JP7194970B2

JP7194970B2 - Lid attachment/detachment system for container and lid attachment/detachment method

Info

Publication number: JP7194970B2
Application number: JP2018164710A
Authority: JP
Inventors: 知弘堀井
Original assignee: Omc株式会社; Ｏｍｃ株式会社
Priority date: 2018-06-05
Filing date: 2018-09-03
Publication date: 2022-12-23
Anticipated expiration: 2038-09-03
Also published as: JP2019210052A

Description

本発明は、上面に着脱可能な蓋を備えて食品や医薬品等を保管、運搬等するために用いられる大型のコンテナ（容器）に対し、当該蓋を自動的に着脱するための蓋着脱システム及び蓋着脱方法に関する。 The present invention provides a lid attaching/detaching system for automatically attaching/detaching the lid to a large container (container) that has a removable lid on the upper surface and is used for storing, transporting, etc. foods and medicines, and It relates to a lid attachment/detachment method.

食品や医薬品、肥料、飼料等の製造プラントでは、製造する食品や医薬品の原料等を容量の大きいコンテナに収容して保管や運搬を行っている。このコンテナは、上面を開口した本体と、コンテナの上面を開閉可能な蓋とからなり、回転操作によって本体に対する蓋の着脱が可能となっている。
このようなコンテナは、大型である上、内容物を収容すると重量も非常に大きくなるため、製造ライン上で人手によって蓋を開閉する作業を行うと時間や手間が掛かってしまう。 2. Description of the Related Art In manufacturing plants for foods, medicines, fertilizers, feeds, etc., raw materials for foods and medicines to be manufactured are stored and transported in large-capacity containers. This container consists of a main body with an open upper surface and a lid capable of opening and closing the upper surface of the container, and the lid can be attached to and detached from the main body by a rotating operation.
Such a container is large in size and becomes extremely heavy when containing contents. Therefore, it takes time and effort to manually open and close the lid on the production line.

そこで、特許文献１には、容器の外周に蓋を締め付ける締付けボルトを設け、蓋の外周に、締付けボルトの頭部と一体の小歯車と、この小歯車にかみ合うように蓋の上面に回動可能に着設された大歯車とを設け、モータを有する歯車駆動機により駆動軸を介して大歯車を回すことで、各小歯車及び締付けボルトを一斉に回動させて容器に蓋が締着されるようにした蓋開閉装置の発明が記載されている。
また、特許文献２には、内周に容器側突片を備えた密封容器の開口を、容器側突片と回転により係脱可能な蓋側外突片を備えた蓋とによって閉塞する構造において、密封容器を把持して昇降させる昇降駆動装置と、蓋の上方で蓋と係合する円板を備えたグローブボックスとを設けて、昇降駆動装置によって密封容器を上昇させて蓋を円板に当接させて密封容器を回転させることで、蓋を円板にかみ合わせてグローブボックス側に支持させ、円板の引き上げによって蓋を密封容器から取り外し可能とした蓋開閉装置の発明が記載されている。
さらに、特許文献３には、上端開口に内側ねじ部を有する容器の上方に、外側ねじ部を備えた蓋を、容器と調心されたプラットフォームによって昇降可能かつモータによって回転可能に支持し、プラットフォームを昇降させて蓋を回転させることで容器にねじ込んで開口を閉塞したり、開口を開放したりするねじ連結用装置の発明が記載されている。 Therefore, in Patent Document 1, a tightening bolt that tightens the lid is provided on the outer periphery of the container, a small gear integrated with the head of the tightening bolt is provided on the outer periphery of the lid, and the lid rotates on the upper surface so as to mesh with the small gear. By rotating the large gear through the drive shaft by a gear drive having a motor, the small gears and the tightening bolts are rotated all at once to fasten the lid to the container. An invention of a lid opening and closing device is described.
Further, Patent Document 2 discloses a structure in which the opening of a sealed container provided with a container-side projecting piece on the inner circumference is closed by a container-side projecting piece and a lid having a lid-side external projecting piece that can be engaged and disengaged by rotation. A lifting drive device for gripping and lifting the sealed container, and a glove box provided with a disc that engages with the lid above the lid are provided, and the lift drive device lifts the sealed container so that the lid becomes the disc. An invention of a lid opening/closing device is disclosed in which the lid is engaged with the disk and supported on the glove box side by rotating the sealed container by bringing it into contact with the disk, and the lid can be removed from the sealed container by pulling up the disk. .
Furthermore, in Patent Document 3, a lid having an outer threaded portion is supported above a container having an inner threaded portion at an upper end opening by a platform aligned with the container so as to be liftable and rotatable by a motor. An invention of a screw connection device is described which is screwed into a container to close or open the opening by lifting and lowering the lid to rotate the lid.

特開平８－４０４５０号公報JP-A-8-40450 特開昭５８－１３４８９１号公報JP-A-58-134891 特開平２－８７９９号公報JP-A-2-8799

上記特許文献１～３の装置において、特許文献１では蓋に大小の歯車を設ける特殊な構造となり、特許文献２では蓋を支持するグローブボックスや円板といった別部品が必要となり、特許文献３でも蓋を支持するプラットフォームや調心用のリンクロッド等が必要となる等、蓋自体やその支持に係る構造が複雑なものとなっている。このため装置自体が大型化してコストアップに繋がってしまう。また、蓋を着脱する際に歯車やグローブボックス、プラットフォーム等の各部品を動作させる必要があるため、蓋の着脱に時間が掛かるという問題も生じる。 In the devices of Patent Documents 1 to 3, Patent Document 1 has a special structure in which large and small gears are provided on the lid, Patent Document 2 requires separate parts such as a glove box and a disc that support the lid, and Patent Document 3 also A platform for supporting the lid and a link rod for alignment are required, and the structure related to the lid itself and its support is complicated. As a result, the size of the device itself increases, leading to an increase in cost. In addition, since it is necessary to operate various parts such as gears, a glove box, and a platform when attaching and detaching the lid, it takes time to attach and detach the lid.

そこで、本発明は、コストの掛からない簡単な構造で蓋を短時間で着脱できるコンテナの蓋着脱システム及び蓋着脱方法を提供することを目的としたものである。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a container lid attachment/detachment system and a lid attachment/detachment method capable of attaching and detaching the lid in a short time with a simple structure at low cost.

上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、上面を円形状に開口させた本体と、回転によって開口へ着脱可能な蓋とを備えたコンテナの本体に蓋を着脱するシステムであって、
蓋の上面に立設され、上端にストッパ部を備えた係止体と、
コンテナの水平移動に伴って係止体が進入して回転規制されるスリットと、ストッパ部が進入して下方へ抜け止めされる抜け止め部とを有し、所定の支持体によって水平に保持される吊り下げ板と、
本体を保持するハンドを備えたロボットと、を含み、
蓋の上面に、係止体のスリットへの進入方向と平行なハンドルが設けられている一方、
吊り下げ板に、係止体がスリットに進入すると同時にハンドルが進入して蓋を回転規制するガイド溝が設けられており、
ロボットによりハンドを介して保持させた本体を、係止体が吊り下げ板のスリットに進入すると同時にハンドルがガイド溝に進入して蓋が回転規制され、且つストッパ部により蓋が下方へ抜け止めされた状態で水平回転させることで、蓋を本体に対して相対回転可能としたことを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、請求項１の構成において、ハンドは、本体を下方から支持するフォークを備えた下側のメインフレームと、メインフレームへ昇降可能に設けられ、本体を上方から支持するクランプアームを備えた上側の昇降フレームとを含んでなり、フォークには、本体の側面に当接する受け板が、左右方向へ移動可能に設けられていることを特徴とする。
上記目的を達成するために、請求項３に記載の発明は、上面を円形状に開口させた本体と、回転によって開口へ着脱可能な蓋とを備えたコンテナの本体に蓋を着脱するシステムであって、
蓋の上面に立設され、ストッパ部を備えた係止体と、
コンテナの水平移動に伴って係止体が進入して回転規制されるスリットと、ストッパ部が進入して下方へ抜け止めされる抜け止め部とを有し、所定の支持体によって水平に保持される吊り下げ板と、
本体を保持するハンドを備えたロボットと、を含み、
本体の左右の側面に、それぞれ外向きに張り出す枠状のハンドルが設けられている一方、
ハンドの左右には、ハンドルにそれぞれ下方から係止して本体を水平回転方向で一体に把持する把持板がそれぞれ設けられており、
ロボットによりハンドの左右の把持板を左右のハンドルにそれぞれ係止させることで把持させた本体を、係止体が吊り下げ板のスリットに進入して蓋が回転規制され、且つストッパ部により蓋が下方へ抜け止めされた状態で水平回転させることで、蓋を本体に対して相対回転可能としたことを特徴とする。
上記目的を達成するために、請求項４に記載の発明は、上面を円形状に開口させた本体と、回転によって開口へ着脱可能な蓋とを備えたコンテナの本体に蓋を着脱する方法であって、
蓋の上面に、ストッパ部を備えた係止体を立設する一方、
コンテナの水平移動に伴って係止体が進入して回転規制されるスリットと、ストッパ部が進入して下方へ抜け止めされる抜け止め部とを有し、所定の支持体によって水平に保持される吊り下げ板と、
本体を保持するハンドを備えたロボットと、を用いると共に、
蓋の上面に、係止体のスリットへの進入方向と平行なハンドルを設け、
吊り下げ板に、係止体がスリットに進入すると同時にハンドルが進入して蓋を回転規制するガイド溝を設けて、
ロボットによりハンドを介して本体を保持させて、蓋の係止体を吊り下げ板のスリットに進入させると同時にハンドルをガイド溝に進入させて蓋を回転規制し、且つストッパ部により蓋を下方へ抜け止めした状態で本体を水平回転させることで、蓋を本体に対して相対回転させて本体から取り外す一方、
蓋を吊り下げ板に吊り下げ支持させた状態で、ロボットによりハンドを介して本体を保持させて、本体の開口を蓋に下方から嵌合させて本体を水平回転させることで、蓋を本体に対して相対回転させて本体に取り付けることを特徴とする。
上記目的を達成するために、請求項５に記載の発明は、上面を円形状に開口させた本体と、回転によって開口へ着脱可能な蓋とを備えたコンテナの本体に蓋を着脱する方法であって、
蓋の上面に、ストッパ部を備えた係止体を立設する一方、
コンテナの水平移動に伴って係止体が進入して回転規制されるスリットと、ストッパ部が進入して下方へ抜け止めされる抜け止め部とを有し、所定の支持体によって水平に保持される吊り下げ板と、
本体を保持するハンドを備えたロボットと、を用いると共に、
本体の左右の側面に、それぞれ外向きに張り出す枠状のハンドルを設け、
ハンドの左右に、ハンドルにそれぞれ下方から係止して本体を水平回転方向で一体に把持する把持板をそれぞれ設けて、
ロボットによりハンドの把持板を左右のハンドルにそれぞれ係止させることで本体を把持させて、蓋の係止体を吊り下げ板のスリットに進入させて蓋を回転規制し、且つストッパ部により蓋を下方へ抜け止めした状態で本体を水平回転させることで、蓋を本体に対して相対回転させて本体から取り外す一方、
蓋を吊り下げ板に吊り下げ支持させた状態で、ロボットによりハンドを介して本体を保持させて、本体の開口を蓋に下方から嵌合させて本体を水平回転させることで、蓋を本体に対して相対回転させて本体に取り付けることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 is a system for attaching and detaching the lid to and from the body of a container comprising a body having a circular top opening and a lid that can be attached to and detached from the opening by rotation. There is
a locking body erected on the upper surface of the lid and having a stopper portion at the upper end;
It has a slit into which the locking body enters as the container moves horizontally to restrict rotation, and a retainer into which the stopper enters to prevent it from coming off downward, and is held horizontally by a predetermined support. a hanging plate that
a robot with a hand holding the body,
A handle is provided on the upper surface of the lid parallel to the direction in which the locking body enters the slit,
The suspension plate is provided with a guide groove for restricting rotation of the lid by entering the handle at the same time as the locking body enters the slit,
The main body held by the robot via the hand is entered into the slit of the hanging plate by the locking body, and at the same time, the handle enters the guide groove to restrict the rotation of the lid, and the stopper portion prevents the lid from coming off downward. The lid is made rotatable relative to the main body by horizontally rotating it in a closed state.
According to a second aspect of the invention, in the configuration of claim 1 , the hand includes a lower main frame having a fork for supporting the main body from below, and a hand provided to be movable up and down from the main frame to support the main body from above. and an upper elevating frame provided with a clamp arm, and the fork is provided with a receiving plate that abuts on the side surface of the main body so as to be movable in the left-right direction.
In order to achieve the above object, the invention according to claim 3 is a system for attaching and detaching the lid to and from the main body of a container comprising a main body having a circular top opening and a lid that can be attached to and detached from the opening by rotation. There is
a locking body erected on the upper surface of the lid and provided with a stopper;
It has a slit into which the locking body enters as the container moves horizontally to restrict rotation, and a retainer into which the stopper enters to prevent it from coming off downward, and is held horizontally by a predetermined support. a hanging plate that
a robot with a hand holding the body,
While the left and right sides of the main body are provided with frame-shaped handles that protrude outward,
Gripping plates are provided on the left and right sides of the hand, respectively, to engage the handle from below and grip the main body integrally in the horizontal rotation direction.
The left and right gripping plates of the hand are engaged with the left and right handles by the robot, respectively, and the main body is gripped. It is characterized by making the lid rotatable relative to the main body by rotating it horizontally while being prevented from coming off downward .
In order to achieve the above object, the invention according to claim 4 provides a method for attaching and detaching the lid to and from the main body of a container comprising a main body having a circular top opening and a lid that can be attached to and detached from the opening by rotation. There is
On the upper surface of the lid, a locking body having a stopper portion is erected,
It has a slit into which the locking body enters as the container moves horizontally to restrict rotation, and a retainer into which the stopper enters to prevent it from coming off downward, and is held horizontally by a predetermined support. a hanging plate that
Using a robot equipped with a hand that holds the main body,
A handle is provided on the upper surface of the lid parallel to the direction in which the locking body enters the slit,
The hanging plate is provided with a guide groove for regulating the rotation of the lid by entering the handle at the same time as the engaging body enters the slit,
The main body is held by the robot via a hand, and the locking body of the lid is inserted into the slit of the hanging plate. At the same time, the handle is inserted into the guide groove to restrict the rotation of the lid, and the lid is moved downward by the stopper. By horizontally rotating the main body while it is locked, the lid is rotated relative to the main body and removed from the main body.
With the lid suspended from a hanging plate, the robot holds the main body via a hand, and by fitting the opening of the main body into the lid from below and rotating the main body horizontally, the lid is attached to the main body. It is characterized in that it is attached to the main body by rotating it relative to the main body.
In order to achieve the above object, the invention according to claim 5 provides a method for attaching and detaching the lid to and from the body of a container comprising a body having a circular top opening and a lid that can be attached to and detached from the opening by rotation. There is
On the upper surface of the lid, a locking body having a stopper portion is erected,
It has a slit into which the locking body enters as the container moves horizontally to restrict rotation, and a retainer into which the stopper enters to prevent it from coming off downward, and is held horizontally by a predetermined support. a hanging plate that
Using a robot equipped with a hand holding the main body,
On the left and right sides of the main body, each has a frame-shaped handle that protrudes outward,
Gripping plates are provided on the left and right sides of the hand, respectively, for engaging with the handle from below and gripping the main body integrally in the horizontal rotation direction,
The main body is gripped by locking the gripping plates of the hand to the left and right handles by the robot, and the locking body of the lid enters the slit of the hanging plate to restrict the rotation of the lid, and the lid is held by the stopper. By horizontally rotating the main body while it is locked downward, the lid is rotated relative to the main body and removed from the main body.
With the lid suspended from the hanging plate, the main body is held by the robot via a hand. It is characterized in that it is attached to the main body by rotating it relative to the main body.

本発明によれば、蓋の上面に立設された係止体と、スリットと抜け止め部とを有して水平に保持される吊り下げ板と、本体を保持するハンドを備えたロボットとを用いて、ロボットによりハンドを介して保持させた本体を、係止体が吊り下げ板のスリットに進入して蓋が回転規制され、且つストッパ部により下方へ抜け止めされた状態で水平回転させることで、蓋を本体に対して相対回転可能としたことで、コストの掛からない簡単な構造で蓋を短時間で着脱可能となる。
特に、蓋の上面に、係止体のスリットへの進入方向と平行なハンドルが設けられている一方、吊り下げ板に、係止体がスリットに進入すると同時にハンドルが進入して蓋を回転規制するガイド溝が設けられている発明によれば、ハンドルを利用して蓋を係止体に対して確実に回転規制可能となる。
特に、ハンドの左右に、本体の左右の側面に設けたハンドルにそれぞれ下方から係止して本体を水平回転方向で一体に把持する把持板がそれぞれ設けられている発明によれば、ハンドルを利用して本体を簡単にクランプでき、ハンドの構成が簡略化する。
請求項２に記載の発明によれば、上記効果に加えて、ハンドは、本体を下方から支持するフォークを備えた下側のメインフレームと、メインフレームへ昇降可能に設けられ、本体を上方から支持するクランプアームを備えた上側の昇降フレームとを含んでなり、フォークには、本体の側面に当接する受け板が、左右方向へ移動可能に設けられているので、本体を確実にクランプ／アンクランプできるハンドが得られる。
According to the present invention, a robot equipped with a locking body erected on the upper surface of a lid, a hanging plate that has a slit and a retainer and is held horizontally, and a hand that holds the main body is provided. to horizontally rotate the main body held by the robot via the hand, with the locking body entering the slit of the hanging plate, the rotation of the lid being regulated, and the stopper preventing it from coming off downwards. By making the lid rotatable relative to the main body, the lid can be attached and detached in a short time with a simple structure at low cost.
In particular , the upper surface of the lid is provided with a handle parallel to the direction in which the engaging body enters the slit, while the handle enters the hanging plate at the same time as the engaging body enters the slit to regulate the rotation of the lid. According to the invention in which the guide groove is provided, the handle can be used to reliably restrict the rotation of the lid with respect to the engaging body.
In particular , according to the present invention, gripping plates are provided on the left and right sides of the hand, respectively, so as to hold the main body integrally in the horizontal rotation direction by engaging with the handles provided on the left and right side surfaces of the main body from below, respectively. The main body can be easily clamped by pressing, and the configuration of the hand is simplified.
According to the second aspect of the invention, in addition to the above effect, the hand is provided so as to be able to move up and down from the lower main frame having a fork for supporting the main body from below, and the main frame. An upper elevating frame provided with a clamp arm for supporting the main body, and the fork is provided with a receiving plate that abuts on the side surface of the main body so as to be movable in the left-right direction. You get a hand that can be clamped.

コンテナの蓋着脱システムの斜視図である。1 is a perspective view of a lid attaching/detaching system for a container; FIG. コンテナの分解斜視図である。1 is an exploded perspective view of a container; FIG. コンテナの説明図で、（Ａ）は平面、（Ｂ）はＡ－Ａ線断面をそれぞれ示す。Explanatory drawing of the container, (A) shows a plan view, and (B) shows a cross section taken along the line AA. スタンドの説明図で、（Ａ）は側面、（Ｂ）は正面、（Ｃ）は平面をそれぞれ示す。It is explanatory drawing of a stand, (A) shows a side surface, (B) shows a front surface, (C) shows a top surface, respectively. 図４における係止ユニット部分の拡大図で、（Ａ）は側面、（Ｂ）は正面、（Ｃ）は平面をそれぞれ示す。It is an enlarged view of the latching unit part in FIG. 4, (A) shows a side surface, (B) shows a front surface, (C) shows a top surface, respectively. 吊り下げ板の説明図で、（Ａ）は抜け止め部における水平方向の断面、（Ｂ）はスリットにおける鉛直方向の断面をそれぞれ示す。It is explanatory drawing of a suspension board, (A) shows the cross section of the horizontal direction in a retainer, and (B) shows the cross section of the vertical direction in a slit, respectively. （Ａ）はハンドの前方からの斜視図、（Ｂ）はハンドの後方からの斜視図である。(A) is a perspective view of the hand from the front, and (B) is a perspective view of the hand from the rear. （Ａ）はハンドの平面図、（Ｂ）はハンドの側面図である。(A) is a plan view of the hand, and (B) is a side view of the hand. （Ａ）はハンドの正面図、（Ｂ）はＢ－Ｂ矢視図である。(A) is a front view of the hand, and (B) is a BB arrow view. ハンドを待機状態とした蓋着脱システムの説明図で、（Ａ）は平面、（Ｂ）は正面をそれぞれ示す。It is explanatory drawing of the cover attachment/detachment system which set the hand to the standby state, (A) shows a plane, (B) shows a front, respectively. ハンドを差込状態とした蓋着脱システムの説明図で、（Ａ）は斜視、（Ｂ）は正面をそれぞれ示す。It is explanatory drawing of the cover attachment/detachment system which made the hand inserted state, (A) shows a perspective view, (B) shows a front, respectively. ハンドをクランプ状態とした蓋着脱システムの説明図で、（Ａ）は斜視、（Ｂ）は正面をそれぞれ示す。It is explanatory drawing of the cover attachment/detachment system which clamped the hand, (A) shows a perspective view, (B) shows a front, respectively. ハンドがコンテナを持ち上げた状態の蓋着脱システムの説明図で、（Ａ）は斜視、（Ｂ）は正面をそれぞれ示す。It is explanatory drawing of the lid|cover attaching/detaching system in the state which the hand lifted the container, (A) shows a perspective view, (B) shows a front, respectively. ハンドが蓋を吊り下げ板に係止させた状態の蓋着脱システムの説明図で、（Ａ）は斜視、（Ｂ）は正面をそれぞれ示す。It is explanatory drawing of the lid|cover attaching/detaching system in the state which the hand made the lid|cover latch to the hanging plate, (A) shows a perspective view, (B) shows a front, respectively. ハンドが本体を回転させた状態を示す蓋着脱システムの斜視図である。FIG. 10 is a perspective view of the lid attaching/detaching system showing a state in which a hand rotates the main body; ハンドが本体を回転させた状態を示す蓋着脱システムの説明図で、（Ａ）は平面、（Ｂ）は正面をそれぞれ示す。FIG. 11 is an explanatory drawing of the lid attaching/detaching system showing a state in which a hand rotates the main body, (A) showing a plan view and (B) showing a front view. ハンドが本体を下降させた状態を示す蓋着脱システムの斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of the lid attaching/detaching system showing a state in which a hand lowers the main body; ハンドが本体を下降させた状態を示す蓋着脱システムの説明図で、（Ａ）は平面、（Ｂ）は正面をそれぞれ示す。It is explanatory drawing of the lid|cover attaching/detaching system which shows the state which the hand lowered the main body, (A) shows a plane, (B) shows a front, respectively. 変更例のハンド及びコンテナの説明図で、（Ａ）が平面、（Ｂ）が正面をそれぞれ示す。It is explanatory drawing of the hand of a modification, and a container, (A) shows a plane and (B) shows a front, respectively. （Ａ）～（Ｄ）は、変更例のハンドによってコンテナの本体を把持させる手順の説明図である。(A) to (D) are explanatory diagrams of a procedure for gripping the main body of the container by the hand of the modification. 変更例のハンドの平面図で、（Ａ）が押圧シリンダの収縮状態、（Ｂ）が伸長状態をそれぞれ示す。It is a top view of the hand of a modification, (A) shows the contraction state of a press cylinder, (B) shows the extension state, respectively.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、コンテナの蓋着脱システムの一例を示す斜視図で、この蓋着脱システムＳは、コンテナ１と、吊り下げ板２７を備えた支持体としてのスタンド２０と、コンテナ１を保持するためのハンド４０を備えたロボット７０（図８）とを含んでなる。以下、各構成部について順番に説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing an example of a lid attachment/detachment system for a container. and a robot 70 (FIG. 8) having a hand 40 . Hereinafter, each component will be described in order.

（コンテナの説明）
コンテナ１は、図２，３に示すように、本体２と蓋３とを備えている。本体２は、平面視が四角形状の下部分４と、下部分４の上端から上方へ行くに従って円形に縮径し、上端に円形の開口６を有する上部分５とを有する金属製となっている。開口６の外周には、外向きの係合片７，７・・が、周方向に等間隔をおいて３つ設けられている。各係合片７の周方向の一方側の下面には、周方向の先端へ行くに従って徐々に薄肉となる傾斜面８が形成されている。開口６の上面には全周に亘ってパッキン９が設けられている。 (container description)
The container 1 comprises a main body 2 and a lid 3, as shown in FIGS. The main body 2 is made of metal and has a lower portion 4 that is square in plan view, and an upper portion 5 that has a circular opening 6 at its upper end and whose diameter decreases in a circular manner as it goes upward from the upper end of the lower portion 4 . there is Three outward engaging pieces 7, 7, . . . An inclined surface 8 is formed on the lower surface on one side of each engaging piece 7 in the circumferential direction, the thickness of which gradually decreases toward the distal end in the circumferential direction. A packing 9 is provided over the entire circumference of the upper surface of the opening 6 .

蓋３は、本体２の開口６を上方から覆う円盤状で、外周には、開口６の閉塞状態で係合片７を外側から覆う周壁１０が設けられて、周壁１０の内面には、中心側へ突出する３つの係合ピン１１，１１・・が、周方向へ等間隔で突設されている。
そして、蓋３の上面中央には、係止体１２が上向きに立設されている。この係止体１２は、周面に一対の平行な面取部１３，１３を形成した円柱状で、上端には、面取部１３の形成部分よりも平面視形状が大きい円形状のストッパ部１４が直交状に固定されている。また、蓋３の上面で係止体１２を中心とした点対称位置には、面取部１３と平行に延びる側面視コ字状のハンドル１５，１５が固定されている。
このコンテナ１は、本体２に蓋３を被せた状態で蓋３を係合片７の傾斜面８側から相対回転（本体２側を回転させても同じ）させると、係合ピン１１が傾斜面８に案内されて係合片７の下側へ移動することで、蓋３が開口６へ押し付けられて開口６を閉塞する。このときパッキン９は蓋３の裏面に押圧されて開口６をシールする。蓋３の取り外しは逆の動作となる。 The lid 3 has a disc shape covering the opening 6 of the main body 2 from above, and is provided with a peripheral wall 10 on its outer circumference that covers the engaging piece 7 from the outside when the opening 6 is closed. Three engaging pins 11, 11, .
At the center of the upper surface of the lid 3, a locking body 12 is erected upward. The engaging body 12 has a cylindrical shape with a pair of parallel chamfered portions 13, 13 formed on its peripheral surface, and a circular stopper portion which is larger in plan view than the portion where the chamfered portion 13 is formed at the upper end. 14 are fixed orthogonally. Handles 15, 15 extending parallel to the chamfered portion 13 and having a U-shape in a side view are fixed on the upper surface of the lid 3 at point-symmetrical positions about the locking body 12. As shown in FIG.
In this container 1, when the lid 3 is put on the main body 2 and the lid 3 is relatively rotated from the inclined surface 8 side of the engaging piece 7 (the same is true when the main body 2 side is rotated), the engaging pin 11 is tilted. By being guided by the surface 8 and moving to the lower side of the engaging piece 7, the lid 3 is pressed against the opening 6 and closes the opening 6. - 特許庁At this time, the packing 9 is pressed against the rear surface of the lid 3 and seals the opening 6 . Removal of the lid 3 is the reverse operation.

（スタンドの説明）
スタンド２０は、図４，５に示すように、床面から鉛直方向に立設される鉛直部２１と、鉛直部２１の上端から水平に延びる水平部２２とからなる倒Ｌ字状で、水平部２２の先端下面側には、コンテナ１の蓋３を係止させるための係止ユニット２３が設けられている。なお、このスタンド２０においては、水平部２２と平行な水平方向を前後方向（Ｘ軸方向）として水平部２２の突出側を前方とし、水平部２２と直交する水平方向を左右方向（Ｙ軸方向）、鉛直部２１と平行な鉛直方向を上下方向（Ｚ軸方向）として説明する。
係止ユニット２３は、図６にも示すように、水平部２２の下面に固定され、下面に３つのレーザセンサ２５Ａ，２５Ａ，２５Ｂを設けたセンサ板２４と、センタリングユニット２６を介して水平部２２と平面視交差状に取り付けられる吊り下げ板２７とを備えている。 (Explanation of the stand)
As shown in FIGS. 4 and 5, the stand 20 is an inverted L-shape composed of a vertical portion 21 standing vertically from the floor surface and a horizontal portion 22 extending horizontally from the upper end of the vertical portion 21. A locking unit 23 for locking the lid 3 of the container 1 is provided on the lower surface side of the tip of the portion 22 . In the stand 20, the horizontal direction parallel to the horizontal portion 22 is the front-rear direction (X-axis direction), the projecting side of the horizontal portion 22 is the front side, and the horizontal direction orthogonal to the horizontal portion 22 is the left-right direction (Y-axis direction). ), and the vertical direction parallel to the vertical portion 21 is defined as the up-down direction (Z-axis direction).
As also shown in FIG. 6, the locking unit 23 is fixed to the lower surface of the horizontal portion 22, and the sensor plate 24 provided with three laser sensors 25A, 25A, and 25B on the lower surface and the horizontal portion through the centering unit 26. 22 and a hanging plate 27 attached in a crossed manner in a plan view.

まず、センサ板２４に設けられるレーザセンサ２５Ａ，２５Ａは、蓋３を着脱する際の蓋３のＸ軸方向の位置を確認するためのもので、レーザセンサ２５Ｂは、蓋３のＹ軸方向の位置を確認するためのものである。水平部２２の先端下面には、コンテナ１の傾き検知用のレーザセンサ２５Ｃが取り付けられている。
センタリングユニット２６は、センサ板２４の下面に取り付けられる上板２６ａと、吊り下げ板２７の上面に取り付けられる下板２６ｂとを備え、無負荷状態では上板２６ａと下板２６ｂとが同心となる原点位置に下板２６ｂが位置し、下板２６ｂへ負荷が加わった際には上板２６ａに対して３６０°水平方向へ変位する周知の構成となっている。 First, the laser sensors 25A, 25A provided on the sensor plate 24 are for confirming the position of the lid 3 in the X-axis direction when the lid 3 is attached and detached. It is for confirming the position. A laser sensor 25C for detecting the tilt of the container 1 is attached to the bottom surface of the tip of the horizontal portion 22 .
The centering unit 26 includes an upper plate 26a attached to the lower surface of the sensor plate 24 and a lower plate 26b attached to the upper surface of the hanging plate 27. The upper plate 26a and the lower plate 26b are concentric in a no-load state. The lower plate 26b is positioned at the origin position, and when a load is applied to the lower plate 26b, it is displaced in the horizontal direction by 360° with respect to the upper plate 26a.

吊り下げ板２７は、左右方向に延びる帯板状で、吊り下げ板２７の左右方向中央には、前端から後方へ向けてスリット２８が、後端を半円状とした平面視Ｕ字状に切込み形成されている。このスリット２８は、左右の幅が蓋３の係止体１２の面取部１３，１３による左右幅よりもやや大きくなるように形成されている。スリット２８の上側で吊り下げ板２７の上面には、スリット２８よりも前後長さ及び左右幅が大きく形成されて、スリット２８に係止体１２が進入した際にストッパ部１４の進入を許容する抜け止め部２９が凹設されている。スリット２８の前端は、前方へ向かって左右幅が大きくなるテーパ状に形成されている。
また、吊り下げ板２７の下面でスリット２８の右側には、前後方向に貫通するガイド溝３０が形成されている。このガイド溝３０は、スリット２８に係止体１２が進入する際に同時に右側のハンドル１５が進入する位置に設けられている。 The hanging plate 27 has a strip-like shape extending in the left-right direction. At the center of the hanging plate 27 in the left-right direction, a slit 28 extends from the front end to the rear and has a U-shape in plan view with the rear end having a semicircular shape. A notch is formed. The slit 28 is formed so that the lateral width thereof is slightly larger than the lateral width of the chamfered portions 13, 13 of the engaging body 12 of the lid 3. As shown in FIG. Above the slit 28 and on the upper surface of the hanging plate 27, the longitudinal length and lateral width are formed larger than those of the slit 28 to allow the entry of the stopper portion 14 when the engaging body 12 enters the slit 28. A retaining portion 29 is recessed. The front end of the slit 28 is formed in a tapered shape in which the lateral width increases toward the front.
A guide groove 30 is formed on the lower surface of the hanging plate 27 on the right side of the slit 28 so as to penetrate therethrough in the front-rear direction. This guide groove 30 is provided at a position where the right handle 15 enters at the same time as the engaging body 12 enters the slit 28 .

（ハンドの説明）
ハンド４０は、図７，８に示すように、前方へ延びる左右一対のフォーク４２Ａ，４２Ｂを下端に備えたメインフレーム４１と、同じく前方へ延びる左右一対のクランプアーム４４，４４を上端に備えてメインフレーム４１へ昇降可能に取り付けられる昇降フレーム４３とを含んでなる。なお、ハンド４０の単独の説明ではフォーク４２Ａ，４２Ｂの突出方向を前方とする。
まず、メインフレーム４１は、正面視が横長矩形状で、メインフレーム４１の前面で左右方向の中央には、電動シリンダ４５が、ロッド４６を上向きにして取り付けられている。電動シリンダ４５の左右でメインフレーム４１の前面には、前方へ突出する背当て部４７，４７が、上下に２つずつ設けられている。 (Description of hands)
As shown in FIGS. 7 and 8, the hand 40 includes a main frame 41 having a pair of left and right forks 42A and 42B extending forward at its lower end, and a pair of left and right clamp arms 44 and 44 similarly extending forward at its upper end. and an elevating frame 43 attached to the main frame 41 so as to be elevable. In the description of the hand 40 alone, the projecting direction of the forks 42A and 42B is the front.
First, the main frame 41 has a horizontally long rectangular shape when viewed from the front, and an electric cylinder 45 is attached to the center of the front surface of the main frame 41 in the left-right direction with the rod 46 directed upward. On the left and right sides of the electric cylinder 45 and on the front surface of the main frame 41, there are provided two upper and lower backrest portions 47 projecting forward.

フォーク４２Ａ，４２Ｂは、上面が平坦な筒状で、右側のフォーク４２Ａの側面には、右外側へ延びた後、上方へ折曲するＬ字状の右受け板４８，４８が前後に一対設けられている。各右受け板４８の上端内側には、側面受けパッド４９がそれぞれ取り付けられ、フォーク４２Ａの上面には、底面受けパッド５０，５０が前後に取り付けられている。
また、左側のフォーク４２Ｂには、図９にも示すように、エアシリンダ５１が、ピストンロッド５２を左外側へ向けた横向き姿勢で設けられて、ピストンロッド５２の先端に、右受け板４８，４８と対向する領域で前後方向に延びる一枚の左受け板５３が縦向きに固定されている。左受け板５３の前後下部には、ガイドシャフト５４，５４がそれぞれ設けられて、フォーク４２Ｂに設けたリニアブッシュ５５，５５を貫通している。よって、エアシリンダ５１の駆動によりピストンロッド５２が伸縮すると、左受け板５３は、図９（Ｂ）に実線及び二点鎖線で示すように、ガイドシャフト５４，５４がリニアブッシュ５５，５５にガイドされて左右方向へスライドすることになる。左受け板５３の内側にも、側面受けパッド４９，４９が前後に取り付けられ、フォーク４２Ｂの上面にも底面受けパッド５０，５０が前後に取り付けられている。 The forks 42A and 42B have a cylindrical shape with a flat upper surface, and a pair of L-shaped right receiving plates 48 and 48 extending outward to the right and then bent upward are provided on the side surface of the right fork 42A. It is A side receiving pad 49 is attached to the inside of the upper end of each right receiving plate 48, and bottom receiving pads 50, 50 are attached to the upper surface of the fork 42A in the front and rear directions.
Also, as shown in FIG. 9, the left fork 42B is provided with an air cylinder 51 in a sideways posture with the piston rod 52 directed outward to the left. A single left receiving plate 53 extending in the front-rear direction is fixed vertically in a region opposed to 48 . Guide shafts 54, 54 are provided at the front and rear lower portions of the left receiving plate 53, respectively, and pass through linear bushes 55, 55 provided on the fork 42B. Therefore, when the piston rod 52 expands and contracts due to the driving of the air cylinder 51, the left receiving plate 53 is guided by the guide shafts 54, 54 to the linear bushes 55, 55 as indicated by the solid line and the two-dot chain line in FIG. 9(B). and slide left and right. Side receiving pads 49, 49 are also attached to the inside of the left receiving plate 53, and bottom receiving pads 50, 50 are attached to the upper surface of the fork 42B.

次に、昇降フレーム４３は、メインフレーム４１の背面で左右両側に位置する一対のガイドアーム５６，５６を有し、このガイドアーム５６，５６が、リニアガイド５７，５７を介してメインフレーム４１の背面で昇降可能に支持されている。クランプアーム４４，４４は、ガイドアーム５６，５６の上端で直交状に連結されて前方へ延び、クランプアーム４４，４４の間でメインフレーム４１の上方には、クランプアーム４４，４４同士を連結する連結バー５８が架設されている。この連結バー５８の前面に、メインフレーム４１に設けた電動シリンダ４５のロッド４６の上端が連結されている。
よって、昇降フレーム４３は、電動シリンダ４５の駆動によるロッド４６の伸縮で昇降し、図８（Ｂ）及び図９（Ａ）に実線及び二点鎖線で示すように、クランプアーム４４，４４を昇降させる。また、クランプアーム４４，４４の先端側下面には、取付金具５９を介してクランプパッド６０が、それぞれ内側の傾斜面を対向させて取り付けられている。 Next, the lift frame 43 has a pair of guide arms 56, 56 located on the left and right sides of the back surface of the main frame 41. The guide arms 56, 56 move the main frame 41 through linear guides 57, 57. It is supported on the back so that it can be raised and lowered. The clamp arms 44, 44 are connected orthogonally at the upper ends of the guide arms 56, 56 and extend forward. A connecting bar 58 is installed. An upper end of a rod 46 of an electric cylinder 45 provided on the main frame 41 is connected to the front surface of the connecting bar 58 .
Therefore, the lifting frame 43 is lifted and lowered by the expansion and contraction of the rod 46 driven by the electric cylinder 45, and the clamp arms 44, 44 are lifted and lowered as indicated by the solid line and the two-dot chain line in FIGS. 8B and 9A. Let Clamp pads 60 are attached to the lower surfaces of the distal end sides of the clamp arms 44 , 44 via mounting brackets 59 with their inner inclined surfaces opposed to each other.

（ロボットの説明）
図８に示すロボット７０は、複数の関節と各関節を回転及び揺動動作させるモータを内蔵した周知の多関節ロボットで、先端に設けた先端アーム７１に、ハンド４０のメインフレーム４１の背面が連結されて、ハンド４０を全方向で回転及び移動可能としている。ハンド４０の電動シリンダ４５及びエアシリンダ５１の作動制御もロボット７０の制御装置を介してなされる。 (robot explanation)
A robot 70 shown in FIG. 8 is a well-known articulated robot having a plurality of joints and motors for rotating and swinging each joint. By being connected, the hand 40 is omnidirectionally rotatable and movable. The operation of the electric cylinder 45 and the air cylinder 51 of the hand 40 is also controlled through the controller of the robot 70 .

以上の如く構成された蓋着脱システムＳにおける蓋３の着脱動作を説明する。
（蓋の取り外し動作）
蓋３が装着された本体２から蓋３を取り外す場合、図１及び図１０に示すように、置き台８０上に載置されたコンテナ１に対して、ロボット７０（図１０以下は図示略）によりハンド４０をスタンド２０の右側に待機させる。このときハンド４０では、電動シリンダ４５のロッド４６を伸長させて昇降フレーム４３を上昇させ、フォーク４２Ｂのエアシリンダ５１のピストンロッド５２を伸長させて左受け板５３を外側に位置させた状態として、フォーク４２Ａ，４２Ｂを本体２の下方に、クランプアーム４４，４４を本体２の上方にそれぞれ対向する向きとしている。
ここからハンド４０をコンテナ１に接近させて、図１１に示すように、フォーク４２Ａ，４２Ｂを本体２の下方に差し込むと共に、クランプアーム４４，４４を本体２の上方に位置させる。このとき、メインフレーム４１に設けた図示しないレーザセンサによって背当て部４７，４７と所定のクリアランスを保った位置まで接近させる。 The attachment/detachment operation of the lid 3 in the lid attachment/detachment system S configured as described above will be described.
(Removing the lid)
When removing the lid 3 from the main body 2 to which the lid 3 is attached, as shown in FIGS. to make the hand 40 stand by on the right side of the stand 20. At this time, in the hand 40, the rod 46 of the electric cylinder 45 is extended to raise the lift frame 43, and the piston rod 52 of the air cylinder 51 of the fork 42B is extended to position the left receiving plate 53 outside. The forks 42A, 42B are oriented below the main body 2, and the clamp arms 44, 44 are oriented above the main body 2, respectively.
From here, the hand 40 is brought closer to the container 1, and the forks 42A and 42B are inserted below the main body 2 and the clamp arms 44 and 44 are positioned above the main body 2 as shown in FIG. At this time, a laser sensor (not shown) provided on the main frame 41 is used to approach the backrest portions 47, 47 to a position where a predetermined clearance is maintained.

そして、ハンド４０をスタンド２０に対して後方へ水平移動させて右受け板４８，４８を本体２の下部分４に当接させると共に、ハンド４０を再びコンテナ１に接近させて背当て部４７，４７を本体２の下部分４に当接させて位置決めする。この場合も図示しない近接センサによって位置決めが行われる。
次に、ハンド４０を上昇させてフォーク４２Ａ，４２Ｂを本体２の底面に当接させて、電動シリンダ４５のロッド４６を収縮させて昇降フレーム４３を下降させる。すると、図１２に示すように、クランプアーム４４，４４が下降してクランプパッド６０，６０が本体２の上部分５の側面に当接し、フォーク４２Ａ，４２Ｂとの間で本体２が上下にクランプされる。
そして、エアシリンダ５１のピストンロッド５２を収縮させて左受け板５３をフォーク４２Ｂ側へ移動させると、左受け板５３が本体２の下部分４に当接してフォーク４２Ａ，４２Ｂによって本体２が左右方向でクランプされる。 Then, the hand 40 is horizontally moved rearward with respect to the stand 20 to bring the right receiving plates 48, 48 into contact with the lower portion 4 of the main body 2, and the hand 40 is brought closer to the container 1 again to move the backrest portion 47, 47 is positioned against the lower portion 4 of the body 2 . In this case as well, positioning is performed by a proximity sensor (not shown).
Next, the hand 40 is lifted to bring the forks 42A and 42B into contact with the bottom surface of the main body 2, the rod 46 of the electric cylinder 45 is contracted, and the lift frame 43 is lowered. Then, as shown in FIG. 12, the clamp arms 44, 44 are lowered so that the clamp pads 60, 60 come into contact with the side surfaces of the upper portion 5 of the main body 2, and the main body 2 is vertically clamped between the forks 42A, 42B. be done.
When the piston rod 52 of the air cylinder 51 is contracted to move the left receiving plate 53 toward the fork 42B, the left receiving plate 53 comes into contact with the lower portion 4 of the main body 2 and the main body 2 is moved left and right by the forks 42A and 42B. Orientation clamped.

ここから図１３に示すように、ロボット７０によってコンテナ１を置き台８０から持ち上げて、コンテナ１を、吊り下げ板２７のスリット２８の前方に係止体１２が位置し、ストッパ部１４が抜け止め部２９の前方に位置するように左右及び上下方向で位置決めする。このとき右側のハンドル１５もガイド溝３０の前方に位置決めされる。
そして、ロボット７０によってコンテナ１を後方へ水平移動させると、図１４に示すように、係止体１２がスリット２８に進入してストッパ部１４が抜け止め部２９に進入すると共に、ハンドル１５がガイド溝３０に進入する。これにより蓋３は、図４，５にも示すように、面取部１３，１３とスリット２８との嵌合と、ハンドル１５とガイド溝３０との嵌合とにより、回転を規制された状態で、且つストッパ部１４が吊り下げ板２７により下方へ抜け止めされた状態で吊り下げ板２７に保持される。 From here, as shown in FIG. 13, the container 1 is lifted from the table 80 by the robot 70, and the locking member 12 is positioned in front of the slit 28 of the hanging plate 27, and the stopper portion 14 prevents the container 1 from coming off. It is positioned in the horizontal and vertical directions so as to be positioned in front of the portion 29 . At this time, the right handle 15 is also positioned in front of the guide groove 30 .
When the robot 70 horizontally moves the container 1 rearward, as shown in FIG. enter the groove 30; 4 and 5, the lid 3 is restricted from rotating by the fitting of the chamfered portions 13, 13 and the slit 28 and the fitting of the handle 15 and the guide groove 30. , and the stopper portion 14 is held by the hanging plate 27 in a state of being prevented from coming off downward by the hanging plate 27 .

この係止体１２のスリット２８への進入の際、スリット２８と係止体１２との間に相対的な誤差があっても、スリット２８の前端のテーパ形状やセンタリングユニット２６の下板２６ｂの変位によって吸収されるため、スリット２８への係止体１２の進入はスムーズに行われる。
また、スリット２８への進入後は、センサ板２４に設けたレーザセンサ２５Ａ，２５Ｂ及び水平部２２に設けたレーザセンサ２５Ｃによって蓋３や本体２の傾きが計測される。計測された傾きやずれはロボット７０によるハンド４０の微小動作で修正される。 When the engaging body 12 enters the slit 28, even if there is a relative error between the slit 28 and the engaging body 12, the tapered shape of the front end of the slit 28 and the lower plate 26b of the centering unit 26 will not cause any damage. Since it is absorbed by the displacement, the engaging body 12 enters the slit 28 smoothly.
After entering the slit 28 , the tilt of the lid 3 and the main body 2 is measured by the laser sensors 25 A and 25 B provided on the sensor plate 24 and the laser sensor 25 C provided on the horizontal portion 22 . The measured inclination and deviation are corrected by minute movements of the hand 40 by the robot 70 .

次に、ハンド４０を、蓋３を中心として図１４（Ａ）に示す矢印ａ方向へロボット７０によって水平回転させると、図１５，１６に示すように、蓋３が吊り下げ板２７で回転規制された状態で本体２のみがハンド４０と共に水平回転するため、本体２の各係合片７が蓋３の各係合ピン１１から周方向に外れて蓋３のロックが解除される。
よって、図１７，１８に示すようにロボット７０によってハンド４０を下降させれば、蓋３を吊り下げ板２７に吊り下げ支持させたまま本体２のみが下降して蓋３を取り外すことができる。後は本体２をライン上のコンベヤ等へ搬送することになる。 Next, when the robot 70 horizontally rotates the hand 40 around the lid 3 in the direction of arrow a shown in FIG. Since only the main body 2 rotates horizontally together with the hand 40 in this state, the engaging pieces 7 of the main body 2 are disengaged from the engaging pins 11 of the lid 3 in the circumferential direction and the lid 3 is unlocked.
Therefore, when the hand 40 is lowered by the robot 70 as shown in FIGS. 17 and 18, the lid 3 can be removed by lowering only the main body 2 while the lid 3 is suspended and supported by the suspension plate 27 . After that, the body 2 is conveyed to a conveyor or the like on the line.

（蓋の取り付け動作）
本体２に蓋３を取り付ける場合は取り外しと逆の動作となる。すなわち、スタンド２０の吊り下げ板２７に吊り下げ支持される蓋３の真下から、本体２をハンド４０によって鉛直方向上側へ持ち上げて開口６に蓋３を被せた図１５，１６の状態とする。次に、ここから本体２を、蓋３を中心として図１５の矢印ｂ方向へ水平回転させると、蓋３の各係合ピン１１が本体２の各係合片７にそれぞれ傾斜面８から乗り上がって蓋３が本体２へ装着される図１４の状態となる。後はハンド４０によってコンテナ１を前方へ水平移動させると、係止体１２がスリット２８から、ストッパ部１４が抜け止め部２９から、ハンドル１５がガイド溝３０からそれぞれ離間して係止が解除されるため、コンテナ１をロボット７０によって任意の場所へ搬送することができる。 (Lid attachment operation)
When attaching the lid 3 to the main body 2, the operation is the reverse of the removal. 15 and 16 in which the body 2 is lifted vertically upward by the hand 40 from directly below the lid 3 suspended from the suspension plate 27 of the stand 20 to cover the opening 6 with the lid 3 . Next, when the main body 2 is horizontally rotated in the direction of arrow b in FIG. As shown in FIG. 14, the lid 3 is attached to the main body 2. After that, when the container 1 is horizontally moved forward by the hand 40, the engaging body 12 is separated from the slit 28, the stopper portion 14 is separated from the retaining portion 29, and the handle 15 is separated from the guide groove 30, thereby releasing the locking. Therefore, the container 1 can be transported to any location by the robot 70 .

（蓋着脱システム及び蓋着脱方法の効果）
このように、上記形態の蓋着脱システムＳ及び蓋着脱方法によれば、蓋３の上面中心に立設され、平行な一対の面取部１３，１３を有して上端にストッパ部１４を備えた係止体１２と、コンテナ１の水平移動に伴って係止体１２が進入して回転規制されるスリット２８と、スリット２８の上側でストッパ部１４が進入して下方へ抜け止めされる抜け止め部２９とを有し、所定の支持体（スタンド２０）によって水平に保持される吊り下げ板２７と、本体２を保持するハンド４０を備えたロボット７０と、を含み、ロボット７０によりハンド４０を介して保持させた本体２を、係止体１２が吊り下げ板２７のスリット２８に進入して面取部１３，１３により蓋３が回転規制され、且つストッパ部１４により蓋３が下方へ抜け止めされた状態で水平回転させることで、蓋３を本体２に対して相対回転可能としたことで、コストの掛からない簡単な構造で蓋３を短時間で着脱可能となる。 (Effect of Lid Attachment/Removal System and Lid Attachment/Removal Method)
As described above, according to the lid attaching/detaching system S and the lid attaching/detaching method of the above-described embodiments, the lid 3 has a pair of parallel chamfered portions 13, 13 which are erected at the center of the upper surface of the lid 3, and the stopper portion 14 at the upper end. and a slit 28 into which the locking body 12 enters as the container 1 moves horizontally to restrict its rotation. a hanging plate 27 having a stop portion 29 and horizontally held by a predetermined support (stand 20); The locking body 12 enters the slit 28 of the hanging plate 27, the chamfered portions 13, 13 restrict the rotation of the lid 3, and the stopper portion 14 moves the lid 3 downward. By horizontally rotating the lid 3 in a retained state, the lid 3 can be relatively rotated with respect to the main body 2, so that the lid 3 can be attached and detached in a short time with a simple structure at low cost.

特にここでは、蓋３の上面に、係止体１２のスリット２８への進入方向と平行なハンドル１５を設ける一方、吊り下げ板２７に、係止体１２がスリット２８に進入すると同時にハンドル１５が進入して蓋３を回転規制するガイド溝３０を設けているので、ハンドル１５を利用して蓋３を係止体１２に対して確実に回転規制可能となる。
また、ハンド４０は、本体２を下方から支持するフォーク４２Ａ，４２Ｂを備えた下側のメインフレーム４１と、メインフレーム４１へ昇降可能に設けられ、本体２を上方から支持するクランプアーム４４，４４を備えた上側の昇降フレーム４３とを含んでなり、フォーク４２Ｂには、本体２の側面に当接する左受け板５３が、左右方向へ移動可能に設けられているので、本体２を確実にクランプ／アンクランプできるハンド４０が得られる。 In particular, here, the upper surface of the lid 3 is provided with a handle 15 parallel to the direction in which the engaging body 12 enters the slit 28, while the hanging plate 27 is provided with the handle 15 at the same time as the engaging body 12 enters the slit 28. Since the guide groove 30 which enters and restricts the rotation of the lid 3 is provided, it is possible to reliably restrict the rotation of the lid 3 with respect to the locking body 12 using the handle 15 .
The hand 40 also includes a lower main frame 41 having forks 42A and 42B that support the main body 2 from below, and clamp arms 44 and 44 that are vertically mounted on the main frame 41 and support the main body 2 from above. A left receiving plate 53 abutting on the side surface of the main body 2 is provided on the fork 42B so as to be movable in the left-right direction, so that the main body 2 can be securely clamped. / A hand 40 that can be unclamped is obtained.

（変更例の説明）
コンテナにおいて、上記形態では係合片を本体に、係合ピンを蓋にそれぞれ設けているが、この関係を逆にして、係合片を蓋に、係合ピンを本体にそれぞれ設けることもできるし、係合片の傾斜面を反対側の端部に設けることもできる。よって、蓋着脱の際の回転方向は逆となってもよい。
また、係合片や係合ピンの数や形状も上記形態に限らず適宜変更可能で、係合ピンもピン形状でなくして周方向に長く形成してもよい。本体の形状も上記形態に限定しない。
さらに、係止体も、円柱状でなく長円形としたり、ストッパ部の形状を変更したり等して差し支えない。ストッパ部を係止体の上端に設けず、係止体を左右方向で直交状に貫通するピンとして、スリットの左右の内面に、当該ピンが進入する前後方向の溝（抜け止め部）を凹設して、ピンの両端が溝に進入することで係止体の下方への抜け止めを図ることもできる。
加えて、係止体は１つでなく、例えば面取部を有しない２つの軸状の係止体を、蓋の回転中心を中心として前後へ点対称に設けて、２つの係止体がスリットに進入することで蓋を回転規制することもできる。 (Description of modification example)
In the container, in the above embodiment, the engaging piece is provided on the main body and the engaging pin is provided on the lid, but this relationship can be reversed so that the engaging piece is provided on the lid and the engaging pin is provided on the main body. However, the inclined surface of the engaging piece can be provided at the opposite end. Therefore, the direction of rotation when attaching and detaching the lid may be reversed.
Further, the number and shape of the engaging pieces and the engaging pins are not limited to those described above, and the engaging pins may be elongated in the circumferential direction instead of having a pin shape. The shape of the main body is also not limited to the above form.
Furthermore, the locking body may also be oval instead of cylindrical, or the shape of the stopper portion may be changed. A stopper portion is not provided at the upper end of the locking body, and a pin that penetrates the locking body in the left-right direction is formed. By inserting both ends of the pin into the groove, it is possible to prevent the locking body from coming off downward.
In addition, instead of one locking body, for example, two shaft-shaped locking bodies having no chamfered portion are provided symmetrically in the front-rear direction about the center of rotation of the lid so that the two locking bodies are aligned. It is also possible to regulate the rotation of the lid by entering the slit.

スタンドは、上記形態のように鉛直部と水平部とからなる倒Ｌ字状とするものに限らず、水平部の両端が一対の鉛直部によって支持される門形としてもよい。また、支持体としては、床面から立設されるスタンドに限らず、壁面や天井面から突出させたアーム等も採用できる。このアームの下端に吊り下げ板を設ければよい。
吊り下げ板の形状も上記形態に限らず、平面視を正方形や円形、半円形等適宜採用できる。スリットや抜け止め部も形状の変更は勿論、吊り下げ板に設ける位置や向きも変更可能である。
また、上記形態では蓋に設けたハンドルを利用して吊り下げ板で回転規制を行っているが、ハンドルやガイド溝の形状が変更可能であるのは勿論、ハンドルを利用せずに係止体と別個に設けた規制体をガイド溝に嵌合させて回転規制を図ってもよいし、係止体以外の回転規制を省略してもよい。 The stand is not limited to an inverted L-shape composed of a vertical portion and a horizontal portion as in the above embodiment, and may be of a portal shape in which both ends of the horizontal portion are supported by a pair of vertical portions. Further, the support is not limited to a stand erected from the floor surface, and an arm projecting from a wall surface or a ceiling surface can also be used. A hanging plate may be provided at the lower end of this arm.
The shape of the hanging plate is not limited to the above-described form, and a square, circular, semicircular, or the like can be appropriately adopted in plan view. It is possible to change not only the shape of the slit and the retainer, but also the position and orientation of the hanging plate.
In the above embodiment, the handle provided on the lid is used to restrict the rotation by a suspension plate. Rotation may be restricted by fitting a restriction body provided separately from the guide groove, or rotation restriction other than the locking body may be omitted.

ハンドについても、コンテナをクランプする手順は上記形態に限らないし、メインフレームではエアシリンダを反対側のフォークに設けたり、左右のフォークにそれぞれ設けて左右の受け板を共にスライド可能としたりしてもよい。電動シリンダやエアシリンダ以外のアクチュエータも使用できる。
また、メインフレームと昇降フレームとの構造も適宜変更可能で、昇降フレームをメインフレームの前側で昇降させたり、メインフレームではフォークに代えて、コンテナの底面を支持する左右幅の大きい板状の支持体を採用したりすることもできる。上下のフレームによるクランプでなく左右のフレームによるクランプ構造も採用できる。 As for the hand, the procedure for clamping the container is not limited to the form described above. In the main frame, an air cylinder may be provided on the fork on the opposite side, or may be provided on the left and right forks so that the left and right receiving plates can slide together. good. Actuators other than electric cylinders and air cylinders can also be used.
In addition, the structure of the main frame and the elevating frame can be changed as appropriate. For example, the elevating frame can be raised and lowered on the front side of the main frame, and instead of the fork, the main frame supports the bottom of the container with a large plate-like support that supports the bottom of the container. You can also adopt the body. It is also possible to adopt a clamping structure using left and right frames instead of clamping using upper and lower frames.

そして、図１９に示すコンテナ１Ａのように、枠状のハンドル１５，１５が蓋３の上面でなく本体２の左右へ外向きで水平に設けられる場合は、ハンド４０Ａの左右のクランプアーム４４，４４の前端に、ハンドル１５，１５にそれぞれ下方から係止して本体２を水平回転方向で一体に把持する把持板６１，６１を設けてもよい。なお、この変更例ではクランプアーム４４の突出側を前方として説明する。
まず、ここでのハンド４０Ａは、昇降フレームを備えておらず、メインフレーム４１の上側左右にクランプアーム４４，４４を備えており、メインフレーム４１の前面中央で上下には、コンテナ１Ａの本体２の周面に当接する上受けパッド６２と下受けパッド６３とが設けられている。
把持板６１は、各クランプアーム４４の内面側に取り付けられる側面視矩形状の板体で、図２０（Ａ）に示すように、前後方向の中間部に、ハンドル１５の後側の基部１５ａを導くための切込み６４が上端から下向きに形成されている。また、把持板６１には、前端縁と切込み６４の下端とからそれぞれ後方へ切り込まれる水平部６６と、その水平部６６の後端から下向きに折曲する垂直部６７とからなる倒Ｌ字状の誘導溝６５，６５が前後に形成されている。この誘導溝６５，６５の前後の間隔は、ハンドル１５の前後の基部１５ａ，１５ｂの間隔に合わせており、基部１５ａ，１５ｂが水平部６６，６６の後端と垂直部６７，６７の下端とに同時に当接可能となっている。 19, when the frame-shaped handles 15, 15 are provided horizontally on the left and right sides of the main body 2 instead of on the upper surface of the lid 3, the left and right clamp arms 44, 44 of the hand 40A, At the front end of 44, gripping plates 61, 61 may be provided that engage the handles 15, 15 respectively from below and grip the main body 2 integrally in the horizontal rotation direction. In addition, in this modified example, the projecting side of the clamp arm 44 will be described as the front side.
First, the hand 40A here does not have an elevating frame, but has clamp arms 44, 44 on the upper left and right sides of the main frame 41. The main frame 40A has main body 2 of the container 1A above and below the center of the front surface of the main frame 41. An upper receiving pad 62 and a lower receiving pad 63 are provided to contact the peripheral surface of the housing.
The gripping plate 61 is a plate having a rectangular shape in a side view and is attached to the inner surface of each clamp arm 44. As shown in FIG. A notch 64 for guiding is formed downward from the upper end. The gripping plate 61 has a horizontal portion 66 cut rearward from the front edge and the lower end of the notch 64, and a vertical portion 67 bent downward from the rear end of the horizontal portion 66. shaped guide grooves 65, 65 are formed in the front and rear. The distance between the guide grooves 65, 65 in the front and rear is matched to the distance between the front and rear bases 15a, 15b of the handle 15, and the bases 15a, 15b are positioned between the rear ends of the horizontal parts 66, 66 and the lower ends of the vertical parts 67, 67. can be brought into contact at the same time.

この変更例において、蓋３が装着された本体２から蓋３を取り外す場合、先の形態と同様に、置き台８０上に載置されたコンテナ１Ａに対して、ロボット７０によりハンド４０Ａをコンテナ１Ａに接近させて、図２０（Ａ）に示すように、左右の把持板６１，６１がハンドル１５，１５の下方に位置し、且つ各切込み６４が各基部１５ａの下方に位置する姿勢に位置決めする。
次に、ハンド４０Ａを上昇させると、図２０（Ｂ）に示すように、ハンドル１５，１５の各基部１５ａが各切込み６４へ相対的に進入して後側の誘導溝６５の水平部６６の前方に達する。同時に各基部１５ｂは前側の誘導溝６５の水平部６６の前方に達する。このとき各把持板６１の切込み６４より前側部分はハンドル１５の枠内に差し込まれる。
ここからハンド４０Ａをコンテナ１Ａへさらに接近させると、図２０（Ｃ）に示すように、各ハンドル１５の基部１５ａ，１５ｂが前後の誘導溝６５，６５の各水平部６６へ進入して後端まで移動する。同時に上受けパッド６２と下受けパッド６３とが本体２の周面に当接する。
そして、ハンド４０Ａを上昇させると、図２０（Ｄ）に示すように、各ハンドル１５の基部１５ａ，１５ｂが各垂直部６７の下端に到達し、本体２がクランプされる。 In this modified example, when the lid 3 is removed from the main body 2 to which the lid 3 is attached, the robot 70 moves the hand 40A to the container 1A placed on the stand 80 in the same manner as in the previous embodiment. 20(A), the left and right gripping plates 61, 61 are positioned below the handles 15, 15, and each notch 64 is positioned below each base 15a. .
Next, when the hand 40A is raised, as shown in FIG. 20B, the bases 15a of the handles 15, 15 relatively enter into the notches 64, and the horizontal portions 66 of the guide grooves 65 on the rear side are displaced. reach forward. At the same time, each base portion 15b reaches in front of the horizontal portion 66 of the guide groove 65 on the front side. At this time, the portion of each gripping plate 61 on the front side of the notch 64 is inserted into the frame of the handle 15 .
From here, when the hand 40A is brought closer to the container 1A, as shown in FIG. move up to At the same time, the upper receiving pad 62 and the lower receiving pad 63 are brought into contact with the peripheral surface of the main body 2 .
When the hand 40A is lifted, the bases 15a and 15b of the handles 15 reach the lower ends of the vertical portions 67 and the main body 2 is clamped as shown in FIG. 20(D).

ここからは先の形態と同様の手順で、ロボット７０によってコンテナ１Ａを置き台８０から持ち上げて、コンテナ１Ａの係止体１２を吊り下げ板２７のスリット２８に進入させると共に、ストッパ部１４を抜け止め部２９に進入させて、蓋３を下方へ抜け止めされた状態で吊り下げ板２７に保持させる。
次に、ハンド４０Ａを、蓋３を中心としてロボット７０によって水平回転させると、蓋３が吊り下げ板２７で回転規制された状態で、ハンドル１５，１５が把持板６１，６１を介して結合される本体２のみがハンド４０Ａと共に水平回転するため、本体２の各係合片７が蓋３の各係合ピン１１から周方向に外れて蓋３のロックが解除される。 From here, the robot 70 lifts the container 1A from the stand 80 by the same procedure as the previous embodiment, and the locking body 12 of the container 1A enters the slit 28 of the hanging plate 27, and the stopper portion 14 is removed. The lid 3 is held by the hanging plate 27 in a state of being prevented from coming off downward by entering the stopper part 29.例文帳に追加
Next, when the hand 40A is horizontally rotated around the lid 3 by the robot 70, the handles 15, 15 are coupled via the gripping plates 61, 61 while the rotation of the lid 3 is restricted by the suspension plate 27. Since only the main body 2 which is connected to the hand 40A horizontally rotates together with the hand 40A, the engaging pieces 7 of the main body 2 are disengaged from the engaging pins 11 of the lid 3 in the circumferential direction, and the lid 3 is unlocked.

よって、ロボット７０によってハンド４０Ａを下降させれば、蓋３を吊り下げ板２７に吊り下げ支持させたまま本体２のみが下降して蓋３を取り外すことができる。本体２に蓋３を取り付ける場合は取り外しと逆の動作となる。
この変更例においても、上記形態と同様にコストの掛からない簡単な構造で蓋３を短時間で着脱可能となるが、特にここでは、ハンド４０Ａの構成が先の形態のハンド４０よりも簡略化するため、コスト面で有利となる。 Therefore, when the hand 40A is lowered by the robot 70, only the main body 2 is lowered while the lid 3 is suspended and supported by the suspension plate 27, and the lid 3 can be removed. When attaching the lid 3 to the main body 2, the operation is the reverse of the removal.
In this modified example as well, the lid 3 can be attached and detached in a short time with a simple structure that does not cost much as in the above embodiment. Therefore, it is advantageous in terms of cost.

なお、この変更例において、誘導溝の形状は上記例に限らず適宜変更可能で、Ｌ字状でなく単純に基部１５ａ，１５ｂが上方から進入する上下方向の切込みを前後に一対形成する等してもよい。
また、この変更例では、本体２を上下動させて蓋３を着脱する際に、本体２が把持板６１に対して不意に上下動してハンドル１５の基部１５ａ，１５ｂが垂直部６７の下端から相対的にずれるおそれがあるため、図２１（Ａ）に示すように、メインフレーム４１に、上受けパッド６２を本体２側へ押圧する押圧シリンダ６８を設けてもよい。このようにすれば、蓋３を着脱する際に同図（Ｂ）に示すように押圧シリンダ６８を伸長させれば、上受けパッド６２によって本体２がハンドル１５，１５へ強固にクランプされて本体２が把持板６１に対して位置ズレすることがなく、確実に蓋３を着脱することができる。この押圧シリンダは下受けパッドにも設けてもよい。 In this modified example, the shape of the guide groove is not limited to the above example, but can be changed as appropriate. For example, a pair of vertical cuts into which the bases 15a and 15b enter from above are formed in the front and back instead of the L shape. may
Further, in this modified example, when the lid 3 is attached or detached by moving the main body 2 up and down, the main body 2 unexpectedly moves up and down with respect to the grip plate 61 so that the bases 15a and 15b of the handle 15 are moved to the lower end of the vertical portion 67. 21A, a pressing cylinder 68 for pressing the upper receiving pad 62 toward the main body 2 may be provided on the main frame 41, as shown in FIG. 21(A). With this configuration, when the lid 3 is attached or detached, the main body 2 is firmly clamped to the handles 15, 15 by the upper receiving pad 62 by extending the pressing cylinder 68 as shown in FIG. 2 is not displaced from the grip plate 61, and the lid 3 can be reliably attached and detached. This pressing cylinder may also be provided on the lower receiving pad.

１，１Ａ・・コンテナ、２・・本体、３・・蓋、６・・開口、７・・係合片、１１・・係合ピン、１２・・係止体、１３・・面取部、１４・・ストッパ部、１５・・ハンドル、２０・・スタンド、２１・・鉛直部、２２・・水平部、２３・・係止ユニット、２４・・センサ板、２７・・吊り下げ板、２８・・スリット、２９・・抜け止め部、３０・・ガイド溝、４０，４０Ａ・・ハンド、４１・・メインフレーム、４２Ａ，４２Ｂ・・フォーク、４３・・昇降フレーム、４４・・クランプアーム、６１・・把持板、６５・・誘導溝、７０・・ロボット、Ｓ・・蓋着脱システム。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 1A... Container, 2... Main body, 3... Lid, 6... Opening, 7... Engaging piece, 11... Engaging pin, 12... Locking body, 13... Chamfered part, 14 Stopper portion 15 Handle 20 Stand 21 Vertical portion 22 Horizontal portion 23 Locking unit 24 Sensor plate 27 Hanging plate 28 Slit 29 Retaining portion 30 Guide groove 40, 40A Hand 41 Main frame 42A, 42B Fork 43 Lifting frame 44 Clamp arm 61 - Grasping plate, 65... Guide groove, 70... Robot, S... Lid attachment/detachment system.

Claims

A system for attaching and detaching the lid to and from the body of a container comprising a body having a circular top opening and a lid that can be attached to and detached from the opening by rotation,
a locking body erected on the upper surface of the lid and provided with a stopper;
It has a slit into which the locking member enters and is restricted from rotating as the container moves horizontally, and a retaining portion into which the stopper portion enters to prevent the container from coming off downward. a suspension plate held in a
a robot equipped with a hand holding the main body,
A handle is provided on the upper surface of the lid in parallel with the direction in which the locking body enters the slit,
The suspension plate is provided with a guide groove for restricting rotation of the lid by entering the handle at the same time when the locking body enters the slit,
The main body held by the robot via the hand is entered into the slit of the hanging plate by the locking body, and at the same time, the handle enters the guide groove to restrict the rotation of the lid. A lid attachment/detachment system for a container, wherein the lid is rotated horizontally with respect to the main body by horizontally rotating the lid in a state in which the lid is prevented from coming off downward by a stopper portion.

The hand includes a lower main frame having a fork that supports the main body from below, and an upper elevating frame that is provided so as to be movable up and down on the main frame and has a clamp arm that supports the main body from above. comprising
2. The lid attaching/detaching system for a container according to claim 1 , wherein the fork is provided with a receiving plate that abuts on the side surface of the main body so as to be movable in the left-right direction.

A system for attaching and detaching the lid to and from the body of a container comprising a body having a circular top opening and a lid that can be attached to and detached from the opening by rotation,
a locking body erected on the upper surface of the lid and provided with a stopper;
It has a slit into which the locking member enters and is restricted from rotating as the container moves horizontally, and a retaining portion into which the stopper portion enters to prevent the container from coming off downward. a suspension plate held in a
a robot equipped with a hand holding the main body,
Frame-shaped handles projecting outward are provided on the left and right side surfaces of the main body, respectively,
Gripping plates are provided on the left and right sides of the hand, respectively, for engaging with the handle from below and gripping the main body integrally in the horizontal rotation direction,
The robot grips the left and right gripping plates of the hand with the left and right handles, respectively, so that the main body is gripped, and the locking body enters the slit of the hanging plate to rotate the lid. A lid attachment/detachment system for a container, wherein the lid is rotatable relative to the main body by horizontally rotating the lid in a state in which the lid is restricted and prevented from coming off downward by the stopper portion .

A method of attaching and detaching the lid to and from the body of a container comprising a body having a circular top opening and a lid that can be attached to and detached from the opening by rotation,
A locking body having a stopper portion is erected on the upper surface of the lid,
It has a slit into which the locking member enters and is restricted from rotating as the container moves horizontally, and a retaining portion into which the stopper portion enters to prevent the container from coming off downward. a suspension plate held in a
Using a robot equipped with a hand holding the main body,
A handle is provided on the upper surface of the lid in parallel with the direction in which the locking body enters the slit,
The hanging plate is provided with a guide groove for restricting rotation of the lid by entering the handle at the same time when the locking body enters the slit,
The main body is held by the robot via the hand, and the locking body of the lid is inserted into the slit of the hanging plate, and at the same time, the handle is inserted into the guide groove to restrict rotation of the lid. and by horizontally rotating the main body in a state where the lid is prevented from being removed downward by the stopper portion, the lid is rotated relative to the main body and removed from the main body,
In a state in which the lid is suspended and supported by the hanging plate, the main body is held by the robot via the hand, and the main body is horizontally rotated by fitting the opening of the main body to the lid from below. A container lid attachment/detachment method, wherein the lid is attached to the main body by rotating the lid relative to the main body.

A method of attaching and detaching the lid to and from the body of a container comprising a body having a circular top opening and a lid that can be attached to and detached from the opening by rotation,
A locking body having a stopper portion is erected on the upper surface of the lid,
It has a slit into which the locking member enters and is restricted from rotating as the container moves horizontally, and a retaining portion into which the stopper portion enters to prevent the container from coming off downward. a suspension plate held in a
using a robot equipped with a hand that holds the main body,
A frame-shaped handle projecting outward is provided on each of the left and right side surfaces of the main body,
gripping plates are provided on the left and right sides of the hand, respectively, for engaging with the handle from below and gripping the main body integrally in a horizontal rotation direction,
The main body is gripped by engaging the grip plate of the hand with the left and right handles by the robot, and the engaging body of the lid enters the slit of the hanging plate to lift the lid. By horizontally rotating the main body in a state in which rotation is restricted and the lid is prevented from coming off downward by the stopper portion, the lid is rotated relative to the main body and removed from the main body,
In a state in which the lid is suspended and supported by the hanging plate, the main body is held by the robot via the hand, and the main body is horizontally rotated by fitting the opening of the main body to the lid from below. A container lid attachment/detachment method, wherein the lid is attached to the main body by rotating the lid relative to the main body.