JP7198016B2 - 手術器具 - Google Patents
手術器具 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7198016B2 JP7198016B2 JP2018159339A JP2018159339A JP7198016B2 JP 7198016 B2 JP7198016 B2 JP 7198016B2 JP 2018159339 A JP2018159339 A JP 2018159339A JP 2018159339 A JP2018159339 A JP 2018159339A JP 7198016 B2 JP7198016 B2 JP 7198016B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driven member
- base
- shaft
- rotating members
- shaft member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 16
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 12
- 206010052428 Wound Diseases 0.000 description 8
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 8
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 7
- 238000004506 ultrasonic cleaning Methods 0.000 description 7
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 6
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 6
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 5
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000015271 coagulation Effects 0.000 description 4
- 238000005345 coagulation Methods 0.000 description 4
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 238000002432 robotic surgery Methods 0.000 description 3
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 2
- -1 polyethylene Polymers 0.000 description 2
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 2
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 description 2
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 description 1
- 239000004433 Thermoplastic polyurethane Substances 0.000 description 1
- 244000052616 bacterial pathogen Species 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000002674 endoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 description 1
- 229920000139 polyethylene terephthalate Polymers 0.000 description 1
- 239000005020 polyethylene terephthalate Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 229920002803 thermoplastic polyurethane Polymers 0.000 description 1
- WFKWXMTUELFFGS-UHFFFAOYSA-N tungsten Chemical compound [W] WFKWXMTUELFFGS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052721 tungsten Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010937 tungsten Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Surgical Instruments (AREA)
Description
この発明の第2の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、基部と、処置具と、近位端が基部に配置され、遠位端に処置具が配置された細長いシャフトと、基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、被駆動部材は、回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、一端近傍に溝部を有し、他端に貫通孔よりも大きい頭部を有しており、複数の回転部材の貫通孔に一端側から挿入されるシャフト部材と、シャフト部材の溝部に係合し、複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、被駆動部材は、第1の被駆動部材と第2の被駆動部材とを含み、シャフト部材の一端は、第1の被駆動部材と第2の被駆動部材とにおいて互いに異なる形状を有する。
この発明の第3の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、基部と、処置具と、近位端が基部に配置され、遠位端に処置具が配置された細長いシャフトと、基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、被駆動部材は、回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、一端近傍に溝部を有し、他端に貫通孔よりも大きい頭部を有しており、複数の回転部材の貫通孔に一端側から挿入されるシャフト部材と、シャフト部材の溝部に係合し、複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、被駆動部材は、第1の被駆動部材と第2の被駆動部材とを含み、シャフト部材の頭部は、第1の被駆動部材と第2の被駆動部材とにおいて互いに異なる長さを有する。
この発明の第4の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、基部と、処置具と、近位端が基部に配置され、遠位端に処置具が配置された細長いシャフトと、基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、被駆動部材は、回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、一端近傍に溝部を有し、他端に貫通孔よりも大きい頭部を有しており、複数の回転部材の貫通孔に一端側から挿入されるシャフト部材と、シャフト部材の溝部に係合し、複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、被駆動部材の基部の貫通孔内に設けられる部分の第1の長さは、第1の長さと、被駆動部材の基部の表面に突出している部分の第2の長さとの合計の長さの1/4以上である。
この発明の第5の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、基部と、基部を覆うように設けられたカバー部と、処置具と、近位端が基部に配置され、遠位端に処置具が配置された細長いシャフトと、基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、被駆動部材は、回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、一端近傍に溝部を有し、他端に貫通孔よりも大きい頭部を有しており、複数の回転部材の貫通孔に一端側から挿入されるシャフト部材と、シャフト部材の溝部に係合し、複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、カバー部は、緊急時に被駆動部材を操作して処置具を操作するための緊急時操作用開口部を含む。
この発明の第6の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、基部と、処置具と、近位端が基部に配置され、遠位端に処置具が配置された細長いシャフトと、基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、被駆動部材は、回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、一端近傍に溝部を有し、他端に貫通孔よりも大きい頭部を有しており、複数の回転部材の貫通孔に一端側から挿入されるシャフト部材と、シャフト部材の溝部に係合し、複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、基部は、貫通孔を有しており、複数の回転部材は、基部の貫通孔内に回転可能に設けられる第1の回転部材と、基部の貫通孔の外部に設けられる第2および第3の回転部材を含む。
図1および図2を参照して、一実施形態によるロボット手術システム100の構成について説明する。
図3~図12を参照して、一実施形態による手術器具40、アダプタ60、ドレープ70およびロボットアーム21の構成について説明する。
図3~図5に示すように、手術器具40は、ロボットアーム21にアダプタ60を介して取り外し可能に接続される。アダプタ60は、ロボットアーム21を覆うための滅菌処理されたドレープ70をロボットアーム21との間に挟み込むためのドレープアダプタである。手術器具40は、Z2方向側に配置された基体43の取付面40aがアダプタ60に取り付けられる。また、アダプタ60は、Z1方向側に配置された取付面60aに手術器具40が取り付けられる。また、アダプタ60は、Z2方向側に配置された取付面60bがロボットアーム21に取り付けられる。また、ロボットアーム21は、Z1方向側に配置された取付面211にアダプタ60が取り付けられる。
図5~図7に示すように、手術器具40は、基体43に対してZ方向に延びる回転軸を中心に回転可能に設けられた複数(4つ)の被駆動部材44を備えている。複数の被駆動部材44は、処置具41を操作(駆動)するためのワイヤW(図7参照)が巻かれる複数(3つ)の被駆動部材441a~cと、処置具41を操作(駆動)するためのギア部442aを有する1つの被駆動部材442とを含んでいる。なお、被駆動部材441a~cの詳細な構成は、後述する。また、ワイヤWは、特許請求の範囲の「細長要素」の一例である。
図6、図7、図9および図10を参照して、手術器具40の被駆動部材441a~cの構成について説明する。なお、被駆動部材441a~cは、略同様の構成を有しているため、以下では、被駆動部材441aの構成を例に説明する。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
Claims (15)
- ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、
基部と、
処置具と、
近位端が前記基部に配置され、遠位端に前記処置具が配置された細長いシャフトと、
前記基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、
前記被駆動部材は、
前記回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、
一端近傍に溝部を有し、他端に前記貫通孔よりも大きい頭部を有しており、前記複数の回転部材の前記貫通孔に前記一端側から挿入されるシャフト部材と、
前記シャフト部材の前記溝部に係合し、前記複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、
前記シャフト部材の前記一端は、直線状の辺を有する形状を有する、手術器具。 - 前記複数の回転部材は、隣接する前記回転部材同士が対向する面に凹凸が形成されており、各々の対向する前記面同士が係合するように構成されている、請求項1に記載の手術器具。
- 前記被駆動部材は、前記止め輪の前記他端側に隣接して設けられ、前記止め輪と共に、前記複数の回転部材を固定するための座金を備える、請求項1または2に記載の手術器具。
- 前記基部を覆うように設けられたカバー部を備え、
前記カバー部は、緊急時に前記被駆動部材の前記シャフト部材の前記一端を操作して前記処置具を操作するための緊急時操作用開口部を含む、請求項1~3のいずれか1項に記載の手術器具。 - 前記シャフト部材の前記一端は、6角柱形状を有する、請求項1~4のいずれか1項に記載の手術器具。
- ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、
基部と、
処置具と、
近位端が前記基部に配置され、遠位端に前記処置具が配置された細長いシャフトと、
前記基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、
前記被駆動部材は、
前記回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、
一端近傍に溝部を有し、他端に前記貫通孔よりも大きい頭部を有しており、前記複数の回転部材の前記貫通孔に前記一端側から挿入されるシャフト部材と、
前記シャフト部材の前記溝部に係合し、前記複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、
前記被駆動部材は、第1の被駆動部材と第2の被駆動部材とを含み、
前記シャフト部材の前記一端は、前記第1の被駆動部材と前記第2の被駆動部材とにおいて互いに異なる形状を有する、手術器具。 - ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、
基部と、
処置具と、
近位端が前記基部に配置され、遠位端に前記処置具が配置された細長いシャフトと、
前記基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、
前記被駆動部材は、
前記回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、
一端近傍に溝部を有し、他端に前記貫通孔よりも大きい頭部を有しており、前記複数の回転部材の前記貫通孔に前記一端側から挿入されるシャフト部材と、
前記シャフト部材の前記溝部に係合し、前記複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、
前記被駆動部材は、第1の被駆動部材と第2の被駆動部材とを含み、
前記シャフト部材の前記頭部は、前記第1の被駆動部材と前記第2の被駆動部材とにおいて互いに異なる長さを有する、手術器具。 - 前記第1の被駆動部材の前記シャフト部材は、前記シャフト部材の前記頭部が前記貫通孔から突出しない長さを有し、
前記第2の被駆動部材の前記シャフト部材は、前記シャフト部材の前記頭部が前記貫通孔から突出する長さを有する、請求項7に記載の手術器具。 - ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、
基部と、
処置具と、
近位端が前記基部に配置され、遠位端に前記処置具が配置された細長いシャフトと、
前記基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、
前記被駆動部材は、
前記回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、
一端近傍に溝部を有し、他端に前記貫通孔よりも大きい頭部を有しており、前記複数の回転部材の前記貫通孔に前記一端側から挿入されるシャフト部材と、
前記シャフト部材の前記溝部に係合し、前記複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、
前記被駆動部材の前記基部の貫通孔内に設けられる部分の第1の長さは、前記第1の長さと、前記被駆動部材の前記基部の表面に突出している部分の第2の長さとの合計の長さの1/4以上である、手術器具。 - 前記第1の長さは、前記合計の長さの1/3以上である、請求項9に記載の手術器具。
- 前記第1の長さは、前記合計の長さの略1/2である、請求項10に記載の手術器具。
- ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、
基部と、
前記基部を覆うように設けられたカバー部と、
処置具と、
近位端が前記基部に配置され、遠位端に前記処置具が配置された細長いシャフトと、
前記基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、
前記被駆動部材は、
前記回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、
一端近傍に溝部を有し、他端に前記貫通孔よりも大きい頭部を有しており、前記複数の回転部材の前記貫通孔に前記一端側から挿入されるシャフト部材と、
前記シャフト部材の前記溝部に係合し、前記複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、
前記カバー部は、緊急時に前記被駆動部材を操作して前記処置具を操作するための緊急時操作用開口部を含む、手術器具。 - 前記緊急時操作用開口部は、前記カバー部において、前記被駆動部材の前記シャフト部材の前記一端に対向するように設けられている、請求項12に記載の手術器具。
- 前記カバー部は、前記緊急時操作用開口部から前記被駆動部材の前記シャフト部材の前記一端近傍まで延びる筒状部を含む、請求項13に記載の手術器具。
- ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、
基部と、
処置具と、
近位端が前記基部に配置され、遠位端に前記処置具が配置された細長いシャフトと、
前記基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、
前記被駆動部材は、
前記回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、
一端近傍に溝部を有し、他端に前記貫通孔よりも大きい頭部を有しており、前記複数の回転部材の前記貫通孔に前記一端側から挿入されるシャフト部材と、
前記シャフト部材の前記溝部に係合し、前記複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、
前記基部は、貫通孔を有しており、前記複数の回転部材は、前記基部の貫通孔内に回転可能に設けられる第1の回転部材と、前記基部の貫通孔の外部に設けられる第2および第3の回転部材を含む、手術器具。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018159339A JP7198016B2 (ja) | 2018-08-28 | 2018-08-28 | 手術器具 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018159339A JP7198016B2 (ja) | 2018-08-28 | 2018-08-28 | 手術器具 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020031774A JP2020031774A (ja) | 2020-03-05 |
JP7198016B2 true JP7198016B2 (ja) | 2022-12-28 |
Family
ID=69666088
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018159339A Active JP7198016B2 (ja) | 2018-08-28 | 2018-08-28 | 手術器具 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7198016B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4108202B1 (en) * | 2020-04-02 | 2025-02-12 | RIVERFIELD Inc. | Bearing structure and drape unit including bearing structure |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012504016A (ja) | 2008-09-30 | 2012-02-16 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 手術器具のための受動的事前負荷およびキャプスタン駆動 |
US20120217457A1 (en) | 2006-06-30 | 2012-08-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Compact capstan |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0764191A (ja) * | 1993-08-26 | 1995-03-10 | Fuji Photo Film Co Ltd | 写真プリンタ及びこれに用いる測光用フイルムマスク装置 |
-
2018
- 2018-08-28 JP JP2018159339A patent/JP7198016B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20120217457A1 (en) | 2006-06-30 | 2012-08-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Compact capstan |
JP2012504016A (ja) | 2008-09-30 | 2012-02-16 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 手術器具のための受動的事前負荷およびキャプスタン駆動 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020031774A (ja) | 2020-03-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3616594B1 (en) | Endoscope adaptor and method of attaching endoscope to robot arm through the same | |
EP3616642B1 (en) | Adaptor and method of attaching surgical instrument to robot arm through adaptor | |
US11234777B2 (en) | Adaptor and robotic surgical system | |
JP7096935B2 (ja) | 滅菌ドレープおよび手術器具の取付方法 | |
JP6741731B2 (ja) | ロボット手術器具およびその組み立て方法 | |
JP6783274B2 (ja) | 手術器具 | |
US11490972B2 (en) | Driver interface, robotic surgical system, and method of detecting attachment of drape to driver interface | |
JP7284649B2 (ja) | 電気手術器具およびカバー | |
JP6745306B2 (ja) | アダプタおよび接続方法 | |
WO2020044994A1 (ja) | ロボット手術器具 | |
JP7035229B2 (ja) | アダプタ | |
JP7477368B2 (ja) | 手術器具 | |
US20210113283A1 (en) | Robotic surgical apparatus, surgical instrument, and method of attaching surgical instrument to robot arm | |
JP7198016B2 (ja) | 手術器具 | |
US11737837B2 (en) | Surgical instrument | |
US11944268B2 (en) | Endoscope adaptor, robotic surgical system, method of adjusting rotational position using endoscope adaptor | |
JP7520678B2 (ja) | 手術器具 | |
US20210093405A1 (en) | Surgical instrument and method of assembling surgical instrument | |
JP6894036B2 (ja) | 手術器具 | |
JP7289964B2 (ja) | 滅菌ドレープおよび手術器具の取付方法 | |
JP7289965B2 (ja) | 滅菌ドレープおよび手術器具の取付方法 | |
JP7489236B2 (ja) | 手術器具 | |
JP2023033162A (ja) | ロボット手術システム、手術支援ロボットおよびロボット手術方法 | |
JP2025025119A (ja) | 手術器具 | |
JP2021153650A (ja) | アダプタ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210603 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220516 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220621 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220725 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221129 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221216 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7198016 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |