JP7186339B2 - 無人消火装置、無人消火方法及び無人消火プログラム - Google Patents
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Description
図1の無人消火装置1(以下、「無人車両1」という。)は、図2及び図3に示す倉庫において使用される。図2は倉庫200の外観を示す概略図であり、一部を切り欠いている。図3は倉庫200の内部を示す概略図である。倉庫には、窓が少ない場合が多く、図2の倉庫200には窓がない。図3に示すように、倉庫200の内部には、格納物である製品が梱包された状態で積み重ねられた箱の列210A,210B,210C及び210Dがある。倉庫200の壁には、スプリンクラー202A,202B、202C及び202Dが設置されている。また、倉庫200の壁には煙検知装置204が設置されている。煙検知装置204が煙を検知した場合に、スプリンクラー202A等の少なくとも一部が作動するようになっている。無人車両1は無人消火装置の一例である。
第一の実施形態においては、無人車両1が、可視光画像とサーモグラフィーで炎を画像認識することによって、火災発生を判断するように構成されている。
左側前輪60L及び右側前輪60Rは、例えば、ラック・アンド・ピニオンを使用したステアリング・ギア機構(図示せず)によって、回転軸の方向を変えることができるようになっており、これにより、無人車両1の進行方向を変えることができる。また、無人車両1の方向を変えることによって、噴射口30baの水平面における方向を変えることができる。
を正確に認識した状態を維持する。基準位置は、例えば、待機位置S1である。測位部56による測位は、基準位置を基準として、加速度センサー及びジャイロセンサー等の慣性センサー、及び、磁気センサーによる位置の変化を積算して得るものであるから、誤差も積算される。このため、所定間隔(例えば、1時間に1度)で、校正(キャリブレーション)する必要がある。例えば、無人車両1は、待機位置S1において可視光カメラ20aによって、複数方向(以下、「複数の基準方向」という。)の可視光画像(以下、「基準画像」という。)を取得する。そして、基準画像と同一の画像を取得できる位置を基準位置であると定義する。無人車両1は、倉庫200内の巡回を終えて、待機位置S1(誤差を含む位置である)に帰還し、複数の基準方向における可視光画像(以下、「現在画像」という)を取得し、基準画像と対比する。現在画像と基準画像との間にずれが生じていれば、無人車両1は、そのずれを解消するように、無人車両1の位置や方向を修正する。そして、無人車両1は、現在画像と基準画像との間にずれのない位置を基準位置として、次回の移動を行う。
図6及び図7を参照して、第二の実施形態について説明する。第一の実施形態と共通する事項につては、説明を省略する。多くの保管物が保管されている倉庫200において、煙検知装置204によって煙が検知されない場合や、無人車両1Aが可視光画像によっては、火災の発生を判断できない場合がある。無人車両1Aは、サーモグラフィーによって異常な温度上昇を画像認識し、外部に通報するとともに、消火作業を実施する。異常な温度情報の画像認識は、火災判断プログラムによって実施する。すなわち、第二の実施形態においては、無人車両1Aが、サーモグラフィーで火災発生を判断し、可視光画像とサーモグラフィーで炎を画像認識することによって、火元を判断するように構成されている。
第三の実施形態について、第一の実施形態と相違する点を説明する。
第四の実施形態について、第一の実施形態と相違する点を説明する。
20 情報取得装置
20a 可視光カメラ
20b 赤外線カメラ
20c レーザー距離計
30 消火装置
50 CPU
52 記憶部
54 無線通信部
56 測位部
60 駆動制御部
62 画像処理部
64 消火制御部
70 電源部
Claims (9)
- 自律移動可能な無人消火装置であって、
消火用の物質を噴射する噴射手段と、
火災の発生を画像認識によって判断する火災判断手段と、
前記火災の火元を画像認識によって判断する火元判断手段と、
前記火元に向かって移動する移動手段と、
を有し、
消火のための所定の最適位置において、前記火元に対して前記消火用の物質を噴射するように構成されており、
前記火元は、炎の全体または炎心ではなく、前記炎の表面において、最も温度が低い部分として定義される、
無人消火装置。 - 前記火災判断手段及び前記火元判断手段は、深層学習(ディープラーニング)によって生成された特徴データを参照し、
前記火元判断手段は、サーモグラフィーを画像認識によって認識し、温度分布によって表現される炎の画像において、温度が最も低い部分が前記火元であると判断するように構成されている、
請求項1に記載の無人消火装置。 - 前記無人消火装置が配置される場所を巡回しつつ、画像認識によって、前記場所内の凹凸によって規定される障害物の存在及び位置を示す構造データを生成する構造データ生成手段を有し、
前記移動手段は、前記障害物を回避しつつ移動するように構成されており、
前記火災判断手段及び前記火元判断手段は、可視光画像及び/または前記サーモグラフィーを参照するように構成されており、
前記火元判断手段は、前記可視光画像を参照するときには炎の下部が前記火元であると判断するように構成されている、
請求項2に記載の無人消火装置。 - 前記火災判断手段によって前記火災の発生を認識した場合に、前記火災の発生を外部に通報する通報手段を有し、
前記火元判断手段は、前記可視光画像によって特定した前記火元の位置P1と前記サーモグラフィーによって特定した前記火元の位置P2に基づいて、前記消火用の物質の噴射のターゲットとなるターゲット位置を算出するように構成されており、
前記ターゲット位置は、前記位置P1と位置P2の中間位置として算出される、または、位置P1と位置P2の信頼度に基づく重み付けを行って算出されるように構成されている、
請求項3に記載の無人消火装置。 - 前記火災判断手段は、前記サーモグラフィーを参照して異常温度を認識することによって火災の発生を判断し、
前記移動手段は、経路における障害物を回避しつつ、前記サーモグラフィー中の異常温度を示す位置に向かって移動し、
前記火災判断手段によって前記火災を認識した場合には、前記火元判断手段が前記火災の前記火元を判断するように構成されている、
請求項3に記載の無人消火装置。 - 前記画像認識によって前記火災によって燃えているものを判断する燃焼物判断手段を有し、
前記噴射手段は、前記燃えているものに応じた前記消火用の物質を噴射するように構成されており、
前記噴射手段は、火元と周辺の物の位置を踏まえて、前記消火用の物質の噴射方向及び噴射圧力を決定するように構成されており、炎の上部に障害物が存在する場合には、前記火元に対して上部から前記消火用の物質を噴射するのではなくて、略水平方向、あるいは、下方向から前記消火用の物質が前記火元に到達するように、噴射するように構成されている、
請求項1に記載の無人消火装置。 - 前記画像認識によって、前記火災の大きさを判断する大きさ判断手段と、
前記火災の大きさに応じて、前記無人消火装置以外の消火装置による消火を要求する助力要求手段と、
を有する請求項1に記載の無人消火装置。 - 自律移動可能な無人消火装置が、
火災の発生を画像認識によって判断する火災判断ステップと、
前記火災の火元を画像認識によって判断する火元判断ステップと、
消火のための所定の最適位置に移動する移動ステップと、
消火用の物質を前記火元に対して噴射する噴射ステップと、
を有し、
前記火元は、炎の全体または炎心ではなく、前記炎の表面において、最も温度が低い部分として定義される、
無人消火方法。 - 自律移動可能な無人消火装置を制御するコンピュータを、
消火用の物質を噴射する噴射手段、
火災の発生を画像認識する火災判断手段、
前記火災の火元を画像認識によって判断する火元判断手段、
消火のための所定の最適位置に移動する移動手段、及び、
消火用の物質を前記火元に対して噴射する噴射手段
として機能させるためのプログラムであり、
前記火元は、炎の全体または炎心ではなく、前記炎の表面において、最も温度が低い部分として定義する、プログラム。
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