JP2008182341A - Monitoring and controlling apparatus - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a monitoring and controlling apparatus capable of displaying an image through which even a person can visually confirm the presence of an obstacle etc. with ease and at the same time suitably controlling opening and closing of an automatic door opening/closing device according to the presence of the obstacle etc. <P>SOLUTION: An image output processing section 7 outputs image data after being subjected to picture quality enhancement processing by a picture quality enhancement processing section 6 to an image display device 8 and an image video recording device 9, and a subject judgment processing section 5 simultaneously control display of the image display device 8, video recording of the image video recording device 9, and opening and closing of the automatic door opening/closing device 1 according to the presence/absence of the obstacle and of a user. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

この発明は、自動扉開閉装置の監視と制御を行う監視制御装置に関するものである。   The present invention relates to a monitoring control device for monitoring and controlling an automatic door opening and closing device.

従来の監視制御装置は、カメラにより撮影された画像に対する二値化処理を実施して、その画像内に存在する被写体を検知するようにしている（例えば、特許文献１を参照）。
これにより、所定の監視領域内の被写体を検知することができるが、二値化処理後の画像は画質が劣化するため、その画像を人間が見ても、被写体の存在を確認することが困難になる。
また、カメラにより撮影された画像をモニタ用又は録画用に利用するために、その画像の高品質化を図る処理は行われていない。 A conventional monitoring control device performs binarization processing on an image photographed by a camera and detects a subject existing in the image (see, for example, Patent Document 1).
This makes it possible to detect a subject within a predetermined monitoring area, but since the image quality after binarization processing deteriorates, it is difficult to confirm the presence of the subject even if a human sees the image. become.
In addition, in order to use an image captured by the camera for monitoring or recording, a process for improving the quality of the image is not performed.

特開２００４−５８７３７号公報（段落番号［００２１］から［００２３］、図１）JP 2004-58737 A (paragraph numbers [0021] to [0023], FIG. 1)

従来の監視制御装置は以上のように構成されているので、カメラにより撮影された画像内に存在する被写体を検知することができるが、人間が見ても被写体の存在を容易に確認することができる画像を表示することができないなどの課題があった。   Since the conventional monitoring and control apparatus is configured as described above, it can detect a subject existing in an image taken by a camera, but it can easily confirm the presence of a subject even when viewed by a human. There was a problem that an image that can be displayed cannot be displayed.

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、人間が見ても障害物等の存在を容易に確認することができる画像を表示すると同時に、障害物等の存在に応じて自動扉開閉装置の開閉を適正に制御することができる監視制御装置を得ることを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and at the same time displays an image that can easily confirm the presence of an obstacle even when viewed by a human, and at the same time, according to the presence of the obstacle. An object of the present invention is to obtain a monitoring control device capable of appropriately controlling opening and closing of an automatic door opening and closing device.

この発明に係る監視制御装置は、高画質化処理手段による高画質化処理後の画像データを画像表示装置に出力する画像データ出力手段と、検出手段の検出結果に応じて画像表示装置の表示を制御するとともに、自動扉開閉装置の開閉を制御する制御手段とを設けるようにしたものである。   The monitoring control device according to the present invention includes an image data output means for outputting the image data after the image quality enhancement processing by the image quality enhancement processing means to the image display device, and the display of the image display device according to the detection result of the detection means. And a control means for controlling opening and closing of the automatic door opening and closing device.

この発明によれば、高画質化処理手段による高画質化処理後の画像データを画像表示装置に出力する画像データ出力手段と、検出手段の検出結果に応じて画像表示装置の表示を制御するとともに、自動扉開閉装置の開閉を制御する制御手段とを設けるように構成したので、人間が見ても障害物等の存在を容易に確認することができる画像を表示すると同時に、障害物等の存在に応じて自動扉開閉装置の開閉を適正に制御することができる効果がある。   According to the present invention, the image data output means for outputting the image data after the image quality improvement processing by the image quality improvement processing means to the image display device, and the display of the image display device are controlled according to the detection result of the detection means. In addition, the control means for controlling the opening and closing of the automatic door opening and closing device is provided, so that an image that can easily confirm the presence of an obstacle or the like even when viewed by a human being is displayed at the same time. Accordingly, there is an effect that the opening / closing of the automatic door opening / closing device can be appropriately controlled.

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による監視制御装置を示す構成図であり、図において、自動扉開閉装置１は外部制御信号及び画像処理部３の被写体判定処理部５から出力される制御信号によって扉を開閉する装置であり、例えば人間が近づくと扉を開き、その人間が通過すると扉を閉じる動作を行う。また、外部制御信号にしたがって扉を開閉する動作を行う。
カメラ２は自動扉開閉装置１を含む周辺領域を撮影し、その自動扉開閉装置１を含む周辺領域の画像を示す画像信号（画像データ）を出力する。 Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing a monitoring control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. In the figure, an automatic door opening / closing apparatus 1 is an external control signal and a control signal output from a subject determination processing section 5 of an image processing section 3. For example, the device opens and closes the door when a person approaches, and closes the door when the person passes. Also, the door is opened and closed according to the external control signal.
The camera 2 captures a peripheral area including the automatic door opening / closing device 1 and outputs an image signal (image data) indicating an image of the peripheral area including the automatic door opening / closing device 1.

画像処理部３は被写体抽出処理部４、被写体判定処理部５、高画質化処理部６及び画像出力処理部７から構成されており、カメラ２から出力された画像信号に対する各種の信号処理を実施する。
被写体抽出処理部４はカメラ２から出力された画像信号に対する前処理（例えば、フィルタ処理、階調変換処理、輪郭抽出処理、二値化処理、フレーム間での差分データ抽出処理）を実施して、自動扉開閉装置１に対する障害物や自動扉開閉装置１の利用者（通行人）の位置や動きを検出することが可能な前処理画像を作成する。
被写体判定処理部５は被写体抽出処理部４により作成された前処理画像を解析して、自動扉開閉装置１に対する障害物及び自動扉開閉装置１の利用者を検出する。また、被写体判定処理部５は障害物及び利用者の有無に対応する制御信号を生成して、その制御信号を画像表示装置８、画像録画装置９及び自動扉開閉装置１に出力する。
なお、被写体抽出処理部４及び被写体判定処理部５から検出手段が構成されており、被写体判定処理部５から制御手段が構成されている。 The image processing unit 3 includes a subject extraction processing unit 4, a subject determination processing unit 5, an image quality enhancement processing unit 6, and an image output processing unit 7, and performs various signal processing on the image signal output from the camera 2. To do.
The subject extraction processing unit 4 performs preprocessing (for example, filter processing, gradation conversion processing, contour extraction processing, binarization processing, differential data extraction processing between frames) on the image signal output from the camera 2. Then, a preprocessed image capable of detecting an obstacle to the automatic door opening and closing device 1 and a position and movement of a user (passerby) of the automatic door opening and closing device 1 is created.
The subject determination processing unit 5 analyzes the preprocessed image created by the subject extraction processing unit 4 and detects an obstacle to the automatic door opening / closing device 1 and a user of the automatic door opening / closing device 1. The subject determination processing unit 5 generates a control signal corresponding to the presence or absence of an obstacle and a user, and outputs the control signal to the image display device 8, the image recording device 9, and the automatic door opening / closing device 1.
The subject extraction processing unit 4 and the subject determination processing unit 5 constitute detection means, and the subject determination processing unit 5 constitutes control means.

高画質化処理部６はカメラ２から出力された画像信号に対する高画質化処理（例えば、階調補正処理、色補間処理、色補正処理）を実施する。なお、高画質化処理部６は高画質化処理手段を構成している。
画像出力処理部７は高画質化処理部６による高画質化処理後の画像信号のデータ形式を画像表示装置８及び画像録画装置９が取得可能なデータ形式に変換し、データ形式変換後の画像信号を画像表示装置８及び画像録画装置９に出力する。なお、画像出力処理部７は画像データ出力手段を構成している。 The image quality improvement processing unit 6 performs image quality improvement processing (for example, gradation correction processing, color interpolation processing, color correction processing) on the image signal output from the camera 2. The image quality improvement processing unit 6 constitutes an image quality improvement processing unit.
The image output processing unit 7 converts the data format of the image signal after the image quality improvement processing by the image quality improvement processing unit 6 into a data format that can be acquired by the image display device 8 and the image recording device 9, and the image after the data format conversion The signal is output to the image display device 8 and the image recording device 9. The image output processing unit 7 constitutes image data output means.

画像表示装置８は被写体判定処理部５から出力される制御信号の指示の下、画像出力処理部７から出力される画像信号にしたがってカメラ２により撮影された画像を表示する。
画像録画装置９は被写体判定処理部５から出力される制御信号の指示の下、画像出力処理部７から出力される画像信号を録画する。 The image display device 8 displays an image taken by the camera 2 in accordance with the image signal output from the image output processing unit 7 under the instruction of the control signal output from the subject determination processing unit 5.
The image recording device 9 records the image signal output from the image output processing unit 7 under the instruction of the control signal output from the subject determination processing unit 5.

次に動作について説明する。
カメラ２は、自動扉開閉装置１の開閉動作、障害物の有無及び利用者（通行人）の有無を検知することが可能な位置に設置されており、自動扉開閉装置１を含む周辺領域を撮影する。
カメラ２は、自動扉開閉装置１を含む周辺領域を撮影すると、その自動扉開閉装置１を含む周辺領域の画像を示す画像信号を画像処理部３に出力する。
これにより、画像処理部３の被写体抽出処理部４と高画質化処理部６が同時に処理を開始する。 Next, the operation will be described.
The camera 2 is installed at a position where it can detect the opening / closing operation of the automatic door opening / closing device 1, the presence / absence of an obstacle, and the presence / absence of a user (passerby). Take a picture.
When the camera 2 captures a peripheral area including the automatic door opening and closing device 1, the camera 2 outputs an image signal indicating an image of the peripheral area including the automatic door opening and closing device 1 to the image processing unit 3.
As a result, the subject extraction processing unit 4 and the image quality improvement processing unit 6 of the image processing unit 3 start processing simultaneously.

画像処理部３の被写体抽出処理部４は、カメラ２から画像信号を受けると、その画像信号に対する前処理（例えば、フィルタ処理、階調変換処理、輪郭抽出処理、二値化処理、フレーム間での差分データ抽出処理）を実施して、後段の被写体判定処理部５が障害物や利用者を検出することが可能な前処理画像を作成する。
例えば、障害物や利用者の輪郭が表現されている前処理画像を作成する。 When the subject extraction processing unit 4 of the image processing unit 3 receives the image signal from the camera 2, the subject extraction processing unit 4 performs preprocessing (for example, filter processing, gradation conversion processing, contour extraction processing, binarization processing, inter-frame processing) on the image signal. (A difference data extraction process) is performed, and the subject determination processing unit 5 in the subsequent stage creates a preprocessed image that can detect an obstacle or a user.
For example, a preprocessed image in which the contour of an obstacle or user is expressed is created.

画像処理部３の被写体判定処理部５は、被写体抽出処理部４が前処理画像を作成すると、その前処理画像を解析して、自動扉開閉装置１に対する障害物及び自動扉開閉装置１の利用者を検出する。
例えば、前処理画像に表現されている輪郭の特徴を解析し、その輪郭の特徴が利用者の特徴と近似していれば、利用者の存在を検出し、その輪郭の特徴が利用者の特徴と近似していなければ、障害物の存在を検出する。 When the subject extraction processing unit 4 creates a preprocessed image, the subject determination processing unit 5 of the image processing unit 3 analyzes the preprocessed image and uses the obstacle to the automatic door opening and closing device 1 and the use of the automatic door opening and closing device 1. Detect people.
For example, if the contour feature expressed in the preprocessed image is analyzed and the feature of the contour approximates the feature of the user, the presence of the user is detected, and the feature of the contour is the feature of the user. If not, the presence of an obstacle is detected.

被写体判定処理部５は、障害物及び利用者の有無に応じて、画像表示装置８、画像録画装置９及び自動扉開閉装置１に対する制御信号を生成し、その制御信号を画像表示装置８、画像録画装置９及び自動扉開閉装置１に出力する。
画像表示装置８に対する制御信号としては、例えば、図２に示すように、利用者が“有”の場合、障害物の有無に拘らず、画像の表示を指示する制御信号を生成する。
一方、利用者が“無”の場合、障害物が“有”であれば、画像の表示を指示する制御信号を生成し、障害物が“無”であれば、画像の非表示を指示する制御信号を生成する。 The subject determination processing unit 5 generates control signals for the image display device 8, the image recording device 9, and the automatic door opening / closing device 1 in accordance with the presence or absence of an obstacle and a user. Output to the recording device 9 and the automatic door opening and closing device 1.
As a control signal for the image display device 8, for example, as shown in FIG. 2, when the user is “present”, a control signal for instructing image display is generated regardless of the presence or absence of an obstacle.
On the other hand, when the user is “no”, if the obstacle is “present”, a control signal for instructing the image display is generated. If the obstacle is “no”, the image non-display is instructed. Generate a control signal.

画像録画装置９に対する制御信号としては、例えば、図３に示すように、利用者が“有”の場合、障害物の有無に拘らず、画像の録画を指示する制御信号を生成する。
一方、利用者が“無”の場合、障害物が“有”であれば、画像の間欠録画（例えば、画像を数分おきに録画する録画形態）を指示する制御信号を生成し、障害物が“無”であれば、画像の録画を行わない旨を指示する制御信号を生成する。 As a control signal for the image recording device 9, for example, as shown in FIG. 3, when the user is “present”, a control signal for instructing image recording is generated regardless of the presence or absence of an obstacle.
On the other hand, when the user is “none” and the obstacle is “present”, a control signal is generated to instruct intermittent recording of an image (for example, a recording form in which an image is recorded every several minutes). If “None” is generated, a control signal for instructing not to record an image is generated.

自動扉開閉装置１に対する制御信号としては、例えば、図４に示すように、利用者が“有”であり、かつ、障害物が“有”である場合、自動扉開閉装置１の扉が閉じる動作（開→閉）に関しては、危険を避けるため、動作の停止を指示する制御信号を生成し、扉が開く動作（閉→開）に関しては、減速動作（通常時より緩やかな動作）を指示する制御信号を生成する。
利用者が“有”であり、かつ、障害物が“無”である場合、自動扉開閉装置１の扉が閉じる動作（開→閉）に関しては、危険を避けるため、動作の一旦停止を指示する制御信号を生成し、利用者が検知されなくなった時点で、扉を閉じる動作を指示する制御信号を生成する。扉が開く動作（閉→開）に関しては、減速動作を指示する制御信号を生成する。 As a control signal for the automatic door opening / closing device 1, for example, as shown in FIG. 4, when the user is “present” and the obstacle is “present”, the door of the automatic door opening / closing device 1 is closed. In order to avoid danger with respect to the operation (open → closed), a control signal is issued to instruct the stop of the operation, and for the operation to open the door (closed → open), a deceleration operation (increase operation than normal) is instructed. A control signal is generated.
When the user is “Yes” and the obstacle is “None”, the door closing operation of the automatic door opening and closing device 1 (open → close) is instructed to temporarily stop the operation to avoid danger. When the user is no longer detected, the control signal for instructing the operation of closing the door is generated. For the operation of opening the door (closed → open), a control signal for instructing a deceleration operation is generated.

利用者が“無”であり、かつ、障害物が“有”である場合、自動扉開閉装置１の扉が閉じる動作（開→閉）に関しては、危険を避けるため、動作の停止を指示する制御信号を生成し、扉が開く動作（閉→開）に関しては、減速動作を指示する制御信号を生成する。
利用者が“無”であり、かつ、障害物が“無”である場合、自動扉開閉装置１の扉が閉じる動作（開→閉）及び扉が開く動作（閉→開）に関して、通常動作（外部制御信号の指示通りに通常の速度で動く動作）を指示する制御信号を生成する。 When the user is “absent” and the obstacle is “present”, the operation of closing the door of the automatic door opening / closing device 1 (open → close) is instructed to stop the operation in order to avoid danger. A control signal is generated, and a control signal for instructing a deceleration operation is generated for the operation of opening the door (closed → open).
When the user is “nothing” and the obstacle is “nothing”, the normal door operation of the automatic door opening / closing device 1 is closed (open → close) and the door is opened (closed → open). A control signal for instructing (operation that moves at a normal speed as instructed by the external control signal) is generated.

画像処理部３の高画質化処理部６は、カメラ２から画像信号を受けると、その画像信号が示す画像の画質を高めるため、その画像信号に対する高画質化処理（例えば、階調補正処理、色補間処理、色補正処理）を実施する。
画像処理部３の画像出力処理部７は、高画質化処理部６から高画質化処理後の画像信号を受けると、その画像信号のデータ形式を画像表示装置８及び画像録画装置９が取得可能なデータ形式に変換し、データ形式変換後の画像信号を画像表示装置８及び画像録画装置９に出力する。
例えば、高画質化処理後の画像信号のデータ形式をＹＣｂＣｒ４：２：２形式などに変換する。 When receiving the image signal from the camera 2, the image quality improvement processing unit 6 of the image processing unit 3 increases the image quality of the image indicated by the image signal. Color interpolation processing and color correction processing).
When the image output processing unit 7 of the image processing unit 3 receives the image signal after the image quality improvement processing from the image quality improvement processing unit 6, the image display device 8 and the image recording device 9 can acquire the data format of the image signal. The data signal is converted into a proper data format, and the image signal after the data format conversion is output to the image display device 8 and the image recording device 9.
For example, the data format of the image signal after the high image quality processing is converted to a YCbCr 4: 2: 2 format or the like.

画像表示装置８は、被写体判定処理部５から出力される制御信号の指示の下、画像出力処理部７から出力される画像信号にしたがってカメラ２により撮影された画像を表示する（図２を参照）。
画像録画装置９は、被写体判定処理部５から出力される制御信号の指示の下、画像出力処理部７から出力される画像信号を録画する（図３を参照）。
自動扉開閉装置１は、外部制御信号及び被写体判定処理部５から出力される制御信号の指示の下、扉の開閉動作を行う（図４を参照）。 The image display device 8 displays an image taken by the camera 2 in accordance with the image signal output from the image output processing unit 7 under the instruction of the control signal output from the subject determination processing unit 5 (see FIG. 2). ).
The image recording device 9 records the image signal output from the image output processing unit 7 under the instruction of the control signal output from the subject determination processing unit 5 (see FIG. 3).
The automatic door opening / closing device 1 opens and closes the door under the instruction of the external control signal and the control signal output from the subject determination processing unit 5 (see FIG. 4).

以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、画像出力処理部７が高画質化処理部６による高画質化処理後の画像データを画像表示装置８及び画像録画装置９に出力し、被写体判定処理部５が障害物及び利用者の有無に応じて画像表示装置８の表示、画像録画装置９の録画及び自動扉開閉装置１の開閉を同時に制御するように構成したので、人間が見ても障害物等の存在を容易に確認することができる画像の表示や録画と同時に、障害物等の存在に応じて自動扉開閉装置１の開閉を適正に制御することができる効果を奏する。   As apparent from the above, according to the first embodiment, the image output processing unit 7 outputs the image data after the image quality enhancement processing by the image quality enhancement processing unit 6 to the image display device 8 and the image recording device 9. The subject determination processing unit 5 is configured to simultaneously control the display of the image display device 8, the recording of the image recording device 9, and the opening and closing of the automatic door opening and closing device 1 according to the presence or absence of an obstacle and a user. At the same time as displaying or recording an image that can easily confirm the presence of an obstacle or the like even when viewed, the opening and closing of the automatic door opening and closing device 1 can be appropriately controlled according to the presence of the obstacle or the like. .

また、一つの画像処理部３から同時に制御信号と画像信号が出力されるため、後段の画像表示装置８や画像録画装置９において、制御信号に基づく画像表示や画像録画の処理切替機能を容易に実現することができる効果が得られる。   In addition, since a control signal and an image signal are simultaneously output from one image processing unit 3, an image display and image recording process switching function based on the control signal can be easily performed in the subsequent image display device 8 and image recording device 9. An effect that can be realized is obtained.

実施の形態２．
図５はこの発明の実施の形態２による監視制御装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
画像処理部１０は被写体抽出処理部４、被写体判定処理部１１、高画質化処理部１２及び画像出力処理部１４から構成されており、カメラ２から出力された画像信号に対する各種の信号処理を実施する。
被写体判定処理部１１は被写体抽出処理部４により作成された前処理画像を解析して、自動扉開閉装置１に対する障害物及び自動扉開閉装置１の利用者を検出し、その障害物又は利用者が存在している画像領域を示す被写体情報を高画質化処理部１２に出力する。また。被写体判定処理部１１は障害物及び利用者の有無に対応する制御信号を生成して、その制御信号を画像出力処理部１３及び自動扉開閉装置１に出力する。
なお、被写体抽出処理部４及び被写体判定処理部１１から検出手段が構成されており、被写体判定処理部１１から制御手段が構成されている。 Embodiment 2. FIG.
5 is a block diagram showing a monitoring control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. In the figure, the same reference numerals as those in FIG.
The image processing unit 10 includes a subject extraction processing unit 4, a subject determination processing unit 11, an image quality enhancement processing unit 12, and an image output processing unit 14, and performs various signal processing on the image signal output from the camera 2. To do.
The subject determination processing unit 11 analyzes the preprocessed image created by the subject extraction processing unit 4 to detect an obstacle to the automatic door opening / closing device 1 and a user of the automatic door opening / closing device 1, and the obstacle or user Is output to the image quality enhancement processing unit 12. Also. The subject determination processing unit 11 generates a control signal corresponding to the presence or absence of an obstacle and a user, and outputs the control signal to the image output processing unit 13 and the automatic door opening / closing device 1.
The subject extraction processing unit 4 and the subject determination processing unit 11 constitute detection means, and the subject determination processing unit 11 constitutes control means.

高画質化処理部１２はカメラ２から出力された画像信号に対する高画質化処理（例えば、階調補正処理、色補間処理、色補正処理）を実施するとともに、被写体判定処理部１１から出力された被写体情報を参照して、その画像信号中で障害物又は通行人が存在する画像領域を特定し、その画像領域の拡大処理や着色処理を実施する。なお、高画質化処理部１２は高画質化処理手段を構成している。
画像出力処理部１３は高画質化処理部１２による高画質化処理後の画像信号のデータ形式を画像表示装置１４及び画像録画装置１５が取得可能なデータ形式に変換し、被写体判定処理部１１から出力される制御信号にしたがってデータ形式変換後の画像信号を画像表示装置１４及び画像録画装置１５に出力する。なお、画像出力処理部１３は画像データ出力手段を構成している。 The image quality improvement processing unit 12 performs image quality improvement processing (for example, gradation correction processing, color interpolation processing, color correction processing) on the image signal output from the camera 2 and is output from the subject determination processing unit 11. With reference to the subject information, an image region where an obstacle or a passerby exists is specified in the image signal, and enlargement processing or coloring processing of the image region is performed. The image quality improvement processing unit 12 constitutes an image quality improvement processing unit.
The image output processing unit 13 converts the data format of the image signal after the image quality enhancement processing by the image quality enhancement processing unit 12 into a data format that can be acquired by the image display device 14 and the image recording device 15. The image signal after the data format conversion is output to the image display device 14 and the image recording device 15 in accordance with the output control signal. The image output processing unit 13 constitutes image data output means.

画像表示装置１４は画像出力処理部１３から出力される画像信号にしたがってカメラ２により撮影された画像を表示する。
画像録画装置１５は画像出力処理部１３から出力される画像信号を録画する。 The image display device 14 displays an image taken by the camera 2 in accordance with the image signal output from the image output processing unit 13.
The image recording device 15 records the image signal output from the image output processing unit 13.

次に動作について説明する。
カメラ２は、上記実施の形態１と同様に、自動扉開閉装置１の開閉動作、障害物の有無及び利用者の有無を検知することが可能な位置に設置されており、自動扉開閉装置１を含む周辺領域を撮影する。
カメラ２は、自動扉開閉装置１を含む周辺領域を撮影すると、その自動扉開閉装置１を含む周辺領域の画像を示す画像信号を画像処理部１０に出力する。
これにより、画像処理部１０の被写体抽出処理部４と高画質化処理部１２が同時に処理を開始する。 Next, the operation will be described.
The camera 2 is installed at a position where it can detect the opening / closing operation of the automatic door opening / closing device 1, the presence / absence of an obstacle, and the presence / absence of a user, as in the first embodiment. Shoot the surrounding area including
When the camera 2 captures a peripheral area including the automatic door opening and closing device 1, the camera 2 outputs an image signal indicating an image of the peripheral area including the automatic door opening and closing device 1 to the image processing unit 10.
Thereby, the subject extraction processing unit 4 and the image quality improvement processing unit 12 of the image processing unit 10 start processing simultaneously.

画像処理部１０の被写体抽出処理部４は、カメラ２から画像信号を受けると、上記実施の形態１と同様に、その画像信号に対する前処理を実施して、後段の被写体判定処理部１１が障害物や利用者を検出することが可能な前処理画像を作成する。
例えば、障害物や利用者の輪郭が表現されている前処理画像を作成する。 When the subject extraction processing unit 4 of the image processing unit 10 receives the image signal from the camera 2, as in the first embodiment, the subject extraction processing unit 4 performs pre-processing on the image signal, and the subject determination processing unit 11 at the subsequent stage causes a failure. Create a preprocessed image that can detect objects and users.
For example, a preprocessed image in which the contour of an obstacle or user is expressed is created.

画像処理部１０の被写体判定処理部１１は、被写体抽出処理部４が前処理画像を作成すると、図１の被写体判定処理部５と同様に、その前処理画像を解析して、自動扉開閉装置１に対する障害物及び自動扉開閉装置１の利用者を検出する。
例えば、前処理画像に表現されている輪郭の特徴を解析し、その輪郭の特徴が利用者の特徴と近似していれば、利用者の存在を検出し、その輪郭の特徴が利用者の特徴と近似していなければ、障害物の存在を検出する。 When the subject extraction processing unit 4 creates a preprocessed image, the subject determination processing unit 11 of the image processing unit 10 analyzes the preprocessed image in the same manner as the subject determination processing unit 5 of FIG. 1 is detected and the user of the automatic door opening and closing device 1 is detected.
For example, if the contour feature expressed in the preprocessed image is analyzed and the feature of the contour approximates the feature of the user, the presence of the user is detected, and the feature of the contour is the feature of the user. If not, the presence of an obstacle is detected.

被写体判定処理部１１は、障害物又は利用者を検出すると、画像信号の中で、障害物又は利用者が存在している画像領域を示す被写体情報を高画質化処理部１２に出力する。
また、被写体判定処理部１１は、障害物及び利用者の有無に応じて、画像出力制御部１３及び自動扉開閉装置１に対する制御信号を生成し、その制御信号を画像出力制御部１３及び自動扉開閉装置１に出力する。
画像出力制御部１３に対する制御信号、即ち、画像表示装置１４に出力する画像信号に係る制御信号としては、例えば、利用者が“有”の場合、障害物の有無に拘らず、画像信号の出力を指示する制御信号を生成する。
一方、利用者が“無”の場合、障害物が“有”であれば、画像信号の出力を指示する制御信号を生成し、障害物が“無”であれば、画像信号の非出力を指示する制御信号を生成する。
なお、図２における“表示”が“画像信号の出力”に対応し、“非表示”が“画像信号の非出力”に対応する。 When the subject determination processing unit 11 detects an obstacle or a user, the subject determination processing unit 11 outputs subject information indicating an image area where the obstacle or the user exists in the image signal to the image quality improvement processing unit 12.
The subject determination processing unit 11 generates a control signal for the image output control unit 13 and the automatic door opening / closing device 1 according to the presence or absence of an obstacle and a user, and outputs the control signal to the image output control unit 13 and the automatic door. Output to the switchgear 1.
As a control signal for the image output control unit 13, that is, a control signal related to the image signal output to the image display device 14, for example, when the user is “present”, output of the image signal regardless of the presence or absence of an obstacle A control signal for instructing is generated.
On the other hand, when the user is “no”, if the obstacle is “present”, a control signal for instructing the output of the image signal is generated. If the obstacle is “no”, the image signal is not output. A control signal to be instructed is generated.
Note that “display” in FIG. 2 corresponds to “output of image signal”, and “non-display” corresponds to “non-output of image signal”.

画像出力制御部１３に対する制御信号、即ち、画像録画装置１５に出力する画像信号に係る制御信号としては、例えば、利用者が“有”の場合、障害物の有無に拘らず、画像信号の出力を指示する制御信号を生成する。
一方、利用者が“無”の場合、障害物が“有”であれば、画像信号の間欠出力（例えば、画像信号のフレームをカウントして、一定のフレーム数毎に間欠的に画像信号を出力する出力形態）を指示する制御信号を生成し、障害物が“無”であれば、画像信号の非出力を指示する制御信号を生成する。
なお、図３における“録画”が“画像信号の出力”に対応し、“間欠録画”が“画像信号の間欠出力”に対応し、“ＯＦＦ”が“画像信号の非出力”に対応する。 As a control signal for the image output control unit 13, that is, a control signal related to the image signal output to the image recording device 15, for example, when the user is “present”, the image signal is output regardless of the presence or absence of an obstacle. A control signal for instructing is generated.
On the other hand, when the user is “none” and the obstacle is “present”, the image signal is intermittently output (for example, the image signal frame is counted and the image signal is intermittently output every certain number of frames. A control signal for instructing non-output of the image signal is generated if the obstacle is “absent”.
Note that “recording” in FIG. 3 corresponds to “output of image signal”, “intermittent recording” corresponds to “intermittent output of image signal”, and “OFF” corresponds to “non-output of image signal”.

自動扉開閉装置１に対する制御信号としては、例えば、図４に示すように、利用者が“有”であり、かつ、障害物が“有”である場合、自動扉開閉装置１の扉が閉じる動作（開→閉）に関しては、危険を避けるため、動作の停止を指示する制御信号を生成し、扉が開く動作（閉→開）に関しては、減速動作（通常時より緩やかな動作）を指示する制御信号を生成する。
利用者が“有”であり、かつ、障害物が“無”である場合、自動扉開閉装置１の扉が閉じる動作（開→閉）に関しては、危険を避けるため、動作の一旦停止を指示する制御信号を生成し、利用者が検知されなくなった時点で、扉を閉じる動作を指示する制御信号を生成する。扉が開く動作（閉→開）に関しては、減速動作を指示する制御信号を生成する。 As a control signal for the automatic door opening / closing device 1, for example, as shown in FIG. 4, when the user is “present” and the obstacle is “present”, the door of the automatic door opening / closing device 1 is closed. In order to avoid danger with respect to the operation (open → closed), a control signal is issued to instruct the stop of the operation, and for the operation to open the door (closed → open), a deceleration operation (increase operation than normal) is instructed. A control signal is generated.
When the user is “Yes” and the obstacle is “None”, the door closing operation of the automatic door opening and closing device 1 (open → close) is instructed to temporarily stop the operation to avoid danger. When the user is no longer detected, the control signal for instructing the operation of closing the door is generated. For the operation of opening the door (closed → open), a control signal for instructing a deceleration operation is generated.

利用者が“無”であり、かつ、障害物が“有”である場合、自動扉開閉装置１の扉が閉じる動作（開→閉）に関しては、危険を避けるため、動作の停止を指示する制御信号を生成し、扉が開く動作（閉→開）に関しては、減速動作を指示する制御信号を生成する。
利用者が“無”であり、かつ、障害物が“無”である場合、自動扉開閉装置１の扉が閉じる動作（開→閉）及び扉が開く動作（閉→開）に関して、通常動作（外部制御信号の指示通りに通常の速度で動く動作）を指示する制御信号を生成する。 When the user is “absent” and the obstacle is “present”, the operation of closing the door of the automatic door opening / closing device 1 (open → close) is instructed to stop the operation in order to avoid danger. A control signal is generated, and a control signal for instructing a deceleration operation is generated for the operation of opening the door (closed → open).
When the user is “nothing” and the obstacle is “nothing”, the normal door operation of the automatic door opening / closing device 1 is closed (open → close) and the door is opened (closed → open). A control signal for instructing (operation that moves at a normal speed as instructed by the external control signal) is generated.

画像処理部１０の高画質化処理部１２は、カメラ２から画像信号を受けると、図１の高画質化処理部６と同様に、その画像信号が示す画像の画質を高めるため、その画像信号に対する高画質化処理を実施する。
また、高画質化処理部１２は、被写体判定処理部１１から出力された被写体情報を受けると、その被写体情報を参照して、その画像信号中で障害物又は利用者が存在する画像領域を特定する。 When receiving the image signal from the camera 2, the image quality improvement processing unit 12 of the image processing unit 10 increases the image quality of the image indicated by the image signal in the same manner as the image quality improvement processing unit 6 of FIG. To improve image quality.
Further, when receiving the subject information output from the subject determination processing unit 11, the image quality enhancement processing unit 12 refers to the subject information and identifies an image area where an obstacle or a user exists in the image signal. To do.

高画質化処理部１２は、画像信号中で障害物又は利用者が存在する画像領域を特定すると、その画像領域の拡大処理や着色処理を実施する。
障害物又は通行人が存在する画像領域の拡大処理としては、例えば、図６に示すように、障害物又は通行人が存在する画像領域を含む矩形範囲を算出し、その矩形範囲を切り出して拡大する方法などが考えられる。
図６では、自動扉開閉装置１の通行人である利用者を含む周辺領域を拡大している例を示している。 When the image quality enhancement processing unit 12 identifies an image area where an obstacle or a user exists in the image signal, the image quality enhancement processing unit 12 performs an enlargement process or a coloring process on the image area.
As an enlargement process of an image area where an obstacle or a passer-by exists, for example, as shown in FIG. 6, a rectangular range including an image area where an obstacle or a passer-by exists is calculated, and the rectangular area is cut out and enlarged. Possible ways to do this.
FIG. 6 shows an example in which a peripheral area including a user who is a passer-by of the automatic door opening and closing device 1 is enlarged.

障害物又は通行人が存在する画像領域の着色処理としては、例えば、障害物又は通行人が存在する画像領域を構成している画素のＲＧＢ成分のうち、例えば、Ｒ成分（赤色の成分）に１以上の固定値を乗算することにより、障害物又は通行人が存在する画像領域が強い赤味を帯びるようにする方法などが考えられる。
ここでは、Ｒ成分（赤色の成分）に１以上の固定値を乗算するものについて示したが、Ｇ成分（緑色の成分）及びＢ成分（青色の成分）に１未満の固定値を乗算するようにしてもよい。
また、ここでは、Ｒ成分（赤色の成分）に１以上の固定値を乗算するものについて示したが、Ｇ成分（緑色の成分）に１以上の固定値を乗算するようにしてもよいし、Ｂ成分（青色の成分）に１以上の固定値を乗算するようにしてもよいし、複数の成分に１以上の固定値を乗算するようにしてもよい。 As the coloring process of the image area where an obstacle or a passerby exists, for example, among the RGB components of the pixels constituting the image area where the obstacle or a passerby exists, for example, an R component (red component) There can be considered a method of multiplying an image area where an obstacle or a passerby has a strong reddish color by multiplying one or more fixed values.
Here, the R component (red component) is multiplied by one or more fixed values, but the G component (green component) and B component (blue component) are multiplied by a fixed value less than 1. It may be.
Further, here, the R component (red component) is multiplied by one or more fixed values, but the G component (green component) may be multiplied by one or more fixed values. The B component (blue component) may be multiplied by one or more fixed values, or a plurality of components may be multiplied by one or more fixed values.

画像処理部１０の画像出力処理部１３は、高画質化処理部１２から高画質化処理後の画像信号を受けると、図１の画像出力処理部７と同様に、その画像信号のデータ形式を画像表示装置１４及び画像録画装置１５が取得可能なデータ形式に変換する。
例えば、高画質化処理後の画像信号のデータ形式をＹＣｂＣｒ４：２：２形式などに変換する。
画像出力処理部１３は、被写体判定処理部１１から画像表示装置１４に対して画像信号の出力を指示する制御信号を受けると、データ形式変換後の画像信号を画像表示装置１４に出力する。
また、画像出力処理部１３は、被写体判定処理部１１から画像録画装置１５に対して画像信号の出力を指示する制御信号を受けると、データ形式変換後の画像信号を画像録画装置１５に出力する。 When the image output processing unit 13 of the image processing unit 10 receives the image signal after the image quality improvement processing from the image quality improvement processing unit 12, the image format of the image signal is changed in the same manner as the image output processing unit 7 in FIG. The data is converted into a data format that can be acquired by the image display device 14 and the image recording device 15.
For example, the data format of the image signal after the high image quality processing is converted to a YCbCr 4: 2: 2 format or the like.
When the image output processing unit 13 receives a control signal that instructs the image display device 14 to output an image signal from the subject determination processing unit 11, the image output processing unit 13 outputs the image signal after the data format conversion to the image display device 14.
When the image output processing unit 13 receives a control signal that instructs the image recording device 15 to output an image signal from the subject determination processing unit 11, the image output processing unit 13 outputs the image signal after the data format conversion to the image recording device 15. .

画像表示装置１４は、画像出力処理部１３から画像信号を受けると、その画像信号にしたがってカメラ２により撮影された画像を表示する。
画像録画装置１５は、画像出力処理部１３から画像信号を受けると、その画像信号を録画する。
自動扉開閉装置１は、外部制御信号及び被写体判定処理部１１から出力される制御信号の指示の下、扉の開閉動作を行う（図４を参照）。 When receiving the image signal from the image output processing unit 13, the image display device 14 displays an image photographed by the camera 2 in accordance with the image signal.
When receiving the image signal from the image output processing unit 13, the image recording device 15 records the image signal.
The automatic door opening / closing device 1 opens and closes the door under the instruction of the external control signal and the control signal output from the subject determination processing unit 11 (see FIG. 4).

以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、画像出力処理部１３が被写体判定処理部１１により障害物又は通行人が検出された場合、高画質化処理部１２による高画質化処理後の画像データを画像表示装置１４及び画像録画装置１５に出力するととともに、被写体判定処理部１１が障害物及び利用者の有無に応じて自動扉開閉装置１の開閉を制御するように構成したので、人間が見ても障害物等の存在を容易に確認することができる画像の表示や録画と同時に、障害物等の存在に応じて自動扉開閉装置１の開閉を適正に制御することができる効果を奏する。   As apparent from the above, according to the second embodiment, when the image output processing unit 13 detects an obstacle or a passerby by the subject determination processing unit 11, the image quality improvement processing by the image quality improvement processing unit 12 is performed. Since the later image data is output to the image display device 14 and the image recording device 15, the subject determination processing unit 11 is configured to control the opening and closing of the automatic door opening and closing device 1 according to the presence or absence of an obstacle and a user. The opening and closing of the automatic door opening and closing device 1 can be appropriately controlled according to the presence of an obstacle at the same time as the display and recording of an image that can easily confirm the presence of the obstacle even when viewed by a human. There is an effect.

また、この実施の形態２によれば、カメラ２から出力される画像信号中で、障害物又は利用者が存在する画像領域の拡大処理を実施するように構成したので、人間の肉眼による視認性が向上し、さらに障害物や利用者の存在を容易に確認することができる効果を奏する。
また、この実施の形態２によれば、カメラ２から出力される画像信号中で、障害物又は利用者が存在する画像領域の着色処理を実施するように構成したので、人間の肉眼による視認性が向上し、さらに障害物や利用者の存在を容易に確認することができる効果を奏する。 Further, according to the second embodiment, since the image signal output from the camera 2 is configured to perform the enlargement process of the image area where the obstacle or the user exists, the visibility by the human naked eye In addition, there is an effect that the presence of an obstacle or a user can be easily confirmed.
Further, according to the second embodiment, the image signal output from the camera 2 is configured to perform the coloring process of the image area where the obstacle or the user exists, so that the human eye can see the image. In addition, there is an effect that the presence of an obstacle or a user can be easily confirmed.

この発明の実施の形態１による監視制御装置を示す構成図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a block diagram which shows the monitoring control apparatus by Embodiment 1 of this invention. 画像表示装置に対する制御内容を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the control content with respect to an image display apparatus. 画像録画装置に対する制御内容を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the control content with respect to an image recording device. 自動扉開閉装置に対する制御内容を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the control content with respect to an automatic door opening / closing apparatus. この発明の実施の形態２による監視制御装置を示す構成図である。It is a block diagram which shows the monitoring control apparatus by Embodiment 2 of this invention. 障害物又は通行人が存在する画像領域の拡大処理を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the expansion process of the image area | region where an obstruction or a passerby exists.

符号の説明Explanation of symbols

１ 自動扉開閉装置、２ カメラ、３，１０ 画像処理部、４ 被写体抽出処理部（検出手段）、５，１１ 被写体判定処理部（検出手段、制御手段）、６，１２ 高画質化処理部（高画質化処理手段）、７，１３ 画像出力処理部（画像データ出力手段）、８，１４ 画像表示装置、９，１５ 画像録画装置。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic door opening / closing device, 2 Camera, 3,10 Image processing part, 4 Subject extraction processing part (detection means), 5,11 Subject determination processing part (detection means, control means), 6,12 Image quality improvement processing part ( High image quality processing means), 7, 13 image output processing section (image data output means), 8, 14 image display device, 9, 15 image recording device.

Claims (6)

自動扉開閉装置を撮影するカメラと、上記カメラにより撮影された画像を示す画像データを解析して、上記自動扉開閉装置に対する障害物及び上記自動扉開閉装置の通行人を検出する検出手段と、上記カメラにより撮影された画像を示す画像データに対する高画質化処理を実施する高画質化処理手段と、上記高画質化処理手段による高画質化処理後の画像データを画像表示装置に出力する画像データ出力手段と、上記検出手段の検出結果に応じて上記画像表示装置の表示を制御するとともに、上記自動扉開閉装置の開閉を制御する制御手段とを備えた監視制御装置。   A camera for photographing the automatic door opening and closing device, and detection means for analyzing image data indicating an image photographed by the camera and detecting an obstacle to the automatic door opening and closing device and a passerby of the automatic door opening and closing device; Image quality improvement processing means for performing image quality improvement processing on image data representing an image photographed by the camera, and image data for outputting image data after the image quality improvement processing by the image quality improvement processing means to an image display device A monitoring control device comprising: an output unit; and a control unit that controls display of the image display device according to a detection result of the detection unit and controls opening and closing of the automatic door opening and closing device. 画像データ出力手段が高画質化処理手段による高画質化処理後の画像データを画像録画装置に出力し、制御手段が検出手段の検出結果に応じて上記画像録画装置の録画を制御することを特徴とする請求項１記載の監視制御装置。   The image data output means outputs the image data after the image quality enhancement processing by the image quality enhancement processing means to the image recording device, and the control means controls the recording of the image recording device according to the detection result of the detection means. The monitoring control device according to claim 1. 自動扉開閉装置を撮影するカメラと、上記カメラにより撮影された画像を示す画像データを解析して、上記自動扉開閉装置に対する障害物及び上記自動扉開閉装置の通行人を検出する検出手段と、上記カメラにより撮影された画像を示す画像データに対する高画質化処理を実施する高画質化処理手段と、上記検出手段により障害物又は通行人が検出された場合、上記高画質化処理手段による高画質化処理後の画像データを画像表示装置に出力する画像データ出力手段と、上記検出手段の検出結果に応じて上記自動扉開閉装置の開閉を制御する制御手段とを備えた監視制御装置。   A camera for photographing the automatic door opening and closing device, and detection means for analyzing image data indicating an image photographed by the camera and detecting an obstacle to the automatic door opening and closing device and a passerby of the automatic door opening and closing device; High image quality processing means for performing image quality improvement processing on image data representing an image photographed by the camera, and when an obstacle or a passerby is detected by the detection means, the image quality improved by the image quality improvement processing means A monitoring control device comprising: image data output means for outputting the image data after the conversion processing to an image display device; and control means for controlling opening and closing of the automatic door opening and closing device in accordance with a detection result of the detection means. 画像データ出力手段は、検出手段により障害物又は通行人が検出された場合、高画質化処理手段による高画質化処理後の画像データを画像録画装置に出力することを特徴とする請求項３記載の監視制御装置。   4. The image data output means, when an obstacle or a passerby is detected by the detection means, outputs the image data after the image quality improvement processing by the image quality improvement processing means to the image recording apparatus. Monitoring and control device. 高画質化処理手段は、カメラから出力された画像データが示す画像のうち、検出手段により検出された障害物又は通行人が存在する画像領域の拡大処理を実施することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の監視制御装置。   2. The image quality enhancement processing means performs an enlargement process of an image area in which an obstacle or a passerby detected by the detection means exists in an image indicated by image data output from a camera. The monitoring control device according to claim 1. 高画質化処理手段は、カメラから出力された画像データが示す画像のうち、検出手段により検出された障害物又は通行人が存在する画像領域の着色処理を実施することを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の監視制御装置。   2. The image quality enhancement processing unit performs a coloring process on an image area in which an obstacle or a passerby detected by the detection unit exists in an image indicated by image data output from a camera. The monitoring control device according to any one of claims 1 to 5.
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