JP7177627B2 - 走行制御装置、自動走行車両、運行システム、走行制御方法、およびプログラム - Google Patents
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また、車両を自動走行させる方法として、GNSS(Global Navigation Satellite System)を利用した衛星航法によって車両を自動走行させる方法が挙げられる。しかしながら、屋内など、衛星からの電波が遮蔽される環境においては、測位情報の精度が低くなる可能性がある。
本発明の目的は、環境に応じて適切に車両を自動走行させることができる走行制御装置、自動走行車両、運行システム、走行制御方法、およびプログラムを提供することにある。
これにより、車両は、衛星航法により所望の精度の測位情報で走行可能な屋外などにおいては第1走行制御によって走行し、衛星航法による測位情報の精度が低下する屋内などにおいては第2走行制御によって走行することができる。つまり、走行制御装置は、環境に応じて適切に車両を走行させることができる。
これにより、走行制御装置は、第1走行制御と第2走行制御の両方での走行が可能な区間において走行制御方式を切り替えることができる。
これにより、走行制御装置は、第2走行制御による走行が可能である場合に、走行制御方式を第2走行制御に切り替えることができる。
これにより、走行制御装置は、第1走行制御による走行が可能である場合に、走行制御方式を第1走行制御に切り替えることができる。
これにより、走行制御装置は、移動体を基準とした経路に車両を走行させることができる。
これにより、走行制御装置は、移動体を基準とした経路に車両を走行させることができる。
これにより、自動走行車両は、環境に応じた適切な走行制御によって走行することができる。
これにより、運行管理装置は、自動走行車両を適切な経路に沿って走行させることができる。
これにより、運行管理装置は、貨物の量に応じた適切な自動走行車両を移動体へ向かわせることができる。
図1は、一実施形態に係る輸送システムの構成を示す概略図である。
第1の実施形態に係る輸送システム1は、空港Aにおいて、自動走行車両100によって建屋A1と飛行機Pとの間で貨物を輸送するシステムである。空港Aには、建屋A1、エプロンA2、待機区画A3、経路案内識別子A4が設けられる。
待機区画A3は、輸送すべき貨物がない自動走行車両100が待機するために規定されたエリアである。
自動走行車両100は、トーイングトラクタ110と、1つまたは複数のコンテナドーリー120とを備える。トーイングトラクタ110は自動走行し、コンテナドーリー120を牽引する牽引車である。コンテナドーリー120は、コンテナCを積載可能な荷台と車輪とを備える被牽引車である。
車体111は、トーイングトラクタ110の外殻をなす筐体である。車体111は、車輪112によって走行可能に支持される。駆動装置113は、車体111を回転させることで車体111を走行させる動力源である。操舵装置114は、車輪112の角度を変化させる。測位装置115は、GNSSを構成する航法衛星から電波信号を受信し、衛星航法によって車体111の位置を示す測位情報を取得する。識別子検出装置116は、車体111の底部に設けられ、地表の経路案内識別子A4を検出する。第1の実施形態に係る識別子検出装置116は、例えばカメラである。前方カメラ117は、車体111の前方を撮像するカメラである。障害物検出装置118は、車体111の周囲に存在する障害物を検出する。障害物検出装置118は、例えばレーダーまたはLiDARである。走行制御装置119は、測位装置115、識別子検出装置116、前方カメラ117、および障害物検出装置118が取得した情報に基づいて、駆動装置113および操舵装置114を制御する。
走行制御装置119は、経路受信部1001、経路記憶部1002、検出情報取得部1003、第1走行制御部1004、第2走行制御部1005、走行制御切替部1006、走行制御記憶部1007、制御信号出力部1008、誤差特定部1009、経路補正部1010を備える。
経路記憶部1002は、経路受信部1001が受信した経路情報を記憶する。
第2走行制御部1005は、経路記憶部1002が記憶する経路情報と、検出情報取得部1003が取得した経路案内識別子A4の検出情報とに基づいて、駆動装置113および操舵装置114の操作量を算出する。以下、第2走行制御部1005が算出した操作量によって自動走行車両100を走行させる制御を、第2走行制御という。
走行制御記憶部1007は、現行の自動走行車両100の走行制御方式を記憶する。
制御信号出力部1008は、走行制御記憶部1007が記憶する走行制御方式によって生成された操作量に基づいて、駆動装置113および操舵装置114に制御信号を出力する。また、制御信号出力部1008は、障害物検出装置118が障害物を検出した場合、駆動装置113を制動する制御信号を出力する。
経路補正部1010は、誤差特定部1009が特定した誤差に基づいて経路情報が示す走行経路を補正する。具体的には、経路補正部1010は、走行経路を誤差特定部1009が特定した誤差だけ通路Wの幅方向へずらす。
運行管理装置200は、貨物情報受信部201、車両決定部202、地図記憶部203、経路決定部204、経路送信部205を備える。
経路決定部204は、貨物情報受信部201が受信した貨物情報と地図記憶部203が記憶する地図情報とに基づいて、待機区画A3から飛行機Pが停留する予定のエプロンA2へ向かう走行経路を決定する。走行経路は、地図情報が示す通路Wに沿った経路である。飛行機Pが停留する予定のエプロンA2は、停留予定区画の一例である。
経路送信部205は、車両決定部202が決定した自動走行車両100の走行制御装置119に、経路決定部204が決定した走行経路を示す経路情報を送信する。
図5は、一実施形態に係る運行管理装置の動作を示すフローチャートである。
貨物管理システムSは、貨物を積載すべき飛行機Pまたは貨物を積載した飛行機Pの着陸情報に基づいて貨物情報を生成すると、貨物情報を運行管理装置200に送信する。
経路送信部205は、車両決定部202が決定した自動走行車両100の走行制御装置119に、経路決定部204が決定した走行経路を示す経路情報を送信する(ステップS6)。
走行制御装置119の経路受信部1001が運行管理装置200から経路情報を受信すると(ステップS11)、経路受信部1001は、経路情報を経路記憶部1002に記録する(ステップS12)。これにより、走行制御装置119は、自動走行車両100の走行制御を開始する。
画像に前輪停止線A5および飛行機Pが写っていない場合(ステップS14:NO)、経路補正部1010は、走行経路を補正しない。
自動走行車両100が切替区間A6内にない場合(ステップS19:NO)、または切替区間A6において経路案内識別子A4が検出されていない場合(ステップS20:NO)、走行制御切替部1006は、走行制御方式を切り替えない。
自動走行車両100が切替区間A6内にない場合(ステップS23:NO)、または切替区間A6において経路案内識別子A4が検出されていない場合(ステップS24:NO)、走行制御切替部1006は、走行制御方式を切り替えない。
上述の実施形態に係る経路案内識別子A4は白線であり、識別子検出装置116はカメラである場合について説明したが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る経路案内識別子A4は、RFID(radio frequency identifier)タグなどによって実現され、識別子検出装置116はRFIDリーダによって実現されてもよい。この場合、経路案内識別子A4はIDを読み取り可能に保持することができるため、走行制御装置119は識別子検出装置116が読み取ったIDに基づいて走行順路を特定することもできる。
また、他の実施形態に係る経路案内識別子A4は、磁気マーカなどによって実現されてもよい。
コンピュータ90は、プロセッサ91、メインメモリ92、ストレージ93、インタフェース94を備える。
上述の運行管理装置200および走行制御装置119は、それぞれコンピュータ90に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ93に記憶されている。プロセッサ91は、プログラムをストレージ93から読み出してメインメモリ92に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ91は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ92に確保する。
100…自動走行車両
110…トーイングトラクタ
111…車体
112…車輪
113…駆動装置
114…操舵装置
115…測位装置
116…識別子検出装置
117…前方カメラ
118…障害物検出装置
119…走行制御装置
120…コンテナドーリー
1001…経路受信部
1002…経路記憶部
1003…検出情報取得部
1004…第1走行制御部
1005…第2走行制御部
1006…走行制御切替部
1007…走行制御記憶部
1008…制御信号出力部
1009…誤差特定部
1010…経路補正部
200…運行管理装置
201…貨物情報受信部
202…車両決定部
203…地図記憶部
204…経路決定部
205…経路送信部
90…コンピュータ
91…プロセッサ
92…メインメモリ
93…ストレージ
94…インタフェース
A…空港
A1…建屋
A11…貨物発送場
A12…貨物受取場
A2…エプロン
A21…積み下ろし場
A3…待機区画
A4…経路案内識別子
A5…前輪停止線
A6…切替区間
S…貨物管理システム
P…飛行機
W…通路
C…コンテナ
Claims (10)
- 車両の走行を制御する走行制御装置であって、
衛星航法による測位情報に基づいて、前記車両と異なる移動体の停留の目標となる予め規定された位置である停留基準位置に基づいて規定された目的地へ向かう走行経路に沿って前記車両を走行させる第1走行制御を行う第1走行制御部と、
規定された通路に沿って設けられた経路案内識別子の検出結果に基づいて、前記走行経路に沿って前記車両を走行させる第2走行制御を行う第2走行制御部と、
前記通路上に規定された切替区間において、前記第1走行制御と前記第2走行制御とを切り替える走行制御切替部と
前記停留基準位置と前記移動体とが写る画像を取得する画像取得部と、
前記画像に基づいて前記停留基準位置と前記移動体が停留した実際の位置である停留位置との誤差を特定する誤差特定部と、
前記誤差に基づいて前記走行経路を補正する経路補正部と
を備える走行制御装置。 - 前記走行制御切替部は、前記経路案内識別子が設けられた屋外の前記切替区間において、前記第1走行制御と前記第2走行制御とを切り替える
請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記走行制御切替部は、前記第1走行制御によって前記車両が前記切替区間に到達した場合において、前記経路案内識別子が検出された場合に、前記第1走行制御から前記第2走行制御に切り替える
請求項2に記載の走行制御装置。 - 前記走行制御切替部は、前記第2走行制御によって前記車両が前記切替区間に到達した場合において、所定の精度以上の前記測位情報が取得された場合に、前記第2走行制御から前記第1走行制御に切り替える
請求項2または請求項3に記載の走行制御装置。 - 車両の走行を制御する走行制御装置であって、
移動体の停留基準位置の近傍の目的地へ向かう経路である走行経路に沿って前記車両を走行させる走行制御部と、
前記停留基準位置と前記移動体とが写る画像を取得する画像取得部と、
前記画像に基づいて前記停留基準位置と前記移動体の停留位置との誤差を特定する誤差特定部と、
前記目的地および前記走行経路を前記誤差に対応する距離の分ずらす経路補正部と
を備える走行制御装置。 - 通路に沿って設けられた経路案内識別子を検出する検出装置と、
請求項1から請求項5の何れか1項に記載の走行制御装置と
を備える自動走行車両。 - 通路に沿って設けられた経路案内識別子を検出する検出装置と走行制御装置とを備える自動走行車両と、
前記自動走行車両の運行を管理する運行管理装置と
を備え、
前記運行管理装置は、
前記自動走行車両と異なる移動体が停留可能な複数の区画のうち、前記移動体が停留する予定の区画である停留予定区画に基づいて前記自動走行車両の走行経路を決定する経路決定部と、
前記走行経路を前記自動走行車両の前記走行制御装置に送信する経路送信部と
を備え、
前記走行制御装置は、
衛星航法による測位情報に基づいて、前記運行管理装置から送信された前記走行経路に沿って前記自動走行車両を走行させる第1走行制御を行う第1走行制御部と、
前記経路案内識別子の検出結果に基づいて、前記走行経路に沿って前記自動走行車両を走行させる第2走行制御を行う第2走行制御部と、
前記通路上に規定された切替区間において、前記第1走行制御と前記第2走行制御とを切り替える走行制御切替部と、
を備える運行システム。 - 前記自動走行車両は、貨物を積載可能な荷台を備え、
前記運行管理装置は、
前記移動体に積載すべき貨物の量または前記移動体に積載された貨物の量に基づいて、前記貨物を輸送させる前記自動走行車両を決定する車両決定部
を備える請求項7に記載の運行システム。 - 車両の走行を制御する走行制御方法であって、
前記車両に搭載されるたコンピュータが、移動体の停留基準位置の近傍の目的地へ向かう経路である走行経路に沿って前記車両を走行させるステップと、
前記コンピュータが、前記停留基準位置と前記移動体とが写る画像を取得するステップと、
前記コンピュータが、前記画像に基づいて前記停留基準位置と前記移動体の停留位置との誤差を特定するステップと、
前記コンピュータが、前記目的地および前記走行経路を前記誤差に対応する距離の分ずらすステップと
を備える走行制御方法。 - 車両に搭載されるコンピュータに、
移動体の停留基準位置の近傍の目的地へ向かう経路である走行経路に沿って前記車両を走行させるステップと、
前記停留基準位置と前記移動体とが写る画像を取得するステップと、
前記画像に基づいて前記停留基準位置と前記移動体の停留位置との誤差を特定するステップと、
前記目的地および前記走行経路を前記誤差に対応する距離の分ずらすステップと
を実行させるためのプログラム。
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