JP7200790B2

JP7200790B2 - 電子機器

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Publication number: JP7200790B2
Application number: JP2019057939A
Authority: JP
Inventors: 雄一樋口; 恒一葉玉; 敏輝和田; 利彦近藤
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Current assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority date: 2019-03-26
Filing date: 2019-03-26
Publication date: 2023-01-10
Anticipated expiration: 2039-03-26
Also published as: EP3951562A4; US11797092B2; WO2020195813A1; JP2020160660A; EP3951562A1; US20220179490A1

Description

本発明は、アクチュエータの振動により牽引錯覚を発生させる電子機器における牽引錯覚発生技術に関する。

従来、アクチュエータ（振動子）の非対称振動によって擬似力覚を人に知覚させる擬似力覚発生装置として、いわゆる触覚デバイスが提案されている（例えば、特許文献１など参照）。この種の触覚デバイスは、人の錯覚を利用したデバイスであり、牽引錯覚として、物理的には引っ張っていないにもかかわらず、特定の方向にあたかも手を引かれているような、牽引錯覚を作り出すことができる。

再表２０１７－１１５７２９号公報

このような触覚デバイスは、スマートホン、タブレット、携帯型ゲーム機など、内部に空間を有する平板直方体形状をなす、小型で携帯可能な電子機器への搭載が検討されている。通常、この種の電子機器は、長方形状をなす上面中央に表示画面が配置されており、ゲームなどのアプリケーションを操作する際、利用者が両腕を前にして、上面長辺が左右方向となるよう、左右両側の２つの短辺のそれぞれを左右の手で把持して使用する方法が想定される。

触覚デバイスで用いられる一般的なアクチュエータは、全体として四角柱形状をなしており、筐体の小型化、さらにはアクチュエータの配置スペースを考慮した場合、筐体を構成する６面のすべてに対して、平行または垂直となる方向にアクチュエータを配置すること望ましい。しかしながら、多くのアクチュエータでは、その長手方向に振動が発生するため、このような配置によれば、６面のいずれかに垂直な方向への牽引錯覚しか発生させることができず、これら面と傾きを持った斜めの方向に牽引錯覚を発生させることができないという問題点がある。

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、任意の斜めの方向に牽引錯覚を発生させることができる牽引錯覚発生技術を提供することを目的としている。

このような目的を達成するために、本発明にかかる電子機器は、上面、下面、前面、後面、左側面、および右側面の６面を有する略直方体形状をなす携帯可能な筐体と、前記筐体の内部に取り付けられて、第１の軸線に沿って振動を発生する第１のアクチュエータと、前記筐体の内部に取り付けられて、第２の軸線に沿って振動を発生する第２のアクチュエータと、前記第１および前記第２のアクチュエータを駆動することにより牽引錯覚を発生させる制御回路とを備え、前記第１および第２のアクチュエータは、前記第１および第２の軸線が、前記６面のうち、少なくとも前記上面または前記下面に対して、それぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられているものである。

このような目的を達成するために、本発明にかかる電子機器は、上面、下面、前面、後面、左側面、および右側面の６面を有する略直方体形状をなす携帯可能な筐体と、前記筐体の内部に取り付けられて、第１の軸線に沿って振動を発生する第１のアクチュエータと、前記筐体の内部に取り付けられて、第２の軸線に沿って振動を発生する第２のアクチュエータと、前記第１および前記第２のアクチュエータを駆動することにより牽引錯覚を発生させる制御回路とを備え、前記第１および第２のアクチュエータは、前記第１および第２の軸線が、前記６面のうち、少なくとも前記左側面または前記右側面と、少なくとも前記上面または前記下面の、両方に対して、それぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられている。または、前記第１および第２のアクチュエータは、前記第１および第２の軸線が、前記筐体に対して予め定義された３次元ローカル座標系において、仮想平面ＸＹ、仮想平面ＹＺ、および仮想平面ＸＺの全てに対して、非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられているものである。

また、本発明にかかる上記電子機器の一構成例は、前記第１および第２のアクチュエータが、前記６面のうち前記左側面および前記右側面の近傍にそれぞれ配置されているものである。

また、本発明にかかる上記電子機器の一構成例は、前記第１および第２のアクチュエータが、前記第１および第２の軸線が少なくとも前記６面のうちのいずれか同じ一面に対してそれぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられているものである。

また、本発明にかかる上記電子機器の一構成例は、前記第１および第２のアクチュエータが、前記第１および第２の軸線が前記同じ一面を挟んで等しい角度だけ互いに逆の傾きを有する方向に取り付けられているものである。

また、本発明にかかる上記電子機器の一構成例は、前記第１および第２のアクチュエータが、前記第１および第２の軸線が前記６面のうち少なくとも前記左側面または前記右側面に対してそれぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられているものである。

また、本発明にかかる上記電子機器の一構成例は、前記第１および第２のアクチュエータが、前記第１および第２の軸線が互いに非平行となる方向に取り付けられており、前記制御回路は、前記第１および第２のアクチュエータを互いに異なる振動強度で駆動するようにしたものである。

本発明によれば、電子機器の筐体において、任意の斜めの方向に牽引錯覚を発生させることが可能となる。したがって、利用者に対して、より豊かな牽引錯覚を感じさせることができ、電子機器で実行するゲームなどのアプリケーションにおける表現力を高めることが可能となる。

図１は、第１の実施の形態にかかる電子機器の構成を示す３面図である。図２は、電子機器の回路構成を示すブロック図である。図３は、第１の実施の形態にかかるアクチュエータの配置例を示す上面図である。図４は、従来のアクチュエータの配置例を示す３面図である。図５は、従来のアクチュエータの配置例を示す右側面図である。図６は、第２の実施の形態にかかる電子機器の構成を示す３面図である。図７は、第２の実施の形態にかかるアクチュエータの配置例を示す右側面図である。図８は、第２の実施の形態にかかる電子機器での牽引錯覚発生例を示す右側面図である。図９は、第２の実施の形態にかかるアクチュエータの他の配置例を示す右側面図である。図１０は、第２の実施の形態にかかる電子機器での他の牽引錯覚発生例を示す右側面図である。図１１は、第３の実施の形態にかかる電子機器の構成を示す３面図である。図１２は、第３の実施の形態にかかるアクチュエータの配置例を示す上面図である。図１３は、第３の実施の形態にかかるアクチュエータの配置例を示す右側面図である。図１４は、第３の実施の形態にかかるアクチュエータの配置例を示す後面図である。

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
［第１の実施の形態］
まず、図１、図２、および図３を参照して、本発明の第１の実施の形態にかかる電子機器１について説明する。図１は、第１の実施の形態にかかる電子機器の構成を示す３面図である。図２は、電子機器の回路構成を示すブロック図である。図３は、第１の実施の形態にかかるアクチュエータの配置例を示す上面図である。

本発明にかかる電子機器１は、例えばスマートホン、タブレット、携帯型ゲーム機などのように、上面１１Ｔ、下面１１Ｂ、前面１１Ｆ、後面１１Ｈ、左側面１１Ｌ、右側面１１Ｒの６面を有する、平板の略直方体形状をなす、小型で携帯可能な筐体１０を有している。

以下では、説明を容易とするため、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの各軸に沿った方向をそれぞれ方向Ｘ，Ｙ，Ｚと云いう。また、筐体１０を構成する６面のうち、左側面１１Ｌおよび右側面１１Ｒが方向Ｘに沿って互いに平行して対向しているものとし、前面１１Ｆおよび後面１１Ｈが方向Ｙに沿って互いに平行して対向しているものとし、上面１１Ｔおよび下面１１Ｂが方向Ｚに沿って互いに平行して対向しているものとする。また、これら上面１１Ｔおよび下面１１Ｂ、前面１１Ｆおよび後面１１Ｈ、左側面１１Ｌおよび右側面１１Ｒのそれぞれと平行する仮想的な平面を仮想平面ＸＹ、仮想平面ＸＺ（ＺＸ）、仮想平面ＹＺという。

図２に示すように、電子機器１は、主な回路構成として、通信Ｉ／Ｆ回路２、操作入力回路３、表示回路４、記憶回路５、制御回路６、第１のアクチュエータＡ１、および第２のアクチュエータＡ２を備えており、これら回路部が、筐体１０の内部の空間に取り付けられている。

通信Ｉ／Ｆ回路２は、無線回線あるいは有線回線を介して外部の装置（図示せず）とデータ通信を行う回路部である。
操作入力回路３は、タッチキー、操作ボタン、操作スイッチなどの操作入力装置からなり、利用者の操作を検出して制御回路６へ出力する回路部である。
表示回路４は、ＬＣＤやＬＥＤなどの表示装置からなり、制御回路６から出力された表示内容を可視表示する回路部である。なお、以下では、理解を容易とするため、各図面に表示回路４を示したが、これに限定されるものではなく、表示回路４を備えていない構成であってもよい。

記憶回路５は、半導体メモリなどの記憶装置からなり、制御回路６で実行する各種処理に用いる処理データやプログラムを記憶する回路部である。
制御回路６は、ＣＰＵとその周辺回路を有し、ＣＰＵと記憶回路５のプログラムとを協働させることにより、各種アプリケーションや牽引錯覚発生制御などの各種処理を実行する機能を有している。

第１のアクチュエータ（振動子）Ａ１は、第１の軸線Ｏ１に沿って振動Ｖ１を発生する回路部である。
第２のアクチュエータ（振動子）Ａ２は、第２の軸線Ｏ２に沿って振動Ｖ２を発生する回路部である。
これら第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２の具体例については、例えば前述の特許文献１に記載されているような、公知の構成を有する振動子を使用すればよい。

本発明は、第１のアクチュエータＡ１を、第１の軸線Ｏ１が６面のうち少なくともいずれか一面に対して、非平行かつ非垂直となる方向に取り付け、第２のアクチュエータＡ２を、第２の軸線Ｏ２が６面のうち少なくともいずれか一面に対して、非平行かつ非垂直となる方向に取り付けるようにしたものである。
なお、理解を容易とするため、以下では、電子機器１が、第１のアクチュエータＡ１および第２のアクチュエータＡ２の両方を備える場合を例として説明するが、これに限定されるものではない、例えば、第１のアクチュエータＡ１のみなど、いずれか一方のアクチュエータのみを搭載した構成であっても、以下と同様の作用効果を得ることができる。

図１に示すように、本実施の形態において、第１のアクチュエータＡ１は、６面のうち左側面１１Ｌの近傍位置であって、第１の軸線Ｏ１が左側面１１Ｌすなわち仮想平面ＹＺに対して、非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられており、第１の軸線Ｏ１に沿って振動Ｖ１を発生する。なお、左側面１１Ｌは右側面１１Ｒと平行であり、前面１１Ｆおよび後面１１Ｈと方向Ｚに沿って直交していることから、第１の軸線Ｏ１は、仮想平面ＹＺに加えて仮想平面ＸＺに対しても非平行かつ非垂直であるが、仮想平面ＸＹとは平行しているものとなる。

また、本実施の形態において、第２のアクチュエータＡ２は、６面のうち右側面１１Ｒの近傍位置であって、第２の軸線Ｏ２が右側面１１Ｒすなわち仮想平面ＹＺに対して、非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられており、第２の軸線Ｏ２に沿って振動Ｖ２を発生する。なお、右側面１１Ｒは左側面１１Ｌと平行であり、前面１１Ｆおよび後面１１Ｈと方向Ｚに沿って直交していることから、第２の軸線Ｏ２は、仮想平面ＹＺに加えて仮想平面ＸＺに対しても非平行かつ非垂直であるが、仮想平面ＸＹとは平行しているものとなる。

これにより、本実施の形態において、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２は、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、６面のうち同じ一面、すなわち左側面１１Ｌ（右側面１１Ｒ）に対して、換言すれば、同一の仮想平面ＹＺに対して、それぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられていることになる。

具体的には、図３に示すように、第１の軸線Ｏ１は、点Ｐ１において左側面１１Ｌすなわち仮想平面ＹＺと角度θ１で斜めに交差し、第２の軸線Ｏ２は、点Ｐ２において右側面１１Ｒすなわち仮想平面ＹＺと角度θ２で斜めに交差する。本実施の形態において、これら角度θ１および角度θ２の値は等しいものとする。これにより、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２は、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、右側面１１Ｒまたは左側面１１Ｌすなわち仮想平面ＹＺに対して、等しい角度θ１（＝θ２）だけ互いに逆の傾きを有する方向、すなわち、後面１１Ｈから見て八の字状に配置されていることになる。この際、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２は、後面１１Ｈから見て逆八の字状に配置してもよい。

したがって、制御回路６の牽引錯覚発生制御において、第１のアクチュエータＡ１のみを駆動すれば、第１の軸線Ｏ１に沿った振動Ｖ１が発生するため、右側面１１Ｒおよび左側面１１Ｌすなわち仮想平面ＹＺに対して斜めの方向に牽引錯覚を発生させることができる。また、第２のアクチュエータＡ２のみを駆動すれば、第２の軸線Ｏ２に沿った振動Ｖ２が発生するため、右側面１１Ｒおよび左側面１１Ｌすなわち仮想平面ＹＺに対して斜めの方向に牽引錯覚を発生させることができる。

また、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２の振動Ｖ１，Ｖ２の強度をアンバランスにすることにより、例えば第１の軸線Ｏ１と第２の軸線Ｏ２との中間の角度方向に対する牽引錯覚を発生させることができる。したがって、振動Ｖ１，Ｖ２の強度バランスを時間とともに調整することにより、牽引錯覚の方向を徐々に変更することができる。また、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２を同時に同じ強度で駆動した場合、従来と同様に方向Ｙに沿った牽引錯覚を発生させることもできる。

図４は、従来のアクチュエータの配置例を示す３面図である。図５は、従来のアクチュエータの配置例を示す右側面図である。図４の例は、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、右側面１１Ｒ、左側面１１Ｌ、上面１１Ｔ、および下面１１Ｂ、すなわち仮想平面ＸＹ、仮想平面ＸＺ（ＺＸ）、仮想平面ＹＺのすべてに対して平行し、かつ、前面１１Ｆおよび後面１１Ｈに対して垂直となる方向に、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２を取り付けた例が示されている。

このような取付方向によれば、図５に示すように、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２の振動Ｖ１，Ｖ２が方向Ｙに沿った方向となるため、方向Ｙに沿った方向にのみ牽引錯覚が発生することになる。したがって、利用者が両腕を前にして電子機器１を両手で把持した状態において、電子機器１が方向Ｙに対して斜めに牽引される錯覚、さらには電子機器１が奥側に牽引される錯覚や、手前側に牽引される錯覚を発生させることができない。このため、利用者に対して、より豊かな牽引錯覚を感じさせることができず、電子機器１で実行するゲームなどのアプリケーションにおける表現力を高めることができない。

［第１の実施の形態の効果］
このように、本実施の形態は、電子機器１の筐体１０の内部に、第１の軸線Ｏ１に沿って振動Ｖ１を発生する第１のアクチュエータＡ１を取り付け、第１のアクチュエータＡ１を、第１の軸線Ｏ１が６面のうち少なくともいずれか一面に対して、非平行かつ非垂直となる方向に取り付けるようにしたものである。また、さらに、電子機器１の筐体１０の内部に、第２の軸線Ｏ２に沿って振動Ｖ２を発生する第２のアクチュエータＡ２を取り付け、第２のアクチュエータＡ２を、第２の軸線Ｏ２が６面のうち少なくともいずれか一面に対して、非平行かつ非垂直となる方向に取り付けるようにしたものである。

これにより、筐体１０を構成する６面に対して水平または垂直な方向ではなく、これら６面のいずれかに対して斜めの方向に牽引錯覚を発生させることが可能となる。したがって、利用者に対して、より豊かな牽引錯覚を感じさせることができ、電子機器１で実行するゲームなどのアプリケーションにおける表現力を高めることが可能となる。

また、本実施の形態において、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２を、６面のうち左側面１１Ｌおよび右側面１１Ｒの近傍にそれぞれ配置してもよい。これにより、電子機器１のうち、利用者が把持する部分に近い位置で、効率よく牽引錯覚を発生させることができる。

また、本実施の形態において、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２を、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、少なくとも６面のうちのいずれか同じ一面に対して、それぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けてもよい。これにより、発生させる牽引錯覚の強さを高めることができる。
また、本実施の形態において、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２を、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、同じ一面を挟んで等しい角度だけ互いに逆の傾きを有する方向に取り付けてもよい。これにより、より多くの方向に効率よく牽引錯覚を発生させることができる。

また、本実施の形態において、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２を、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、６面のうち、少なくとも左側面１１Ｌまたは右側面１１Ｒに対して、それぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けてもよい。これにより、方向Ｘ，Ｙすなわち仮想平面ＹＺ，ＸＺに対して斜めの方向に牽引錯覚を発生させることができる。

また、本実施の形態において、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２を、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、互いに非平行となる方向に取り付け、制御回路６で、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２を互いに異なる振動強度で駆動するようにしてもよい。これにより、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２の中間の角度方向に対する牽引錯覚を発生させることができる。また、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２の振動強度を時間とともに調整することにより、牽引錯覚の方向を徐々に変更することができる。したがって、利用者に極めて豊かな牽引錯覚を感じさせることができ、電子機器１で実行するゲームなどのアプリケーションにおける表現力を大幅に高めることが可能となる。

［第２の実施の形態］
次に、図６、図７、および図８を参照して、本発明の第２の実施の形態にかかる電子機器１について説明する。図６は、第２の実施の形態にかかる電子機器の構成を示す３面図である。図７は、第２の実施の形態にかかるアクチュエータの配置例を示す右側面図である。図８は、第２の実施の形態にかかる電子機器での牽引錯覚発生例を示す右側面図である。

図６および図７に示すように、本実施の形態において、第１のアクチュエータＡ１は、６面のうち左側面１１Ｌの近傍位置であって、第１の軸線Ｏ１が下面１１Ｂすなわち仮想平面ＸＹに対して、非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられており、第１の軸線Ｏ１に沿って振動Ｖ１を発生する。なお、下面１１Ｂは上面１１Ｔと平行であり、前面１１Ｆおよび後面１１Ｈと方向Ｚに沿って直交していることから、第１の軸線Ｏ１は、仮想平面ＸＹに加えて仮想平面ＸＺに対しても非平行かつ非垂直であるが、仮想平面ＹＺとは平行しているものとなる。

また、本実施の形態において、第２のアクチュエータＡ２は、６面のうち右側面１１Ｒの近傍位置であって、第２の軸線Ｏ２が下面１１Ｂすなわち仮想平面ＸＹに対して、非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられており、第２の軸線Ｏ２に沿って振動Ｖ２を発生する。なお、下面１１Ｂは上面１１Ｔと平行であり、前面１１Ｆおよび後面１１Ｈと方向Ｚに沿って直交していることから、第２の軸線Ｏ２は、仮想平面ＸＹに加えて仮想平面ＸＺに対しても非平行かつ非垂直であるが、仮想平面ＹＺとは平行しているものとなる。

具体的には、図７に示すように、第１の軸線Ｏ１は、点Ｐ１において下面１１Ｂすなわち仮想平面ＸＹと角度θ１で斜めに交差し、第２の軸線Ｏ２は、点Ｐ２において下面１１Ｂすなわち仮想平面ＸＹと角度θ２で斜めに交差する。本実施の形態において、これら角度θ１および角度θ２の値は等しいものとする。これにより、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２は、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、下面１１Ｂまたは上面１１Ｔすなわち仮想平面ＸＹに対して、等しい角度θ１（＝θ２）だけ傾きを有する方向に、互いに平行して配置されていることになる。

これにより、本実施の形態において、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２は、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、６面のうち同じ一面、すなわち下面１１Ｂ（上面１１Ｔ）に対して、換言すれば仮想平面ＸＹに対して、それぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられていることになる。
したがって、図８に示すように、利用者が両腕を前にして電子機器１を両手で把持した状態において、仮想平面ＸＹに沿った方向ではなく、電子機器１が奥側に牽引される錯覚や、手前に牽引される錯覚を発生させることができる。

図９は、第２の実施の形態にかかるアクチュエータの他の配置例を示す右側面図である。図１０は、第２の実施の形態にかかる電子機器での他の牽引錯覚発生例を示す右側面図である。前述の図７では、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２のうち、前面１１Ｆの端部が下面１１Ｂと近くなるよう仮想平面ＸＹに対して斜めに取り付ける場合を例として説明したが、これに限定されるものではない。

本実施の形態において、図９に示すように、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２のうち、前面１１Ｆの端部が上面１１Ｔと近くなるよう仮想平面ＸＹに対して斜めに取り付けるようにしてもよい。
これにより、図１０に示すように、利用者が両腕を前にして電子機器１を両手で把持した状態において、仮想平面ＸＹに沿った方向ではなく、電子機器１が上側や下側に牽引される錯覚を発生させることができる。

［第２の実施の形態の効果］
このように、本実施の形態は、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２を、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、下面１１Ｂまたは上面１１Ｔに対して、それぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けるようにしたものである。これにより、方向Ｘ，Ｙからなる仮想平面ＸＹに対して斜めの方向に牽引錯覚を発生させることができる。

したがって、利用者が両腕を前にして電子機器１を両手で把持した状態において、前述の図５に示したような、仮想平面ＸＹに沿った方向だけではなく、電子機器１が、仮想平面ＸＹに対して斜めの方向、すなわち前述の図８に示したような、奥側に牽引される錯覚や、手前に牽引される錯覚、さらには、電子機器１が上側や下側に牽引される錯覚を発生させることができる。このため、利用者に対して、より豊かな牽引錯覚を感じさせることができ、電子機器１で実行するゲームなどのアプリケーションにおける表現力を高めることができる。

［第３の実施の形態］
次に、図１１、図１２、図１３、および図１４を参照して、本発明の第３の実施の形態にかかる電子機器１について説明する。図１１は、第３の実施の形態にかかる電子機器の構成を示す３面図である。図１２は、第３の実施の形態にかかるアクチュエータの配置例を示す上面図である。図１３は、第３の実施の形態にかかるアクチュエータの配置例を示す右側面図である。図１４は、第３の実施の形態にかかるアクチュエータの配置例を示す後面図である。

図１１に示すように、本実施の形態において、第１のアクチュエータＡ１は、６面のうち左側面１１Ｌの近傍位置であって、第１の軸線Ｏ１が左側面１１Ｌすなわち仮想平面ＹＺと下面１１Ｂすなわち仮想平面ＸＹとの両方に対して、非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられており、第１の軸線Ｏ１に沿って振動Ｖ１を発生する。なお、左側面１１Ｌは右側面１１Ｒと平行であって、下面１１Ｂは上面１１Ｔと平行であり、左側面１１Ｌおよび下面１１Ｂは前面１１Ｆおよび後面１１Ｈとそれぞれ直交していることから、第１の軸線Ｏ１は、仮想平面ＹＺおよび仮想平面ＸＹに加えて、仮想平面ＸＺに対しても非平行かつ非垂直となる。

また、本実施の形態において、第２のアクチュエータＡ２は、６面のうち右側面１１Ｒの近傍位置であって、第２の軸線Ｏ２が右側面１１Ｒすなわち仮想平面ＹＺと下面１１Ｂすなわち仮想平面ＸＹとの両方に対して、非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられており、第２の軸線Ｏ２に沿って振動Ｖ２を発生する。なお、左側面１１Ｌは右側面１１Ｒと平行であって、下面１１Ｂは上面１１Ｔと平行であり、左側面１１Ｌおよび下面１１Ｂは前面１１Ｆおよび後面１１Ｈとそれぞれ直交していることから、第２の軸線Ｏ２は、仮想平面ＹＺおよび仮想平面ＸＹに加えて、仮想平面ＸＺに対しても非平行かつ非垂直となる。

これにより、本実施の形態において、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２は、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、６面のうち左側面１１Ｌ（右側面１１Ｒ）と上面１１Ｔ（下面１１Ｂ）の両方に対して、すなわち仮想平面ＹＺおよび仮想平面ＸＹの両方に対して、それぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられていることになる。

具体的には、図１２に示すように、第１の軸線Ｏ１は、点Ｐ１において左側面１１Ｌすなわち仮想平面ＹＺと、上面視において角度θ１で斜めに交差し、第２の軸線Ｏ２は、点Ｐ２において右側面１１Ｒすなわち仮想平面ＹＺと、上面視において角度θ２で斜めに交差する。本実施の形態において、これら角度θ１および角度θ２の値は等しいものとする。これにより、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２は、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、右側面１１Ｒまたは左側面１１Ｌすなわち仮想平面ＹＺに対して、上面視において等しい角度θ１（＝θ２）だけ互いに逆の傾きを有する方向、すなわち、後面１１Ｈから見て八の字状に配置されていることになる。

また、図１３に示すように、第１の軸線Ｏ１は、点Ｐ３において下面１１Ｂすなわち仮想平面ＸＹと、側面視において角度θ３で斜めに交差し、第２の軸線Ｏ２は、点Ｐ４において下面１１Ｂすなわち仮想平面ＸＹと、側面視において角度θ４で斜めに交差する。本実施の形態において、これら角度θ３および角度θ４の値は等しいものとする。これにより、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２は、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、下面１１Ｂまたは上面１１Ｔすなわち仮想平面ＸＹに対して、側面視において等しい角度θ３（＝θ４）だけ傾きを有する方向に配置されていることになる。

また、図１４に示すように、第１の軸線Ｏ１は、点Ｐ５において下面１１Ｂすなわち仮想平面ＸＹと、後面視において角度θ５で斜めに交差し、第２の軸線Ｏ２は、点Ｐ６において下面１１Ｂすなわち仮想平面ＸＹと、後面視において角度θ６で斜めに交差する。本実施の形態において、これら角度θ５および角度θ６の値は等しいものとする。これにより、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２は、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、下面１１Ｂまたは上面１１Ｔすなわち仮想平面ＸＹに対して、後面視において等しい角度θ５（＝θ６）だけ傾きを有する方向に配置されていることになる。

［第３の実施の形態の効果］
このように、本実施の形態は、第１および第２のアクチュエータＡ１，Ａ２を、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２が、左側面１１Ｌまたは右側面１１Ｒと、下面１１Ｂまたは上面１１Ｔの、両方に対して、それぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けるようにしたものである。これにより、方向Ｘ，Ｙ，Ｚすなわち仮想平面ＸＹ，ＹＺ，ＸＺのすべてに対して、斜めの方向に牽引錯覚を発生させることができる。

したがって、利用者が両腕を前にして電子機器１を両手で把持した状態において、前述の図５に示したような、仮想平面ＸＹに沿った方向だけではなく、電子機器１が、仮想平面ＸＹ，ＹＺ，ＸＺの各すべてに対して斜めの方向に牽引される錯覚を発生させることができる。このため、利用者に対して、より豊かな牽引錯覚を感じさせることができ、電子機器１で実行するゲームなどのアプリケーションにおける表現力を高めることができる。

［実施の形態の拡張］
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。また、各実施形態については、矛盾しない範囲で任意に組み合わせて実施することができる。

以上で説明した各実施の形態では、筐体１０が、上面１１Ｔ、下面１１Ｂ、前面１１Ｆ、後面１１Ｈ、左側面１１Ｌ、右側面１１Ｒの６面を有する、平板の略直方体形状をなすものとし、第１のアクチュエータＡ１，Ａ２の第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２の方向を、これら６面との位置関係で定義した場合を例として説明したが、これに限定されるものではなく、電子機器１に対して定義した直交３軸、すなわち３次元ローカル座標系の各軸に沿った方向との位置関係で、第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２の方向を定義してもよい。

一般に、３次元空間において座標を計算する場合、空間全体のワールド座標系あるいはグローバル座標系とは別個に、空間内に存在する各物体に対して、それぞれに固有の３次元ローカル座標系を定義することにより、効率よく座標を計算する手法が採用されている。３次元ローカル座標系は、各物体の形状や姿勢に基づいて定義される。したがって、電子機器１に対して３次元ローカル座標系を定義し、この３次元ローカル座標系の各軸に沿った方向のそれぞれを、前述した方向Ｘ，Ｙ，Ｚに割り当ててもよい。

この際、形状に基づいて電子機器１に３次元ローカル座標系を定義する場合、前述したように、筐体１０を構成する６面、すなわち上面１１Ｔおよび下面１１Ｂ、前面１１Ｆおよび後面１１Ｈ、左側面１１Ｌおよび右側面１１Ｒのそれぞれと平行する仮想的な平面を仮想平面ＸＹ、仮想平面ＸＺ、仮想平面ＹＺと定義し、これら仮想平面ＸＹ、仮想平面ＸＺ、仮想平面ＹＺの垂線方向を、方向Ｘ，Ｙ，Ｚと定義すればよい。

また、電子機器１の基準となる基準平面が存在している場合、この基準平面上で基準となる基準方向を定義できれば、これら基準平面と基準方向に基づいて３次元ローカル座標系を定義できる。
例えば、スマートホン、パッド、携帯型ゲーム機のように電子機器１が平板形状である場合、あるいは、ゲーム用コントローラのように電子機器１の一部に主たる平面が設けられている場合、電子機器１の平面を基準平面と定義できる。あるいは、電子機器１にＬＣＤ表示器や操作パネルなどの平面部材が配置されている場合、その平面部材の平面を基準平面と定義できる。また、携帯型ゲーム機やゲーム用コントローラのように、利用者が電子機器１を両手で把持して使用する場合、電子機器１のうち利用者が両手で把持する両端が対向する方向を基準方向と定義できる。あるいは、利用者が使用する際の電子機器１の基本的な姿勢において、電子機器１の横方向（または縦方向）を基準方向と定義すればよい。

このようにして、電子機器１の基準平面と基準方向が定義できる場合、基準平面を仮想平面ＸＹと定義し、この仮想平面ＸＹ上において基準方向を方向Ｘと定義すればよい。これにより、仮想平面ＸＹ上において、方向Ｘと直交する方向を方向Ｙと定義でき、仮想平面ＸＹの垂線方向を方向Ｚと定義できる。

したがって、前述した第１のアクチュエータＡ１，Ａ２の第１および第２の軸線Ｏ１，Ｏ２と６面との位置関係は、電子機器１に対して定義した３次元ローカル座標系の各軸に沿った方向との位置関係で換言できる。
例えば、前述の図３や図１４で示したように、第１の軸線Ｏ１が左側面１１Ｌすなわち仮想平面ＹＺと非平行であるという位置関係は、第１の軸線Ｏ１が方向Ｘと非直交な関係であると換言できる。また、前述の図７や図９で示したように、第１の軸線Ｏ１が下面１１Ｂすなわち仮想平面ＸＹと非平行であるという位置関係は、第１の軸線Ｏ１が方向Ｚと非直交な関係であると換言できる。

１…電子機器、２…通信Ｉ／Ｆ回路、３…操作入力回路、４…表示回路、５…記憶回路、６…制御回路、Ａ１…第１のアクチュエータ、Ａ２…第２のアクチュエータ、１０…筐体、１１Ｔ…上面、１１Ｂ…下面、１１Ｆ…前面、１１Ｈ…後面、１１Ｌ…左側面、１１Ｒ…右側面、Ｏ１…第１の軸線、Ｏ２…第２の軸線、Ｖ１，Ｖ２…振動。

Claims

上面、下面、前面、後面、左側面、および右側面の６面を有する略直方体形状をなす携帯可能な筐体と、
前記筐体の内部に取り付けられて、第１の軸線に沿って振動を発生する第１のアクチュエータと、
前記筐体の内部に取り付けられて、第２の軸線に沿って振動を発生する第２のアクチュエータと、
前記第１および前記第２のアクチュエータを駆動することにより牽引錯覚を発生させる制御回路とを備え、
前記第１および第２のアクチュエータは、前記第１および第２の軸線が、前記６面のうち、少なくとも前記上面または前記下面に対して、それぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられている
ことを特徴とする電子機器。
上面、下面、前面、後面、左側面、および右側面の６面を有する略直方体形状をなす携帯可能な筐体と、
前記筐体の内部に取り付けられて、第１の軸線に沿って振動を発生する第１のアクチュエータと、
前記筐体の内部に取り付けられて、第２の軸線に沿って振動を発生する第２のアクチュエータと、
前記第１および前記第２のアクチュエータを駆動することにより牽引錯覚を発生させる制御回路とを備え、
前記第１および第２のアクチュエータは、前記第１および第２の軸線が、前記６面のうち、少なくとも前記左側面または前記右側面と、少なくとも前記上面または前記下面の、両方に対して、それぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられている
ことを特徴とする電子機器。
上面、下面、前面、後面、左側面、および右側面の６面を有する略直方体形状をなす携帯可能な筐体と、
前記筐体の内部に取り付けられて、第１の軸線に沿って振動を発生する第１のアクチュエータと、
前記筐体の内部に取り付けられて、第２の軸線に沿って振動を発生する第２のアクチュエータと、
前記第１および前記第２のアクチュエータを駆動することにより牽引錯覚を発生させる制御回路とを備え、
前記第１および第２のアクチュエータは、前記第１および第２の軸線が、前記筐体に対して予め定義された３次元ローカル座標系において、仮想平面ＸＹ、仮想平面ＹＺ、および仮想平面ＸＺの全てに対して、非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられている
ことを特徴とする電子機器。
請求項１～請求項３のいずれかに記載の電子機器において、
前記第１および第２のアクチュエータは、前記６面のうち前記左側面および前記右側面の近傍にそれぞれ配置されていることを特徴とする電子機器。
請求項１～請求項３のいずれかに記載の電子機器において、
前記第１および第２のアクチュエータは、前記第１および第２の軸線が、少なくとも前記６面のうちのいずれか同じ一面に対してそれぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられていることを特徴とする電子機器。
請求項１～請求項３のいずれかに記載の電子機器において、
前記第１および第２のアクチュエータは、前記第１および第２の軸線が、前記同じ一面を挟んで等しい角度だけ互いに逆の傾きを有する方向に取り付けられていることを特徴とする電子機器。
請求項１～請求項３のいずれかに記載の電子機器において、
前記第１および第２のアクチュエータは、前記第１および第２の軸線が、前記６面のうち、少なくとも前記左側面または前記右側面に対して、それぞれ非平行かつ非垂直となる方向に取り付けられていることを特徴とする電子機器。
請求項１～請求項７のいずれかに記載の電子機器において、
前記第１および第２のアクチュエータは、前記第１および第２の軸線が、互いに非平行となる方向に取り付けられており、
前記制御回路は、前記第１および第２のアクチュエータを互いに異なる振動強度で駆動する
ことを特徴とする電子機器。