JP7187820B2 - 制御装置、ヘッドマウントディスプレイ、及びロボットシステム - Google Patents

Description

この発明は、制御装置、ヘッドマウントディスプレイ、及びロボットシステムに関する。

ロボットの稼働情報を表示する技術の研究や開発が行われている。ここで、稼働情報には、ロボットの動作を示す情報、ロボットが稼働している生産ラインの生産能力に関する情報等が含まれる。ロボットの動作を示す情報には、ロボットの現在の状態を示す情報、ロボットの制御点（例えば、ＴＣＰ（Tool Center Point））の位置及び姿勢を示す情報、当該制御点の移動速度を示す情報、ロボットに加わっている負荷（例えば、トルク等）を示す情報等の情報が含まれている。当該生産能力に関する情報には、ロボットが行った作業回数を示す情報、ロボットが作業を行った平均時間を示す情報等の情報が含まれている。

これに関し、作業者が頭部に装着する透過型の表示部に、画像を投影可能に構成される頭部装着型ディスプレイと、作業者の位置及び作業者の視線方向の情報を取得する位置方向情報取得部と、生産設備の位置及び三次元的な形態情報と、作業者の位置及び視線方向の情報から、表示部を介して作業者の視界に入る生産設備の表示態様を計算する計算部と、生産設備の稼働情報を取得する稼働情報取得部と、表示態様の情報及び稼働情報を取得すると、表示部において作業者の視界に入る生産設備の部分を表示禁止領域に設定し、表示禁止領域以外の領域に稼働情報を表示させる表示制御部とで構成される情報表示システムが知られている（特許文献１参照）。

特開２０１７－１０２２４２号公報

ここで、作業者の視界内における生産設備の位置は、作業者の位置及び視線方向の変化に応じて変化してしまう。このため、特許文献１に記載された情報表示システムでは、作業者の位置及び視線方向の変化に応じて、作業者の視界内における稼働情報の表示位置も変化してしまう。その結果、当該情報表示システムでは、ユーザーが稼働情報を視認し辛い場合があった。

上記課題を解決するために本発明の一態様は、ロボットを制御する制御装置であって、可視光を透過する表示部に表示される前記ロボットの稼働情報の表示位置以外の表示形態を、作業者と前記ロボットとの距離に基づいて変更する表示制御部を備え、前記作業者と前記ロボットとの距離が第１距離である場合における前記表示形態と、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離よりも短い第２距離である場合における前記表示形態とが異なり、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域よりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第２距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域の方が小さい、制御装置である。

また、本発明の他の態様は、ロボットの稼働情報が表示され、可視光を透過する表示部と、前記表示部に表示される前記稼働情報の表示位置以外の表示形態を、作業者と前記ロボットとの距離に基づいて変更する表示制御部と、を備え、前記作業者と前記ロボットとの距離が第１距離である場合における前記表示形態と、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離よりも短い第２距離である場合における前記表示形態とが異なり、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域よりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第２距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域の方が小さい、ヘッドマウントディスプレイである。

また、本発明の他の態様は、ロボットと、前記ロボットの稼働情報が表示され、可視光を透過する表示部、を有するヘッドマウントディスプレイと、作業者と前記ロボットとの距離に基づいて、前記表示部に表示される前記稼働情報の表示位置以外の表示形態を変更する表示制御部と、を備え、前記作業者と前記ロボットとの距離が第１距離である場合における前記表示形態と、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離よりも短い第２距離である場合における前記表示形態とが異なり、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域よりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第２距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域の方が小さい、ロボットシステムである。

実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。 ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。 ロボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。 ロボット制御装置３０が表示装置４０に稼働情報画像を表示させる処理の流れの一例を示す図である。 第１表示形態の稼働情報画像が表示装置４０に表示された場合において表示装置４０が有する表示部越しに作業者Ｈが見ている景色の一例を示す図である。 第２表示形態の稼働情報画像が表示装置４０に表示された場合において表示装置４０が有する表示部越しに作業者Ｈが見ている景色の第１例を示す図である。 第２表示形態の稼働情報画像が表示装置４０に表示された場合において表示装置４０が有する表示部越しに作業者Ｈが見ている景色の第２例を示す図である。 第２表示形態の稼働情報画像が表示装置４０に表示された場合において表示装置４０が有する表示部越しに作業者Ｈが見ている景色の第３例を示す図である。 第２表示形態の稼働情報画像が表示装置４０に表示された場合において表示装置４０が有する表示部越しに作業者Ｈが見ている景色の第４例を示す図である。 第２表示形態の稼働情報画像が表示装置４０に表示された場合において表示装置４０が有する表示部越しに作業者Ｈが見ている景色の第５例を示す図である。 ロボット制御装置３０が表示装置４０に稼働情報画像を表示させる処理の流れの他の例を示す図である。

＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

＜ロボットシステムの構成＞
まず、ロボットシステム１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット２０と、位置検出装置２５と、ロボット制御装置３０と、表示装置４０を備える。

ロボット２０は、水平多関節ロボット（スカラロボット）である。

図１に示した例において、ロボット２０は、床面に設置されている。なお、ロボット２０は、床面に代えて、壁面、天井面、テーブルの上面、治具が有する面、台が有する面等の他の面に設置される構成であってもよい。以下では、説明の便宜上、ロボット２０が設置されている面に直交する方向であって、ロボット２０から当該面に向かう方向を下又は下方向と称し、当該方向と反対の方向を上又は上方向と称して説明する。以下では、一例として、下方向が、重力方向と一致しているとともに、ロボット２０のロボット座標系であるロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向と一致している場合について説明する。なお、下方向は、重力方向と、当該負方向とのいずれか一方又は両方と一致しない構成であってもよい。

ロボット２０は、可動部Ａと、可動部Ａを支持する基台Ｂを備える。

可動部Ａは、基台Ｂにより第１回動軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１により第２回動軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２により第３回動軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３回動軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備える。

シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。シャフトＳは、この一例において、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、上下方向に貫通し、設けられる。

シャフトＳが有する端部のうち下側の端部は、エンドエフェクター等の外部装置を取り付け可能である。図１に示した当該端部には、何も取り付けられていない。当該端部に取り付けられるエンドエフェクターは、指部によって物体を保持することが可能なエンドエフェクターであってもよく、空気、磁気による吸着等によって物体を保持可能なエンドエフェクターであってもよく、物体を保持可能な他のエンドエフェクターであってもよい。また、当該端部に取り付けられるエンドエフェクターは、物体を保持不可能なエンドエフェクターであってもよい。なお、本実施形態では、物体を保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。

第１アームＡ１は、この一例において、第１回動軸ＡＸ１周りに回動し、水平方向に移動する。水平方向は、上下方向と直交する方向である。すなわち、この一例において、水平方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸及びＹ軸によって張られる平面であるＸＹ平面に沿った方向である。なお、水平方向は、上下方向と直交する方向に代えて、上下方向と直交しない方向であってもよい。また、水平方向は、当該ＸＹ平面に沿った方向に代えて、当該ＸＹ平面に沿っていない方向であってもよい。

また、第１アームＡ１は、基台Ｂが備える図示しない第１モーターによって第１回動軸ＡＸ１周りに回動（駆動）させられる。第１モーターは、第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させる。すなわち、この一例において、第１回動軸ＡＸ１は、第１モーターの回動軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第１回動軸ＡＸ１は、第１モーターの回動軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。

第２アームＡ２は、この一例において、第２回動軸ＡＸ２周りに回動し、水平方向に移動する。第２アームＡ２は、第２アームＡ２が備える図示しない第２モーターによって第２回動軸ＡＸ２周りに回動させられる。第２モーターは、第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させる。すなわち、この一例において、第２回動軸ＡＸ２は、第２モーターの回動軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第２回動軸ＡＸ２は、第２モーターの回動軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。

また、第２アームＡ２は、図示しない第３モーター及び図示しない第４モーターを備え、シャフトＳを支持する。第３モーターは、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを上下方向に移動（昇降）させる。第４モーターは、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させる。すなわち、第３回動軸ＡＸ３は、シャフトＳの中心軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第３回動軸ＡＸ３は、シャフトＳの中心軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。

第３モーターは、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを上下方向に移動（昇降）させる。
第４モーターは、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させる。

ロボット２０は、ロボット制御装置３０と無線又は有線によって通信可能に接続されている。

位置検出装置２５は、ロボット２０の周囲における作業者Ｈの位置を検出する。ここで、作業者Ｈは、ロボット２０の周囲において何らかの作業を行う人のことである。図１に示した例では、作業者Ｈは、後述する表示装置４０を装着し、ロボット２０の周囲において作業を行っている。ロボット２０の周囲は、例えば、ロボット２０が設置された部屋の内側のことであるが、これに限られず、ロボット２０を中心とする予め決められた半径の球形状の領域内のことであってもよく、ロボット２０が作業を行うことが可能な領域内のことであってもよく、ロボット２０に応じた他の領域内のことであってもよい。

位置検出装置２５は、例えば、エリアセンサーである。位置検出装置２５は、ロボット２０の周囲における作業者Ｈの位置を検出し、検出した当該位置を示す作業者位置情報をロボット制御装置３０に出力する。

位置検出装置２５は、ロボット制御装置３０と無線又は有線によって通信可能に接続されている。

ロボット制御装置３０は、予め記憶された動作プログラムに基づく制御によってロボット２０に予め決められた作業を行わせる。

また、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の稼働情報を含む稼働情報画像を生成し、生成した稼働情報画像を表示装置４０に表示させる。すなわち、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の稼働情報を表示装置４０に表示させる。ここで、稼働情報には、第１情報と、第１情報とは異なる第２情報とが含まれている。第１情報には、ロボット２０の現在の状態を示す情報が含まれている。ロボット２０の現在の状態は、例えば、ロボット２０が停止している状態、ロボット２０が連続動作を行っている状態、ロボット２０が教示動作を行っている状態等のことである。また、第２情報には、ロボット２０の動作を示す情報、ロボット２０が稼働している生産ラインの生産能力に関する情報等のうちの一部又は全部が含まれている。また、ロボット２０の動作を示す情報には、ロボット２０の制御点（例えば、ＴＣＰ（Tool Center Point）、ロボット２０の先端に対応付けられた仮想的な点等）の位置及び姿勢を示す情報、当該制御点の移動速度を示す情報、ロボット２０に加わっている負荷（例えば、トルク等）を示す情報、ロボット２０に関する何らかの警告を示す情報（例えば、後述する注意喚起情報）等のうちの一部又は全部が含まれている。また、当該生産能力に関する情報には、ロボット２０が行った作業回数を示す情報、ロボット２０が作業を行った平均時間を示す情報等のうちの一部又は全部が含まれている。

また、ロボット制御装置３０は、位置検出装置２５から作業者位置情報を取得する。ロボット制御装置３０は、取得した作業者位置情報に基づいて、作業者Ｈとロボット２０との距離を算出する。ロボット制御装置３０は、算出した距離に基づいて、表示装置４０に表示される稼働情報画像の表示位置以外の表示形態を変更する。これにより、ロボット制御装置３０は、作業者Ｈとロボット２０との距離に応じて適切な表示形態の稼働情報を表示装置４０に表示させることができる。本実施形態では、ロボット制御装置３０が表示装置４０に稼働情報画像を表示させる処理と、当該表示形態とのそれぞれについて詳しく説明する。ここで、この一例では、稼働情報画像の表示位置以外の表示形態は、稼働情報画像の大きさ、色、透過率、形状等によって表される。なお、稼働情報画像は、稼働情報の一例である。また、稼働情報画像の表示位置以外の表示形態は、稼働情報の表示位置以外の表示形態の一例である。また、ロボット制御装置３０は、制御装置の一例である。

表示装置４０は、例えば、ヘッドマウントディスプレイである。すなわち、表示装置４０は、可視光を透過する表示部（例えば、ディスプレイ）を有し、当該表示部のうちの一部又は全部に画像を表示することができる。前述した通り、図１に示した例では、表示装置４０は、予め決められた装着方法に則って作業者Ｈに装着されている。作業者Ｈが当該装着方法に則って表示装置４０を装着している場合、表示装置４０が有する表示部は、作業者Ｈの視界の少なくとも一部を覆い隠すように配置される。しかし、当該表示部が可視光を透過するため、作業者Ｈは、当該表示部越しに物を見ることができる。このため、表示装置４０は、作業者の視界の少なくとも一部に画像を表示させることができる。ここで、表示装置４０は、ロボット制御装置３０から各種の画像を取得する。表示装置４０は、取得した画像を、表示装置４０が有する表示部に表示させる。例えば、表示装置４０は、ロボット制御装置３０から稼働情報画像を取得し、取得した稼働情報画像を当該表示部に表示させる。

表示装置４０は、ロボット制御装置３０と無線又は有線によって通信可能に接続されている。

なお、表示装置４０は、ヘッドマウントディスプレイに代えて、ティーチングペンダントであってもよく、ノートＰＣ（Personal Computer）、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、携帯電話端末、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等であってもよく、ロボット制御装置３０から取得した画像を表示可能な他の表示装置であってもよい。これらの場合、表示装置４０は、作業者Ｈに装着されず、作業者Ｈの作業中に作業者Ｈによって持ち運ばれる。

＜ロボット制御装置のハードウェア構成＞
以下、図２を参照し、ロボット制御装置３０のハードウェア構成について説明する。図２は、ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置３０は、例えば、プロセッサー３１と、メモリー３２と、通信部３４を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続されている。また、ロボット制御装置３０は、通信部３４を介してロボット２０、位置検出装置２５、表示装置４０のそれぞれと通信を行う。

プロセッサー３１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。なお、プロセッサー３１は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の他のプロセッサーであってもよい。プロセッサー３１は、メモリー３２に格納された各種のプログラムを実行する。

メモリー３２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read－Only Memory）、ＲＯＭ（Read－Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む。なお、メモリー３２は、ロボット制御装置３０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。メモリー３２は、ロボット制御装置３０が処理する各種の情報、各種の画像、動作プログラム等を格納する。

通信部３４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート、イーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。

なお、ロボット制御装置３０は、キーボード、マウス、タッチパッド等の入力装置を備える構成であってもよい。また、ロボット制御装置３０は、液晶ディスプレイパネル、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネル等を備えた表示装置を備える構成であってもよい。

＜ロボット制御装置の機能構成＞
以下、図３を参照し、ロボット制御装置３０の機能構成について説明する。図３は、ロボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置３０は、メモリー３２と、通信部３４と、制御部３６を備える。

制御部３６は、ロボット制御装置３０の全体を制御する。制御部３６は、表示制御部３６１と、ロボット制御部３６３を備える。制御部３６が備えるこれらの機能部は、例えば、プロセッサー３１が、メモリー３２に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。

表示制御部３６１は、表示装置４０に表示させる各種の画像を生成する。表示制御部３６１は、生成した画像を表示装置４０に出力して表示させる。

ロボット制御部３６３は、ロボット２０を制御し、ロボット２０に予め決められた作業を行わせる。

＜ロボット制御装置が表示装置に稼働情報画像を表示させる処理＞
以下、図４を参照し、ロボット制御装置３０が表示装置４０に稼働情報画像を表示させる処理について説明する。図４は、ロボット制御装置３０が表示装置４０に稼働情報画像を表示させる処理の流れの一例を示す図である。なお、以下では、一例として、図４に示したステップＳ１１０の処理が実行されるよりも前のタイミングにおいて、稼働情報画像を表示装置４０に表示させる操作をロボット制御装置３０が作業者Ｈから受け付けている場合について説明する。

表示制御部３６１は、メモリー３２に予め記憶されたロボット位置情報をメモリー３２から読み出す（ステップＳ１１０）。ロボット位置情報は、ロボット２０の周囲におけるロボット２０の位置を示す情報のことである。ロボット２０の位置は、例えば、基台Ｂに予め決められた位置によって表される。また、ロボット２０の位置は、ロボット２０が設置された部屋内の位置を示す座標系によって示される構成であってもよく、ワールド座標系によって示される構成であってもよく（例えば、緯度及び経度によって示される構成であってもよい）、ロボット座標系ＲＣによって示される構成であってもよく、他の座標系によって示される構成であってもよい。ただし、ロボット位置情報が示す位置は、前述の作業者Ｈの位置を示す座標系と同じ座標系によって示される。以下では、一例として、ロボット２０の周囲におけるロボット２０の位置と、ロボット２０の周囲における作業者Ｈの位置とのそれぞれが、ロボット座標系ＲＣによって示されている場合について説明する。

次に、表示制御部３６１は、位置検出装置２５から作業者位置情報を取得する（ステップＳ１２０）。なお、ステップＳ１１０の処理は、ステップＳ１２０の処理とともに都度実行されるようにして並列実行されてもよい。

次に、表示制御部３６１は、ステップＳ１１０において読み出したロボット位置情報が示す位置と、ステップＳ１２０において取得した作業者位置情報が示す位置とに基づいて、作業者Ｈとロボット２０との距離を算出する（ステップＳ１３０）。

次に、表示制御部３６１は、ステップＳ１３０において算出した距離に応じた表示形態を選択する（ステップＳ１４０）。当該表示形態は、稼働情報画像の表示形態のことである。以下では、一例として、表示制御部３６１が選択可能な表示形態が、第１表示形態と第２表示形態との２つのみである場合について説明する。表示制御部３６１が選択可能な表示形態が第１表示形態と第２表示形態との２つのみである場合において、表示制御部３６１は、ステップＳ１３０において算出した距離が予め決められた第１閾値以上の距離である場合、ステップＳ１３０において算出した距離を第１距離であると判定する。そして、表示制御部３６１は、第１距離に応じた表示形態として、第１表示形態を選択する。一方、表示制御部３６１が選択可能な表示形態が第１表示形態と第２表示形態との２つのみである場合において、表示制御部３６１は、ステップＳ１３０において算出した距離が第１閾値未満の距離である場合、ステップＳ１３０において算出した距離を第２距離であると判定する。そして、表示制御部３６１は、第２距離に応じた表示形態として、第２表示形態を選択する。なお、表示制御部３６１が選択可能な表示形態は、３つ以上であってもよい。

次に、表示制御部３６１は、ステップＳ１４０において選択された表示形態の稼働情報画像を生成する。そして、表示制御部３６１は、生成した稼働情報画像を表示装置４０に出力して表示させる（ステップＳ１５０）。

次に、表示制御部３６１は、表示装置４０への稼働情報画像の表示を終了させるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。例えば、表示制御部３６１は、当該表示を終了させる操作を作業者Ｈから受け付けている場合、当該表示を終了させると判定する。一方、表示制御部３６１は、当該操作を作業者Ｈから受け付けていない場合、当該表示を終了させないと判定する。

表示装置４０への稼働情報画像の表示を終了させないと判定した場合（ステップＳ１６０－ＮＯ）、表示制御部３６１は、ステップＳ１２０に遷移し、位置検出装置２５から作業者位置情報を再び取得する。一方、当該表示を終了させると判定した場合（ステップＳ１６０－ＹＥＳ）、表示制御部３６１は、処理を終了する。

＜第１表示形態の稼働情報画像と第２表示形態の稼働情報画像との具体例＞
以下、第１表示形態の稼働情報画像と第２表示形態の稼働情報画像との具体例について説明する。ここで、以下では、一例として、稼働情報画像における背景の大きさが、稼働情報画像における文字の大きさに応じて決まる場合について説明する。また、以下では、一例として、稼働情報画像における背景の枠の色が、稼働情報画像における文字の色と同じ色になる場合について説明する。また、以下では、一例として、稼働情報画像の形状が、予め決められた形状から変化しない場合について説明する。なお、稼働情報画像における背景の大きさは、稼働情報画像における文字の大きさと無関係に決まる構成であってもよい。また、稼働情報画像における背景の枠の色は、稼働情報画像における文字の色と無関係に決まる構成であってもよい。また、稼働情報画像の形状は、選択された表示形態に応じて変化する構成であってもよい。

表示制御部３６１は、作業者Ｈとロボット２０との距離が第１距離である場合、例えば、図５に示した第１画像ＶＲ１を、第１表示形態の稼働情報画像として表示装置４０に表示させる。図５は、第１表示形態の稼働情報画像が表示装置４０に表示された場合において表示装置４０が有する表示部越しに作業者Ｈが見ている景色の一例を示す図である。ここで、図５に示した領域ＶＡは、作業者Ｈの視界の一例を示す。また、図５に示した第１画像ＶＲ１は、第１表示形態の稼働情報画像の一例を示す。

第１画像ＶＲ１は、表示装置４０の表示領域内において予め決められた表示位置ＰＳ１に表示される。ここで、当該表示領域内における第１画像ＶＲ１の表示位置は、この一例において、第１画像ＶＲ１の最上部左端の位置によって表される。すなわち、第１画像ＶＲ１が当該表示領域内に表示される場合、第１画像ＶＲ１の最上部左端の位置は、表示位置ＰＳ１と一致する。なお、当該表示領域内における第１画像ＶＲ１の表示位置は、第１画像ＶＲ１に応じた他の位置によって表される構成であってもよい。

また、第１画像ＶＲ１には、「ロボットの状態：連続動作中」という文字列が、ロボット２０の現在の状態を示す第１情報として含まれている。また、第１画像ＶＲ１には、４種類の情報のそれぞれが第２情報として含まれている。具体的には、第１画像ＶＲ１には、「作業回数：８５回」、「平均作業時間：９．７５秒」「ＴＣＰ位置：（１０２ｍｍ，３０３ｍｍ，－５ｍｍ）」、「ＴＣＰ速度：１２０ｍｍ／秒」という４種類の情報（４種類の文字列）が、第２情報として含まれている。

ここで、作業者Ｈとロボット２０との距離が第１距離である場合、表示制御部３６１は、例えば、前述のステップＳ１５０において、ロボット２０の現在の状態を示す情報をロボット制御部３６３から取得する。また、当該場合、表示制御部３６１は、ステップＳ１５０において、予め決められた作業を行わせた回数を示す情報をロボット制御部３６３から取得する。また、当該場合、表示制御部３６１は、ステップＳ１５０において、ロボット２０が当該作業を行う平均時間を示す情報をロボット制御部３６３から取得する。また、当該場合、表示制御部３６１は、ステップＳ１５０において、ロボット２０が備える４つのモーターそれぞれのエンコーダーから、当該４つのモーターそれぞれの回動角を示す情報を取得し、取得した当該情報に基づいて、ＴＣＰの位置を算出する。また、当該場合、表示制御部３６１は、ステップＳ１５０において、ＴＣＰの速度を示す情報をロボット制御部３６３から取得する。そして、表示制御部３６１は、取得したこれらの情報と、算出した当該位置とに基づいて、例えば、第１画像ＶＲ１を第１表示形態の稼働情報画像として生成する。

また、第１画像ＶＲ１では、予め決められた文字の色である標準文字色が、第１画像ＶＲ１における文字の色として用いられている。また、第１画像ＶＲ１では、予め決められた文字の大きさである標準文字の大きさが、第１画像ＶＲ１における文字の大きさとして用いられている。また、第１画像ＶＲ１では、予め決められた文字の透過率である標準文字透過率が、第１画像ＶＲ１における文字の透過率として用いられている。また、第１画像ＶＲ１では、予め決められた背景の色である標準背景色が、第１画像ＶＲ１における背景の色として用いられている。また、第１画像ＶＲ１では、予め決められた背景の透過率である標準背景透過率が、第１画像ＶＲ１における背景の透過率として用いられている。

なお、第１画像ＶＲ１には、他の文字列、他の画像等の他の情報が含まれる構成であってもよい。また、図５に示した第１画像ＶＲ１の形状は、長方形であるが、これに代えて、他の形状であってもよい。

一方、表示制御部３６１は、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合、例えば、図６に示した第２画像ＶＲ２を、第２表示形態の稼働情報画像として表示装置４０に表示させる。図６は、第２表示形態の稼働情報画像が表示装置４０に表示された場合において表示装置４０が有する表示部越しに作業者Ｈが見ている景色の第１例を示す図である。ここで、図６に示した第２画像ＶＲ２は、第２表示形態の稼働情報画像の一例を示す。

前述した通り、表示制御部３６１は、作業者Ｈとロボット２０との距離に基づいて、表示装置４０に表示されるロボット２０の稼働情報画像の表示位置以外の表示形態を変更する。このため、図６に示した例では、第２画像ＶＲ２は、表示装置４０の表示領域内において前述の表示位置ＰＳ１に表示されている。ここで、当該表示領域内における第２画像ＶＲ２の表示位置は、この一例において、第１画像ＶＲ１の場合と同様に、第２画像ＶＲ２の最上部左端の位置によって表される。すなわち、第２画像ＶＲ２が当該表示領域内に表示される場合、第２画像ＶＲ２の最上部左端の位置は、表示位置ＰＳ１と一致する。これにより、表示制御部３６１は、稼働情報画像の位置が変化することによって作業者Ｈによる稼働情報画像の視認性が低下してしまうことを抑制することができる。

第２画像ＶＲ２は、含まれている第２情報の数が、第１画像ＶＲ１に含まれる第２情報の数よりも少ない画像である。すなわち、図５及び図６に示した例では、作業者Ｈとロボット２０との距離が第１距離である場合において表示装置４０に表示される第２情報の数のよりも、作業者Ｈとロボット２０との距離が第１距離よりも短い第２距離である場合において表示装置４０に表示される第２情報の数の方が少ない。

すなわち、第２画像ＶＲ２には、２種類の情報のそれぞれが第２情報として含まれている。具体的には、第１画像ＶＲ１には、「ＴＣＰ位置：（１０２ｍｍ，３０３ｍｍ，－５ｍｍ）」、「ＴＣＰ速度：１２０ｍｍ／秒」という２種類の情報（２種類の文字列）が、第２情報として含まれている。また、第２画像ＶＲ２には、「ロボットの状態：連続動作中」という文字列が、ロボット２０の現在の状態を示す第１情報として含まれている。このように、図５及び図６に示した例では、作業者Ｈとロボット２０との距離が第１距離である場合において表示装置４０に表示される第２情報の数よりも、作業者Ｈとロボット２０との距離が第１距離よりも短い第２距離である場合において表示装置４０に表示される第２情報の数の方が少ない。

ここで、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合、表示制御部３６１は、前述のステップＳ１５０において、例えば、ロボット２０の現在の状態を示す情報をロボット制御部３６３から取得する。また、当該場合、表示制御部３６１は、ステップＳ１５０において、例えば、ロボット２０が備える４つのモーターそれぞれのエンコーダーから、当該４つのモーターそれぞれの回動角を示す情報を取得し、取得した当該情報に基づいて、ＴＣＰの位置を算出する。また、当該場合、表示制御部３６１は、ステップＳ１５０において、例えば、ＴＣＰの速度を示す情報をロボット制御部３６３から取得する。そして、表示制御部３６１は、取得したこれらの情報と、算出した当該位置とに基づいて、例えば、第２画像ＶＲ２を稼働情報画像として生成する。

また、図６に示した第２画像ＶＲ２では、第２画像ＶＲ２における文字の色、文字の大きさ、文字の透過率、背景の色、背景の透過率のそれぞれとして、第１画像ＶＲ１における文字の色、文字の大きさ、文字の透過率、背景の色、背景の透過率のそれぞれが用いられている。すなわち、第２画像ＶＲ２では、第１画像ＶＲ１における文字の色と同じ色、すなわち、標準文字色が、第２画像ＶＲ２における文字の色として用いられている。また、第２画像ＶＲ２では、第１画像ＶＲ１における文字の大きさと同じ大きさ、すなわち、標準文字の大きさが、第２画像ＶＲ２における文字の大きさとして用いられている。また、第２画像ＶＲ２では、第１画像ＶＲ１における文字の透過率と同じ透過率、すなわち、標準文字透過率が、第２画像ＶＲ２における文字の透過率として用いられている。また、第２画像ＶＲ２では、第１画像ＶＲ１における背景の色と同じ色、すなわち、標準背景色が、第２画像ＶＲ２における背景の色として用いられている。また、第２画像ＶＲ２では、第１画像ＶＲ１における背景の透過率と同じ透過率、すなわち、標準背景透過率が、第２画像ＶＲ２における背景の透過率として用いられている。

以上のように、図５及び図６に示した例では、作業者Ｈとロボット２０との距離が第１距離である場合において表示装置４０に表示される第２情報の数（すなわち、当該第２情報に含まれる情報の種類の数）のよりも、作業者Ｈとロボット２０との距離が第１距離よりも短い第２距離である場合において表示装置４０に表示される第２情報の数（すなわち、当該第２情報に含まれる情報の種類の数）の方が少ない。これにより、ロボットシステム１では、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合において作業者Ｈの視界を稼働情報画像が占める割合を小さくすることができる。その結果、ロボットシステム１は、作業者Ｈがロボット２０に近づくほど、ロボット２０の全体像を作業者Ｈに視認させ易くすることができ、作業者Ｈがロボット２０に接触してしまうことを抑制することができる。

なお、第２画像ＶＲ２には、第１情報が含まれない構成であってもよい。また、第２画像ＶＲ２には、第２情報が含まれない構成であってもよい。また、第２画像ＶＲ２には、第１情報と第２情報とのうちのいずれか一方又は両方に代えて、他の情報が含まれる構成であってもよい。また、第２画像ＶＲ２には、第１情報と第２情報との両方に加えて、他の情報が含まれる構成であってもよい。また、第２画像ＶＲ２は、第１画像ＶＲ１に含まれる文字数よりも少ない文字数の文字列が含まれる画像であってもよい。この場合、第２画像ＶＲ２には、例えば、第１画像ＶＲ１に含まれる「連続動作中」という５文字の文字列に代えて、「連続」という２文字の文字列として含まれる。また、第２画像ＶＲ２は、第１画像ＶＲ１の形状と異なる形状であってもよい。

＜実施形態の変形例１＞
表示制御部３６１は、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合、例えば、図７に示した第３画像ＶＲ３を、第２表示形態の稼働情報画像として表示装置４０に表示させる構成であってもよい。図７は、第２表示形態の稼働情報画像が表示装置４０に表示された場合において表示装置４０が有する表示部越しに作業者Ｈが見ている景色の第２例を示す図である。ここで、図７に示した第３画像ＶＲ３は、第２表示形態の稼働情報画像の一例を示す。

前述した通り、表示制御部３６１は、作業者Ｈとロボット２０との距離に基づいて、表示装置４０に表示されるロボット２０の稼働情報画像の表示位置以外の表示形態を変更する。このため、図７に示した例では、第３画像ＶＲ３は、表示装置４０の表示領域内において前述の表示位置ＰＳ１に表示されている。ここで、当該表示領域内における第３画像ＶＲ３の表示位置は、この一例において、第１画像ＶＲ１の場合と同様に、第３画像ＶＲ３の最上部左端の位置によって表される。すなわち、第３画像ＶＲ３が当該表示領域内に表示される場合、第３画像ＶＲ３の最上部左端の位置は、表示位置ＰＳ１と一致する。これにより、表示制御部３６１は、稼働情報画像の位置が変化することによって作業者Ｈによる稼働情報画像の視認性が低下してしまうことを抑制することができる。

第３画像ＶＲ３は、図７に示したように、文字の大きさが、第１画像ＶＲ１における文字の大きさよりも小さい画像である。つまり、第３画像ＶＲ３では、第１画像ＶＲ１における文字の大きさよりも小さい大きさ、すなわち、標準文字の大きさよりも小さい大きさが、第３画像ＶＲ３における文字の大きさとして用いられている。換言すると、図５及び図７に示した例では、作業者Ｈとロボット２０との距離が第１距離である場合において表示装置４０に表示される稼働情報画像の文字の大きさよりも、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合において表示装置４０に表示される稼働情報画像の文字の大きさの方が小さい。

前述したように、この一例では、稼働情報画像における背景の大きさが、稼働情報画像における文字の大きさに応じて決まる。このため、第３画像ＶＲ３の大きさは、第１画像ＶＲ１の大きさよりも小さい。すなわち、ロボットシステム１では、作業者Ｈとロボット２０との距離に応じて稼働情報画像における文字の大きさを変化させることによって、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合において作業者Ｈの視界を稼働情報画像が占める割合を小さくすることができる。その結果、ロボットシステム１は、作業者Ｈがロボット２０に近づくほど、ロボット２０の全体像を作業者Ｈに視認させ易くすることができ、作業者Ｈがロボット２０に接触してしまうことを抑制することができる。ここで、第１画像ＶＲ１の大きさと、第３画像ＶＲ３の大きさとのそれぞれは、稼働情報の表示領域の一例である。

なお、第３画像ＶＲ３には、第１情報が含まれない構成であってもよい。また、第３画像ＶＲ３には、第２情報が含まれない構成であってもよい。また、第３画像ＶＲ３には、第１情報と第２情報とのうちのいずれか一方又は両方に代えて、他の情報が含まれる構成であってもよい。また、第３画像ＶＲ３には、第１情報と第２情報との両方に加えて、他の情報が含まれる構成であってもよい。また、第３画像ＶＲ３では、第３画像ＶＲ３に含まれる文字列のうちの一部の文字の大きさが、標準文字の大きさよりも小さい大きさである構成であってもよい。

＜実施形態の変形例２＞
表示制御部３６１は、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合、例えば、図８に示した第４画像ＶＲ４を、第２表示形態の稼働情報画像として表示装置４０に表示させる構成であってもよい。図８は、第２表示形態の稼働情報画像が表示装置４０に表示された場合において表示装置４０が有する表示部越しに作業者Ｈが見ている景色の第３例を示す図である。ここで、図８に示した第４画像ＶＲ４は、第２表示形態の稼働情報画像の一例を示す。

前述した通り、表示制御部３６１は、作業者Ｈとロボット２０との距離に基づいて、表示装置４０に表示されるロボット２０の稼働情報画像の表示位置以外の表示形態を変更する。このため、図８に示した例では、第４画像ＶＲ４は、表示装置４０の表示領域内において前述の表示位置ＰＳ１に表示されている。ここで、当該表示領域内における第４画像ＶＲ４の表示位置は、この一例において、第１画像ＶＲ１の場合と同様に、第４画像ＶＲ４の最上部左端の位置によって表される。すなわち、第４画像ＶＲ４が当該表示領域内に表示される場合、第４画像ＶＲ４の最上部左端の位置は、表示位置ＰＳ１と一致する。これにより、表示制御部３６１は、稼働情報画像の位置が変化することによって作業者Ｈによる稼働情報画像の視認性が低下してしまうことを抑制することができる。

第４画像ＶＲ４は、図８に示したように、文字の色が、第１画像ＶＲ１における文字の色と異なる画像である。つまり、第４画像ＶＲ４では、第１画像ＶＲ１における文字の色、すなわち、標準文字色と異なる色が、第４画像ＶＲ４における文字の色として用いられている。換言すると、図５及び図８に示した例では、作業者Ｈとロボット２０との距離が第１距離である場合において表示装置４０に表示される稼働情報画像の色（この一例において、文字の色）と、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合において表示装置４０に表示される稼働情報画像の色（この一例において、文字の色）とが異なる。

例えば、第１距離が第２距離と比べて長い距離であるため、作業者Ｈとロボット２０との距離が第１距離である場合、作業者Ｈがロボット２０と接触する可能性が低い。このため、第１画像ＶＲ１における文字の色は、例えば、安全であることを表すことに用いられることが多い青色である。一方、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合、作業者Ｈがロボット２０と接触する可能性が高い。このため、第４画像ＶＲ４における文字の色は、例えば、警告を表すことに用いられることが多い赤色である。なお、第１画像ＶＲ１における文字の色は、青色に代えて、第４画像ＶＲ４における文字の色と異なる他の色であってもよい。また、第４画像ＶＲ４における文字の色は、赤色に代えて、第１画像ＶＲ１における文字の色と異なる他の色であってもよい。

これにより、ロボットシステム１では、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合において、作業者Ｈがロボット２０と接触してしまう可能性が高くなっていることを報知することができる。その結果、ロボットシステム１は、作業者Ｈがロボット２０に接触してしまうことを抑制することができる。

なお、第４画像ＶＲ４には、第１情報が含まれない構成であってもよい。また、第４画像ＶＲ４には、第２情報が含まれない構成であってもよい。また、第４画像ＶＲ４には、第１情報と第２情報とのうちのいずれか一方又は両方に代えて、他の情報が含まれる構成であってもよい。また、第４画像ＶＲ４には、第１情報と第２情報との両方に加えて、他の情報が含まれる構成であってもよい。また、第４画像ＶＲ４では、第４画像ＶＲ４に含まれる文字のうちの一部の色が、標準文字色と異なる色である構成であってもよい。また、第４画像ＶＲ４では、第４画像ＶＲ４における背景のうちの一部又は全部の色が、標準背景色と異なる色である構成であってもよい。ここで、第１画像ＶＲ１及び第４画像ＶＲ４のそれぞれに含まれる文字の色は、稼働情報の色の一例である。また、第１画像ＶＲ１及び第４画像ＶＲ４のそれぞれの背景の色は、稼働情報の色の一例である。

＜実施形態の変形例３＞
表示制御部３６１は、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合、例えば、図９に示した第５画像ＶＲ５を、第２表示形態の稼働情報画像として表示装置４０に表示させる構成であってもよい。図９は、第２表示形態の稼働情報画像が表示装置４０に表示された場合において表示装置４０が有する表示部越しに作業者Ｈが見ている景色の第４例を示す図である。ここで、図９に示した第５画像ＶＲ５は、第２表示形態の稼働情報画像の一例を示す。

前述した通り、表示制御部３６１は、作業者Ｈとロボット２０との距離に基づいて、表示装置４０に表示されるロボット２０の稼働情報画像の表示位置以外の表示形態を変更する。このため、図９に示した例では、第５画像ＶＲ５は、表示装置４０の表示領域内において前述の表示位置ＰＳ１に表示されている。ここで、当該表示領域内における第５画像ＶＲ５の表示位置は、この一例において、第１画像ＶＲ１の場合と同様に、第５画像ＶＲ５の最上部左端の位置によって表される。すなわち、第５画像ＶＲ５が当該表示領域内に表示される場合、第５画像ＶＲ５の最上部左端の位置は、表示位置ＰＳ１と一致する。これにより、表示制御部３６１は、稼働情報画像の位置が変化することによって作業者Ｈによる稼働情報画像の視認性が低下してしまうことを抑制することができる。

第５画像ＶＲ５は、図９に示したように、文字の透過率が第１画像ＶＲ１における文字の透過率よりも高いとともに、背景の透過率が第１画像ＶＲ１における背景の透過率よりも高い画像である。つまり、第５画像ＶＲ５では、第１画像ＶＲ１における文字の透過率、すなわち、標準文字透過率よりも高い透過率が、第４画像ＶＲ４における文字の透過率として用いられている。また、第５画像ＶＲ５では、第１画像ＶＲ１における背景の透過率、すなわち、標準背景透過率よりも高い透過率が、第５画像ＶＲ５における背景の透過率として用いられている。換言すると、図５及び図９に示した例では、作業者Ｈとロボット２０との距離が第１距離である場合において表示装置４０に表示される稼働情報画像の透過率（この一例において、文字の透過率及び背景の透過率）の方よりも、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合において表示装置４０に表示される稼働情報画像の透過率（この一例において、文字の透過率及び背景の透過率）の方が高い。

これにより、ロボットシステム１では、作業者Ｈとロボット２０との距離に応じて稼働情報画像の透過率を変化させることによって、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合において作業者Ｈの視界が稼働情報画像によって遮られてしまうことを抑制することができる。その結果、ロボットシステム１は、作業者Ｈがロボット２０に近づくほど、ロボット２０の全体像を作業者Ｈに視認させ易くすることができ、作業者Ｈがロボット２０に接触してしまうことを抑制することができる。

なお、第５画像ＶＲ５には、第１情報が含まれない構成であってもよい。また、第５画像ＶＲ５には、第２情報が含まれない構成であってもよい。また、第５画像ＶＲ５には、第１情報と第２情報とのうちのいずれか一方又は両方に代えて、他の情報が含まれる構成であってもよい。また、第５画像ＶＲ５には、第１情報と第２情報との両方に加えて、他の情報が含まれる構成であってもよい。また、第５画像ＶＲ５では、第５画像ＶＲ５に含まれる文字のうちの一部の透過率が、標準文字透過率よりも高い透過率である構成であってもよい。また、第５画像ＶＲ５では、第５画像ＶＲ５の背景のうちの一部の透過率が、標準背景透過率よりも高い透過率である構成であってもよい。また、第５画像ＶＲ５では、第５画像ＶＲ５に含まれる文字と、第５画像ＶＲ５の背景とのうちのいずれか一方の透過率が、標準文字透過率よりも高い透過率である構成であってもよい。ここで、第１画像ＶＲ１及び第５画像ＶＲ５のそれぞれに含まれる文字の透過率は、稼働情報の透過率の一例である。また、第１画像ＶＲ１及び第５画像ＶＲ５のそれぞれの背景の透過率は、稼働情報の透過率の一例である。

＜実施形態の変形例４＞
表示制御部３６１は、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合、例えば、図１０に示した第６画像ＶＲ６を、第２表示形態の稼働情報画像として表示装置４０に表示させる構成であってもよい。図１０は、第２表示形態の稼働情報画像が表示装置４０に表示された場合において表示装置４０が有する表示部越しに作業者Ｈが見ている景色の第５例を示す図である。ここで、図１０に示した第６画像ＶＲ６は、第２表示形態の稼働情報画像の一例を示す。

前述した通り、表示制御部３６１は、作業者Ｈとロボット２０との距離に基づいて、表示装置４０に表示されるロボット２０の稼働情報画像の表示位置以外の表示形態を変更する。このため、図１０に示した例では、第６画像ＶＲ６は、表示装置４０の表示領域内において前述の表示位置ＰＳ１に表示されている。ここで、当該表示領域内における第６画像ＶＲ６の表示位置は、この一例において、第１画像ＶＲ１の場合と同様に、第６画像ＶＲ６の最上部左端の位置によって表される。すなわち、第６画像ＶＲ６が当該表示領域内に表示される場合、第６画像ＶＲ６の最上部左端の位置は、表示位置ＰＳ１と一致する。これにより、表示制御部３６１は、稼働情報画像の位置が変化することによって作業者Ｈによる稼働情報画像の視認性が低下してしまうことを抑制することができる。

第６画像ＶＲ６は、図１０に示したように、第１情報と第２情報との両方に代えて、注意を喚起する情報である注意喚起情報を含む画像である。図１０に示した例では、第６画像ＶＲ６には、「ロボットに接近しすぎています」という文字列と、「注意してください」という文字列との組み合わせが注意喚起情報の一例として含まれている。すなわち、図５及び図１０に示した例では、作業者Ｈとロボット２０との距離が第１距離である場合は、表示装置４０に稼働情報画像が表示され、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合は、表示装置４０に注意喚起情報が表示される。

これにより、ロボットシステム１では、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離である場合において、作業者Ｈがロボット２０と接触してしまう可能性が高くなっていることを報知することができる。その結果、ロボットシステム１は、作業者Ｈがロボット２０に接触してしまうことを抑制することができる。

なお、第６画像ＶＲ６には、注意喚起情報に加えて、第１情報が含まれる構成であってもよく、第２情報が含まれる構成であってもよく、他の情報が含まれる構成であってもよい。また、注意喚起情報は、文字列に代えて、図形等の他の情報であってもよい。

＜実施形態の変形例５＞
表示制御部３６１は、ＴＣＰの速度を示す情報をロボット制御部３６３から取得し、取得した当該情報が示す速度に応じて稼働情報画像に含まれる文字の色と稼働情報画像の背景の色とのいずれか一方又は両方を変化させる構成であってもよい。稼働情報画像に含まれる文字の色と稼働情報画像の背景の色とのそれぞれは、稼働情報の色の一例である。以下では、一例として、表示制御部３６１が、当該速度に応じて稼働情報画像に含まれる文字の色を変化させる場合について説明する。

表示制御部３６１は、例えば、ＴＣＰの速度が予め決められた第２閾値未満である場合、当該速度が第１速度であると判定する。一方、表示制御部３６１は、当該速度が第２閾値以上である場合、当該速度が第１速度よりも速い第２速度であると判定する。そして、表示制御部３６１は、ＴＣＰの速度が第１速度であると判定した場合、稼働情報画像に含まれる文字の色として標準文字色（例えば、前述の青色）を選択する。一方、表示制御部３６１は、ＴＣＰの速度が第２速度であると判定した場合、稼働情報画像に含まれる文字の色として標準文字色と異なる色（例えば、前述の赤色）を選択する。

表示制御部３６１は、このような稼働情報画像に含まれる文字の色の選択を、図４に示したステップＳ１４０において、実施形態において説明したステップＳ１４０の処理とともに行う。すなわち、表示制御部３６１は、作業者Ｈとロボット２０との間の距離に応じて選択した表示形態における文字の色を、ＴＣＰの速度に応じて選択された文字の色に置き換える。これにより、ロボットシステム１は、ＴＣＰの速度が速い場合に作業者Ｈがロボット２０に近づいてしまうことを抑制することができる。

なお、表示制御部３６１は、ＴＣＰの速度が第２速度であると判定した場合、稼働情報画像に加えて、前述の注意喚起情報を含む画像を表示装置４０に表示させる構成であってもよい。

＜実施形態の変形例６＞
表示制御部３６１は、図４に示したフローチャートの処理に代えて、図１１に示したフローチャートの処理によって稼働情報画像を表示装置４０に表示する構成であってもよい。図１１は、ロボット制御装置３０が表示装置４０に稼働情報画像を表示させる処理の流れの他の例を示す図である。なお、図１１に示したステップＳ１１０、ステップＳ１２０、ステップＳ１３０、ステップＳ１５０、ステップＳ１６０それぞれの処理は、図４に示したステップＳ１１０、ステップＳ１２０、ステップＳ１３０、ステップＳ１５０、ステップＳ１６０それぞれの処理と同様の処理であるため、説明を省略する。

図１１に示したステップＳ１１０の処理が行われた後、表示制御部３６１は、ロボット２０が備える４つのモーターそれぞれのエンコーダーから、当該４つのモーターそれぞれの回動角を示す情報を取得する（ステップＳ２１０）。図１１では、当該情報のことを回動角情報と称している。

次に、表示制御部３６１は、ステップＳ２１０において取得した４つの情報のそれぞれが示す回動角に基づいて、ロボット２０の姿勢の変化量であるロボット姿勢変化量を算出する（ステップＳ２２０）。具体的には、表示制御部３６１は、例えば、ステップＳ２１０において取得した４つの情報のそれぞれが示す回動角を成分として有するベクトルを生成し、生成したベクトルのノルムをロボット姿勢変化量として算出する。なお、表示制御部３６１は、当該回動角に基づく他の量をロボット姿勢変化量として算出する構成であってもよい。

なお、表示制御部３６１は、図１１に示したステップＳ２１０－ステップＳ２２０の処理と、図１１に示したステップＳ１２０－ステップＳ１３０の処理とを、逆の順序で行う構成であってもよく、並列に行う構成であってもよい。

図１１に示したステップＳ１３０の処理が行われた後、表示制御部３６１は、ステップＳ２２０において算出したロボット姿勢変化量と、図１１に示したステップＳ１３０において算出した距離とに応じた表示形態を選択する（ステップＳ２３０）。例えば、表示制御部３６１は、当該距離が第１距離であり、且つ、当該ロボット姿勢変化量が予め決められた第３閾値未満である場合、稼働情報画像の表示形態として前述の第１表示形態を選択する。一方、表示制御部３６１は、当該距離が第２距離であることと、当該ロボット姿勢変化量が第３閾値以上であることとのいずれか一方である場合、稼働情報画像の表示形態として前述の第２表示形態を選択する。

このように、ロボットシステム１は、図１１に示したフローチャートの処理によって稼働情報画像を表示装置４０に表示する構成であってもよい。これにより、ロボットシステム１は、作業者Ｈがロボット２０に近づき過ぎた場合と、ロボット２０の姿勢の変化が大きい場合とのいずれの場合であっても、作業者Ｈがロボット２０に接触してしまうことを抑制するための何らかの情報を作業者Ｈに報知することができる。その結果、ロボットシステム１は、作業者Ｈがロボット２０に接触してしまうことを抑制することができる。

なお、表示制御部３６１は、ロボット姿勢変化量に代えて、ＴＣＰの位置と作業者Ｈとの距離を算出し、算出した距離に応じて稼働情報画像の表示形態を変化させる構成であってもよい。

ここで、上記において説明した表示制御部３６１は、ユーザーからの操作を受け付け、受け付けた操作に応じて、表示装置４０の表示領域内における稼働情報画像の表示位置を変化させる構成であってもよい。これにより、ロボットシステム１は、当該表示領域内においてユーザーが所望する位置に稼働情報画像を表示させることができる。

また、上記において説明した表示制御部３６１は、図４に示したステップＳ１３０において算出した距離が第２距離であると判定した場合、稼働情報画像の透過率を最大にし、稼働情報画像を作業者Ｈに視認できなくする（すなわち、表示装置４０の表示領域内から稼働情報画像を消す）構成であってもよい。

また、上記において説明した表示制御部３６１は、図４に示したステップＳ１３０において算出した距離が第２距離であると判定した場合、表示装置４０の表示領域の全面に前述の注意喚起情報を含む画像を表示させる構成であってもよい。

また、上記において説明した表示制御部３６１は、表示装置４０がティーチングペンダント等の作業者Ｈが装着不可能な表示装置であった場合、仮想的なロボット２０が配置された仮想空間内の画像を、前述の稼働情報画像とともに表示装置４０の表示部に表示する。この際、表示制御部３６１は、ユーザーから操作を受け付け、受け付けた操作に応じて、当該仮想空間内を見る際の視点の位置を変化させることができる。また、当該場合において、作業者Ｈとロボット２０との距離が第２距離であると判定した場合、表示制御部３６１は、当該仮想空間内の画像が配置されたレイヤーを、稼働情報画像が配置されたレイヤーよりも前面に配置する構成であってもよい。すなわち、表示制御部３６１は、この場合、稼働情報画像の一部又は全部を、当該仮想空間内の画像によって覆い隠す。

また、上記において説明した表示制御部３６１は、ロボット制御装置３０に備えられる構成に代えて、表示装置４０、ロボット制御装置３０と表示装置４０との間を中継する情報処理装置、他の情報処理装置等に備えられる構成であってもよい。表示制御部３６１が表示装置４０に備えられる場合、ロボット制御装置３０は、例えば、稼働情報画像を生成するために必要な各種の情報を表示装置４０の表示制御部３６１に出力する構成であってもよく、作業者位置情報、ロボット位置情報、第１モーター～第４モーターそれぞれの回動角を示す情報等の情報を表示装置４０の表示制御部３６１に出力する構成であってもよい。

また、上記において説明したロボット２０は、水平多関節ロボットに代えて、直角座標ロボット、垂直多関節ロボット等（例えば、単腕ロボット、複腕ロボット等）の他のロボットであってもよい。直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。

また、上記において説明した位置検出装置２５は、エリアセンサーに代えて、レーザーレンジセンサー等のロボット２０の周囲における作業者Ｈの位置を検出可能な他のセンサーであってもよい。

また、上記において説明した位置検出装置２５は、ロボット２０の周囲における作業者Ｈの位置を検出する構成に代えて、ロボット２０から作業者Ｈまでの相対的な位置を検出する構成であってもよい。

また、上記において説明した位置検出装置２５は、ロボット制御装置３０と一体に構成されてもよく、ロボット２０と一体に構成されてもよい。

また、上記において説明した位置検出装置２５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等の自装置の位置を検出可能な装置であってもよい。この場合、位置検出装置２５は、例えば、表示装置４０の内部又は外部に設けられ、位置検出装置２５の位置（又は表示装置４０の位置）を作業者Ｈの位置として検出し、検出した当該位置を示す作業者位置情報をロボット制御装置３０に出力する。また、当該場合、位置検出装置２５は、例えば、作業者Ｈが装着可能又は保持可能な態様であり、作業者Ｈに装着又は保持され、位置検出装置２５の位置を作業者Ｈの位置として検出し、検出した当該位置を示す作業者位置情報をロボット制御装置３０に出力する。また、位置検出装置２５が表示装置４０の内部又は外部に設けられている場合、ロボット制御装置３０は、表示装置４０に設けられた位置検出装置２５から作業者位置情報を取得し、取得した作業者位置情報に基づいて、位置検出装置２５（又は表示装置４０）とロボット２０との距離を、作業者Ｈとロボット２０との距離として算出する。

また、上記において説明した第１情報には、ロボット２０の現在の状態を示す情報に加えて、第２情報以外の他の情報が含まれる構成であってもよい。

また、上記において説明した第２情報には、ロボット２０の動作を示す情報、ロボット２０が稼働している生産ラインの生産能力に関する情報等のうちの一部又は全部に代えて、第１情報と異なる他の情報が含まれる構成であってもよい。

また、上記において説明した第２情報には、ロボット２０の動作を示す情報、ロボット２０が稼働している生産ラインの生産能力に関する情報等のうちの一部又は全部に加えて、第１情報と異なる他の情報が含まれる構成であってもよい。

また、上記において説明したロボット２０の位置は、基台Ｂに予め決められた位置によって表される構成に代えて、ＴＣＰの位置によって表される構成であってもよく、ロボット２０の先端の位置によって表される構成であってもよく、ロボット２０に応じた他の位置によって表される構成であってもよい。また、ロボット２０の位置が移動可能な場合（例えば、ロボット２０の位置がＴＣＰの位置によって表される場合等）、ロボット２０の位置は、現在のロボット２０の位置に代えて、次にロボット２０の位置を一致させる目標となる位置によって表される構成であってもよい。

以上説明したように、実施形態における制御装置（この一例において、ロボット制御装置３０）は、ロボット（この一例において、ロボット２０）を制御する制御装置であって、可視光を透過する表示部（この一例において、表示装置４０が備える表示部）に表示されるロボットの稼働情報の表示位置以外の表示形態を、作業者（この一例において、作業者Ｈ）とロボットとの距離に基づいて変更する表示制御部（この一例において、表示制御部３６１）を備える。また、制御装置では、作業者とロボットとの距離が第１距離である場合における当該表示形態と、作業者とロボットとの距離が第１距離よりも短い第２距離である場合における当該表示形態とが異なり、作業者とロボットとの距離が第１距離である場合において表示部に表示される稼働情報の表示領域よりも、作業者とロボットとの距離が第２距離である場合において表示部に表示される稼働情報の表示領域の方が小さい。これにより、制御装置は、稼働情報の表示位置が変化することによって作業者による稼働情報の視認性が低下してしまうことを抑制するとともに、作業者がロボットに接触してしまうことを抑制することができる。

また、制御装置では、作業者とロボットとの距離が第１距離である場合において表示部に表示される稼働情報の文字数よりも、作業者とロボットとの距離が第２距離である場合において表示部に表示される前稼働情報の文字数の方が少ない、構成が用いられてもよい。

また、制御装置では、作業者とロボットとの距離が第１距離である場合において表示部に表示される稼働情報の文字の大きさよりも、作業者とロボットとの距離が第２距離である場合において表示部に表示される稼働情報の文字の大きさの方が小さい、構成が用いられてもよい。

また、制御装置では、作業者とロボットとの距離が第１距離である場合は、表示部に稼働情報が表示され、作業者とロボットとの距離が第２距離である場合は、表示部に注意喚起情報が表示される、構成が用いられてもよい。

また、制御装置では、稼働情報は、ロボットの現在の状態を示す第１情報と、第１情報とは異なる第２情報とを含む、構成が用いられてもよい。

また、制御装置では、作業者とロボットとの距離が第１距離である場合において表示部に表示される第２情報の数のよりも、作業者とロボットとの距離が第１距離よりも短い第２距離である場合において表示部に表示される第２情報の数の方が少ない、構成が用いられてもよい。

また、制御装置では、ロボットの速度が第１速度である場合において表示部に表示される稼働情報の色と、ロボットの速度が第１速度よりも速い第２速度である場合において表示部に表示される稼働情報の色とが異なる、構成が用いられてもよい。

また、制御装置では、ロボットの速度が第１速度である場合は、表示部に稼働情報が表示され、ロボットの速度が第１速度よりも速い第２速度である場合は、表示部に注意喚起情報が表示される、構成が用いられてもよい。

また、制御装置では、作業者とロボットとの距離は、表示部とロボットとの距離である、構成が用いられてもよい。

また、ヘッドマウントディスプレイ（この一例において、表示装置４０）は、ロボットの稼働情報が表示され、可視光を透過する表示部と、表示部に表示される稼働情報の表示位置以外の表示形態を、作業者とロボットとの距離に基づいて変更する表示制御部と、を備える。また、ヘッドマウンドディスプレイでは、作業者とロボットとの距離が第１距離である場合における当該表示形態と、作業者とロボットとの距離が第１距離よりも短い第２距離である場合における当該表示形態とが異なり、作業者とロボットとの距離が第１距離である場合において表示部に表示される稼働情報の表示領域よりも、作業者とロボットとの距離が第２距離である場合において表示部に表示される稼働情報の表示領域の方が小さい。これにより、ヘッドマウンドディスプレイは、稼働情報の表示位置が変化することによって作業者による稼働情報の視認性が低下してしまうことを抑制するとともに、作業者がロボットに接触してしまうことを抑制することができる。

また、ヘッドマウンドディスプレイでは、作業者とロボットとの距離が第１距離である場合において表示部に表示される稼働情報の文字数よりも、作業者とロボットとの距離が第２距離である場合において表示部に表示される前稼働情報の文字数の方が少ない、構成が用いられてもよい。

また、ヘッドマウンドディスプレイでは、作業者とロボットとの距離が第１距離である場合において表示部に表示される稼働情報の文字の大きさよりも、作業者とロボットとの距離が第２距離である場合において表示部に表示される稼働情報の文字の大きさの方が小さい、構成が用いられてもよい。

また、ヘッドマウンドディスプレイでは、作業者とロボットとの距離が第１距離である場合は、表示部に稼働情報が表示され、作業者とロボットとの距離が第２距離である場合は、表示部に注意喚起情報が表示される、構成が用いられてもよい。

また、ヘッドマウンドディスプレイでは、稼働情報は、ロボットの現在の状態を示す第１情報と、第１情報とは異なる第２情報とを含む、構成が用いられてもよい。

また、ヘッドマウンドディスプレイでは、作業者とロボットとの距離が第１距離である場合において表示部に表示される第２情報の数のよりも、作業者とロボットとの距離が第１距離よりも短い第２距離である場合において表示部に表示される第２情報の数の方が少ない、構成が用いられてもよい。

また、ヘッドマウンドディスプレイでは、ロボットの速度が第１速度である場合において表示部に表示される稼働情報の色と、ロボットの速度が第１速度よりも速い第２速度である場合において表示部に表示される稼働情報の色とが異なる、構成が用いられてもよい。

また、ヘッドマウンドディスプレイでは、ロボットの速度が第１速度である場合は、表示部に稼働情報が表示され、ロボットの速度が第１速度よりも速い第２速度である場合は、表示部に注意喚起情報が表示される、構成が用いられてもよい。

また、ヘッドマウンドディスプレイでは、作業者とロボットとの距離は、表示部とロボットとの距離である、構成が用いられてもよい。

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。

また、以上に説明した装置（例えば、位置検出装置２５、ロボット制御装置３０、表示装置４０等）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact Disk）－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１…ロボットシステム、２０…ロボット、２５…位置検出装置、３０…ロボット制御装置、３１…プロセッサー、３２…メモリー、３４…通信部、３６…制御部、４０…表示装置、３６１…表示制御部、３６３…ロボット制御部、Ａ…可動部、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、ＡＸ１…第１回動軸、ＡＸ２…第２回動軸、ＡＸ３…第３回動軸、Ｂ…基台、Ｈ…作業者、ＰＳ１…表示位置、ＲＣ…ロボット座標系、Ｓ…シャフト、ＶＡ…領域、ＶＲ１…第１画像、ＶＲ２…第２画像、ＶＲ３…第３画像、ＶＲ４…第４画像、ＶＲ５…第５画像、ＶＲ６…画像

Claims (6)

1. ロボットを制御する制御装置であって、
   可視光を透過する表示部に表示される前記ロボットの稼働情報の表示位置以外の表示形
   態を、作業者と前記ロボットとの距離に基づいて変更する表示制御部を備え、
   前記作業者と前記ロボットとの距離が第１距離である場合における前記表示形態と、前
   記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離よりも短い第２距離である場合における
   前記表示形態とが異なり、
   前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離である場合において前記表示部に表
   示される前記稼働情報の表示領域よりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第２
   距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域の方が小さく、
   前記稼働情報は、前記ロボットの現在の状態を示す第１情報と、前記第１情報とは異な
   る第２情報とを含み、
   前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離である場合において前記表示部に表
   示される前記第２情報の数のよりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第２距離
   である場合において前記表示部に表示される前記第２情報の数の方が少ない、
   制御装置。
2. 前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離である場合において前記表示部に表
   示される前記稼働情報の文字数よりも、
   前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第２距離である場合において前記表示部に表示
   される前記稼働情報の文字数の方が少ない、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離である場合において前記表示部に表
   示される前記稼働情報の文字の大きさよりも、
   前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第２距離である場合において前記表示部に表示
   される前記稼働情報の文字の大きさの方が小さい、
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離である場合は、前記表示部に前記稼
   働情報が表示され、
   前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第２距離である場合は、前記表示部に注意喚起
   情報が表示される、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載の制御装置。
5. ロボットの稼働情報が表示され、可視光を透過する表示部と、
   前記表示部に表示される前記稼働情報の表示位置以外の表示形態を、作業者と前記ロボ
   ットとの距離に基づいて変更する表示制御部と、
   を備え、
   前記作業者と前記ロボットとの距離が第１距離である場合における前記表示形態と、前
   記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離よりも短い第２距離である場合における
   前記表示形態とが異なり、
   前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離である場合において前記表示部に表
   示される前記稼働情報の表示領域よりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第２
   距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域の方が小さく、
   前記稼働情報は、前記ロボットの現在の状態を示す第１情報と、前記第１情報とは異な
   る第２情報とを含み、
   前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離である場合において前記表示部に表
   示される前記第２情報の数のよりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第２距離
   である場合において前記表示部に表示される前記第２情報の数の方が少ない、
   ヘッドマウントディスプレイ。
6. ロボットと、
   前記ロボットの稼働情報が表示され、可視光を透過する表示部と、
   作業者と前記ロボットとの距離に基づいて、前記表示部に表示される前記稼働情報の表示位置以外の表示形態を変更する表示制御部と、
   を備え、
   前記作業者と前記ロボットとの距離が第１距離である場合における前記表示形態と、
   前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離よりも短い第２距離である場合における前記表示形態とが異なり、
   前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域よりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第２距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域の方が小さく、 前記稼働情報は、前記ロボットの現在の状態を示す第１情報と、前記第１情報とは異なる第２情報とを含み、
   前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第１距離である場合において前記表示部に表示される前記第２情報の数のよりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第２距離である場合において前記表示部に表示される前記第２情報の数の方が少ない、
   ロボットシステム。
   

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