JP7185046B2 - 内視鏡形状表示制御装置、内視鏡形状表示制御装置の作動方法、および内視鏡形状表示制御装置の作動プログラム - Google Patents
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Description
図1は、本開示の技術に係る内視鏡形状表示制御装置を備えた内視鏡システム9の全体構成を示す概略図である。図1に示すように、内視鏡システム9は、内視鏡10と、光源装置11と、ナビゲーション装置12と、磁界発生器13と、プロセッサ装置14と、モニタ15と、を備える。内視鏡システム9は、患者などの被検者Hの体内の内視鏡検査に用いられる。被検者Hは、被検体の一例である。この内視鏡10は、例えば、大腸などの消化管内に挿入される内視鏡であり、可撓性を有する軟性内視鏡である。内視鏡10は、消化管内に挿入される挿入部17と、挿入部17の基端側に連設され且つ術者が把持して各種操作を行う操作部18と、操作部18に連設されたユニバーサルコード19と、を有する。
図3は、内視鏡システム9の電気的構成を示すブロック図である。図3に示すように、内視鏡10は、ライトガイド33と、照射レンズ45と、照明窓46と、観察窓47と、撮像装置48と、磁界検出回路49と、統括制御回路50と、信号ケーブル32と、LD36と、不図示の流体チューブおよび洗浄ノズルと、を有する。
光源装置11は、照明光源63と、PD37と、光源制御部64と、信号中継部62と、通信インタフェース65とを有している。照明光源63は、例えばLD(Laser Diode)または発光ダイオード(Light Emitting Diode:LED)などの半導体光源を含んで構成されており、波長が赤色領域から青色領域にわたる白色光を照明光として出射する白色光源である。なお、照明光源63としては、白色光源に加えて、紫色光および赤外光などの特殊光を出射する特殊光光源を用いてもよい。照明光源63から出射された照明光は、前述のライトガイド33の入射端に入射される。
ナビゲーション装置12は、画像信号取得部68と、挿入状態検出部70と、磁界発生制御部71と、表示出力部74と、画像生成部77と、を有する。ナビゲーション装置12の各部は、1または複数のCPUを含む各種演算回路(不図示)により構成され、不図示のメモリに記憶されている制御用のプログラムを実行することで動作する。
プロセッサ装置14は、表示入力部82と表示制御部83とを有している。表示入力部82は、表示出力部74から通信インタフェース80A,80Bを介して逐次入力されたフレーム画像信号61および形状表示画像42のデータを、表示制御部83へ逐次出力する。
図9は、画像生成部77による形状表示画像42の生成処理の流れを説明するためのフローチャートである。
大腸検査においては、大腸の経路が複雑であるため、内視鏡10の挿入部17が被検者Hの体内でループ状に湾曲する場合がある。この場合、レンダリング処理において設定したカメラ位置によっては、形状表示画像42内において、挿入部17Gの異なる部分同士が交差する。
上記実施形態は、一例であり、以下に示すように種々の変形が可能である。
上記実施形態では、グラデーションの例として、緑色から青色に変化するグラデーションを例に説明したが、変化する複数の色の組み合わせは上記例の色以外でもよい。例えば、赤色から橙色に変化するグラデーションでもよい。また、ユーザの設定によってグラデーションの色を変えられるようにしてもよい。
被検体内に挿入されている内視鏡の挿入部の形状を画像化するための情報を取得する情報取得プロセッサと、
取得した情報に基づいて、挿入部の形状を表示する形状表示画像を生成する画像生成部であって、形状表示画像において、挿入部を、表面に模様を付して表示する画像生成プロセッサとを備える
内視鏡形状表示制御装置。
Claims (6)
- 少なくとも1つのプロセッサを備え、
前記プロセッサは、
被検体内に挿入されている内視鏡の挿入部の形状を画像化するための情報を取得し、
取得した前記情報に基づいて、前記挿入部の形状を表示する形状表示画像を生成する際に、前記形状表示画像において、前記挿入部を、表面に模様を付して表示し、
前記模様は、前記挿入部の先端側および基端側の一方から他方にかけて色が連続的または段階的に変化するグラデーションであり、
前記グラデーションは、緑色から青色に変化する
内視鏡形状表示制御装置。 - 前記模様は、前記形状表示画像に表示される前記挿入部の全領域に対して付される
請求項1に記載の内視鏡形状表示制御装置。 - 前記プロセッサは、前記模様に加えて、前記挿入部に陰影処理を施す
請求項1又は請求項2に記載の内視鏡形状表示制御装置。 - 前記挿入部の形状を画像化するための情報は、前記挿入部内に設けられた複数の磁界発生素子または複数の磁界検出素子を利用して得た磁界測定データに基づく情報である
請求項1又は請求項2に記載の内視鏡形状表示制御装置。 - 被検体内に挿入されている内視鏡の挿入部の形状を画像化するための情報を取得する情報取得ステップと、
取得した前記情報に基づいて、前記挿入部の形状を示す形状表示画像を生成する画像生成ステップであって、前記形状表示画像において、前記挿入部を、表面に模様を付して表示する画像生成ステップと、
を備え、
前記模様は、前記挿入部の先端側および基端側の一方から他方にかけて色が連続的または段階的に変化するグラデーションであり、
前記グラデーションは、緑色から青色に変化する
内視鏡形状表示制御装置の作動方法。 - 被検体内に挿入されている内視鏡の挿入部の形状を画像化するための情報を取得する情報取得部と、
取得した前記情報に基づいて、前記挿入部の形状を示す形状表示画像を生成する画像生成部であって、前記形状表示画像において、前記挿入部を、表面に模様を付して表示する画像生成部として、
コンピュータを機能させる内視鏡形状表示制御装置の作動プログラムであって、
前記模様は、前記挿入部の先端側および基端側の一方から他方にかけて色が連続的または段階的に変化するグラデーションであり、
前記グラデーションは、緑色から青色に変化する
内視鏡形状表示制御装置の作動プログラム。
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