JP7207976B2 - 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理技術に関する。

従来技術として、パン、チルト、およびズームを変更することで撮像範囲の変更が可能な撮像装置が撮像した画像から動体を検知し、検知した動体を撮像し続けるように当該撮像装置の撮像範囲を変更することで、当該動体を追尾する技術が考案されている。

特許文献１では、画像から移動物体を検知すると、移動物体の追尾を自動的に行う技術について開示されている。

特開２００６－１４８２６０号公報 特開２００４－９４５１８号公報

しかしながら特許文献１では、仮に、撮像範囲を変更している間に動体の検知を行うと、撮像した画像の全体が動体として検知されてしまう。そのため、特許文献１では、撮像装置の撮像範囲が変化している間に撮像された画像に映る特定の物体を追尾対象として追尾処理を開始することができなかった。

一方、特許文献２のように、テンプレートを用いたマッチング処理により特定の物体を検出する処理を実行すれば、撮像範囲を変更している間も特定の物体を検出でき、当該特定の物体に対し追尾処理を開始できる。しかしながら、一般に、マッチング処理により特定の物体を検出する処理では、動体を検知する処理における検知可能な動体の画像上のサイズの制限と比べて、検出可能な特定の物体の画像上のサイズの制限が多い。そのため、マッチング処理により特定の物体を検出する処理では、動体を検知する処理における動体を検知する精度と比較し、当該特定の物体を検出する精度が低いことがあり、追尾処理を開始できないことがあった。

そこで本発明は、動体を検知する処理により検知した動体に対する追尾処理を開始することと、特定の物体を検出する処理により検出した特定の物体に対する追尾処理を開始することとを適応的に用いて、適切に追尾処理を開始することを目的とする。

上記課題を解決するために、例えば、本発明に係る情報処理装置は、以下の構成を備える。すなわち、撮像手段により撮像された画像から動体を検知する検知手段と、前記撮像手段により撮像された画像から特定の物体を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された特定の物体、または、前記検知手段により検知された動体を追尾する追尾処理を実行する追尾手段と、前記撮像手段の撮像範囲を変更する変更手段と、を有し、前記追尾手段は、前記変更手段により前記撮像範囲が変更されている間は、前記検出手段により画像から特定の物体が検出された場合に、当該特定の物体に対し前記追尾処理を開始し、前記撮像範囲が変更されていない間は、少なくとも前記検知手段により画像から動体が検知された場合に、当該動体に対し前記追尾処理を開始することを特徴とする。

本発明によれば、動体を検知する処理により検知した動体に対する追尾処理を開始することと、特定の物体を検出する処理により検出した特定の物体に対する追尾処理を開始することとを適応的に用いて、適切に追尾処理を開始することができる。

システム構成を示す図である。 撮像装置の外観を示す図である。 撮像装置およびクライアント装置の機能ブロックを示す図である。 巡回モードにおいて用いられるデータテーブルの一例を示す図である。 巡回モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。 追尾モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。 クライアント装置がディスプレイに表示させる画像の一例である。 巡回モードにおける処理を説明するための図である。 巡回モードにおける処理を説明するための図である。 巡回モードにおける処理を説明するための図である。 巡回モードにおける処理を説明するための図である。 巡回モードにおける処理を説明するための図である。 巡回モードにおける処理を説明するための図である。 各装置のハードウェア構成を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る実施形態について説明する。なお、以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、図示された構成に限定されるものではない。

（実施形態１）
図１は、本実施形態におけるシステム構成を示す図である。本実施形態におけるシステムは、撮像装置１００、クライアント装置１１０、記録装置１２０、およびディスプレイ１３０を有している。

撮像装置１００、クライアント装置１１０、および記録装置１２０は、ネットワーク１４０を介して相互に接続されている。ネットワーク１４０は、例えばＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）等の通信規格に準拠する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から実現される。なお、ネットワーク１４０は、インターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｌａｎ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により実現されてもよい。

撮像装置１００は、画像を撮像する装置であり、画像を撮像する範囲である撮像範囲を変更することが可能である。なお、撮像装置１００は、パン、チルト、およびズームの内少なくともいずれか一つを変更することで、撮像範囲を変更することができる。また、撮像装置１００は、撮像した画像に基づく画像データと、画像を撮像した時刻を示す情報とを関連付けて、ネットワーク１４０を介し、クライアント装置１１０や記録装置１２０へ送信する。

記録装置１２０は、撮像装置１００が撮像した画像の画像データと、当該画像が撮像された時刻を示す情報とを関連付けて記録する。そして、クライアント装置１１０からの要求に従って、記録装置１２０は、記録したデータ（画像データ、時刻を示す情報など）をクライアント装置１１０へ送信する。

ディスプレイ１３０は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）等により構成されている。また、ディスプレイ１３０は、ＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等の通信規格に準拠したケーブルを介してクライアント装置１１０と接続されている。また、ディスプレイ１３０は、表示手段として機能し、撮像装置１００が撮像した画像を表示する。なお、ディスプレイ１３０およびクライアント装置１１０は、単一の筐体に設けられてもよい。

次に、図２および図３を参照して、本実施形態における撮像装置１００およびクライアント装置１１０について説明する。図２は、本実施形態における撮像装置１００の外観図である。また、図３は、本実施形態における撮像装置１００およびクライアント装置１１０の機能ブロックを示す図である。なお、図３に示す撮像装置１００の一部の機能は、本実施形態の場合、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１４２０とＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１４００とを用いて、次のようにして実現されるものとする。図３に示す撮像装置１００の一部の機能は、撮像装置１００のＲＯＭ１４２０に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置１００のＣＰＵ１４００が実行することにより実現される。なお、本実施形態における撮像装置１００の一部の機能とは、例えば、通信部３０１、画像処理部３０３、制御部３０５、検知部３０６、検出部３０７、記憶部３０８の各機能である。

また、図３に示すクライアント装置１１０の各機能は、クライアント装置１１０のＲＯＭ１４２０に格納されたコンピュータプログラムをクライアント装置１００のＣＰＵ１４００が実行することにより実現される。

ここでまず、本実施形態における撮像装置１００の情報処理について説明する。図３に示す通信部３０１は、図１４を参照して後述するＩ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１４４０によって実現でき、ネットワーク１４０を介して、クライアント装置１１０や記録装置１２０と通信を行う。また、通信部３０１は、例えば、撮像した画像の画像データをクライアント装置１１０へ送信したり、撮像装置１００を制御する制御コマンドをクライアント装置１１０から受信したりする。なお、制御コマンドは、例えば、撮像装置１００の撮像範囲を変更するコマンドや、画像を撮像するよう指示するコマンドなどを含む。

撮像部３０２は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）センサやＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサ等の撮像素子（不図示）により構成される。なお、図２に示すレンズ２０３の光軸の向く方向が撮像装置１００の撮像方向であり、レンズ２０３を通過した光束は、撮像部３０２の撮像素子に結像する。そして、撮像部３０２は、レンズ２０３を通って結像された被写体像を光電変換して電気信号を生成する。

画像処理部３０３は、撮像部３０２において光電変換された電気信号を所定のデジタル信号へ変換する処理や、圧縮符号化処理などを行い、画像データを生成する。

駆動部３０４は、パン動作、チルト動作、およびズーム動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより実現され、撮像装置１００の撮像方向をパン方向２０１やチルト方向２０２に回転させたり、撮像装置１００のズーム倍率を変更する。なお、パン角度は、撮像装置１００の所定の撮像方向に対するパン方向２０１における撮像方向の角度である。また、チルト角度は、撮像装置１００の所定の撮像方向に対するチルト方向２０２における撮像方向の角度である。

制御部３０５は、駆動部３０４を制御し、撮像装置１００の撮像範囲を変更する。また、制御部３０５は、巡回モードにおいて、予め設定された第１範囲と第２範囲とを含む複数のプリセット範囲の各々を巡回して撮像するよう撮像範囲を変更する。なお、プリセット範囲は、特定のパン角度、チルト角度、およびズーム倍率で示され、予め設定されているものとする。

また、画像から検知された動体、または、画像から検出された特定の物体を追尾対象として撮像範囲を変更させる追尾モードにおいて、制御部３０５は、次のような処理を行う。すなわち、制御部３０５は、当該動体または当該特定の物体を撮像し続けるように撮像装置１００の撮像範囲を変更する追尾処理を実行する。具体的には、追尾モードにおいて、制御部３０５は、動体や特定の物体が画像の中心に位置するよう撮像装置１００の撮像範囲を変更する。

検知部３０６は、撮像された画像から動体を検知する検知処理を実行する。なお、本実施形態における検知部３０６は、前フレームと現在のフレームとのフレーム間差分処理を行って動体を検知するものとする。しかし、検知部３０６は、例えば、生成した背景画像を用いて、背景差分処理を行うことで、動体（前景）を検知してもよい。

検出部３０７は、撮像された画像から特定の物体を検出する検出処理を実行する。なお、本実施形態における検出部３０７は、照合パターン（辞書）を使用して、パターンマッチング等を行うことにより画像に含まれる特定の物体を検出する検出処理を実行する。なお、以降の説明において、特定の物体は人物とするが、車両や動物などでもよい。

なお、制御部３０５は、巡回モードにおいて、撮像範囲が変更されている間は、検出部３０７により画像から特定の物体が検出された場合に、巡回モードから追尾モードへ移行し、当該特定の物体に対し追尾処理を開始する。そして、制御部３０５は、巡回モードにおいて、撮像範囲が変更されていない間は、少なくとも検知部３０６の検知処理により画像から動体が検知された場合に、巡回モードから追尾モードへ移行し、当該動体に対し追尾処理を開始する。

記憶部３０８は、予め設定された複数のプリセット範囲を記憶する。また、記憶部３０８は、撮像した画像の画像データと、当該画像を撮像した時刻を示す情報を記憶する。

次に、本実施形態におけるクライアント装置１１０について説明する。図３に示す通信部３３０は、Ｉ／Ｆ１４４０によって実現でき、ネットワーク１４０を介して、撮像装置１００や記録装置１２０と通信を行う。また、通信部３３０は、例えば、撮像装置１００を制御する制御コマンドを撮像装置１００へ送信したり、撮像装置１００が撮像した画像の画像データを受信したりする。

操作受付部３３１は、マウスやキーボード等の入力装置（不図示）を介して、ユーザにより行われた操作を受け付ける。

表示制御部３３２は、撮像装置１００から受信した画像をディスプレイ１３０に表示させる。また、表示制御部３３２は、画像から検知部３０６により動体が検知された場合、当該動体の位置を示すシンボルを画像に重畳して表示するようにしてもよい。図７（ａ）に示す画像７１０は、表示制御部３３２により、検知された動体に対しシンボル７０１が重畳された画像である。

また、表示制御部３３２は、画像から検出部３０７により特定の物体が検出された場合、当該特定の物体の位置を示すシンボルを画像に重畳して表示するようにしてもよい。図７（ｂ）に示す画像７２０は、表示制御部３３２により、検出された特定の物体に対しシンボル７０２が重畳された画像である。

次に、図８を参照して、本実施形態における撮像装置１００の情報処理について更に詳細に説明する。図８は、本実施形態における撮像装置１００が撮像可能な範囲における複数のプリセット範囲を模式的に示す図である。図８に示す撮像可能範囲８００は、撮像装置１００がパン角度、チルト角度、およびズーム倍率を変更させることで撮像可能な範囲を示している。また、プリセット範囲８０１～８０３は、撮像可能範囲８００に対して予め設定された範囲である。プリセット範囲の各々には、プリセット範囲の各々を識別する情報であるプリセット番号が付与されている。

撮像装置１００は、巡回モードにおいて、プリセット範囲８０１～８０３の各々を巡回して撮像するよう撮像範囲を変更しつつ、画像を撮像していく。なお、撮像装置１００は、巡回モードにおいて、特定のプリセット範囲から他のプリセット範囲まで撮像範囲を変更する間も画像の撮像を行う。本実施形態において、図８に示す例の場合、巡回モードにおいて、撮像装置１００によって画像が撮像される範囲は、範囲８０４となる。

本実施形態における撮像装置１００は、巡回モードにおいて、撮像範囲が変更されている間は、検出部３０７により画像から特定の物体が検出された場合に、巡回モードから追尾モードへ移行し、当該特定の物体に対し追尾処理を開始する。そして、制御部３０５は、巡回モードにおいて、撮像範囲が変更されていない間は、少なくとも検知部３０６により画像から動体が検知された場合に、巡回モードから追尾モードへ移行し、当該動体に対し追尾処理を開始する。

次に、図４を参照して、本実施形態における巡回モードにおける撮像装置１００の情報処理について説明する。図４に示すテーブル４００は、本実施形態における巡回モード時の撮像装置１００が複数のプリセット範囲の各々を巡回するよう撮像範囲を変更する処理において用いられるテーブルの一例である。

図４に示すように、テーブル４００は、プリセット範囲を識別する情報であるプリセット番号４０１と、プリセット範囲の位置を示すプリセット４０２と、プリセット範囲の各々を撮像する時間を示す撮像時間４０３とを含む。なお、プリセット番号４０１は、撮像装置１００がプリセット範囲の各々を巡回するよう撮像する際の順序を示している。図４および図８に示す例において、プリセット番号４０１が“１”のプリセット範囲８０１を撮像したのち、“２”のプリセット範囲８０２、“３”のプリセット範囲８０３の順番でプリセット範囲を撮像していく。なお、プリセット４０２は、プリセット範囲の中心の位置を撮像方向としたときの撮像装置１００のパン角度およびチルト角度、プリセット範囲のサイズと撮像範囲のサイズとが一致するときの撮像装置１００のズーム倍率によって定められる。なお、図４に示す例において、プリセット番号４０１が“１”の撮像時間４０３は“５”である。これは、プリセット番号４０１が“１”のプリセット範囲８０１が撮像範囲となるよう撮像装置１００の撮像範囲を変更し、プリセット範囲８０２にて撮像範囲を停止させてから５秒経過したのち、次のプリセット範囲に撮像範囲を変更させることを示している。以上説明したように、本実施形態における撮像装置１００は、巡回モードにおいて、予め設定された複数のプリセット範囲に基づき、当該複数のプリセット範囲の各々を巡回するよう撮像する。

なお、巡回モードにおいて、特定のプリセット範囲から他のプリセット範囲まで撮像範囲を変更する間に撮像した画像から検出部３０７が人物を検出可能とするためにも、撮像範囲の位置を変更する速度は低速であるものとする。よって本実施形態が適用されるユースケースとしては、例えば、特定のプリセット範囲から他のプリセット範囲の間の領域も撮像したい場合などが考えられる。なお、巡回モードにおいて、撮像範囲の位置を変更する速度は、検出部３０７が画像から人物を検出可能な速度であり、予め設定された閾値以下となるよう制御部３０５により制御される。なお、制御部３０５は、巡回モードにおいて、撮像範囲の位置を変更させる速度を取得し、取得した速度が閾値以上の場合、検出部３０７による人物の検出処理を実行しないようにしてもよい。言い換えれば、制御部３０５は、巡回モードにおいて、撮像範囲の位置を変更させる速度を取得し、取得した速度が閾値以上の場合、追尾処理を開始しないようにしてもよい。

なお、本実施形態における撮像装置１００は、特定のプリセット範囲から他のプリセット範囲まで撮像範囲を変更させる際、撮像範囲の位置を変更させる速度を一定とする。なお、撮像範囲の位置とは、撮像範囲の中心点であり、パン角度およびチルト角度によって定まる。

次に、図５に示すフローを参照して、本実施形態における巡回モードにおける撮像装置１００の情報処理について更に詳細に説明する。図５（ａ）に示すフローチャートの処理は、巡回モードにおいて実行される処理であり、撮像装置１００の撮像範囲が変更されている間か、変更されていない間かに応じて、動体の検知処理を実行するか、特定の物体の検出処理を実行するかを切り替える。また、図５（ｂ）に示すフローチャートの処理は、巡回モードにおいて実行される処理であって、画像から動体または特定の物体が検出された場合、追尾モードへ移行させる処理である。なお図５（ａ）に示すフローチャートの処理と、図５（ｂ）に示すフローチャートの処理はそれぞれ並行して実行されるものとする。

なお、図５（ａ）および図５（ｂ）に示すフローチャートの処理は、撮像装置１００のＲＯＭ１４２０に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置１００のＣＰＵ１４００が実行して実現される図３に示す機能ブロックにより実行されるものとする。

ここでまず、図５（ａ）に示すフローチャートの処理について説明する。Ｓ５０１にて、制御部３０５は、巡回モードにおける撮像装置１００の現在の動作状態を判別する。具体的には、制御部３０５は、パン角度、チルト角度、およびズーム倍率の内少なくともいずれか一つが駆動部３０４により変更されているかを判別する。そして、制御部３０５は、駆動部３０４がパン角度、チルト角度、及びズーム倍率の内少なくともいずれか一つを変更していると判別した場合、現在の動作状態は変更状態であると判別する。一方、制御部３０５は、駆動部３０４がパン角度、チルト角度、及びズーム倍率の内いずれも変更していないと判別した場合、現在の動作状態は停止状態であると判別する。

なお、変更状態とは、巡回モードにおいて、撮像装置１００の撮像範囲の変更が現在行われていることを示す。一方、停止状態とは、巡回モードにおいて、現在撮像装置１００の撮像範囲の変更が現在行われていないことを示している。

なお、制御部３０５は、Ｓ５０１にて、例えば、次のような処理を実行してもよい。制御部３０５は、まず、現在のＰＴＺ情報（パン角度、チルト角度、およびズーム倍率）を駆動部３０４から取得する。そして、制御部３０５は、取得した現在のＰＴＺ情報と、記憶部３０８が記憶するテーブル４００のプリセット４０２の情報とを比較し、現在の動作状態が変更状態か停止状態かを判別する。例えば、制御部３０５は、取得した現在のＰＴＺ情報と、プリセット４０２が示すパン角度、チルト角度、ズーム倍率の情報とが異なる場合、現在の撮像装置１００の動作状態は変更状態であると判別する。また、制御部３０５は、取得した現在のＰＴＺ情報と、プリセット４０２が示すパン角度、チルト角度、ズーム倍率の情報とが同一である場合、現在の撮像装置１００の動作状態は停止状態であると判別する。

次に、Ｓ５０２にて、制御部３０５は、Ｓ５０１で取得した撮像装置１００の動作状態に基づき、初期の設定を行う。具体的には、制御部３０５は、取得した動作状態が変更状態であれば、検知部３０６による検知処理を停止し、検出部３０７による検出処理を開始する。また、制御部３０５は、取得した動作状態が停止状態であれば、検知部３０６による検知処理を開始し、検出部３０７による検出処理を停止する。

次に、Ｓ５０３にて、制御部３０５は、巡回モードにおける撮像装置１００の現在の動作状態を再度判別する。Ｓ５０３における制御部３０５の処理は、Ｓ５０１の処理と同様であるため説明を省略する。

次に、Ｓ５０４にて、制御部３０５は、撮像装置１００の動作状態が変化したかを判別する。制御部３０５は、撮像装置１００の最新の動作状態と、一つ前に判別した撮像装置１００の動作状態とを比較することで、撮像装置１００の動作状態が変化したかを判別する。

Ｓ５０４にて、撮像装置の動作状態が変化していないと判別された場合（Ｓ５０４にてＮｏ）、Ｓ５１０へ遷移する。Ｓ５１０にて、図５（ａ）に示す処理を終了する指示がない場合（Ｓ５１０にてＮｏ）、Ｓ５０３に戻り、制御部３０５は、現在の撮像装置１００の動作状態を再度判別する。なお、Ｓ５１０にて、図５（ａ）に示す処理を終了する指示がある場合（Ｓ５１０にてＹｅｓ）、処理を終了する。

Ｓ５０４の処理の説明に戻り、撮像装置１００の動作状態が変化したと判別された場合（Ｓ５０４にてＹｅｓ）、Ｓ５０５へ遷移する。例えば、制御部３０５により新たに判別された動作状態が変更状態であり、一つ前に判別された動作状態が停止状態であれば、動作状態が変化したとして、Ｓ５０４からＳ５０５へ遷移する。

Ｓ５０５にて、停止状態から変更状態へ変化したと制御部３０５により判別された場合（Ｓ５０５にてＹｅｓ）、Ｓ５０６に遷移する。一方、停止状態から変更状態へ変化したと制御部３０５により判別されなかった場合（Ｓ５０５にてＮｏ）、言い換えれば、変更状態から停止状態へ変化したと制御部３０５に判別された場合、Ｓ５０８に遷移する。

Ｓ５０６にて、制御部３０５は、検知部３０６による検知処理を停止する。次に、Ｓ５０７にて、制御部３０５は、検出部３０７による検出処理を開始する。

また、Ｓ５０８にて、制御部３０５は、検出部３０７による人物の検出処理を停止する。次に、Ｓ５０９にて、制御部３０５は、検知部３０６による検知処理を開始する。

Ｓ５１０にて、図５（ａ）に示す処理を終了する指示がある場合（Ｓ５１０にてＹｅｓ）、処理を終了し、終了する指示がなければ（Ｓ５１０にてＮｏ）、Ｓ５０３へ遷移し、制御部３０５は現在の動作状態を判別する。

以上説明したように図５（ａ）に示す処理を実行することで、巡回モードにおいて、撮像装置１００の撮像範囲が変更されているか否かに応じて、動体の検知処理を実行するか、特定の物体の検出処理を実行するかを切り替える。

なお、Ｓ５０５にて、変更状態から停止状態へ変化したと制御部３０５により判別された場合、制御部３０５は、人物の検出処理を停止し、動体の検知処理を開始するようにした。このとき、検知部３０６が、背景画像を用いた背景差分により動体を検知する場合、以下のような処理を行ってもよい。すなわち、制御部３０５は、変更状態から停止状態に停止し、撮像範囲の変更が停止されたのち、検知部３０６により背景画像が生成されるまで、検出部３０７により人物を検出する処理を行うようにしてもよい。

次に、巡回モードにおいて、図５（ａ）の処理と並行して実行される処理である図５（ｂ）に示す処理について説明する。

図５（ｂ）に示すＳ５５１にて、制御部３０５は、現在、検知部３０６により動体の検知処理が実行されているかを判別する。検知部３０６により動体検知処理が実行されていると判別された場合（Ｓ５５１にてＹｅｓ）、Ｓ５５２へ遷移する。一方、検知部３０６の検知処理が実行されていないと判別された場合（Ｓ５５１にてＮｏ）、言い換えれば、検出部３０７による検出処理が実行されている場合、Ｓ５５４へ遷移する。

Ｓ５５２にて、検知部３０６は、画像処理部３０３により生成された画像から動体を検知する検知処理を実行する。なお、本実施形態における検知部３０６は、前フレームと現在のフレームとのフレーム間差分処理を行って動体を検知するものとする。

次にＳ５５３にて、制御部３０５は、Ｓ５５２にて、検知部３０６により動体が検知されたかを判別し、動体が検知された場合（Ｓ５５３にてＹｅｓ）、Ｓ５５６へ遷移する。一方、動体が検知されなかった場合（Ｓ５５３にてＮｏ）、Ｓ５５１へ戻る。

Ｓ５５４にて、検出部３０７は、画像処理部３０３により生成された画像から人物を検出する検出処理を実行する。なお、本実施形態における検出部３０７は、照合パターン（辞書）を使用して、パターンマッチング等を行うことにより画像に含まれる人物を検出する検出処理を実行する。なお、画像から人物を検出する検出処理において、人物が正面向きである場合と横向きである場合とで使用する照合パターンを両方使うことで検出精度の向上が期待できる。例えば、正面（背面）向きの人体の画像と照合させるための照合パターンと、横向きの人物の画像と照合させるための照合パターンとを保持し、撮像装置１００の設置状態やユーザの指定に基づいて両方使うことができる。

また、照合パターンは、斜め方向からや上方向からなど他の角度からのものを用意しておいてもよい。また、人物を検出する場合、必ずしも全身の特徴を示す照合パターン（辞書）を用意しておく必要はなく、上半身、下半身、頭部、顔、足などの人物の一部について照合パターンを用意してもよい。

次に、Ｓ５５５にて、制御部３０５は、Ｓ５５４にて検出部３０７により人物が検出されたかを判別し、人物が検出された場合（Ｓ５５５にてＹｅｓ）、Ｓ５５６へ遷移する。一方、人物が検出されなかった場合（Ｓ５５５にてＮｏ）、Ｓ５５１へ戻る。

Ｓ５５６にて、検知部３０６により画像から動体が検知された、または、検出部３０７により画像から人物が検出されたとし、制御部３０５は、現在のモードである巡回モードから、画像に含まれる動体または人物を追尾対象として追尾する追尾モードへ移行する。

以上説明したように図５（ｂ）に示すフローの処理により、巡回モードにおいて、画像から動体または特定の物体が検出された場合、巡回モードから追尾モードへ移行する。

なお、本実施形態において、撮像装置１００の制御部３０５は、巡回モードにおいて、撮像範囲を変化させている間（変更状態の間）、人物の検出処理を実行し、撮像範囲を変化させていない間（停止状態の間）、動体の検知処理を実行した。しかし、撮像装置１００は、例えば、次のような処理を行ってもよい。すなわち、撮像装置１００は、巡回モードにおける停止状態において、動体の検知処理と人物の検出処理の両方を実行するようにしてもよい。なお、省電力を優先させるモードである省電力モードが設定されているか否かに応じて、撮像装置１００は、巡回モードにおける停止状態にて、動体の検知処理と人物の検出処理の両方を実行するかを制御してもよい。具体的には、制御部３０５は、省電力モードが設定されていると判別した場合、巡回モードにおける停止状態にて、動体の検知処理と人物の検出処理の両方を実行する。一方、制御部３０５は、省電力モードが設定されていないと判別した場合、巡回モードにおける停止状態にて、動体の検知処理のみ実行する。

なお、本実施形態において、巡回モードにおいて、動体が検知された場合、または、特定の物体が検出された場合、追尾モードへ移行し、当該動体および当該特定の物体に対し、追尾処理が開始された。しかしながら、追尾モードへ移行する前のモードは、巡回モードに限らない。例えば、音声を検知した場合に音声の音源方向へ撮像方向を向けるモードである音声検知モードにおいて、動体が検知された場合、または、特定の物体が検出された場合、追尾モードへ移行し、当該動体または当該特定の物体に対し、追尾処理を開始してもよい。また、撮像装置１００の撮像範囲の位置を変更し続けるモードである設定モードにおいて、動体が検知された場合、または、特定の物体が検出された場合、追尾モードへ移行し、当該動体および当該特定の物体に対し、追尾処理を開始するようにしてもよい。なお、設定モードでは、例えば、パン角度を一定の速度で回転させ続ける場合などが考えられる。

なお、上述した音声検知モード、設定モードのいずれにおいても、巡回モードと同様、制御部３０５は次のような処理を行う。すなわち、制御部３０５は、撮像範囲が変更されている間は、検出部３０７により画像から特定の物体が検出された場合に、追尾モードへ移行し、当該特定の物体に対し前記追尾処理を開始する。そして、制御部３０５は、巡回モードにおいて、撮像範囲が変更されていない間は、少なくとも検知部３０６により画像から動体が検知された場合に、当該動体に対し追尾処理を開始する。

次に、図６に示すフローを参照して、本実施形態における追尾モードにおける撮像装置１００の追尾対象に対する追尾処理について更に詳細に説明する。図６に示すフローチャートの処理は、追尾モードにおいて実行される追尾処理である。図６に示す追尾処理は、検知部３０６により検知された動体、または、検出部３０７により検出された特定の物体を撮像し続けるよう撮像範囲を変更することで、当該動体または当該特定の物体を追尾する処理である。

なお、図６に示すフローチャートの処理は、撮像装置１００のＲＯＭ１４２０に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置１００のＣＰＵ１４００が実行して実現される図３に示す機能ブロックにより実行されるものとする。

まず、Ｓ６０１にて、制御部３０５は、画像に含まれる追尾対象（動体または特定の物体）が撮像装置１００によって撮像される画像の中心に位置する場合の撮像範囲の情報を判別する。具体的には、制御部３０５は、画像に含まれる追尾対象が撮像装置１００の撮像範囲の中心に位置する場合のパン角度およびチルト角度を判別する。例えば、画像から人物が検出された場合、当該人物が撮像範囲の中心に位置するために必要なパン角度およびチルト角度として、パン角度は、パン方向２０１の時計回りに＋３０度、チルト角度は、チルト方向２０２の上方向に＋２０度という情報を判別する。なお、画像に含まれる追尾対象とは、図５（ｂ）に示すＳ５５３にて検知部３０６により検知された動体、または、Ｓ５５５にて検出部３０７により検出された人物である。

次に、Ｓ６０２にて、制御部３０５は、撮像装置１００が追尾対象を追尾することが可能かを判別する。具体的には、制御部３０５は、Ｓ６０１で判別したパン角度が＋３０度、チルト角度が＋２０度となるよう駆動部３０４の駆動端に達することなく駆動させることが可能かを判別する。撮像装置１００が追尾対象を追尾可能であると制御部３０５により判別された場合（Ｓ６０２にてＹｅｓ）、Ｓ６０３へ遷移する。一方、撮像装置１００が追尾対象を追尾できないと制御部３０５により判別された場合（Ｓ６０２にてＮｏ）、Ｓ６０８へ遷移する。

次に、Ｓ６０３にて、制御部３０５は、画像に含まれる追尾対象（動体または特定の物体）が撮像装置１００によって撮像される画像の中心に位置するよう撮像範囲を変更する。

次に、Ｓ６０４にて、検知部３０６は、画像処理部３０３により生成された画像に含まれる動体を検知する。なおこのとき、検知部３０６は、現在のフレームと一つ前のフレームとの間のフレーム間差分処理によって、画像から動体を検知する検知処理を実行する。なお、Ｓ６０４にて、検知部３０６により、画像から複数の動体が検出された場合、制御部３０５は、画像の中心により近い位置で検知された動体が追尾対象であると判別する。

次に、Ｓ６０５にて、制御部３０５は、Ｓ６０４にて動体を検知できたかを判別し、検知できた場合はＳ６０６へ遷移し、検知できなかった場合、Ｓ６０８へ遷移する。

次に、Ｓ６０６にて、制御部３０５は、画像に含まれる追尾対象が撮像装置１００によって撮像される画像の中心に位置する撮像範囲の情報を判別する。Ｓ６０６における制御部３０５の処理は、Ｓ６０１における処理と同様であるため説明を省略する。

次に、Ｓ６０７にて、制御部３０５は、撮像装置１００が追尾対象を追尾することが可能かを判別する。なお、Ｓ６０７における制御部３０５の処理は、Ｓ６０２で説明した処理と同様であるため説明を省略する。

撮像装置１００が追尾対象を追尾可能であると制御部３０５により判別された場合（Ｓ６０７にてＹｅｓ）、Ｓ６０３へ遷移する。一方、撮像装置１００が追尾対象を追尾できないと制御部３０５により判別された場合（Ｓ６０７にてＮｏ）、Ｓ６０８へ遷移する。

次に、Ｓ６０８にて、制御部３０５は、追尾モードから巡回モードへ移行する。巡回モードへ移行されたのち、再び、複数のプリセット範囲を巡回して撮像するよう撮像装置１００の撮像範囲が変更されていく。そして、巡回モードへ移行されたのち、図５（ａ）および図５（ｂ）に示す処理が実行される。

なお、駆動部３０４は駆動端を持たず、パン方向２０１およびチルト方向２０２に対し制限無く回転可能な場合、Ｓ６０１～６０２、Ｓ６０６～６０７の処理は省略してもよい。その場合において、Ｓ６０５でＹｅｓの場合、Ｓ６０４へ遷移する。

以上説明したように、本実施形態における撮像装置１００は、巡回モードにおいて、撮像範囲を変更している間は、検出処理により特定の物体が検出された場合に、巡回モードから追尾モードへ移行し、検出された特定の物体に対し追尾処理を実行する。そして、撮像装置１００は、巡回モードにおいて、撮像範囲を変更していない間は、検知処理により動体が検知された場合に、巡回モードから追尾モードへ移行し、当該動体に対し追尾処理を実行する。そして、撮像装置１００は、追尾処理において、検出された特定の物体、または、検知された動体を追尾対象として撮像し続けるよう撮像範囲を変更する。このようにすることで、動体を検知する処理により検知した動体に対する追尾処理を開始することと、特定の物体を検出する処理により検出した特定の物体に対する追尾処理を開始することとを適応的に用いて、適切に追尾処理を開始することができる。

（実施形態２）
実施形態１における撮像装置１００は、巡回モードにおいて、特定のプリセット範囲から他のプリセット範囲まで撮像範囲を変更させる際、撮像範囲の位置を変更させる速度を一定とした。本実施形態における撮像装置１００は、巡回モードにおいて、特定のプリセット範囲から他のプリセット範囲まで撮像範囲を変更させる際、撮像範囲の位置に応じて、画像に映る人物を検出可能なように撮像範囲の位置を変更させる速度を制御する。このようにすることで、撮像範囲の位置を変更させる速度を適切に制御し、画像に映る特定の物体にブレが生じて不鮮明になり、画像から人物を検出できなくなってしまうことを抑制する。

以下、図９および１０を参照して、本実施形態における撮像装置１００について説明する。図９は、本実施形態における撮像装置１００が撮像範囲の位置を変更させる速度を制御する処理を説明するための図である。図９に示す例において、撮像可能範囲９００は、撮像装置１００が撮像可能な範囲である。また、図９（ａ）におけるプリセット範囲９０１、９０２は、撮像可能範囲９００に対して予め設定された範囲である。プリセット範囲９０１には、プリセット番号として“１”が付与され、プリセット範囲９０２には、プリセット番号として“２”が付与されている。範囲９０３は、プリセット範囲９０１の位置と、プリセット範囲９０２の位置との中間位置を撮像範囲とする場合の範囲である。範囲９０４は、巡回モードにおいて、撮像装置１００により撮像される範囲である。

図９（ｂ）に示す画像９１０は、巡回モードにおいて、プリセット範囲９０１を撮像して得られた画像である。なお、画像９１０は、人物Ａがプリセット範囲９０１に位置する場合において撮像された画像であるものとする。

画像９２０は、巡回モードにおいて、プリセット範囲９０２を撮像して得られた画像である。なお、画像９２０は、人物Ａがプリセット範囲９０２に位置する場合において撮像された画像であるものとする。

画像９３０は、巡回モードにおいて、範囲９０３を撮像して撮像された画像である。なお、画像９３０は、人物Ａが範囲９０３に位置する場合において撮像された画像であるものとする。

図９（ｂ）における画像９１０、９２０、９３０に示すように、同じ人物であっても、撮像装置１００からの距離に応じて、撮像装置１００が撮像する画像における当該人物のサイズが異なる。図９（ｂ）に示す例では、人物Ａと撮像装置１００とがより近い位置で撮像された画像９３０における人物Ａのサイズは、人物Ａと撮像装置１００とがより遠い位置で撮像された画像９１０および画像９２０における人物Ａのサイズと比べて大きい。

以上説明したように、同じ人物であっても、撮像装置１００の撮像範囲の位置に応じて、撮像装置１００と当該人物との距離が異なるため、撮像された画像における当該人物のサイズが異なることがある。

このような場合、撮像装置１００により近い位置を撮像範囲として撮像された画像に含まれる人物は、撮像装置１００からより遠い位置を撮像範囲として撮像した画像に含まれる人物と比較して、撮像範囲の位置の変化によるブレの影響を受けやすくなる。

図９に示す例において、範囲９０３は、範囲９０１や範囲９０２と比較し、撮像装置１００からの距離が近い。そのため、範囲９０３を撮像した画像に含まれる人物は、プリセット範囲９０１および９０２を撮像した画像に含まれる人物より、撮像範囲の位置の変化によるブレの影響を受けやすい。言い換えれば、撮像範囲の位置に応じて、画像に映る人物のブレの度合いが異なる。

そこで、本実施形態における撮像装置１００は、巡回モードにおいて、特定のプリセット範囲から他のプリセット範囲まで撮像範囲を変更させる際、撮像範囲の位置に応じて、画像に映る人物を検出可能なように撮像範囲の位置を変更させる速度を制御する。

次に、図１０を参照して、本実施形態における撮像装置１００の処理についてより詳細に説明する。図１０に示すグラフ１０００は、撮像範囲の位置に応じて、撮像範囲の位置を変更させる速度を制御する処理における撮像範囲の位置と速度との関係を示すグラフである。なお、本実施形態の場合、撮像範囲の位置のパラメータとして、パン角度が用いられ、撮像範囲の位置を変更させる速度として、パン角度を変更させる速度であるパン速度が用いられる。これは、図９に示す例において、制御部３０５は、パン角度を変更して、撮像範囲の位置を変更しているためである。

グラフ１０００において、横軸は、撮像装置１００のパン角度を示し、縦軸は、撮像装置１００のパン速度を示している。なお、グラフ１０００の横軸における”ｐ－１”は、図９に示すプリセット範囲９０１を撮像範囲とする際の撮像装置１００のパン角度を示す。また、グラフ１０００の横軸における”ｐ－２”は、図９に示すプリセット範囲９０２を撮像範囲とする際の撮像装置１００のパン角度を示す。また、グラフ１０００の横軸における”ｐ－３”は、図９に示す範囲９０３を撮像範囲とする際の撮像装置１００のパン角度を示す。

グラフ１０００の縦軸における”ｓ－１”は、図９に示すプリセット範囲９０１を撮像範囲とした停止状態から変更状態に変化した直後の撮像装置１００のパン速度である。また、“ｓ－１”は、プリセット範囲９０１を撮像範囲として停止状態となる直前の変更状態におけるパン速度でもある。

グラフ１０００の縦軸における”ｓ－２”は、図９に示すプリセット範囲９０２を撮像範囲とした停止状態から変更状態に変化した直後の撮像装置１００のパン速度である。また、“ｓ－１”は、プリセット範囲９０２を撮像範囲として停止状態となる直前の変更状態におけるパン速度でもある。

グラフ１０００の縦軸における”ｓ－３”は、図９に示す範囲９０３を撮像範囲とした変更状態における撮像装置１００のパン速度である。

グラフ１０００に示すパン角度とパン速度のグラフは、予め設定されるものとする。例えば、撮像装置１００が複数のプリセット範囲を巡回しながら撮像される範囲における各位置に人物を立たせて、各位置における人物に対し、撮像範囲の位置を変更させる速度を変化させながら検出可能な速度を各位置において取得していく。そして、各位置において取得した検出可能な速度に基づき、グラフ１０００を設定する。

なお、本実施形態における撮像装置１００は、巡回モードにおいて、撮像範囲の位置に応じて、画像に映る人物を検出可能なように撮像範囲の位置を変更させる速度を制御したが、これに限らない。例えば、撮像装置１００は、実施形態１で説明した音声検知モードや設定モードにおいても、撮像範囲の位置に応じて、画像に映る人物を検出可能なように撮像範囲の位置を変更させる速度を制御してもよい。

以上説明したように、本実施形態における撮像装置１００は、特定のプリセット範囲から他のプリセット範囲まで撮像範囲を変更させる際、撮像範囲の位置に応じて、画像に映る人物を検出可能なように撮像範囲の位置を変更させる速度を制御する。このようにすることで、撮像範囲の位置を変更させる速度を適切に制御し、画像に映る特定の物体にブレが生じて不鮮明になって、画像から人物を検出できなくなってしまうことを抑制する。

（実施形態３）
一般に、画像から特定の物体を検出する検出処理において、画像から特定の物体を検出するために、画像に映る特定の物体のサイズは閾値以上である必要がある。言い換えれば、画像に映る特定の物体のサイズが閾値を下回っている場合、当該特定の物体を検出できない。

そして、実施形態２でも説明したように、撮像装置１００の撮像範囲の位置に応じて、画像に含まれる物体のサイズが異なることがある。よって、撮像装置１００の撮像範囲の位置によっては、画像に含まれる特定の物体のサイズが閾値を下回り、当該特定の物体を検出できないことがある。

そこで、本実施形態における撮像装置１００は、撮像範囲の位置に応じて、画像に映る人物を検出可能なように撮像範囲のズーム倍率を制御する。このようにすることで、撮像範囲のズーム倍率を適切に制御し、画像に映る特定の物体を検出できなくなることを抑制する。

以下、図１１～１３を参照して、本実施形態における撮像装置１００について説明する。図１１は、本実施形態における撮像装置１００がズーム倍率を制御する処理を説明するための図である。図１１に示す例において、撮像可能範囲１１０３は、撮像装置１００が撮像可能な範囲である。また、図１１（ａ）におけるプリセット範囲１１０１、１１０２は、撮像可能範囲１１０３に対して予め設定された範囲である。プリセット範囲１１０１には、プリセット番号として“１”が付与され、プリセット範囲１１０２には、プリセット番号として“２”が付与されている。

図１１（ｂ）に示す画像１１１０は、巡回モードにおいて、プリセット範囲１１０１を撮像して得られた画像である。なお、画像１１１０は、人物Ａがプリセット範囲１１０１に位置する場合において撮像された画像であるものとする。

画像１１２０は、巡回モードにおいて、プリセット範囲１１０２を撮像して得られた画像である。なお、画像１１２０は、人物Ａがプリセット範囲１１０２に位置する場合において撮像された画像であるものとする。

図１１（ｂ）における画像１１１０、１１２０に示すように、同じ人物であっても、撮像装置１００からの距離に応じて、撮像装置１００が撮像する画像における当該人物のサイズが異なる。

図１１（ｃ）は、図１１（ａ）および図１１（ｂ）に示す空間を水平方向から見た場合の図である。図１１（ｃ）に示すように、本実施形態における撮像装置１００は、巡回モードにおいて、プリセット範囲１１０１と、プリセット範囲１１０２とをそれぞれ巡回するように撮像装置１００のチルト角度を変更する。

図１１（ｃ）に示すように、プリセット範囲１１０１を撮影範囲とする場合、撮像装置１００とプリセット範囲１１０１とがより近いため、ワイド端に近いズーム倍率に設定される。一方、プリセット範囲１１０２を撮影範囲とする場合、撮像装置１００とプリセット範囲１１０２とがより遠いため、テレ端に近いズーム倍率に設定される。

そこで、撮像装置１００は、巡回モードにおいて、プリセット範囲１１０１およびプリセット範囲１１０２の間を巡回するよう撮像範囲を変更している間、撮像される画像に含まれる人物を検出するために、適切にズーム倍率を制御する必要がある。

次に、図１２を参照して、本実施形態における撮像装置１００の処理についてより詳細に説明する。図１２に示すグラフ１２００は、撮像範囲の位置に応じて、ズーム倍率を制御する処理において用いられる撮像範囲の位置とズーム倍率との関係を示すグラフである。なお、本実施形態の場合、撮像範囲の位置のパラメータとして、チルト角度が用いられる。これは、図１１に示す例において、制御部３０５は、チルト角度を変更して、撮像範囲の位置を変更しているためである。

グラフ１２００において、横軸は、撮像装置１００のチルト角度を示し、縦軸は、撮像装置１００のズーム倍率を示している。なお、グラフ１２００の横軸における「ｔ－１」は、図１１に示すプリセット範囲１１０１を撮像範囲とする際の撮像装置１００のチルト角度を示す。また、グラフ１２００の横軸における「ｔ－２」は、図１１に示すプリセット範囲１１０２を撮像範囲とする際の撮像装置１００のチルト角度を示す。

グラフ１２００の縦軸における「ｚ－１」は、図１１に示すプリセット範囲１１０１を撮像範囲とした停止状態における撮像装置１００のズーム倍率である。また、「ｚ－１‘」は、プリセット範囲１１０１を撮像範囲とした停止状態となる直前の変更状態における撮像装置１００のズーム倍率である。また、「ｚ－１’」は、プリセット範囲１１０１を撮像範囲として停止状態から変更状態に変化した直後の撮像装置１００のズーム倍率でもある。

また、グラフ１２００の縦軸における「ｚ－２」は、図１１に示すプリセット範囲１１０２を撮像範囲とした停止状態における撮像装置１００のズーム倍率である。また、「ｚ－２’」は、プリセット範囲１１０２を撮像範囲として停止状態から変更状態に変化した直後の撮像装置１００のズーム倍率である。また、「ｚ－２‘」は、プリセット範囲１１０１を撮像範囲とした停止状態とする直前における変更状態の撮像装置１００のズーム倍率でもある。

なお、図１２において、プリセット範囲１１０１（チルト角度ｔ－１）において、停止状態の場合におけるズーム倍率（ｚ－１）より、変更状態の場合におけるズーム倍率（ｚ－１’）の方が所定量大きい。同様に、プリセット範囲１１０２（チルト角度ｔ－２）において、停止状態の場合におけるズーム倍率（ｚ－２）より、変更状態の場合におけるズーム倍率（ｚ－２’）の方が所定量大きい。この理由について、図１３を参照して説明する。

図１３に示す領域１３０１は、画像１３００から動体を検知するために必要な画像１３００における動体の領域の最小サイズを示している。つまり、画像１３００における動体のサイズが領域１３０１のサイズを下回る場合、当該動体を検知できない。一方、図１３に示す領域１３０２は、画像１３００から人物を検出するために必要な画像における人物の領域の最小サイズを示している。つまり、画像１３００における人物のサイズが領域１３０２のサイズを下回る場合、当該人物を検知できない。

図１３に示すように、一般に画像から動体を検知するために必要な動体の最小サイズよりも、照合パターンを用いて画像から特定の物体を検出ために必要な特定の物体の最小サイズの方が大きい。したがって、図１２に示すように、動体の検知処理を実行する停止状態におけるズーム倍率よりも、人物の検出処理を実行する変更状態のズーム倍率の方が所定量大きくなる。

なお、グラフ１２００に示すチルト角度とズーム倍率のグラフは、予め設定されるものとする。例えば、撮像装置１００が複数のプリセット範囲を巡回しながら撮像される範囲における各位置に人物を立たせて、各位置における人物に対し、検出部３０７が検出可能なズーム倍率を取得していく。そして、各位置において取得した検出可能なズーム倍率に基づき、グラフ１２００を設定する。

なお、本実施形態における撮像装置１００は、巡回モードにおいて、撮像範囲の位置に応じて、画像に映る人物を検出可能なように撮像装置のズーム倍率を制御したが、これに限らない。例えば、撮像装置１００は、実施形態１で説明した音声検知モードや設定モードにおいても、撮像範囲の位置に応じて、画像に映る人物を検出可能なように撮像装置のズーム倍率を制御してもよい。

以上説明したように、本実施形態における撮像装置１００は、巡回モードにおいて、特定のプリセット範囲から他のプリセット範囲まで撮像範囲を変更させる際、撮像範囲の位置に応じて、画像に映る人物を検出可能なようにズーム倍率を制御する。このようにすることで、撮像装置１００のズーム倍率を適切に制御し、画像に映る特定の物体が検出できなくなることを抑制する。

（その他の実施形態）
次に図１４を参照して、各実施形態の各機能を実現するための撮像装置１００のハードウェア構成を説明する。なお、以降の説明において撮像装置１００のハードウェア構成について説明するが、記録装置１２０およびクライアント装置１１０も同様のハードウェア構成によって実現される。

本実施形態における撮像装置１００は、ＣＰＵ１４００と、ＲＡＭ１４１０と、ＲＯＭ１４２０、ＨＤＤ１４３０と、Ｉ／Ｆ１４４０と、を有している。

ＣＰＵ１４００は画像処理装置１００を統括制御する中央処理装置である。ＲＡＭ４１４１０は、ＣＰＵ１４００が実行するコンピュータプログラムを一時的に記憶する。また、ＲＡＭ１４１０は、ＣＰＵ１４００が処理を実行する際に用いるワークエリアを提供する。また、ＲＡＭ１４１０は、例えば、フレームメモリとして機能したり、バッファメモリとして機能したりする。

ＲＯＭ１４２０は、ＣＰＵ１４００が画像処理装置１００を制御するためのプログラムなどを記憶する。ＨＤＤ１４３０は、画像データ等を記録する記憶装置である。

Ｉ／Ｆ１４４０は、ネットワーク１４０を介して、ＴＣＰ／ＩＰやＨＴＴＰなどに従って、外部装置との通信を行う。

なお、上述した各実施形態の説明では、ＣＰＵ１４００が処理を実行する例について説明するが、ＣＰＵ１４００の処理のうち少なくとも一部を専用のハードウェアによって行うようにしてもよい。例えば、ディスプレイ１３０にＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）や画像データを表示する処理は、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）で実行してもよい。また、ＲＯＭ１４２０からプログラムコードを読み出してＲＡＭ１４０１に展開する処理は、転送装置として機能するＤＭＡ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｍｅｍｏｒｙ Ａｃｃｅｓｓ）によって実行してもよい。

なお、本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを１つ以上のプロセッサが読出して実行する処理でも実現可能である。プログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介して、プロセッサを有するシステム又は装置に供給するようにしてもよい。また、本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。また、撮像装置１００の各部は、図１４に示すハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアにより実現することもできる。

なお、各実施形態に係る撮像装置１００の１以上の機能は、クライアント装置１１０が有していてもよい。例えば、図３に示す撮像装置１００の制御部３０５、検知部３０６、検出部３０７、記憶部３０８はクライアント装置１１０が有していてもよい。この場合、撮像装置１００は、撮像した画像の画像データと、駆動部３０４から取得されるＰＴＺ情報とを関連付けてクライアント装置１１０へ送信する。クライアント装置１１０における制御部３０５は、巡回モードにおいて、予め設定した複数のプリセット範囲の各々を巡回して撮像するよう撮像装置１００を制御する制御コマンドを撮像装置１００へ送信する。そして、クライアント装置１１０の検知部３０６により画像から動体が検知された場合、または、クライアント装置１１０の検出部３０７により画像から特定の物体が検出された場合、制御部３０５は、追尾モードへ移行させ、次のような処理を行う。すなわち、制御部３０５は、当該動体または当該特定の物体を追尾対象として撮像範囲を変更するよう撮像装置１００を制御する制御コマンドを撮像装置１００へ送信する。

以上、本発明を実施形態と共に説明したが、上記実施形態は本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲は限定的に解釈されるものではない。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱しない範囲において、様々な形で実施することができる。例えば、各実施形態を組み合わせたものも本明細書の開示内容に含まれる。

１００ 撮像装置
１１０ クライアント装置
３０１ 通信部
３０２ 撮像部
３０３ 画像処理部
３０４ 駆動部
３０５ 制御部
３０６ 検知部
３０７ 検出部
３０８ 記憶部

Claims (12)

1. 撮像手段により撮像された画像から動体を検知する検知手段と、
   前記撮像手段により撮像された画像から特定の物体を検出する検出手段と、
   前記検出手段により検出された特定の物体、または、前記検知手段により検知された動体を追尾する追尾処理を実行する追尾手段と、
   前記撮像手段の撮像範囲を変更する変更手段と、を有し、
   前記追尾手段は、前記変更手段により前記撮像範囲が変更されている間は、前記検出手段により画像から特定の物体が検出された場合に、当該特定の物体に対し前記追尾処理を開始し、前記撮像範囲が変更されていない間は、少なくとも前記検知手段により画像から動体が検知された場合に、当該動体に対し前記追尾処理を開始することを特徴とする情報処理装置。
2. 前記変更手段は、少なくとも第１範囲と第２範囲の各々を順番に撮像するよう前記撮像範囲を変更するモードである巡回モードにおいて、前記撮像範囲を変更し、
   前記追尾手段は、前記巡回モードにおいて、前記変更手段により前記撮像範囲が変更されている間は、前記検出手段により画像から特定の物体が検出された場合に、当該特定の物体に対し前記追尾処理を開始し、前記巡回モードにおいて、前記撮像範囲が変更されていない間は、少なくとも前記検知手段により画像から動体が検知された場合に、当該動体に対し前記追尾処理を開始することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記検知手段は、前記巡回モードにおいて、前記変更手段により前記撮像範囲が変更されている間は、撮像された画像から動体を検知しないことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記追尾手段は、前記特定の物体または前記動体を撮像し続けるよう前記撮像範囲を前記変更手段により変更させることで前記追尾処理を実行することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記追尾手段は、撮像された画像の中心に前記特定の物体または前記動体が位置するよう前記撮像範囲を前記変更手段により変更させることで前記追尾処理を実行することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記変更手段は、前記撮像範囲の位置を変更する速度が閾値以下になるよう、前記撮像範囲を変更することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記変更手段は、前記撮像範囲の位置に応じて、前記撮像範囲の位置を変更させる速度を制御することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記変更手段は、前記撮像範囲の位置に応じて、前記撮像範囲のズーム倍率を制御することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記変更手段は、前記撮像手段のパン角度、チルト角度、およびズーム倍率の内少なくともいずれか一つを変更することで前記撮像範囲を変更することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
10. 前記特定の物体は、人物であることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
11. 撮像手段により撮像された画像から動体を検知する検知工程と、
    前記撮像手段により撮像された画像から特定の物体を検出する検出工程と、
    前記検出工程により検出された特定の物体、または、前記検知工程により検知された動体を追尾する追尾処理を実行する追尾工程と、
    前記撮像手段の撮像範囲を変更する変更工程と、を有し、
    前記追尾工程は、前記変更工程により前記撮像範囲が変更されている間は、前記検出工程により画像から特定の物体が検出された場合に、当該特定の物体に対し前記追尾処理を開始し、前記撮像範囲が変更されていない間は、少なくとも前記検知工程により画像から動体が検知された場合に、当該動体に対し前記追尾処理を開始することを特徴とする情報処理方法。
12. コンピュータを請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。

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