以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as modes for carrying out the present invention.
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、ばら部品供給装置３０、部品供給装置３２、制御装置（図８参照）３６を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
FIG. 1 shows a component mounter 10. As shown in FIG. The component mounter 10 is a device for mounting components on the circuit board 12 . The component mounter 10 includes an apparatus main body 20, a substrate conveying/holding device 22, a component mounting device 24, a mark camera 26, a parts camera 28, a bulk component supply device 30, a component supply device 32, and a control device (see FIG. 8) 36. I have. The circuit board 12 includes a circuit board, a three-dimensional structure base material, and the like, and the circuit board includes a printed wiring board, a printed circuit board, and the like.
装置本体２０は、フレーム４０と、そのフレーム４０に上架されたビーム４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定に位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
The device main body 20 is composed of a frame 40 and a beam 42 mounted on the frame 40 . The substrate conveying/holding device 22 is arranged in the center of the frame 40 in the front-rear direction, and has a conveying device 50 and a clamping device 52 . The transport device 50 is a device that transports the circuit board 12 , and the clamp device 52 is a device that holds the circuit board 12 . As a result, the substrate conveying/holding device 22 conveys the circuit substrate 12 and holds the circuit substrate 12 fixedly at a predetermined position. In the following description, the direction in which the circuit board 12 is conveyed is called the X direction, the horizontal direction perpendicular to that direction is called the Y direction, and the vertical direction is called the Z direction. That is, the width direction of the mounter 10 is the X direction, and the front-rear direction is the Y direction.
部品装着装置２４は、ビーム４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に工具を用いることなくワンタッチで着脱可能に位置決めして装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
The component mounting device 24 is arranged on the beam 42 and has two working heads 60 and 62 and a working head moving device 64 . The working head moving device 64 has an X-direction moving device 68 , a Y-direction moving device 70 and a Z-direction moving device 72 . Then, the two working heads 60 and 62 are integrally moved to arbitrary positions on the frame 40 by the X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70 . As shown in FIG. 2, the working heads 60 and 62 are positioned and attached to sliders 74 and 76 so as to be attachable and detachable with one touch without using tools. 76 are individually moved vertically. That is, the working heads 60 and 62 are individually moved vertically by the Z-direction moving device 72 .
作業ヘッド６０，６２は、部品を把持し、把持した部品の装着作業を行うものであり、図３に示すように、１対の把持爪８０と、爪作動機構８２と、押込機構８４とを有している。なお、図３は、作業ヘッド６０，６２の内部構造を示す図であり、作業ヘッド６０，６２のハウジングが省略されている。
The working heads 60 and 62 are for gripping a part and performing the work of mounting the gripped part, and as shown in FIG. have. 3 shows the internal structure of the working heads 60, 62, and the housings of the working heads 60, 62 are omitted.
爪作動機構８２は、スライド機構９０と、ボールねじ機構９２と、伝達機構９４と、電磁モータ９６とを有している。スライド機構９０は、１対のスライダ９８と、１対の連結体１００と、１対の保持ブロック１０２とにより構成されている。１対のスライダ９８は、作業ヘッド６０，６２のヘッド本体１０４により左右方向において直線的に接近・離間可能に保持されている。また、１対の連結体１００の各々は、複数のブロック状の部材により構成されており、１対の保持ブロック１０２は、それら複数のブロック状の部材を介して１対のスライダ９８に連結されている。これにより、１対のスライダ９８が左右方向において接近・離間することで、１対の保持ブロック１０２も左右方向において接近・離間する。
The pawl operating mechanism 82 has a slide mechanism 90 , a ball screw mechanism 92 , a transmission mechanism 94 and an electromagnetic motor 96 . The slide mechanism 90 is composed of a pair of sliders 98 , a pair of connecting bodies 100 and a pair of holding blocks 102 . The pair of sliders 98 are held by the head bodies 104 of the working heads 60 and 62 so as to be linearly approachable/separable in the horizontal direction. Each of the pair of connecting bodies 100 is composed of a plurality of block-shaped members, and the pair of holding blocks 102 are connected to the pair of sliders 98 via the plurality of block-shaped members. ing. As a result, the pair of holding blocks 102 moves closer to and away from each other in the left and right direction because the pair of sliders 98 move closer to each other and move away from each other in the left and right direction.
また、１対の把持爪８０の各々は、図４に示すように、本体１０６と爪１０８とにより構成されている。本体１０６は、概してブロック状をなし、本体１０６の下端面から下方に向って延び出すように、爪１０８が本体１０６に固定されている。また、本体１０６の上面には、連結部１１０が形成されており、その連結部１１０を介して、本体１０６がスライド機構９０の保持ブロック１０２の下面に装着される。なお、把持爪８０の本体１０６は、保持ブロック１０２の下面に作業者が工具を用いることなくワンタッチで着脱可能に位置決めして装着される。また、１対の保持ブロック１０２に装着された状態の１対の把持爪８０の爪１０８には、対向する１対の側面に、上下方向に延びるように、Ｖ溝１１２が形成されている。
Each of the pair of gripping claws 80 is composed of a main body 106 and claws 108, as shown in FIG. The main body 106 is generally block-shaped, and claws 108 are fixed to the main body 106 so as to extend downward from the lower end surface of the main body 106 . A connection portion 110 is formed on the upper surface of the main body 106 , and the main body 106 is attached to the lower surface of the holding block 102 of the slide mechanism 90 via the connection portion 110 . The main body 106 of the gripping claw 80 is positioned and attached to the lower surface of the holding block 102 so that the operator can detach it with one touch without using a tool. Moreover, V grooves 112 are formed on a pair of opposed side surfaces of the claws 108 of the pair of gripping claws 80 mounted on the pair of holding blocks 102 so as to extend in the vertical direction.
また、ボールねじ機構９２は、図３に示すように、ねじロッド１２０と１対のナット１２２とにより構成されている。ねじロッド１２０は、左右方向に延びるように配設されており、ヘッド本体１０４によりねじロッド１２０の軸心周りに自転可能に保持されている。そして、ねじロッド１２０は、両端部において、１対のスライダ９８に形成されている貫通穴１２６に挿通されている。また、ねじロッド１２０の外周面には、中央から左側の端部に渡って第１のねじ溝（図示省略）が形成されており、中央から右側の端部に渡って第２のねじ溝（図示省略）が形成されている。なお、第１のねじ溝は所定の方向に向って旋回するようにねじロッド１２０の外周面に形成されており、第２のねじ溝は、第１のねじ溝と逆方向に旋回するようにねじロッド１２０の外周面に形成されている。また、１対のナット１２２の各々は、複数のベアリングボール（図示省略）を保持しており、それら複数のベアリングボールを介して、１対のナット１２２の一方が第１のねじ溝に螺合し、１対のナット１２２の他方が第２のねじ溝に螺合している。そして、１対のナット１２２が１対のスライダ９８の貫通穴１２６の内部において固定されている。これにより、ねじロッド１２０が回転することで、１対のナット１２２が直線的に接近・離間し、１対のスライダも接近・離間する。
The ball screw mechanism 92 is composed of a threaded rod 120 and a pair of nuts 122, as shown in FIG. The threaded rod 120 is arranged to extend in the left-right direction, and is held by the head body 104 so as to be rotatable about the axis of the threaded rod 120 . Both ends of the threaded rod 120 are inserted through through holes 126 formed in the pair of sliders 98 . A first thread groove (not shown) is formed on the outer peripheral surface of the threaded rod 120 from the center to the left end, and a second thread groove (not shown) is formed from the center to the right end. (illustration omitted) is formed. The first thread groove is formed on the outer peripheral surface of the threaded rod 120 so as to turn in a predetermined direction, and the second thread groove is formed to turn in the opposite direction to the first thread groove. It is formed on the outer peripheral surface of the threaded rod 120 . Each of the pair of nuts 122 holds a plurality of bearing balls (not shown), and one of the pair of nuts 122 is screwed into the first thread groove via the plurality of bearing balls. The other of the pair of nuts 122 is screwed into the second thread groove. A pair of nuts 122 are fixed inside the through holes 126 of the pair of sliders 98 . As a result, the pair of nuts 122 linearly approaches or separates from each other by rotating the threaded rod 120, and the pair of sliders also approaches or separates from each other.
また、伝達機構９４は、２個のプーリ１３０，１３２とベルト１３４とを有している。プーリ１３０は、ねじロッド１２０と同軸的に、ねじロッド１２０の端部に固定されている。また、プーリ１３２は、電磁モータ９６のモータ軸１３６と同軸的に、そのモータ軸１３６に固定されている。なお、電磁モータ９６は、モータ軸１３６がねじロッド１２０と平行となるように配設されている。そして、ベルト１３４が２個のプーリ１３０，１３２に巻きかけられている。
The transmission mechanism 94 also has two pulleys 130 and 132 and a belt 134 . A pulley 130 is coaxially fixed to the end of the threaded rod 120 . Also, the pulley 132 is coaxially fixed to the motor shaft 136 of the electromagnetic motor 96 . The electromagnetic motor 96 is arranged such that the motor shaft 136 is parallel to the threaded rod 120 . A belt 134 is wound around two pulleys 130 and 132 .
このような構造により、爪作動機構８２は、１対の把持爪８０を制御可能に接近・離間させることが可能とされている。つまり、電磁モータ９６の作動によりプーリ１３２が回転し、ベルト１３４が周回することで、プーリ１３０が回転する。そして、プーリ１３０とともにねじロッド１２０が回転し、１対のスライダ９８が、１対のナット１２２とともに接近・離間することで、１対の把持爪８０が接近・離間する。これにより、作業ヘッド６０，６２は、１対の把持爪８０を用いてさまざまな種類の部品を把持することが可能とされている。なお、電磁モータ９６はサーボモータとされており、１対の把持爪８０が左右方向の位置において制御可能に接近・離間する。この際、例えば、エンコーダを用いてフィードバック制御等を行うことで、電磁モータ９６の作動により、把持爪８０を左右方向の任意の位置に移動させて位置決め停止させることができる。
With such a structure, the claw operating mechanism 82 can controllably move the pair of gripping claws 80 toward and away from each other. In other words, the pulley 132 rotates due to the operation of the electromagnetic motor 96, and the belt 134 rotates, thereby rotating the pulley 130. As shown in FIG. Then, the threaded rod 120 rotates together with the pulley 130, and the pair of gripping claws 80 approaches and separates as the pair of sliders 98 and the pair of nuts 122 approach and separate. This allows the working heads 60 and 62 to grip various types of components using the pair of gripping claws 80. FIG. The electromagnetic motor 96 is a servomotor, and the pair of gripping claws 80 controllably move toward and away from each other in the horizontal direction. At this time, for example, by performing feedback control or the like using an encoder, the gripping claws 80 can be moved to an arbitrary position in the left-right direction by the operation of the electromagnetic motor 96, and positioned and stopped.
また、押込機構８４は、プッシャ１４０と、スライドブロック１４２と、エアシリンダ（図８参照）１４４とを有している。スライドブロック１４２は、爪作動機構８２の１対の保持ブロック１０２の間において、上下方向にスライド可能にヘッド本体１０４により保持されている。そして、そのスライドブロック１４２の下面に、下方に向って延びるように、プッシャ１４０が固定されており、プッシャ１４０の下端が、１対の保持ブロック１０２に装着されている１対の把持爪８０の間まで延び出している。また、スライドブロック１４２には、エアシリンダ１４４が連結されている。このような構造により、エアシリンダ１４４が伸縮することで、プッシャ１４０が１対の把持爪８０の間で上下方向にスライドし、プッシャ１４０に当接した１対の把持爪８０により把持された部品が下方に向って押し込まれる。
The pushing mechanism 84 also has a pusher 140 , a slide block 142 and an air cylinder (see FIG. 8) 144 . The slide block 142 is held by the head body 104 between the pair of holding blocks 102 of the claw operating mechanism 82 so as to be vertically slidable. A pusher 140 is fixed to the lower surface of the slide block 142 so as to extend downward. It extends to the middle. An air cylinder 144 is connected to the slide block 142 . With such a structure, the pusher 140 slides vertically between the pair of gripping claws 80 by expanding and contracting the air cylinder 144, and the part gripped by the pair of gripping claws 80 in contact with the pusher 140 is moved. is pushed downward.
また、マークカメラ２６は、図２に示すように、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム４０上の任意の位置を撮像する。
Also, as shown in FIG. 2, the mark camera 26 is attached to the slider 74 while facing downward, and is moved together with the working head 60 in the X, Y and Z directions. Thereby, the mark camera 26 images an arbitrary position on the frame 40 .
また、パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３２との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、部品を保持する作業ヘッド６０，６２が、作業ヘッド移動装置６４の作動によりパーツカメラ２８の上方に移動することで、パーツカメラ２８が、作業ヘッド６０に保持された部品を撮像する。詳しくは、パーツカメラ２８は、図５に示すように、撮像装置１５０と、レンズ１５２と、レーザー照明１５４とを備えている。撮像装置１５０は、撮像素子（図示省略）を有しており、受光面を上方に向けて配設されている。レンズ１５２は、撮像装置１５０の受光面側、つまり、図５での上面側に固定されており、レンズ１５２の上に、箱型部材１５５などを介して、レーザー照明１５４が設けられている。レーザー照明１５４は、４個のレーザー照射装置（図では２個のレーザー照射装置のみが記されている）１５６によって構成されている。４個のレーザー照射装置１５６は、撮像対象の部品を周囲から囲むように、４等配の位置に配設されている。そして、４個のレーザー照射装置１５６は、撮像対象の部品に向かって、側方の４箇所からレーザー光を照射する。これにより、撮像対象の部品が、撮像装置１５０により撮像される。なお、マークカメラ２６及びパーツカメラ２８は、２次元カメラとされており、２次元画像を撮像する。
1, the parts camera 28 is arranged facing upward between the substrate conveying/holding device 22 and the parts supplying device 32 on the frame 40. As shown in FIG. As a result, the work heads 60 and 62 holding the parts are moved above the parts camera 28 by the operation of the work head moving device 64 , and the parts camera 28 images the parts held by the work head 60 . Specifically, the parts camera 28 includes an imaging device 150, a lens 152, and a laser illumination 154, as shown in FIG. The imaging device 150 has an imaging element (not shown) and is arranged with its light receiving surface facing upward. The lens 152 is fixed on the light receiving surface side of the imaging device 150, that is, on the upper surface side in FIG. The laser illumination 154 is composed of four laser irradiation devices 156 (only two laser irradiation devices are shown in the drawing). The four laser irradiation devices 156 are arranged at four equal positions so as to surround the component to be imaged. Then, the four laser irradiation devices 156 irradiate the component to be imaged with laser light from four lateral locations. As a result, the part to be imaged is imaged by the imaging device 150 . Note that the mark camera 26 and the parts camera 28 are two-dimensional cameras, and take two-dimensional images.
また、図１に示すように、ばら部品供給装置３０は、フレーム４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３０は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。
Further, as shown in FIG. 1, the bulk part supply device 30 is arranged at one end of the frame 40 in the front-rear direction. The discrete component supply device 30 is a device that aligns a plurality of scattered components and supplies the components in an aligned state. In other words, it is a device that aligns a plurality of parts in arbitrary postures in a predetermined posture and supplies the components in the predetermined posture.
また、部品供給装置３２は、フレーム４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。部品供給装置３２は、トレイ型部品供給装置１６０とフィーダ型部品供給装置１６２とを有している。トレイ型部品供給装置１６０は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置１６２は、テープフィーダ１７０によって部品を供給する装置であったり、ばらばらに散在された状態の複数の部品を供給するばら部品フィーダ装置である。以下に、テープフィーダ１７０の構造について説明するが、テープフィーダ１７０の構造は、本出願人が先に出願している特願２０１９－１５０２７３号において詳しく説明しているため、簡略化して説明する。
The component supply device 32 is arranged at the other end of the frame 40 in the front-rear direction. The component supply device 32 has a tray type component supply device 160 and a feeder type component supply device 162 . The tray-type component supply device 160 is a device that supplies components placed on a tray. The feeder-type component supply device 162 is a device that supplies components by means of a tape feeder 170, or a bulk component feeder device that supplies a plurality of scattered components. The structure of the tape feeder 170 will be described below, but since the structure of the tape feeder 170 is described in detail in Japanese Patent Application No. 2019-150273 previously filed by the present applicant, the description will be simplified.
テープフィーダ１７０は、フレーム４０の他方側の端部に固定的に設けられたテープフィーダ保持台１７２のスロットに着脱可能に装着されている。テープフィーダ１７０は、テープ化部品（図６参照）１８０からアキシャル部品を取り外し、取り外したアキシャル部品のリード線を屈曲させた状態で作業ヘッド６０，６２に供給するテープ化リード部品供給装置である。
The tape feeder 170 is detachably mounted in a slot of a tape feeder holding base 172 fixedly provided at the other end of the frame 40 . The tape feeder 170 is a taped lead component supply device that removes an axial component from a taped component (see FIG. 6) 180 and supplies the work heads 60 and 62 with the lead wires of the removed axial component bent.
テープ化部品１８０は、図６に示すように、複数のアキシャル部品１９０と２本のキャリアテープ１９２とから構成されている。複数のアキシャル部品１９０は、すべて同じ種類の部品であり、それら全てのアキシャル部品１９０の各々は、概して円柱状の部品本体１９６と、２本のリード線１９８とを含む。２本のリード線１９８は、概して直線状をなし、部品本体１９６の両端面に、部品本体１９６の軸心と同軸的に固定されている。そして、アキシャル部品１９０が、２本のキャリアテープ１９２に挟まれた状態で、２本のリード線１９８の先端、つまり、部品本体１９６と反対側の端において、２本のキャリアテープ１９２にテーピングされている。なお、複数のアキシャル部品１９０は、２本のキャリアテープ１９２に等ピッチでテーピングされている。
The taped component 180 is composed of a plurality of axial components 190 and two carrier tapes 192, as shown in FIG. A plurality of axial components 190 are all of the same type of component, and each of all axial components 190 includes a generally cylindrical component body 196 and two lead wires 198 . The two lead wires 198 are generally linear and fixed to both end surfaces of the component body 196 coaxially with the axis of the component body 196 . Then, while the axial component 190 is sandwiched between the two carrier tapes 192, the ends of the two lead wires 198, that is, the end opposite to the component body 196, are taped to the two carrier tapes 192. ing. A plurality of axial parts 190 are taped on two carrier tapes 192 at equal pitches.
また、テープフィーダ１７０は、図７に示すように、収納ボックス２００と、フィーダ本体２０２とから構成されている。なお、以下の説明において、収納ボックス２００からフィーダ本体２０２に向う方向を前方と記載し、フィーダ本体２０２から収納ボックス２００に向う方向を後方と記載する。収納ボックス２００には、テープ化部品１８０が折り畳まれた状態で収納されている。そして、収納ボックス２００に収納されているテープ化部品１８０が引き出され、そのテープ化部品１８０が、フィーダ本体２０２の上端面に延在されている。
The tape feeder 170 is composed of a storage box 200 and a feeder body 202, as shown in FIG. In the following description, the direction from the storage box 200 to the feeder body 202 is referred to as front, and the direction from the feeder body 202 to the storage box 200 is referred to as rear. The storage box 200 stores the taped component 180 in a folded state. Then, the taped component 180 stored in the storage box 200 is pulled out, and the taped component 180 extends to the upper end surface of the feeder main body 202 .
そのフィーダ本体２０２には、送り装置２１０とリード切断装置２１２と屈曲装置２１４とが配設されている。送り装置２１０は、フィーダ本体２０２の上面に延在されているテープ化部品１８０を前方に向って送り出す。この際、送り装置２１０は、テープ化部品１８０にテーピングされているアキシャル部品１９０の配設ピッチと同じピッチで、テープ化部品１８０を送り出す。その送り装置２１０の前方側には、リード切断装置２１２が配設されており、リード切断装置２１２は、送り装置２１０によりテープ化部品１８０が送り出される毎に、カッターが、テープ化部品１８０の１対のリード線１９８を、所定の位置において切断する。これにより、１個のアキシャル部品１９０がテープ化部品１８０から分離する。
A feeding device 210 , a lead cutting device 212 and a bending device 214 are arranged in the feeder body 202 . The feeding device 210 feeds forward the taped component 180 extending on the upper surface of the feeder body 202 . At this time, the feeding device 210 feeds the taped component 180 at the same pitch as the arrangement pitch of the axial components 190 taped on the taped component 180 . A lead cutting device 212 is arranged in front of the feeding device 210 , and the lead cutting device 212 cuts one part of the taped component 180 every time the taped component 180 is fed out by the feeding device 210 . The pair of leads 198 are cut at predetermined locations. This separates one axial component 190 from the taped component 180 .
そして、テープ化部品１８０から分離したアキシャル部品１９０の１対のリード線１９８を、屈曲装置２１４がクランプし、１対のリード線１９８をクランプした状態の屈曲装置２１４が上昇する。この際、１対のリード線１９８が固定的に配設された１対の屈曲ローラ（図示省略）に当接することで、１対のリード線１９８のクランプされた箇所より外側の先端部が下方を向くように屈曲する。そして、屈曲装置２１４が上昇した位置において、１対のリード線１９８が屈曲した状態のアキシャル部品１９０が供給される。つまり、屈曲装置２１４が上昇した位置が、テープフィーダ１７０の供給位置となり、その位置においてアキシャル部品１９０が供給される。
Then, the bending device 214 clamps the pair of lead wires 198 of the axial component 190 separated from the taped component 180, and the bending device 214 with the pair of lead wires 198 clamped is raised. At this time, the pair of lead wires 198 abuts on a pair of bending rollers (not shown) that are fixedly arranged, so that the tips outside the clamped portions of the pair of lead wires 198 are lowered. bend to face Then, at the position where the bending device 214 is lifted, the axial component 190 with the pair of lead wires 198 bent is supplied. In other words, the position where the bending device 214 is raised becomes the feed position of the tape feeder 170, and the axial component 190 is fed at that position.
また、制御装置３６は、図８に示すように、コントローラ２２０、複数の駆動回路２２２、画像処理装置２２６を備えている。複数の駆動回路２２２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、Ｘ方向移動装置６８、Ｙ方向移動装置７０、Ｚ方向移動装置７２、電磁モータ９６、エアシリンダ１４４、トレイ型部品供給装置１６０、テープフィーダ１７０、ばら部品供給装置３０に接続されている。コントローラ２２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路２２２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ２２０によって制御される。また、コントローラ２２０は、画像処理装置２２６にも接続されている。画像処理装置２２６は、マークカメラ２６，パーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ２２０は、画像データから各種情報を取得する。
The control device 36 also includes a controller 220, a plurality of drive circuits 222, and an image processing device 226, as shown in FIG. A plurality of drive circuits 222 include the transfer device 50, the clamp device 52, the working heads 60 and 62, the X-direction movement device 68, the Y-direction movement device 70, the Z-direction movement device 72, the electromagnetic motor 96, the air cylinder 144, and the tray type. It is connected to the component feeder 160 , the tape feeder 170 and the bulk component feeder 30 . The controller 220 includes a CPU, ROM, RAM, etc., is mainly a computer, and is connected to a plurality of drive circuits 222 . Accordingly, the controller 220 controls the operations of the substrate conveying/holding device 22, the component mounting device 24, and the like. The controller 220 is also connected to an image processing device 226 . The image processing device 226 processes the image data obtained by the mark camera 26 and the parts camera 28, and the controller 220 obtains various information from the image data.
部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、搬送装置５０が、コントローラ２２０の指令に従って、回路基材１２を作業位置まで搬送し、その位置において、クランプ装置５２が回路基材１２を固定的に保持する。次に、マークカメラ２６が、コントローラ２２０の指令に従って、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、コントローラ２２０は、回路基材１２に形成された１対の貫通穴（図１１参照）２３０の位置に関する情報を取得する。また、ばら部品供給装置３０若しくは、部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ここでは、部品供給装置３２のテープフィーダ１７０によるアキシャル部品１９０の供給について説明する。
In the component mounter 10, the operation of mounting components is performed on the circuit board 12 held by the board conveying/holding device 22 by the above-described configuration. Specifically, the transport device 50 transports the circuit board 12 to the work position according to the command from the controller 220, and the clamp device 52 holds the circuit board 12 fixedly at that position. Next, the mark camera 26 moves above the circuit board 12 and takes an image of the circuit board 12 according to a command from the controller 220 . Thereby, the controller 220 acquires information about the positions of the pair of through holes (see FIG. 11) 230 formed in the circuit board 12 . Also, the bulk component supply device 30 or the component supply device 32 supplies components at a predetermined supply position. Here, the supply of the axial component 190 by the tape feeder 170 of the component supply device 32 will be described.
テープフィーダ１７０は、送り装置２１０，リード切断装置２１２，屈曲装置２１４を作動させ、アキシャル部品１９０の供給作業を行う。これにより、テープフィーダ１７０の供給位置において、リード線１９８が屈曲された状態のアキシャル部品１９０が供給される。なお、リード線１９８は、下方に向って屈曲されているが、リード線１９８の屈曲角度は９０度以下、例えば、４５度程度とされている。このため、テープフィーダ１７０により供給されるアキシャル部品１９０の１対のリード線１９８は、図９に示すように、概してハの字型に屈曲されている。
The tape feeder 170 operates the feeding device 210 , the lead cutting device 212 and the bending device 214 to supply the axial component 190 . As a result, the axial component 190 with the lead wire 198 bent is supplied at the supply position of the tape feeder 170 . The lead wire 198 is bent downward, and the bending angle of the lead wire 198 is 90 degrees or less, for example, about 45 degrees. For this reason, the pair of lead wires 198 of the axial component 190 supplied by the tape feeder 170 are generally bent in a V-shape as shown in FIG.
一方、そのアキシャル部品１９０を保持する作業ヘッド６０，６２では、アキシャル部品１９０を保持する前に、１対の把持爪８０の間の距離が設定距離Ｋとなるように、電磁モータ９６の作動により、把持爪８０の左右方向の位置が位置決めされている。そして、作業ヘッド６０，６２は、作業ヘッド移動装置６４の作動により、テープフィーダ１７０の供給位置の上方に移動する。この際、作業ヘッド６０，６２は、１対の把持爪８０の下方にアキシャル部品１９０の１対のリード線１９８が位置するように、供給位置の上方に移動する。そして、作業ヘッド６０，６２が下降することで、１対の把持爪８０がアキシャル部品１９０の１対のリード線１９８に当接し、図１０に示すように、１対の把持爪８０により１対のリード線１９８が、更に屈曲する。これにより、リード線１９８を屈曲する力に移動することなく位置決めされた1対の把持爪８０の間に、アキシャル部品１９０が嵌合し、１対のリード線１９８の弾性力によって、アキシャル部品１９０が１対の把持爪８０により把持される。つまり、１対のリード線１９８が１対の把持爪８０により挟持された状態でアキシャル部品１９０が把持される。
On the other hand, in the work heads 60 and 62 that hold the axial component 190, before holding the axial component 190, the electromagnetic motor 96 operates so that the distance between the pair of gripping claws 80 becomes the set distance K. , the positions of the gripping claws 80 in the left-right direction are determined. The working heads 60 and 62 are moved above the supply position of the tape feeder 170 by the operation of the working head moving device 64 . At this time, the working heads 60 and 62 are moved above the supply position so that the pair of lead wires 198 of the axial component 190 are positioned below the pair of gripping claws 80 . As the working heads 60 and 62 descend, the pair of gripping claws 80 come into contact with the pair of lead wires 198 of the axial component 190, and as shown in FIG. lead wire 198 is further bent. As a result, the axial component 190 is fitted between the pair of gripping claws 80 positioned without moving the lead wire 198 due to the bending force, and the elastic force of the pair of lead wires 198 causes the axial component 190 to move. is gripped by a pair of gripping claws 80 . That is, the axial component 190 is gripped while the pair of lead wires 198 are held between the pair of gripping claws 80 .
なお、１対の把持爪８０によりアキシャル部品１９０が把持される際には、把持爪８０の爪１０８に形成されたＶ溝１１２にリード線１９８が入り込んでいる。これにより、把持爪８０により把持されたアキシャル部品１９０の位置ズレが防止される。また、把持爪８０の下端が、リード線１９８の先端より上方に位置するように、作業ヘッド６０，６２は下降する。これにより、リード線１９８の先端が側方からの視点において把持爪８０の下端から露出した状態で、アキシャル部品１９０が把持爪８０により把持される。つまり、リード線１９８の先端が把持爪８０により保持されないように、アキシャル部品１９０が把持爪８０により把持される。ちなみに、把持爪８０により把持されたアキシャル部品１９０の１対のリード線１９８の先端間の距離（以下、「リード間距離」と記載する）はＬ１とされている。つまり、上述した設定距離Ｋは、リード間距離がＬ１となるように設定されている。なお、リード間距離は、１対のリード線１９８の一方の先端の中央と他方の先端の中央との間の距離とされている。
When the axial component 190 is gripped by the pair of gripping claws 80 , the lead wire 198 enters the V groove 112 formed in the claws 108 of the gripping claws 80 . This prevents the axial component 190 gripped by the gripping claws 80 from being displaced. Also, the working heads 60 and 62 are lowered so that the lower ends of the gripping claws 80 are positioned above the tips of the lead wires 198 . As a result, the axial component 190 is gripped by the gripping claws 80 in a state in which the tips of the lead wires 198 are exposed from the lower ends of the gripping claws 80 when viewed from the side. That is, the axial component 190 is gripped by the gripping claws 80 so that the tip of the lead wire 198 is not held by the gripping claws 80 . Incidentally, the distance between the tips of the pair of lead wires 198 of the axial component 190 gripped by the gripping claws 80 (hereinafter referred to as "inter-lead distance") is L1. That is, the set distance K described above is set so that the lead-to-lead distance is L1. The inter-lead distance is defined as the distance between the center of one tip of the pair of lead wires 198 and the center of the other tip.
そして、テープフィーダ１７０により供給されたアキシャル部品１９０が、上述した手順で、作業ヘッド６０，６２により把持されると、作業ヘッド６０，６２が、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によってアキシャル部品１９０が撮像される。なお、リード線１９８の先端が側方からの視点において把持爪８０の下端から露出しているため、作業ヘッド６０，６２は、図５に示すように、把持しているアキシャル部品１９０のリード線１９８の先端に、パーツカメラ２８のレーザー照射装置１５６から照射されるレーザー光が当たるように、パーツカメラ２８の上方に移動する。これにより、作業ヘッド６０，６２に把持されたアキシャル部品１９０の１対のリード線１９８の先端がパーツカメラ２８により撮像され、コントローラ２２０は、１対のリード線１９８の先端位置に関する情報を取得する。
Then, when the axial component 190 supplied by the tape feeder 170 is gripped by the work heads 60 and 62 in the above-described procedure, the work heads 60 and 62 move above the parts camera 28, and the parts camera 28 An axial component 190 is imaged. In addition, since the tip of the lead wire 198 is exposed from the lower end of the gripping claw 80 when viewed from the side, the working heads 60 and 62, as shown in FIG. It moves above the parts camera 28 so that the tip of the parts camera 28 is irradiated with the laser light emitted from the laser irradiation device 156 of the parts camera 28 . As a result, the tip of the pair of lead wires 198 of the axial component 190 gripped by the working heads 60 and 62 is imaged by the part camera 28, and the controller 220 acquires information on the tip positions of the pair of lead wires 198. .
続いて、作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の１対の貫通穴２３０とアキシャル部品１９０の１対のリード線１９８の先端とがＸＹ座標において一致するように、回路基材１２の上方に移動する。なお、１対の貫通穴２３０の間の距離も、リード間距離と同じＬ１とされている。このため、作業ヘッド６０，６２が下降することで、図１１に示すように、回路基材１２の１対の貫通穴２３０に、アキシャル部品１９０の１対のリード線１９８が挿入される。この際、リード線１９８の先端が貫通穴２３０に挿入され、把持爪８０の下端が回路基材１２の上面に接触する前に、作業ヘッド６０，６２の下降が停止する。そして、作業ヘッド６０のエアシリンダ１４４の作動により、プッシャ１４０が下降することで、１対の把持爪８０により把持されたアキシャル部品１９０が、プッシャ１４０により下方に向って押し込まれる。これにより、リード線１９８が貫通穴２３０に根元まで挿入されることで、アキシャル部品１９０が回路基材１２に装着される。
Subsequently, the working heads 60 and 62 are moved above the circuit board 12 so that the pair of through holes 230 of the circuit board 12 and the tips of the pair of lead wires 198 of the axial component 190 are aligned in the XY coordinates. move to The distance between the pair of through holes 230 is also L1, which is the same as the distance between the leads. Therefore, by lowering the working heads 60 and 62, the pair of lead wires 198 of the axial component 190 are inserted into the pair of through holes 230 of the circuit board 12 as shown in FIG. At this time, the tip of the lead wire 198 is inserted into the through hole 230 and before the lower ends of the gripping claws 80 contact the upper surface of the circuit board 12, the working heads 60 and 62 stop descending. The air cylinder 144 of the working head 60 is actuated to lower the pusher 140, thereby pushing the axial component 190 gripped by the pair of gripping claws 80 downward. As a result, the lead wire 198 is inserted into the through hole 230 to the root, and the axial component 190 is attached to the circuit board 12 .
このように、部品実装機１０では、作業ヘッド６０，６２の１対の把持爪８０により把持されたアキシャル部品１９０が回路基材１２に装着される。ただし、テープフィーダ１７０により供給されるアキシャル部品１９０には、リード線１９８が直接的ではなく反って曲がっている場合がある。例えば、図１２に示すように、１対のリード線１９８が、先端において互いに離れる方向に曲がっている場合がある。このような場合には、１対の把持爪８０の間の距離が設定距離Ｋとされていても、リード線１９８が直線的であり曲がっていない場合のリード間距離Ｌ１よりも長くなる。一方、図１３に示すように、１対のリード線１９８が、先端において互いに近づく方向に曲がっている場合がある。このような場合には、１対の把持爪８０の間の距離が設定距離Ｋとされていても、リード間距離がＬ１より短くなる。このように、１対の把持爪８０に把持されたアキシャル部品１９０のリード間距離がＬ１よりも長くなったり、短くなったりすると、１対のリード線１９８の先端を１対の貫通穴２３０に挿入することができなくなる虞がある。このため、従来の部品実装機では、部品の装着作業時に、作業ヘッドに把持されたアキシャル部品１９０がマークカメラ２６により撮像された際に、撮像データに基づいてリード間距離が演算されており、演算されたリード間距離が設定範囲外である場合に、そのアキシャル部品１９０は不良部品として破棄されていた。なお、リード間距離の設定範囲は、Ｌ１，貫通穴２３０の内径，リード線１９８の線径等に基づいて、１対のリード線１９８の先端が１対の貫通穴２３０に挿入可能な範囲に設定されている。
Thus, in the component mounter 10 , the axial component 190 gripped by the pair of gripping claws 80 of the working heads 60 and 62 is mounted on the circuit board 12 . However, the axial component 190 supplied by the tape feeder 170 may have lead wires 198 that are not straight but bent. For example, as shown in FIG. 12, a pair of leads 198 may be bent away from each other at their distal ends. In such a case, even if the distance between the pair of gripping claws 80 is the set distance K, it will be longer than the lead-to-lead distance L1 when the lead wire 198 is straight and not bent. On the other hand, as shown in FIG. 13, a pair of lead wires 198 may bend toward each other at their distal ends. In such a case, even if the distance between the pair of gripping claws 80 is the set distance K, the distance between the leads will be shorter than L1. Thus, when the distance between the leads of the axial component 190 gripped by the pair of gripping claws 80 becomes longer or shorter than L1, the tips of the pair of lead wires 198 are inserted into the pair of through holes 230. There is a possibility that it will become impossible to insert. For this reason, in the conventional component mounter, when the axial component 190 gripped by the work head is imaged by the mark camera 26 during the component mounting operation, the distance between the leads is calculated based on the image data. If the calculated lead-to-lead distance is outside the set range, the axial component 190 is discarded as a defective component. The set range of the lead-to-lead distance is a range in which the tips of the pair of lead wires 198 can be inserted into the pair of through holes 230 based on L1, the inner diameter of the through holes 230, the wire diameter of the lead wires 198, and the like. is set.
このように、部品の装着作業時に、作業ヘッド６０，６２に把持された部品が破棄されることは、コスト的に無駄となる。また、部品が破棄された後に、再度、テープフィーダ１７０による部品の供給作業，作業ヘッド６０，６２による部品の保持作業等を行う必要があり、タクトタイムが長くなる。このため、テープフィーダ１７０により供給されるアキシャル部品１９０のリード線１９８の曲がりを防止するために、例えば、作業者が、テープ化部品１８０をテープフィーダ１７０にセットする前に点検することが考えられる。そして、テープ化部品１８０の点検時に、作業者が、手作業でテープ化部品１８０にテーピングされているアキシャル部品１９０のリード線１９８の曲がりを矯正することで、テープフィーダ１７０により供給されるアキシャル部品１９０のリード線１９８の曲がりを防止することができる。ただし、このような作業は、作業者に大きな負担となる。
Thus, discarding the parts gripped by the working heads 60 and 62 during the mounting operation of the parts is wasteful in terms of cost. In addition, after the parts are discarded, it is necessary to perform the parts supply operation by the tape feeder 170 and the parts holding operation by the working heads 60 and 62 again, resulting in a long tact time. Therefore, in order to prevent bending of the lead wires 198 of the axial component 190 supplied by the tape feeder 170, for example, it is conceivable that the operator checks the taped component 180 before setting it on the tape feeder 170. . Then, when inspecting the taped component 180 , the operator manually corrects the bending of the lead wire 198 of the axial component 190 taped to the taped component 180 , so that the axial component supplied by the tape feeder 170 is adjusted. Bending of lead wires 198 of 190 can be prevented. However, such work imposes a heavy burden on the worker.
また、テープ化部品１８０にテーピングされているアキシャル部品１９０のリード線１９８の曲がりを矯正する矯正装置を、テープフィーダ１７０に配設することで、テープフィーダ１７０により供給されるアキシャル部品１９０のリード線１９８の曲がりを防止することができる。ただし、テープフィーダ１７０に矯正装置を配設することには、矯正装置の配設によるコストの増加，矯正装置の配設スペースの確保等の問題がある。あるいは、リード切断装置２１２のカッターの欠けや切れ味の悪さ、あるいは取り付け不良によってもリード線１９８の曲がりが発生するときもある。このようなことを鑑みて、部品実装機１０では、作業ヘッドに把持されたアキシャル部品１９０がマークカメラ２６により撮像された際に、撮像データに基づいてリード間距離が演算され、演算されたリード間距離に基づいて、電磁モータ９６の作動が制御されることで、リード線１９８が矯正される。
In addition, by disposing a correction device for correcting bending of the lead wire 198 of the axial component 190 taped to the taped component 180 in the tape feeder 170, the lead wire of the axial component 190 supplied by the tape feeder 170 can be bent. 198 bending can be prevented. However, arranging the correction device in the tape feeder 170 has problems such as an increase in cost due to the arrangement of the correction device and securing of installation space for the correction device. Alternatively, bending of the lead wire 198 may also occur due to chipping or bluntness of the cutter of the lead cutting device 212, or due to improper installation. In view of this, in the mounter 10, when the axial component 190 gripped by the work head is imaged by the mark camera 26, the lead-to-lead distance is calculated based on the imaging data, and the calculated lead distance is calculated. Based on the distance, the lead wire 198 is straightened by controlling the operation of the electromagnetic motor 96 .
具体的には、作業ヘッド６０，６２において、従来の手法と同様に、１対の把持爪８０の間の距離が設定距離Ｋとなるように、電磁モータ９６の作動が制御され、テープフィーダ１７０の供給位置において、１対の把持爪８０によりアキシャル部品１９０が把持される。そして、アキシャル部品１９０を把持した作業ヘッド６０，６２がパーツカメラ２８の上方に移動し、そのアキシャル部品１９０の１対のリード線１９８がパーツカメラ２８により撮像される。この際、コントローラ２２０において、撮像データに基づいてリード間距離が演算される。この際、リード間距離が設定範囲内であるか否かが判断され、リード間距離が設定範囲内である場合に、従来の手法と同様に、アキシャル部品１９０を把持した作業ヘッド６０，６２が回路基材１２の上方に移動し、そのアキシャル部品１９０が回路基材１２に装着される。
Specifically, in the working heads 60 and 62, the operation of the electromagnetic motor 96 is controlled so that the distance between the pair of gripping claws 80 becomes the set distance K, and the tape feeder 170 , the axial component 190 is gripped by the pair of gripping claws 80 at the supply position. Then, the working heads 60 and 62 gripping the axial component 190 move above the parts camera 28 and the pair of lead wires 198 of the axial component 190 are imaged by the parts camera 28 . At this time, the controller 220 calculates the lead-to-lead distance based on the imaging data. At this time, it is determined whether or not the lead-to-lead distance is within the set range. It moves over the circuit board 12 and its axial component 190 is attached to the circuit board 12 .
一方、演算されたリード間距離が設定範囲外である場合に、演算されたリード間距離がＬ１となるように、１対の把持爪８０の間の距離が調整され、１対の把持爪８０に把持された１対のリード線１９８が矯正される。具体的には、例えば、図１２に示すように、把持爪８０により把持されたアキシャル部品１９０のリード間距離が（Ｌ１＋α）と演算された場合に、リード間距離をＬ１とするべく、コントローラ２２０は、電磁モータ９６の作動を制御して、１対の把持爪８０をαに相当する距離、接近させる。つまり、コントローラ２２０は、図１４に示すように、１対の把持爪８０の間の距離が（Ｋ－α）となるように、電磁モータ９６の作動を制御する。これにより、１対のリード線１９８の先端がαに相当する距離、接近し、リード間距離がＬ１となる。また、例えば、図１３に示すように、把持爪８０により把持されたアキシャル部品１９０のリード間距離が（Ｌ１－β）と演算された場合に、リード間距離をＬ１とするべく、コントローラ２２０は、電磁モータ９６の作動を制御して、１対の把持爪８０をβに相当する距離、離間させる。つまり、コントローラ２２０は、図１５に示すように、１対の把持爪８０の間の距離が（Ｋ＋β）となるように、電磁モータ９６の作動を制御する。これにより、１対のリード線１９８の先端がβに相当する距離、離間し、リード間距離がＬ１となる。なお、１対の把持爪８０の間の距離が設定距離Ｋより長くなるように、１対の把持爪８０が離間した際に、リード間距離はリード線１９８の弾性力により広くなることで、１対のリード線１９８は、１対の把持爪８０により挟持された状態で維持される。
On the other hand, when the calculated lead-to-lead distance is outside the set range, the distance between the pair of gripping claws 80 is adjusted so that the calculated lead-to-lead distance becomes L1. A pair of lead wires 198 that are gripped together are straightened. Specifically, for example, as shown in FIG. 12, when the lead-to-lead distance of the axial component 190 gripped by the gripping claws 80 is calculated as (L1+α), the controller 220 adjusts the lead-to-lead distance to L1. controls the operation of the electromagnetic motor 96 to bring the pair of gripping claws 80 closer together by a distance corresponding to α. That is, the controller 220 controls the operation of the electromagnetic motor 96 so that the distance between the pair of gripping claws 80 is (K-α), as shown in FIG. As a result, the tips of the pair of lead wires 198 approach each other by a distance corresponding to α, and the lead-to-lead distance becomes L1. Further, for example, as shown in FIG. 13, when the distance between the leads of the axial component 190 gripped by the gripping claws 80 is calculated as (L1-β), the controller 220 sets the distance between the leads to L1. , controls the operation of the electromagnetic motor 96 to separate the pair of gripping claws 80 by a distance corresponding to β. That is, the controller 220 controls the operation of the electromagnetic motor 96 so that the distance between the pair of gripping claws 80 is (K+β), as shown in FIG. As a result, the tips of the pair of lead wires 198 are separated by a distance corresponding to β, and the lead-to-lead distance becomes L1. When the pair of gripping claws 80 are separated so that the distance between the pair of gripping claws 80 is longer than the set distance K, the distance between the leads increases due to the elastic force of the lead wire 198. A pair of lead wires 198 are maintained in a state of being clamped by a pair of gripping claws 80 .
このように、演算されたリード間距離に基づいて電磁モータ９６の作動が制御され、１対の把持爪８０の間の距離が調整されることで、１対の把持爪８０により挟持された１対のリード線１９８が矯正されて、リード間距離がＬ１とされる。そして、従来の手法と同様に、アキシャル部品１９０を把持した作業ヘッド６０，６２が回路基材１２の上方に移動し、そのアキシャル部品１９０が回路基材１２に装着される。これにより、作業ヘッドにより保持されたアキシャル部品１９０の挿入されるリード線が曲がっている場合であっても、テープフィーダへの矯正装置の配設，作業者による手作業でのリード線の矯正等を行うことなく、作業ヘッドにより保持されたアキシャル部品１９０を回路基材１２に装着することができる。
In this way, the operation of the electromagnetic motor 96 is controlled based on the calculated lead-to-lead distance, and the distance between the pair of gripping claws 80 is adjusted so that the one gripped by the pair of gripping claws 80 is held. The pair of lead wires 198 are corrected so that the lead-to-lead distance is L1. Then, the work heads 60 and 62 holding the axial component 190 are moved above the circuit board 12 and the axial component 190 is mounted on the circuit board 12 as in the conventional method. As a result, even if the lead wire into which the axial component 190 held by the working head is to be inserted is bent, it is possible to install a straightening device on the tape feeder and manually straighten the lead wire by an operator. The axial component 190 held by the working head can be mounted on the circuit board 12 without performing a
また、作業ヘッド６０，６２では、把持爪８０の代わりに、把持爪８０と異なる種類の把持爪を保持ブロック１０２に装着し、アキシャル部品１９０と異なる種類の部品を保持することが可能とされている。詳しくは、図１６に示すように、把持爪８０と異なる種類の把持爪２５０は、本体２５２と爪２５４とにより構成されている。本体２５２は、把持爪８０の本体１０６と同形状とされており、その本体２５２の下端面から下方に向って延び出すように、爪２５４が本体２５２に固定されている。また、本体２５２の上面には、把持爪８０の連結部１１０と同形状の連結部２５６が形成されている。これにより、把持爪８０の代わりに、図１７に示すように、その連結部２５６を介して、把持爪２５０が、本体２５２において作業ヘッド６０，６２の保持ブロック１０２の下面に装着される。なお、把持爪２５０も、把持爪８０と同様に、保持ブロック１０２の下面に作業者が工具を用いることなくワンタッチで着脱可能に位置決めして装着される。また、１対の保持ブロック１０２に装着された状態の１対の把持爪２５０の爪２５４には、対向する１対の側面に、互いに接近する方向に突出する１対の突出部２５８が形成されている。さらに、１対の爪２５４の各々には、図１６に示すように、突出部２５８の下方の側面に、上下方向に延びる４本のＶ溝２６０が、左右方向に等ピッチで並んだ状態で形成されている。
Moreover, in the working heads 60 and 62, instead of the gripping claws 80, gripping claws of a different type from the gripping claws 80 are attached to the holding block 102 so that a component of a different type from the axial component 190 can be held. there is Specifically, as shown in FIG. 16, a gripping claw 250 different from the gripping claw 80 is composed of a main body 252 and claws 254 . The main body 252 has the same shape as the main body 106 of the gripping claw 80 , and a claw 254 is fixed to the main body 252 so as to extend downward from the lower end surface of the main body 252 . A connecting portion 256 having the same shape as the connecting portion 110 of the gripping claw 80 is formed on the upper surface of the main body 252 . As a result, instead of the gripping claws 80, the gripping claws 250 are attached to the lower surfaces of the holding blocks 102 of the working heads 60 and 62 in the main body 252 through the connecting portions 256, as shown in FIG. Similarly to the gripping claws 80, the gripping claws 250 are also positioned and attached to the lower surface of the holding block 102 so that the operator can detach and attach the gripping claws 250 with one touch without using a tool. A pair of protrusions 258 projecting in a direction toward each other is formed on a pair of opposing side surfaces of the claws 254 of the pair of gripping claws 250 mounted on the pair of holding blocks 102 . ing. Furthermore, as shown in FIG. 16, each of the pair of claws 254 has four vertically extending V-grooves 260 on the lower side surface of the projecting portion 258, which are arranged in the horizontal direction at equal pitches. formed.
このような構造の１対の把持爪２５０が作業ヘッド６０，６２の１対の保持ブロック１０２に装着されることで、図１７に示すように、ＤＩＰ（Dual-in-line package）型のリード部品２７０が１対の把持爪２５０により把持される。リード部品２７０は、部品本体２７２と、部品本体２７２の１の側面から延び出す４本のリード線２７４と、リード線２７４が延び出す側面と対向する側面から延び出す４本のリード線２７６とにより構成されている。なお、リード線２７４，２７６は、部品本体２７２の側面から側方に向って延び出した後に、下方に向って屈曲している。なお、下方に向って屈曲されたリード線２７４，２７６の先端は、部品本体２７２の下面より下方に向って延び出している。また、アキシャル部品１９０は、リード線１９８がテープフィーダ１７０において屈曲されてから供給されるが、リード部品２７０は、予め屈曲された状態でトレイ型部品供給装置１６０等により供給される。
By attaching the pair of gripping claws 250 having such a structure to the pair of holding blocks 102 of the working heads 60 and 62, a DIP (Dual-in-line package) type lead is formed as shown in FIG. A part 270 is gripped by a pair of gripping claws 250 . The lead component 270 consists of a component body 272, four lead wires 274 extending from one side surface of the component body 272, and four lead wires 276 extending from the side surface opposite to the side surface from which the lead wires 274 extend. It is configured. The lead wires 274 and 276 are bent downward after extending laterally from the side surface of the component body 272 . The ends of the downwardly bent lead wires 274 and 276 extend downward from the lower surface of the component body 272 . Further, the axial component 190 is supplied after the lead wire 198 is bent in the tape feeder 170, but the lead component 270 is supplied by the tray type component supply device 160 or the like in a pre-bent state.
そして、トレイ型部品供給装置１６０等において供給されるリード部品２７０の上方に作業ヘッド６０，６２が移動する。この際、作業ヘッド６０，６２は、１対の爪２５４の突出部２５８より下方の部分が、リード部品２７０のリード線２７４，２７６と対向するように、リード部品２７０の上方に移動する。そして、１対の把持爪２５０が接近するように、電磁モータ９６の作動が制御されることで、１対の爪２５４の突出部２５８より下方の部分において、リード部品２７０のリード線２７４，２７６が挟持される。これにより、リード部品２７０が作業ヘッド６０，６２に把持される。なお、爪２５４の突出部２５８より下方の部分の上下方向の高さ寸法は、リード部品２７０の部品本体２７２の厚さ寸法と同程度とされている。このため、１対の把持爪２５０により把持されたリード部品２７０のリード線２７４，２７６の先端は、側方からの視点において、把持爪２５０の下端から露出している。また、１対の把持爪２５０によりリード部品２７０が把持される際には、把持爪２５０の爪２５４に形成されたＶ溝２６０にリード線１９８が入り込んでいる。これにより、把持爪２５０により把持されたリード部品２７０の位置ズレが防止される。
Then, the working heads 60 and 62 are moved above the lead component 270 supplied by the tray type component supply device 160 or the like. At this time, the working heads 60 and 62 are moved above the lead component 270 so that the portions below the projecting portions 258 of the pair of claws 254 face the lead wires 274 and 276 of the lead component 270 . Then, by controlling the operation of the electromagnetic motor 96 so that the pair of gripping claws 250 approach each other, the lead wires 274 and 276 of the lead component 270 are removed from the portions below the projecting portions 258 of the pair of claws 254 . is sandwiched. The lead component 270 is thereby gripped by the working heads 60 and 62 . The vertical height dimension of the portion of the claw 254 below the projecting portion 258 is approximately the same as the thickness dimension of the component body 272 of the lead component 270 . Therefore, the tips of the lead wires 274 and 276 of the lead component 270 gripped by the pair of gripping claws 250 are exposed from the lower ends of the gripping claws 250 when viewed from the side. Also, when the lead component 270 is gripped by the pair of gripping claws 250 , the lead wires 198 are inserted into the V-shaped grooves 260 formed in the claws 254 of the gripping claws 250 . This prevents the lead component 270 gripped by the gripping claws 250 from being displaced.
そして、１対の把持爪２５０によりリード部品２７０が把持されると、作業ヘッド６０，６２が、パーツカメラ２８の上方に移動して停止した状態で、パーツカメラ２８によってリード部品２７０が撮像される。この際、作業ヘッド６０，６２に把持されたリード部品２７０は、把持爪２５０の下端から露出するリード線２７４，２７６の先端に、レーザー照射装置１５６からレーザー光が照射された状態でパーツカメラ２８により撮像される。これにより、コントローラ２２０は、リード線２７４，２７６の先端位置に関する情報を取得する。そして、コントローラ２２０において、互いに対向するリード線２７４とリード線２７６とのリード間距離が演算される。
Then, when the lead component 270 is gripped by the pair of gripping claws 250, the lead component 270 is imaged by the parts camera 28 in a state in which the working heads 60 and 62 are moved above the parts camera 28 and stopped. . At this time, the lead parts 270 gripped by the working heads 60 and 62 are exposed from the lower ends of the gripping claws 250, and the leading ends of the lead wires 274 and 276 are irradiated with laser light from the laser irradiation device 156. is imaged by Thereby, the controller 220 acquires information about the tip positions of the lead wires 274 and 276 . Then, the controller 220 calculates the lead-to-lead distance between the lead wire 274 and the lead wire 276 facing each other.
つまり、図１７のリード部品２７０では、リード線２７４ａとリード線２７６ａとが対向し、リード線２７４ｂとリード線２７６ｂとが対向し、リード線２７４ｃとリード線２７６ｃとが対向し、リード線２７４ｄとリード線２７６ｄとが対向している。このため、リード線２７４ａとリード線２７６ａとのリード間距離，リード線２７４ｂとリード線２７６ｂとのリード間距離，リード線２７４ｃとリード線２７６ｃとのリード間距離，リード線２７４ｄとリード線２７６ｄとのリード間距離が演算される。
17, lead wires 274a and 276a face each other, lead wires 274b and 276b face each other, lead wires 274c and 276c face each other, and lead wires 274d and 274d face each other. It faces the lead wire 276d. For this reason, the distance between the leads 274a and 276a, the distance between the leads 274b and 276b, the distance between the leads 274c and 276c, the distance between the leads 274d and 276d, and the distance between the leads 274d and 276d. is calculated.
この際、例えば、リード線は直線的に曲げられてはいるものの屈曲角度が異なっていると、演算されたリード間距離が、対向する1対のリード線に応じて異なっている場合がある。つまり、図１８に示すように、リード線２７４ａとリード線２７６ａとのリード間距離がＬ２であり、図１９に示すように、リード線２７４ｃとリード線２７６ｃとの組のリード間距離がＬ３（＜Ｌ２）である場合がある。なお、リード線２７４ｂとリード線２７６ｂとのリード間距離及び、リード線２７４ｄとリード線２７６ｄとのリード間距離の詳細に関しては、割愛するが、それらの対向する1対のリード間距離は、Ｌ３以上かつＬ２以下とする。このように、演算されたリード間距離が、リード線に応じて異なっている場合には、作業ヘッド６０，６２により把持されたリード部品２７０を下方からの視点において図２０の撮像データが示すように、４本のリード線２７４の先端位置は１直線状に位置しておらず、４本のリード線２７６の先端位置も１直線状に位置していない。一方、回路基材１２には、４本のリード線２７４が挿入される４個の貫通穴（図示省略）は、通常、１直線状に位置するように加工されており、４本のリード線２７６が挿入される４個の貫通穴（図示省略）も、通常、１直線状に位置するように加工されている。このため、４本のリード線２７４の先端位置と、４本のリード線２７６の先端位置との各々が１直線状に位置するように、リード線２７４，２７６が矯正される。
At this time, for example, if the lead wires are bent linearly but have different bending angles, the calculated lead-to-lead distance may differ depending on the pair of opposing lead wires. That is, as shown in FIG. 18, the inter-lead distance between the lead wire 274a and the lead wire 276a is L2, and as shown in FIG. <L2). Details of the lead-to-lead distance between the lead wire 274b and the lead wire 276b and the lead-to-lead distance between the lead wire 274d and the lead wire 276d are omitted, but the distance between the pair of opposing leads is L3 or more and L2 or less. In this way, when the calculated lead-to-lead distance differs depending on the lead wire, the lead component 270 gripped by the working heads 60 and 62 is viewed from below, as shown in the imaging data of FIG. Moreover, the tip positions of the four lead wires 274 are not positioned in one straight line, and the tip positions of the four lead wires 276 are not positioned in one straight line. On the other hand, in the circuit board 12, four through holes (not shown) into which the four lead wires 274 are inserted are normally processed so as to be positioned in one straight line. Four through-holes (not shown) into which 276 are inserted are usually processed so as to be positioned in a straight line. Therefore, the lead wires 274 and 276 are corrected so that the tip positions of the four lead wires 274 and the tip positions of the four lead wires 276 are aligned in a straight line.
具体的には、リード部品２７０が１対の把持爪２５０により把持される。この際、１対の把持爪２５０は、４本のリード線２７４及び４本のリード線２７６のうちの最も外側に位置するものに接触し、把持する。つまり、１対の把持爪２５０は、４本のリード線２７４のうちの最も外側に広がっているリード線２７４、例えば、リード線２７４ｂと、４本のリード線２７６にうちの最も外側に広がっているリード線２７６、例えば、リード線２７６ａとに接触し、把持する。そして、例えば、互いに対向するリード線２７４とリード線２７６とが挿入される１対の貫通穴の間の距離がＬ３である場合に、互いに対向するリード線２７４とリード線２７６とのリード間距離がＬ３となるように、電磁モータ９６の作動が制御される。この際、リード線２７４ａとリード線２７６ａとのリード間距離をＬ２からＬ３に狭めるべく、（Ｌ２－Ｌ３）の相当する距離、１対の把持爪２５０が接近するように、電磁モータ９６の作動が制御される。これにより、リード線２７４ａとリード線２７６ａとが更に屈曲し、リード線２７４ａとリード線２７６ａとのリード間距離がＬ３となる。一方、図１９に示すように、リード線２７４ｃとリード線２７６ｃとのリード間距離は、１対の把持爪２５０を接近させる前から、既にＬ３とされている。つまり、１対の把持爪２５０を接近させる前から、リード線２７４ｃとリード線２７６ｃとは、リード間距離がＬ３となる程度に直線的に屈曲している。このため、リード線２７４ａとリード線２７６ａとのリード間距離をＬ２からＬ３に狭めるために、１対の把持爪２５０を接近させても、リード線２７４ｃとリード線２７６ｃとは屈曲することなく、リード線２７４ｃとリード線２７６ｃとのリード間距離はＬ３に維持される。
Specifically, lead component 270 is gripped by a pair of gripping claws 250 . At this time, the pair of gripping claws 250 contacts and grips the outermost one of the four lead wires 274 and the four lead wires 276 . That is, the pair of gripping claws 250 are connected to the outermost lead wire 274 of the four lead wires 274, for example, the lead wire 274b and the four lead wires 276, which are the outermost lead wires. It contacts and grips lead 276, for example lead 276a. Then, for example, when the distance between a pair of through holes into which the lead wires 274 and 276 facing each other are inserted is L3, the lead-to-lead distance between the lead wires 274 and 276 facing each other is is controlled to be L3. At this time, the electromagnetic motor 96 is operated so that the pair of gripping claws 250 are brought closer to each other by a distance corresponding to (L2-L3) in order to narrow the lead-to-lead distance between the lead wires 274a and 276a from L2 to L3. is controlled. As a result, the lead wire 274a and the lead wire 276a are further bent, and the lead-to-lead distance between the lead wire 274a and the lead wire 276a becomes L3. On the other hand, as shown in FIG. 19, the inter-lead distance between the lead wire 274c and the lead wire 276c is already L3 before the pair of gripping claws 250 are brought closer. In other words, the lead wire 274c and the lead wire 276c are linearly bent to the extent that the lead-to-lead distance is L3 before the pair of gripping claws 250 are brought closer. Therefore, even if the pair of gripping claws 250 are moved closer together in order to narrow the lead-to-lead distance between the lead wires 274a and 276a from L2 to L3, the lead wires 274c and 276c do not bend. The lead-to-lead distance between lead 274c and lead 276c is maintained at L3.
このように、（Ｌ２－Ｌ３）の相当する距離、１対の把持爪２５０が接近するように、電磁モータ９６の作動が制御されると、図２１に示すように、全てのリード線２７４，２７６のリード間距離がＬ３とされる。つまり、４本のリード線２７４の先端位置と４本のリード線２７６の先端位置との各々が１直線状に位置するように、リード線２７４，２７６が矯正される。これにより、全てのリード線２７４，２７６を回路基材１２に１直線状に加工された貫通穴に適切に挿入することが可能なる。
Thus, when the operation of the electromagnetic motor 96 is controlled so that the pair of gripping claws 250 are approached by a distance corresponding to (L2-L3), all the lead wires 274, 276 lead-to-lead distance is L3. That is, the lead wires 274 and 276 are corrected so that the tip positions of the four lead wires 274 and the tip positions of the four lead wires 276 are aligned in a straight line. As a result, all the lead wires 274 and 276 can be properly inserted into the through-holes formed in the circuit board 12 in a straight line.
なお、作業ヘッド６０，６２は、保持具の一例である。把持爪８０は、爪の一例である。アキシャル部品１９０は、リード部品の一例である。リード線１９８は、リードの一例である。把持爪２５０は、爪の一例である。リード部品２７０は、リード部品の一例である。部品本体２７２は、部品本体の一例である。リード線２７４，２７６は、リードの一例である。
Note that the working heads 60 and 62 are an example of a holder. The gripping claw 80 is an example of a claw. Axial component 190 is an example of a lead component. Lead wire 198 is an example of a lead. Grip claw 250 is an example of a claw. Lead component 270 is an example of a lead component. The component body 272 is an example of a component body. Leads 274 and 276 are examples of leads.
また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。例えば、上記実施例において、本発明は、アキシャル部品１９０、若しくは、リード部品２７０を保持する作業ヘッド６０，６２に適用されているが、ラジアル部品等のリード部品を保持する作業ヘッド６０，６２に本発明が適用されてもよい。
Moreover, the present invention is not limited to the above embodiments, and can be implemented in various modes with various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art. For example, in the above embodiments, the present invention is applied to the work heads 60, 62 holding the axial component 190 or the lead component 270, but the present invention is applied to the work heads 60, 62 holding lead components such as radial components. The present invention may be applied.
また、上記実施例では、本発明が作業ヘッド６０，６２に適用されているが、複数の爪により部品を保持可能な装置であれば、種々の装置に本発明を適用することが可能とである。具体的には、例えば、ロボットハンド，チャックなどに本発明を適用することが可能である。なお、チャック等は、通常、作業ヘッドに着脱されるため、チャック等に本発明が適用された場合には、１対の把持爪８０，２５０を移動させる駆動源が作業ヘッドに配設される。つまり、本発明の保持具は、１対の把持爪８０，２５０を移動させる駆動源を備えていても、備えていなくてもよい。
Also, in the above embodiment, the present invention is applied to the working heads 60 and 62, but the present invention can be applied to various devices as long as they can hold parts with a plurality of claws. be. Specifically, for example, the present invention can be applied to robot hands, chucks, and the like. Since chucks and the like are usually attached to and detached from the working head, when the present invention is applied to chucks and the like, a driving source for moving the pair of gripping claws 80 and 250 is arranged in the working head. . That is, the holder of the present invention may or may not have a drive source for moving the pair of gripping claws 80 and 250 .
また、上記実施例では、リード線の側方からリード線の先端に平行光たるレーザー光を照射することで、リード線の先端を撮像するパーツカメラ２８が採用されているが、リード線の下方からリード線の先端に光を照射することで、リード線の先端を撮像する撮像装置が採用されてもよい。このような撮像装置が採用される場合に、把持爪８０，２５０はリード部品のリード線の先端を把持してもよい。つまり、把持爪８０，２５０により把持されるリード部品のリード線の先端が、側方からの視点において露出していなくてもよい。また、リード部品のリード線の矯正はリード部品を置いた状態、たとえばリード部品のリード線をある箇所に接触させた状態でおこなっても良いし、保持具で保持して他には設置させることなく行ってもよい。この際、例えば、リード線をある箇所に接触させた状態でリード線の矯正を行うことで、１対の把持爪２５０によりリード部品２７０を把持する際に、４本のリード線２７４，２７６のうちの最も外側のリード線にのみ接触し把持する場合であっても、安定的に部品を矯正することができる。
In the above-described embodiment, the parts camera 28 that captures an image of the tip of the lead wire is employed by irradiating the tip of the lead wire with parallel laser light from the side of the lead wire. An imaging device that captures an image of the tip of the lead wire by irradiating the tip of the lead wire with light may be employed. When such an imaging device is employed, the gripping claws 80 and 250 may grip the tip of the lead wire of the lead component. That is, the tip of the lead wire of the lead component gripped by the gripping claws 80 and 250 does not have to be exposed when viewed from the side. Further, the correction of the lead wire of the lead component may be performed while the lead component is placed, for example, while the lead wire of the lead component is in contact with a certain point, or it may be held by a holder and placed elsewhere. You can go without At this time, for example, by correcting the lead wires while the lead wires are brought into contact with a certain point, when the lead component 270 is gripped by the pair of gripping claws 250, the four lead wires 274 and 276 are separated. Even if only the outermost lead wire is contacted and held, the part can be corrected stably.
