、例えば実画像１０に重ね合わされたアイコン、及び／又は一定の注視対象、特に、決定的且つ／又は重要な注視対象などの一定の表象に少なくとも関する記号的な表象１００をブロードキャストし続けるサブ期間ＢＡを含む。これによって、さらに漸進的な移行が可能になる。特に、決定的な対象、重要な対象に関連付けられ、且つ／又はとるべき運転行動を示すアイコンは、有利には、マスキングから非マスキングへの移行後の数秒間にわたって、またオプションとしてマニュアルモードへの切り替え後にも維持される。運転者２０の目には、これらのアイコンは、好ましくは、重ね合わせられた、すなわち、外部環境の現実に重ね合わせられたように見える。上記のように、これは特にヘッドアップ視覚装置、又はその他の任意の拡張現実方法を用いて得ることができる。

オプションとして、このサブ期間ＢＡの後には期間Ｂのサブ期間ＢＢが起こり、サブ期間ＢＢで記号的な表象はもはやブロードキャストされない。

あるいは、期間Ｂ全体を通して、記号的な表象１００がブロードキャストされる。ただし、期間Ｂ全体を通して、記号的な表象１００がブロードキャストされないことが好ましい場合もある。

期間Ｂの終了時に、マニュアルモードへの切り替えが実行され、外部環境１７を完全に認識し、不正確なマニュアル運転反応のリスクが特に軽減された状態で、運転者２０によってマニュアル運転が再開される。好ましくは、マニュアル運転モードでは、特に復帰フェーズ直後は、運転者２０は道路車両１の運転場所にいるか、又は少なくとも道路車両１に搭乗していて、自分に送られる可能性がある実画像及び記号的な表象に注意を払うことができる。マニュアル運転モードでは、特に復帰フェーズ直後は、運転者２０がマスキングされていない実画像を受け取り道路車両の外部環境を確認できるように、マスクは非マスキング構成に維持される。

概して、運転アシスタント２１は、好ましくは、外部環境１７についての運転者２０の認識の動的で漸進的な再構築のための高度なマンマシンインタフェースとして記述することができる。

１ 車両
３，５，６，７，８ トランスミッタ
１０ 実画像
１６ 運転操作装置
１７ 外部環境
２０ 運転者
２１ 運転アシスタント
２２ 管理装置
２３ 運転自動機械
２４，２５ マスク
２６，２７，２８ 補助ディスプレイ
１００ 記号的な表象

Claims (12)

1. 少なくとも１人の運転者（２０）を輸送することができる道路車両（１）であって、前記道路車両（１）が、
   前記道路車両（１）の外部環境（１７）の実画像（１０）を前記運転者（２０）に伝達する少なくとも１つのトランスミッタ（３，５，６，７，８）と、
   運転アシスタント（２１）であって、
   前記運転者（２０）のための少なくとも１つの補助ディスプレイ（２６，２７，２８）と、
   運転自動制御装置（２３）と、
   少なくとも１つのマスク（２４，２５）であって、
   前記トランスミッタ（３，５，６，７，８）の前記実画像（１０）がマスキングされて前記運転者（２０）に伝達される、又は前記実画像（１０）が前記運転者（２０）に伝達されないマスキング構成と、
   前記トランスミッタ（３，５，６，７，８）の前記実画像（１０）がマスキングされずに前記運転者（２０）に伝達される非マスキング構成との間で変化することができる少なくとも１つのマスク（２４，２５）とを備え、
   前記道路車両（１）を運転するために前記道路車両（１）の少なくとも１つの運転操作装置（１６）が前記運転者（２０）の制御下に置かれるマニュアルモードと、
   前記道路車両（１）を運転するために前記運転操作装置（１６）が前記運転自動制御装置（２３）の制御下に置かれる自動モードとの間で切り替わるように前記運転アシスタント（２１）が構成され、
   前記運転アシスタント（２１）のマニュアルモードへの切り替え直前に前記マニュアルモードへの復帰フェーズを実施するように前記運転アシスタント（２１）が構成され、前記運転アシスタント（２１）が自動モードにある間に、前記復帰フェーズが、
   第１の期間（Ａ）であって、その全体を通して前記マスク（２４，２５）が前記マスキング構成に維持され、前記補助ディスプレイ（２６，２７，２８）が、前記第１の期間（Ａ）の少なくとも一部分の間、前記運転者（２０）に対して前記外部環境（１７）の記号的な表象（１００）を表示する第１の期間（Ａ）と、
   前記第１の期間（Ａ）に続く、前記自動モードから前記マニュアルモードへの前記運転アシスタント（２１）の切り替え直前の第２の期間（Ｂ）であって、その全体を通して前記マスク（２４，２５）が前記非マスキング構成に維持される第２の期間（Ｂ）とを備える、運転アシスタントと、
   を備える道路車両（１）。
2. 前記復帰フェーズが１～３０秒間継続するように前記運転アシスタント（２１）が構成された、請求項１に記載の道路車両（１）。
3. 前記復帰フェーズが２～７秒間継続するように前記運転アシスタント（２１）が構成された、請求項２に記載の道路車両（１）。
4. 前記外部環境（１７）が、
   前記道路車両（１）が位置する道路交通車線システム（９）と、
   前記道路交通車線システム（９）上に存在し、サードパーティ道路車両、人物、動物、障害物、及び前記道路交通車線システムに属する道路交通のシグナリング要素から選択される少なくとも１つの注視対象（１１，１２，１３，１４，１５）とを備え、
   前記第１の期間（Ａ）が、
   第１のサブ期間（ＡＡ）であって、その間に、前記記号的な表象（１００）が前記道路交通車線システム（９）又は前記少なくとも１つの注視対象（１１，１２，１３，１４，１５）を表さない、又は前記記号的な表象（１００）が表示されない第１のサブ期間（ＡＡ）と、
   前記第１のサブ期間に続く第２のサブ期間（ＡＢ）であって、その間に、前記記号的な表象（１００）が前記注視対象（１１，１２，１３，１４，１５）を表すことなく前記道路交通車線システム（９）を表す第２のサブ期間（ＡＢ）とを備えるように、前記運転アシスタント（２１）が構成された、請求項１から３のいずれか一項に記載の道路車両（１）。
5. 前記少なくとも１つの注視対象（１１，１２，１３，１４，１５）が、第１の注視対象（１４）を備え、かつ、
   前記第１の期間（Ａ）が、前記第２のサブ期間（ＡＢ）に続く第３のサブ期間（ＡＣ）であって、その間に、前記記号的な表象（１００）が前記道路交通車線システム（９）と前記第１の注視対象（１４）の両方を表す第３のサブ期間（ＡＣ）を備えるように、前記運転アシスタント（２１）が構成された、請求項４に記載の道路車両（１）。
6. 前記少なくとも１つの注視対象（１１，１２，１３，１４，１５）が、第２の注視対象（１１，１２，１３，１５）を備え、
   前記第３のサブ期間（ＡＣ）の間、前記記号的な表象（１００）が前記第２の注視対象（１１，１２，１３，１５）を表すことなく前記道路交通車線システム（９）と前記第１の注視対象（１４）の両方を表し、
   前記第１の期間（Ａ）が、前記第３のサブ期間（ＡＣ）に続く第４のサブ期間（ＡＤ）であって、その間に、前記記号的な表象（１００）が前記道路交通車線システム（９）、前記第１の注視対象（１４）及び前記第２の注視対象（１１，１２，１３，１５）を同時に表す第４のサブ期間（ＡＤ）を備えるように、前記運転アシスタント（２１）が構成された、請求項５に記載の道路車両（１）。
7. 前記第２の期間（Ｂ）が、第５のサブ期間（ＢＡ）であって、その間に、前記補助ディスプレイ（２６，２７，２８）が前記記号的な表象（１００）を表示し続ける第５のサブ期間（ＢＡ）を備えるように、前記運転アシスタント（２１）が構成された、請求項１から６のいずれか一項に記載の道路車両（１）。
8. 前記復帰フェーズの間、少なくとも前記第２の期間（Ｂ）の間、前記運転者（２０）の注意を惹くように、
   背景に、前記トランスミッタ（３，５，６，７，８）によって供給された前記実画像（１０）を重ね合わせ、
   前景に、前記記号的な表象（１００）を重ね合わせるように、前記補助ディスプレイ（２６，２７，２８）が構成された、請求項７に記載の道路車両（１）。
9. 各サブ期間（ＡＡ，ＡＢ，ＡＣ，ＡＤ，ＡＥ，ＢＡ，ＢＢ）が０．４秒～２秒の間継続するように前記運転アシスタント（２１）が構成された、請求項４から８のいずれか一項に記載の道路車両（１）。
10. 各サブ期間（ＡＡ，ＡＢ，ＡＣ，ＡＤ，ＡＥ，ＢＡ，ＢＢ）が０．５秒～０．８秒の間継続するように前記運転アシスタント（２１）が構成された、請求項９に記載の道路車両（１）。
11. 前記道路車両（１）の前記運転操作装置（１６）が、
    前記道路車両（１）の操舵管理操作装置（１６）、
    前記道路車両（１）の加速操作装置、及び
    前記道路車両（１）の減速操作装置の少なくとも１つを備えた、
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の道路車両（１）。
12. 請求項１から１１のいずれか一項に記載の道路車両（１）を用いて実施されるマニュアル運転への復帰方法であって、前記方法において、前記運転アシスタント（２１）を自動モードからマニュアルモードへ切り替える前に、前記運転アシスタント（２１）が復帰フェーズを実施する、マニュアル運転復帰への方法。

Images