JP7186900B2 - コネクタ嵌合装置およびコネクタ嵌合方法 - Google Patents

Description

本開示は、コネクタ嵌合装置およびコネクタ嵌合方法に関する。

特開２０１５－１６８０１７号公報（特許文献１）には、雌コネクタと雄コネクタとを嵌合させるロボットが開示される。このロボットは、嵌合作業を行なうのと同時に、嵌合状態の良否を判定することが可能に構成される。

具体的には、ロボットは、把持部と、アーム部と、力覚センサとを有する。把持部は、力覚センサを介してアーム部の先端に設けられており、３つの指によって雄コネクタを把持するように構成される。力覚センサは、把持部とアーム部との間に設けられ、把持部とアーム部との間で作用している３軸方向の力と、把持部の取付方向の軸回りのモーメントとを検出する。ロボットは、位置および向きが固定された雌コネクタに対して雄コネクタを相対移動させることにより、嵌合作業を行なう。ロボットはさらに、力覚センサの力覚情報と、把持部の位置情報とを用いて、嵌合状態の良否を判定する。

特開２０１５－１６８０１７号公報

上述したコネクタ嵌合装置では、各タイミングにおける力覚センサの出力および把持部の位置について目標値を生成し、力覚センサの出力および把持部の位置が目標値となるようにロボットの動作を制御する。また、力覚センサの出力および把持部の位置の各々に許容範囲を予め設定しておき、力覚センサの出力および把持部の位置が許容範囲にあるか否かに基づいて嵌合状態の良否を判定する。

しかしながら、このようなロボットの動作の制御および嵌合状態の良否の判定は、コネクタを把持する把持部を有さないコネクタ嵌合装置に対しては適用することができない。雌コネクタに対する雄コネクタの相対位置にずれが生じている場合において、把持部を操作して相対位置のずれを修正することができないためである。その結果、ロボットは、相対位置のずれを有している状態で雌コネクタに対して雄コネクタを相対移動させることになる。また、嵌合状態の良否を判定するためには、相対位置の最大ずれを推定し、最大ずれを考慮して力覚センサの出力およびコネクタの位置に対して許容範囲を設定することが必要となる。これによると、推定される最大ずれが大きい場合には、許容範囲も大きくなってしまうため、嵌合状態の良否を判定することが難しくなる。

本開示は、上記のような課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、コネクタを把持することなく第１コネクタおよび第２コネクタを嵌合する構成において、第１コネクタに対する第２コネクタの相対位置の大きさに依存せず、嵌合動作および嵌合状態の良否の判定を安定して行なうことができるコネクタ嵌合装置およびコネクタ嵌合方法を提供することである。

本開示に係るコネクタ嵌合装置は、第１コネクタと第２コネクタとを嵌合させるコネクタ嵌合装置である。第２コネクタは、第１コネクタと導通接触する可動部と、可動部を収容するハウジングと、ハウジングと可動部とを連結する端子とを有する。第２コネクタは、端子が有する可撓部の弾性変形により可動部がハウジングに対して可動するフローティングコネクタである。コネクタ嵌合装置は、第１コネクタを位置決めする位置決め機構と、ロボット装置と、力センサと、コントローラとを備える。ロボット装置は、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを移動させるロボットアームとを有する。力センサは、エンドエフェクタに作用する荷重を検出する。コントローラは、力センサの検出値に基づいて、ロボットアームの動作を制御する。ロボット装置は、エンドエフェクタが嵌合方向に移動して第２コネクタを押圧することにより、第１コネクタに第２コネクタを押し込むように構成される。コントローラは、エンドエフェクタを二段階に分けて嵌合方向に移動させる。コントローラは、一段目の移動と二段目の移動との間に、エンドエフェクタによる第２コネクタへの押圧力を軽減するようにエンドエフェクタを嵌合方向とは反対方向に移動させる。

本開示によれば、コネクタを把持することなく第１コネクタおよび第２コネクタを嵌合する構成において、第１コネクタに対する第２コネクタの相対位置のずれの大きさに依存せず、嵌合動作および嵌合状態の良否の判定を安定して行なうことができるコネクタ嵌合装置およびコネクタ嵌合方法を提供することができる。

実施の形態１に係るコネクタ嵌合装置を示す斜視図である。 図１中のワークよびコネクタを拡大して示す上面図である。 図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線における断面図である。 図２のＩＶ－ＩＶ線における断面図である。 第１コネクタおよび第２コネクタの嵌合動作を説明するための図である。 実施の形態１に係るコネクタ嵌合装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。 図６に示したコントローラの機能構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るコネクタ嵌合処理を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１に係るコネクタ嵌合処理を説明するための模式図である。 図８のステップＳ０５における第２コネクタの相対位置のずれの修正の第１例を模式的に示す図である。 図８のステップＳ０５における第２コネクタの相対位置のずれの修正の第２例を模式的に示す図である。 図８に示したコネクタ嵌合処理の実行中に力覚センサにより検出される荷重のプロファイルの第１例を示す図である。 図８に示したコネクタ嵌合処理の実行中に力覚センサにより検出される荷重のプロファイルの第２例を示す図である。 実施の形態１の第１変更例に係るコネクタ嵌合処理を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１の第２変更例に係るコネクタ嵌合処理を説明するためのフローチャートである。 コネクタ嵌合処理の実行中における力覚センサの検出値の微分値のプロファイルの第１例を示す図である。 コネクタ嵌合処理の実行中における力覚センサの検出値の微分値のプロファイルの第２例を示す図である。 実施の形態２に係るコネクタ嵌合処理を説明するためのフローチャートである。 実施の形態６に係るコネクタ嵌合装置を示す斜視図である。 実施の形態６に係るコネクタ嵌合処理を説明するためのフローチャートである。 画像センサによる撮像画像を模式的に示す図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下では、図中の同一または相当部分には同一符号を付して、その説明は原則的に繰返さないものとする。

実施の形態１．
（コネクタ嵌合装置の全体構成）
図１は、実施の形態１に係るコネクタ嵌合装置１００を示す斜視図である。図２は、図１中のワーク６，８およびコネクタ１０，２０を拡大して示す上面図である。

実施の形態１に係るコネクタ嵌合装置１００は、工業製品の生産現場などに適用され、第１ワーク６に設けられた第１コネクタ１０に、第２ワーク８に設けられた第２コネクタ２０を挿入することにより、第１コネクタ１０と第２コネクタ２０とを嵌合させるように構成される。コネクタ嵌合装置１００は、第１コネクタ１０および第２コネクタ２０の嵌合作業にロボット装置１を用いる。

第１ワーク６および第２ワーク８は、矩形平板状の形状を有している。第１ワーク６および第２ワーク８の各々は、例えばプロセッサおよびメモリ等が実装されたプリント回路基板である。

第１コネクタ１０は、第１ワーク６の一方の表面である第１面６Ａに取り付けられている。第２コネクタ２０は、第２ワーク８の一方の表面である第１面８Ａに取り付けられている。第１コネクタ１０と第２コネクタ２０とを嵌合することにより、第１ワーク６と第２ワーク８とを電気的に接続することができる。

図１の例では、第１ワーク６および第２ワーク８は、第１面６Ａと第１面８Ａとが同じ方向を向いて互いに隣り合うように、水平方向に並べて配置されている。第１コネクタ１０および第２コネクタ２０は、第１面６Ａおよび第１面８Ａの隣り合う第１辺６１，８１において、互いに向き合うようにそれぞれ配置されている。第１コネクタ１０は雌コネクタであり、第２コネクタ２０は雄コネクタである。第１コネクタ１０および第２コネクタ２０は、直方体状の形状を有している。

ロボット装置１は、第２コネクタ２０を第１コネクタ１０に対して相対移動させることにより、第１コネクタ１０に第２コネクタ２０を挿入するように構成される。具体的には、コネクタ嵌合装置１００は、ロボット装置１と、力覚センサ３と、位置決め機構５とを備える。

ロボット装置１は、支持台１Ａと、ロボットアーム１Ｂと、エンドエフェクタ２とを有する。支持台１Ａは、ロボットアーム１Ｂを支持する。ロボットアーム１Ｂは、複数の関節を有しており、各関節にて互いに接続される複数のアームを有する。図１の例では、ロボットアーム１Ｂは、第１アーム１ｂ１、第２アーム１ｂ２および第３アーム１ｂ３を有する。第１アーム１ｂ１は、図示しない第１可動軸を介して支持台１Ａに接続されており、支持台１Ａに対して第１可動軸の回転軸回りに可動する。第２アーム１ｂ２は、図示しない第２可動軸を介して第１アーム１ｂ１に接続されており、第１アーム１ｂ１に対して第２可動軸の回転軸回りに可動する。第３アーム１ｂ３は、図示しない第３可動軸を介して第２アーム１ｂ２に接続されており、第２アーム１ｂ２に対して第３可動軸の回転軸回りに可動する。エンドエフェクタ２は、図示しない第４可動軸を介して第３アーム１ｂ３に接続されており、第３アーム１ｂ３に対して第４可動軸の回転軸回りに可動する。第１可動軸、第２可動軸、第３可動軸および第４可動軸は、図示しない軸駆動モータ等の駆動源により駆動する。軸駆動モータは、例えばサーボモータである。各可動軸が駆動することにより、第１アーム１ｂ１、第２アーム１ｂ２および第３アーム１ｂ３の姿勢は自由に変化する。

エンドエフェクタ２は、ロボットアーム１Ｂの先端に設けられる。エンドエフェクタ２は、基部２Ａと、突出部２Ｂとを有する。基部２Ａは、平板状に形成されており、略矩形板状の形状を有する。基部２Ａは、ロボットアームに接合される第１面と、第１面と反対側の第２面とを有する。突出部２Ｂは、基部２Ａの第２面に対して垂直に突出している。図１の例では、略矩形形状の基部２Ａの第１辺において２本の突出部２Ｂが並べて配置されているが、突出部２Ｂの形状、位置および本数はこれに限定されない。

ロボットアーム１Ｂの第１アーム１ｂ１、第２アーム１ｂ２および第３アーム１ｂ３の姿勢が自由に変化することに伴い、エンドエフェクタ２の姿勢も自由に変化し得る。後述するように、コネクタ嵌合動作において、エンドエフェクタ２の突出部２Ｂは、第２ワーク８の、第２コネクタ２０が配置される第１辺８１に対向する第２辺８２に当接される。突出部２Ｂは、第２ワーク８の第２辺８２を押圧することにより、第２ワーク８および第２コネクタ２０を、第１ワーク６および第１コネクタ１０に向けて移動させる。これにより、ロボット装置１は、第２ワーク８および第２コネクタ２０を把持することなく、第２コネクタ２０を第１コネクタ１０に向けて押し込むことができる。コネクタ１０，２０の構成例およびコネクタ嵌合動作については後述する。

力覚センサ３は、ロボットアーム１Ｂの第３アーム１ｂ３とエンドエフェクタ２との間に設けられる。力覚センサ３は、ロボットアーム１Ｂの手首に相当する位置に配置されている。力覚センサ３は、エンドエフェクタ２作用する力（荷重）を検出し、検出値を示す信号をコントローラ３０へ送信する。力覚センサ３は、互いに直交する３軸方向に作用する力を検出するように構成される。力覚センサ３は、さらに、３軸の各々の発生するモーメント荷重つまりトルクを検出する機能を有していてもよい。力覚センサ３は「力センサ」の一実施例に対応する。

位置決め機構５は、第１ワーク６および第１コネクタ１０の位置および姿勢を固定するとともに、第２ワーク８および第２コネクタ２０の移動方向を規制するためのものである。位置決め機構５は、図示しない支持部材により固定されている。位置決め機構５は、第１ワーク６の、第１コネクタ１０が配置される第１辺６１に対向する第２辺６２を支持する第１部分５Ａと、第１部分５Ａに対して垂直に延在する第２部分５Ｂおよび第３部分５Ｃとを有する。位置決め機構５の第２部分５Ｂおよび第３部分５Ｃは、互いに平行に配置されており、第１ワーク６の互いに対向する第３辺６３および第４辺６４を支持するように構成される。

位置決め機構５の第２部分５Ｂおよび第３部分５Ｃはさらに、第２ワーク８の互いに対向する第３辺８３および第４辺８４を支持するように構成される。ただし、第２部分５Ｂよび第３部分５Ｃは、第２ワーク８を第１ワーク６に向けて移動させるための「ガイド部」としての機能を果たすように構成されている。例えば、第２部分５Ｂおよび第３部分５Ｃの各々は、長手方向（Ｙ軸方向）に沿って延在する溝部が形成されたガイドレールである。第２ワーク８は、ガイドレールの溝部に沿って摺動可能なように、第２部分５Ｂおよび第３部分５Ｃによって支持される。

図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線における断面図である。図４は、図２のＩＶ－ＩＶ線における断面図である。

図３を参照して、第１コネクタ１０は、直方体状に形成されており、ハウジング１２と、導通端子１４とを有する。ハウジング１２は、頂面に開口部が形成された中空の箱型形状を有している。ハウジング１２は、例えば絶縁性樹脂により形成されている。ハウジング１２は、開口部が第２コネクタ２０に対向するように、第１ワーク６の第１面６Ａに固定されている。

導通端子１４は、ハウジング１２の頂面と反対側の底面から垂直に突出するように、ハウジング１２に固定されている。導通端子１４は、幅狭の矩形板状の形状を有し、第１ワーク６の第１面６Ａの延在方向に延びる。矩形板状の導通端子１４には、第２コネクタ２０の導通端子と導通接触するための接触子（図示せず）が設けられている。接触子は、導電性金属板により形成されており、第１ワーク６の第１面６Ａ上に搭載された電子部品と電気的に接続されている。

第２コネクタ２０は、直方体状に形成されており、ハウジング２２と、可動部２４と、端子２６とを有する。第２コネクタ２０は、フローティングコネクタである。フローティングとは、雄コネクタと雌コネクタとの間に嵌合軸のズレがある状態においても、コネクタが可動することでそのズレを吸収して嵌合を可能にする機能である。

ハウジング２２は、頂面に開口部が形成された中空の箱型形状を有している。ハウジング２２は、例えば絶縁性樹脂により形成されている。ハウジング２２は、開口部が第１コネクタ１０に対向するように、第２ワーク８の第１面８Ａに固定されている。

可動部２４は、頂面に開口部が形成された溝型形状を有している。可動部２４の開口部は、第２ワーク８の第１面８Ａに対して平行に延在する。可動部２４は、開口部が第１コネクタ１０に対向するように、ハウジング２２の開口部内に収容されている。可動部２４は、第１コネクタ１０の導通端子１４が挿入される「嵌合部」を構成する。

端子２６は、可動部２４に固定されて第１コネクタ１０の導通端子１４と導通接触するための接触子と、ハウジング２２に固定される固定部と、接触子と固定部との間に接続される可撓部とを有する。端子２６は、導電性金属板を板厚方向に折り曲げて形成される。固定部は、第２ワーク８の第１面８Ａ上に搭載された電気部品と電気的に接続されている。可撓部は、弾性変形可能であり、可動部２４とハウジング２２とを弾性的に繋ぐことにより、可動部２４をハウジング２２に対して変位可能に支持する。

図４に示すように、フローティングコネクタである第２コネクタ２０において、ハウジング２２の内周面と可動部２４の外周面との間には、隙間が形成されている。図４の例では、第２ワーク８の第１面８Ａに平行な方向（Ｘ軸方向）に沿って隙間Ｘ２が形成され、第２面８Ａに垂直な方向（Ｚ軸方向）に沿って隙間Ｚ２が形成されている。隙間Ｘ２，Ｚ２は０．５ｍｍ程度の大きさを有している。端子２６の可撓部が弾性変形することにより、可動部２４は、隙間Ｘ２，Ｚ２の内部で、第１面８Ａに対して平行および垂直な方向に変位することができる。

位置決め機構５において、第２部分５Ｂおよび第３部分５Ｃの溝部の内周面と第２ワーク８の外周面との間には、隙間が形成されている。図４の例では、第２ワーク８の第１面８Ａに平行な方向（Ｘ軸方向）に沿って隙間Ｘ１が形成され、第１面８Ａに垂直な方向（Ｚ軸方向）に沿って隙間Ｚ１が形成されている。隙間Ｘ１，Ｚ１は０．２ｍｍ程度の大きさを有している。第２ワーク８は、隙間Ｘ１，Ｚ１の内部で、第１面８Ａに対して平行および垂直な方向に変位することができる。したがって、第２ワーク８を、隙間Ｘ１，Ｚ１の内部で第１ワーク６に対して変位させることができる。

実施の形態１に係るコネクタ嵌合装置１００においては、第１ワーク６が位置決め機構５に固定されて支持されているため、第１コネクタ１０の位置および姿勢が固定されている。一方、第２ワーク８は、位置決め機構５により、第１ワーク６に向かう方向（図２および図３の矢印Ａ１の方向）に沿って移動可能に支持されている。したがって、ロボット装置１のエンドエフェクタ２を方向Ａ１に沿って移動させ、エンドエフェクタ２に設けられた突出部２Ｂによって第２ワーク８を押圧することにより、第２ワーク８および第２コネクタ２０を、第１ワーク６および第１コネクタ１０に向けて移動させるとともに、第２コネクタ２０を第１コネクタ１０に挿入して第１コネクタ１０および第２コネクタ２０を嵌合することができる。以下の説明では、図２および図３の矢印Ａ１の方向を「嵌合方向」とも称する。

図５は、第１コネクタ１０および第２コネクタ２０の嵌合動作を説明するための図である。図５には、図３に示した状態から第２ワーク８を嵌合方向Ａ１に移動させたときの、第１コネクタ１０および第２コネクタ２０の嵌合の状態が段階的に示されている。

図５（Ａ）は、嵌合動作を開始したときの第１コネクタ１０および第２コネクタ２０の嵌合の状態を示す図である。図５（Ａ）に示すように、第２コネクタ２０の可動部２４の開口部に第１コネクタ１０の導通端子１４の先端部分が挿入される。可動部２４の開口部の内周面と導通端子１４とが接触することにより、嵌合方向Ａ１と反対方向の荷重が可動部２４に作用する。この荷重を受けて、可動部２４とハウジング２２とを繋ぐ端子２６が弾性変形する。これにより、可動部２４はハウジング２２に向かう方向（嵌合方向Ａ１とは反対の方向）に変位する。

エンドエフェクタ２をさらに嵌合方向Ａ１に移動させると、図５（Ｂ）に示すように、第２コネクタ２０の可動部２４は、導通端子１４に接触しながら嵌合方向Ａ１に移動する。そして、可動部２４に設けられた接触子が、導通端子１４に設定された初期接触位置において、導通端子１４の接触子と導通接触する。本願明細書では、嵌合動作を開始してから第２コネクタ２０の可動部２４が初期接触位置に至るまでの第１コネクタ１０および第２コネクタ２０の嵌合の状態を「初期嵌合状態」とも称する。

図５（Ｂ）に示す初期嵌合状態からさらにエンドエフェクタ２を嵌合方向Ａ１に移動させると、第２コネクタ２０の可動部２４がさらに嵌合方向Ａ１に移動する（図５（Ｃ）参照）。可動部２４の接触子は、第１コネクタ１０の導通端子１４の接触子と接触しながら導通端子１４上を摺動する。このとき、可動部２４の接触子は、導通端子１４の「有効嵌合長」の領域を移動する。有効嵌合長とは、第２コネクタ２０の可動部２４の接触子が、第２コネクタ２０の挿入または引き抜きの間において、第１コネクタ１０の接触子と接触して移動する距離を示している。すなわち、有効嵌合長は、第１コネクタ１０および第２コネクタ２０の嵌合の状態において、両者の接触子が導通接触可能な長さに相当する。有効嵌合長は、初期接触位置と正規接触位置との間の距離に相当する。

第２コネクタ２０の可動部２４の接触子が、第１コネクタ１０の導通端子１４に設定された正規接触位置に到達すると、第１コネクタ１０および第２コネクタ２０は「嵌合完了状態」に移行する（図５（Ｄ）参照）。嵌合完了状態では、第１ワーク６の第１辺６１と第２ワーク８の第１辺８１とが接触する。また、第１コネクタ１０のハウジング１２の開口縁部と第２コネクタ２０のハウジング２２の開口縁部とが接触する。

以上に示す嵌合動作において、第２コネクタ２０の可動部２４は、第１コネクタ１０の導通端子１４と接触することにより、嵌合方向Ａ１と反対方向の荷重を受ける。この荷重は、可動部２４から端子２６を経由してハウジング２２に作用する。ハウジング２２に作用する荷重は、さらに第２ワーク８を介してロボット装置１のエンドエフェクタ２に作用する。エンドエフェクタ２に作用する荷重は、力覚センサ３によって検出される。

嵌合動作中に力覚センサ３によって検出される荷重は、第１コネクタ１０および第２コネクタ２０の嵌合の状態の変化とともに変化する。図５の例では、初期嵌合状態（図５（Ａ）および図５（Ｂ））において、荷重は、嵌合動作を開始してから単調に増加し、可動部２４が初期接触位置に至る直前においてピーク値を示す。そして、初期嵌合状態を超えると、荷重は徐々に低下し、可動部２４が有効嵌合長領域を移動している間（図５（Ｃ））、荷重はピーク値よりも小さい値でほとんど変化しない。そして、嵌合完了状態（図５（Ｄ））になると、例えばワーク６，８の第１辺６１，８１同士および／またはコネクタ１０，２０の開口縁部同士が接触することにより、荷重が再び増加する。

ここで、実施の形態１に係るコネクタ嵌合装置１００において、ロボット装置１は、第２ワーク８および第２コネクタ２０を把持する機構を有していないため、嵌合動作の開始前または嵌合動作中、把持部を操作して第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置を調整することができない。そのため、上述した嵌合動作を行なう際に、第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置が正規の位置からずれている場合が少なからず起こり得る。この場合、相対位置がずれている状態で嵌合動作が行なわれることにより、第１コネクタ１０と第２コネクタ２０とを適切に嵌合することができず、コネクタ１０，２０および／またはワーク６，８を損傷させることが懸念される。

そこで、実施の形態１に係るコネクタ嵌合装置１００では、嵌合動作中における力覚センサ３の検出値に基づいて、ロボット装置１のエンドエフェクタ２の動作を制御することにより、第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置のずれを修正する。

以下、実施の形態１に係るコネクタ嵌合装置１００の構成および動作について詳細に説明する。

（コントローラのハードウェア構成）
まず、図６を参照して、実施の形態１に係るコネクタ嵌合装置１００のハードウェア構成について説明する。図６は、実施の形態１に係るコネクタ嵌合装置１００のハードウェア構成の一例を示す模式図である。

実施の形態１に係るコネクタ嵌合装置１００は、ロボット装置１を含むコネクタ嵌合装置１００全体を制御するコントローラ３０を備える。コントローラ３０は、主な構成要素として、プロセッサ３２と、メモリ３４と、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）３６と、入出力Ｉ／Ｆ３８とを有する。これらの各部はバスを介して通信可能に接続されている。

プロセッサ３２は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processor Unit）などの演算処理部である。プロセッサ３２は、メモリ３４に記憶されたプログラムを読み出して実行することで、コネクタ嵌合装置１００の各部の動作を制御する。具体的には、プロセッサ３２は、当該プログラムを実行することによって、後述するコネクタ嵌合処理を実現する。なお、図６の例では、プロセッサ３２が単数である構成を示しているが、コントローラ３０は複数のプロセッサを有していてもよい。

メモリ３４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびフラッシュメモリなどの不揮発性メモリによって実現される。メモリ３４は、プロセッサ３２によって実行されるプログラム、またはプロセッサによって用いられるデータなどを記憶する。

入出力Ｉ／Ｆ３８は、プロセッサ３２とロボット装置１および力覚センサ３との間で各種データを遣り取りするためのインターフェイスである。入出力Ｉ／Ｆ３８には、操作部４０および表示部４２が接続される。表示部４２は、液晶パネルディスプレイなどで構成される。操作部４０は、コネクタ嵌合装置１００に対するユーザの操作入力を受け付ける。操作部４０は、典型的には、タッチパネル、キーボードおよびマウスなどにより構成される。

通信Ｉ／Ｆ３６は、コネクタ嵌合装置１００と他の装置との間で各種データを遣り取りするための通信インターフェイスである。他の装置には、工業製品の生産現場を統括制御するＰＬＣ（Programmable Logic Controller）５０などが含まれる。ＰＬＣ５０は、コネクタ嵌合装置１００に対し、嵌合動作の開始指令を含む動作指令を出力する。なお、通信Ｉ／Ｆ３６の通信方式は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などによる無線通信方式であってもよいし、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などを利用した有線通信方式であってもよい。

（コントローラの機能構成）
図７は、図６に示したコントローラ３０の機能構成を示すブロック図である。

図７を参照して、コントローラ３０は、制御部７０と、動作制御部７２と、力覚検出部７４と、波形処理部７６と、良否判定部７８とを有する。これらは、プロセッサ３２がメモリ３４に格納されたプログラムを実行することによって実現される機能ブロックである。

制御部７０は、通信Ｉ／Ｆ３６を経由してＰＬＣ５０からの動作指令を受け付けると、ＰＬＣ５０からの制御指令に従ってロボット装置１の動作を制御するための制御信号を生成する。具体的には、制御部７０は、ＰＬＣ５０から動作指令を受け、力覚検出部７４から力覚情報を受け、良否判定部７８から判定結果情報を受ける。力覚情報は、力覚センサ３により検出されたエンドエフェクタ２に作用する荷重を示す情報である。判定結果情報は、第１コネクタ１０および第２コネクタ２０が正常に嵌合したか否かの良否判定を行なった結果を示す情報である。制御部７０は、動作指令、力覚情報および判定結果情報に基づいて制御信号を生成し、生成した制御信号を動作制御部７２へ出力する。

具体的には、制御部７０は、メモリ３４に予め記憶されている動作シーケンスを読み出し、それに従い嵌合動作の各動作タイミングにおける目標値を設定する。目標値は、力覚センサ３により検出される荷重の目標値を含む。目標値は、例えば、初期嵌合状態（図５（Ａ），（Ｂ））における荷重の目標値、有効嵌合長領域（図５（Ｃ））における荷重の目標値、および嵌合完了状態（図５（Ｄ））における荷重の目標値を含む。

嵌合動作時には、制御部７０は、各動作タイミングにおいて、力覚センサ３の検出値が目標値に近づくように、ロボット装置１の動作をフィードバック制御する。具体的には、制御部７０は、目標値に対する力覚センサ３の検出値の偏差に応じた制御演算を実行することによって制御信号を生成し、生成した制御信号を動作制御部７２へ出力する。

動作制御部７２は、制御部７０により生成された制御信号に基づいて、ロボット装置１の動作を制御する。これにより、支持台１Ａおよびロボットアーム１Ｂが動作する。

力覚検出部７４は、力覚センサ３の出力信号に基づいて、ロボット装置１のエンドエフェクタ２に作用する力（荷重）を検出し、検出結果を示す信号を制御部７０および波形処理部７６へ出力する。

波形処理部７６は、力覚情報に含まれる、エンドエフェクタ２に作用する荷重のプロファイルを波形処理する。具体的には、波形処理部７６は、荷重のプロファイルに対してピーク値、最大値、最小値、平均値、標準偏差、変動係数（標準偏差／平均値）などの特徴量を波形処理により求める。

良否判定部７８は、波形処理部７６から出力される荷重のプロファイルに基づいて、コネクタ１０，２０の嵌合の良否を判定する。具体的には、メモリ３４には、コネクタ嵌合動作中に作用する荷重に関する閾値および許容範囲が記憶されている。良否判定部７８は、メモリ３４から閾値および許容範囲を読み出し、これらの値を用いて第１コネクタ１０および第２コネクタ２０が正常に嵌合しているか否かの良否判定を行なう。良否判定部７８は、判定結果情報を制御部７０へ出力するとともに、表示部４２に表示する。

（コネクタ嵌合処理）
次に、実施の形態１に係るコネクタ嵌合装置１００におけるコネクタ嵌合処理の手順について説明する。

図８は、実施の形態１に係るコネクタ嵌合処理を説明するためのフローチャートである。図９は、実施の形態１に係るコネクタ嵌合処理を説明するための模式図である。図９には、第１ワーク６および第１コネクタ１０、第２ワーク８および第２コネクタ２０、エンドエフェクタ２の上面図が模式的に示されている。図９には、コネクタ嵌合処理の実行中における第１コネクタ１０および第２コネクタ２０の嵌合状態が段階的に示されている。

図８を参照して、コントローラ３０は、ステップＳ０１にて、ＰＬＣ５０（図６）からの嵌合開始指令を受信すると（Ｓ０１にてＹＥＳ）、コネクタ嵌合処理を開始する。コネクタ嵌合処理の開始時には、図９（Ａ）に示すように、第１ワーク６および第１コネクタ１０が位置決め機構５によって固定されている状態において、第１コネクタ１０と第２コネクタ２０とが対向するように、位置決め機構５に第２ワーク８が設置されている。嵌合開始指令を受信すると、コントローラ３０は、ステップＳ０２に進み、第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の押し込みを開始する。

具体的には、コントローラ３０は、図９（Ａ）の状態からエンドエフェクタ２が嵌合方向Ａ１に沿って移動するように、ロボット装置１を制御する。エンドエフェクタ２からの押し込み力Ｆ１受けて第２ワーク８が嵌合方向Ａ１に移動すると、エンドエフェクタ２には、第２ワーク８と位置決め機構５との間の摩擦力が作用する。力覚センサ３は、エンドエフェクタ２に作用する荷重を検出し、検出値をコントローラ３０へ出力する。コントローラ３０は、目標値に対する検出値の偏差に応じて押し込み力Ｆ１を調整することにより、エンドエフェクタ２の動作を制御する。

図９（Ｂ）に示すように、第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の挿入が開始されると、コネクタ１０，２０の嵌合の状態は初期嵌合状態に移行する。初期嵌合状態では、エンドエフェクタ２には、第１コネクタ１０の導通端子１４と第２コネクタ２０の可動部２４との間の摩擦力が作用する。そのため、エンドエフェクタ２の移動に従ってエンドエフェクタ２に作用する荷重が徐々に大きくなる。力覚センサ３は、エンドエフェクタ２に作用する荷重を検出し、検出値をコントローラ３０へ出力する。

コントローラ３０は、力覚センサ３による荷重の検出値が予め設定された第１閾値Ｎ１に達するまで、第１コネクタ１０に対して第２コネクタ２０を押し込む。第１閾値Ｎ１は、位置決め機構５と第２ワーク８との間の摩擦力よりも大きく、かつ、コネクタ１０，２０が破壊されない程度の荷重に設定されている。図９（Ｂ）では、力覚センサ３の検出値が第１閾値Ｎ１となるときの第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置を「相対位置Ｐ１」とする。すなわち、相対位置Ｐ１は固定値ではなく、力覚センサ３の検出値に応じて変化する可変値である。

具体的には、図８を参照して、コントローラ３０は、ステップＳ０２による押し込みの実行中、ステップＳ０３により、力覚センサ３による荷重の検出値が第１閾値Ｎ１を超えたか否かを判定する。力覚センサ３の検出値が第１閾値Ｎ１より小さい場合（Ｓ０３にてＮＯ）、コントローラ３０は、ステップＳ０４に進み、力覚センサ３の検出値が予め設定されている許容範囲から外れているか否かを判定する。ステップＳ０４における許容範囲は、コネクタ１０，２０が正常に嵌合されたときの力覚センサ３の検出値のプロファイルに基づいて設定することができる。

ステップＳ０４にて力覚センサ３の検出値が許容範囲から外れている場合（Ｓ０４にてＹＥＳ）、コントローラ３０は、ステップＳ１６により、コネクタ１０，２０の嵌合が不良であると判定し、判定結果を表示部４２に表示する。これに対して、力覚センサ３の検出値が許容範囲から外れていない場合には（Ｓ０４にてＮＯ）、コントローラ３０は、ステップＳ０２に戻り、第２コネクタ２０の押し込みを継続する。

力覚センサ３の検出値が第１閾値Ｎ１より大きくなると（Ｓ０３にてＹＥＳ）、コントローラ３０は、ステップＳ０５により、エンドエフェクタ２による第２コネクタ２０の押し込みを停止する。コントローラ３０はさらに、図９（Ｃ）に示すように、エンドエフェクタ２を嵌合方向Ａ１とは反対方向に移動させる。これにより、エンドエフェクタ２は、第２ワーク８への押し付け力が軽減もしくは第２ワーク８との接触が解除される。

ステップＳ０５では、エンドエフェクタ２による第２コネクタ２０の押し込みが停止されることによって、第２コネクタ２０の可動部２４への押し込み力が軽減される。これにより、第２コネクタ２０の可動部２４には、端子２６の可撓部の付勢力が作用することになる。端子２６の可撓部は、ハウジング２２に対する可動部２４の相対位置が元の位置に戻る方向に、可動部２４に対して付勢力を加える。この可撓部の付勢力を利用して、第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置のずれを修正することができる。

図１０は、図８のステップＳ０５における第２コネクタ２０の相対位置のずれの修正の第１例を模式的に示す図である。図１０には、第１ワーク６、第１コネクタ１０、第２ワーク８および第２コネクタ２０の上面図が示されている。

図１０（Ａ）には、第１コネクタ１０のＸ軸方向の中心軸（嵌合軸）Ｃ１と、第２コネクタ２０のＸ軸方向の中心軸（嵌合軸）Ｃ２とが互いにずれている状態が示されている。このような状態で、エンドエフェクタ２によって第１コネクタ１０に対して第２コネクタ２０を押し込むと、図１０（Ｂ）に示すように、第２コネクタ２０では、可動部２４が第１コネクタ１０の導通端子１４と係合するように、ハウジング２２に対してＸ軸方向に変位する。したがって、端子２６の可撓部には、ハウジング２２に対する可動部２４の位置を元の位置に戻そうとする付勢力が変位方向とは反対方向に生じることになる。

図８のステップＳ０４によりエンドエフェクタ２を嵌合方向Ａ１とは反対方向に移動させると、可動部２４への押し込み力が軽減される。しかしながら、可動部２４は、その一部分が第１コネクタ１０の導通端子１４と係合しているため、可動不能となっている。その結果、可動部２４に代えて、ハウジング２２に可撓部の付勢力が作用することになる。端子２６の可撓部の付勢力を受けてハウジング２２が可動部２４の変位方向に移動することにより、図１０（Ｃ）に示すように、第１コネクタ１０の嵌合軸Ｃ１および第２コネクタ２０の嵌合軸Ｃ２が一致する。これにより、第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置のずれが修正される。位置決め機構５と第２ワーク８との間に設けた隙間Ｘ１，Ｚ１によって相対位置の修正が可能となる。

図１１は、図８のステップＳ０５における第２コネクタ２０の相対位置のずれの修正の第２例を模式的に示す図である。図１１には、第１ワーク６、第１コネクタ１０、第２ワーク８および第２コネクタ２０の斜視図が示されている。

図１１（Ａ）には、第２コネクタ２０が嵌合軸回りに回転しており、第１コネクタ１０に対して傾斜している状態が示されている。このような状態で、エンドエフェクタ２によって第１コネクタ１０に対して第２コネクタ２０を押し込むと、第２コネクタ２０の傾斜角度および第２ワーク８における押し込みの位置によって、第２コネクタ２０には嵌合軸回りにモーメントが作用する。図１１（Ａ）の例では、第２ワーク８に対する押し込み力Ｆ１により、第１コネクタ１０および第２コネクタ２０の水平方向の一方端部に衝突が生じており、その結果、矢印Ａ１方向のモーメントが第２コネクタ２０に作用する。一方、第２コネクタ２０の傾斜を修正するためには、矢印Ａ２方向に第２コネクタ２０を回転させる必要があるが、第２コネクタ２０に作用するモーメントとは反対方向となるため、傾斜を修正することができない。

図１１（Ａ）の状態からさらに押し込みを続けると、図１１（Ｂ）に示すように、押し込み荷重から逃れるために、第２ワーク８全体が上方に持ち上がる。さらに、第２コネクタ２０の可動部２４は、矢印Ａ４に示すように嵌合方向Ａ１に圧縮される。第２コネクタ２０の可動部２４は、矢印Ａ５に示すように、水平方向にのみ移動する。可動部２４は、第１コネクタ１０および第２コネクタ２０の端部同士の衝突を解消するように、水平方向に微少量移動する。

ここで、図８のステップＳ０４によりエンドエフェクタ２を嵌合方向Ａ１とは反対方向に移動させると、図１１（Ｃ）に示すように、第２コネクタ２０の可動部２４が押し込み力Ｆ１から解放されることによって、可動部２４は嵌合方向Ａ１とは反対方向に変位する。これにより、第２ワーク８の持ち上がりが解消される。また、可動部２４の嵌合方向Ａ１における圧縮は第２コネクタ２０の一方端部のみであるため、押し込み力Ｆ１から解放されることによって、第２コネクタ２０の傾きも補正される。

なお、第２ワーク８の持ち上がりが解消される際には、図１１（Ｄ）に示すように、水平方向のフローティングおよびモーメントが解放されたことによる面取り効果によって、第２ワーク８が適正な位置に移動する。その結果、図１１（Ｅ）に示すように、第１コネクタ１０の導通端子１４および第２コネクタ２０の可動部２４の先端部同士が係合された状態となるため、再度第２コネクタ２０の押し込みを行なうと、第１コネクタ１０に対して第２コネクタ２０を挿入することが可能となる。

図８に戻って、ステップＳ０５において第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置のずれが修正されると、コントローラ３０は、ステップＳ０６に進み、再び第２コネクタ２０の押し込みを行なう。エンドエフェクタ２の移動によって第２コネクタ２０を押し込むことにより、エンドエフェクタ２に作用する荷重は単調に増加する。力覚センサ３は、エンドエフェクタ２に作用する荷重を検出し、検出値をコントローラ３０へ出力する。

コントローラ３０は、図８のステップＳ０７により、力覚センサ３による荷重の検出値が予め設定された第２閾値Ｎ２を超えたか否かを判定する。第２閾値Ｎ２は、第１コネクタ１０と第２コネクタ２０との初期嵌合に必要とされる荷重に設定されている。すなわち、コントローラ３０は、コネクタ１０，コネクタ２０の嵌合の状態が初期嵌合状態となっているか否かを判定する。

力覚センサ３の検出値が第２閾値Ｎ２より小さい場合（Ｓ０７にてＮＯ）、コントローラ３０は、ステップＳ０８に進み、力覚センサ３の検出値が許容範囲から外れているか否かを判定する。許容範囲は、コネクタ１０，２０が正常に嵌合されたときの力覚センサ３の検出値のプロファイルに基づいて設定することができる。

力覚センサ３の検出値が許容範囲から外れている場合（Ｓ０８にてＹＥＳ）、コントローラ３０は、ステップＳ１６により、コネクタ１０，２０の嵌合が不良であると判定し、判定結果を表示部４２に表示する。一方、力覚センサ３の検出値が許容範囲から外れていない場合（Ｓ０８にてＮＯ）、コントローラ３０は、ステップＳ０６に戻り、第２コネクタ２０の押し込みを継続する。

力覚センサ３の検出値が第２閾値Ｎ２より大きくなると（Ｓ０７にてＹＥＳ）、コントローラ３０は、コネクタ１０，２０の嵌合の状態が初期嵌合状態であると判定する。コントローラ３０は、ステップＳ０９に進み、第２コネクタ２０が嵌合方向Ａ１に沿って予め設定されている距離Ｄ１だけ移動するように、エンドエフェクタ２を動作させる。

具体的には、図９（Ｄ）では、力覚センサ３の検出値が第２閾値Ｎ２となるときの第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置を「相対位置Ｐ２」とする。相対位置Ｐ２は固定値ではなく、力覚センサ３の検出値に応じて変化する可変値である。コントローラ３０は、第２コネクタ２０を、相対位置Ｐ２から予め設定した距離Ｄ１だけ嵌合方向Ａ１に沿って移動させる。図９（Ｅ）では、相対位置Ｐ２から距離Ｄ１だけ第２コネクタ２０を移動させたときの、第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置を「相対位置Ｐ３」とする。第２コネクタ２０を移動させる距離Ｄ１は、相対位置Ｐ２にいる第２コネクタ２０と第１コネクタ１０との嵌合の状態を初期嵌合状態から有効嵌合長領域に移行させることができる距離に設定されている。

コントローラ３０は、図８のステップＳ０９により、第２コネクタ２０を相対位置Ｐ２から距離Ｄ１だけ離れた相対位置Ｐ３まで移動させると、ステップＳ１０により、相対位置Ｐ３における力覚センサ３の検出値Ｎ３と、第２閾値Ｎ２（相対位置Ｐ２における力覚センサ３の検出値に相当）とを比較する。

相対位置Ｐ３における力覚センサ３の検出値Ｎ３が第２閾値Ｎ２より小さい場合（Ｓ１０にてＹＥＳ）、コントローラ３０は、コネクタ１０，２０の嵌合の状態が初期嵌合状態から有効嵌合長領域に移行したと判定する。この場合、コントローラ３０は、ステップＳ１１により、エンドエフェクタ２の移動により第２コネクタ２０の押し込みを継続する。有効嵌合長領域では、エンドエフェクタ２に作用する荷重は、初期嵌合状態のピーク値よりも小さく、ほとんど変化しない。力覚センサ３は、エンドエフェクタ２に作用する荷重を検出し、検出値をコントローラ３０へ出力する。

コントローラ３０は、ステップＳ１２により、力覚センサ３による荷重の検出値が予め設定された第４閾値Ｎ４を超えたか否かを判定する。「第４閾値Ｎ４」は、第１コネクタ１０と第２コネクタ２０との嵌合が完了した状態であって、ワーク６，８の第１辺６１，８１同士および／またはコネクタ１０，２０の開口縁部同士が接触しているときの荷重に設定されている。図９（Ｆ）では、力覚センサ３の検出値が第４閾値Ｎ４となるときの第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置を「相対位置Ｐ４」とする。相対位置Ｐ４は固定値ではなく、力覚センサ３の検出値に応じて変化する可変値である。すなわち、ステップＳ１２では、コントローラ３０は、コネクタ１０，２０の嵌合の状態が嵌合完了状態となっているか否かを判定する。

力覚センサ３の検出値が第４閾値Ｎ４より小さい場合（Ｓ１２にてＮＯ）、コントローラ３０は、ステップＳ１３に進み、力覚センサ３の検出値が許容範囲から外れているか否かを判定する。許容範囲は、コネクタ１０，２０が正常に嵌合されたときの力覚センサ３の検出値のプロファイルに基づいて設定することができる。力覚センサ３の検出値が許容範囲から外れている場合（Ｓ１３にてＹＥＳ）、コントローラ３０は、ステップＳ１６により、コネクタ１０，２０の嵌合が不良であると判定し、判定結果を表示部４２に表示する。

一方、ステップＳ１３において力覚センサ３の検出値が許容範囲から外れていない場合（Ｓ１３にてＮＯ）、コントローラ３０は、ステップＳ１１に戻り、第２コネクタ２０の押し込みを継続する。力覚センサ３の検出値が第４閾値Ｎ４よりも大きくなると（Ｓ１２にてＹＥＳ）、コントローラ３０は、ステップＳ１４により、コネクタ１０，２０の嵌合が正常であると判定し、判定結果を表示部４２に表示する。続いてコントローラ３０は、ステップＳ１５により、エンドエフェクタ２を嵌合方向Ａ１と反対方向に移動させることにより、第２コネクタ２０からエンドエフェクタ２を退避させる。

これに対して、ステップＳ１０に戻って、相対位置Ｐ３における力覚センサ３の検出値Ｎ３が第２閾値Ｎ２より大きい場合（Ｓ１０にてＮＯ）、コントローラ３０は、コネクタ１０，２０の嵌合の状態が初期嵌合状態から有効嵌合長領域に移行していないと判定する。この場合、コントローラ３０は、ステップＳ１６により、コネクタ１０，２０の嵌合が不良であると判定し、判定結果を表示部４２に表示する。

以上説明したように、コントローラ３０は、コネクタ嵌合処理の実行中、力覚センサ３による荷重の検出値と予め設定された複数の閾値Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４とを比較した結果に基づいて、コネクタ１０，２０の嵌合の状態を判定する。そしてコントローラ３０は、判定された嵌合の状態に基づいて、コネクタ１０，２０の嵌合の良否を判定する。

図１２は、図８に示したコネクタ嵌合処理の実行中に力覚センサ３により検出される荷重のプロファイルの第１例を示す図である。プロファイルの縦軸は力覚センサ３の検出値を示し、横軸は第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置を示す。図１２に例示する力覚センサ３の検出値のプロファイルは、コネクタ１０，２０が正常に嵌合されたときに取得されたものであり、図８のステップＳ０６，Ｓ０９，Ｓ１１にて第２コネクタ２０を押し込んだときにエンドエフェクタ２に作用する荷重のプロファイルを示している。

図１２に示すように、コネクタ１０，２０の嵌合が正常である場合には、初期嵌合状態のときの力覚センサ３の検出値は単調に増加し、その終盤にてピークが発生する。そして、コネクタ１０，２０の嵌合の状態が有効嵌合長領域に移行すると、力覚センサ３の検出値は、初期嵌合状態に比べて小さい値となり、ほとんど変化することがない。さらにコネクタ１０，２０の嵌合の状態が嵌合完了状態になると、力覚センサ３の検出値は再び増加し始める。

図１３は、図８に示したコネクタ嵌合処理の実行中に力覚センサ３により検出される荷重のプロファイルの第２例を示す図である。プロファイルの縦軸は力覚センサ３の検出値を示し、横軸は第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置を示す。図１３に例示する力覚センサ３の検出値のプロファイルは、コネクタ１０，２０の嵌合が不良であるときに取得されたものであり、図８のステップＳ０６，Ｓ０９にて第２コネクタ２０を押し込んだときにエンドエフェクタ２に作用する荷重のプロファイルを示している。

図１２に示すプロファイルと図１３に示すプロファイルとを比較すると、コネクタ１０，２０の嵌合が不良であるときには、コネクタ１０，２０の嵌合が正常であるときとは全く異なるプロファイルを示していることが分かる。詳細には、図１３の例では、初期嵌合状態において力覚センサ３の検出値は増加し続けており、ピークが発生していない。またピーク発生後に、力覚センサ３の検出値がピーク値よりも小さい値でほとんど変化しないという特徴が見られない。なお、図１３のプロファイルは、コネクタ１０，２０が適切に嵌合されず、第２コネクタ２０が第１コネクタ１０または第１コネクタ１０とは別の部品と衝突している場合に取得され得る。

実施の形態１では、コネクタ１０，２０の嵌合が正常であるときの力覚センサ３の検出値のプロファイル（図１２参照）の特徴に対応させて、図８のステップＳ０７における第２閾値Ｎ２およびステップＳ１２における第４閾値Ｎ４を設定するとともに、ステップＳ０９における距離Ｄ１を設定する。

具体的には、第２閾値Ｎ２は、初期嵌合状態において単調増加しているときにエンドエフェクタ２に作用する荷重に対応するように設定される。距離Ｄ１は、初期嵌合状態に現れる荷重のピークの幅よりも大きい値に設定される。これによると、エンドエフェクタ２に作用する荷重が第２閾値Ｎ２となるときの第２コネクタ２０の相対位置Ｐ２から距離Ｄ１だけ第２コネクタ２０を移動させたときの相対位置Ｐ３における荷重Ｎ３は、第２閾値Ｎ２に比べて小さくなる。したがって、図８のステップＳ１０では、相対位置Ｐ３における力覚センサ３の検出値Ｎ３が第２閾値Ｎ２よりも小さいときには、コネクタ１０，２０の嵌合の状態が初期嵌合状態のピークを越えて有効嵌合長領域に移行したと判断することができる。

また第４閾値Ｎ４は、嵌合完了状態において単調増加しているときにエンドエフェクタ２に作用する荷重に対応するように設定される。これによると、図８のステップＳ１２では、力覚センサ３の検出値が第４閾値Ｎ４より大きいときには、コネクタ１０，２０の嵌合が完了したと判断することができる。

このようにコネクタ１０，２０の嵌合が正常であるときの力覚センサ３の検出値のプロファイル（図１２参照）の特徴に対応させて複数の閾値を設定することにより、コントローラ３０は、嵌合動作中に取得される力覚センサ３の検出値のプロファイルと複数の閾値とを比較することにより、エンドエフェクタ２に作用する荷重が正常時と同様の変化を示しているかどうかを判定することができる。これにより、コネクタ１０，２０の嵌合の良否を判定することが可能となる。

以上説明したように、実施の形態１に係るコネクタ嵌合装置は、エンドエフェクタを嵌合方向に移動してフローティングコネクタである第２コネクタを押圧することにより、第２コネクタを押し込む構成において、エンドエフェクタを二段階に分けて嵌合方向に移動させるとともに、一段目の移動と二段目の移動との間にエンドエフェクタを嵌合方向とは反対方向に移動させる。エンドエフェクタを嵌合方法とは反対方向に移動させ、第２コネクタを押圧力から解放することによって、第２コネクタの可動部に作用する付勢力を利用して第１コネクタに対する第２コネクタの相対位置のずれを修正することができる。その結果、第２コネクタを把持する把持部を有さないロボット装置を用いて、第１コネクタに対する第２コネクタの相対位置に依存せずに、第１コネクタおよび第２コネクタの嵌合動作を行なうことができる。

また、嵌合動作中の力覚センサの検出値のプロファイルに基づいて、エンドエフェクタに作用する荷重が正常時と同様の変化を示しているか否かを判定することにより、第１コネクタに対する第２コネクタの相対位置に依存せずに、第１コネクタおよび第２コネクタの嵌合の良否を判定することができる。

なお、上述した実施の形態１では、第１コネクタ１０を雌コネクタとし、第２コネクタ２０を雄コネクタとする構成について例示したが、第１コネクタ１０を雄コネクタとし、第２コネクタ２０を雌コネクタとする構成としても上述したコネクタ嵌合処理を実行することができる。また、第２コネクタ２０をフローティングコネクタとする構成について例示したが、第１コネクタ１０をフローティングコネクタとする構成としても、エンドエフェクタ２を嵌合方向とは反対方向に移動させることにより、第１コネクタ１０の可動部に作用する付勢力を利用して第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置のずれを修正することができる。

また、上述した実施の形態１では、嵌合動作中の力覚センサによる荷重の検出値に基づいて、第１コネクタおよび第２コネクタの嵌合の良否を判定する構成としたが、力覚センサの検出値に加えて、エンドエフェクタ２の位置を示す情報に基づいて、嵌合の良否を判定する構成としてもよい。

図１４は、実施の形態１の第１変形例に係るコネクタ嵌合処理を説明するためのフローチャートである。図１４に示すフローチャートは、図８に示すフローチャートに対し、ステップＳ０７１，Ｓ１０１，Ｓ１０２を追加したものである。なお、ステップＳ０１～Ｓ０５については図８と同じであるため、図示を省略している。

図１４を参照して、第１変更例では、コントローラ３０は、力覚センサ３による荷重の検出値が第２閾値Ｎ２より大きい場合（Ｓ０７にてＹＥＳ）、コネクタ１０，２０の嵌合の状態が初期嵌合状態であると判定するとともに、ステップＳ０７１により、このときのエンドエフェクタ２の位置Ｅ２を検出する。エンドエフェクタ２の位置Ｅは、嵌合方向Ａ１に沿って第１コネクタ１０に向かう方向を正方向とする。すなわち、エンドエフェクタ２が第１コネクタ１０に近づくに従って、エンドエフェクタ２の位置Ｅの値が大きくなる。

次に、コントローラ３０は、ステップＳ０９により、第２コネクタ２０を相対位置Ｐ２から距離Ｄ１だけ離れた相対位置Ｐ３に移動させ、ステップＳ１０により、相対位置Ｐ３における力覚センサ３の検出値Ｎ３と、第２閾値Ｎ２とを比較する。

相対位置Ｐ３における力覚センサ３の検出値Ｎ３が第２閾値Ｎ２より小さい場合（Ｓ１０にてＹＥＳ）、コントローラ３０は、ステップＳ１０１により、このときのエンドエフェクタ２の位置Ｅ３を検出する。コントローラ３０は、ステップＳ１０２により、現在のエンドエフェクタ２の位置Ｅ３と、ステップＳ０７１にて検出したエンドエフェクタ２の位置Ｅ２とを比較する。位置Ｅ２は、ステップＳ０９により第２コネクタ２０を距離Ｄ１だけ移動させる前のエンドエフェクタ２の位置である。

位置Ｅ２より位置Ｅ３が大きい場合（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、コントローラ３０は、エンドエフェクタ２が第１コネクタ１０に向かって移動しており、エンドエフェクタ２による第２コネクタ２０の押し込みが嵌合方向Ａ１に沿って正常に行なわれていると判定する。この場合、コントローラ３０は、ステップＳ１１に進み、エンドエフェクタ２をさらに嵌合方向Ａ１に向けて移動させて、第２コネクタ２０の押し込みを継続する。

一方、ステップＳ１０２にて位置Ｅ２より位置Ｅ３が小さい場合（Ｓ１０２にてＮＯ）、コントローラ３０は、エンドエフェクタ２が第１コネクタ１０に向かって正常に移動していないと判定する。この場合、コントローラ３０は、ステップＳ１６により、コネクタ１０，２０の嵌合が不良であると判定し、判定結果を表示部４２に表示する。

図１５は、実施の形態１の第２変更例に係るコネクタ嵌合処理を説明するためのフローチャートである。図１５に示すフローチャートは、図１４に示すフローチャートに対し、ステップＳ１０３を追加したものである。なお、図１４と同様、ステップＳ０１～Ｓ０５については図８と同じであるため、図示を省略している。

図１５を参照して、第２変更例では、ステップＳ１０２にて、位置Ｅ２より位置Ｅ３が大きいことにより（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、エンドエフェクタ２による第２コネクタ２０の押し込みが嵌合方向Ａ１に沿って正常に行なわれていると判定されると、コントローラ３０は、さらにステップＳ１０３により、エンドエフェクタ２の位置Ｅ３は予め設定された許容範囲内に入っているか否かを判定する。ステップＳ１０３における許容範囲は、コネクタ１０，２０の嵌合の状態が有効嵌合長領域となるときのエンドエフェクタ２の位置Ｅに基づいて設定することができる。

エンドエフェクタ２の位置Ｅ３が許容範囲内に入っている場合（Ｓ１０３にてＹＥＳ）、コントローラ３０は、エンドエフェクタ２による第２コネクタ２０の押し込みが正常に行なわれていると判定し、ステップＳ１１に進み、エンドエフェクタ２をさらに嵌合方向Ａ１に向けて移動させて、第２コネクタ２０の押し込みを継続する。

一方、ステップＳ１０３にて位置Ｅ３が許容範囲から外れている場合（Ｓ１０３にてＮＯ）、コントローラ３０は、エンドエフェクタ２による第２コネクタ２０の押し込みが正常に行なわれていないと判定する。この場合、コントローラ３０は、ステップＳ１６により、コネクタ１０，２０の嵌合が不良であると判定し、判定結果を表示部４２に表示する。

第１変更例および第２変更例に係るコネクタ嵌合処理によれば、嵌合動作中のエンドエフェクタ２の位置情報からエンドエフェクタ２による第２コネクタ２０の押し込みの方向が正常であるか否かを判定することができる。また第２変更例に係るコネクタ嵌合処理によれば、エンドエフェクタ２による第２コネクタ２０の押し込みの量が正常であるか否かを判定することができる。これによると、嵌合方向Ａ１とは異なる方向に第２コネクタ２０が押し込まれること、または嵌合方向Ａ１に許容量を超えて第２コネクタ２０が押し込まれることによる、コネクタ１０，２０の破損を未然に防ぐことができる。

実施の形態２．
上述した実施の形態１では、コネクタ１０，２０の嵌合が正常であるときの力覚センサ３の検出値のプロファイルの特徴に対応させて複数の閾値を設定し、嵌合動作中に取得される力覚センサ３の検出値のプロファイルと当該複数の閾値とを比較することにより、コネクタ１０，２０の嵌合の良否を判定する構成について説明した。

実施の形態２では、力覚センサ３の検出値のプロファイルを微分処理して得られる微分値のプロファイルに基づいて、コネクタ１０，２０の嵌合の良否を判定する構成について説明する。なお、微分値のプロファイルは、コントローラ３０の波形処理部７６（図７）により生成することができる。

図１６は、コネクタ嵌合処理の実行中における力覚センサ３の検出値の微分値のプロファイルの第１例を示す図である。プロファイルの縦軸は力覚センサ３の検出値の微分値を示し、横軸は第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置を示す。図１６に例示する微分値のプロファイルは、コネクタ１０，２０が正常に嵌合されたときに取得されたものであり、図８のステップＳ０６，Ｓ０９，Ｓ１１にて第２コネクタ２０を押し込んだときにエンドエフェクタ２に作用する荷重の微分値のプロファイルを示している。

図１６に示すように、コネクタ１０，２０の嵌合が正常である場合には、初期嵌合状態のときの力覚センサ３の検出値のピークに対応して、微分値は極小値を示している。そして、コネクタ１０，２０の嵌合の状態が有効嵌合長領域に移行すると、微分値は０近傍の値となり、ほとんど変化することがない。さらにコネクタ１０，２０の嵌合の状態が嵌合完了状態になると、微分値は再び増加し始める。

図１７は、コネクタ嵌合処理の実行中における力覚センサ３の検出値の微分値のプロファイルの第２例を示す図である。プロファイルの縦軸は力覚センサ３の検出値の微分値を示し、横軸は第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置を示す。図１７に例示する微分値のプロファイルは、コネクタ１０，２０の嵌合が不良であるときに取得されたものであり、図８のステップＳ０６，Ｓ０９にて第２コネクタ２０を押し込んだときにエンドエフェクタ２に作用する荷重の微分値のプロファイルを示している。

図１６に示すプロファイルと図１７に示すプロファイルとを比較すると、コネクタ１０，２０の嵌合が不良であるときには、コネクタ１０，２０の嵌合が正常であるときとは全く異なるプロファイルを示していることが分かる。詳細には、図１７の例では、初期嵌合状態において微分値は極小値を示していない。また、極小値を示した後に、微分値が再び増加するという特徴が見られない。

本実施の形態２では、コネクタ１０，２０の嵌合が正常であるときの力覚センサ３の検出値の微分値のプロファイル（図１６参照）の特徴に対応させて複数の閾値を設定する。具体的には、第２閾値Ｄ２は、初期嵌合状態において単調増加しているときにエンドエフェクタ２に作用する荷重の微分値に対応するように設定される。なお、実施の形態１と同様に、距離Ｄ１は、初期嵌合状態に現れる荷重のピークの幅よりも大きい値に設定される。これによると、エンドエフェクタ２に作用する荷重の微分値が第２閾値Ｄ２となるときの第２コネクタ２０の相対位置Ｐ２から距離Ｄ１だけ第２コネクタ２０を移動させたときの相対位置Ｐ３までの微分値のプロファイルには極小値が現れる。したがって、相対位置Ｐ２から距離Ｄ１だけ第２コネクタ２０を移動させたときの微分値のプロファイルに極小値が現れたときには、コネクタ１０，２０の嵌合の状態が初期嵌合状態のピークを越えて有効嵌合長領域に移行したと判断することができる。

また第４閾値Ｄ４は、嵌合完了状態において単調増加しているときにエンドエフェクタ２に作用する荷重の微分値に対応するように設定される。これによると、力覚センサ３の検出値の微分値が第４閾値Ｄ４より大きいときには、コネクタ１０，２０の嵌合が完了したと判断することができる。

このようにコネクタ１０，２０の嵌合が正常であるときの力覚センサ３の検出値の微分値のプロファイル（図１６参照）の特徴に対応させて複数の閾値を設定することにより、コントローラ３０は、嵌合動作中に取得される力覚センサ３の検出値の微分値のプロファイルと複数の閾値とを比較することにより、エンドエフェクタ２に作用する荷重の微分値が正常時と同様の変化を示しているかどうかを判定することができる。これにより、コネクタ１０，２０の嵌合の良否を判定することが可能となる。

図１８は、実施の形態２に係るコネクタ嵌合処理を説明するためのフローチャートである。図１８に示すフローチャートは、図８に示すフローチャートにおけるステップＳ０７，Ｓ１０，Ｓ１２をそれぞれ、ステップＳ０７Ａ，Ｓ１０Ａ，Ｓ１２Ａに置き換えたものである。

図１８を参照して、実施の形態２に係るコネクタ嵌合処理は、実施の形態１に係るコネクタ嵌合処理と同様に、エンドエフェクタ２を二段階に分けて嵌合方向Ａ１に移動させるとともに、一段目の移動と二段目の移動との間にエンドエフェクタ２を嵌合方向Ａ１とは反対方向に移動させて第１コネクタ１０に対する第２コネクタ２０の相対位置のずれを修正するように構成される。具体的には、コントローラ３０は、図８と同じステップＳ０１～Ｓ０６の処理を実行することにより、一段目の移動と相対位置のずれの修正とを行なう。

実施の形態２では、コントローラ３０は、二段目の移動における力覚センサ３の検出値の微分値のプロファイルに基づいて、コネクタ１０，２０の嵌合の良否を判定する。具体的には、コントローラ３０は、ステップＳ０６に進み、再び第２コネクタ２０の押し込みを行なう。力覚センサ３は、エンドエフェクタ２に作用する荷重を検出し、検出値をコントローラ３０へ出力する。

コントローラ３０は、ステップＳ０７Ａにより、力覚センサ３による荷重の検出値の微分値が予め設定された第２閾値Ｄ２を超えたか否かを判定する。第２閾値Ｄ２は、第１コネクタ１０と第２コネクタ２０との初期嵌合において単調増加する荷重の微分値に設定されている。すなわち、コントローラ３０は、コネクタ１０，コネクタ２０の嵌合の状態が初期嵌合状態となっているか否かを判定する。

力覚センサ３の検出値の微分値が第２閾値Ｄ２より小さい場合（Ｓ０７ＡにてＮＯ）、コントローラ３０は、ステップＳ０８に進み、微分値が許容範囲から外れているか否かを判定する。許容範囲は、コネクタ１０，２０が正常に嵌合されたときの力覚センサ３の検出値の微分値のプロファイルに基づいて設定することができる。

微分値が許容範囲から外れている場合（Ｓ０８にてＹＥＳ）、コントローラ３０は、ステップＳ１６により、コネクタ１０，２０の嵌合が不良であると判定し、判定結果を表示部４２に表示する。一方、微分値が許容範囲から外れていない場合（Ｓ０８にてＮＯ）、コントローラ３０は、ステップＳ０６に戻り、第２コネクタ２０の押し込みを継続する。

微分値が第２閾値Ｄ２より大きくなると（Ｓ０７ＡにてＹＥＳ）、コントローラ３０は、コネクタ１０，２０の嵌合の状態が初期嵌合状態であると判定する。コントローラ３０は、ステップＳ０９に進み、第２コネクタ２０が嵌合方向Ａ１に沿って予め設定されている距離Ｄ１だけ移動するように、エンドエフェクタ２を動作させる。

第２コネクタ２０を相対位置Ｐ２から距離Ｄ１だけ離れた相対位置Ｐ３まで移動させると、コントローラ３０は、ステップＳ１０Ａにより、相対位置Ｐ２から相対位置Ｐ３までの微分値のプロファイルに極小値が現れたか否かを判定する。

微分値のプロファイルに極小値が現れた場合（Ｓ１０ＡにてＹＥＳ）、コントローラ３０は、コネクタ１０，２０の嵌合の状態が初期嵌合状態から有効嵌合長領域に移行したと判定する。この場合、コントローラ３０は、ステップＳ１１により、エンドエフェクタ２の移動により第２コネクタ２０の押し込みを継続する。有効嵌合長領域では、エンドエフェクタ２に作用する荷重は、初期嵌合状態のピーク値よりも小さく、ほとんど変化しない。力覚センサ３は、エンドエフェクタ２に作用する荷重を検出し、検出値をコントローラ３０へ出力する。

コントローラ３０は、ステップＳ１２Ａにより、力覚センサ３による荷重の検出値の微分値が予め設定された第４閾値Ｄ４を超えたか否かを判定する。微分値が第４閾値Ｄ４より小さい場合（Ｓ１２ＡにてＮＯ）、コントローラ３０は、ステップＳ１３に進み、微分値が許容範囲から外れているか否かを判定する。許容範囲は、コネクタ１０，２０が正常に嵌合されたときの力覚センサ３の検出値のプロファイルに基づいて設定することができる。微分値が許容範囲から外れている場合（Ｓ１３にてＹＥＳ）、コントローラ３０は、ステップＳ１６により、コネクタ１０，２０の嵌合が不良であると判定し、判定結果を表示部４２に表示する。

一方、ステップＳ１３において微分値が許容範囲から外れていない場合（Ｓ１３にてＮＯ）、コントローラ３０は、ステップＳ１１に戻り、第２コネクタ２０の押し込みを継続する。微分値が第４閾値Ｄ４よりも大きくなると（Ｓ１２ＡにてＹＥＳ）、コントローラ３０は、ステップＳ１４により、コネクタ１０，２０の嵌合が正常であると判定し、判定結果を表示部４２に表示する。続いてコントローラ３０は、ステップＳ１５により、エンドエフェクタ２を嵌合方向Ａ１と反対方向に移動させることにより、第２コネクタ２０からエンドエフェクタ２を退避させる。

これに対して、ステップＳ１０Ａに戻って、相対位置Ｐ２から相対位置Ｐ３までの微分値のプロファイルに極小値が現れていない場合には（Ｓ１０ＡにてＮＯ）、コントローラ３０は、コネクタ１０，２０の嵌合の状態が初期嵌合状態から有効嵌合長領域に移行していないと判定する。この場合、コントローラ３０は、ステップＳ１６により、コネクタ１０，２０の嵌合が不良であると判定し、判定結果を表示部４２に表示する。

以上説明したように、実施の形態２に係るコネクタ嵌合装置によれば、嵌合動作中の力覚センサの検出値の微分値のプロファイルが正常時と同様の変化を示しているか否かを判定することにより、実施の形態１と同様に、第１コネクタに対する第２コネクタの相対位置に依存せずに、第１コネクタおよび第２コネクタの嵌合の良否を判定することができる。

すなわち、力覚センサの検出値の微分値は、力覚センサの検出値のプロファイルの特徴を表現するパラメータであるため、正常時の微分値のプロファイル（図１６）の特徴に対応させて複数の閾値を設定することにより、実施の形態２においても実施の形態１と同様に、嵌合動作中にエンドエフェクタに作用する荷重が正常時と同様の変化を示しているか否かを判定することができる。

さらに実施の形態２に係るコネクタ嵌合装置によると、コネクタ１０，２０の嵌合が正常であるときの力覚センサの検出値の大きさにばらつきが生じる場合においても、検出値のプロファイルの変化を表す微分値のプロファイルは普遍的であることから、検出値のばらつきに影響されることなく、コネクタ１０，２０の嵌合の良否を判定することができる。

なお、実施の形態２では、力覚センサの検出値のプロファイルの特徴を表現するパラメータとして、力覚センサの検出値の微分値を用いる構成について説明したが、微分値以外のパラメータを用いることによっても、当該パラメータのプロファイルに基づいてコネクタ１０，２０の嵌合の良否を判定することができる。また、実施の形態２では、複数の閾値を絶対値とする構成としたが、複数の閾値を相対値としてもよい。

実施の形態３．
実施の形態１および２では、力覚センサ３の検出値または検出値の微分値に基づいてコネクタ１０，２０の嵌合の良否を判定する構成について説明したが、力覚センサ３の検出値および検出値の微分値の組み合わせに基づいて、コネクタ１０，２０の嵌合の良否を判定する構成としてもよい。もしくは、力覚センサ３の検出値およびその微分値と、他の波形処理に基づく値との組み合わせに基づいて、コネクタ１０，２０の嵌合の良否を判定する構成としてもよい。

このような構成とすることにより、実施の形態１および２による効果に加えて、力覚センサ３の検出値にばらつきがある場合、または検出値にノイズが重畳している場合においても、コネクタ１０，２０の嵌合の良否を安定して判定することができる。

実施の形態４．
実施の形態１では、図８のステップＳ０７，Ｓ１２においてコネクタ１０，２０の嵌合の状態を判定するための閾値Ｎ２，Ｎ４を予め設定された固定値とする構成について説明したが、これらの閾値を直前のステップまでに取得された力覚センサ３の検出値を用いた変動値とする構成としてもよい。

例えば、図８のステップＳ１０において、相対位置Ｐ３における荷重Ｎ３が、直前に得られた力覚センサ３の検出値のピーク値の５０％以下となっているか否かを判定する構成としてもよい。または、図８のステップＳ１２における第４閾値Ｎ４を、直前の有効嵌合長領域における力覚センサ３の検出値の平均値を数倍（例えば２倍）した値に設定する構成としてもよい。

あるいは、図８のステップＳ１０およびＳ１２における閾値を、直前のステップまでに得られた力覚センサ３の検出値のプロファイルの特定の領域または特定の相対位置における検出値との割合に基づいて設定してもよいし、当該検出値に対する増減に基づいて設定してもよい。

このような構成とすることにより、力覚センサ３の検出値にばらつきがある場合においても、コネクタ１０，２０の嵌合の良否を安定して判定することができる。

実施の形態５．
実施の形態１では、コネクタ１０，２０の嵌合作業にロボット装置１を用いる構成について説明したが、ロボット装置１に代えて、サーボモータを備えた１軸のアクチュエータを用いてもよい。この場合、コントローラ３０は、サーボモータによるトルク値を実施の形態１における力覚センサ３の検出値と同義と捉え、図８のフローチャートと同様のフローチャートを実行する。これによると、実施の形態１による効果に加えて、コネクタ嵌合装置をより安価に構成することが可能となる。

実施の形態６．
実施の形態１では、コネクタ１０，２０の嵌合作業において、力覚センサ３の検出値を用いる判定によって嵌合完了を判定する構成について説明した。

実施の形態６では、実施の形態１に係るコネクタ嵌合装置１００に画像センサを追加する構成を採用し、当該画像センサによる嵌合量検出値を用いて、コネクタ１０，２０の嵌合完了を判定する構成について説明する。

図１９は、実施の形態６に係るコネクタ嵌合装置１０１を示す斜視図である。図１９に示すように、実施の形態６に係るコネクタ嵌合装置１０１は、図１に示したコネクタ嵌合装置１００に画像センサ９を追加したものである。画像センサ９は、コネクタ１０，２０の嵌合完了位置の直上に配置されている。画像センサ９は、コネクタ１０，２０を撮像し、撮像した画像を示すデータをコントローラ３０へ出力する。

図２０は、実施の形態６に係るコネクタ嵌合処理を説明するためのフローチャートである。図２０に示すフローチャートは、図８に示すフローチャートにおけるステップＳ１１～Ｓ１３を、ステップＳ６１～Ｓ６４に置き換えたものである。

図２０を参照して、図８と同じステップＳ０９により、第２コネクタ２０を相対位置Ｐ２から距離Ｄ１だけ離れた相対位置Ｐ３まで移動させると、ステップＳ１０により、相対位置Ｐ３における力覚センサ３の検出値Ｎ３と、第２閾値Ｎ２（相対位置Ｐ２における力覚センサ３の検出値に相当）とを比較する。

相対位置Ｐ３における力覚センサ３の検出値が第２閾値Ｎ２より小さい場合（Ｓ１０にてＹＥＳ）、コントローラ３０は、ステップＳ６１により、画像センサ９によりコネクタ１０，２０を撮像し、撮像画像を示すデータを取得する。ステップＳ６１では、コントローラ３０は、取得した撮像画像を用いて、第１コネクタ１０および第２コネクタ２０の相対距離を測定する。図２１は、画像センサ９（図１９）による撮像画像を模式的に示す図である。図２１において、Ｍ１はコネクタ１０，２０の適正な嵌合位置での相対距離を示し、Ｍ２は第１コネクタ１０および第２コネクタ２０の現在の相対位置を示している。

コントローラ３０は、ステップＳ６２により、ステップＳ６１で得られたコネクタ１０，２０の相対位置Ｍ２と、予め設定した適正な相対位置Ｍ１との差分Ｍ３を算出する。

コントローラ３０は、ステップＳ６３により、算出した差分Ｍ３が予め設定された許容範囲内であるか否かを判定する。ステップＳ６３における許容範囲は、適正な相対位置Ｍ１の許容範囲に基づいて設定することができる。

差分Ｍ３が許容範囲内にある場合（Ｓ６３にてＹＥＳ）、コントローラ３０は、ステップＳ１４により、コネクタ１０，２０の嵌合が正常であると判定し、判定結果を表示部４２に表示する。続いてコントローラ３０は、ステップＳ１５により、エンドエフェクタ２を嵌合方向Ａ１と反対方向に移動させることにより、第２コネクタ２０からエンドエフェクタ２を退避させる。

これに対して、ステップＳ６３において、差分Ｍ３が許容範囲外である場合（Ｓ６３にてＮＯ）、コントローラ３０は、コネクタ１０，２０の嵌合の状態が初期嵌合状態から有効嵌合長領域に移行していないと判定する。この場合、コントローラ３０は、ステップＳ６４に進み、エンドエフェクタ２を嵌合方向に移動させる。ステップＳ６４では、コントローラ３０は、コネクタ１０，２０の相対位置が適正な相対位置となるように、ステップＳ６２で算出した差分Ｍ３を移動量とする。エンドエフェクタ２を移動させた後、コントローラ３０はステップＳ６１に戻る。

実施の形態６に係るコネクタ嵌合装置によると、コネクタの形状が、適切な嵌合位置においてハウジング同士の衝突が発生しないような形状である場合、または、コネクタの形状が、適切な嵌合位置での反力と有効嵌合領域での反力との間に大きな差が生じないような形状である場合において、適切なコネクタ嵌合量での嵌合動作を可能とする。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的な物ではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した説明ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ロボット装置、１Ａ 支持台、１Ｂ ロボットアーム、２ エンドエフェクタ、３ 力覚センサ、５ 位置決め機構、６ 第１ワーク、８ 第２ワーク、９ 画像センサ、１０ 第１コネクタ、２０ 第２コネクタ、１２，２２ ハウジング、１４ 導通端子、２４ 可動部、２６ 端子、３０ コントローラ、３２ プロセッサ、３４ メモリ、３６ 通信Ｉ／Ｆ、３８ 入出力Ｉ／Ｆ、４０ 操作部、４２ 表示部、７０ 制御部、７２ 動作制御部、７４ 力覚検出部、７６ 波形処理部、７８ 良否判定部、１００ コネクタ嵌合装置。

Claims (11)

1. 第１コネクタと第２コネクタとを嵌合させるコネクタ嵌合装置であって、
   前記第２コネクタは、前記第１コネクタと導通接触する可動部と、前記可動部を収容するハウジングと、前記ハウジングと前記可動部とを連結する端子とを有し、前記端子が有する可撓部の弾性変形により前記可動部が前記ハウジングに対して可動するフローティングコネクタであり、
   前記第１コネクタを位置決めする位置決め機構と、
   エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを移動させるロボットアームとを有するロボット装置と、
   前記エンドエフェクタに作用する荷重を検出する力センサと、
   前記力センサの検出値に基づいて、前記ロボットアームの動作を制御するコントローラとを備え、
   前記ロボット装置は、前記エンドエフェクタが嵌合方向に移動して前記第２コネクタを押圧することにより、前記第１コネクタに前記第２コネクタを押し込むように構成され、
   前記コントローラは、前記エンドエフェクタを二段階に分けて前記嵌合方向に移動させるとともに、一段目の移動と二段目の移動との間に、前記エンドエフェクタによる前記第２コネクタへの押圧力を軽減するように前記エンドエフェクタを前記嵌合方向とは反対方向に移動させる、コネクタ嵌合装置。
2. 前記位置決め機構は、前記第２コネクタを有するワークを前記嵌合方向に直交する水平方向に支持するとともに、前記ワークを前記嵌合方向に摺動可能に構成され、
   前記位置決め機構の前記水平方向における端部と前記ワークとの間には隙間が形成されている、請求項１に記載のコネクタ嵌合装置。
3. 前記コントローラは、前記二段目の移動のときの前記力センサの検出値のプロファイルに基づいて、前記第１コネクタおよび前記第２コネクタの嵌合の良否を判定する、請求項１または２に記載のコネクタ嵌合装置。
4. 前記コントローラは、前記第１コネクタおよび前記第２コネクタの嵌合が正常であるときの前記力センサの検出値のプロファイルの特徴に対応する複数の閾値を設定し、前記二段目の移動のときの前記力センサの検出値のプロファイルと前記複数の閾値とを比較することにより、前記第１コネクタおよび前記第２コネクタの嵌合の良否を判定する、請求項３に記載のコネクタ嵌合装置。
5. 前記コントローラは、
   前記二段目の移動のときの前記力センサの検出値のプロファイルを波形処理する波形処理部と、
   前記波形処理部から出力されるプロファイルに基づいて、前記第１コネクタおよび前記第２コネクタの嵌合の良否を判定する判定部とを含む、請求項３または４に記載のコネクタ嵌合装置。
6. 前記波形処理部は、前記二段目の移動のときの前記力センサの検出値の微分値のプロファイルを生成するように構成され、
   前記判定部は、前記第１コネクタおよび前記第２コネクタの嵌合が正常であるときの前記力センサの検出値の微分値のプロファイルの特徴に対応する複数の閾値を設定し、前記二段目の移動のときの前記力センサの検出値の微分値のプロファイルと前記複数の閾値とを比較することにより、前記第１コネクタおよび前記第２コネクタの嵌合の良否を判定する、請求項５に記載のコネクタ嵌合装置。
7. 第１コネクタと第２コネクタとを嵌合させるコネクタ嵌合方法であって、
   前記第２コネクタは、前記第１コネクタと導通接触する可動部と、前記可動部を収容するハウジングと、前記ハウジングと前記可動部とを連結する端子とを有し、前記端子が有する可撓部の弾性変形により前記可動部が前記ハウジングに対して可動するフローティングコネクタであり、
   前記第１コネクタを位置決めするステップと、
   エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを移動させるロボットアームとを有するロボット装置を用いて、前記第１コネクタおよび前記第２コネクタを相対移動させるステップとを備え、
   前記第２コネクタを相対移動させるステップは、前記エンドエフェクタが嵌合方向に移動して前記第２コネクタを押圧することにより、前記第１コネクタに前記第２コネクタを押し込むステップを含み、
   前記押し込むステップは、前記エンドエフェクタを二段階に分けて前記嵌合方向に移動させるとともに、一段目の移動と二段目の移動との間に、前記エンドエフェクタによる前記第２コネクタへの押圧力を軽減するように前記エンドエフェクタを前記嵌合方向とは反対方向に移動させる、コネクタ嵌合方法。
8. 力センサにより前記エンドエフェクタに作用する荷重を検出するステップと、
   前記二段目の移動のときの前記力センサの検出値のプロファイルに基づいて、前記第１コネクタおよび前記第２コネクタの嵌合の良否を判定するステップとをさらに備える、請求項７に記載のコネクタ嵌合方法。
9. 前記判定するステップは、
   前記第１コネクタおよび前記第２コネクタの嵌合が正常であるときの前記力センサの検出値のプロファイルの特徴に対応する複数の閾値を設定するステップと、
   前記二段目の移動のときの前記力センサの検出値のプロファイルと前記複数の閾値とを比較することにより、前記第１コネクタおよび前記第２コネクタの嵌合の良否を判定するステップとを含む、請求項８に記載のコネクタ嵌合方法。
10. 前記二段目の移動のときの前記力センサの検出値のプロファイルを波形処理するステップをさらに備え、
    前記判定するステップは、波形処理された前記力センサの検出値のプロファイルに基づいて、前記第１コネクタおよび前記第２コネクタの嵌合の良否を判定するステップを含む、請求項８または９に記載のコネクタ嵌合方法。
11. 前記波形処理するステップは、前記二段目の移動のときの前記力センサの検出値の微分値のプロファイルを生成するステップを含み、
    前記判定するステップは、
    前記第１コネクタおよび前記第２コネクタの嵌合が正常であるときの前記力センサの検出値の微分値のプロファイルの特徴に対応する複数の閾値を設定するステップと、
    前記二段目の移動のときの前記力センサの検出値の微分値のプロファイルと前記複数の閾値とを比較することにより、前記第１コネクタおよび前記第２コネクタの嵌合の良否を判定するステップとを含む、請求項１０に記載のコネクタ嵌合方法。

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