JP2020011302A - ロボットシステム、及びロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】生産性を向上させることができるロボットシステムを提供すること。【解決手段】ロボットと、物体の位置を検出する位置検出部と、前記ロボットの動作領域を含む第1領域よりも外側に前記物体が位置すると前記位置検出部により検出された場合、前記ロボットの最高速度を第1速度に設定し、前記第1領域の内側に前記物体が位置すると前記位置検出部により検出された場合、前記ロボットの最高速度を前記第1速度よりも低い第2速度に設定する制御部と、前記第1領域よりも外側において予め決められた位置に前記物体が位置したことを報知する報知部と、を備えるロボットシステム。【選択図】図5
Description
この発明は、ロボットシステム、及びロボット制御装置に関する。
ロボットに作業を行わせる技術についての研究や開発が行われている。
これに関し、人とともに作業を行う人協働ロボットが知られている(特許文献1参照)。
このような従来の人協働ロボットは、前述した通り、人とともに作業を行う。ここで、当該人協働ロボットとともに作業を行う作業者が当該人協働ロボットに近づいた場合、当該人協働ロボットは、作業者の安全性を確保するため、動作が遅くなる。このため、当該人協働ロボットと作業者とが不用意に接近する事態が頻発すると、当該人協働ロボットの動作速度の低下によって、当該人協働ロボットのサイクルタイムは、長くなる。その結果、当該人協働ロボットの生産性は、低下する。当該人協働ロボットと作業者とが不用意に接近する事態を抑制するために、当該人協働ロボットの動作速度が変化する領域を作業者に提示するための物体を設置することが一般的である。当該物体は、例えば、柵等のことである。しかしながら、当該物体を適切な位置に設置することは、困難であった。
上記課題を解決するために本発明の一態様は、ロボットと、物体の位置を検出する位置検出部と、前記ロボットの動作領域を含む第1領域よりも外側に前記物体が位置すると前記位置検出部により検出された場合、前記ロボットの最高速度を第1速度に設定し、前記第1領域の内側に前記物体が位置すると前記位置検出部により検出された場合、前記ロボットの最高速度を前記第1速度よりも低い第2速度に設定する制御部と、前記第1領域よりも外側において予め決められた位置に前記物体が位置したことを報知する報知部と、を備えるロボットシステムである。
また、本発明の他の態様は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、物体の位置を検出する位置検出部によって前記ロボットの動作領域を含む第1領域よりも外側に前記物体が位置すると検出された場合、前記ロボットの最高速度を第1速度に設定し、前記位置検出部によって前記第1領域の内側に前記物体が位置すると検出された場合、前記ロボットの最高速度を前記第1速度よりも低い第2速度に設定する制御部と、前記第1領域よりも外側において予め決められた位置に前記物体が位置したことを報知する報知部と、を備えるロボット制御装置である。
<実施形態>
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
<ロボットシステムの概要>
まず、実施形態に係るロボットシステムの概要について説明する。
まず、実施形態に係るロボットシステムの概要について説明する。
人とともに作業を行う人協働ロボットを備えたロボットシステムが知られている。人協働ロボットは、人協働ロボットとともに作業を行う作業者が人協働ロボットに近づいた場合、作業者の安全性を確保するため、動作が遅くなる。このため、人協働ロボットと作業者とが不用意に接近する事態が頻発すると、人協働ロボットの動作速度の低下によって、当該人協働ロボットのサイクルタイムは、長くなる。その結果、人協働ロボットの生産性は、低下する。人協働ロボットと作業者とが不用意に接近する事態を抑制するために、人協働ロボットの動作速度が変化する領域を作業者に提示するための物体を設置することが一般的である。当該物体は、例えば、柵等のことである。しかしながら、当該物体を適切な位置に設置することは、困難であった。
そこで、実施形態に係るロボットシステムは、ロボットと、物体の位置を検出する位置検出部と、ロボットの動作領域を含む第1領域よりも外側に物体が位置すると位置検出部により検出された場合、ロボットの最高速度を第1速度に設定し、第1領域の内側に物体が位置すると位置検出部により検出された場合、ロボットの最高速度を第1速度よりも低い第2速度に設定する制御部と、第1領域よりも外側において予め決められた位置に物体が位置したことを報知する報知部と、を備える。これにより、ロボットシステムは、生産性を向上させることができる。
<ロボットシステムの構成>
以下、実施形態に係るロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、上記のロボットシステムの一例である。ロボットシステム1は、ロボット20と、位置検出部25と、ロボット制御装置30を備える。
以下、実施形態に係るロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、上記のロボットシステムの一例である。ロボットシステム1は、ロボット20と、位置検出部25と、ロボット制御装置30を備える。
ロボット20は、上記のロボットの一例である。ロボット20は、例えば、スカラロボット(水平多関節ロボット)である。また、ロボット20は、人協働ロボットである。人協働ロボットは、作業者とともに作業を行うロボットのことである。作業者は、ロボット20とともに作業を行う人のことである。
ロボット20は、基台Bと、可動部Aを備える。
基台Bは、可動部Aを支持する。図1に示した例において、基台Bは、予め決められた設置面に設置されている。設置面は、例えば、ロボット20に作業を行わせる部屋の床面である。
ここで、以下では、説明の便宜上、設置面と直交する方向のうち基台Bから設置面に向かう方向を下又は下方向と称して説明する。また、以下では、説明の便宜上、下方向と反対の方向を上又は上方向と称して説明する。また、以下では、一例として、下方向が、重力方向と一致している場合について説明する。また、以下では、一例として、下方向が、ロボット座標系RCにおけるZ軸の負方向と一致している場合について説明する。ロボット座標系RCは、ロボット20のロボット座標系のことである。
可動部Aは、基台Bにより第1回動軸AX1周りに回動可能に支持された第1アームA1と、第1アームA1により第2回動軸AX2周りに回動可能に支持された第2アームA2と、第2アームA2により第3回動軸AX3周りに回動可能且つ第3回動軸AX3の軸方向に並進可能に支持されたシャフトSを備える。
シャフトSは、円柱形状の軸体である。シャフトSの周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。シャフトSは、この一例において、第2アームA2の端部のうちの第1アームA1と反対側の端部を、上下方向に貫通し、設けられる。
シャフトSの先端には、エンドエフェクター等の外部装置を取り付け可能である。シャフトSの先端は、シャフトSが有する2つの端部のうちの下側の端部のことである。図1に示したシャフトSの先端には、何も取り付けられていない。シャフトSの先端に取り付けられるエンドエフェクターは、例えば、指部によって物体を保持することが可能なエンドエフェクター、空気、磁気による吸着等によって物体を保持可能なエンドエフェクター等の物体を保持可能なエンドエフェクターである。なお、本実施形態では、物体を保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。
第1アームA1は、この一例において、第1回動軸AX1周りに回動し、水平方向に移動する。水平方向は、上下方向と直交する方向である。すなわち、この一例において、水平方向は、ロボット座標系RCにおけるX軸及びY軸によって張られる平面であるXY平面に沿った方向である。
また、第1アームA1は、基台Bが備える図示しない第1モーターによって第1回動軸AX1周りに回動(駆動)させられる。第1モーターは、第1アームA1を第1回動軸AX1周りに回動させる。すなわち、この一例において、第1回動軸AX1は、第1モーターの回動軸と一致する仮想的な軸のことである。
第2アームA2は、この一例において、第2回動軸AX2周りに回動し、水平方向に移動する。第2アームA2は、第2アームA2が備える図示しない第2モーターによって第2回動軸AX2周りに回動させられる。第2モーターは、第2アームA2を第2回動軸AX2周りに回動させる。すなわち、この一例において、第2回動軸AX2は、第2モーターの回動軸と一致する仮想的な軸のことである。
また、第2アームA2は、図示しない第3モーター及び図示しない第4モーターを備え、シャフトSを支持する。第3モーターは、シャフトSのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させる。これにより、第3モーターは、シャフトSを上下方向に移動(昇降)させる。第4モーターは、シャフトSのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させる。これにより、第4モーターは、シャフトSを第3回動軸AX3周りに回動させる。すなわち、第3回動軸AX3は、シャフトSの中心軸と一致する仮想的な軸のことである。
位置検出部25は、ロボット20の周囲における物体の位置を検出する。当該物体は、人であってもよく、人以外の何らかの物体であってもよい。ロボット20の周囲は、例えば、ロボット20が設置された部屋の内側のことであるが、これに限られず、ロボット20を中心とする予め決められた半径の球形状の領域内のことであってもよく、ロボット20が作業を行うことが可能な領域内のことであってもよく、ロボット20に応じた他の領域内のことであってもよい。
位置検出部25は、上記の位置検出部の一例である。位置検出部25は、例えば、エリアセンサーである。位置検出部25は、ロボット20の周囲における物体の位置を検出する。位置検出部25は、検出した当該位置を示す位置情報をロボット制御装置30に出力する。
ロボット制御装置30は、ロボット20と有線又は無線によって通信可能に接続されている。また、ロボット制御装置30は、位置検出部25と無線又は有線によって通信可能に接続されている。
ロボット制御装置30は、ロボット20を制御する。図1に示した例では、ロボット制御装置30は、ロボット20の外部に設置されている。なお、ロボット制御装置30は、ロボット20に内蔵される構成であってもよい。
ロボット制御装置30は、予め記憶された動作プログラムに基づく制御によってロボット20に予め決められた作業を行わせる。ここで、ロボット制御装置30は、動作プログラムに基づいて、ロボット20の最高速度を、予め決められた第1速度に設定する。第1速度は、例えば、ロボット20による当該作業の効率が最も高くなるように決められた速度である。以下では、説明の便宜上、ロボット制御装置30がロボット20に行わせる作業を、単に作業と称して説明する。
また、ロボット制御装置30は、位置検出部25から位置情報を取得する。ロボット制御装置30は、取得した位置情報に基づいて、ロボット20に近づく物体の有無を判定する。ロボット制御装置30は、判定した結果に応じて、ロボット20の最高速度を変化させる。ここで、ロボット20の速度は、例えば、ロボット20とともに動く仮想的な点である制御点の速度のことである。制御点は、例えば、ロボット20のTCP(Tool Center Point)のことである。
具体的には、ロボット制御装置30は、ロボット20の最高速度が第1速度に設定されており、且つ、ロボット20に近づく物体が有る場合、ロボット20の最高速度を、第1速度よりも遅い第2速度に設定する。また、ロボット制御装置30は、ロボット20の最高速度が第2速度に設定されており、且つ、ロボット20に近づく物体が有る場合、ロボット20の最高速度を第2速度のまま保持する。これにより、ロボット制御装置30は、ロボット20が物体と接触した場合においてロボット20が物体に加える力を小さくすることができる。ここで、第2速度は、第1速度よりも遅い速度であれば如何なる速度であってもよい。また、ロボット制御装置30は、ロボット20の最高速度が第1速度に設定されており、且つ、ロボット20に近づく物体が無い場合、ロボット20の最高速度を第1速度のまま保持する。また、ロボット制御装置30は、ロボット20の最高速度が第2速度に設定されており、且つ、ロボット20に近づく物体が無い場合、ロボット20の最高速度を第1速度に設定する。
また、ロボット制御装置30は、第1領域よりも内側に物体が位置しているか否かによって、ロボット20に近づく物体の有無を判定する。第1領域は、ロボット20の動作領域を含む領域のことである。すなわち、第1領域は、ロボット20の動作領域を取り囲む領域のことである。また、ロボット20の動作領域は、ロボット20の可動領域のうち作業においてロボット20が動く領域のことである。ある物体がロボット20の動作領域内に位置している場合、当該物体は、ロボット20が作業を行っている期間内のいずれかのタイミングにおいてロボット20と接触する。すなわち、ロボット20の動作領域は、当該作業がロボット20により行われている期間において、立ち入り禁止となる領域である。
ここで、ロボット制御装置30は、予め記憶された動作プログラムに基づいて、ロボット20の動作領域を特定(又は算出)する。また、ロボット制御装置30は、ユーザーから予め受け付けた操作に基づいて、第1領域を特定する。例えば、ユーザーは、ロボット制御装置30と通信可能に接続された情報処理装置を介して、第1領域をロボット制御装置30に設定する。これにより、ロボット制御装置30は、第1領域を特定する。ここで、第1領域とロボット20の動作領域との間の距離のうち最も短い距離は、ロボット20の速度が第1速度から第2速度まで減速する間にロボット20の制御点が移動する距離以上の距離であることが望ましい。これにより、ロボット制御装置30は、ロボット20を人協働ロボットとして、より安全に動作させることができる。
ロボット制御装置30は、特定した動作領域と、特定した第1領域と、取得した位置情報とに基づいて、ロボット20に近づく物体の有無を判定する。
具体的には、ロボット制御装置30は、取得した位置情報に基づいて、第1領域よりも外側に物体が位置すると位置検出部25により検出されたか否かを判定する。ロボット制御装置30は、取得した位置情報が示す位置が第1領域よりも外側である場合、第1領域よりも外側に物体が位置すると位置検出部25により検出されたと判定する。この場合、ロボット制御装置30は、ロボット20に近づく物体が無いと判定する。そして、ロボット制御装置30は、ロボット20の最高速度を第1速度に設定する、又は、ロボット20の最高速度を第1速度のまま保持する。
一方、ロボット制御装置30は、取得した位置情報が示す位置が第1領域よりも内側である場合、第1領域よりも内側に物体が位置すると位置検出部25により検出されたと判定する。この場合、ロボット制御装置30は、ロボット20に近づく物体が有ると判定する。そして、ロボット制御装置30は、ロボット20の最高速度を第2速度に設定する、又は、ロボット20の最高速度を第2速度のまま保持する。なお、ロボット制御装置30は、取得した位置情報が示す位置が、第1領域の内側と外側との境界上である場合、第1領域よりも内側に物体が位置すると位置検出部25により検出されたと判定する構成であってもよく、第1領域よりも外側に物体が位置すると位置検出部25により検出されたと判定する構成であってもよい。以下では、一例として、当該場合、第1領域よりも内側に物体が位置すると位置検出部25により検出されたとロボット制御装置30が判定する場合について説明する。
このように、ロボット制御装置30は、ロボット20に近づく物体の有無を判定し、判定した結果に応じて、ロボット20の最高速度を変化させる。しかし、前述した通り、ロボット20は、人協働ロボットである。すなわち、ロボット20は、作業者とともに作業を行う。このため、作業者がロボット20に近づく回数が多くなるほど、ロボット制御装置30は、ロボット20が行う作業の効率を低下させてしまう。そこで、ロボット20の周囲には、図1に示したように、ロボット座標系RCにおけるZ軸の負方向に向かってロボット20を見た場合において第1領域を取り囲む境界を示す物体が設けられることが望ましい。
ロボット座標系RCにおけるZ軸の負方向に向かってロボット20を見た場合において第1領域を取り囲む境界を示す物体は、第1領域が含まれる領域を作業者に視覚的に把握させるために設けられる物体のことである。当該場合において第1領域を取り囲む境界を示す物体が設けられることにより、ロボットシステム1は、作業者が第1領域に入り込んでしまうことを抑制することができる。図1に示した安全柵SFは、当該場合において第1領域を取り囲む境界を示す物体の一例である。安全柵SFは、5本のチェーンスタンドPと、チェーンスタンドP間を繋ぐチェーンとによって構成されている。以下では、一例として、当該場合において第1領域を取り囲む境界を示す物体が、安全柵SFである場合について説明する。
ここで、安全柵SFは、チェーンスタンドPが配置される位置によって作業者による作業の効率を低下させてしまう場合がある。例えば、ロボット座標系RCにおけるZ軸の負方向に向かってロボット20を見た場合において、安全柵SFによって囲まれた領域の面積が、第1領域の面積よりも大きくなるほど、作業者が作業を行う領域の面積が小さくなってしまう。このような場合、安全柵SFは、作業者による作業の効率を低下させてしまう場合がある。このようなことは、当該場合において第1領域を取り囲む境界上の予め決められた位置に、精度よくチェーンスタンドPを配置することができていない場合に起こり得る。しかしながら、当該予め決められた位置にチェーンスタンドPを人が精度よく配置することは、容易ではないことが多い。
そこで、ロボット制御装置30は、第1領域よりも外側において予め決められた位置に物体が位置したことを報知する。当該予め決められた位置は、ロボット座標系RCにおけるZ軸の負方向に向かってロボット20を見た場合における位置のことである。換言すると、当該予め決められた位置は、ロボット座標系RCにおけるXY平面上の位置のことである。これにより、ロボット制御装置30は、例えば、作業者による作業の効率が低下しないように、予め決められた位置にチェーンスタンドPを人に精度よく配置させることができる。その結果、安全柵SFによって作業者がロボット20に近づいてしまうことが抑制される。すなわち、このような報知により、ロボット制御装置30は、作業者とロボット20との協調動作による作業の効率が低下してしまうことを抑制することができる。そして、ロボット制御装置30は、ロボット20による生産性を向上させることができる。ここで、チェーンスタンドPは、位置検出部が位置を検出する物体の一例である。
<チェーンスタンドを設置する位置の決定方法>
以下、図2を参照し、ロボット20の周囲においてチェーンスタンドPを設置する位置の決定方法について説明する。図2は、ロボット20の周囲に設定されたロボット20の動作領域、第1領域のそれぞれの一例を示す図である。図2には、ロボット座標系RCにおけるZ軸の負方向に向かってロボット20を見た場合におけるロボット20の動作領域及び第1領域が示されている。図2に示した領域R1は、前述の第1領域の一例である。また、図2に示した領域R2は、ロボット20の動作領域の一例である。前述した通り、領域R2は、領域R1に含まれている。領域R1の外側には、境界BLがユーザーにより予め決められる(予め設定される)。境界BLは、当該場合において第1領域を取り囲む境界の一例である。境界BLは、当該場合において、安全柵SFが有するチェーンが通る経路と一致(又は、ほぼ一致)するように決められる。このため、図2に示したように、境界BLは、領域R1の内側を通る部分を有さない。ここで、ユーザーは、前述の作業者であってもよく、他の人であってもよい。
以下、図2を参照し、ロボット20の周囲においてチェーンスタンドPを設置する位置の決定方法について説明する。図2は、ロボット20の周囲に設定されたロボット20の動作領域、第1領域のそれぞれの一例を示す図である。図2には、ロボット座標系RCにおけるZ軸の負方向に向かってロボット20を見た場合におけるロボット20の動作領域及び第1領域が示されている。図2に示した領域R1は、前述の第1領域の一例である。また、図2に示した領域R2は、ロボット20の動作領域の一例である。前述した通り、領域R2は、領域R1に含まれている。領域R1の外側には、境界BLがユーザーにより予め決められる(予め設定される)。境界BLは、当該場合において第1領域を取り囲む境界の一例である。境界BLは、当該場合において、安全柵SFが有するチェーンが通る経路と一致(又は、ほぼ一致)するように決められる。このため、図2に示したように、境界BLは、領域R1の内側を通る部分を有さない。ここで、ユーザーは、前述の作業者であってもよく、他の人であってもよい。
境界BLの形状は、第1領域を取り囲む形状であれば、如何なる形状であってもよい。図2に示した例では、境界BLの形状は、5角形である。境界BLの形状が5角形である場合、ユーザーは、例えば、ロボット座標系RCにおけるZ軸の負方向に向かってロボット20を見た場合において、この5角形が有する5つの頂点の位置のそれぞれを、5つのチェーンスタンドPを配置する位置として決定する。
また、ユーザーは、例えば、ロボット座標系RCにおけるZ軸の負方向に向かって見た場合において、第1領域の形状と相似形状であり、第1領域よりも大きな形状である境界を、境界BLとして決定する。この際、当該場合において第1領域と境界BLとの間の距離のうちの最も短い距離は、チェーンスタンドPを境界BL上において予め決められた位置に配置した場合において、チェーンスタンドPが第1領域の内側に入り込まない距離であれば、如何なる距離であってもよい。ただし、当該場合において第1領域と境界BLとの間の距離のうちの最も短い距離は、作業者が作業を行う領域が広くなるため、短いほど望ましい。なお、ユーザーは、当該場合において、第1領域の形状と相似形状ではない形状の境界を、境界BLとして決定する構成であってもよい。
図3は、図2に示した境界BL上においてユーザーにより予め決められた位置にチェーンスタンドPが配置された様子の一例を示す図である。このような方法により、ユーザーは、チェーンスタンドPを配置する位置を容易に決定することができる。そして、ロボット制御装置30は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、このようにして決定された境界BLを特定する。これにより、ロボット制御装置30は、例えば、ロボット20の周囲のうち第1領域よりも外側において予め決められた位置に、チェーンスタンドPが位置したこと(配置されたこと)を報知することができる。以下では、このような報知を行うロボット制御装置30の構成と、ロボット制御装置30が行う処理とのそれぞれについて詳しく説明する。
<ロボット制御装置のハードウェア構成>
以下、図4を参照し、ロボット制御装置30のハードウェア構成について説明する。図4は、ロボット制御装置30のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、例えば、プロセッサー31と、メモリー32と、報知部33と、通信部34を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続されている。また、ロボット制御装置30は、通信部34を介してロボット20、位置検出部25のそれぞれと通信を行う。
以下、図4を参照し、ロボット制御装置30のハードウェア構成について説明する。図4は、ロボット制御装置30のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、例えば、プロセッサー31と、メモリー32と、報知部33と、通信部34を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続されている。また、ロボット制御装置30は、通信部34を介してロボット20、位置検出部25のそれぞれと通信を行う。
プロセッサー31は、例えば、CPU(Central Processing Unit)である。なお、プロセッサー31は、FPGA(Field Programmable Gate Array)等の他のプロセッサーであってもよい。プロセッサー31は、メモリー32に格納された各種のプログラムを実行する。
メモリー32は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory)、ROM(Read−Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を含む。なお、メモリー32は、ロボット制御装置30に内蔵されるものに代えて、USB(Universal Serial Bus)等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。メモリー32は、ロボット制御装置30が処理する各種の情報、各種の画像、動作プログラム等を格納する。
報知部33は、上記の報知部の一例である。報知部33は、ロボット制御装置30からの要求に応じて、各種の情報を報知する。報知部33は、例えば、スピーカーである。この場合、報知部33は、ロボット制御装置30からの要求に応じて、各種の情報を示す音を出力する。なお、報知部33は、スピーカーに代えて、ブザー、振動発生装置、LED(Light Emitting Diode)、回転灯、ディスプレイ等である。
通信部34は、例えば、USB等のデジタル入出力ポート、イーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
なお、ロボット制御装置30は、キーボード、マウス、タッチパッド等の入力装置を備える構成であってもよい。また、ロボット制御装置30は、液晶ディスプレイパネル、有機EL(ElectroLuminescence)ディスプレイパネル等を備えた表示装置を備える構成であってもよい。
<ロボット制御装置の機能構成>
以下、図5を参照し、ロボット制御装置30の機能構成について説明する。図5は、ロボット制御装置30の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、メモリー32と、報知部33と、通信部34と、制御部36を備える。
以下、図5を参照し、ロボット制御装置30の機能構成について説明する。図5は、ロボット制御装置30の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、メモリー32と、報知部33と、通信部34と、制御部36を備える。
制御部36は、上記の制御部の一例である。制御部36は、ロボット制御装置30の全体を制御する。制御部36は、取得部361と、判定部363と、報知制御部365と、ロボット制御部367を備える。制御部36が備えるこれらの機能部は、例えば、プロセッサー31が、メモリー32に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部又は全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェア機能部であってもよい。
取得部361は、位置検出部25から位置情報を取得する。
判定部363は、取得部361が取得した位置情報に基づく各種の判定を行う。
報知制御部365は、判定部363による判定結果を示す情報を、報知部33が報知可能な形式の情報として生成する。報知制御部365は、生成した情報を報知部33に報知させる。
ロボット制御部367は、ロボット20を制御する。そして、ロボット制御部367は、ロボット20に予め決められた作業を行わせる。また、ロボット制御部367は、ロボット20の動作領域を含む第1領域よりも外側に物体が位置すると位置検出部25により検出された場合、ロボット20の最高速度を第1速度に設定し、第1領域の内側に物体が位置すると位置検出部25により検出された場合、ロボット20の最高速度を第1速度よりも低い第2速度に設定する。ロボット制御部367は、制御部の一例である。
<ロボット制御装置30が報知を行う処理の具体例>
以下、図6を参照し、ロボット制御装置30が報知を行う処理の具体例として、ロボット20の周囲に安全柵SFを設置する場合にロボット制御装置30が報知を行う処理について説明する。図6は、ロボット20の周囲に安全柵SFを設置する場合にロボット制御装置30が報知を行う処理の流れの一例を示す図である。なお、以下において説明するロボット制御装置30が報知を行う処理は、ロボット20の周囲に安全柵SFを設置する場合に代えて、ロボット20が利用する道具、冶具等を設置する場合等の他の場合に適用されてもよい。
以下、図6を参照し、ロボット制御装置30が報知を行う処理の具体例として、ロボット20の周囲に安全柵SFを設置する場合にロボット制御装置30が報知を行う処理について説明する。図6は、ロボット20の周囲に安全柵SFを設置する場合にロボット制御装置30が報知を行う処理の流れの一例を示す図である。なお、以下において説明するロボット制御装置30が報知を行う処理は、ロボット20の周囲に安全柵SFを設置する場合に代えて、ロボット20が利用する道具、冶具等を設置する場合等の他の場合に適用されてもよい。
なお、図6に示した例では、ステップS110の処理が行われるよりも前のタイミングにおいて、前述の領域R1(この一例における第1領域の一例)、領域R2(この一例におけるロボット20の動作領域の一例)、境界BL(この一例における予め決められた境界の一例)のそれぞれをロボット制御装置30が特定している場合について説明する。
また、図6に示した例では、ロボット20の周囲に設置する5つのチェーンスタンドPのそれぞれには、互いを識別する識別情報が割り当てられている場合について説明する。チェーンスタンドPに割り当てられた識別情報は、例えば、ロボット座標系RCにおけるXY平面上の位置のうち各チェーンスタンドPを配置する位置を示す配置位置情報である。すなわち、5つの識別情報のそれぞれは、5角形である境界BLが有する5つの頂点のいずれかの位置を示している。なお、当該識別情報は、配置位置情報に代えて、5つのチェーンスタンドPのそれぞれについて互いに識別可能な情報であれば、如何なる情報であってもよい。また、5つのチェーンスタンドPのそれぞれには、識別情報が割り当てられていない構成であってもよい。これらのように識別情報が配置位置情報ではない場合、ロボット制御装置30には、識別情報に代えて、ロボット座標系RCにおけるXY平面上の位置のうち各チェーンスタンドPを配置する位置を示す配置位置情報が、予め記憶される。
また、図6に示した例では、ステップS110の処理が行われるよりも前のタイミングにおいて、ロボット制御装置30が報知を行う処理をロボット制御装置30に開始させる操作をロボット制御装置30がユーザーから受け付けている場合について説明する。ユーザーは、図6に示したフローチャートの処理が実行されている間において、5つのチェーンスタンドPのそれぞれの設置を行う。すなわち、図6に示したフローチャートの処理は、5つのチェーンスタンドPのそれぞれの設置をユーザーが行う際に、ユーザーがロボット制御装置30に実行させる処理である。
判定部363は、メモリー32に予め記憶された5つの識別情報をメモリー32から読み出す(ステップS110)。これら5つの識別情報は、すなわち、5つのチェーンスタンドPのそれぞれに割り当てられた識別情報である。
次に、判定部363は、ステップS110において読み出した5つの識別情報のそれぞれを1つずつ対象識別情報として選択し、選択した対象識別情報毎にステップS130−ステップS160の処理を繰り返し行う(ステップS120)。ここで、報知制御部365は、ステップS120において選択された対象識別情報を、報知部33に報知させる構成であってもよい。これにより、ユーザーは、ステップS120において選択された対象識別情報を認識することができる。なお、ロボット制御装置30は、対象識別情報を他の方法によってユーザーに認識させる構成であってもよい。
取得部361は、位置検出部25から位置情報を取得する(ステップS130)。
次に、判定部363は、位置判定処理を行う(ステップS140)。ここで、位置判定処理について説明する。
判定部363は、ステップS110において選択した対象識別情報が示す位置を、第1位置として特定する。また、判定部363は、ステップS130において取得部361が取得した位置情報が示す位置を、第2位置として特定する。判定部363は、第1位置と第2位置とが一致しているか否かを判定する。すなわち、判定部363は、対象識別情報が示す位置と、対象識別情報が割り当てられたチェーンスタンドPの位置とが一致したか否かを判定する。例えば、判定部363は、特定した第1位置を中心とした所定半径の円領域に、第2位置が含まれているか否かを判定する。判定部363は、当該円領域に第2位置が含まれている場合、第1位置と第2位置とが一致していると判定する。一方、判定部363は、当該円領域に第2位置が含まれていない場合、第1位置と第2位置とが一致していないと判定する。ここで、所定半径は、例えば、数ミリメートル〜数センチメートル程度であるが、これらに限られるわけではない。なお、ユーザーは、例えば、各チェーンスタンドPに割り当てられた識別情報を、各チェーンスタンドPに貼付されたシール等に記載された配置位置を示す情報によって識別する。これにより、ユーザーは、対象識別情報が割り当てられたチェーンスタンドPを5つのチェーンスタンドPの中から選択することができる。
図7は、図2に示した境界BLと、対象識別情報が割り当てられているチェーンスタンドPとの位置関係のうち第1位置と第2位置とが一致していない場合における位置関係の一例を示す図である。図7に示した点PN1は、第1位置の一例を示す。また、図7に示した点PN2は、第2位置の一例を示す。この一例において、第2位置は、ロボット座標系RCにおけるZ軸の負方向に向かってチェーンスタンドPを見た場合におけるチェーンスタンドPが有する部位のうち位置検出部25に最も近い部位の位置によって表される。この場合、ユーザーは、チェーンスタンドPと位置検出部25との間に自身の身体の一部が位置しないように、チェーンスタンドPを配置する必要がある。また、図7に示した円領域CRは、点PN1を中心とした所定半径の円領域の一例を示す。図7に示した例では、点PN2が示す第2位置は、境界BLの外側に位置している。また、当該例では、点PN2が示す第2位置は、円領域CRに含まれていない。
また、図8は、図2に示した境界BLと、対象識別情報が割り当てられているチェーンスタンドPとの位置関係のうち第1位置と第2位置とが一致していない場合における位置関係の他の例を示す図である。図8に示した例では、点PN2が示す第2位置は、境界BLの内側に位置している。また、当該例では、図7に示した例と同様に、点PN2が示す第2位置は、円領域CRに含まれていない。
図7及び図8に示したように、点PN2が円領域CRに含まれていない場合、判定部363は、点PN1が示す第1位置と点PN2が示す第2位置とが一致していないと判定する。
一方、図9は、図2に示した境界BLと、対象識別情報が割り当てられているチェーンスタンドPとの位置関係のうち第1位置と第2位置とが一致している場合における位置関係の他の例を示す図である。図9に示した例では、点PN2が示す第2位置は、境界BLの外側に位置している。また、当該例では、図9に示した例と同様に、点PN2が示す第2位置は、円領域CRに含まれている。図9に示したように、点PN2が円領域CRに含まれている場合、判定部363は、点PN1が示す第1位置と点PN2が示す第2位置とが一致していると判定する。
ここで、判定部363は、第1位置と第2位置とが一致していないと判定した場合、且つ、ステップS110において選択した識別情報について位置判定処理が実行された回数が2以上の回数である場合、前回の第2位置よりも今回の第2位置の方が第1位置に近いか否かを判定する。前回の第2位置は、前回の位置判定処理によって判定部363により特定された第2位置のことである。今回の第2位置は、今回の位置判定処理によって判定部363により特定された第2位置のことである。判定部363は、前回の第2位置よりも今回の第2位置の方が第1位置に近いと判定した場合、第2位置が第1位置に近づいていると判定する。一方、判定部363は、前回の第2位置よりも今回の第2位置の方が第1位置から遠いと判定した場合、第2位置が第1位置に遠ざかっていると判定する。
判定部363、以上のような処理を、位置判定処理として行う。なお、判定部363による位置判定処理は、これに代えて、第1位置と第2位置とが一致しているか否かを判定する他の処理であってもよい。
次に、報知制御部365は、ステップS140において判定部363が行った位置判定処理の結果を示す情報を生成する。そして、報知制御部365は、生成した情報を報知部33に報知させる(ステップS150)。ここで、ステップS150の処理について説明する。
報知制御部365は、第1位置と第2位置とが一致しているとステップS140において判定部363が判定した場合、第1位置と第2位置とが一致していることを示す情報を生成する。この一例では、報知部33は、スピーカーである。この場合、報知制御部365は、当該情報として、第1位置と第2位置とが一致していることを示す音を生成する。当該音は、ブザー音であってもよく、アラーム音であってもよく、音声であってもよく、他の音であってもよい。報知制御部365は、生成した音を報知部33に出力させる(すなわち、報知させる)。また、報知制御部365は、例えば、報知部33が振動発生装置である場合、当該情報として、第1位置と第2位置とが一致していることを示す振動パターンを生成する。報知制御部365は、生成した振動パターンの振動を、報知部33に出力させる。また、報知制御部365は、例えば、報知部33がLEDである場合、当該情報として、第1位置と第2位置とが一致していることを示す明滅パターンを生成する。報知制御部365は、生成した明滅パターンの光を、報知部33に出力させる。
また、報知制御部365は、第1位置と第2位置とが一致していないとステップS140において判定部363が判定した場合であり、且つ、第2位置が第1位置に近づいているとステップS140において判定部363が判定した場合、第2位置と第1位置に近づいていることを示す情報を生成する。この一例では、報知部33は、スピーカーである。この場合、報知制御部365は、当該情報として、第2位置が第1位置に近づいていることを示す音を生成する。当該音は、第1位置と第2位置とが一致していることを示す音と異なる音であれば、如何なる音であってもよい。報知制御部365は、生成した音を報知部33に出力させる(すなわち、報知させる)。また、報知制御部365は、例えば、報知部33が振動発生装置である場合、当該情報として、第2位置が第1位置に近づいていることを示す振動パターンを生成する。報知制御部365は、生成した振動パターンの振動を、報知部33に出力させる。また、報知制御部365は、例えば、報知部33がLEDである場合、当該情報として、第2位置が第1位置に近づいていることを示す明滅パターンを生成する。報知制御部365は、生成した明滅パターンの光を、報知部33に出力させる。
また、報知制御部365は、第1位置と第2位置とが一致していないとステップS140において判定部363が判定した場合であり、且つ、第2位置が第1位置から遠ざかっているとステップS140において判定部363が判定した場合、第2位置が第1位置から遠ざかっていることを示す情報を生成する。この一例では、報知部33は、スピーカーである。この場合、報知制御部365は、当該情報として、第2位置が第1位置から遠ざかっていることを示す音を生成する。当該音は、第1位置と第2位置とが一致していることを示す音と、第2位置が第1位置に近づいていることを示す音とのそれぞれと異なる音であれば、如何なる音であってもよい。報知制御部365は、生成した音を報知部33に出力させる(すなわち、報知させる)。また、報知制御部365は、例えば、報知部33が振動発生装置である場合、当該情報として、第2位置が第1位置から遠ざかっていることを示す振動パターンを生成する。報知制御部365は、生成した振動パターンの振動を、報知部33に出力させる。また、報知制御部365は、例えば、報知部33がLEDである場合、当該情報として、第2位置が第1位置から遠ざかっていることを示す明滅パターンを生成する。報知制御部365は、生成した明滅パターンの光を、報知部33に出力させる。
このように、報知制御部365は、判定部363による判定結果を示す情報を、報知部33が報知可能な形式の情報として生成する。報知制御部365は、生成した情報を報知部33に報知させる。なお、報知制御部365は、第1位置と第2位置との距離に応じて、報知部33に報知させる情報を変化させてもよい。例えば、報知制御部365は、第1位置と第2位置との間の距離が近いほど、報知部33に報知させる音の音量を大きくさせる。また、例えば、報知制御部365は、第1位置と第2位置との間の距離が近いほど、報知部33に報知させる鳴音パターンの周期を短くさせる。また、報知制御部365は、第2位置が第1位置から遠ざかっていることを示す情報を報知部33に報知させない構成であってもよい。また、報知制御部365は、第2位置が第1位置に近づいていることを示す情報を報知部33に報知させない構成であってもよい。また、報知制御部365は、第1位置と第2位置とが一致していないことを示す情報を報知部33に報知させる構成であってもよい。
ステップS150の処理が行われた後、判定部363は、ステップS120において選択された対象識別情報が割り当てられたチェーンスタンドPの、対象識別情報が示す位置への配置が完了したか否かを判定する(ステップS160)。例えば、判定部363は、第1位置と第2位置とが一致しているとステップS140において判定した場合、当該チェーンスタンドPの、対象識別情報が示す位置への配置が完了したと判定する。一方、判定部363は、第1位置と第2位置とが一致していないとステップS140において判定した場合、当該チェーンスタンドPの、対象識別情報が示す位置への配置が完了していないと判定する。
ステップS120において選択された対象識別情報が示すチェーンスタンドPの、対象識別情報が示す位置への配置が完了していないと判定部363が判定した場合、取得部361は、ステップS130に遷移し、位置検出部25から位置情報を再び取得する。一方、ステップS120において選択された対象識別情報が示すチェーンスタンドPの、対象識別情報が示す位置への配置が完了していないと判定した場合、判定部363は、ステップS120に遷移し、未選択の識別情報の中から次の対象識別情報を選択し、選択した対象識別情報について、ステップS130〜ステップS160の処理を再び行う。ここで、ステップS120において未選択の識別情報が存在しない場合、判定部363は、処理を終了する。
以上のように、ロボット制御装置30は、ロボット20の周囲に安全柵SFを設置する場合にロボット制御装置30が報知を行う。これにより、ロボット制御装置30は、チェーンスタンドPをユーザーにより予め決められた位置に精度よくユーザーに容易に配置させることができる。これにより、ロボット制御装置30は、ロボット20が行う作業の効率が低下してしまうことを抑制することができる。その結果、ロボット制御装置30は、生産性を向上させることができる。
このような処理を他の場合に適用した場合、ロボット制御装置30は、ユーザーが所望する物体をユーザーが所望する位置へ精度よくユーザーに容易に配置させることができる。これにより、ロボットシステム1は、ロボット20が作業を行う環境を整えるために必要な時間を短縮することができる。
なお、ロボットシステム1は、ディスプレイ等の表示部を備えた表示装置を備える構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置30は、表示装置の表示部に各種の画像を表示させる表示制御部を備える。ここで、当該場合、当該表示制御部は、例えば、第1位置を当該表示部に表示させる。この際、当該表示制御部は、カメラによって撮像されたロボット20を含む範囲の画像上に、第1位置を示す情報を重ねて当該表示部に表示させる構成であってもよく、仮想的なロボット20が配置された仮想空間内を示す画像に、第1位置を示す情報を重ねて当該表示部に表示させる構成であってもよく、他の方法によって第1位置を当該表示部に表示させる構成であってもよい。また、当該表示制御部は、第1位置と第2位置との間の距離、方向、一致具合等のうちの一部又は全部を当該表示部に表示させる構成であってもよい。この際、当該表示制御部は、数値とともに、文章を当該表示部に表示させてもよい。例えば、第1位置と第2位置との間の距離が10センチメートルであった場合、当該表示制御部は、「あと10センチメートル」等のように数値とともに文章を当該表示部に表示させてもよい。これにより、ユーザーは、チェーンスタンドPをユーザーにより予め決められた位置に精度よく、より容易に配置させることができる。ここで、当該表示装置は、可視光を透過する表示部を有するヘッドマウントディスプレイであってもよい。また、当該表示装置は、ティーチングペンダント、タブレットPC(Personal Computer)、多機能携帯電話端末(スマートフォン)、携帯電話端末、PDA(Personal Digital Assistant)、ノートPC等であってもよい。
ここで、上記において説明したロボットシステム1では、ロボット20と、位置検出部25と、ロボット制御装置30とのうちの一部又は全部は、一体に構成されてもよい。
また、上記において説明したロボット20は、スカラロボットに代えて、直角座標ロボット、垂直多関節ロボット等(例えば、単腕ロボット、複腕ロボット等)の他のロボットであってもよい。直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
また、上記において説明した設置面は、ロボット20に作業を行わせる部屋の床面に代えて、当該部屋の壁面、当該部屋の天井面、テーブルの上面、治具が有する面、台が有する面等の他の面であってもよい。
また、シャフトSの先端に取り付けられるエンドエフェクターは、物体を保持不可能なエンドエフェクターであってもよい。
また、上記において説明した水平方向は、上下方向と直交する方向に代えて、上下方向と直交しない方向であってもよい。
また、上記において説明した水平方向は、ロボット座標系RCにおけるXY平面に沿った方向に代えて、当該XY平面に沿っていない方向であってもよい。
また、上記において説明した第1回動軸AX1は、第1モーターの回動軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。
また、上記において説明した第2回動軸AX2は、第2モーターの回動軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。
また、上記において説明した第3回動軸AX3は、シャフトSの中心軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。
また、上記において説明した第1速度は、ロボット20による作業の効率が最も高くなるように決められた速度よりも速い速度であってもよく、ロボット20による作業の効率が最も高くなるように決められた速度よりも遅い速度であってもよい。
また、上記において説明した制御点は、TCPに代えて、ロボット20とともに動く他の仮想的な点であってもよい。
また、上記において説明したロボット20の速度は、制御点の速度に代えて、ロボット20が有する関節の回動速度等、ロボット20に応じた他の速度であってもよい。
また、上記において説明した位置検出部25は、エリアセンサーに代えて、レーザーレンジセンサー、超音波によって位置を検出するセンサー等のロボット20の周囲における物体の位置を検出可能な他のセンサーであってもよい。
また、上記において説明した位置検出部25は、ロボット20の周囲における物体の位置を検出する構成に代えて、ロボット20から物体までの相対的な位置を検出する構成であってもよい。
また、上記において説明した第2位置は、例えば、ロボット座標系RCにおけるZ軸の負方向に向かってチェーンスタンドPを見た場合におけるチェーンスタンドPの重心の位置等の当該チェーンスタンドPに応じた他の位置によって表される構成であってもよい。このような場合、ロボットシステム1は、例えば、カメラを備え、カメラによってチェーンスタンドPが撮像された撮像画像に基づいて、チェーンスタンドPの位置を検出する。これにより、ロボットシステム1は、ユーザーとチェーンスタンドPとを区別することができる。その結果、ロボットシステム1では、ユーザーが、自身の身体の一部をチェーンスタンドPと位置検出部25との間に位置させながら、各チェーンスタンドPを配置することができる。
また、上記において説明した各チェーンスタンドPは、識別情報とともに現在位置を示す情報を発信する発信機等を備える構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置30は、当該発信機から発信される電波を受信し、受信した電波に基づいて各チェーンスタンドPの位置、各チェーンスタンドPを識別する識別情報を特定する。その結果、ロボットシステム1では、ユーザーが、自身の身体の一部をチェーンスタンドPと位置検出部25との間に位置させながら、各チェーンスタンドPを配置することができる。
また、上記において説明した位置検出部25は、ロボット制御装置30と一体に構成されてもよく、ロボット20と一体に構成されてもよい。
また、上記において説明した境界BLを示す物体は、安全柵SFに代えて、ラインテープ、金網、板等であってもよい。ラインテープ、金網、板のそれぞれは、位置検出部が位置を検出する物体の一例である。
また、上記において説明したチェーンスタンドは、パイロン、ポール等であってもよい。パイロン、ポールのそれぞれは、位置検出部が位置を検出する物体の一例である。
また、上記において説明した境界BLの形状は、5角形以外の他の多角形であってもよい。この場合、ユーザーは、当該他の多角形が有する頂点のそれぞれを、チェーンスタンドPを配置する位置として決定する。
また、上記において説明した境界BLの形状は、円形状等の多角形以外の形状であってもよい。この場合、ユーザーは、境界BL上の位置のうち予め決められた条件を満たす位置を、チェーンスタンドPを配置する位置として決定してもよく、境界BL上の位置のうちランダムに選択された位置を、チェーンスタンドPを配置する位置として決定してもよく、境界BL上の位置のうち他の方法によって選択された位置を、チェーンスタンドPを配置する位置として決定してもよい。
また、上記において説明した境界BLは、ロボット座標系RCにおけるZ軸の負方向に向かってロボット20を見た場合において、第1領域を取り囲まない境界であってもよい。この場合、境界BLは、第1領域と、第1領域の外側の領域のうちの一部の領域との間を仕切る境界である。当該場合、境界BLは、例えば、直線状の境界である。このように、境界BLが第1領域を取り囲まない場合、前述のチェーンスタンドPは、2以上あればよい。すなわち、当該場合、境界BL上の位置のうちチェーンスタンドPを配置するためにユーザーにより予め決められる位置の数は、2以上であれば如何なる数であってもよい。
以上説明したように、実施形態におけるロボットシステム(この一例において、ロボットシステム1)は、ロボット(この一例において、ロボット20)と、物体(例えば、上記において説明したチェーンスタンドP)の位置を検出する位置検出部(この一例において、位置検出部25)と、ロボットの動作領域(この一例において、領域R2)を含む第1領域(この一例において、領域R1)よりも外側に物体が位置すると位置検出部により検出された場合、ロボットの最高速度を第1速度に設定し、第1領域の内側に物体が位置すると位置検出部により検出された場合、ロボットの最高速度を第1速度よりも低い第2速度に設定する制御部(この一例において、ロボット制御部367)と、第1領域よりも外側において予め決められた位置(例えば、上記において説明した第2位置)に物体が位置したことを報知する報知部(この一例において、報知部33)と、を備える。これにより、ロボットシステムは、生産性を向上させることができる。
また、ロボットシステムでは、第1領域よりも外側において予め決められた位置は、第1領域の外側に予め決められた境界(この一例において、境界BL)上の位置である、構成が用いられてもよい。
また、ロボットシステムでは、第1領域よりも外側において予め決められた位置は、2以上の位置であり、第1領域の外側に予め決められた境界の形状は、多角形であり、当該2以上の位置は、当該多角形の頂点の位置である、構成が用いられてもよい。
また、ロボットシステムでは、制御部は、第1領域よりも外側において予め決められた位置を表示装置に表示させる、構成が用いられてもよい。
また、ロボットシステムでは、表示装置は、可視光を透過する表示部を有するヘッドマウントディスプレイである、構成が用いられてもよい。
また、ロボットシステムでは、報知部は、物体が第1領域よりも外側において予め決められた位置に近づいていることを報知する、構成が用いられてもよい。
また、ロボットシステムでは、報知部は、物体が第1領域よりも外側において予め決められた位置から遠ざかっていることを報知する、構成が用いられてもよい。
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
また、以上に説明した装置(例えば、ロボット制御装置30)における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、OS(Operating System)や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD(Compact Disk)−ROM等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー(RAM)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
1…ロボットシステム、20…ロボット、25…位置検出部、30…ロボット制御装置、31…プロセッサー、32…メモリー、33…報知部、34…通信部、36…制御部、361…取得部、363…判定部、365…報知制御部、367…ロボット制御部、A…可動部、A1…第1アーム、A2…第2アーム、B…基台、BL…境界、CR…円領域、P…チェーンスタンド、R1…領域、R2…領域、RC…ロボット座標系、S…シャフト、SF…安全柵
Claims (8)
- ロボットと、
物体の位置を検出する位置検出部と、
前記ロボットの動作領域を含む第1領域よりも外側に前記物体が位置すると前記位置検出部により検出された場合、前記ロボットの最高速度を第1速度に設定し、前記第1領域の内側に前記物体が位置すると前記位置検出部により検出された場合、前記ロボットの最高速度を前記第1速度よりも低い第2速度に設定する制御部と、
前記第1領域よりも外側において予め決められた位置に前記物体が位置したことを報知する報知部と、
を備えるロボットシステム。 - 前記予め決められた位置は、前記第1領域の外側に予め決められた境界上の位置である、
請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記予め決められた位置は、2以上の位置であり、
前記境界の形状は、多角形であり、
前記2以上の位置は、前記多角形の頂点の位置である、
請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記制御部は、前記予め決められた位置を表示装置に表示させる、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記表示装置は、可視光を透過する表示部を有するヘッドマウントディスプレイである、
請求項4に記載のロボットシステム。 - 前記報知部は、前記物体が前記予め決められた位置に近づいていることを報知する、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記報知部は、前記物体が前記予め決められた位置から遠ざかっていることを報知する、
請求項1から6のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。 - ロボットを制御するロボット制御装置であって、
物体の位置を検出する位置検出部によって前記ロボットの動作領域を含む第1領域よりも外側に前記物体が位置すると検出された場合、前記ロボットの最高速度を第1速度に設定し、前記位置検出部によって前記第1領域の内側に前記物体が位置すると検出された場合、前記ロボットの最高速度を前記第1速度よりも低い第2速度に設定する制御部と、
前記第1領域よりも外側において予め決められた位置に前記物体が位置したことを報知する報知部と、
を備えるロボット制御装置。
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---|---|---|---|
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