JP7208502B2 - 撮像装置、撮像方法、及び撮像プログラム - Google Patents

Description

本発明は、撮像装置、撮像方法、及び撮像プログラムに関する。

近年、ウェアラブルカメラやアクションカメラのような、周囲の状況を記録するための小型の撮像装置が知られている。特許文献１には、自動車や電車などの移動体や建物の窓ガラスに取り付けることで、ガラス越しに風景を撮像できる電子カメラが開示されている。

特開平１１－６９２１１号公報

周囲の状況を記録するための撮像装置について、装置の起動や画像の記録を迅速に開始したいという要望がある。しかしながら、特許文献１に記載の電子カメラは、窓ガラスに取り付けられた後にユーザがシャッタ操作を行うことで初めて撮像が開始されるため、電子カメラによる撮像の記録を素早く開始できないという問題があった。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、周辺環境を迅速に記録できる撮像装置、撮像方法、及び撮像プログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る撮像装置は、周辺環境を撮像して画像データを生成するカメラユニットと、前記カメラユニットを支持し、外部から吸着方向に押圧されることで被吸着面に固定される吸着部と、外部から加えられた前記吸着方向の荷重を検出する荷重検出部と、前記荷重検出部が検出した前記吸着方向の荷重の、大きさ及び継続時間の関係が予め定められた開始条件を満たす場合に、記録部への前記画像データの出力を開始する制御部と、を備える。

本発明に係る撮像方法は、周辺環境を撮像して画像データを生成するデータ生成ステップと、外部から加えられた吸着方向の荷重を検出する荷重検出ステップと、前記荷重検出ステップで検出された前記吸着方向の荷重の、大きさ及び継続時間の関係が予め定められた開始条件を満たした場合に、記録部への前記画像データの出力を開始する制御ステップと、を備える。

本発明に係る撮像プログラムは、周辺環境を撮像して画像データを生成するデータ生成ステップと、外部から加えられた吸着方向の荷重を検出する荷重検出ステップと、前記荷重検出ステップで検出された前記吸着方向の荷重の、大きさ及び継続時間の関係が予め定められた開始条件を満たした場合に、記録部への前記画像データの出力を開始する制御ステップと、をコンピュータに実行させる。

本発明によれば、周辺環境を迅速に記録できる撮像装置、撮像方法、及び撮像プログラムを提供することができる。

撮像装置が電車に設置されている様子を示す概略図である。 撮像装置の構成を表す模式断面図である。 被吸着面に吸着させた撮像装置を表す模式断面図である。 図３の状態から傾けた撮像装置を表す模式断面図である。 撮像装置の構成を示すブロック図である。 撮像装置の制御フローを示すフロー図である。

以下では、具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。

図１は、本実施形態に係る撮像装置１が電車Ｔに設置されている様子を示す概略図、図２は、撮像装置１の詳細な構成を表す模式断面図である。本実施形態に係る撮像装置１は、車窓や家屋の窓などに吸着させ、吸着させた窓などを介して周辺環境を撮像する装置である。図１の例では、撮像装置１は、電車Ｔの窓ガラスを被吸着面９として、被吸着面９に吸着されている。

図１及び図２に示すように、撮像装置１は、カメラユニット１１と、吸着部１２と、制御ユニット１３と、を含む。カメラユニット１１は、被吸着面９を介して電車Ｔの外側における周辺環境を撮像して画像データを生成する。なお、その視野は、例えば一点鎖線で示すように対角１３０°程度の拡がりを有する。吸着部１２は、カメラユニット１１を支持し、外部から吸着方向に押圧されることで被吸着面９に固定される。制御ユニット１３は、撮像装置１に外部から加えられた荷重が予め定められた開始条件を満たした場合に、記録部への画像データの出力を開始する。このような構成によれば、撮像装置１を被吸着面９に吸着させた時点から、撮像装置１による撮像及び記録を開始することができる。したがって、周辺環境を迅速に撮像して記録することができる。

図２に示すように、カメラユニット１１はレンズ１１１を有し、制御ユニット１３に連結されている。吸着部１２は、吸盤１２１と、透明板１２２と、支持部１２３と、収容部１２４と、を有する。なお、一点鎖線は、カメラユニット１１が撮像可能な撮像方向を示している。

収容部１２４は、内部に空間を有する容器状の部材である。収容部１２４の先端は球状に形成されている。使用時において、カメラユニット１１は収容部１２４の内部に収容される。カメラユニット１１のレンズ１１１は、収容部１２４の先端側に配置される。

支持部１２３は、軸方向に貫通穴を有する筒状部材であって、当該貫通穴の一部分には、収容部１２４の先端と同じ球状の空間が形成されている。支持部１２３に形成された球状の空間内に収容部１２４が収容されることで、支持部１２３と収容部１２４は回転自在に嵌合される。

吸盤１２１は、可撓性の樹脂材料等で一体的に、ドーム状あるいはスカート状に形成された吸盤である。吸盤１２１の外周縁部は、被吸着面９に押圧されることで被吸着面９に吸着する。また、吸盤１２１の凸側の部分には開口部が形成されており、当該開口部には透明板１２２が嵌め込まれている。吸盤１２１の凸側の部分及び透明板１２２は、支持部１２３と接合されている。

吸着部１２のうち、透明板１２２と収容部１２４のうち少なくとも撮像方向側は、アクリルやガラスなどの透明な材料で形成されている。また、支持部１２３のうち少なくとも撮像方向側は開口されている。したがって、吸着部１２は、カメラユニット１１の光路を遮ることなく、カメラユニット１１を支持する。なお、吸盤１２１及び支持部１２３は、周りからの光を遮断する遮光性を有することが好ましい。吸盤１２１及び支持部１２３が遮光性を有することによって、撮像方向以外からの光の差し込みを抑制し、カメラユニット１１の画質を向上させることができる。

図３は、被吸着面９に固定された撮像装置１を表す模式断面図である。図３に示すように、吸着部１２は、外部から吸着方向に押圧されることで、被吸着面９との間に減圧された密閉空間９１が形成され、被吸着面９に固定される。密閉空間９１は、吸盤１２１、透明板１２２、及び被吸着面９に囲まれて密閉された空間である。また、吸着方向とは、図３の左矢印の通り、吸着部１２から被吸着面９に向かう方向である。

吸着部１２は、外部から脱離方向に引っ張られることで、吸盤１２１と被吸着面９とが引きはがされ、被吸着面９から脱離される。脱離方向とは、図３の右矢印の通り、被吸着面９から吸着部１２に向かう方向である。

図４は、被吸着面９に固定されたカメラユニット１１を傾けたときの撮像装置１を表す模式断面図である。図４に示すように、収容部１２４を支持部１２３の内壁に沿って回転させることで、カメラユニット１１の撮像方向を回転させることができる。支持部１２３の内壁及び収容部１２４の先端が球形に形成されている場合、カメラユニット１１は鉛直方向及び水平方向に回転できる。

なお、図２～図４の例では、吸着部１２は透明板１２２を備えるものとして説明したが、吸着部１２は透明板１２２を有さなくてもよい。この場合、吸盤１２１と支持部１２３と収容部１２４と被吸着面９とで囲まれて密閉された空間が減圧されることで、吸着部１２が被吸着面９に吸着する。また、この場合は、支持部１２３と収容部１２４の間にグリスのような潤滑剤を塗布することで、密閉空間の気密性を損なわずに収容部１２４を回転させることができる。

また、図２～図４の例では、吸着部１２は吸盤１２１を備えるものとして説明したが、外部から吸着方向に押圧されることで被吸着面９に固定される部材であれば、吸盤１２１に代えて用いることができる。例えば、吸盤１２１に代えて、粘着性を有するゴムテープや接着テープを用いることができる。

次に、撮像装置１の制御システムについて説明する。図５は、撮像装置１のシステム構成を表すブロック図である。図５に示すように、撮像装置１の制御システムは、主にカメラユニット１１と制御ユニット１３とで構成される。また、本実施形態に係る撮像装置１は、カメラユニット１１及び制御ユニット１３の他に、記録部１４０を更に備える。

カメラユニット１１は、主にレンズ１１１、撮像素子１１２、及びＡＦＥ（アナログフロントエンド）１１３を備える。制御ユニット１３は、制御部１３１、画像入力ＩＦ（インターフェイス）１３２、ワークメモリ１３３、システムメモリ１３４、画像処理部１３５、画像出力部１３６、明るさ判定部１３７、バスライン１３８、及び荷重検出部１３９を主に備える。

荷重検出部１３９は、外部から加えられた吸着方向の荷重を検出する素子である。荷重検出部１３９は、例えば圧電式またはひずみゲージ式の荷重センサであって、カメラユニット１１と制御ユニット１３との連結部分など、外部からの荷重に対応して伸縮する箇所に設置される。この場合、荷重検出部１３９は、外部から加えられた圧縮荷重を吸着方向の荷重として検出することができる。なお、荷重検出部１３９は、荷重センサの向きを検出する傾斜センサやジャイロセンサを更に備え、荷重センサの向きと吸着方向とのなす角度を取得してもよい。この場合、荷重検出部１３９は、吸着方向に射影した圧縮荷重のベクトルの長さを吸着方向の荷重として検出する。このような構成では、カメラユニット１１及び制御ユニット１３が傾いた場合であっても、吸着方向の荷重を正確に求めることができる。

荷重検出部１３９は、外部から吸着方向の荷重が加えられた場合に、当該吸着方向の荷重に対応した電圧信号を制御部１３１に出力する。具体的には、荷重検出部１３９は、検出可能な荷重を検出した場合に、検出した荷重の大きさに比例する電圧値の電圧信号を制御部１３１に出力する。荷重検出部１３９は、荷重を検出している間は、電圧信号を連続的に出力する。制御部１３１は、荷重検出部１３９からの電圧信号を電圧値に変換することで、外部から吸着方向に加えられた荷重の大きさを把握することができる。また、制御部１３１は、電圧信号が連続的に出力された時間から、外部から吸着方向に加えられた荷重の継続時間を把握することができる。荷重の継続時間とは、荷重検出部１３９が継続的に荷重を検出した時間の長さである。

本実施形態においては、荷重検出部１３９は、外部から加えられた脱離方向の荷重をさらに検出する。荷重検出部１３９は、例えば圧電式またはひずみゲージ式の荷重センサであって、カメラユニット１１と制御ユニット１３との連結部分など、外部からの荷重に対応して伸縮する箇所に設置される。この場合、荷重検出部１３９は、外部から加えられた引張荷重を吸着方向の荷重として検出することができる。なお、荷重検出部１３９は、荷重センサの向きを検出する傾斜センサやジャイロセンサを更に備え、荷重センサの向きと吸着方向とのなす角度を取得してもよい。この場合、荷重検出部１３９は、脱離方向に射影した引張荷重のベクトルの長さを脱離方向の荷重として検出する。このような構成では、カメラユニット１１及び制御ユニット１３が傾いた場合であっても、脱離方向の荷重を正確に求めることができる。

荷重検出部１３９は、外部から脱離方向に荷重が加えられた場合に、当該脱離方向の荷重に対応した電圧信号を制御部１３１に出力する。具体的には、荷重検出部１３９は、検出可能な荷重を検出した場合に、検出した荷重の大きさに比例する電圧値の電圧信号を制御部１３１に出力する。荷重検出部１３９は、荷重を検出している間は、電圧信号を連続的に出力する。制御部１３１は、荷重検出部１３９からの電圧信号を電圧値に変換することで、外部から脱離方向に加えられた荷重の大きさを把握することができる。また、制御部１３１は、電圧信号が連続的に出力された時間から、外部から脱離方向に加えられた荷重の継続時間を把握することができる。

制御部１３１は、例えばＣＰＵであり、カメラユニット１１及び制御ユニット１３を構成する各要素を直接的または間接的に制御する。例えば制御部１３１は、外部から吸着方向に加えられた荷重の大きさ及び継続時間が、予め定められた開始条件を満たすか否かを判定する。開始条件が満たされたと判断した場合、制御部１３１は、画像データの生成を開始するようにカメラユニット１１を制御する。

カメラユニット１１のレンズ１１１は、入射する被写体光束を撮像素子１１２へ導く光学素子である。レンズ１１１は、複数の光学レンズ群から構成されていても良い。撮像素子１１２は、例えばＣＭＯＳイメージセンサである。撮像素子１１２は、制御部１３１から指定される１フレームあたりの露光時間に従って電子シャッタにより電荷蓄積時間を調整し、光電変換を行って画素信号を出力する。撮像素子１１２は、画素信号をＡＦＥ１１３へ引き渡す。ＡＦＥ１１３は、画素信号を制御部１３１から指示される増幅ゲインに応じてレベル調整してデジタルデータへＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換し、画像データとして制御ユニット１３へ送信する。なお、カメラユニット１１は、メカニカルシャッタや虹彩絞りを備えても良い。メカニカルシャッタや虹彩絞りを備える場合には、制御部１３１は、これらも利用して、撮像素子１１２へ入射する光量を調整することができる。

画像入力ＩＦ１３２は、カメラユニット１１が撮像した画像データを逐次取得する画像データ取得部としての機能を担い、制御ユニット１３と接続されているカメラユニット１１から画像データを取得して、バスライン１３８へ引き渡す。

ワークメモリ１３３は、例えば揮発性の高速メモリによって構成される。ワークメモリ１３３は、ＡＦＥ１１３から画像入力ＩＦ１３２を介して画像データを受け取り、１フレームの画像データとして記憶する。ワークメモリ１３３は、フレーム単位で画像処理部１３５へ画像データを引き渡す。また、ワークメモリ１３３は、画像処理部１３５が画像処理する途中段階においても一時的な記憶領域として適宜利用される。

画像処理部１３５は、ワークメモリ１３３から受け取った画像データに対して各種の画像処理を施し、予め定められたフォーマットに即したフレーム画像を生成する。例えば、ＭＰＥＧファイル形式の動画像データを生成する場合は、各フレームの画像データに対するホワイトバランス処理、ガンマ処理等を施した後に、各フレームの画像データ内および隣接フレームの画像データ間の圧縮処理を実行する。画像処理部１３５は、各処理を施したフレーム画像を逐次生成して、バスライン１３８へ引き渡す。

画像出力部１３６は、制御部１３１からの指示があった場合に、ワークメモリ１３３から受け取った画像データを記録部１４０に出力する。あるいは、画像出力部１３６は、画像処理部１３５から受け取ったフレーム画像を再び画像データに変換して記録部１４０に出力してもよい。

記録部１４０は、出力された画像データを記録可能な装置であって、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性メモリとすることができる。なお、図５には、記録部１４０が撮像装置１に備えられた例を示しているが、記録部１４０は撮像装置１の外部の端末に備えられていてもよい。この場合、画像出力部１３６は、例えば制御ユニット１３に備えられた通信ＩＦ（不図示）を介して、無線又は有線通信によって画像データを外部の記録部１４０に出力する。

明るさ判定部１３７は、画像処理部１３５から受け取ったフレーム画像の明るさを判定する。例えば、明るさ判定部１３７は、フレーム画像に含まれる各画素のＹＣｂＣｒ情報から輝度信号Ｙの値を抽出し、各画素の輝度の平均値をフレーム画像の明るさとする。明るさ判定部１３７は、求めたフレーム画像の明るさを制御部１３１に出力する。なお、明るさ判定部１３７は、フレーム画像に含まれる一部の画素を任意に抽出し、その画素における輝度の平均値をフレーム画像の明るさとして求めてもよい。また、明るさ判定部１３７は、各画素のＹＣｂＣｒ情報の代わりにＲＧＢ情報を取得し、一般に知られる変換式を用いて、ＲＧＢ情報を輝度情報に変換してもよい。このとき、明るさ判定部１３７は、ＲＧＢ情報のうちＧの値のみを変換することで画素の輝度値を近似的に求めてもよい。また、明るさ判定部１３７は、フレーム画像に含まれる各画素のＹＣｂＣｒ情報を明度情報に変換し、各画素の明度の平均値をフレーム画像の明るさとしてもよい。また、明るさ判定部１３７は、ワークメモリ１３３から受け取った画像データの各画素のＹＣｂＣｒ情報から輝度信号Ｙの値を抽出してフレーム画像の明るさを求めてもよい。

システムメモリ１３４は、例えばＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）などの不揮発性記録媒体により構成される。システムメモリ１３４は、撮像装置１の動作時に必要な定数、変数、設定値、制御プログラム等を記録、保持する。制御部１３１による制御は、システムメモリ１３４から読み出された制御プログラム等によって実現される。

次に、撮像装置１の制御フローについて説明する。図６は、撮像装置１の制御フローを示すフロー図である。このフローは、制御ユニット１３が動作可能となった時点で開始する。制御ユニット１３が動作可能となった時点とは、例えば、ユーザが撮像装置１の電源をオンにした時である。

まず、ステップＳ１０において、荷重検出部１３９は、外部から加えられた吸着方向の荷重を検出する。荷重検出部１３９は、外部から加えられた吸着方向の荷重の大きさに対応する電圧信号を制御部１３１に出力する。荷重検出部１３９は、外部からの吸着方向の荷重を検出できない場合は、電圧信号を制御部１３１に出力しなくてもよい。制御部１３１は、受け取った電圧信号を電圧値や継続時間の情報に変換することで、外部から加えられた吸着方向の荷重の大きさ及び荷重の継続時間に関する情報を取得する。その後、ステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０に進んだ場合、制御部１３１は、荷重検出部１３９が検出した吸着方向の荷重の大きさ及び継続時間の関係が予め定められた開始条件を満たすか否かを判定する。開始条件とは、吸着部１２が被吸着面９に吸着する際に必要な荷重が外部から加えられたときに成立する条件である。

例えば、吸着方向に対して、予め設定された吸着荷重値（例えば１０Ｇ）以上の大きさの荷重が予め設定された吸着時間（例えば１秒）以上加えられた場合に、開始条件が満たされるとすることができる。あるいは、吸着方向に対して、荷重の大きさと荷重の継続時間の積が予め設定された吸着力積値（例えば１００Ｎ・ｓ）以上加えられた場合に、開始条件が満たされるとすることができる。これらの例において、吸着荷重値や吸着時間、吸着力積値の具体的な数値については、吸着部１２の構造や物性等に依存して定められる。例えば、物理シミュレーションや予備実験によって決定することができる。

吸着方向の荷重の大きさ及び継続時間の関係が上記の開始条件を満たす場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、ステップＳ３０に進み、画像データの生成等を開始する。一方、吸着方向の荷重の大きさ及び継続時間の関係が上記の開始条件を満たさない場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、ステップＳ１０に戻り、操作を繰り返す。このような構成においては、撮像装置１が被吸着面９に吸着するとともに画像データの生成等が開始されるため、迅速に画像データの出力を開始することができる。

ステップＳ３０に進んだ場合、制御部１３１はカメラユニット１１を動作させ、周辺環境を撮像して画像データを生成させる。また、画像処理部１３５に対し、生成された画像データに各種画像処理を施させてフレーム画像を生成させる。その後、ステップＳ４０に進む。

ステップＳ４０に進んだ場合、制御部１３１は、明るさ判定部１３７が判定したフレーム画像の明るさが予め定められた明るさ基準を満たすか否かを判定する。明るさ基準とは、カメラユニット１１が周辺環境から光を受光したときに満たされる基準である。換言すると、明るさ基準は、カメラユニット１１が周辺環境から光を受光せず、正常な画像データを生成できなかった場合には満たされない。

例えば、フレーム画像に含まれる画素の輝度値の平均が予め設定された輝度基準値（例えば１０）以上である場合には、予め定められた明るさ基準が満たされると判定する。この例において、輝度基準値の具体的な数値については、カメラユニット１１の撮像精度等に依存して定められる。例えば、暗闇を撮像した場合のフレーム画像の輝度値を輝度基準値として決定することができる。

フレーム画像の明るさが上記の明るさ基準を満たす場合（ステップＳ４０のＹｅｓ）は、ステップＳ５０に進む。一方、フレーム画像の明るさが上記の明るさ基準を満たさない場合（ステップＳ４０のＮｏ）は、記録部１４０に画像データを出力せず、フローを終了する。このような構成においては、例えば撮像装置１を誤って不透明な物に吸着させた場合など、カメラユニット１１の光路が遮断されて正常な画像データを生成できなかった場合に、画像データの出力が開始しないよう抑制することができる。

ステップＳ５０に進んだ場合、制御部１３１は、画像出力部１３６を制御して、記録部１４０への画像データの出力を開始する。画像データの出力を開始するとは、通信ＩＦ（不図示）を介して、無線又は有線通信によって画像データを撮像装置１の外部に出力することを含む。その後、ステップＳ６０に進む。

ステップＳ６０に進んだ場合、荷重検出部１３９は、外部から加えられた脱離方向の荷重を検出する。荷重検出部１３９は、外部から加えられた脱離方向の荷重の大きさに対応する電圧信号を制御部１３１に出力する。荷重検出部１３９は、外部からの脱離方向の荷重を検出できない場合は、電圧信号を制御部１３１に出力しなくてもよい。制御部１３１は、受け取った電圧信号を電圧値や継続時間の情報に変換することで、外部から加えられた吸着方向の荷重の大きさ及び荷重の継続時間に関する情報を取得する。その後、ステップＳ７０に進む。

ステップＳ７０に進んだ場合、制御部１３１は、荷重検出部１３９が検出した脱離方向の荷重の大きさ及び継続時間の関係が予め定められた停止条件を満たすか否かを判定する。停止条件とは、吸着部１２が被吸着面９から脱離する際に必要な荷重が外部から加えられたときに成立する条件である。

例えば、脱離方向に対して、予め設定された脱離荷重値（例えば１０Ｇ）以上の大きさの荷重が予め設定された脱離時間（例えば１秒）以上加えられた場合に、停止条件が満たされるとすることができる。あるいは、脱離方向に対して、荷重の大きさと継続時間の積が予め設定された脱離力積値（例えば１００Ｎ・ｓ）以上加えられた場合に、停止条件が満たされるとすることができる。これらの例において、脱離荷重値や脱離時間、脱離力積値の具体的な数値については、吸着部１２の構造や物性等との兼ね合いによって定められる。例えば、物理シミュレーションや予備実験によって決定することができる。

脱離方向の荷重の大きさ及び荷重の継続時間の関係が上記の停止条件を満たす場合（ステップＳ７０のＹｅｓ）は、記録部１４０への画像データの出力を停止して、フローを終了する。一方、脱離方向の荷重の大きさ及び継続時間の関係が上記の停止条件を満たさない場合（ステップＳ７０のＮｏ）は、ステップＳ３０に戻り、操作を繰り返す。このような構成においては、撮像装置１が被吸着面９から脱離するとともに画像データの生成等が停止されるため、迅速に画像データの出力を停止することができる。

以上で説明したステップＳ１０～Ｓ７０を繰り返すことにより、撮像装置１は周辺環境を迅速に記録することができる。なお、本発明は上記の実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

例えば、上記の実施形態において、本発明に係る撮像装置を説明するために、被吸着面を介して外部の周辺環境を撮像する装置を例に説明したが、本発明に係る撮像装置は上述の例に限られない。すなわち、本発明に係る撮像装置は、吸着方向と逆方向や垂直方向の周辺環境を撮像するような装置であってもよい。そのような装置においても、上述したカメラユニット１１及び制御ユニット１３に相当する構成を有し、ステップＳ１０～Ｓ７０の操作を繰り返すことによって、周辺環境を迅速に記録することができる。

また、上記の実施形態において、本発明の効果を損なわない範囲で、ステップＳ１０～Ｓ７０の一部を適宜省略したり、順番を入れ替えたりしてもよい。例えば、一度ステップＳ４０でフレーム画像の明るさが明るさ基準を満たした（ステップＳ４０のＹｅｓ）と判断された後、再びステップＳ３０以降の操作を繰り返す場合は、二度目以降のステップＳ４０の操作を適宜省略してもよい。二度目以降のステップＳ４０の操作を省略することによって、制御フローを簡易にすることができる。

また、上記の実施形態において、撮像装置の制御部は、開始条件が満たされたと判断した場合にカメラユニットを動作させた例を説明したが、カメラユニットは、常時動作するようにしてもよい。あるいは、カメラユニットは、ユーザの起動操作によって動作を開始してもよい。

なお、上記の実施形態において、荷重の継続時間が予め設定された吸着時間以上であることを開始条件に含めることが好ましい。このようにすることで、例えば撮像装置が何かにぶつかった場合など、吸着方向の荷重が瞬間的に加わった場合に撮像装置が誤作動することを抑制できる。

また、上記の実施形態において、荷重の継続時間が予め設定された脱離時間以上であることを停止条件に含めることが好ましい。このようにすることで、例えば撮像装置が何かにぶつかった場合など、脱離方向の荷重が瞬間的に加わった場合に撮像装置が誤作動することを抑制できる。

上述した実施形態及び変形例は、独立に実施されることもできるし、適宜組み合わせて実施されることもできる。これら複数の実施形態及び変形例は、互いに異なる新規な特徴を有している。したがって、これら複数の実施形態及び変形例は、互いに異なる目的又は課題を解決することに寄与し、互いに異なる効果を奏することに寄与する。

また、上記実施の形態において、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラム等によって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

また、上記のプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ－Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

１ 撮像装置
９ 被吸着面
１１ カメラユニット
１２ 吸着部
１３ 制御ユニット
９１ 密閉空間
１１１ レンズ
１１２ 撮像素子
１１３ ＡＦＥ
１２１ 吸盤
１２２ 透明板
１２３ 支持部
１２４ 収容部
１３１ 制御部
１３２ 画像入力ＩＦ
１３３ ワークメモリ
１３４ システムメモリ
１３５ 画像処理部
１３６ 画像出力部
１３７ 判定部
１３８ バスライン
１３９ 荷重検出部
１４０ 記録部

Claims (5)

1. 周辺環境を撮像して画像データを生成するカメラユニットと、
   前記カメラユニットを支持し、外部から吸着方向に押圧されることにより被吸着面に固定される吸着部と、
   外部から前記吸着部に加えられた前記吸着方向の荷重を検出する荷重検出部と、
   前記荷重検出部が検出した前記吸着方向の荷重の、大きさ及び継続時間の関係が予め定められた開始条件を満たす場合に、記録部への前記画像データの出力を開始する制御部と、を備える、
   撮像装置。
2. 前記画像データに基づいて生成されるフレーム画像の明るさを判定する明るさ判定部をさらに備え、
   前記制御部は、前記荷重検出部が検出した前記吸着方向の荷重の、大きさ及び継続時間の関係が前記開始条件を満たす場合であっても、前記フレーム画像の明るさが予め定められた明るさ基準を満たさない場合には、前記記録部への前記画像データの出力を開始しない、
   請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記荷重検出部は、外部から前記吸着部に加えられた脱離方向の荷重をさらに検出し、
   前記制御部は、前記荷重検出部が検出した前記脱離方向の荷重の、大きさ及び継続時間の関係が予め定められた停止条件を満たした場合には、前記記録部への前記画像データの出力を停止する、
   請求項１または２に記載の撮像装置。
4. カメラユニットと、
   前記カメラユニットを支持するとともに、被吸着面に固定される吸着部と、
   前記吸着部に加えられる荷重を検出する荷重検出部と、を備える撮像装置を用いた撮像方法であって、
   外部から前記被吸着面に向かう吸着方向に前記吸着部を押圧し、前記被吸着面に前記カメラユニットを固定した際に、前記吸着部に加えられた前記吸着方向の荷重を前記荷重検出部を用いて検出する荷重検出ステップと、
   前記カメラユニットを用いて周辺環境を撮像して画像データを生成するデータ生成ステップと、
   前記荷重検出ステップで検出された前記吸着方向の荷重の、大きさ及び継続時間の関係が予め定められた開始条件を満たした場合に、記録部への前記画像データの出力を開始する制御ステップと、を備える、
   撮像方法。
5. カメラユニットと、
   前記カメラユニットを支持するとともに、被吸着面に固定される吸着部と、
   前記吸着部に加えられる荷重を検出する荷重検出部と、を備える撮像装置を制御するための撮像プログラムであって、
   外部から前記被吸着面に向かう吸着方向に前記吸着部を押圧し、前記被吸着面に前記カメラユニットを固定した際に、前記吸着部に加えられた前記吸着方向の荷重を前記荷重検出部を用いて検出する荷重検出ステップと、
   前記カメラユニットを用いて周辺環境を撮像して画像データを生成するデータ生成ステップと、
   前記荷重検出ステップで検出された前記吸着方向の荷重の、大きさ及び継続時間の関係が予め定められた開始条件を満たした場合に、記録部への前記画像データの出力を開始する制御ステップと、をコンピュータに実行させる、
   撮像プログラム。

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