JP7201175B2 - switchgear - Google Patents
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Description
本発明は、開閉装置に関する。 The present invention relates to a switchgear.
開閉装置において、シャッターカーテンの下降中における障害物感知の方式は、大別して2つの方式に分かれる。一つは、シャッターカーテンの座板下部が障害物に接触することで該障害物を感知する「接触式」である(特許文献1参照)。もう一つは、シャッターカーテンが障害物に接触する前に該障害物を感知する「非接触式」である(特許文献2参照)。 In the opening/closing device, methods for detecting obstacles during the descent of the shutter curtain are roughly divided into two methods. One is a "contact type" that senses an obstacle by contacting the lower part of the seat plate of the shutter curtain with the obstacle (see Patent Document 1). The other is a "non-contact type" that senses an obstacle before the shutter curtain contacts the obstacle (see Patent Document 2).
「接触式」には、モータ過電流を利用する負荷感知方式、座板下部に設けられたレバーを利用する座板レバー感知方式等がある。また、「非接触式」には、光電センサ、多光軸センサ、レーダセンサ等を用いたものがあり、主に車両検出用のセンサとして採用されている。何れも多くのセンサが存在し、複数の感知方式が併用される場合もある。その上、用途に応じたセンサの選択、センサに応じた設置方法の検討が必要である。また、設置時においては感度調整、光軸調整等の多くの作業が伴う。 The "contact type" includes a load sensing method using motor overcurrent, a seat plate lever sensing method using a lever provided at the bottom of the seat plate, and the like. Further, the "non-contact type" includes those using a photoelectric sensor, a multi-optical axis sensor, a radar sensor, etc., which are mainly used as sensors for vehicle detection. There are many sensors in each, and a plurality of sensing methods may be used together. In addition, it is necessary to consider the selection of sensors according to the application and the installation method according to the sensors. In addition, many operations such as sensitivity adjustment and optical axis adjustment are involved at the time of installation.
本発明は、上記事実を考慮して、開閉装置における部品の集約化、安全性及び信頼性の向上を目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION In consideration of the above facts, an object of the present invention is to integrate parts in a switchgear and to improve safety and reliability.
第1の態様に係る開閉装置は、開位置と閉位置との間を移動可能とされた開閉体と、前記開閉体の移動範囲を撮影するための3Dカメラと、前記3Dカメラが撮影した映像に基づき、前記開閉体の動きを制御する制御部と、を有する。 An opening/closing device according to a first aspect includes an opening/closing body movable between an open position and a closed position, a 3D camera for photographing a movement range of the opening/closing body, and an image captured by the 3D camera. and a control unit for controlling the movement of the opening/closing body based on the above.
この開閉装置では、3Dカメラにより開閉体の移動範囲を撮影して、開閉体の動きを制御する。3Dカメラを用いることにより、開閉体の動きの感知や、移動範囲における障害物のような干渉体の位置やその動きの感知を行い、開閉装置を安全に使用することができる。また、光電センサ等を用いた場合の感度調整、光軸調整等の作業が不要となり、部品の集約化や設置作業の効率化を図ることができる。部品が集約されることで信頼性が高まる。 In this opening/closing device, the movement range of the opening/closing body is photographed by a 3D camera to control the movement of the opening/closing body. By using a 3D camera, the movement of the opening/closing body can be sensed, and the position and movement of interfering objects such as obstacles in the movement range can be sensed, so that the opening/closing device can be used safely. In addition, work such as sensitivity adjustment and optical axis adjustment in the case of using a photoelectric sensor or the like becomes unnecessary, and it is possible to consolidate parts and improve the efficiency of installation work. Consolidation of parts increases reliability.
第2の態様は、第1の態様に係る開閉装置において、前記制御部が、前記3Dカメラにより前記移動範囲に干渉体が入ったことを感知した場合に前記開閉体を開方向へ移動させる起動モードを有する。 A second aspect is the opening/closing device according to the first aspect, wherein the controller moves the opening/closing body in the opening direction when the 3D camera senses that an interfering body has entered the movement range. have a mode.
この開閉装置の制御部は、起動モードを有している。開閉体が開位置に移動することで通路が形成される。このモードは、何らかの認証手段により、干渉体が該通路を通ることが許容された場合、又は事前にこのモードがONに設定されている場合に適用される。このモードでは、移動範囲に干渉体が入ると、制御部が開閉体を開方向へ移動させる。このモードは、開閉体が閉位置で停止しているとき、開位置及び閉位置の何れとも異なる位置で停止しているとき、及び閉位置へ移動しているときの何れでも使用可能である。干渉体が感知されている間、開閉体の閉位置への移動を無効にしてもよい。 The control unit of this switchgear has an activation mode. A passage is formed by moving the opening/closing body to the open position. This mode is applied when interference is allowed through the passage by some means of authentication, or when this mode has been previously set to ON. In this mode, when an interfering body enters the movement range, the control section moves the opening/closing body in the opening direction. This mode can be used when the opening/closing body is stopped at the closed position, when it is stopped at a position other than the open position and the closed position, and when it is moving to the closed position. Movement of the closure to the closed position may be disabled while the interfering body is sensed.
第3の態様は、第1の態様又は第2の態様に係る開閉装置において、前記制御部は、前記開閉体の前記閉位置への移動中において、前記3Dカメラにより前記移動範囲に干渉体が存在することを感知した場合に警告動作を行いつつ前記開閉体を開方向へ反転移動させ、前記移動範囲に前記干渉体が存在しなくなったとき又は前記開閉体が前記開位置まで移動したときに警告動作を終了させる障害物検知モードを有する。 A third aspect is the opening/closing device according to the first aspect or the second aspect, wherein the control unit detects that an interfering body is present in the moving range by the 3D camera while the opening/closing body is moving to the closed position. When the presence is detected, the opening/closing body is reversely moved in the opening direction while performing a warning operation, and when the interference body is no longer present in the movement range or when the opening/closing body moves to the open position. It has an obstacle detection mode that terminates the warning operation.
この開閉装置の制御部は、障害物検知モードを有している。このモードでは、開閉体の閉位置への移動時に障害物となるような干渉体が存在することを3Dカメラにより感知した場合に、制御部が警告動作を行いつつ開閉体を開方向へ反転移動させる。また、移動範囲に干渉体が存在しなくなったとき又は開閉体が開位置まで移動したときに警告動作を終了させる。これにより、開閉体と干渉体との接触が抑制されるので、開閉装置を安全に使用することができる。 The control unit of this switchgear has an obstacle detection mode. In this mode, when the 3D camera senses that there is an interfering object that acts as an obstacle when the opening/closing body moves to the closed position, the control unit performs a warning operation and reverses the movement of the opening/closing body in the opening direction. Let Also, the warning operation is terminated when the interfering body is no longer present in the movement range or when the opening/closing body moves to the open position. As a result, contact between the opening/closing body and the interfering body is suppressed, so that the opening/closing device can be used safely.
第4の態様は、第2の態様又は第3の態様に係る開閉装置において、前記制御部は、前記移動範囲に前記干渉体が存在しなくなると、警告動作を行いつつ前記開閉体を閉位置へ移動させる自動閉止モードを有する。 A fourth aspect is the opening/closing device according to the second aspect or the third aspect, wherein when the interfering body is no longer present in the movement range, the control unit moves the opening/closing body to the closed position while performing a warning operation. It has an automatic closing mode that moves to
この開閉装置の制御部は、自動閉止モードを有している。このモードでは、開閉体の移動範囲に干渉体が存在しなくなると、制御部が警告動作を行いつつ開閉体を閉位置へ移動させる。つまり、干渉体が感知されたときに開閉体と干渉体との接触を避けるために該開閉体を一旦開位置へ移動させるが、接触の可能性がなくなった場合には、開閉体を閉位置へ反転移動させる。これにより、自動的に開閉体を閉位置へ移動させることができる。 The control unit of this switchgear has an automatic closing mode. In this mode, when the interfering body is no longer present within the movement range of the opening/closing body, the control section performs a warning operation and moves the opening/closing body to the closed position. In other words, when an interfering body is detected, the opening/closing body is temporarily moved to the open position in order to avoid contact between the opening/closing body and the interfering body. move to Thereby, the opening/closing body can be automatically moved to the closed position.
第5の態様は、第2~第4の態様の何れか1態様に係る開閉装置において、前記制御部は、前記開閉体が前記開位置及び前記閉位置の何れとも異なる位置で停止しているとき、前記移動範囲に一定時間以上干渉体が存在していることを感知した場合に前記開閉体の操作を無効にし、前記移動範囲に前記干渉体が存在しなくなったときに前記開閉体の操作を有効にする危険予知モードを有する。 A fifth aspect is the opening/closing device according to any one of the second to fourth aspects, wherein the control unit stops the opening/closing body at a position different from the open position and the closed position. when it senses that an interfering body exists in the movement range for a predetermined time or more, the operation of the opening/closing body is invalidated, and when the interference body is no longer present in the movement range, the opening/closing body is operated. It has a danger prediction mode that enables
この開閉装置の制御部は、危険予知モードを有している。このモードでは、開閉体が開位置及び閉位置の何れとも異なる位置で停止しているとき、つまり中間的な位置で停止しているとき、移動範囲に一定時間以上干渉体が存在していることを感知した場合に、開閉体の操作を無効にする。これによって、開閉体を手動操作で閉位置へ移動させることができなくなるので、誤操作による開閉体と干渉体との接触を抑制できる。その後移動範囲に干渉体が存在しなくなったときには、手動操作による開閉体の操作が可能となる。 The control unit of this switchgear has a danger prediction mode. In this mode, when the opening/closing body is stopped at a position different from the open position and the closed position, that is, when it is stopped at an intermediate position, the interfering body must exist within the movement range for a certain period of time or more. is detected, the operation of the opening/closing body is invalidated. As a result, the opening/closing body cannot be manually moved to the closed position, so contact between the opening/closing body and the interfering body due to erroneous operation can be suppressed. After that, when the interfering body disappears from the moving range, the opening/closing body can be manually operated.
第6の態様は、第1~第5の態様の何れか1態様に係る開閉装置において、前記制御部は、前記開閉体が前記閉位置で停止しているとき、前記移動範囲に干渉体が入りその後一定時間以上存在していることを感知した場合に警告動作を行い、前記移動範囲に前記干渉体が存在しなくなったときに警告動作を終了させる防犯監視モードを有する。 A sixth aspect is the opening/closing device according to any one of the first to fifth aspects, wherein the controller controls that, when the opening/closing body is stopped at the closed position, an interfering body is present in the movement range. It has a crime prevention monitoring mode in which a warning operation is performed when it is sensed that it exists for a certain time or more after entering, and the warning operation is terminated when the interfering object is no longer present in the movement range.
この開閉装置の制御部は、防犯監視モードを有している。このモードでは、開閉体が閉位置にあるとき、移動範囲に干渉体が入りその後一定時間以上存在していることを感知した場合に、制御部が警告動作を行う。また、移動範囲に干渉体が存在しなくなったときに、制御部が警告動作を終了させる。これにより、防犯機能を向上させることができる。 The control unit of this switchgear has a crime prevention monitoring mode. In this mode, when the opening/closing body is in the closed position, the control section performs a warning operation when it senses that the interfering body has entered the movement range and has been there for a certain period of time or longer. Also, when the interfering object is no longer present in the movement range, the control unit terminates the warning operation. Thereby, a crime prevention function can be improved.
第7の態様は、第2~第6の態様の何れか1態様に係る開閉装置において、前記制御部は、前記移動範囲に前記干渉体が存在している状態で前記開閉体が前記閉位置へ移動するとき、前記開閉体が前記干渉体に接触したとき、又は前記移動範囲に一定時間以上干渉体が存在しているときに、前記3Dカメラにより録画を行う。 A seventh aspect is the opening/closing device according to any one of the second to sixth aspects, wherein the controller controls the opening/closing body to move to the closed position while the interference body exists in the movement range. , when the opening/closing body contacts the interfering object, or when the interfering object exists in the movement range for a predetermined time or longer, the 3D camera performs recording.
この開閉装置では、移動範囲に干渉体が存在している状態で開閉体が閉位置へ移動するとき、開閉体が干渉体に接触したとき、又は移動範囲に一定時間以上干渉体が存在しているときに、制御部が3Dカメラにより録画を行う。録画のために防犯カメラを別途設置する場合と比較して、部品が集約化されるため低コストで自動録画機能を実現することができる。 In this opening/closing device, when the opening/closing body moves to the closed position while the interference body exists within the movement range, when the opening/closing body comes into contact with the interference body, or when the interference body exists within the movement range for a certain period of time or more. When you are in, the control unit records with the 3D camera. Compared to the case where a security camera is installed separately for recording, since the parts are integrated, the automatic recording function can be realized at low cost.
本発明によれば、開閉装置における部品の集約化、安全性及び信頼性の向上が可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the integration of the parts in an opening-and-closing apparatus and the improvement of safety and reliability are attained.
以下、本発明を実施するための形態を図面に基づき説明する。図1から図3において、本実施形態に係る開閉装置10は、例えばシャッター装置であり、開閉体12と、3Dカメラ14と、制御部16とを有している。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described based on the drawings. 1 to 3, the opening/
開閉体12は、例えばシャッターカーテンである。以下、開閉体12を単に「シャッター」と呼ぶことがある。開閉体12の構成は任意であるが、図示の例では、水平方向に延びるスラット12Aが複数連結され、最下部にスラット12Bが連結されて開閉体12が構成されている。開閉体12は、左右一対のレール18に沿って開位置Oと閉位置Cの間を移動可能とされている。
The opening/
レール18の上端部には、シャッターケース20が設けられている。開閉体12は、このシャッターケース20内のドラム22(図3)に巻き取られることで開位置Oへ移動し、ドラムから繰り出されることで閉位置Cへ移動するようになっている。ここで、開位置Oとは、最下部のスラット12Bがシャッターケース20の入口まで上昇した位置である。閉位置Cとは、最下部のスラット12Bが下枠24に当接する位置である。「開位置」を「開状態」と言い換えることもでき、「閉位置」を「閉状態」と言い換えることもできる。開閉体12が閉位置Cにないとき、一対のレール18の間に通路26が形成されるようになっている。
A
3Dカメラ14は、開閉体12の移動範囲Hを撮影するための撮像機であり、例えば光の飛行時間を利用して三次元情報を計測可能なTOFカメラ(トフカメラ、Time-of-Flight Camera)である。TOFカメラによれば、物体の形状と物体までの距離(深度情報)を認識することができる。赤外線画像認識を用いることにより、暗闇でもこのような認識を行うことが可能である。3Dカメラ14の設置位置は、開閉体12の移動範囲Hの一部又は全部を撮影できる位置である。
The
図1、図3に示される例では、3Dカメラ14は、シャッターケース20の下面に設置されている。この配置では、開閉体12の移動範囲Hのうち、閉位置Cを含む略下半分が撮影範囲Rとなる。また、図2に示される例では、3Dカメラ14は、シャッターケース20の長手方向の端部に設置されている。この配置では、開閉体12の移動範囲Hの全体が撮影範囲Rとなる。
In the examples shown in FIGS. 1 and 3 , the
図4において、制御部16は、3Dカメラ14が撮影した映像に基づき、開閉体12の動きを制御する制御装置である。この制御部16は、例えばシャッター制御盤28と、画像処理センサ30とを有している。シャッター制御盤28は、開閉体12の移動及び停止を制御する部位であり、一般のシャッター装置にも設けられている。このシャッター制御盤28は、AC100V又は200Vの電源部32と、シャッター制御基板34とを備えている。シャッター制御基板34には、各種接点が設けられている。この接点には、例えば開入力41、開入力(開口高さ制御)42、停止入力43、閉入力44、障害物感知入力45及び上昇・降下信号出力46がある。
In FIG. 4 , the
一方、画像処理センサ30は、電源部48、マイコン50、7セグメント表示部58、ドライバ60、3Dカメラ14、LEDランプ(電源ランプ61)、LEDランプ(作動ランプ62)、LEDランプ(警告ランプ63)、ブザー64、及びSDカード65を備えている。SDカード65を交換可能な構成としてもよい。この他、画像処理センサ30は、通信モジュール66を備えていてもよい。通信モジュール66は、例えばWiFiモジュールやBluetoothモジュールである。通信モジュール66を設けることで、画像処理センサ30とスマートフォン等の通信端末68との間での無線通信が可能となる。なお、「SD」、「WiFi」、「Bluetooth」は、何れも登録商標である。
On the other hand, the
なお、3Dカメラ14を画像処理センサ30から独立させてもよい。その場合、画像処理センサ30をコンパクトにすることができるので、その設置が容易になる。また、画像処理センサ30とシャッター制御盤28を接続する信号線をシャッターケース20内に収納できるため、信号線をショートさせてシャッターを動作させるようないたずらを防止できる。
Note that the
7セグメント表示部58は、各種情報を表示したり、設定変更を行ったりするために用いられる。LEDランプ(警告ランプ63)とブザー64は、警告動作の際に作動する。SDカード65は、3Dカメラ14により撮影された映像を保存する録画のために用いられる。
The 7-segment display section 58 is used to display various information and change settings. The LED lamp (warning lamp 63) and
画像処理センサ30は、各種接点が設けられている。この接点には、例えば第1起動(開)出力51、第2起動(開)出力52、停止出力53、閉出力54、第1障害物感知出力55、第2障害物感知出力56がある。第1起動(開)出力51は、シャッター制御盤28における開入力41に接続されている。同様に、第2起動(開)出力52が開入力(開口高さ制御)42に接続されている。停止出力53は停止入力43に接続されている。閉出力54は閉入力44に接続されている。第1障害物感知出力55は、障害物感知入力45に接続されている。また、画像処理センサ30には、例えば人感センサ72と接続された録画入力70が設けられており、人感センサ72からの信号を録画開始及び停止のトリガとすることが可能となっている。
The
「※」印が付された第2起動(開)出力52及び第2障害物感知出力56については、設定によりパラメータ変更が可能とされている。一例として、「検知対象の設定」と「検出エリアの設定」を変更可能である。「検知対象の設定」では、例えば「人検知」、「車両検知」又は「人及び車両検知」の何れかを選択できる。「検出エリアの設定」では、「開閉装置付近の第1エリア」又は「開閉装置から離れた第2エリア」を選択できる。第1エリアについては、3Dカメラ14により検出可能である。第2エリアを検出可能とするためには、第2障害物感知出力56に遠距離センサ(図示せず)が接続される。
The parameters of the second start (open)
次に、図5から図12のフロー図を用いて、制御部16による各種制御の内容について説明する。制御部16は、障害物検知モードM1、危険予知モードM2、自動閉止モードM3、起動モードM4、防犯監視モードM5及び異常モードM6を有している。
Next, the contents of various controls by the
図5には、シャッターの状態確認T1の制御を示すフロー図が示されている。シャッターの状態確認T1においては、まず起動モードM4又は防犯監視モードM5が実行される。一例として、何らかの認証手段により、図1、図2に示される干渉体40が通路26を通ることが許容された場合、又は事前にこのモードがONに設定されている場合には、起動モードM4が実行される。そうでない場合には防犯監視モードM5が実行される。
FIG. 5 shows a flowchart showing the control of the shutter state confirmation T1. In the shutter state check T1, the activation mode M4 or the security monitoring mode M5 is first executed. As an example, if some means of authentication allows the interfering
次に、ステップS1においてシャッターが動いている場合には、障害物検知モードM1が実行される。ステップS1においてシャッターが動いてない場合には、ステップS2に進む。ステップS2において、シャッターが下限で停止している(閉位置Cにある)場合には、ステップS3において警告ランプ63がOFFとなり、シャッターの状態確認T1に戻る。ステップS2において、シャッターが下限以外で停止している(閉位置C以外で停止している)場合、危険予知モードM2が実行される。
Next, when the shutter is moving in step S1, the obstacle detection mode M1 is executed. If the shutter has not moved in step S1, the process proceeds to step S2. If the shutter is stopped at the lower limit (at the closed position C) in step S2, the warning
障害物検知モードM1では、制御部16は、開閉体12の閉位置Cへの移動中において、3Dカメラ14により移動範囲Hに干渉体40が存在することを感知した場合に警告動作を行いつつ開閉体12を開方向へ反転移動させ、移動範囲Hに干渉体40が存在しなくなったとき又は開閉体12が開位置Oまで移動したときに警告動作を終了させる。このモードでは、干渉体40は障害物である。
In the obstacle detection mode M1, the
図6には、障害物検知モードM1の前半の制御を示すフロー図が示されている。まず、ステップS21においてシャッターが動いている場合にはステップS22に進み、シャッターが動いていない場合にはシャッターの状態確認T1へ戻る。ステップS22において3Dカメラ14の検出エリア(開閉体12の移動範囲H)に障害物がある場合、ステップS23に進む。ステップS23において障害物感知の個別設定がない場合、ステップS24において障害物感知出力がONになる。これは、図4における第1障害物感知出力55がONになることを意味する。これは、シャッター制御盤28の障害物感知入力45に入力される。これにより、シャッター制御盤28は、シャッター(開閉体12)を反転上昇させる。
FIG. 6 shows a flowchart showing the first half of control in the obstacle detection mode M1. First, if the shutter is moving in step S21, the process proceeds to step S22, and if the shutter is not moving, the process returns to shutter state confirmation T1. If there is an obstacle in the detection area of the 3D camera 14 (moving range H of the opening/closing member 12) in step S22, the process proceeds to step S23. If there is no individual setting for obstacle sensing in step S23, the obstacle sensing output is turned ON in step S24. This means that the first
ステップS23における障害物感知の個別設定とは、図4の第2起動(開)出力52及び第2障害物感知出力56についてのパラメータ設定である。この設定により、検知対象の干渉体40について、「人検知」、「車両検知」又は「人及び車両検知」から選択してもよい。図1に示される干渉体40は人であり、図2に示される干渉体40は車両である。「車両検知」を選択した場合、開閉体12が開く高さ(スラット12Bの高さ)が、例えば車両が通過できる程度の高さになるように制御することも可能である。
The individual setting for obstacle sensing in step S23 is parameter setting for the second activation (open)
障害物感知の個別設定がある場合には、ステップS33に進む。ステップS33において人が検出エリア(開閉体12の移動範囲H)に侵入した場合には、障害物感知出力(人検知)がONになる。ステップS33において人が検出エリアに侵入していない場合には、障害物感知出力(車両検知)がONになる。ステップS24,S34,S35の次は、何れもステップ25へ進む。 If there is an individual setting for obstacle sensing, the process proceeds to step S33. When a person enters the detection area (moving range H of opening/closing member 12) in step S33, the obstacle detection output (human detection) is turned ON. If no person has entered the detection area in step S33, the obstacle detection output (vehicle detection) is turned ON. After steps S24, S34, and S35, the process proceeds to step S25.
続いて、ステップS25において3Dカメラ14による映像録画が開始される。映像は、図4のSDカード65に保存される。なお、SDカード65の容量が限界に近づいた場合や、書込み不良等が発生した場合に、ブザー64や警告ランプ63で異常を知らせるようにしてもよい。
Subsequently, video recording by the
更に、ステップS26において作動ランプ62がONになり、ステップS27においてブザー64がONになる。ここで、シャッターが反転上昇している場合には、図7のステップS29へ進み、反転上昇していない場合には、異常モードM6へ移る。
Further, the
ステップS29において警告ランプ63がONになる。この警告ランプ63とステップS27のブザー64の作動は、警告動作である。反転上昇中に警告動作を行うことで、近くの人に注意を促すことができる。次に、ステップS30において障害物が検出エリア(開閉体12の移動範囲H)から無くなっている場合には、ステップS31において障害物感知出力がOFFになり、ステップS32において作動ランプ62がOFFになる。その後は、自動閉止モードM3に移る。ステップS30において障害物が検出エリアに存在する場合には、ステップS37に進む。ステップS37においてシャッターが全開又は停止している場合には、ステップS38においてブザー64がOFFになり、ステップS39において映像録画が終了し、危険予知モードM2へ移る。シャッターが全開とは、開閉体12が開位置Oにあることを意味する(図1から図3参照)。シャッターが停止とは、開閉体12が開位置Oと閉位置Cの間で停止していることを意味する。
At step S29, the warning
次に、図5において、危険予知モードM2について説明する。危険予知モードM2では、制御部16は、開閉体12が開位置O及び閉位置Cの何れとも異なる位置で停止しているとき、移動範囲Hに一定時間以上干渉体40が存在していることを感知した場合に開閉体12の操作を無効にし、移動範囲Hに干渉体40が存在しなくなったときに開閉体12の操作を有効にする。
Next, the danger prediction mode M2 will be described with reference to FIG. In the danger prediction mode M2, the
一例について説明すると、ステップS4において、シャッターの降下ライン(開閉体12の移動範囲H)に障害物が存在する場合には、ステップS5において障害物感知出力がONになり、ステップS6において作動ランプ62がONになる。これにより、シャッターの手動操作が無効になる。ステップS4において、シャッターの降下ラインに障害物がない場合には、シャッターの状態確認T1へ戻る。
As an example, if an obstacle exists in the shutter descent line (moving range H of opening/closing member 12) in step S4, the obstacle detection output is turned ON in step S5, and the
ステップS7においてシャッターの降下ラインに障害物がX秒滞在している場合には、ステップS8において警告ランプ63がONになり、ステップS9においてブザー64がONになる。この「X秒」は、任意に設定可能である。シャッターの降下ラインに障害物がX秒滞在していない場合には、ステップS12において障害物感知出力がOFFになり、ステップS13において作動ランプ62がOFFになり、シャッターの状態確認T1へ戻る。
In step S7, if the obstacle remains on the shutter descent line for X seconds, the warning
ステップS9の後、ステップS10においてシャッターの降下ラインに障害物がある場合には、ステップS8に戻るようにループする。シャッターの降下ラインから障害物が無くなると、ステップS11においてブザー64がOFFになり、上記ステップS12へ進む。
After step S9, if there is an obstacle in the shutter descent line in step S10, the process loops back to step S8. When the obstacle disappears from the descent line of the shutter, the
次に、自動閉止モードM3について説明する。自動閉止モードM3では、制御部16は、移動範囲Hに干渉体40が存在しなくなると、警告動作を行いつつ開閉体12を閉位置Cへ移動させる。具体的には、図8のステップS40において警告ランプ63がONになり、ステップS41においてブザー64がONになる。このとき、警告ランプ63を点滅させると共にブザー64を断続的にONにすることで、異常の発生を明示することができる。続いて、ステップS42において停止出力53がONになり、これがシャッター制御盤28の停止入力43に入力されることで、シャッターの動きが一旦停止する(図4)。次に、ステップS43において閉出力54がONになり、これがシャッター制御盤28の閉入力44に入力されることで、シャッター(開閉体12)が閉位置Cへ移動する(図4)。そして、ステップS44において映像録画が終了し、障害物検知モードM1へ移る。
Next, the automatic closing mode M3 will be explained. In the automatic closing mode M3, the
なお、開閉装置10がパイプシャッターである場合には、子供がパイプを掴んでよじ登ったり、子供がパイプに掴まったりする可能性がある。このような場合、シャッター動作を無効にして、ブザー64及び警告ランプ63で警告表示してもよい。
In addition, when the opening/
次に、起動モードM4について説明する。起動モードM4では、制御部16は、3Dカメラ14により移動範囲Hに干渉体40が入ったことを感知した場合に開閉体12を開方向へ移動させる。開方向とは、開閉体12が開位置Oへ向かう方向である。起動モードM4は、開閉体12の移動中及び停止中の何れでも実行される。干渉体40の感知中は、開閉体12の閉位置Cへの移動は禁止される。
Next, start mode M4 will be described. In activation mode M4, the
図9には、起動モードM4の制御を示すフロー図が示されている。ステップS45において干渉体40が検出エリア(開閉体12の移動範囲H)に侵入した場合には、ステップS46において起動(開)出力51(図4)がONになり、ステップS47において作動ランプ62がONになる。起動(開)出力51がシャッター制御盤28の開入力41に入力されることで、シャッターが上昇する。なお、ステップS46において、起動(開)出力51の代わりに起動(開)出力52(図4)をONにして、開閉体12が開く高さ(スラット12Bの高さ)が、例えば車両が通過できる程度の高さになるように制御してもよい。
FIG. 9 shows a flow chart showing the control of the startup mode M4. When the interfering
ステップS45において干渉体40が検出エリアに侵入していない場合には、ステップS54において起動(開)出力51がOFFになり、ステップS53において作動ランプ62がOFFになって、ステップS45に戻る。
If the interfering
ステップS48においてシャッターが上昇している場合には、ステップS49に進む。ステップS48においてシャッターが上昇していない場合には、ステップS54において履歴に記録され、ステップS45に戻る。 If the shutter is raised in step S48, the process proceeds to step S49. If the shutter is not lifted in step S48, it is recorded in the history in step S54, and the process returns to step S45.
ステップS49において、検出エリアへの干渉体40の侵入が無くなった場合には、ステップS50において起動(開)出力51がOFFになり、ステップS51において作動ランプ62がOFFになって、自動閉止モードM3に移る。これにより、干渉体40の接近により一旦開いたシャッターが、干渉体40の通過後に自動的に閉じる。
In step S49, when the interfering
ステップS49において、検出エリアへの干渉体40の侵入が無くなっていない場合には、ステップS55に進む。ステップS55においてシャッターが全開となっている場合には、危険予知モードM2へ移る。ステップS55においてシャッターが全開となっていない場合には、ステップS49へ戻る。
If it is determined in step S49 that the interfering
次に、防犯監視モードM5について説明する。防犯監視モードM5では、制御部16が、開閉体12が閉位置Cで停止しているとき、移動範囲Hに干渉体40が入りその後一定時間以上存在していることを感知した場合に警告動作を行い、移動範囲Hに干渉体40が存在しなくなったときに警告動作を終了させる。干渉体40が入る場合としては、人が立ち止まったり、障害物が置かれたりした場合が考えられる。
Next, the crime prevention monitoring mode M5 will be explained. In the crime prevention monitoring mode M5, when the
図10、図11には、防犯監視モードM5での制御を示すフロー図が示されている。ステップS60において、シャッターが下限停止している(開閉体12が閉位置Cにある)場合には、ステップS61に進み、そうでない場合にはシャッターの状態確認T1へ戻る。ステップS61において検出エリアへの干渉体40の侵入があった場合には、ステップS62において作動ランプ62がONになり、そうでない場合にはシャッターの状態確認T1へ戻る。
FIGS. 10 and 11 show flow charts showing control in the crime prevention monitoring mode M5. In step S60, if the shutter is at the lower limit stop (the opening/
ステップS63において干渉体40が検出エリアにX秒滞在している場合には、ステップS64において映像録画が開始され、図11のステップS65において警告ランプ63がONとなる。ステップS63において干渉体40が検出エリアにX秒滞在していない場合には、ステップS72において作動ランプ62がOFFになり、シャッターの状態確認T1へ戻る。
If the interfering
ステップS66において、干渉体40が検出エリアに更にX秒滞在している場合には、ステップS67においてブザー64がONとなり、そうでない場合にはステップS73において映像録画が終了し、ステップS74において作動ランプ62がOFFになり、シャッターの状態確認T1へ戻る。
In step S66, if the interfering
ステップS67の後、ステップS68において検出エリアから干渉体40が無くなった場合には、ステップS69においてブザー64がOFFになり、ステップS70において作動ランプ62がOFFになる。更に、ステップS71において映像録画が終了し、シャッターの状態確認T1へ戻る。ステップS68において検出エリアから干渉体40が無くならない場合には、ステップS67に戻ってループする。
After step S67, when the interfering
次に、図12において、異常モードM6について説明する。異常が生じたときには、ステップS12において警告ランプ63がONとなり、ステップS81で異常が履歴に記録される。警告ランプ63を点滅させることで、異常の発生を明示することができる。続いてステップS82で停止出力53がONとなり、ステップS83においてブザー64がONとなる。停止出力53がシャッター制御盤28の停止入力43に入力されることで、シャッターが停止する。更にステップS84においてシャッターが停止している場合には、ステップS85においてブザー64がOFFとなり、そうでない場合にはステップS82に戻ってループする。ステップS85の後、ステップS86において映像録画が終了し、シャッターの状態確認T1へ戻る。
Next, referring to FIG. 12, the abnormal mode M6 will be described. When an abnormality occurs, the warning
障害物検知モードM1、防犯監視モードM5等の箇所で述べたように、制御部16は、移動範囲Hに干渉体40が存在している状態で開閉体12が閉位置Cへ移動するとき、開閉体12が干渉体40に接触したとき、又は移動範囲Hに一定時間以上干渉体40が存在しているときに、3Dカメラ14により録画を行う。
As described in the obstacle detection mode M1, the security monitoring mode M5, and the like, when the opening/
(作用・効果)
本実施形態は、上記のように構成されており、以下その作用について説明する。本実施形態に係る開閉装置10では、3Dカメラ14により開閉体12の移動範囲Hを撮影して、開閉体12の動きを制御する。3Dカメラ14を用いることにより、開閉体12の動きの感知や、移動範囲Hにおける障害物のような干渉体40の位置やその動きの感知を行い、開閉装置10を安全に使用することができる。また、光電センサ等を用いた場合の感度調整、光軸調整等の作業が不要となり、部品の集約化や設置作業の効率化を図ることができる。部品が集約されることで信頼性が高まる。
(action/effect)
This embodiment is configured as described above, and the operation thereof will be described below. In the opening/
制御部16は、起動モードM4を有している。開閉体12が開位置Oに移動することで通路26が形成される。このモードは、何らかの認証手段により、干渉体40が該通路26を通ることが許容された場合、又は事前にこのモードがONに設定されている場合に適用される。このモードでは、移動範囲Hに干渉体40が入ると、制御部16が開閉体12を開方向へ移動させる。このモードは、開閉体12が閉位置Cで停止しているとき、開位置O及び閉位置Cの何れとも異なる位置で停止しているとき、及び閉位置Cへ移動しているときの何れでも使用可能である。干渉体40が感知されている間、開閉体12の閉位置Cへの移動を無効にしてもよい。
The
また、制御部16は、障害物検知モードM1を有している。このモードでは、開閉体12の閉位置Cへの移動時に障害物となるような干渉体40が存在することを3Dカメラ14により感知した場合に、制御部16が警告動作を行いつつ開閉体12を開方向へ反転移動させる。また、移動範囲Hに干渉体40が存在しなくなったとき又は開閉体12が開位置Oまで移動したときに警告動作を終了させる。これにより、開閉体12と干渉体40との接触が抑制されるので、開閉装置10を安全に使用することができる。
The
更に制御部16は、自動閉止モードM3を有している。このモードでは、開閉体12の移動範囲Hに干渉体40が存在しなくなると、制御部16が警告動作を行いつつ開閉体12を閉位置Cへ移動させる。つまり、干渉体40が感知されたときに開閉体12と干渉体40との接触を避けるために該開閉体12を一旦開位置Oへ移動させるが、接触の可能性がなくなった場合には、開閉体12を閉位置Cへ反転移動させる。これにより、自動的に開閉体12を閉位置Cへ移動させることができる。
Furthermore, the
また制御部16は、危険予知モードM2を有している。このモードでは、開閉体12が開位置O及び閉位置Cの何れとも異なる位置で停止しているとき、つまり中間的な位置で停止しているとき、移動範囲Hに一定時間以上干渉体40が存在していることを感知した場合に、開閉体12の操作を無効にする。これによって、開閉体12を手動操作で閉位置Cへ移動させることができなくなるので、誤操作による開閉体12と干渉体40との接触を抑制できる。その後移動範囲Hに干渉体40が存在しなくなったときには、手動操作による開閉体12の操作が可能となる。
The
更に制御部16は、防犯監視モードM5を有している。このモードでは、開閉体12が閉位置Cにあるとき、移動範囲Hに干渉体40が入りその後一定時間以上存在していることを感知した場合に、制御部16が警告動作を行う。また、移動範囲Hに干渉体40が存在しなくなったときに、制御部16が警告動作を終了させる。これにより、防犯機能を向上させることができる。
Furthermore, the
本実施形態では、移動範囲Hに干渉体40が存在している状態で開閉体12が閉位置Cへ移動するとき、開閉体12が干渉体40に接触したとき、又は移動範囲Hに一定時間以上干渉体40が存在しているときに、制御部16が3Dカメラ14により録画を行う。録画のために防犯カメラを別途設置する場合と比較して、部品が集約化されるため低コストで自動録画機能を実現することができる。
In this embodiment, when the opening/
図4に示される制御部16では、配線は電源線、画像処理センサ30とシャッター制御盤28とを接続する信号線のみであるので、画像処理センサ30を容易に設けることができる。
In the
[他の実施形態]
以上、本発明の実施形態の一例について説明したが、本発明の実施形態は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
[Other embodiments]
An example of the embodiment of the present invention has been described above, but the embodiment of the present invention is not limited to the above, and can be modified in various ways without departing from the spirit of the present invention. Of course there is.
開閉装置10の一例としてシャッター装置を挙げたが、開閉装置10はこれに限られるものではなく、ドアや各種ゲート等であってもよい。
Although the shutter device is mentioned as an example of the opening/
フロー図の構成は一例であり、ステップや動作モードを適宜追加、変更、削除することが可能である。また、各動作モードを選択的に用いることも可能である。 The configuration of the flow diagram is an example, and steps and operation modes can be added, changed, or deleted as appropriate. It is also possible to selectively use each operation mode.
10 開閉装置
12 開閉体
14 3Dカメラ
16 制御部
40 干渉体
63 警告ランプ
64 ブザー
C 閉位置
H 移動範囲
O 開位置
M1 障害物検知モード
M2 危険予知モード
M3 自動閉止モード
M4 起動モード
M5 防犯監視モード
10 opening/
63 warning lamp
64 buzzer
C Closed position H Movement range O Open position M1 Obstacle detection mode M2 Danger prediction mode M3 Automatic closing mode M4 Start mode M5 Security monitoring mode
Claims (7)
前記開閉体の移動範囲を撮影するための3Dカメラと、
前記3Dカメラが撮影した映像に基づき、前記開閉体の動きを制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記3Dカメラにより前記移動範囲に干渉体が入ったことを感知した場合に前記開閉体を開方向へ移動させる起動モードと、
前記開閉体が前記開位置及び前記閉位置の何れとも異なる位置で停止しているとき、前記移動範囲に一定時間以上干渉体が存在していることを感知した場合に前記開閉体の操作を無効にし、前記移動範囲に前記干渉体が存在しなくなったときに前記開閉体の操作を有効にする危険予知モードと、
を有する開閉装置。 an opening/closing body movable between an open position and a closed position;
a 3D camera for photographing the movement range of the opening/closing body;
a control unit that controls the movement of the opening/closing body based on the image captured by the 3D camera;
has
The control unit
an activation mode for moving the opening/closing body in an opening direction when the 3D camera senses that an interfering body has entered the movement range;
When the opening/closing body is stopped at a position different from the open position and the closed position, the operation of the opening/closing body is invalidated when it is sensed that an interfering body exists in the movement range for a predetermined time or longer. a danger prediction mode for validating the operation of the opening/closing body when the interference body is no longer present in the movement range;
A switchgear with
前記開閉体の移動範囲を撮影するための3Dカメラと、
前記3Dカメラが撮影した映像に基づき、前記開閉体の動きを制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記開閉体が前記閉位置で停止しているとき、前記移動範囲に干渉体が入りその後一定時間以上存在していることを感知した場合に警告動作を行い、前記移動範囲に前記干渉体が存在しなくなったときに警告動作を終了させる防犯監視モードを有する開閉装置。 an opening/closing body movable between an open position and a closed position;
a 3D camera for photographing the movement range of the opening/closing body;
a control unit that controls the movement of the opening/closing body based on the image captured by the 3D camera;
has
The control unit performs a warning operation when detecting that an interfering object has entered the movement range and has remained there for a predetermined time or longer while the opening/closing body is stopped at the closed position, and A switchgear having a crime prevention monitoring mode in which a warning operation is terminated when the interfering object is no longer present.
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